JP7272118B2 - 侵入検知装置、プログラムおよび侵入検知システム - Google Patents

Description

本発明は、侵入検知装置、プログラムおよび侵入検知システムに関する。

近年、センサによって検出可能な範囲（観測エリア）内に設定された検知エリアへの物体の侵入を検知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、工事現場（例えば、建設または土木などの工事現場）の危険なエリア（例えば、立ち入り禁止エリアなど）が検知エリアとして設定されれば、危険なエリアへの人の侵入を検知することができるため、工事現場での安全管理および作業効率化が図られる。

特開２０１８－１８１１１４号公報

ここで、（センサを含んだ）機器の設置作業が行われるのは一度だけとは限らない。例えば、工事現場などにおいては、機器の設置作業および撤収作業が頻繁に発生し得る。一例として、工事開始時の機器の設置と工事終了時の機器の撤収とが毎日行われる。しかし、一般的には機器を設置するたびに検知エリアを最初から設定する必要があるため、検知エリアの設定が煩雑である。したがって、検知エリアの設定をより効率良く行う技術が提供されることが望まれる。

上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、可搬型センサユニットと、前記可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、侵入検知装置が提供される。

前記侵入検知装置は、前記過去の検知エリア情報を記憶する記憶部を備え、前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と前記過去のセンサ観測情報との比較と、前記記憶部によって記憶された前記過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定してもよい。

前記可搬型センサユニットは、カメラとＬｉＤＡＲとを含み、前記情報取得部は、前記カメラによって撮影されたカメラ画像と前記ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データとが統合された情報を前記新たなセンサ観測情報として取得してもよい。

前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と前記過去のセンサ観測情報との比較と、前記過去の検知エリア情報とに基づいて、前記検知エリア候補を生成して利用者への提示を制御する候補提示部と、前記検知エリア候補が前記利用者によって選択された場合に前記新たな検知エリアとして設定する検知エリア設定部と、を備えてもよい。

前記エリア設定部は、前記利用者による修正操作に基づいて前記検知エリア候補を修正する候補修正部を有し、前記検知エリア設定部は、修正後の前記検知エリア候補を前記新たな検知エリアとして設定してもよい。

前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と前記過去のセンサ観測情報との比較に基づいて、前記可搬型センサユニットの設置情報の変化を認識し、前記設置情報の変化に基づいて、前記新たな検知エリアを設定してもよい。

前記エリア設定部は、前記設置情報の変化として前記可搬型センサユニットの設置位置の変化を認識し、前記設置位置の変化に基づいて、前記過去の検知エリアを移動させて得られる検知エリアを前記新たな検知エリアとして設定してもよい。

前記エリア設定部は、前記設置情報の変化として前記可搬型センサユニットの設置向きの変化を認識し、前記可搬型センサユニットの前記設置向きの変化に基づいて、前記過去の検知エリアを回転させて得られる検知エリアを前記新たな検知エリアとして設定してもよい。

前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報から認識される物体の３次元位置と、前記過去のセンサ観測情報から認識される前記物体の３次元位置とに基づいて、前記物体の３次元位置の変化を認識し、前記物体の３次元位置の変化に基づいて、前記設置情報の変化を認識してもよい。

また、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、侵入検知装置として機能させるためのプログラムが提供される。

また、本発明の別の観点によれば、可搬型センサユニットと、コンピュータを、前記可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、侵入検知装置として機能させるためのプログラムと、を有する、侵入検知システムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、検知エリアの設定をより効率良く行う技術が提供される。

本発明の実施形態に係る侵入検知システムの概要を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る侵入検知システムの構成例を示す図である。 本発明の実施形態に係る侵入検知装置の機能構成例を示すブロック図である。 記憶部によって記憶される履歴情報の例を示す図である。 カメラによって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）に基づく検知エリア設定について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データに基づく検知エリア設定について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データに基づく検知エリア設定について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データに基づく検知エリア設定について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データに基づく検知エリア設定について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データに基づく検知エリア設定について説明するための図である。 カメラによって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。 カメラによって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。 カメラによって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データ（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データ（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。 本発明の実施形態に係る侵入検知装置の例としての情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、異なる実施形態の類似する構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。

＜１．実施形態の詳細＞
本発明の実施形態の詳細について説明する。

（１－１．システムの概要）
まず、本発明の実施形態に係る侵入検知システムの構成例について説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る侵入検知システムの概要を説明するための図である。図１に示されるように、本発明の実施形態に係る侵入検知システムは、可搬型センサユニット１０を有する。可搬型センサユニット１０は、周囲をセンシング可能な可搬型のセンサである。図１を参照すると、可搬型センサユニット１０によってセンシング可能な範囲が観測エリアＲ１として示されている。すなわち、可搬型センサユニット１０は、観測エリアＲ１の状態を観測し得る。

本発明の実施形態では、観測エリアＲ１が工事現場（例えば、建設または土木などの工事現場）である場合を想定する。しかし、観測エリアＲ１は、工事現場に限定されない。そして、観測エリアＲ１には、検知エリアＲ２が設定される。検知エリアＲ２に物体が侵入すると、検知エリアＲ２への物体の侵入が、後に説明する侵入検知装置によって検知される。

