JP7269964B2 - ブレーキシステム - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の車両に制動力を付与するブレーキシステムに関する。

例えば、特許文献１には、自動ブレーキの制動要求とドライバ（運転者）の制動要求が同時に発生した場合に、これらの制動要求を加算した目標制動力で制御する車両用制動制御装置が記載されている。特許文献２には、自動ブレーキの制動要求とドライバの制動要求が同時に発生した場合に、これらの要求をセレクトハイした目標制動力で制御する衝突回避装置が記載されている。特許文献３には、自動ブレーキの制動要求とドライバの制動要求が同時に発生した場合に、ドライバの制動要求を優先する車両の運転支援装置が記載されている。

特開２００２－２２５６８９号公報 特開２０１６－１０１８９２号公報 特開２０１２－１９２７７６号公報

車両の自動運転について考える。自動運転では、故障が発生した場合でも、ドライバが運転に復帰するまで、または、車両が停止するまでは、自動運転を継続する必要がある。このため、自動ブレーキのシステムの冗長性を確保する必要があり、例えば、メインシステムの異常時にサブシステムが自動運転の制動要求を実現するようにすることが考えられる。そして、このような異常時にも、正常時と同様のブレーキ性能を維持できることが望ましい。

本発明の目的は、異常時も正常時と同様のブレーキ性能を継続できるブレーキシステムを提供することにある。

本発明の一実施形態によるブレーキシステムは、制動要求を出力する第１の車両制御装置と、前記第１の車両制御装置からの制動要求またはブレーキペダルの操作による制動要求を受けて車両に制動力を付与する第１のアクチュエータと、制動要求を出力する第２の車両制御装置と、前記第２の車両制御装置からの制動要求を受けて前記車両に制動力を付与する第２のアクチュエータと、前記第２の車両制御装置からの制動要求があるときに、前記ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合に、最終制動要求を生成する調停部と、を備え、前記調停部は、前記第１の車両制御装置が失陥し、前記第２の車両制御装置からの制動要求があるときに、前記ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合、前記第１のアクチュエータから取得した前記ブレーキペダルの操作による制動要求と前記第２の車両制御装置からの制動要求とを調停し生成した前記最終制動要求に基づき、前記第１のアクチュエータまたは前記第２のアクチュエータの少なくとも一方により前記車両に制動力を付与させる。

本発明の一実施形態によれば、異常時も正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

第１の実施形態によるブレーキシステムの概略を示す構成図である。 第１の実施形態によるブレーキシステムを示す制御ブロック図である。 メインアクチュエータ制御用ＥＣＵおよびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵで行われる制御処理を示す流れ図である。 図３、図７、図１０中の「Ａ」に続く処理を示す流れ図である。 調停制御部へ入力される制動要求と調停制御部から出力される目標制動力との関係の４例（セレクトハイ、加算、自動ブレーキ優先、ドライバ優先）を示す時間変化の特性線である。 第２の実施形態によるブレーキシステムを示す制御ブロック図である。 メインアクチュエータ制御用ＥＣＵおよびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵで行われる制御処理を示す流れ図である。 第３の実施形態によるブレーキシステムの概略を示す構成図である。 第３の実施形態によるブレーキシステムを示す制御ブロック図である。 メインアクチュエータ制御用ＥＣＵおよびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵで行われる制御処理を示す流れ図である。 図１０中の「Ｃ」および「Ｄ」に続く処理を示す流れ図である。

以下、実施形態によるブレーキシステムを、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。

図１ないし図５は、第１の実施形態を示している。図１において、自動車の車両には、車両に制動力を付与するブレーキシステム１が搭載されている。ブレーキシステム１は、ドライバ（運転者）のブレーキペダル２の操作に基づいて車両に制動力を付与する。これに加えて、ブレーキシステム１は、ドライバの運転操作（加速操作、減速操作、操舵操作）を必要とせずに車両を自動的に走行させる自動運転システムのブレーキシステム（自動ブレーキシステム）を構成している。自動運転システムは、例えば、車両に制動力を付与するブレーキシステム１と、車両を操舵する操舵システム（自動操舵システム）と、車両を駆動する駆動システム（自動駆動システム）とを含んで構成されている。図面では、ブレーキシステム１以外の自動運転に関連するシステム（例えば、操舵システム、駆動システム等）を省略している。

ブレーキシステム１は、第１の車両制御装置としてのメイン自動運転ＥＣＵ３と、第１のアクチュエータとしてのメインアクチュエータ４と、第２の車両制御装置としてのサブ自動運転ＥＣＵ８と、第２のアクチュエータとしてのサブアクチュエータ９とを備えている。また、ブレーキシステム１は、調停部としての制動要求調停制御部３Ｃ，８Ｃを備えている。メイン自動運転ＥＣＵ３は、車両を制御する制御装置である。即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３は、車両を自動運転するための電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、演算回路（ＣＰＵ）、メモリ等を有するマイクロコンピュータを含んで構成されている。

メイン自動運転ＥＣＵ３には、車両の外界情報を検出（認識）する外界情報検出部（図示せず）が接続されている。外界情報検出部は、外界認識センサとも呼ばれ、車両周囲の物体の位置を計測する物体位置計測装置を構成するものである。外界情報検出部は、例えば、ステレオカメラ、シングルカメラ等のカメラ（例えば、デジタルカメラ）、および／または、レーザレーダ、赤外線レーダ、ミリ波レーダ等のレーダ（例えば、半導体レーザ等の発光素子およびそれを受光する受光素子）を用いることができる。また、外界情報検出部は、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等を用いてもよい。即ち、外界情報検出部は、カメラ、レーダに限らず、車両の周囲となる外界の状態を認識（検出）できる各種のセンサ（検出装置、計測装置、電波探知機）を用いることができる。

メイン自動運転ＥＣＵ３は、ブレーキアクチュエータであるメインアクチュエータ４、ステアリングアクチュエータ、駆動アクチュエータ（加減速アクチュエータ）等の各種のアクチュエータに接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ３は、メイン通信ライン５を介してメインアクチュエータ４と接続されている。メイン通信ライン５は、メイン自動運転ＥＣＵ３とメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）とを接続する。メイン自動運転ＥＣＵ３は、外界情報検出部等の情報を基に、車両の周辺状況を把握し、車両の走行速度、車両の軌道等を含めた複数の自動運転計画の中から最適なものを抽出する。メイン自動運転ＥＣＵ３は、最適な自動運転計画を実現するための指令を、メインアクチュエータ４を含む自動運転用アクチュエータに出力する。即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３は、制動要求を含む自動運転の指令を、メインアクチュエータ４、ステアリングアクチュエータ、駆動アクチュエータ等の各種のアクチュエータへ送信する。これにより、メイン自動運転ＥＣＵ３は、自動運転制御を実現する。

メインのブレーキアクチュエータであるメインアクチュエータ４は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６に従い、図示しない電動機（電動モータ）を作動させることで車両に制動力を発生させる機構を有している。例えば、メインアクチュエータ４は、マスタシリンダ（図示せず）の圧力（液圧）であるマスタシリンダ圧を制御（調整）することにより、ホイルシリンダ（図示せず）へ供給する液圧（ホイルシリンダ圧）を制御する液圧制御装置としての電動倍力装置により構成されている。マスタシリンダは、ブレーキ液圧を発生させる液圧源である。ホイルシリンダは、車両の車輪側に設けられており、ブレーキ液圧の供給に基づいて制動力を付与する。マスタシリンダとホイルシリンダは、ブレーキ管路を介して接続されている。

メインアクチュエータ４は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６を備えている。メインアクチュエータ４は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６によって制御される。即ち、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、メインアクチュエータ４を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）であり、演算回路（ＣＰＵ）、メモリ等を有するマイクロコンピュータ、モータ駆動回路を含んで構成されている。メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、ブレーキペダル２に取付けられたストロークセンサ７が接続されている。ストロークセンサ７は、ドライバのブレーキペダル２の操作量となるストローク量を検出し、そのストローク量に対応する信号をメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６に出力する。なお、ブレーキペダル２の操作量を検出するセンサとしては、ストロークセンサ７に限らず、例えば、ペダル踏力を検出する力センサ（荷重センサ）、ブレーキペダル２の回転角（傾き）を検出する角度センサ等、ブレーキペダル２の操作量（踏込み量）を検出できる各種のセンサ（操作検出センサ）を用いることができる。また、ブレーキペダル２の操作量は、１個（１種類）のセンサにより検出してもよいし、複数（複数種類）のセンサにより検出してもよい。

メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、ストロークセンサ７からの入力信号（操作信号）を基にドライバが要求する制動力を算出し、この算出結果を基にメインアクチュエータ４を制御することで、ドライバの制動要求を実現する。さらに、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、メイン自動運転ＥＣＵ３からメイン通信ライン５を介して自動運転の制動要求を受け取り、その制動要求に従い、メインアクチュエータ４を制御することで自動運転の制動要求を実現する。これにより、メインアクチュエータ４は、メイン自動運転ＥＣＵ３からの制動要求またはブレーキペダル２の操作による制動要求を受けて車両に制動力を付与する。

サブ自動運転ＥＣＵ８は、メイン自動運転ＥＣＵ３と同様の機能を有している。サブ自動運転ＥＣＵ８は、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３に異常が発生したときに、メイン自動運転ＥＣＵ３からサブ自動運転ＥＣＵ８に切換えて自動運転制御を継続する。サブ自動運転ＥＣＵ８も、メイン自動運転ＥＣＵ３と同様に、車両を自動運転するための電子制御装置（ＥＣＵ）であり、演算回路（ＣＰＵ）、メモリ等を有するマイクロコンピュータを含んで構成されている。なお、図示は省略するが、サブ自動運転ＥＣＵ８とメイン自動運転ＥＣＵ３は、例えば、直接的に通信可能に接続してもよい。また、サブ自動運転ＥＣＵ８とメイン自動運転ＥＣＵ３は、例えば、他のＥＣＵ、ゲートウエイ等を介して間接的に通信可能に接続してもよい。

サブ自動運転ＥＣＵ８にも、メイン自動運転ＥＣＵ３と同様に、外界認識センサとも呼ばれる外界情報検出部（図示せず）が接続されている。この外界情報検出部は、メイン自動運転ＥＣＵ３に接続される外界情報検出部と同様に、車両の周囲となる外界の状態を認識（検出）するもので、カメラ、レーダ等を含む各種のセンサにより構成されている。この場合、サブ自動運転ＥＣＵ８には、例えば、メイン自動運転ＥＣＵ３に接続されるメイン外界情報検出部とは別のサブ外界情報検出部を接続することができる。また、メイン自動運転ＥＣＵ３とサブ自動運転ＥＣＵ８とに共通の外界情報検出部を接続することができる。例えば、メイン自動運転ＥＣＵ３およびサブ自動運転ＥＣＵ８は、同じインプットに対して自動運転指令を算出する。また、例えば、外界情報検出部の一部に故障があった場合でも、サブのセンサ値をメイン自動運転ＥＣＵ３とサブ自動運転ＥＣＵ８との両方が受け取り、自動運転指令を算出する。

サブ自動運転ＥＣＵ８は、サブ通信ライン１０を介してサブアクチュエータ９と接続されている。サブ通信ライン１０は、サブ自動運転ＥＣＵ８とサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）とを接続する。サブ自動運転ＥＣＵ８は、外界情報検出部等の情報を基に、車両の周辺状況を把握し、車両の走行速度、車両の軌道等を含めた複数の自動運転計画の中から最適なものを抽出する。サブ自動運転ＥＣＵ８は、メイン自動運転ＥＣＵ３に異常が発生したときに、最適な自動運転計画を実現するための指令を、サブアクチュエータ９を含む自動運転用アクチュエータに出力する。これにより、メイン自動運転ＥＣＵ３に異常が発生したときにも、自動運転制御を継続することができる。

サブのブレーキアクチュエータであるサブアクチュエータ９は、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１に従い、図示しない電動機（電動モータ）、制御弁等を作動させることで制御力を発生させる機構を有している。例えば、サブアクチュエータ９は、ホイルシリンダへ供給する液量（ポンプで流す流量）を制御することにより、ホイルシリンダの圧力（液圧）であるホイルシリンダ圧を制御する液量制御装置としてのＥＳＣ（横滑り防止装置）により構成されている。

サブアクチュエータ９は、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１を備えている。サブアクチュエータ９は、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１によって制御される。即ち、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、サブアクチュエータ９を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）であり、演算回路（ＣＰＵ）、メモリ等を有するマイクロコンピュータ、モータ駆動回路を含んで構成されている。サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、例えば、図示しない車輪速センサが接続されている。サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、例えば、車両の走行時に車輪速センサが検出する車輪速に基づいてサブアクチュエータ９を制御することにより、必要な制動力の付与または解除を行う。

また、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、メインアクチュエータ４の異常時にメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６で算出したドライバの制動要求を、ブレーキ通信ライン１２を介して受け取り、その制動要求に従ってサブアクチュエータ９を制御することでドライバの制動要求を実現する。また、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、メインアクチュエータ４の異常時に、サブ自動運転ＥＣＵ８からサブ通信ライン１０を介して自動運転の制動要求を受け取り、その制動要求に従い、サブアクチュエータ９を制御することで自動運転の制動要求を実現する。これにより、サブアクチュエータ９は、サブ自動運転ＥＣＵ８からの制動要求を受けて車両に制動力を付与する。

ところで、自動運転では、故障が発生した場合でも、ドライバが運転に復帰するまで、または、車両が停止するまでは、自動運転を継続する必要がある。このため、自動ブレーキのシステムは、冗長の構成とする必要がある。そこで、実施形態では、メインシステム（メイン自動運転ＥＣＵ３およびメインアクチュエータ４）とサブシステム（サブ自動運転ＥＣＵ８およびサブアクチュエータ９）とを備えている。

この場合に、例えば、正常時は自動運転の制動要求とブレーキペダル２を介したドライバの制動要求とをメインシステム（メイン自動運転ＥＣＵ３、メインアクチュエータ４、ストロークセンサ７）で実現し、メインシステムの異常時には、サブシステム（サブ自動運転ＥＣＵ８、サブアクチュエータ９）が自動運転の制動要求を実現するようにすることが考えられる。このようなシステムでは、例えば、メイン自動運転ＥＣＵ３の異常、または、メイン自動運転ＥＣＵ３とメインアクチュエータ４との間の通信（メイン通信ライン５）の異常が発生した場合、自動運転の制動要求はサブアクチュエータ９で実現し、ドライバの制動要求はメインアクチュエータ４で実現することが考えられる。

そして、このような異常時にも、正常時と同様のブレーキ性能を維持できることが望ましい。ここで、例えば、メインアクチュエータ４とサブアクチュエータ９とが全く同じものであれば、異常時にも正常時と同様のブレーキ性能を維持できると考えられる。しかし、例えば、コストの面からサブアクチュエータ９のブレーキ性能をメインアクチュエータ４のブレーキ性能に対して低くすると、異常時の自動ブレーキの性能が正常時に対して低下する可能性がある。

そこで、第１の実施形態では、メイン自動運転ＥＣＵ３の異常またはメイン通信ライン５の異常が発生した場合でも、メインアクチュエータ４が正常であれば、サブ自動運転ＥＣＵ８とメインアクチュエータ４の通信を、サブアクチュエータ９を介して実現し、自動運転の制動要求（制動力）をメインアクチュエータ４で発生させる。これにより、自動ブレーキは、正常時と同様の性能を維持することができる。即ち、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、自動運転中のメイン自動運転ＥＣＵ３の異常またはメイン通信ライン５の異常時に、サブ自動運転ＥＣＵ８からの自動運転の制動要求を、サブ通信ライン１０、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１、ブレーキ通信ライン１２を介して受け取り、その制動要求に従い、メインアクチュエータ４を制御する。換言すれば、第１の実施形態では、自動運転中のメイン自動運転ＥＣＵ３の異常またはメイン通信ライン５の異常時にも、メインアクチュエータ４により制動力を付与する。これにより、例えば、サブアクチュエータ９のブレーキ性能がメインアクチュエータ４のブレーキ性能に対して低くても、自動運転中のメイン自動運転ＥＣＵ３の異常またはメイン通信ライン５の異常時に、自動運転の制動要求を正常時と同様の性能で実現できる。

