CN110050131A - 用于附接到机器人的封闭装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于附接到机器人(100)的封闭装置，优选为快速封闭装置和/或用于在达到至少175、200或225mbar下以超压密封的方式封闭机器人(100)的腔体(101)。所述封闭装置包括：用于覆盖机器人(100)的腔体(101)的可移除的盖元件(1)和用于将盖元件(1)紧固到机器人(100)的紧固装置(2、3)，所述紧固装置(2、3)包括可旋转的封闭元件(2)。紧固装置(2、3)尤其具有下述特征，其具有45°至215°之间的旋转封闭运动，并进而可通过45°至215°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置。

Description

用于附接到机器人的封闭装置

技术领域

本发明涉及一种用于附接到机器人的封闭装置，优选为快速封闭装置。所述封闭装置特别是用于机器人的腔体的达到至少175、200或225mbar的超压密封。机器人例如是喷涂或涂覆机器人。

背景技术

工业机器人通常具有带腔体的机器人壳体或机器人臂。为了优化的刚度和重量分布，机器人壳体和机器人臂的大部分材料被布置成利用经由外部支撑结构的力和动量分布。

腔体通常可从外部接近，并且部分地用于引导线缆、接收构件(例如电机、齿轮箱等)等。

腔体是否向外敞开的事实对于焊接或操纵机器人通常起重要作用。

然而，如果机器人用于涂覆、特别是喷涂，则有利的或甚至绝对必要的是，腔体向外封闭，例如，基于防爆，或为了保护其中布置的线缆、构件等免受污染或磨损。特别是涂料/清漆雾、过喷和其它污垢对涂覆和涂装机器人来说是很大的问题。

一个主要的挑战是发展满足国家特定的防爆要求的机器人，特别是涂装机器人。由于随着时间的推移将处理和反应时间设计得尽可能快速和精确变得越来越重要，因此将为此目的所需的控制阀布置在尽可能靠近施涂装置的空间中是很重要的。其它必要的构件，例如驱动器、电机、插头、端子等也可布置在相同的空间中。

这些空间通常通过盖子以气密方式密封。经验表明，国家特定的防爆保护通常只能通过加压的壳体或至少通过气密、防尘和防喷雾并且还不可渗透液体的腔体(特别是机器人壳体)来实现。

与上述所需性能相关的用于覆盖/封闭腔体的盖子的结构实施方式越好，则可进行的服务就越好并且故障频率越低。

在实践中，盖子通常配备有柔性密封件。产生压力密封的腔体的一个主要挑战是，在通过溶剂或清洁剂清洁机器人期间，密封件不脱落或不膨胀，并且可能存在的涂料残留物不会进入间隙也不会由此另外堵塞密封件。

对于涂装机器人的加压的壳体的防爆，必须满足以下标准/要求。对不同的操作阶段作部分区分：

-超压冲洗阶段，用于在操作前冲洗掉能够爆炸的混合物

-轻微超压的操作阶段

-在补偿操作中，在小泄漏的情况下，通过空气控制和电子压力监测进行调节来补偿所需的超压。根据喷涂系统和要求，必须遵守另外的不同的标准，例如符合ATEX指令94和/或95EC。冗余在一定程度上是必要的。

对于欧洲公司的所有要求均由标准DIN EN 60079-2(通过加压的外壳“p”进行设备保护)规定。

根据要求和防护等级，在冲洗阶段存在高达40mbar的超压，因为机器人应该快速冲洗并且通过集成有止回阀的出气口产生一定的动态压力。一个目标例如在于，用空气或惰性气体在不到3分钟内用200升空气量和各种分支空气区域冲洗机器人。

为了在操作期间实现保护，根据对特定设备组的划分，例如在简化系统“2py”的情况下，必须永久存在50Pa，而在系统“pz”的情况下，必须永久存在25Pa(相应地在上述标准中的第7.1章)。

对于美国的防爆保护，压力要求和不渗透性要求甚至更高。

美国对标准消防协会的规定NFPA 496-用于电气设备的加热和加压的壳体的标准-以与欧洲标准类似的方式规定，相对于所选择的或建设性地设想的最大压力的5倍超压安全性。在这种超压测试的情况下，泄漏率也必须不超过一定值。