本発明の実施形態では、重機Ｊ１による作業エリアが危険であるとして立ち入り禁止エリア（複数のロードコーンによって囲まれているエリア）に指定されており、立ち入り禁止エリアが検知エリアＲ２として設定される場合を想定する。これによって、立ち入り禁止エリアへの人物Ｐ１の侵入が検知されるため、工事現場での安全管理および作業効率化が図られる。しかし、検知エリアＲ２は、立ち入り禁止エリア以外の監視対象領域であってもよい。

可搬型センサユニット１０は、観測エリアＲ１を連続的にセンシングすることによってセンサ観測情報を得る。可搬型センサユニット１０によって得られたセンサ観測情報は、後に説明する侵入検知装置に提供される。本発明の実施形態では、可搬型センサユニット１０が、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１１とカメラ１２とを含む場合を主に想定する。しかし、可搬型センサユニット１０に含まれるセンサの種類は限定されない。

例えば、可搬型センサユニット１０は、観測エリアＲ１に存在する物体（例えば、人物Ｐ１および重機Ｊ１など）の動き（すなわち、動物体の動き）を非接触により検知可能なセンサであればよい。以下では、動物体の例として人物Ｐ１を例に挙げて主に説明する。例えば、可搬型センサユニット１０は、デプスセンサを含んでもよいし、レーダ測距センサを含んでもよい。また、本発明の実施形態では、可搬型センサユニット１０が１台設置される場合を主に想定する。しかし、可搬型センサユニット１０は、２台以上設置されてもよい。

図２は、本発明の実施形態に係る侵入検知システムの構成例を示す図である。図２に示されるように、本発明の実施形態に係る侵入検知システム１は、可搬型センサユニット１０の他、侵入検知装置２０を有する。

ここでは、図２に示されるように、可搬型センサユニット１０と侵入検知装置２０とが、ネットワーク３０を介して通信可能である場合を想定する。しかし、可搬型センサユニット１０と侵入検知装置２０とは、ネットワーク３０を介さずに直接接続されていてもよい。また、本発明の実施形態においては、可搬型センサユニット１０と侵入検知装置２０とが、有線による通信を行う場合を主に想定する。しかし、可搬型センサユニット１０と侵入検知装置２０とは、無線による通信を行ってもよい。

ここで、可搬型センサユニット１０の設置作業が行われるのは一度だけとは限らない。例えば、工事現場においては、可搬型センサユニット１０の設置作業および撤収作業が頻繁に発生し得る。一例として、工事開始時の機器の設置と工事終了時の機器の撤収とが毎日行われる。しかし、一般的には可搬型センサユニット１０を設置するたびに検知エリアＲ２を最初から設定する必要があるため、検知エリアＲ２の設定が煩雑である。

したがって、本発明の実施形態では、検知エリアＲ２の設定をより効率良く行う技術について主に提案する。

なお、以下では、可搬型センサユニット１０が過去に設置された場合と新たに設置される場合とにおいて、可搬型センサユニット１０の設置位置および設置向きが変化され得る（図１に示された例では、水平方向の位置（ｘｙ座標）およびセンサの軸（ｚ軸）周りの回転角が変化され得る）場合を主に想定する。しかし、後にも説明するように、可搬型センサユニット１０の設置位置および設置向きの変化は、かかる場合に限定されない。

また、以下では、過去に設置された可搬型センサユニット１０と新たに設置される可搬型センサユニット１０とが同一である場合を主に想定する。しかし、過去に設置された可搬型センサユニット１０と新たに設置される可搬型センサユニット１０とは、異なってもよい。

以上、本発明の実施形態に係る侵入検知システム１の構成例について説明した。

（１－２．侵入検知装置の機能構成例）
続いて、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０の機能構成例について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０の機能構成例を示すブロック図である。図３に示されるように、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０は、制御部２１０、操作部２２０、記憶部２３０、通信部２４０および出力部２５０を備える。

制御部２１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含み、記憶部２３０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部２１０は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。

ここで、図３に示されるように、制御部２１０は、情報取得部２１１、エリア設定部２１２および侵入検知部２１６を備える。また、エリア設定部２１２は、候補提示部２１３、候補修正部２１４および検知エリア設定部２１５を有する。制御部２１０が有する、これらの各機能部の詳細については、後に説明する。

操作部２２０は、後に説明する利用者による操作を受け付ける。また、操作部２２０は、後に説明する登録者による操作を受け付ける。本実施形態では、利用者と登録者とが別の人物である場合を想定するが、利用者と登録者とは同一の人物であってもよい。また、本発明の実施形態では、操作部２２０がタッチパネルである場合を主に想定する。しかし、操作部２２０の種類は限定されない。例えば、操作部２２０は、マウスであってもよいし、電子ペンであってもよいし、他の入力装置であってもよい。

なお、操作部２２０が設けられる位置は限定されない。例えば、操作部２２０は、所定のプログラムが実行される端末に存在してもよい。端末の種類は限定されない。例えば、端末は、スマートフォンであってもよいし、タブレット端末であってもよいし、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。このとき、利用者による操作を受け付ける操作部２２０は、利用者の端末に存在し、登録者による操作を受け付ける操作部２２０は、登録者の端末に存在してもよい。

