JP7272927B2 - 車載カメラシステム、車両、及び偏光素子 - Google Patents

Description

本発明は車載カメラシステムに関する。

本技術分野の背景技術として、特開平１１－７８７３７号がある。この引例には、ダッシュボードがフロントガラスなどに反射してカメラ画像への写り込みを防止するためのウインドシールドとカメラ及び偏光フィルタの配置に関する記載があり、「車両に搭載され、車両前方の走行環境を撮影する車両搭載カメラにおいて、前記カメラを車両のフロントウインドシールド内面上に取りつけると共に、前記車両搭載カメラのレンズ前方に偏光フィルタを配置する如く構成した。これによって、ステー取り付け部が不要となって耐振性が向上して画質が向上し、また車種ごとの対応が容易となると共に、ダッシュボードなどがフロントウインドシールドに写り込むことを効果的に防止することができる。」と記載されている（段落［０００６］参照）。

また、特開２００１－９４８４２号がある。この公報には、自動車のフロントガラスの左右方向の湾曲形成に伴って生じる水平方向以外の反射光に対応する記載があり、「車体に取り付けられたカメラによってフロントガラス前方の景色を撮像し、画像認識によって走行状態を監視する画像認識装置に用いられ、前記カメラの前面に偏光フィルタを装着し、この偏光フィルタの偏光軸を、垂直方向に対して前記フロントガラスの曲率に応じて決まるオフセット角を持たせることとした。」と記載されている（段落［００１６］参照）。

さらに、特開２０１３－３１０５１号がある。この公報には、湾曲面からの反射光（偏光）だけを偏光フィルタにより選択的に透過させるような用途に偏光フィルタを使用する場合も、フィルタ面全域で偏光軸（透過軸）が一様な従来の偏光フィルタでは、当該湾曲面の一部分からの反射光（偏光）しか十分に透過させることができず、残りの部分からの反射光（偏光）についての透過率が不十分となるという問題に関する記載があり、「湾曲面を有する湾曲面部材に対する相対位置が一定となるように設置され、該湾曲面からの反射光をカットし又は選択的に透過させる偏光フィルタ領域を備えた偏光フィルタを介して、撮像領域内に存在する物体からの光を、受光素子が２次元配置された画素アレイで構成された画像センサにより受光することで、撮像領域内を撮像する撮像装置において、上記偏光フィルタ領域は、透過軸方向が異なる複数のフィルタ領域部分から構成されており、各フィルタ領域部分の透過軸方向は、当該フィルタ領域部分へ入射してくる上記湾曲面部材の湾曲面上からの反射光の最大偏光成分の偏光方向に基づいて設定されていることを特徴とする撮像装置。」が記載されている（請求項１参照）。

特開平１１－７８７３７号公報 特開２００１－９４８４２号公報 特開２０１３－３１０５１号公報

車載カメラシステムでは、カメラが外界の景色及び物体を画像として取り込み、後段の画像処理システムが物体を検知及び認識し、その認識結果を用いて車両を制御する。車載カメラはレンズに雨滴や泥などの異物が付着するリスクを避けるために車室内に設置されることが多く、このためカメラ前方のガラスの反射によりダッシュボードなどの室内の映り込みが発生し、物体の検知・認識性能を低下させることがある。この対策として、特許文献１のように偏光フィルタを用いて反射光を低減する方法が提案されている。

この反射波低減方法では、多くの反射光のＳ偏光が水平方向である状況において、偏光フィルタを通過する光の偏光方向を垂直方向にすることによって反射光の強度を低減させている。しかし、フロントガラスなどのカメラ前方の反射体は曲面形状を有していることが多く、カメラの光軸に対して偏光方向が左右対称にならない場合がある。このため特許文献２のように通過する光の偏光方向を垂直方向から適度に傾けることによって反射物の左右傾斜に対応する方法が開示されている。

しかし、近年の車載カメラの広角化に伴い、広い角度から反射光が入射し、Ｓ偏光の方向は入射方向によって異なり一定の方向ではない。従って従来のような、一定の偏光方向を有する偏光素子を使用しても、広範囲の映り込みを十分に低減することが困難となってきた。そこで特許文献３のように同一平面状に複数の偏光方向を有するフィルタを用いる方法が提案されている。

しかし、偏光フィルタの同一平面上に異なる偏光方向を形成することは、一様な偏光方向を生成することに比べて製造方法が複雑になるため高価なものになってしまう。また偏光方向の変化が細か又は複雑であるほど製造の困難性が増加する。