各种其它标准规定了以下进一步的要求：

DIN EN 60079-0第20节规定了例如：对于加压封闭系统、例如具有加压壳体的喷涂机器人的盖子：必须通过使用相应的工具(例如内六角凹头螺钉或梅花螺钉)来防止壳体(和盖子)打开。

EN 13463-5-用于潜在爆炸性气氛中的非电气设备，第5部分-：结构安全保护“c”规定，例如，使用相应的测试工具进行跌落试验。

类似的要求适用于上述美国法规NFPA 496和NFPA 33。

与盖子及其在机器人上的安装有关的需求主要在于遵守上述标准及其条件。

需求特别是：

A.使用工具至少仅在一点处打开盖子，

B.腔体耐压密封至至少200mbar的超压而没有值得注意的泄漏，

C.在整个使用寿命期间确保覆盖和密封质量和/或实现在限定的时间段内耐老化的密封，参见NFPA 496，

D.所有构件、例如盖子和封闭件等须能承受1米的具有限定测试体的跌落测试，参见ATEX指令。

关于喷涂机器人来自各种经验的另外的目标或具体要求特别是：

E.密封件耐溶剂并且附加地相对于外部被保护，使得例如无涂料残留物到达和/或阻碍密封，

F.密封件固定在盖子凹槽中，但可容易地更换，

G.盖子的清楚且明确的封闭和解锁过程，

H.一个人在30秒内解锁和移除盖元件，其需要用于快速维护的通道，

I.减少每个盖子的封闭件，

J.用于盖子的打开和封闭运动可以用一只手进行，

K.打开和封闭运动可以快速进行，

L.在封闭件的位置处在视觉上显而易见封闭件是打开还是封闭，

M.封闭系统可更换

N.如果打开特征(例如工具接合结构)由于不正确的使用或磨损而不可用，则通过辅助工具紧急解锁。

在实践中，盖子通常用螺钉安装在机器人上。根据盖子的尺寸，通常使用多达20个或甚至多于20个螺钉。根据尺寸，一个盖子通常必须用两只手握住，其中第二个操作者试图以各种步骤逐个拧入螺钉。这里应该确保所有螺钉分别作用在相关螺纹上。由于螺纹通常不可见，因此操作者需要一定程度的实践、技能和经验。通常首先只是临时拧紧螺钉。因此，所有螺钉通常以标称扭矩一个接一个地拧紧并再次检查。如果在拧紧螺钉期间螺纹被损坏，则如果可能的话，必须更换或修理损坏的螺纹。

基于螺钉的安装过程不仅需要大量时间并且通常需要两个操作者，而且还需要一定程度的实践、经验和技能。

在实践中，用于盖子的密封件、特别是扁平密封件通常被粘上，以防止在拧紧螺钉期间打滑。用于扁平密封件的支承表面通常相对较小。密封件在螺钉区域中被螺孔削弱。用于螺钉的孔通常被自由冲压并穿过密封件。如果密封件稍微磨损，则通常会在螺钉区域发生泄漏。由于不正确的盖子安装造成的压力过大以及在边缘区域中与溶剂和UV作用相接触，一些扁平密封件经常老化。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于附接到机器人的封闭装置，该封闭装置使得能够简单、快速且牢固地、特别是压力密封地覆盖并且特别是密封机器人的腔体。此外，例如，可满足规定标准A至N中的至少一个、优选全部。

该目的可通过主权利要求的特征来实现。从从属权利要求和本发明优选实施例的以下描述可以得出本发明的有利的进一步发展。

本发明涉及一种用于附接到机器人的封闭装置，优选地用于机器人的腔体的达到至少175mbar、200mbar或225mbar的、特别是达到冲洗压力的至少为5倍的超压的超压密封式封闭，有利地没有值得注意的泄漏。

封闭装置优选地实施为快速封闭装置。

机器人可以是例如喷涂或涂覆机器人。

封闭装置包括用于覆盖机器人的腔体(例如机器人的壳体或臂)的有利地可移除的盖元件(例如，盖子和/或壳体板)和用于将盖元件紧固到机器人紧固装置。紧固装置包括可旋转的封闭元件(例如封闭栓)。紧固装置优选地还可包括用于封闭元件的封闭衬套。

该紧固装置尤其具有下述特征，其具有45°至215°之间的旋转封闭运动，并进而可通过45°至215°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置，该封闭位置可优选地被卡锁和/或摩擦固定。