記憶部２３０は、制御部２１０を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、記憶部２３０は、制御部２１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。例えば、記憶部２３０は、各種データの例として、履歴情報を記憶し得る。

図４は、記憶部２３０によって記憶される履歴情報の例を示す図である。図４に示されたように、記憶部２３０は、履歴情報として、「エリア名」と「センサ観測情報」と「検知エリア情報」とが対応付けられた情報を記憶し得る。なお、本発明の実施形態では、履歴情報が侵入検知装置２０の記憶部２３０によって記憶される場合を主に想定する。しかし、履歴情報は、侵入検知装置２０の外部の記憶部（例えば、サーバ装置の記憶部）によって記憶されてもよい。また、履歴情報は、他の情報を含んでもよく、例えば、検知エリアの設定日時、履歴情報の登録者の名前などを含んでもよい。

サーバ装置の記憶部によって履歴情報が記憶されれば、サーバ装置の記憶部によって記憶される履歴情報が、複数の侵入検知装置２０によって共用され得る。また、サーバ装置の記憶部によって履歴情報が記憶されれば、複数の侵入検知装置２０それぞれから異なる履歴情報が登録されるため、より多くの履歴情報が集中して蓄積され得る。これによって、履歴情報が機械学習に利用される場合などには、より多くの履歴情報が機械学習に利用されやすくなる。

かかる履歴情報は、登録者による入力操作に基づいて検知エリアが設定された場合に、自動的に登録されてよい。例えば、検知エリアは、可搬型センサユニット１０によって得られたセンサ観測情報が表示された画面に対する入力操作に基づいて設定されてよい。入力操作は、フリーハンドによる操作であってもよいし、あらかじめ用意された図形（例えば、線分など）をつなぎ合わせる操作であってもよい。あるいは、検知エリアは、センサ観測情報に写る物体の位置、物体の特徴（例えば、サイズおよび形状など）の解析結果に基づいて設定されてもよいし、機械学習によって獲得されたモデルとセンサ観測情報とに基づいて設定されてもよい。

図４に示された例において、「エリア名」は、検知エリアが設定されたエリアの名称（例えば、Ａ地区など）である。「エリア名」は、あらかじめ登録されたエリア名候補から登録者によって選択された名称であってもよいし、登録者による文字入力によって生成された名称であってもよい。あるいは、「エリア名」は、登録者の位置情報（すなわち、登録者の端末の位置情報）に基づいて自動的に選択された名称であってもよい。

「センサ観測情報」は、可搬型センサユニット１０または可搬型センサユニット１０とは異なるセンサによって得られたセンサ観測情報である。典型的には、「センサ観測情報」は、上記した検知エリア情報の設定時に表示されたセンサ観測情報そのものであってよい。しかし、「センサ観測情報」は、検知エリア情報の設定時に表示されたセンサ観測情報とは、センシング時刻が異なるセンサ観測情報であってもよい。

「検知エリア情報」は、検知エリアを示す情報である。本発明の実施形態では、「検知エリア情報」が３次元データである場合を想定する。しかし、「検知エリア情報」は、２次元データなどであってもよい。例えば、「検知エリア情報」は、検知エリアの輪郭を示す情報（例えば、検知エリアの輪郭が通過する複数点の座標の集合）であってよいが、検知エリア情報の表現形式は、かかる例に限定されない。一例として、検知エリアの形状が球状である場合には、「検知エリア情報」は、球の中心および半径によって表現されてもよい。

図３に戻って説明を続ける。通信部２４０は、通信インタフェースによって構成され、可搬型センサユニット１０とネットワーク３０を介して通信を行う。なお、上記したように、通信部２４０は、可搬型センサユニット１０とネットワーク３０を介さずに直接通信可能であってもよい。また、本発明の実施形態においては、通信部２４０が、可搬型センサユニット１０と有線による通信を行う場合を主に想定する。しかし、通信部２４０は、可搬型センサユニット１０と無線による通信を行ってもよい。

出力部２５０は、制御部２１０による制御に従って出力を行う機能を有する。例えば、出力部２５０は、可搬型センサユニット１０によって得られたセンサ観測情報に基づく画面を表示することが可能である。ここで、出力部２５０の形態は特に限定されない。例えば、出力部２５０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置であってもよいし、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置であってもよいし、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置であってもよいし、ランプなどの表示装置であってもよい。

なお、出力部２５０が設けられる位置は限定されない。例えば、操作部２２０と同様に、出力部２５０は、端末に存在してもよい。端末の種類は限定されない。例えば、端末は、スマートフォンであってもよいし、タブレット端末であってもよいし、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。このとき、利用者に対して出力を行う出力部２５０は、利用者の端末に存在し、登録者に対して出力を行う出力部２５０は、登録者の端末に存在してもよい。

以上、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０の機能構成例について説明した。

（１－３．侵入検知システムの機能詳細例）
続いて、本発明の実施形態に係る侵入検知システム１の機能詳細例について説明する。上記のようにして履歴情報が記憶部２３０に登録されると、履歴情報に含まれる検知エリア情報に対応する検知エリアに動体物が侵入した場合には、侵入検知部２１６によって検知エリアへの動体物の侵入が検知される。続いて、設置された可搬型センサユニット１０が停止されて撤収され、可搬型センサユニット１０が再度設置される場合を想定する。可搬型センサユニット１０は、再度起動される。