即ち、第１の実施形態では、メイン自動運転ＥＣＵ３には、自動運転の制動要求とブレーキペダル２の操作によるドライバの制動要求とから最終制動要求を生成する制動要求調停制御部３Ｃが設けられている。この場合、メイン自動運転ＥＣＵ３に設けられた制動要求調停制御部３Ｃは、メイン自動運転ＥＣＵ３（の自動運転制動要求算出部３Ａ）から自動運転の制動要求があるときにブレーキペダル２の操作によるドライバの制動要求があった場合に、最終制動要求を生成する。また、サブ自動運転ＥＣＵ８にも、自動運転の制動要求とブレーキペダル２の操作によるドライバの制動要求とから最終制動要求を生成する制動要求調停制御部８Ｃが設けられている。この場合、サブ自動運転ＥＣＵ８に設けられた制動要求調停制御部８Ｃは、サブ自動運転ＥＣＵ８（の自動運転制動要求算出部８Ａ）からの自動運転の制動要求があるときにブレーキペダル２の操作によるドライバの制動要求があった場合に、最終制動要求を生成する。

そして、サブ自動運転ＥＣＵ８に設けられた制動要求調停制御部８Ｃは、メイン自動運転ＥＣＵ３が失陥し、サブ自動運転ＥＣＵ８から自動運転の制動要求があるときに、ブレーキペダル２の操作によるドライバの制動要求があった場合、ブレーキペダル２の操作による制動要求をメインアクチュエータ４から取得して生成した最終制動要求に基づき、メインアクチュエータ４により車両に制動力を付与させる。換言すれば、制動要求調停制御部８Ｃは、メイン自動運転ＥＣＵ３が失陥し、サブ自動運転ＥＣＵ８から自動運転の制動要求があるときに、ブレーキペダル２の操作によるドライバの制動要求があった場合、「メインアクチュエータ４から取得したブレーキペダル２の操作による制動要求」と「サブ自動運転ＥＣＵ８（の自動運転制動要求算出部８Ａ）からの制動要求」とにより生成した最終制動要求に基づき、メインアクチュエータ４により車両に制動力を付与させる。即ち、サブ自動運転ＥＣＵ８は、メイン自動運転ＥＣＵ３が失陥した場合、メインアクチュエータ４から制動要求をサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）を介して取得し、メインアクチュエータ４により制動力を付与する。

図２は、第１の実施形態のブレーキシステムを示す制御ブロック図である。メイン自動運転ＥＣＵ３は、自動運転制動要求算出部３Ａと、メイン通信インターフェース３Ｂ（以下、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂという）と、制動要求調停制御部３Ｃとを備えている。

自動運転制動要求算出部３Ａは、入力側が外界情報検出部に接続され、出力側が制動要求調停制御部３Ｃに接続されている。自動運転制動要求算出部３Ａは、外界情報検出部等の情報を基に自動運転の制動指令となる制動要求を算出する。自動運転制動要求算出部３Ａは、算出した制動要求を制動要求調停制御部３Ｃに出力する。

メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂは、メイン自動運転ＥＣＵ３の通信インターフェースである。メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂは、メイン通信ライン５を介してメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のメイン通信インターフェース６Ｃ（以下、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃという）に接続されている。これにより、メイン自動運転ＥＣＵ３は、メイン通信ライン５を介して、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）と接続されている。即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３とメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）は、メイン通信ライン５を介して相互に通信が可能となっている。

制動要求調停制御部３Ｃは、入力側が自動運転制動要求算出部３Ａに接続されている。また、制動要求調停制御部３Ｃの入力側は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂと、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂを介して接続されている。制動要求調停制御部３Ｃの出力側は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のメイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅに、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃを介して接続されている。

制動要求調停制御部３Ｃは、「自動運転制動要求算出部３Ａから入力される自動運転の制動要求」と「メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂから入力されるドライバの制動要求」とから最終制動要求を生成（算出）する。制動要求調停制御部３Ｃは、例えば図５に示すように、自動運転の制動要求（自動ブレーキ制動要求）とドライバの制動要求（ドライバからの制動要求）とを１つの制動要求（目標制動力）に調停（調整）し、これを出力する。調停の制御は、セレクトハイ制御、加算制御、自動ブレーキ優先制御、ドライバ操作優先制御等の複数の制御があるが、いずれか１つの制御に固定してもよいし、走行シーンに応じて制御を切換えてもよい（走行シーンに応じて複数の制御のうちからいずれかの制御を選択してもよい）。制動要求調停制御部３Ｃは、最終制動要求（目標制動力）をメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６（メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅ）に出力する。

次に、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、センサ値取得部６Ａと、ドライバ制動要求算出部６Ｂと、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃと、自動運転判定部６Ｄと、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅと、メインアクチュエータ判定部６Ｆと、アクチュエータ制御部６Ｇと、ブレーキ通信インターフェース６Ｈ（以下、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈという）とを備えている。

センサ値取得部６Ａは、入力側がストロークセンサ７に接続されており、出力側は、ドライバ制動要求算出部６Ｂに接続されている。センサ値取得部６Ａは、ストロークセンサ７からのストローク信号（検出信号）をドライバのブレーキペダル２の操作量に対応する信号（ドライバ操作信号）としてドライバ制動要求算出部６Ｂに出力する。

ドライバ制動要求算出部６Ｂは、入力側がセンサ値取得部６Ａに接続されている。ドライバ制動要求算出部６Ｂの出力側は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃに、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂを介して接続されている。また、ドライバ制動要求算出部６Ｂの出力側は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）のブレーキ通信インターフェース１１Ｅ（以下、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅという）、サブ通信インターフェース１１Ａ（以下、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａという）、サブ通信ライン１０、サブ自動運転ＥＣＵ８のサブ通信インターフェース８Ｂ（以下、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂという）を介して接続されている。さらに、ドライバ制動要求算出部６Ｂの出力側は、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）の自動運転判定部１１Ｂに、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅを介して接続されている。

ドライバ制動要求算出部６Ｂは、センサ値取得部６Ａからの信号（ドライバ操作信号）に基づいて、ドライバの制動要求、即ち、ブレーキペダル２の操作による制動要求を算出する。ドライバ制動要求算出部６Ｂで算出されたドライバの制動要求は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃとの両方に出力される。即ち、ドライバの制動要求は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃだけでなく、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃにも入力される。この場合、ドライバの制動要求は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）を介して入力される。即ち、ドライバの制動要求は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）からブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）、サブ通信ライン１０を介してサブ自動運転ＥＣＵ８（制動要求調停制御部８Ｃ）に入力される。

メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃは、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）の通信インターフェースである。メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃは、メイン通信ライン５を介してメイン自動運転ＥＣＵ３のメイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂに接続されている。これにより、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）は、メイン通信ライン５を介して、メイン自動運転ＥＣＵ３と接続されている。

自動運転判定部６Ｄは、入力側がドライバ制動要求算出部６Ｂに接続されている。また、自動運転判定部６Ｄの入力側は、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅと接続されている。自動運転判定部６Ｄの出力側は、メインアクチュエータ判定部６Ｆに接続されている。自動運転判定部６Ｄは、自動運転中（自動運転作動中）か否（自動運転非作動中）かを判定する。自動運転判定部６Ｄは、自動運転中（作動中）と判定した場合は、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅとメインアクチュエータ判定部６Ｆとを接続する。自動運転判定部６Ｄは、自動運転中でない（非作動中）と判定した場合は、ドライバ制動要求算出部６Ｂとメインアクチュエータ判定部６Ｆとを接続する。

メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅは、入力側がメイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃと、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃを介して接続されている。また、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅの入力側は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃと、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈを介して接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅの出力側は、自動運転判定部６Ｄと接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅは、メイン自動運転ＥＣＵ３（およびメイン通信ライン５）が正常か否（異常）かを判定する。メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅは、メイン自動運転ＥＣＵ３（およびメイン通信ライン５）が正常と判定した場合は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃと自動運転判定部６Ｄとを接続する。メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅは、メイン自動運転ＥＣＵ３（またはメイン通信ライン５）が正常でない（異常）と判定した場合は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃと自動運転判定部６Ｄとを接続する。