由此，紧固装置特别是能够实现牢固地封闭的快速封闭装置。

紧固装置可具有60°至120°之间、优选地80°至100°之间的旋转封闭运动，并且进而可通过60°至120°之间、优选地80°至100°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置。

封闭元件可具有至少一个鼻部，其中，所述至少一个鼻部可与封闭元件一起旋转。所述至少一个鼻部优选地用于紧固在紧固装置的封闭衬套中。替代地或附加地，所述至少一个鼻部可优选地特别是通过形状来用于使封闭元件预定中。由于所述至少一个鼻部，因此可使得封闭元件能够借助于通过形状来预定中而找到相应的正确的相对于封闭衬套的对准。

封闭元件可具有第一支承环和/或第二支承环，盖元件可布置在第一支承环与第二支承环之间。第一和/或第二支承环可以是例如大致圆环形，大致正方形或矩形等，并且可选地例如可形成为沿周向方向封闭或打开或开槽(“开槽环”)。

紧固装置尤其可以具有用于部分地接收和固定封闭元件的封闭衬套。

封闭衬套可优选地有利地安装在机器人上或机器人中，有利地固定到机器人，优选地可更换地安装在机器人上或机器人中。

封闭衬套尤其可具有用于所述至少一个鼻部的至少一个倾斜结构(例如斜坡结构)，以便产生封闭元件的封闭行程。

特别地，在本发明中，锁定的和/或可摩擦固定的封闭位置是可能的。

所述至少一个倾斜结构可通向例如用于锁定(例如卡锁)所述至少一个鼻部的锁定凹部(例如，卡锁凹部)。替代地或附加地，例如可通过摩擦实现所述至少一个鼻部在封闭衬套中的锁定。

所述至少一个倾斜结构可具有朝向高点或转折点(例如拐点)的倾斜部。所述至少一个倾斜结构可在封闭元件的封闭旋转方向上例如在高点或转折点之后具有带有减小的或负的斜率的子区段。

所述至少一个倾斜结构可具有例如至少一个不连续部(例如，高、低和/或转折点以及替代地或附加地斜度增大部和/或斜度减小部)，在经过至少一个鼻部期间这种不连续部可被操作者触觉地察觉。因此，例如可以使得在封闭元件旋转期间，到达封闭位置(例如卡锁)和/或封闭过程的进展能够以触觉上可察觉的方式传达至操作者。

所述至少一个倾斜结构可优选地具有至少两个不连续部。

例如，可以通过高点或转折点以及在封闭元件的封闭旋转方向上位于子区域之后和/或在封闭元件的封闭旋转方向上位于锁定凹部之前的附加的转折点(例如，拐点)形成至少所述两个不连续部。

特别优选的是，由于所述至少一个鼻部的锁定和/或用于所述至少一个鼻部的止动件，到达封闭位置对于操作者来说是触觉上可察觉的。

锁定凹部可在封闭元件的封闭旋转方向上优选地形成在高点或转折点之后、在子区段之后和/或在附加转折点之后。

封闭衬套可具有用于所述至少一个鼻部的至少一个止动部，以特别用于限制封闭元件的封闭旋转运动。止动部优选地在封闭元件的封闭旋转方向上限定至少一个倾斜结构。

封闭衬套可包括用于所述至少一个鼻部的至少一个定中开口，以用于使封闭元件预定中。为此目的，封闭衬套的入口可借助于所述至少一个定中开口形成为非滚圆形和/或旋转不对称的。

紧固装置例如可包括用于向盖元件的方向、进而特别是向机器人的方向产生附加的压力的致动元件。因此，致动元件优选地用作封闭力放大器和补偿元件，以便在“超过”上述转折点之后补偿最小程度减小的行程。