可搬型センサユニット１０が起動され、可搬型センサユニット１０によってセンサ観測情報（新たなセンサ観測情報）が検出されると、可搬型センサユニット１０は、センサ観測情報を侵入検知装置２０に出力する。侵入検知装置２０において、情報取得部２１１は、可搬型センサユニット１０から、可搬型センサユニット１０によって検出されたセンサ観測情報を、通信部２４０を介して取得する。上記したように、本発明の実施形態では、可搬型センサユニット１０は、ＬｉＤＡＲ１１とカメラ１２とを含む場合を想定する。したがって、情報取得部２１１は、カメラ１２によって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）とＬｉＤＡＲ１１によって計測されたＬｉＤＡＲ計測データ（センサ観測情報）とが統合された情報をセンサ観測情報として取得する。

検知エリア設定部２１５は、情報取得部２１１によって取得されたセンサ観測情報に対応する観測エリア内に検知エリア（新たな検知エリア）を設定する。検知エリア設定部２１５は、新たな検知エリア情報およびセンサ観測情報で過去の検知エリア情報およびセンサ観測情報を更新してもよいし、新たな検知エリア（およびセンサ観測情報）を過去の検知エリア情報情報（およびセンサ観測情報）とは別に追加登録してもよい。そして、侵入検知部２１６は、検知エリア設定部２１５によって設定された検知エリアに動物体が侵入した場合、検知エリアへの動物体の侵入を検知する。

ここで、検知エリア設定部２１５による検知エリアの設定に際して、利用者が履歴情報の利用を指示する操作を入力した場合を想定する。かかる場合には、検知エリア設定部２１５は、記憶部２３０によって記憶されている履歴情報を利用して検知エリアを設定する。より具体的に、検知エリア設定部２１５は、情報取得部２１１によって取得されたセンサ観測情報と履歴情報に含まれるセンサ観測情報（過去のセンサ観測情報）との比較と、履歴情報に含まれる検知エリア情報（過去の検知エリア情報）とに基づいて、検知エリアを設定する。これによって、検知エリアの設定がより効率良く行われ得る。なお、利用者は履歴情報を利用しないことを指示する操作を入力可能であってもよい。

履歴情報には、複数のエリア名が登録され得る。したがって、検知エリア設定部２１５は、どのエリア名に対応するセンサ観測情報および検知エリア情報を利用するかを特定してもよい。例えば、利用者は、履歴情報の利用を指示する操作を入力するに際して、エリア名を入力可能であってもよい。かかる場合には、検知エリア設定部２１５は、利用者によって入力されたエリア名に対応するセンサ観測情報および検知エリア情報を利用すると特定すればよい。あるいは、検知エリア設定部２１５は、利用者の位置情報（すなわち、利用者の端末の位置情報）に基づいてエリア名を特定してもよい。

また、検知エリア候補が利用者に提示され、利用者によって検知エリア候補が選択された場合に、検知エリア候補が検知エリアとして設定されるのがよい。すなわち、候補提示部２１３は、情報取得部２１１によって取得されたセンサ観測情報と履歴情報に含まれるセンサ観測情報との比較と、履歴情報に含まれる検知エリア情報とに基づいて、検知エリア候補を生成し、生成した検知エリア候補が利用者に提示されるように出力部２５０を制御するのがよい。そして、検知エリア設定部２１５は、検知エリア候補が利用者によって選択された場合に検知エリア候補を検知エリアとして設定するのがよい。

このとき、検知エリア候補は、利用者によって修正可能であるのがよい。すなわち、候補修正部２１４は、利用者によって修正操作が入力された場合、利用者によって入力された修正操作に基づいて検知エリア候補を修正するのがよい。候補修正部２１４によって検知エリア候補が修正された場合には、検知エリア設定部２１５は、修正後の検知エリア候補を検知エリアとして設定すればよい。修正操作は、検知エリア候補の輪郭が通過する複数点の座標の一部または全部を移動させる操作（例えば、ドラッグ操作など）であってもよい。

検知エリアの設定は、具体的にどのように行われてもよい。以下では、検知エリア設定部２１５が、情報取得部２１１によって取得されたセンサ観測情報と履歴情報に含まれるセンサ観測情報との比較に基づいて、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化を認識する場合を想定する。そして、検知エリア設定部２１５が、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化に基づいて、検知エリアを設定する場合を想定する。

ここで、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化は、可搬型センサユニット１０の設置位置の変化を含んでもよい。すなわち、検知エリア設定部２１５は、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化として可搬型センサユニット１０の設置位置の変化を認識し、可搬型センサユニット１０の設置位置の変化に基づいて、履歴情報に含まれる検知エリア情報に対応する検知エリア（過去の検知エリア）を移動させて得られる検知エリアを、検知エリアとして設定してもよい。