メインアクチュエータ判定部６Ｆは、入力側が自動運転判定部６Ｄと接続され、出力側がアクチュエータ制御部６Ｇと接続されている。メインアクチュエータ判定部６Ｆは、メインアクチュエータ４が正常か否（異常）かを判定する。メインアクチュエータ判定部６Ｆは、メインアクチュエータ４が正常と判定した場合は、自動運転判定部６Ｄとアクチュエータ制御部６Ｇと接続する。この場合は、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介してアクチュエータ制御部６Ｇに制動要求を入力することができ、メインアクチュエータ４によって車両に制動力を付与することができる。一方、メインアクチュエータ判定部６Ｆは、メインアクチュエータ４が正常でない（異常）と判定した場合は、自動運転判定部６Ｄとアクチュエータ制御部６Ｇとの接続を断ち、制御停止部とアクチュエータ制御部６Ｇとを接続する。この場合は、アクチュエータ制御部６Ｇに制動要求が入力されなくなり、メインアクチュエータ４が停止する。

アクチュエータ制御部６Ｇは、メインアクチュエータ判定部６Ｆと接続されている。アクチュエータ制御部６Ｇは、ドライバ制動要求算出部６Ｂからの制動要求と、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃからの制動要求と、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃからの制動要求とのうちのいずれかの制動要求に基づいて、メインアクチュエータ４を制御（駆動）し、車両に制動力を付与する。アクチュエータ制御部６Ｇは、メインアクチュエータ判定部６Ｆの制御停止部と接続されているときは、メインアクチュエータ４の制御（駆動）を停止する。これに対して、アクチュエータ制御部６Ｇは、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介して自動運転判定部６Ｄと接続されているときは、アクチュエータ制御部６Ｇに入力される制動要求に基づいて、メインアクチュエータ４を制御（駆動）する。

ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈは、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃとは別の通信インターフェースである。ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈは、ブレーキ通信ライン１２を介してサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）のブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅに接続されている。これにより、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）は、ブレーキ通信ライン１２を介してサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）と接続されている。即ち、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）とサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）は、ブレーキ通信ライン１２を介して相互に通信が可能となっている。

次に、サブ自動運転ＥＣＵ８は、自動運転制動要求算出部８Ａと、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂと、制動要求調停制御部８Ｃとを備えている。

自動運転制動要求算出部８Ａは、入力側が外界情報検出部に接続され、出力側が制動要求調停制御部８Ｃに接続されている。自動運転制動要求算出部８Ａは、メイン自動運転ＥＣＵ３の自動運転制動要求算出部３Ａと同様に、外界情報検出部等の情報を基に自動運転の制動指令となる制動要求を算出する。自動運転制動要求算出部８Ａは、算出した制動要求を制動要求調停制御部８Ｃに出力する。

サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂは、サブ自動運転ＥＣＵ８の通信インターフェースである。サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂは、サブ通信ライン１０を介してサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）のサブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａに接続されている。これにより、サブ自動運転ＥＣＵ８は、サブ通信ライン１０を介して、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）と接続されている。即ち、サブ自動運転ＥＣＵ８とサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）は、サブ通信ライン１０を介して相互に通信が可能となっている。

制動要求調停制御部８Ｃは、入力側が自動運転制動要求算出部８Ａに接続されている。また、制動要求調停制御部８Ｃの入力側は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂと、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）のブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。制動要求調停制御部８Ｃの出力側は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のメイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅに、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）のサブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈを介して接続されている。また、制動要求調停制御部８Ｃの出力側は、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）の自動運転判定部１１Ｂに、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａを介して接続されている。

制動要求調停制御部８Ｃは、「自動運転制動要求算出部８Ａから入力される自動運転の制動要求」と「メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂから入力されるドライバの制動要求」とから最終制動要求を生成（算出）する。即ち、制動要求調停制御部８Ｃは、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃと同様に、自動運転の制動要求（自動ブレーキ制動要求）とドライバの制動要求（ドライバからの制動要求）とを１つの最終制動要求（目標制動力）に調停し、この最終制動要求をサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１（自動運転判定部１１Ｂ）、または、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）、ブレーキ通信ライン１２を介してメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６（メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅ）に出力する。

次に、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａと、自動運転判定部１１Ｂと、メインアクチュエータ判定部１１Ｃと、アクチュエータ制御部１１Ｄと、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅとを備えている。

サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａは、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）の通信インターフェースである。サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａは、サブ通信ライン１０を介してサブ自動運転ＥＣＵ８のサブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂに接続されている。これにより、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）は、サブ通信ライン１０を介して、サブ自動運転ＥＣＵ８と接続されている。

自動運転判定部１１Ｂは、入力側がサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａを介して接続されている。また、自動運転判定部１１Ｂの入力側は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂに、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅを介して接続されている。自動運転判定部１１Ｂの出力側は、メインアクチュエータ判定部１１Ｃに接続されている。自動運転判定部１１Ｂは、自動運転中（自動運転作動中）か否（自動運転非作動中）かを判定する。自動運転判定部１１Ｂは、自動運転中（作動中）と判定した場合は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃとメインアクチュエータ判定部１１Ｃとを接続する。自動運転判定部１１Ｂは、自動運転中でない（非作動中）と判定した場合は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとメインアクチュエータ判定部１１Ｃとを接続する。

メインアクチュエータ判定部１１Ｃは、入力側が自動運転判定部１１Ｂと接続され、出力側がアクチュエータ制御部１１Ｄと接続されている。メインアクチュエータ判定部１１Ｃは、メインアクチュエータ４が正常か否（異常）かを判定する。メインアクチュエータ判定部１１Ｃは、メインアクチュエータ４が正常でない（異常）と判定した場合は、自動運転判定部１１Ｂとアクチュエータ制御部１１Ｄと接続する。この場合は、メインアクチュエータ判定部１１Ｃを介してアクチュエータ制御部１１Ｄに制動要求を入力することができ、サブアクチュエータ９によって車両に制動力を付与することができる。一方、メインアクチュエータ判定部１１Ｃは、メインアクチュエータ４が正常と判定した場合は、自動運転判定部１１Ｂとアクチュエータ制御部１１Ｄとの接続を断ち、制御停止部とアクチュエータ制御部１１Ｄとを接続する。この場合は、アクチュエータ制御部１１Ｄに制動要求が入力されなくなり、サブアクチュエータ９が停止する。

アクチュエータ制御部１１Ｄは、メインアクチュエータ判定部１１Ｃと接続されている。アクチュエータ制御部１１Ｄは、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂからの制動要求と、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃからの制動要求とのうちのいずれかの制動要求に基づいて、サブアクチュエータ９を制御（駆動）し、車両に制動力を付与する。アクチュエータ制御部１１Ｄは、メインアクチュエータ判定部１１Ｃの制御停止部と接続されているときは、サブアクチュエータ９の制御（駆動）を停止する。これに対して、アクチュエータ制御部１１Ｄは、メインアクチュエータ判定部１１Ｃを介して自動運転判定部１１Ｂと接続されているときは、アクチュエータ制御部１１Ｄに入力される制動要求に基づいて、サブアクチュエータ９を制御（駆動）する。

ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅは、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａとは別の通信インターフェースである。ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅは、ブレーキ通信ライン１２を介してメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈに接続されている。これにより、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）は、ブレーキ通信ライン１２を介してメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）と接続されている。

実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。

まず、正常時のドライバの操作（マニュアル操作、ブレーキ操作）に基づく制動力の付与ついて説明する。この場合は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）は、センサ値取得部６Ａから得た値を基にドライバ制動要求算出部６Ｂで制動要求（ドライバからの制動要求）を算出する。算出されたドライバの制動要求は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のアクチュエータ制御部６Ｇに入力される。これにより、アクチュエータ制御部６Ｇにてメインアクチュエータ４を作動させ、ドライバのブレーキ操作に応じた制動力を付与することができる。

一方、メインアクチュエータ４に異常が発生した場合は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂで算出されたドライバの制動要求は、ブレーキ通信ライン１２を介してサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１のアクチュエータ制御部１１Ｄに入力される。これにより、アクチュエータ制御部６Ｇにてサブアクチュエータ９を作動させ、ドライバのブレーキ操作に応じた制動力を付与することができる。