致动元件可包括例如弹簧、螺旋弹簧、板簧和/或可弹性变形的塑料构件。

可以设置两个鼻部、两个倾斜结构和/或两个定中开口，它们优选地分别沿相反的方向定向，例如，偏转大致180°。

封闭装置可包括例如用于布置在盖元件与机器人(例如机器人壳体、机器人臂等)之间的弹性密封件，密封件可借助于紧固装置被按压。

密封件优选为塑料密封件，例如由弹性材料组成。

密封件可以是气室密封件、具有至少一个密封唇和/或在凹槽中延伸。凹槽可形成在盖元件中和/或机器人中。

封闭元件和/或封闭衬套可实施为能够优选地以无螺纹的方式实现封闭位置。

密封件可例如布置成相对于紧固装置间隔开和/或通过盖元件与机器人的外部隔开。

封闭元件可具有带有工具接合结构(例如三角形、方形、五边形或六边形或其它合适的形式)的头区段。

封闭元件可具有轴区段，其中，所述至少一个鼻部从轴区段突出、第一支承环和/或第二支承环围绕轴区段布置、和/或致动元件围绕轴区段布置。

紧固装置可具有例如指示标记，在指示标记的位置处，紧固装置是否处于封闭位置可在视觉上显而易见。

封闭装置优选地实施为能够形成加压的外壳。盖元件特别是用于覆盖机器人的腔体，例如覆盖和/或封闭机器人臂或机器人壳体。

应该提到的是，所述至少一个不连续部、高点和/或转折点可优选地以弯曲部或槛部的形式形成，例如以便被操作者触觉地察觉实质上突然的转变。然而，所述至少一个不连续部、高点和/或转折点也可有利地通过增大斜度和/或减小斜度来实现，例如以便能够作为基本上“平滑”(例如均匀、流畅、弯曲和/或非弯曲)的转变被操作者在触觉上察觉。

紧固装置可优选地通过沿顺时针方向的旋转封闭运动来封闭，并且可以通过沿逆时针方向的旋转打开运动来打开，其中，反向的变型例也是可能的。

腔体可以是例如加压的外壳的一部分。

本发明还包括一种机器人、优选为喷涂或涂覆机器人，所述机器人具有至少一个如本文所公开的封闭装置。

封闭装置可利用盖元件用于覆盖和压力密封地封闭机器人臂或机器人壳体，从而可形成例如加压的外壳。

附图说明

上面描述的本发明的优选实施例和特征可以彼此组合。本发明的其它有利的进一步发展在从属权利要求中公开，或者从以下结合附图对本发明优选实施例的描述中显而易见。

图1示出了具有根据本发明的一个实施例的封闭装置的机器人，

图2示出了图1的机器人，其中，移除了盖元件，

图3示出了图1的盖元件的透视图，

图4示出了根据本发明的一个实施例的封闭装置的封闭元件的侧视图，

图5示出了封闭元件的透视图，

图6示出了根据本发明的一个实施例的封闭装置的封闭衬套的透视图，

图7示出了封闭衬套的侧视图，

图8示出了封闭衬套的俯视图，

图9示出了封闭衬套的另一个透视图，

图10示出了封闭衬套的剖视图，

图11示出了封闭衬套的透视剖视图，

图12示出了封闭衬套的另一个透视剖视图，

图13示出了封闭元件的剖视图，

图14示出了封闭衬套的剖视图，

图15示出了处于安装状态的根据本发明的一个实施例的封闭装置的剖视图。

具体实施方式

图1示出了机器人100、特别是喷涂或涂覆机器人100的透视图，其具有根据本发明的一个实施例的封闭装置并且具有安装在机器人100上的盖元件1。图2示出了移除了盖元件1的机器人100，图3示出了盖元件1的透视图。下面结合图1至3描述封闭装置。

封闭装置被实施为快速封闭装置并且特别是用于达到至少200mbar的超压紧密式密封和覆盖机器人100的腔体101(例如机器人壳体或机器人臂)。盖元件1借助于六个紧固装置2、3固定到机器人100上。为了清楚起见，在图1至图3中分别只有两个紧固装置设有附图标记。

紧固装置2、3包括可旋转的封闭元件(封闭栓)2和安装在机器人100上或机器人100中的用于封闭元件2的、特别是用于部分地接收和紧固封闭元件2的封闭衬套3。

紧固装置2、3具有大致90°的旋转封闭运动，使得紧固装置可以通过大致90°的旋转封闭运动移动到封闭位置。然而，在本发明的范围内，也可以进行更大和更小的旋转封闭运动。大致90°的旋转封闭运动可以产生例如约3毫米的封闭行程。

盖元件1的安装过程基本上如下进行：盖元件1由操作者(工人)用双手放在机器人100上、特别是机器人100的壳体或机器人臂上。然后操作者用一只手将盖元件1保持在机器人100上，然后用另一只手以约90°旋转逐渐封闭六个封闭元件2。整个封闭过程可在30秒内完成。