あるいは、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化は、可搬型センサユニット１０の設置向きの変化を含んでもよい。すなわち、検知エリア設定部２１５は、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化として可搬型センサユニット１０の設置向きの変化を認識し、可搬型センサユニット１０の設置向きの変化に基づいて、履歴情報に含まれる検知エリア情報に対応する検知エリアを回転させて得られる検知エリアを、検知エリアとして設定してもよい。

あるいは、可搬型センサユニット１０の設置情報の変化は、可搬型センサユニット１０の設置位置の変化、および、可搬型センサユニット１０の設置向きのうち、一方のみではなく、双方を含んでもよい。以下では、可搬型センサユニット１０の設置位置の変化が、可搬型センサユニット１０の水平方向の位置（ｘｙ座標）の変化である場合を主に想定する。一方、可搬型センサユニット１０の設置向きの変化は、可搬型センサユニット１０の軸（ｚ軸）周りの回転角の変化である場合を主に想定する。

（検知エリア設定部の動作例）
以下、検知エリア設定部２１５の動作例について詳細に説明する。

図５は、カメラ１２によって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）に基づく検知エリア設定について説明するための図である。図５に示された例では、カメラ１２の種類が全方位カメラ（全方位を撮影可能なカメラ）である場合、かつ、カメラ１２が下向きに設置されている場合を想定する。図５を参照すると、記憶部２３０によって記憶されている履歴情報に含まれるセンサ観測情報Ｇ１（過去のセンサ観測情報Ｇ１）が示されている。また、図５を参照すると、情報取得部２１１によってカメラ１２から取得されたセンサ観測情報Ｇ２（新たなセンサ観測情報Ｇ２）が示されている。

さらに、図５を参照すると、記憶部２３０によって記憶されている履歴情報に含まれる検知エリア情報（過去の検知エリア情報）に対応する検知エリアＲ２１が示されている。このとき、検知エリア設定部２１５は、過去のセンサ観測情報Ｇ１と新たなセンサ観測情報Ｇ２との比較と、（過去の検知エリアＲ２１に対応する）過去の検知エリア情報とに基づいて、新たな検知エリアＲ２２を設定する。

具体的に、検知エリア設定部２１５は、過去のセンサ観測情報Ｇ１と新たなセンサ観測情報Ｇ２とを比較することによって、カメラ１２の設置向きが、可搬型センサユニット１０の軸（ｚ軸）を中心として、反時計回りに９０度回転されたことを特定する。そして、検知エリア設定部２１５は、カメラ１２の設置向きの回転と反対の回転（すなわち、逆回転かつ同じ回転量＝時計回りに９０度）に従って、過去の検知エリアＲ２１を、センサの軸（ｚ軸）周りに回転させることによって、新たな検知エリアＲ２２を設定すればよい。

なお、ここでは、カメラ１２の種類が全方位カメラである場合、かつ、カメラ１２が下向きに設置されている場合を想定した。しかし、カメラ１２の種類は、全方位カメラに限定されない。また、カメラ１２の向きは、下向きに限定されない。例えば、カメラ１２の種類が全方位カメラである場合、かつ、複数のカメラ１２が横向きに設置されている場合も想定される。かかる場合には、検知エリア設定部２１５は、複数のカメラ１２それぞれによって撮影されたセンサ観測情報に基づく射影変換によって、歪みの低減された横向き撮影のセンサ観測情報を生成し、当該横向き撮影のセンサ観測情報に基づく射影変換によって、下向き撮影のセンサ観測情報を生成してもよい。

また、ここでは、カメラ１２の設置向きが変化する場合を想定した。しかし、カメラ１２の設置位置が変化する場合も想定される。かかる場合には、検知エリア設定部２１５は、カメラ１２の設置位置の移動と反対の移動（すなわち、逆向きかつ同じ移動量）に従って、過去の検知エリアを、水平方向（ｘｙ平面に平行な方向）に移動させることによって、新たな検知エリアを設定すればよい。このとき、１つのカメラによって撮影されたカメラ画像に基づいてカメラの設置位置の移動量を認識するのが困難な場合には、複数のカメラそれぞれによって撮影されたカメラ画像に基づいてカメラの設置位置の移動量が認識されればよい。

図６～図１０は、ＬｉＤＡＲ１１によって計測されたＬｉＤＡＲ計測データに基づく検知エリア設定について説明するための図である。図６～図１０に示された例では、ＬｉＤＡＲ１１の種類が３次元ＬｉＤＡＲ（３次元データを計測可能なＬｉＤＡＲ）である場合を想定する。図６には、過去のセンサ観測情報に対応する物体位置関係を示す斜視図が示されている。一方、図７には、過去のセンサ観測情報に対応する物体位置関係を示す上面図が示されている。図６および図７を参照すると、過去のある時点において、物体Ｂ１、物体Ｂ２およびＬｉＤＡＲ１１が空間に存在している。物体Ｂ１および物体Ｂ２は、ＬｉＤＡＲ１１によって計測される。