これに対して、正常時の自動運転では、メイン自動運転ＥＣＵ３は、「自動運転制動要求算出部３Ａからの制動要求（自動ブレーキ要求）」と「センサ値取得部６Ａから得た値を基にドライバ制動要求算出部６Ｂで算出した制動要求（ドライバからの制動要求）」を、制動要求調停制御部３Ｃで調停する。前述したように、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃでは、入力された２つの制動要求（自動ブレーキ要求、ドライバからの制動要求）を、例えば図５に示すように、１つの制動要求（目標制動力）に調停し、これを出力する。調停の制御は、セレクトハイ制御、加算制御、自動ブレーキ優先制御、ドライバ操作優先制御等の複数の制御があるが、いずれか１つの制御に固定してもよいし、走行シーンに応じて制御を切換えてもよい（走行シーンに応じて複数の制御のうちからいずれかの制御を選択してもよい）。制動要求調停制御部３Ｃは、自動ブレーキ要求とドライバからの制動要求とを調停することにより最終制動要求を生成し、この最終制動要求を出力する。

正常時は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃから出力した調停後の制動要求（最終制動要求）がメイン通信ライン５を介してメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のアクチュエータ制御部６Ｇに入力される。これにより、アクチュエータ制御部６Ｇにてメインアクチュエータ４を作動させ、調停制御を実現できる。即ち、制動要求調停制御部３Ｃは、調停後の制動要求（最終制動要求）に応じた制動力を、アクチュエータ制御部６Ｇを介してメインアクチュエータ４により付与することができる。

一方、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５に異常が発生した場合は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂで算出した制動要求が、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに、ブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１、サブ通信ライン１０を介して入力される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃには、サブ自動運転ＥＣＵ８の自動運転制動要求算出部８Ａからの制動要求も入力される。サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、２つの制動要求を、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃと同様に（例えば図５に示すように）、１つの制動要求（目標制動力）に調停し、これを出力する。即ち、制動要求調停制御部８Ｃは、自動ブレーキ要求とドライバからの制動要求とを調停することにより最終制動要求を生成し、この最終制動要求を出力する。

サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力した調停後の制動要求（最終制動要求）は、サブ通信ライン１０、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１、ブレーキ通信ライン１２を介してメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のアクチュエータ制御部６Ｇに入力される。これにより、異常が発生した場合も、アクチュエータ制御部６Ｇにてメインアクチュエータ４を作動させ、調停制御を実現できる。即ち、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５に異常が発生した場合に、調停後の制動要求（最終制動要求）に応じた制動力を、アクチュエータ制御部６Ｇを介してメインアクチュエータ４により付与することができる。

このような制動要求の調停制御処理を行うために、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６およびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１のメモリには、図３および図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、調停制御処理に用いる処理プログラムが格納されている。そこで、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６およびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１で行われる制御処理について、図３および図４の流れ図（フローチャート）を参照しつつ説明する。なお、図４は、図３の「Ａ」に続く処理を示す流れ図である。また、図３および図４の制御処理は、所定の制御周期（例えば、１０msec）で繰り返し実行される。

図４の制御処理が開始されると、Ｓ１では、自動運転中か否かを判定する。自動運転中か否かは、例えば、メイン自動運転ＥＣＵ３またはサブ自動運転ＥＣＵ８から出力される信号（通信データ）等から判定することができる。Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、自動運転中と判定された場合は、Ｓ２に進む。これに対して、Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、自動運転中でないと判定された場合は、図３の「Ａ」および図４の「Ａ」を介してＳ３に進む。Ｓ２では、メインアクチュエータ４が正常か否かを判定する。正常か否かは、例えば、自己診断処理の結果、セルフチェック信号等から判定することができる。Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、メインアクチュエータ４が正常と判定された場合は、Ｓ４に進む。これに対して、Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、メインアクチュエータ４が正常でない（異常）と判定された場合は、Ｓ５に進み、リターンする。即ち、Ｓ５からリターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。Ｓ３では、メインアクチュエータ４が正常か否かを判定する。Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、メインアクチュエータ４が正常と判定された場合は、Ｓ６に進み、リターンする。この場合、図４の「Ｂ」および図３の「Ｂ」を介してリターンする。これに対して、Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、メインアクチュエータ４が正常でない（異常）と判定された場合は、Ｓ７に進み、リターンする。Ｓ４では、メイン自動運転ＥＣＵ３およびメイン通信ライン５が正常か否かを判定する。正常か否かは、例えば、メイン自動運転ＥＣＵ３から出力される信号（通信データ）、または、この信号の有無等から判定することができる。Ｓ４で「ＹＥＳ」、即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３およびメイン通信ライン５が正常と判定された場合は、Ｓ８に進み、リターンする。Ｓ４で「ＮＯ」、即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が正常でないと判定された場合は、Ｓ９に進み、リターンする。

Ｓ５は、自動運転中であり、メインアクチュエータ４が正常でない場合に対応する。この場合には、メインアクチュエータ４を制御停止とし、自動運転の制動要求をサブアクチュエータ９で実現する。サブアクチュエータ９は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力される制動要求（最終制動要求）に従って駆動される。この場合、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。これにより、ドライバ制動要求算出部６Ｂから出力されるドライバの制動要求に対応する信号は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）からブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）、サブ通信ライン１０を介してサブ自動運転ＥＣＵ８に送信される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、自動運転判定部１１Ｂ、メインアクチュエータ判定部１１Ｃを介して、アクチュエータ制御部１１Ｄと接続される。これにより、最終制動要求に対応する信号は、サブ自動運転ＥＣＵ８から、サブ通信ライン１０、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）に送信される。

Ｓ６は、自動運転中でなく、メインアクチュエータ４が正常の場合に対応する。この場合には、サブアクチュエータ９を制御停止とし、ドライバからの制動要求をメインアクチュエータ４で実現する。メインアクチュエータ４は、ドライバ制動要求算出部６Ｂから出力される制動要求（ドライバの制動要求）に従って駆動される。この場合、ドライバ制動要求算出部６Ｂは、自動運転判定部６Ｄ、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介してアクチュエータ制御部６Ｇと接続される。

Ｓ７は、自動運転中でなく、メインアクチュエータ４が正常でない場合に対応する。この場合には、メインアクチュエータ４を制御停止とし、ドライバからの制動要求をサブアクチュエータ９で実現する。サブアクチュエータ９は、ドライバ制動要求算出部６Ｂから出力される制動要求（ドライバの制動要求）に従って駆動される。この場合、ドライバ制動要求算出部６Ｂは、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、自動運転判定部１１Ｂ、メインアクチュエータ判定部１１Ｃを介して、アクチュエータ制御部１１Ｄと接続される。これにより、ドライバの制動要求に対応する信号は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）から、ブレーキ通信ライン１２を介して、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）に送信される。

Ｓ８は、自動運転中であり、メインアクチュエータ４が正常であり、メイン自動運転ＥＣＵ３およびメイン通信ライン５が正常の場合に対応する。この場合には、サブアクチュエータ９を制御停止とし、自動運転の制動要求をメインアクチュエータ４で実現する。メインアクチュエータ４は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃから出力される制動要求（最終制動要求）に従って駆動される。この場合、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとメイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃは、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂを介して接続されている。これにより、ドライバ制動要求算出部６Ｂから出力されるドライバの制動要求に対応する信号は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）からメイン通信ライン５を介してメイン自動運転ＥＣＵ３に送信される。また、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃは、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅ、自動運転判定部６Ｄ、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介してアクチュエータ制御部６Ｇと接続される。即ち、最終制動要求に対応する信号は、メイン自動運転ＥＣＵ３から、メイン通信ライン５を介して、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）に送信される。

Ｓ９は、自動運転中であり、メインアクチュエータ４が正常であり、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が正常でない場合に対応する。この場合には、サブアクチュエータ９を制御停止とし、自動運転の制動要求をメインアクチュエータ４で実現する。メインアクチュエータ４は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力される制動要求（最終制動要求）に従って駆動される。この場合、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。これにより、ドライバ制動要求算出部６Ｂから出力されるドライバの制動要求に対応する信号は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）からブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）、サブ通信ライン１０を介してサブ自動運転ＥＣＵ８に送信される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅ、自動運転判定部６Ｄ、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介してアクチュエータ制御部６Ｇと接続される。これにより、最終制動要求に対応する信号は、サブ自動運転ＥＣＵ８から、サブ通信ライン１０、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）、ブレーキ通信ライン１２を介して、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）に送信される。