本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、車内から外界を撮影する車載カメラシステムであって、光信号を電気信号に変換する撮像素子と光を結像させるレンズとを含むカメラと、前記レンズの前面側に設けられる偏光素子とを備え、前記偏光素子は、光の入射角又は入射位置の少なくとも一つに対応して、前記偏光素子を通過する光の偏光方向が変化するものであって、減衰する光の偏光方向が、一つの極値を有する曲線で表され、前記曲線は、前記偏光素子上で上方ほど下に凸で大きな曲率を有し、下方ほど上に凸で大きな曲率を有することを特徴とする。

本発明によれば、広視野範囲で映り込みを低減できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

狭画角車載カメラシステムにおける映り込みを示す図である。 水平方向のＳ偏光を低減する偏光素子を示す図である。 広画角車載カメラシステムにおける映り込みを示す図である。 斜め方向のＳ偏光を低減する偏光素子を示す図である。 実施例１の車載カメラシステム及びこれを有する車両の構成例を示す図である。 筒状に形成されたフィルム状の偏光素子の例を示す図である。 立体形状の偏光素子による反射光低減の原理を示す図である。 筒状に形成されたフィルム状の偏光素子の別な例を示す図である。 筒状に形成されたフィルム状の偏光素子の別な例を示す図である。 筒状に形成されたフィルム状の偏光素子の別な例を示す図である。 円錐台に形成されたフィルム状の偏光素子の例を示す図である。 回転体の一部として形成されたフィルム状の偏光素子の例を示す図である。 図８に示す偏光素子を用いた車載カメラシステム及びこれを有する車両の構成例を示す図である。 実施例１の車載カメラシステムのブロック図である。 フロントガラスの傾斜が２５度における板状偏光素子の減衰偏光方向の例を示す図である。 フロントガラスの傾斜が４５度における板状偏光素子の減衰偏光方向の例を示す図である。 フロントガラスの傾斜が６０度における板状偏光素子の減衰偏光方向の例を示す図である。 フロントガラスの傾斜が９０度における板状偏光素子の減衰偏光方向の例を示す図である。 実施例２の車載カメラシステム及びこれを有する車両の構成例を示す図である。 実施例２の車載カメラシステムの別の構成例を示す図である。

以下、車室内の映り込みを低減する偏光素子を有し、物体検出及び物体認識の性能を向上する車載カメラシステム及びこれを備えた車両の実施例について、図面を参照して説明する。

まず本発明の必要性について図１を用いて説明する。図１は車載カメラシステム２００を有する車両のフロントガラス周辺を示しており、車両のダッシュボード３１０の上部にはフロントガラス３００が設けれ、フロントガラス３００の上部には車載カメラシステム２００が設けられる。図中、矢印ａは車両の進行方向を示す。矢印ｂ、ｃ、ｄはダッシュボード３１０などから発せられフロントガラス３００で反射してカメラに入射する光線、いわゆる映り込みに関わる光線を示す。カメラの画角が小さい場合、ダッシュボード等の映り込みに関わる光線は下方から入射し、これらのフロントガラス３００による反射光のＳ偏光成分は水平方向になる。そのため、図２に示すように、通過する光の偏光方向が垂直方向である偏光素子１００を、カメラシステムのレンズ鏡筒２１０に設置することで、大半の反射光を低減できる。

一方、カメラの画角が広がると、図３に示すように、映り込みに関わる光線ｃ’ｄ’は、斜め下方向から入射する。このとき、例えばｃ’の反射光を低減するための偏光フィルタを通過する光の偏光方向は図４のように斜めに向ける必要がある。しかし、反射光ｂに対しては前述のように通過光の偏光方向を垂直に向けていなければならない。このように従来の偏光フィルタのような通過光の偏光方向が一定の板状のフィルタでは、多様な方向から入射する映り込みに関わる光線を低減することが難しい。

＜実施例１＞
以上の課題を解決する車載カメラシステム２００及びこれを有する車両の例を説明する。図５は、本実施例の車載カメラシステム２００及びこれを備えた車両の構成例を示す図である。図５は、図示しない車両を左右に切った断面を模式的に示す。実施例１では、立体的形状を有する偏光素子１００に入射した光の入射角に対応して偏光素子１００を通過する光の偏光方向を連続的に変化させることによって、映り込みを低減し、物体検出及び物体認識性能を向上する車載カメラシステム２００及びこれを有する車両の例を説明する。