图4和5示出了封闭元件2的各种视图。图6至12示出了封闭衬套3的各种视图。下面结合图4至12描述封闭元件2和封闭衬套3，其中，在图4至12中，在一定程度上为了清楚起见，并非所有部件都设置了附图标记。

封闭元件2包括(在图4和5中的顶部)具有工具接合结构(例如内六角形)的头区段和(在图4和5中的下方)轴区段。

两个鼻部2.1从封闭元件2突出，可与封闭元件2一起旋转并且用于锁定和/或摩擦固定式地紧固在封闭衬套3中。

封闭元件2设置有第一支承环2.2和第二支承环2.3，盖元件1布置在所述第一支承环2.2和第二支承环2.3之间。第一支承环2.2可以有利地单独地实施到头区段或者作为头区段的一部分。

围绕轴区段布置的致动元件2.4用于向盖元件1的方向产生压力。此外，轴向行程可以例如关于公差通过致动元件2.4来平衡。致动元件2.4优选地是弹簧，例如螺旋弹簧或板簧，然而，也可以是可弹性变形的塑料构件。

封闭衬套3包括用于两个鼻部2.1的两个倾斜结构3.1，由此可以产生封闭元件2的封闭行程。

所述两个倾斜结构3.1实施为具有基本上相同的设计，但偏转大致180°，因此下面仅描述一个倾斜结构3.1。

倾斜结构3.1通向用于锁定、特别是卡锁在鼻部2.1中的锁定凹部3.5中，其中，替代地或附加地，也可以通过摩擦锁定鼻部2.1。

倾斜结构3.1首先包括朝向高点/转折点3.2的倾斜部。

具有负斜度的子区段3.3在封闭元件2的封闭旋转方向C上形成在高点/转折点3.2之后。

另一转折点3.4在封闭元件2的封闭旋转方向C上形成在子区段3.3之后。

锁定凹部3.5在封闭元件2的封闭旋转方向C上形成在另一转折点3.4之后。

用于鼻部2.1的止动部3.6在封闭元件2的封闭旋转方向C上形成在锁定凹部3.5之后，并且实际上形成为能够限制封闭元件2的封闭旋转运动。

由于高点/转折点3.2和另一转折点3.4，倾斜结构3.1包括两个不连续部。在封闭元件2的旋转运动期间，在经过鼻部2.1期间，所述两个不连续部分3.2和3.4可被操作者触觉地察觉。因此，在封闭元件2的旋转期间可向操作者触觉地传达封闭过程的进展，特别是到达封闭位置，即特别是鼻部2.1卡锁在锁定凹部3.5中。

不连续部3.2和3.4作为基本上突然的转变可被操作者察觉，其中，在本发明中，例如由于倾斜结构3.1的坡度均匀或连续地增大或减小，“平滑”转变也是可能的。

两个鼻部2.1通过形状同时用于使封闭元件2预定中，其中，为此目的，封闭衬套3具有两个定中开口3.7。

图13和14示出了封闭元件2和封闭衬套3的剖视图，其中参考上文的描述以进行说明并避免重复。

图15示出了安装有封闭装置的机器人100的剖视图，封闭装置可以如参照图1至14所描述的那样实施。为了清楚起见，并非所有部件在图15中都设有附图标记。

除了具有特别是盖元件1、封闭元件2和封闭衬套3的封闭装置之外，图15还示出了实施为气室密封件的密封件102。

盖元件1用于覆盖机器人100的腔体101，例如机器人壳体或机器人臂的腔体101。由此可以有利地形成加压壳体。

密封件102包括两个密封唇并且布置在盖元件1和机器人100之间并且在位于盖元件1中的凹槽中延伸。密封件102借助于紧固装置2、3被按压(压缩)，使得尽管具有至少约200mbar的超压压力，但腔体101仍紧密封闭，至少不会发生值得注意的泄漏。

密封件102相对于紧固装置2、3间隔开，并且通过盖元件1与机器人100的外部隔开。

内密封唇使得高达冲洗压力的5倍的、实际上至少200mbar的超压不会逸出到外部。外密封唇防止灰尘、流体等的渗透，尽管这里的盖元件1已经基本上紧密地靠在机器人100(例如壳体或机器人臂)上。因此，外密封唇有利地表现出冗余并且附加地防止压力泄漏。