以上のように、第１の実施形態によれば、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃで生成した最終制動要求に基づいて、メインアクチュエータ４により車両に制動力を付与できる。このため、異常時（失陥時）も正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。しかも、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、サブ自動運転ＥＣＵ８（の制動要求調停制御部８Ｃ）は、サブアクチュエータ９ではなく、メインアクチュエータ４により制動力を付与する。この場合、サブ自動運転ＥＣＵ８（の制動要求調停制御部８Ｃ）は、ブレーキペダル２の操作による制動要求をメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂ）から取得して生成した最終制動要求に基づき、メインアクチュエータ４により車両に制動力を付与させる。

即ち、サブ自動運転ＥＣＵ８（の制動要求調停制御部８Ｃ）は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂ）から制動要求をサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）を介して取得し、メインアクチュエータ４により制動力を付与する。このため、例えばコストの面からサブアクチュエータ９の性能をメインアクチュエータ４の性能に対して低くしても、異常時に正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。また、メイン自動運転ＥＣＵ３だけでなく、サブ自動運転ＥＣＵ８に制動要求調停制御部８Ｃを設けているため、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

しかも、自動運転の制動要求とドライバによる制動要求が同時に発生しても、それぞれの制動要求に対応する制動力を異なるアクチュエータ４，９で独立して発生させない。即ち、一つのアクチュエータ４（９）だけで制御することが可能である。このため、正常時と同様に２つの要求を調停した制御を実現できる。

次に、図６および図７は、第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、第１の車両制御装置が失陥したときに、調停部は、第２のアクチュエータにより車両に制動力を付与する構成としたことにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。

前述の第１の実施形態では、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、メインアクチュエータ４で制動力を発生させる。これに対して、第２の実施形態では、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、サブアクチュエータ９により制動力を発生させる。この構成によれば、通信ライン（ブレーキ通信ライン１２）の負担を抑えつつ自動運転を継続できる。

図６は、第２の実施形態のブレーキシステムを示す制御ブロック図である。メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、センサ値取得部６Ａと、ドライバ制動要求算出部６Ｂと、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃと、自動運転判定部６Ｄと、メイン自動運転ＥＣＵ判定部２１と、メインアクチュエータ判定部６Ｆと、アクチュエータ制御部６Ｇと、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈとを備えている。第２の実施形態では、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６（ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ）とサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１（ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ）とは、一方向通信のブレーキ通信ライン１２で接続されている。即ち、ブレーキ通信ライン１２は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６からの信号（ドライバの制動要求）をサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１に送信する。

メイン自動運転ＥＣＵ判定部２１は、入力側がメイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃと、メイン通信Ｉ／Ｆ３Ｂ、メイン通信ライン５、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃを介して接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２１の出力側は、自動運転判定部６Ｄと接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２１は、メイン自動運転ＥＣＵ３（およびメイン通信ライン５）が正常か否（異常）かを判定する。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２１は、メイン自動運転ＥＣＵ３が正常と判定した場合は、メイン自動運転ＥＣＵ３の制動要求調停制御部３Ｃと自動運転判定部６Ｄとを接続する。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２１は、メイン自動運転ＥＣＵ３が正常でない（異常）と判定した場合は、制動要求調停制御部３Ｃと自動運転判定部６Ｄとの接続を断ち、制御停止部とアクチュエータ制御部６Ｇとを接続する。この場合は、アクチュエータ制御部６Ｇに自動運転の制動要求が入力されなくなる。

次に、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１は、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａと、メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２と、第１メインアクチュエータ判定部２３と、第２メインアクチュエータ判定部２４と、自動運転判定部２５と、アクチュエータ制御部１１Ｄと、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅとを備えている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２は、入力側がサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａを介して接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２の出力側は、第２メインアクチュエータ判定部２４に接続されている。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２は、メイン自動運転ＥＣＵ３（およびメイン通信ライン５）が正常か否（異常）かを判定する。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２は、メイン自動運転ＥＣＵ３が正常でない（異常）と判定した場合は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃと第２メインアクチュエータ判定部２４とを接続する。メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２は、メイン自動運転ＥＣＵ３が正常と判定した場合は、制動要求調停制御部８Ｃと第２メインアクチュエータ判定部２４との接続を断ち、制御停止部と第２メインアクチュエータ判定部２４とを接続する。

第１メインアクチュエータ判定部２３は、入力側がメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂに、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅを介して接続されている。第１メインアクチュエータ判定部２３の出力側は、自動運転判定部２５に接続されている。第１メインアクチュエータ判定部２３は、メインアクチュエータ４が正常か否（異常）かを判定する。第１メインアクチュエータ判定部２３は、メインアクチュエータ４が正常と判定した場合は、ドライバ制動要求算出部６Ｂと自動運転判定部２５との接続を断ち、制御停止部と自動運転判定部２５とを接続する。第１メインアクチュエータ判定部２３は、メインアクチュエータ４が正常でないと判定した場合は、ドライバ制動要求算出部６Ｂと自動運転判定部２５とを接続する。

第２メインアクチュエータ判定部２４は、入力側がサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａを介して接続されている。また、第２メインアクチュエータ判定部２４の入力側は、メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２と接続されている。第２メインアクチュエータ判定部２４の出力側は、自動運転判定部２５に接続されている。第２メインアクチュエータ判定部２４は、メインアクチュエータ４が正常か否（異常）かを判定する。第２メインアクチュエータ判定部２４は、メインアクチュエータ４が正常と判定した場合は、メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２と自動運転判定部２５とを接続する。第２メインアクチュエータ判定部２４は、メインアクチュエータ４が正常でないと判定した場合は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃと自動運転判定部２５とを接続する。

自動運転判定部２５は、入力側が第１メインアクチュエータ判定部２３と接続されている。また、自動運転判定部２５の入力側は、第２メインアクチュエータ判定部２４に接続されている。自動運転判定部２５の出力側は、アクチュエータ制御部１１Ｄに接続されている。自動運転判定部２５は、自動運転中（自動運転作動中）か否（自動運転非作動中）かを判定する。自動運転判定部２５は、自動運転中（作動中）と判定した場合は、第２メインアクチュエータ判定部２４とアクチュエータ制御部１１Ｄとを接続する。自動運転判定部２５は、自動運転中でない（非作動中）と判定した場合は、第１メインアクチュエータ判定部２３とアクチュエータ制御部１１Ｄとを接続する。

第２の実施形態では、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５に異常が発生した場合は、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のアクチュエータ制御部６Ｇには、制御停止の要求を入力し、メインアクチュエータ４の制御を停止する。また、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂで算出した制動要求は、ブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１、サブ通信ライン１０を介してサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに入力される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃには、サブ自動運転ＥＣＵ８の自動運転制動要求算出部８Ａからの制動要求も入力される。制動要求調停制御部８Ｃは、２つの制動要求を１つの制動要求（目標制動力）に調停し、これを出力する。サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力した調停後の制動要求は、サブ通信ライン１０を介してサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１のアクチュエータ制御部１１Ｄに入力される。これにより、異常が発生した場合は、アクチュエータ制御部１１Ｄにてサブアクチュエータ９を作動させ、調停制御を実現できる。即ち、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５に異常が発生した場合に、調停後の制動要求（最終制動要求）に応じた制動力を、アクチュエータ制御部１１Ｄを介してサブアクチュエータ９により付与することができる。

このような制動要求の調停制御処理を行うために、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６およびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１のメモリには、図７および図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、調停制御処理に用いる処理プログラムが格納されている。なお、図７中のＳ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ８の処理は、前述の図３中のＳ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ８の処理と同様であるため、その説明は省略する。

Ｓ１１は、自動運転中であり、メインアクチュエータ４が正常であり、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が正常でない場合に対応する。この場合には、メインアクチュエータ４を制御停止とし、自動運転の制動要求をサブアクチュエータ９で実現する。サブアクチュエータ９は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力される制動要求（最終制動要求）に従って駆動される。この場合、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。これにより、ドライバ制動要求算出部６Ｂから出力されるドライバの制動要求に対応する信号は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）からブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）、サブ通信ライン１０を介してサブ自動運転ＥＣＵ８に送信される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、メイン自動運転ＥＣＵ判定部２２、第２メインアクチュエータ判定部２４、自動運転判定部２５を介してアクチュエータ制御部１１Ｄと接続される。これにより、最終制動要求に対応する信号は、サブ自動運転ＥＣＵ８から、サブ通信ライン１０、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）に送信される。