検知エリアＲ２３が設定された場合、検知エリアＲ２３に対応する検知エリア情報（過去の検知エリア情報）と、物体Ｂ１および物体Ｂ２が写る（ＬｉＤＡＲ１１によって計測された）センサ観測情報（過去のセンサ観測情報）と、（エリア名と）を含んだ履歴情報が、記憶部２３０によって記憶される。なお、ここでは、ＬｉＤＡＲ１１によって計測された観測情報に、２つの物体が写る場合を想定する。しかし、ＬｉＤＡＲ１１によって計測された観測情報には、少なくとも１つの物体が写っていればよい。

続いて、設置された可搬型センサユニットが停止されて撤収され、可搬型センサユニットが再度設置される。可搬型センサユニットが再度起動されると、ＬｉＤＡＲ１１によってセンサ観測情報（新たなセンサ観測情報）が計測され、侵入検知装置２０に出力される。図８には、新たなセンサ観測情報に対応する物体位置関係を示す斜視図が示されている。一方、図９には、新たなセンサ観測情報に対応する物体位置関係を示す上面図が示されている。図８および図９を参照すると、図７および図８に示された例と比較して、ＬｉＤＡＲ１１の設置位置が移動している。物体Ｂ１および物体Ｂ２は、ＬｉＤＡＲ１１によって再度計測される。物体Ｂ１および物体Ｂ２が写る新たなセンサ観測情報は、情報取得部２１１によって取得される。

検知エリア設定部２１５は、過去のセンサ観測情報と新たなセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、新たな検知エリアを設定する。このとき、検知エリア設定部２１５は、過去のセンサ観測情報に基づいて、物体Ｂ１および物体Ｂ２それぞれの３次元位置および特徴（例えば、サイズ、形状など）を認識する。一方、検知エリア設定部２１５は、新たなセンサ観測情報に基づいて、物体Ｂ１および物体Ｂ２それぞれの３次元位置および特徴（例えば、サイズ、形状など）を認識する。

検知エリア設定部２１５は、過去のセンサ観測情報に基づいて認識された各物体の特徴と、新たなセンサ観測情報に基づいて認識された各物体の特徴とに基づいて、過去のセンサ観測情報に写る物体Ｂ１および物体Ｂ２と、新たなセンサ観測情報に写る物体Ｂ１および物体Ｂ２との間で、同一と推定される物体の３次元位置同士を紐づける。ここでは、過去のセンサ観測情報に写る物体Ｂ１の３次元位置と、新たなセンサ観測情報に写る物体Ｂ１の３次元位置とが紐づけられ、過去のセンサ観測情報に写る物体Ｂ２の３次元位置と、新たなセンサ観測情報に写る物体Ｂ２の３次元位置とが紐づけられる。

検知エリア設定部２１５は、新たなセンサ観測情報から認識される物体Ｂ１および物体Ｂ２それぞれの３次元位置と、過去のセンサ観測情報から認識される物体Ｂ１および物体Ｂ２それぞれの３次元位置とに基づいて、物体Ｂ１および物体Ｂ２それぞれの３次元位置の変化を認識する。そして、検知エリア設定部２１５は、物体Ｂ１および物体Ｂ２それぞれの３次元位置の変化に基づいて、ＬｉＤＡＲ１１の設置情報の例としての設置位置の変化を認識する。

図８および図９に示された例において、検知エリア設定部２１５は、図６および図７に示された例と比較して、物体Ｂ１および物体Ｂ２が奥側かつ左側に変化したことを認識する。すなわち、検知エリア設定部２１５は、ＬｉＤＡＲ１１が手前側かつ右側に移動したことを認識する。したがって、図１０に示されたように、検知エリア設定部２１５は、ＬｉＤＡＲ１１の移動とは反対の移動（すなわち、逆向きかつ同じ移動量）に従って、過去の検知エリアＲ２３を、水平方向（ｘｙ平面に平行な方向）に移動させることによって、新たな検知エリアＲ２４を設定する。

また、ここでは、ＬｉＤＡＲ１１の設置位置が変化している場合を想定した。しかし、ＬｉＤＡＲ１１の設置向きが変化している場合も想定される。かかる場合には、検知エリア設定部２１５は、ＬｉＤＡＲ１１の設置向きの回転と反対の回転（すなわち、逆回転かつ同じ回転量）に従って、過去の検知エリアを、センサの軸（ｚ軸）周りに回転させることによって、新たな検知エリアを設定すればよい。

以下、検知エリア設定部２１５の動作例について詳細に説明した。

（侵入検知部の動作例）
以下、侵入検知部２１６の動作例について説明する。

図１１～図１３は、カメラ１２によって撮影されたカメラ画像（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。図１１を参照すると、空間に人物Ｐ１が存在している。カメラ１２によって空間のカメラ画像が撮影されると、侵入検知部２１６は、かかるカメラ画像から人物を検出し、カメラ画像における人物の接地位置（２次元座標）を検出する。例えば、カメラ画像における人物の接地位置は、カメラ画像における人物の最下位置であってよい。

例えば、カメラパラメータ（カメラ１２の画角、高さ、向きなど）と道路平面式（空間における道路平面の３次元式）とがあらかじめ登録されている場合を想定する。かかる場合には、侵入検知部２１６は、人物が道路平面に接地しているという仮定の下、カメラ画像における人物の接地位置（２次元座標）とカメラパラメータとに基づいて、人物Ｐ１が存在する３次元方向を算出する。図１２を参照すると、鉛直平面におけるカメラ１２の画角Ａ１が示されている。また、人物Ｐ１が存在する３次元方向の鉛直平面における方向Ａ２が示されている。