車載カメラシステム２００は図示しない支持具によってフロントガラス３００に固定されている。また、車載カメラシステム２００は、図示しないデータ通信手段によって、車両制御情報を出力し、車両情報が入力されている。車載カメラシステム２００は、その前面側に偏光素子１００を有している。偏光素子１００は、図６のように偏光フィルムを曲面に曲げ、筒状に形成したものであり、通過光の偏光方向は図５の実線矢印で示すように筒の回転軸と同じ方向で、かつフロントガラス３００の法線と略平行となるように設置されている。筒状偏光素子の一方の開口部に車載カメラシステム２００が設置され、カメラの画像はすべて偏光素子１００を通過した光線によって結像されている。他方の開口部はブラケット４００で支持されるとともに、開口部から外光が入らないように塞がれており、ブラケット４００は偏光素子１００の内面の反射光がカメラに入るのを防ぐ遮蔽部材として機能している。

図７は、本実施例が立体形状の偏光素子を用いて多方向から入射される反射光を低減する原理を示す図である。図では、フロントガラスを想定した平板の反射面３００上に、円筒状の偏光素子１００が配置されている。また図には、偏光素子１００における反射光のＳ偏光ｅ及びｆを示す。偏光素子１００の回転軸（矢印で示す）は、反射面３００の法線と平行であり、さらに偏光素子１００を通過する光の偏光方向も反射面３００の法線と平行である。反射面３００で反射して偏光素子の中心軸に向かって進む反射光のＳ偏光ｅ、ｆは進行方向に垂直かつ反射面３００と平行である。従って、Ｓ偏光ｅ及びｆは、偏光素子１００を通過する光の偏光方向と垂直になるため、偏光素子の円筒の中に置いたカメラには反射光が低減して見える。前述の図５も同様の原理で反射光を低減できる。つまり偏光素子１００を通過する光の偏光方向はカメラとの位置関係とは無関係で、フロントガラスなどの反射体の法線との関係で決定される。フロントガラスの傾斜は車両によって異なり、トラックやバスは垂直に近いほぼ９０度をなしており、乗用車は１０度など小さな傾斜角のものもある。偏光素子１００を通過する光の偏光方向は反射面の傾斜角αを基準に９０度（法線と平行）であるとき効果的に反射光を低減できる。これをカメラの光軸を基準に表すと光軸が水平方向を向いている場合、９０－α度（例えば、０度～８０度）であるとき効果的に反射光を低減できる。この角度はカメラの光軸ではなく鏡筒軸を基準にしてもよい。なお、αは任意の正の数である。

また、図５において、車載カメラシステム２００の光軸を１点鎖線で表し、車載カメラシステム２００の上下画角を破線で表す。画角（撮影範囲）の上縁は筒状の偏光素子１００のブラケット側開口部の境界より下側を通り、カメラ画像に偏光素子の境界が映らないように設計されている。換言すると、前述した立体形状の偏光素子１００を平板の偏光フィルタから形成する場合、開口部はカメラ画角に入らない位置に配置するとよい。また、平板の偏光フィルタを丸めた際の接続部や、後述する形態（図８、図９、図１０）の偏光素子１００の端部はカメラ画角に入らない位置、例えば上部に配置するとよい。

図１４は、本実施例の車載カメラシステム２００の構成例のブロック図である。車載カメラシステム２００は、レンズ及び撮像素子を含むカメラモジュール２０１、画像補正部２０３、物体認識部２０４、及びパラメータメモリ２０５を有する。カメラモジュール２０１は、撮影した画像データを画像補正部２０３に送る。画像補正部２０３はパラメータメモリ２０５から読み出したパラメータに基づいて、カメラモジュール２０１から入力された画像データの輝度や歪みを補正し、補正された画像データを物体認識部２０４に送る。物体認識部２０４は、補正された画像データから物体を認識し、認識結果に基づいて制御信号を生成し、生成した制御信号を車両の制御部（例えば、自動運転ＥＣＵ）に送る。

以上のように円筒形の偏光素子１００を、その円筒の回転軸と通過光の偏光方向をフロントガラス３００の法線と平行に設置し、一方の開口部にカメラモジュール２０１を、他方の開口部に遮光構造（ブラケット４００）を設けることによって、偏光素子１００に入射した光の入射角に対応して偏光素子１００を通過する光の偏光方向を連続的に変化させることができる。従って、広い範囲に亘って、いわゆる映り込みを低減した画像を撮影でき、物体検知や物体認識の性能を向上できる。