应该提到的是，本发明还包括具有仅一个鼻部2.1、仅一个倾斜结构3.1和可选地仅一个定中开口3.7的实施例。

还应该提到的是，通过封闭装置可以有利地满足以下要求中的一个、几个或甚至全部：

A.使用工具至少仅在一点处打开盖元件，

B.腔体/加压外壳(例如机器人的壳体或臂)耐压密封至至少200mbar的超压而没有值得注意的泄漏，

C.在整个使用寿命期间确保盖元件和密封质量和/或实现在限定的时间段内耐老化的密封，参见例如NFPA 496，

D.构件、特别是盖元件和紧固装置须能承受1米的具有限定测试体的跌落测试，参见例如ATEX指令，

E.密封件耐溶剂并且附加地相对于外部被保护，使得例如无涂料残留物到达和/或阻碍密封，

F.密封件固定在凹槽中，但易于更换，

G.清楚且明确的封闭和解锁过程，

H.一个人在30秒内解锁和移除盖元件，以便快速维护，

I.减少每个盖元件的封闭件，

J.用于盖元件的打开和封闭运动可以用一只手进行，

K.打开和/或封闭状态可以通过单手旋转例如最多215°、优选约为90°来实现，

L.在封闭件的位置处在视觉上显而易见封闭件是打开还是封闭，

M.例如在发生损坏时，封闭元件和/或封闭衬套可更换，

N.如果打开特征(例如工具接合结构)由于不正确的使用或磨损而不可用，则通过辅助工具紧急解锁。

本发明不限于上述优选实施例。而是，同样利用本发明的概念并因此落入保护范围的多种变型和改型也是可能的。此外，本发明还要求独立于所引用的特征和权利要求保护从属权利要求的主题和特征。

附图标记列表

1 盖元件

2 紧固装置，特别是封闭元件，例如封闭栓

2.1 至少一个鼻部

2.2 第一支承环

2.3 第二支承环

2.4 致动元件

3 紧固装置，特别是封闭衬套

3.1 至少一个倾斜/斜坡结构

3.2 高点或转折点

3.3 具有减小的或负的斜度的子区域

3.4 转折点

3.5 锁定/卡锁凹部

3.6 止动部

3.7 至少一个定中开口

C 封闭元件的封闭旋转方向

100 机器人，特别是喷涂或涂覆机器人

101 腔体，特别是例如机器人壳体或机器人臂的加压的外壳，

102 密封件，特别是弹性塑料密封件

Claims (26)

1.一种用于附接到机器人(100)的封闭装置，优选为快速封闭装置和/或用于机器人(100)的腔体(101)的达到至少175bar、200mbar或225mbar、特别是达到冲洗压力值的至少5倍的超压紧密封闭，所述封闭装置具有：

用于覆盖机器人(100)的腔体(101)的可移除的盖元件(1)和用于将盖元件(1)紧固到机器人(100)的紧固装置(2、3)，其中，紧固装置(2、3)包括可旋转的封闭元件(2)，

其特征在于，

紧固装置(2、3)具有45°至215°之间的旋转封闭运动，并进而能够通过45°至215°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置。

2.根据权利要求1所述的封闭装置，其特征在于，紧固装置(2、3)具有60°至120°之间、优选地80°至100°之间的旋转封闭运动，并且进而能够通过60°至120°之间、优选80°至100°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置。

3.根据权利要求1或2所述的封闭装置，其特征在于，封闭元件(2)具有至少一个鼻部(2.1)，其中，所述至少一个鼻部(2.1)能够与封闭元件(2)一起旋转，并且用于使封闭元件(2)预定中和/或用于紧固在紧固装置(2、3)的封闭衬套(3)中。

4.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，封闭元件(2)具有第一支承环(2.2)和第二支承环(2.3)，盖元件(1)能够布置在第一支承环(2.2)与第二支承环(2.3)之间。

5.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，紧固装置(2、3)包括用于部分地接收和紧固封闭元件(2)的封闭衬套(3)。

6.根据权利要求5所述的封闭装置，其特征在于，封闭衬套(3)具有用于所述至少一个鼻部(2.1)的至少一个倾斜结构(3.1)，以便产生封闭元件(2)的封闭行程。

7.根据权利要求5或6所述的封闭装置，其特征在于，所述至少一个倾斜结构(3.1)通向用于锁定所述至少一个鼻部(2.1)的锁定凹部(3.5)，和/或所述至少一个鼻部(2.1)在封闭衬套(3)中的锁定能够通过摩擦来实现。