そして、侵入検知部２１６は、人物Ｐ１が存在する３次元方向と道路平面式とに基づいて、空間における人物Ｐ１の接地位置の３次元位置を算出する。図１２を参照すると、カメラ１２から空間における人物Ｐ１の接地位置までの３次元的な水平距離Ｄ１が示されている。

図１３を参照すると、水平平面におけるカメラ１２の画角Ａ３が示されている。また、人物Ｐ１が存在する３次元方向の水平平面における方向Ａ４が示されている。また、図１３を参照すると、検知エリア設定部２１５によって設定された検知エリアＲ２４が示されている。例えば、侵入検知部２１６は、検知エリアＲ２４の範囲内に人物Ｐ１の３次元位置（例えば、人物Ｐ１の接地位置の３次元位置）が侵入した場合、検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入を検知する。

なお、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合、所定の警告を出力すればよい。警告は、少なくとも検知エリアＲ２４に侵入した人物Ｐ１が知覚可能なように出力されればよい。一例として、警告は、聴覚によって知覚可能なようにスピーカによって音声出力されてもよいし、視覚によって知覚可能なように警告灯によって表示（例えば、点滅表示）されてもよい。あるいは、出力部２５０は、検知エリアＲ２４に侵入した人物Ｐ１に危険を報告できるよう、人物Ｐ１が写るカメラ画像を保存してもよい。

また、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合だけでなく、他の条件も満たされた場合に、所定の警告を出力してもよい。例えば、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合、かつ、人物Ｐ１が検知エリアＲ２４に向かっている場合に、警告を出力してもよい。

あるいは、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合であっても、他の条件が満たされた場合には、所定の警告を出力しなくてもよい。例えば、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合、かつ、人物Ｐ１の装着するヘルメットの色が所定の色（例えば、赤など）である場合には、（人物Ｐ１が作業者であると推定して）警告を出力しなくてもよい。

図１４および図１５は、ＬｉＤＡＲ１１によって計測されたＬｉＤＡＲ計測データ（センサ観測情報）に基づく侵入検知について説明するための図である。図１４を参照すると、空間に人物Ｐ１が存在している。ＬｉＤＡＲ１１によって空間のＬｉＤＡＲ計測データが計測されると、侵入検知部２１６は、かかるＬｉＤＡＲ計測データから人物Ｐ１を検出し、人物Ｐ１の３次元位置Ｅ１を検出する。図１５に示されるように、侵入検知部２１６は、検知エリアＲ２４の範囲内に人物Ｐ１の３次元位置Ｅ１が侵入した場合、検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入を検知する。

なお、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合、所定の警告を出力すればよい。警告は、少なくとも検知エリアＲ２４に侵入した人物Ｐ１が知覚可能なように出力されればよい。一例として、警告は、聴覚によって知覚可能なようにスピーカによって音声出力されてもよいし、視覚によって知覚可能なように警告灯によって表示（例えば、点滅表示）されてもよい。あるいは、出力部２５０は、検知エリアＲ２４に侵入した人物Ｐ１に危険を報告できるよう、人物Ｐ１が写るカメラ画像を保存してもよい。

また、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合だけでなく、他の条件も満たされた場合に、所定の警告を出力してもよい。例えば、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合、かつ、人物Ｐ１が検知エリアＲ２４に向かっている場合に、警告を出力してもよい。

あるいは、出力部２５０は、侵入検知部２１６によって検知エリアＲ２４への人物Ｐ１の侵入が検知された場合であっても、他の条件が満たされた場合には、所定の警告を出力しなくてもよい。

以下、侵入検知部２１６の動作例について詳細に説明した。また、本発明の実施形態に係る侵入検知システム１の機能詳細例について説明した。

＜２．ハードウェア構成例＞
続いて、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０のハードウェア構成例について説明する。以下では、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０のハードウェア構成例として、情報処理装置９００のハードウェア構成例について説明する。なお、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成例は、侵入検知装置２０のハードウェア構成の一例に過ぎない。したがって、侵入検知装置２０のハードウェア構成は、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成から不要な構成が削除されてもよいし、新たな構成が追加されてもよい。

図１６は、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０の例としての情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。

ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。

ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。

通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。

以上、本発明の実施形態に係る侵入検知装置２０のハードウェア構成例について説明した。

＜３．まとめ＞
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、可搬型センサユニットと、前記可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、侵入検知装置が提供される。

かかる構成によれば、検知エリアの設定をより効率良く行うことが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、可搬型センサユニット１０は、所定の場所に置かれてセンシングを行ってもよいし、ドローン等の自ら移動可能な筐体に設けられてセンシングを行ってもよい。例えば、可搬型センサユニット１０がドローンに設けられる場合、検知エリア設定部２１５は、ドローンの高さ、および、ドローンの向きを容易に変化させることが可能である。したがって、上記した例では、可搬型センサユニット１０の水平方向の位置（ｘｙ座標）およびセンサの軸（ｚ軸）周りの回転角が変化される場合について主に説明したが、検知エリア設定部２１５は、可搬型センサユニット１０の設置位置として、高さ方向の位置も含めた可搬型センサユニット１０の３次元位置を変化させてもよいし、可搬型センサユニット１０の設置向きとして、可搬型センサユニット１０の３軸周りの回転角を変化させてもよい。

