JP7271846B2 - モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム - Google Patents
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Description
Vsat>(Ls+R)i+keω ・・・(1)
ここでVsatは飽和電圧、Lsはモータのインダクタンス、Rはモータの抵抗、keωはモータの回転に伴う誘起電圧を示す。
Iq_correct=Iq_target+αsin6(θ+β) ・・・(2)
αsin6(θ+β)
α=Lookuptable_α(Iq_target,ω) ・・・(3)
β=Lookuptable_β(Iq_target,ω)
。したがって、第一実施形態により、トルクリップルの低減が実現し、低作動音が実現することがわかる。
<第二実施形態>
<他の実施形態>
次に、他の実施形態について説明する。他の実施形態にて記述された内容は、第一実施形態および第二実施形態のいずれの場合であっても適用可能である。
<結合系における作動音の低減>
A=Lookuptable_A(Iq_target,ω) ・・・(4)
C=Lookuptable_C(Iq_target,ω)
Claims (18)
- モータと、
当該モータに結合されて当該モータによって駆動される駆動体とを含んだ結合系について当該モータを駆動してノイズを測定する測定工程と、
前記測定工程で測定されたノイズに基づいて、前記モータの回転におけるk次成分および1/k次成分(kは整数)のうち、前記ノイズの補償に寄与する成分の次数Bを特定する次数特定工程と、
前記次数特定工程で特定された次数Bの成分を補償値として前記モータの駆動を制御し、当該次数Bの成分値を調整して前記ノイズを低減させる調整工程と、
前記調整工程によって調整された前記次数Bの成分値を、前記ノイズを低減させる補償値として記録する記録工程と、を備えるノイズ補償調整方法。 - 前記結合系が、モータとステアリング機構の少なくとも一部とが結合された結合系である請求項1に記載のノイズ補償調整方法。
- 前記調整工程では、前記次数Bの成分値としてゲインおよび位相を調整する請求項1または2に記載のノイズ補償調整方法。
- 前記次数特定工程は、前記測定工程で測定されたノイズについて、前記モータの回転における各次数成分を互いに比較し、ノイズの大きい成分の次数Bを特定する請求項1から3のいずれか1項に記載のノイズ補償調整方法。
- 前記次数特定工程は、前記測定工程で測定されたノイズについて、前記モータの回転数の帯域のうちノイズの大きい帯域に着目し、当該帯域中で、ノイズの大きい成分の次数Bを特定する請求項4に記載のノイズ補償調整方法。
- 前記記録工程は、前記次数Bの成分値をテーブルマップとして記録する請求項1から5のいずれか1項に記載のノイズ補償調整方法。
- 前記次数Bが前記モータのポール数とスロット数との公倍数である請求項1から6のいずれか1項に記載のノイズ補償調整方法。
- モータの駆動を制御するモータ制御システムを製造する製造方法であって、
請求項1から7のいずれか1項に記載のノイズ補償調整方法で前記次数Bの成分値を前記モータ制御システム内の記憶部に記録するモータ制御システムの製造方法。 - 前記算出条件を前記モータ制御システム内の記憶部にテーブルマップとして記録する請求項8に記載のモータ制御システムの製造方法。
- 前記記憶部が、マイクロコンピュータ内の記憶素子である請求項8または9に記載のモータ制御システムの製造方法。
- 3以上の相数nのモータを駆動するモータ制御システムであって、
前記モータを駆動させるインバータと、
前記インバータから前記モータに供給させる電流を示す電流指令値を、外部から前記モータの制御目標として与えられる目標電流指令値に基づいて演算する制御演算部と、を備え、
前記制御演算部は、
前記モータの回転におけるk次成分および1/k次成分(kは整数)の少なくとも一方を補償する補償演算部と、を備え、
前記補償演算部は、記録されたノイズの補償に寄与する成分の次数Bを用いて、前記インバータへと流れる信号値を補償し、
前記補償演算部は、駆動時のノイズについて、前記モータの回転における各次数成分を互いに比較し、ノイズの大きい成分の次数Bを特定して補償するモータ制御システム。 - 前記補償演算部が、前記モータとステアリング機構の少なくとも一部との結合によって生じるノイズを補償する請求項11に記載のモータ制御システム。
- 前記次数Bの成分値としてゲインおよび位相を補償する請求項11または12に記載のモータ制御システム。
- 前記補償演算部は、駆動時のノイズについて、前記モータの回転数の帯域のうちノイズの大きい帯域に着目し、当該帯域中で、ノイズの大きい成分の次数Bを補償する請求項11に記載のモータ制御システム。
- 前記補償演算部は、前記次数Bの成分値をテーブルマップとして補償する請求項11から14のいずれか1項に記載のモータ制御システム。
- 前記次数Bが前記モータのポール数とスロット数との公倍数である請求項11から15のいずれか1項に記載のモータ制御システム。
- 請求項11から16のいずれかに記載のモータ制御システムと、
前記モータ制御システムによって駆動が制御されるモータと、を備えた駆動装置。 - 請求項11から16のいずれかに記載のモータ制御システムと、
前記モータ制御システムによって駆動が制御されるモータと、
前記モータによって駆動されるパワーステアリング機構と、を備えるパワーステアリング装置。
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