第２の実施形態は、上述の如きメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）およびサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）により制動力を付与するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態によるものと格別差異はない。第２の実施形態によれば、第１の実施形態と比較して、ブレーキ通信ライン１２の負担を抑えつつ自動運転を継続できる。

次に、図８ないし図１１は、第３の実施形態を示している。第３の実施形態の特徴は、メイン通信ラインとサブ通信ラインとをゲートウエイを介して接続する構成としたことにある。なお、第３の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。

前述の第１の実施形態および第２の実施形態では、メイン通信ライン５とサブ通信ライン１０は、一方の通信ラインの断線等の故障により他方の通信ラインが使用できなくなってしまうことがないように独立した構成としている。これに対して、第３の実施形態のように、メイン通信ライン５とサブ通信ライン１０とを、ゲートウエイ３１を介して接続する構成としてもよい。この場合も、ゲートウエイ３１を介することで、一方の通信ラインに異常が発生しても、もう一方の通信ラインへの影響を回避できる。このような構成とすることで、サブ自動運転ＥＣＵ８がメイン通信ライン５上の信号を取得可能になるため、正常時は、メイン自動運転ＥＣＵ３からの指令を基に、サブアクチュエータ９の制御（例えば、横滑り防止制御）を行うことが可能になる。

図８に示すように、メイン通信ライン５とサブ通信ライン１０は、ゲートウエイ３１を介して接続されている。即ち、メイン通信ライン５は、メイン側接続ライン３２を介してゲートウエイ３１に接続され、サブ通信ライン１０は、サブ側接続ライン３３を介してゲートウエイ３１に接続されている。

図９は、第３の実施形態のブレーキシステムを示す制御ブロック図である。ゲートウエイ３１は、メイン側接続ライン３２を介して、メイン通信ライン５のうちメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）の出力をメイン自動運転ＥＣＵ３に入力するライン５Ａと接続されている。また、ゲートウエイ３１は、メイン側接続ライン３２を介して、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のメイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃと接続されている。一方、ゲートウエイ３１は、サブ側接続ライン３３を介して、サブ通信ライン１０のうちサブ自動運転ＥＣＵ８の出力をサブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）に入力するライン１０Ａと接続されている。また、ゲートウエイ３１は、サブ側接続ライン３３を介して、サブ自動運転ＥＣＵ８のサブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂに接続されている。

メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６は、センサ値取得部６Ａと、ドライバ制動要求算出部６Ｂと、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃと、自動運転判定部６Ｄと、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅと、メインアクチュエータ判定部６Ｆと、アクチュエータ制御部６Ｇと、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈとに加えて、メイン通信／ＧＷ判定部３４を備えている。

メイン通信／ＧＷ判定部３４は、入力側がサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃと、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ側接続ライン３３、ゲートウエイ３１、メイン側接続ライン３２、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃを介して接続されている。この経路を、第１の経路とする。また、メイン通信／ＧＷ判定部３４の入力側は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃと、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈを介して接続されている。この経路を第２の経路とする。メイン通信／ＧＷ判定部３４の出力側は、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅと接続されている。メイン通信／ＧＷ判定部３４は、メイン通信ライン５およびゲートウエイ３１が正常か否（異常）かを判定する。メイン通信／ＧＷ判定部３４は、メイン通信ライン５およびゲートウエイ３１が正常と判定した場合は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃとメイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅとを第１の経路で接続する。メイン通信／ＧＷ判定部３４は、メイン通信ライン５およびゲートウエイ３１が正常でない（異常）と判定した場合は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃとメイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅとを第２の経路で接続する。

次に、サブ自動運転ＥＣＵ８は、自動運転制動要求算出部８Ａと、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂと、制動要求調停制御部８Ｃとに加えて、メイン通信／ＧＷ判定部３５を備えている。メイン通信／ＧＷ判定部３５は、入力側がメインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂと、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ、メイン通信ライン５（５Ａ）、メイン側接続ライン３２、ゲートウエイ３１、サブ側接続ライン３３、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。この経路を、第３の経路とする。また、メイン通信／ＧＷ判定部３５の入力側は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂと、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、サブアクチュエータ９（サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１）のブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。この経路を、第４の経路とする。メイン通信／ＧＷ判定部３５の出力側は、制動要求調停制御部８Ｃと接続されている。メイン通信／ＧＷ判定部３５は、メイン通信ライン５およびゲートウエイ３１が正常か否（異常）かを判定する。メイン通信／ＧＷ判定部３５は、メイン通信ライン５およびゲートウエイ３１が正常と判定した場合は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃとを第３の経路で接続する。メイン通信／ＧＷ判定部３５は、メイン通信ライン５およびゲートウエイ３１が正常でない（異常）と判定した場合は、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃとを第４の経路で接続する。

第３の実施形態では、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂで算出した制動要求は、メイン通信ライン５（ライン５Ａ）、ゲートウエイ３１、サブ通信ライン１０（サブ側接続ライン３３）を介してサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃに入力される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃには、サブ自動運転ＥＣＵ８の自動運転制動要求算出部８Ａからの制動要求も入力される。制動要求調停制御部８Ｃは、２つの制動要求を１つの制動要求（目標制動力）に調停し、これを出力する。サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力した調停後の制動要求は、サブ通信ライン１０（サブ側接続ライン３３）、ゲートウエイ３１、メイン通信ライン５（メイン側接続ライン３２）を介してメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のアクチュエータ制御部６Ｇに入力される。これにより、アクチュエータ制御部６Ｇにてメインアクチュエータ４を作動させ、調停制御を実現できる。

第３の実施形態では、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５（より具体的には、メイン自動運転ＥＣＵ３の出力をメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６に入力するライン５Ｂ）に異常が発生した場合には、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂで算出した制動要求と、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力する調停後の制動要求は、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１ではなくゲートウエイ３１を介して外部ＥＣＵに出力できる。即ち、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６のドライバ制動要求算出部６Ｂで算出した制動要求を、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１ではなくゲートウエイ３１を介してサブ自動運転ＥＣＵ８に出力できる。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力する調停後の制動要求を、サブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１ではなくゲートウエイ３１を介してメインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６に出力できる。

このような制動要求の調停制御処理を行うために、メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６およびサブアクチュエータ制御用ＥＣＵ１１のメモリには、図１０、図１１および図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、調停制御処理に用いる処理プログラムが格納されている。なお、図１１は、図１０の「Ｃ」、「Ｄ」、図４の「Ｂ」に続く処理を示す流れ図である。また、図１０中のＳ１、Ｓ２、Ｓ８、図１１中のＳ５の処理は、前述の図３中のＳ１、Ｓ２、Ｓ５、Ｓ８の処理と同様であるため、その説明は省略する。

Ｓ２で「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ２１に進む。Ｓ２１では、メイン通信ライン５は正常か否かを判定する。Ｓ２１で「ＹＥＳ」、即ち、メイン通信ライン５は正常と判定された場合は、Ｓ２２に進む。これに対して、Ｓ２１で「ＮＯ」、即ち、メイン通信ライン５は正常でないと判定された場合は、図１０の「Ｄ」および図１１の「Ｄ」を介してＳ２３に進む。Ｓ２２では、メイン自動運転ＥＣＵ３は正常か否かを判定する。Ｓ２１で「ＹＥＳ」、即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３は正常と判定された場合は、Ｓ８に進む。これに対して、Ｓ２２で「ＮＯ」、即ち、メイン自動運転ＥＣＵ３は正常でないと判定された場合は、Ｓ２４に進む。

Ｓ２３は、自動運転中であり、メインアクチュエータ４が正常であり、メイン通信ライン５が正常でない場合に対応する。この場合には、サブアクチュエータ９を制御停止とし、自動運転の制動要求をメインアクチュエータ４で実現する。メインアクチュエータ４は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力される制動要求（最終制動要求）に従って駆動される。この場合、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂを介して接続されている。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ通信Ｉ／Ｆ１１Ａ、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ブレーキ通信ライン１２、ブレーキ通信Ｉ／Ｆ６Ｈ、メイン通信／ＧＷ判定部３４、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅ、自動運転判定部６Ｄ、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介してアクチュエータ制御部６Ｇと接続される。