本実施例の偏光素子１００は、図６で前述した形状に限らず、例えば、図８、図９、図１０のような柱体の側面の一部を形成してもよい。具体的には、図８に示す偏光素子１００は、フィルム状の偏光板を筒状に形成し、両開口部が斜めに切除されており、上部において円筒の側面が閉じていない形状である。また、図９に示す偏光素子１００は、フィルム状の偏光板を筒状に形成し、カメラ側の開口部が斜めに切除され、側面の上部が軸と並行に切除された形状である。また、図１０に示す偏光素子１００は、フィルム状の偏光板を筒状に形成し、カメラ側の開口部が斜めに切除され、側面の上部が軸と並行に図９より大きく切除された形状である。このように、反射光が入射しない上方の偏光フィルムを除去した形状でも同様の効果が得られる。また、偏光素子１００は、フロントガラス３００側より車載カメラシステム２００側の径が小さい形状でもよい。すなわち、図１１に示すように、円錐台の一部を形成する形状でもよいし、フロントガラス３００の左右方向の曲面に対応するために図１２のように一方の開口部の径が小さい形状でもよい。但し、このような場合でも、偏光素子１００の内面で反射が発生しないように、開口部はカメラやブラケット４００などで覆う構造が望ましい。図８に示す形状の偏光素子１００を使用した場合のフロントガラス３００、ブラケット４００及び車載カメラシステム２００の位置関係を図１３に示す。ブラケット４００は偏光素子１００のフロントガラス側の開口部を遮光する形状となっている。

また本実施例では、偏光素子１００を通過する光の偏光方向はフロントガラス３００の法線に平行としているが、本発明はこれに限らない。すなわち、ここまで説明したように、円筒形又は円錐形の偏光素子１００の回転軸と偏光方向が平行な直線となるように偏光素子１００を形成してもよいが、偏光素子１００の回転軸と偏光方向が所定の角度を持つように偏光素子１００を形成してもよい。偏光方向が回転軸と平行でなくても反射光低減の効果は得られる。例えば、フロントガラス３００の傾斜が３０度の車両とフロントガラス３００の傾斜が４０度の車両に対して、偏光素子１００の回転軸とカメラの光軸との角度を５５度としたり、偏光素子１００を通過する光の偏光方向とカメラの光軸との角度を５５度とした車載カメラシステム２００を適用しても一定の効果が得られる。また、円筒形又は円錐形の偏光素子１００の回転軸と偏光方向が平行な直線となるように偏光素子１００を曲面で形成してもよいが、円筒形又は円錐形の偏光素子１００の回転軸と偏光方向が所定の角度を持つ曲線となるように偏光素子１００を曲面で形成してもよい。

また、本実施例では、車載カメラシステム２００は図示しない支持具を介してフロントガラス３００に支持されているが、本発明はこれに限らない。車載カメラシステム２００はルーフに支持されても同様の効果が得られる。

さらに、本実施例ではカメラ前方の反射体がフロントガラス３００であるが、本発明はこれに限らない。後方を撮影するカメラではリアガラス、横方向を撮影するカメラではサイドガラスが反射体になるが、この場合でも同様の効果が得られる。

また、カメラシステムがステレオカメラの場合でも同様の効果が得られる。但し、車載カメラシステム２００がステレオカメラである場合、左右各々のカメラの前方のフロントガラス３００は左右方向に傾斜していることを考慮して、右カメラの偏光素子の回転軸は右上方に、左カメラの偏光素子の回転軸は左上方に向けることが望ましい。

さらに、画像歪みを低減する上で、偏光素子の厚さは薄くすることが望ましい。例えば、厚さ０．１～０．２ｍｍ程度の汎用の偏光フィルムとするのが望ましい。

また、撮影した画像の歪みや輝度を出荷前に調整するキャリブレーション工程において、カメラモジュール２０１に偏光素子を組み合わせて調整を実施するのが調整精度の観点から望ましい。一方、工程順の制限がある場合は、カメラモジュール単体で輝度を調整し、偏光素子を組み合わせた後に画像歪みを調整してもよい。また、カメラモジュール２０１単体で実施する調整に代えて、調整用の偏光素子を用いて調整してもよい。