8.根据权利要求6或7所述的封闭装置，其特征在于，所述至少一个倾斜结构(3.1)具有朝向高点或转折点(3.2)的倾斜部，其中，所述至少一个倾斜结构(3.1)具有在封闭元件(2)的封闭旋转方向(C)上位于高点或转折点(3.2)之后的具有减小的或负的斜度的子区段(3.3)。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的封闭装置，其特征在于，所述至少一个倾斜结构(3.1)具有至少一个不连续部(3.2、3.4)，所述不连续部(3.2、3.4)在经过至少一个鼻部(2.1)期间能够被操作者在触觉上察觉，使得在封闭元件(2)旋转期间，到达封闭位置和/或封闭过程的进展能够以触觉上可察觉的方式传达至操作者。

10.根据权利要求9所述的封闭装置，其特征在于，所述至少一个不连续部(3.2、3.4)由高点或转折点(3.2)形成，或者至少两个不连续部(3.2、3.4)由高点或转折点(3.2)以及在封闭元件(2)的封闭旋转方向(C)上位于子区域(3.3)之后和/或在封闭元件(2)的封闭旋转方向(C)上位于锁定凹部(3.5)之前的附加的转折点(3.4)形成。

11.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，由于所述至少一个鼻部(2.1)的锁定和/或用于所述至少一个鼻部(2.1)的止动部(3.6)，到达所述封闭位置对于操作者而言能在触觉上察觉到。

12.根据权利要求6-11中任一项所述的封闭装置，其特征在于，锁定凹部(3.5)在封闭元件(2)的封闭旋转方向(C)上形成在高点或转折点(3.2)之后、在子区段(3.3)之后和/或在附加的转折点(3.4)之后。

13.根据权利要求5-12中任一项所述的封闭装置，其特征在于，封闭衬套(3)具有用于所述至少一个鼻部(2.1)的至少一个止动部(3.6)，以便限制封闭元件(2)的封闭旋转运动。

14.根据权利要求5-13中任一项所述的封闭装置，其特征在于，封闭衬套(3)包括用于所述至少一个鼻部(2.1)的至少一个定中开口(3.7)，以用于封闭元件(2)的预定中。

15.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，紧固装置(2、3)具有用于向盖元件(1)的方向产生力的致动元件(2.4)，所述致动元件(2.4)优选地用作封闭力放大器并且在产生力的情况下用于行程补偿功能。

16.根据权利要求15所述的封闭装置，其特征在于，致动元件(2.4)包括以下中的至少一个：

-弹簧，

-螺旋弹簧，

-板簧，

-可弹性变形的塑料构件。

17.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，所述封闭装置具有以下特征中的至少一者：

-两个鼻部(2.1)，

-两个倾斜结构(3.1)，

-两个定中开口(3.6)。

18.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，所述封闭装置包括用于布置在盖元件(1)与机器人(100)之间的密封件(102)，所述密封件(102)能够借助于紧固装置(2、3)被按压和/或弹性变形。

19.根据权利要求18所述的封闭装置，其特征在于，密封件(102)是气室密封件，和/或具有至少一个密封唇，和/或在凹槽中延伸。

20.根据权利要求18或19所述的封闭装置，其特征在于，密封件(102)相对于紧固装置(2、3)间隔用于形成足以密封接触的距离，密封件(102)通过盖元件(1)与机器人(100)的外部隔开。

21.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，封闭元件(2)和/或封闭衬套(3)实施为无需使用螺纹达到封闭位置。

22.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，封闭元件(2)具有头区段和轴区段，所述头区段具有工具接合结构，其中，所述至少一个鼻部(2)从所述轴区段突出，和/或第一支承环和第二支承环围绕轴区段布置，和/或致动元件(2.4)围绕轴区段布置。

23.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，紧固装置(2、3)具有指示标记，在所述指示标记的位置处，紧固装置(2、3)是否处于封闭位置在视觉上显而易见。

24.根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置，其特征在于，封闭装置用于形成加压的外壳。

25.一种机器人(100)、优选为喷涂或涂覆机器人，所述机器人具有至少一个根据前述权利要求中任一项所述的封闭装置。

26.根据权利要求25所述的机器人(100)，其特征在于，封闭装置利用盖元件(1)用于覆盖和耐压密封地封闭机器人臂或机器人壳体，使得能够形成加压的外壳。