上記では、制御部２１０が有する各機能ブロックの全部が、侵入検知装置２０に組み込まれる場合を主に説明した。しかし、制御部２１０が有する各機能ブロックは、複数の装置に分散されて存在してもよい。例えば、侵入検知部２１６は、侵入検知装置２０に組み込まれ、情報取得部２１１およびエリア設定部２１２は、侵入検知装置２０とは異なる、図示しないエリア設定装置に組み込まれてもよい。このとき、コンピュータを、図示しないエリア設定装置として機能させるためのプログラムが提供されてもよいし、コンピュータを、図示しないエリア設定装置として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。

本発明の実施形態に係る技術では、空間に対してセンサが固定される（ドローンにセンサが設けられる場合であっても、空間にセンサが固定された上でセンシングが行われる）。そして、空間に対するセンサの設置位置および設置向きの変化に応じて、検知エリアの位置および向きが変化する。すなわち、本発明の実施形態に係る技術は、検知エリアが空間に対して固定して設定される。一方、移動体にセンサが固定される技術では、移動体の移動に追従してセンサも移動し、センサの移動に伴って検知エリアも変化する。すなわち、検知エリアが移動体に対して固定される。このように、本発明の実施形態に係る技術は、移動体にセンサが固定される技術とは異なる。

１ 侵入検知システム
１０ 可搬型センサユニット
１１ ＬｉＤＡＲ
１２ カメラ
２０ 侵入検知装置
２１０ 制御部
２１１ 情報取得部
２１２ エリア設定部
２１３ 候補提示部
２１４ 候補修正部
２１５ 検知エリア設定部
２１６ 侵入検知部
２２０ 操作部
２３０ 記憶部
２４０ 通信部
２５０ 出力部
３０ ネットワーク
Ｇ１、Ｇ２ センサ観測情報
Ｒ１ 観測エリア
Ｒ２、Ｒ２１～Ｒ２４ 検知エリア

Claims (11)

1. 可搬型センサユニットと、
   前記可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、
   前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、
   前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、
   前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、
   侵入検知装置。
2. 前記侵入検知装置は、前記過去の検知エリア情報を記憶する記憶部を備え、
   前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と前記過去のセンサ観測情報との比較と、前記記憶部によって記憶された前記過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、
   請求項１に記載の侵入検知装置。
3. 前記可搬型センサユニットは、カメラとＬｉＤＡＲとを含み、
   前記情報取得部は、前記カメラによって撮影されたカメラ画像と前記ＬｉＤＡＲによって計測されたＬｉＤＡＲ計測データとが統合された情報を前記新たなセンサ観測情報として取得する、
   請求項１または２に記載の侵入検知装置。
4. 前記エリア設定部は、
   前記新たなセンサ観測情報と前記過去のセンサ観測情報との比較と、前記過去の検知エリア情報とに基づいて、前記検知エリア候補を生成して利用者への提示を制御する候補提示部と、
   前記検知エリア候補が前記利用者によって選択された場合に前記新たな検知エリアとして設定する検知エリア設定部と、を備える、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の侵入検知装置。
5. 前記エリア設定部は、前記利用者による修正操作に基づいて前記検知エリア候補を修正する候補修正部を有し、
   前記検知エリア設定部は、修正後の前記検知エリア候補を前記新たな検知エリアとして設定する、
   請求項４に記載の侵入検知装置。
6. 前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と前記過去のセンサ観測情報との比較に基づいて、前記可搬型センサユニットの設置情報の変化を認識し、前記設置情報の変化に基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の侵入検知装置。
7. 前記エリア設定部は、前記設置情報の変化として前記可搬型センサユニットの設置位置の変化を認識し、前記設置位置の変化に基づいて、前記過去の検知エリアを移動させて得られる検知エリアを前記新たな検知エリアとして設定する、
   請求項６に記載の侵入検知装置。
8. 前記エリア設定部は、前記設置情報の変化として前記可搬型センサユニットの設置向きの変化を認識し、前記可搬型センサユニットの前記設置向きの変化に基づいて、前記過去の検知エリアを回転させて得られる検知エリアを前記新たな検知エリアとして設定する、
   請求項６に記載の侵入検知装置。
9. 前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報から認識される物体の３次元位置と、前記過去のセンサ観測情報から認識される前記物体の３次元位置とに基づいて、前記物体の３次元位置の変化を認識し、前記物体の３次元位置の変化に基づいて、前記設置情報の変化を認識する、
   請求項６～８のいずれか一項に記載の侵入検知装置。
10. コンピュータを、
    可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、
    前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、
    前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、
    前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、
    侵入検知装置として機能させるためのプログラム。
11. 可搬型センサユニットと、
    コンピュータを、
    前記可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、
    前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、
    前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、
    前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、
    侵入検知装置として機能させるためのプログラムと、
    を有する、侵入検知システム。
    
    

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