＜実施例２＞
実施例１では偏光素子を立体形状に形成することによって、偏光素子への光の入射角に応じて偏光素子を通過する光の偏光方向を連続的に変化させている。カメラのレンズが広角レンズである場合、入射する光線には撮像デバイス上に結像しないものが含まれており、特定の方向から入射する光のうち、光軸に垂直な面上の特定の位置を通る光線だけが結像に寄与する。このため、板状の偏光素子を用いて、偏光素子への光の入射位置に応じて偏光素子を通過する光の偏光方向を連続的に変化させる。実施例２では、平面状の偏光素子１００への光の入射位置に対応して偏光素子１００を通過する光の偏光方向を連続的に変化させることによって、映り込みを低減し、物体検出及び物体認識性能を向上する車載カメラシステム２００及びこれを有する車両の例を説明する。

なお、実施例２において、実施例１と同じ機能を有する構成の説明は省略し、主に異なる構成について説明する。

図１５は、平面状の偏光素子１５０を示す図である。図中の点線は偏光方向のうち偏光素子１００を通過する光の偏光方向と直交する反射又は吸収による減衰する光の偏光方向（以下、減衰偏光方向）を示す。減衰偏光方向は２次関数の曲線又は楕円で示され、偏光素子１５０の上側は下に凸の曲線であり、下側ほど平坦となり、さらに下側で上に凸の曲線になっている。

この曲線は偏光素子１５０の法線と反射体であるフロントガラス３００の傾斜との相対角度によって異なる。カメラの光軸及び偏光素子１５０の法線が水平方向である場合、図１５はフロントガラス３００の傾斜が２５度の場合の減衰偏光方向の曲線を示し、図１６はフロントガラス３００の傾斜が４５度の場合の減衰偏光方向の曲線を示し、図１７はフロントガラス３００の傾斜が６０度の場合の減衰偏光方向の曲線を示し、図１８はフロントガラス３００の傾斜が９０度の場合の減衰偏光方向の曲線を示す。

図１９は、本実施例の車載カメラシステム２００及びこれを備えた車両の構成例を示す図である。図１９において、車載カメラシステム２００は図示しない支持具によってフロントガラス３００に固定されている。また、車載カメラシステム２００は図示しないデータ通信手段によって、車両制御情報を出力し、車両情報が入力されている。車載カメラシステム２００は、その前面側に偏光素子１５０を有しており、偏光素子１５０は車載カメラシステム２００に支持されている。

以上のように平面状の偏光素子１５０において、平面上の位置によって偏光方向を変化させる、特に減衰偏光方向を下に凸又は上に凸の２次関数の曲線状又は楕円状に形成することによって、偏光素子１５０への光の入射位置に応じて偏光素子を通過する光の偏光方向を連続的に変化させることができる。従って、広い範囲に亘って、いわゆる映り込みを低減した画像を撮影でき、物体検知や物体認識の性能を向上できる。

本実施例の平面状の偏光素子１５０は、位置によって位相シフト量が異なる位相板と偏光方向が一定の偏光素子を用いても実現できる。このとき位相シフト量はカメラの上下遮断波長の中間の波長、又は５５０ｎｍ程度などで設計してもよい。

また、カメラシステムがステレオカメラの場合でも同様の効果が得られるが、図２０に示すように、左右のカメラ２００Ｌ、２００Ｒの前方のフロントガラス３００は左右方向に傾斜していることを考慮して、右カメラ２００Ｒ用の偏光素子１５０Ｒの法線を右前方に、左カメラ２００Ｌ用の偏光素子１５０Ｌの法線を左前方に微小量傾けてもよい。すなわち、図２０に示す形態では、左右のカメラ２００Ｌ、２００Ｒの各々で、偏光素子１５０Ｌ、１５０Ｒの法線方向がレンズの光軸及びレンズ鏡筒軸と異なる方向となっている。

以上に説明したように、本発明の実施例の車載カメラシステム２００は、光信号を電気信号に変換する撮像素子と光を結像させるレンズとを含むカメラ（カメラモジュール２０１）と、前記レンズの前面側に設けられる偏光素子１００、１５０とを備え、偏光素子１００、１５０は、光の入射角又は入射位置の少なくとも一つに対応して偏光素子１００、１５０を通過する光の偏光方向が変化するので、広視野範囲で映り込み（反射光）を低減した画像を撮影でき、物体検出性能及び物体認識性能が向上し、より安全性な車載カメラシステム２００及びこれを有する車両を提供できる。

また、偏光素子１００、１５０は、光の入射角又は入射位置の少なくとも一つに対応して偏光素子１００、１５０を通過する光の偏光方向が連続的に変化するので、画像の歪みを低減でき、物体検出性能及び物体認識性能を向上できる。

また、偏光素子１００は曲面を形成することによって入射方向に対して通過する光の偏光方向が変化するものであって、特に、偏光素子１００は、柱体又は円錐台の少なくとも一部（例えば、側面の一部）で形成されるので、安価な市販の偏光板を使用して偏光素子１００を作成できる。

また、偏光素子１００の減衰偏光方向が曲線をなす。特に、偏光素子１００を通過する光の偏光方向が前記柱体又は前記円錐台の軸と平行な直線をなすので、効果的に反射光を低減できる。

また、偏光素子１００を通過する光の偏光方向が、レンズの光軸又はレンズ鏡筒軸と０度～８０度の角度であるので、効果的に反射光を低減できる。

また、偏光素子１００を通過する光の偏光方向が、カメラ前方の反射物（フロントガラス３００）の法線と略平行であるので、効果的に反射光を低減できる。

また、偏光素子１００は、前方側の開口部が遮光構造（ブラケット４００）によって塞がれ、他方の開口部がカメラ（車載カメラシステム２００）によって塞がれるので、偏光素子１００の内面へ直接入射する光を遮光でき、物体検出性能及び物体認識性能を向上できる。

また、偏光素子１００の端部及び接続部が、カメラの画角外に設けられるので、画像の歪みを低減でき、物体検出性能及び物体認識性能を向上できる。

また、偏光素子１５０は、減衰する光の偏光方向が１以下の極値を有する曲線で表され、前記曲線は、前記偏光素子上で上方ほど下に凸で大きな曲率を有し、下方ほど下に凸で小さな曲率を有する、または、偏光素子１５０上で上方ほど下に凸で大きな曲率を有し、下方ほど上に凸で大きな曲率を有するので、平面の偏光板を用いて、光の入射位置に対応して偏光素子１５０を通過する光の偏光方向を変化させることができ、車載カメラシステム２００の構造が簡易になり、組立を容易にできる。

また、前記曲線は曲率が連続的に変化するので、画像の歪みを低減でき、物体検出性能及び物体認識性能を向上できる。

また、平面形状を有する偏光素子１５０の法線方向が、前記レンズの光軸及びレンズ鏡筒軸と異なる方向であるので、フロントガラス３００が曲面でも効果的に反射光を低減できる。

なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。

また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。

各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。

１００、１５０ 偏光素子
２００ カメラシステム
２０１ カメラモジュール
２０３ 画像補正部
２０４ 物体認識部
２０５ パラメータメモリ
３００ フロントガラス
３１０ ダッシュボード
４００ ブラケット

Claims (7)

1. 車内から外界を撮影する車載カメラシステムであって、
   光信号を電気信号に変換する撮像素子と光を結像させるレンズとを含むカメラと、
   前記レンズの前面側に設けられる偏光素子とを備え、
   前記偏光素子は、
   光の入射角又は入射位置の少なくとも一つに対応して前記偏光素子を通過する光の偏光方向が変化するものであって、
   減衰する光の偏光方向が、一つの極値を有する曲線で表され、
   前記曲線は、前記偏光素子上で上方ほど下に凸で大きな曲率を有し、下方ほど上に凸で大きな曲率を有することを特徴とする車載カメラシステム。
2. 請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
   前記偏光素子は、光の入射角又は入射位置の少なくとも一つに対応して前記偏光素子を通過する光の偏光方向が連続的に変化することを特徴とする車載カメラシステム。
3. 請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
   前記偏光素子の端部及び接続部が、前記カメラの画角外に設けられることを特徴とする車載カメラシステム。
4. 請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
   前記曲線は曲率が連続的に変化することを特徴とする車載カメラシステム。
5. 請求項４に記載の車載カメラシステムであって、
   前記偏光素子は平面形状を有し、
   前記偏光素子の法線方向が、前記レンズの光軸及びレンズ鏡筒軸と異なる方向であることを特徴とする車載カメラシステム。
6. 請求項１から５のいずれか一つに記載の車載カメラシステムを備える車両。
7. 車載カメラシステムのレンズの前面側に設けられる偏光素子であって、
   光の入射角又は入射位置の少なくとも一つに対応して前記偏光素子を通過する光の偏光方向が変化するものであって、
   減衰する光の偏光方向が、一つの極値を有する曲線で表され、
   前記曲線は、前記偏光素子上で上方ほど下に凸で大きな曲率を有し、下方ほど上に凸で大きな曲率を有することを特徴とする偏光素子。

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