Ｓ２４は、自動運転中であり、メインアクチュエータ４が正常であり、メイン通信ライン５が正常であり、メイン自動運転ＥＣＵ３が正常でない場合に対応する。この場合には、サブアクチュエータ９を制御停止とし、自動運転の制動要求をメインアクチュエータ４で実現する。メインアクチュエータ４は、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃから出力される制動要求（最終制動要求）に従って駆動される。この場合、メインアクチュエータ４（メインアクチュエータ制御用ＥＣＵ６）のドライバ制動要求算出部６Ｂとサブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、第３の経路（メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ、メイン通信ライン５、メイン側接続ライン３２、ゲートウエイ３１、サブ側接続ライン３３、サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ）、メイン通信／ＧＷ判定部３５を介して接続される。また、サブ自動運転ＥＣＵ８の制動要求調停制御部８Ｃは、第１の経路（サブ通信Ｉ／Ｆ８Ｂ、サブ通信ライン１０、サブ側接続ライン３３、ゲートウエイ３１、メイン側接続ライン３２、メイン通信Ｉ／Ｆ６Ｃ）、メイン通信／ＧＷ判定部３４、メイン自動運転ＥＣＵ判定部６Ｅ、自動運転判定部６Ｄ、メインアクチュエータ判定部６Ｆを介してアクチュエータ制御部６Ｇと接続される。

第３の実施形態は、上述の如きゲートウエイ３１を介してメイン通信ライン５とサブ通信ライン１０とを接続するもので、その基本的作用については、上述した第１の実施形態によるものと格別差異はない。第３の実施形態も、第１の実施形態と同様に、メイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５に異常が発生しても、正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

なお、第１の実施形態および第３の実施形態では、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、メインアクチュエータ４により車両に制動力を付与する構成とした場合を例に挙げて説明した。また、第２の実施形態では、自動運転中にメイン自動運転ＥＣＵ３またはメイン通信ライン５が失陥した場合に、サブアクチュエータ９により車両に制動力を付与する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、メインアクチュエータ４とサブアクチュエータ９との両方により車両に制動力を付与する構成としてもよい。即ち、調停部は、第１の車両制御装置が失陥し、第２の車両制御装置から制動要求があるときに、ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合、最終制動要求に基づき第１のアクチュエータまたは第２のアクチュエータの少なくとも一方により車両に制動力を付与させることができる。

各実施形態では、調停部としての制動要求調停制御部８Ｃを第２の車両制御装置としてのサブ自動運転ＥＣＵ８に設ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、調停部は、第２の車両制御装置以外に設けてもよい。

各実施形態では、第１のアクチュエータとしてのメインアクチュエータ４を液圧制御装置としての電動倍力装置とし、第２のアクチュエータとしてのサブアクチュエータ９を液量制御装置としてのＥＳＣ（横滑り防止装置）とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、第１のアクチュエータを液量制御装置とし、第２のアクチュエータを液圧制御装置としてもよい。また、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータを液量制御装置としてもよい。また、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータを液圧制御装置としてもよい。また、第１のアクチュエータまたは第２のアクチュエータとして、ブレーキ液を介することなく電動モータにより直接的に制動力を付与する電動ブレーキ装置（電動キャリパ装置）等、液圧制御装置（電動倍力装置）または液量制御装置（ＥＳＣ）以外のアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ）を用いてもよい。

さらに、各実施形態は例示であり、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。

以上説明した実施形態に基づくブレーキシステムとして、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。

第１の態様としては、ブレーキシステムであって、第１の車両制御装置と、前記第１の車両制御装置からの制動要求またはブレーキペダルの操作による制動要求を受けて車両に制動力を付与する第１のアクチュエータと、第２の車両制御装置と、前記第２の車両制御装置からの制動要求を受けて前記車両に制動力を付与する第２のアクチュエータと、前記第２の車両制御装置からの制動要求があるときに、前記ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合に、最終制動要求を生成する調停部と、を備え、前記調停部は、前記第１の車両制御装置が失陥し、前記第２の車両制御装置からの制動要求があるときに、前記ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合、前記第１のアクチュエータから前記ブレーキペダルの操作による制動要求を取得して生成した前記最終制動要求に基づき、前記第１のアクチュエータまたは前記第２のアクチュエータの少なくとも一方により前記車両に制動力を付与させる。

この第１の態様によれば、第１の車両制御装置が失陥した場合に、調停部は、ブレーキペダルの操作による制動要求を第１のアクチュエータから取得して生成した最終制動要求に基づいて、第１のアクチュエータまたは第２のアクチュエータの少なくとも一方により車両に制動力を付与する。このため、異常時も正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

第２の態様としては、第１の態様において、前記調停部は、前記最終制動要求に基づき、前記第１のアクチュエータにより前記車両に制動力を付与させる。この第２の態様によれば、例えばコストの面から第２のアクチュエータの性能を第１のアクチュエータの性能に対して低くしても、異常時、即ち、第１の車両制御装置が失陥した場合にも、正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

第３の態様としては、第１の態様または第２の態様において、前記調停部は、前記第２の車両制御装置に設けられている。この第３の態様によれば、第２の車両制御装置の調停部で生成した最終制動要求に基づいて、車両に制動力を付与できる。このため、異常時、即ち、第１の車両制御装置が失陥した場合にも、正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

第４の態様としては、第１の態様から第３の態様までのいずれかにおいて、前記第１のアクチュエータは、ホイルシリンダへ供給する液圧を制御する液圧制御装置である。この第４の態様によれば、通常時および必要に応じて第１の車両制御装置の失陥時に、液圧制御装置により車両に制動力を付与することができる。

第５の態様としては、第１の態様から第４の態様までのいずれかにおいて、前記第２のアクチュエータは、ホイルシリンダへ供給する液量を制御する液量制御装置である。この第５の態様によれば、通常時および必要に応じて第１の車両制御装置の失陥時に、液量制御装置により車両に制動力を付与することができる。

第６の態様としては、ブレーキシステムであって、第１の車両制御装置と、前記第１の車両制御装置からの制動要求またはブレーキペダルの操作による制動要求を受けて車両に制動力を付与する第１のアクチュエータと、第２の車両制御装置と、前記第２の車両制御装置からの制動要求を受けて前記車両に制動力を付与する第２のアクチュエータと、を備え、前記第２の車両制御装置は、前記第１の車両制御装置が失陥した場合、前記第１のアクチュエータから前記第２のアクチュエータを介して制動要求を取得し、前記第１のアクチュエータにより制動力を付与する。

この第６の態様によれば、第１の車両制御装置が失陥した場合に、第２の車両制御装置は、第１のアクチュエータから制動要求を前記第２のアクチュエータを介して取得し、第１のアクチュエータにより制動力を付与する。このため、異常時も正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。しかも、例えばコストの面から第２のアクチュエータの性能を第１のアクチュエータの性能に対して低くしても、異常時、即ち、第１の車両制御装置が失陥した場合に、正常時と同様のブレーキ性能を継続できる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

本願は、２０１９年１月２９日付出願の日本国特許出願第２０１９－０１３０５４号に基づく優先権を主張する。２０１９年１月２９日付出願の日本国特許出願第２０１９－０１３０５４号の明細書、特許請求の範囲、図面、および要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。

２ ブレーキペダル ３ メイン自動運転ＥＣＵ（第１の車両制御装置） ４ メインアクチュエータ（第１のアクチュエータ） ８ サブ自動運転ＥＣＵ（第２の車両制御装置） ９ サブアクチュエータ（第２のアクチュエータ） ８Ｃ 制動要求調停制御部（調停部）

Claims (5)

1. ブレーキシステムであって、
   制動要求を出力する第１の車両制御装置と、
   前記第１の車両制御装置からの制動要求またはブレーキペダルの操作による制動要求を受けて車両に制動力を付与する第１のアクチュエータと、
   制動要求を出力する第２の車両制御装置と、
   前記第２の車両制御装置からの制動要求を受けて前記車両に制動力を付与する第２のアクチュエータと、
   前記第２の車両制御装置からの制動要求があるときに、前記ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合に、最終制動要求を生成する調停部と、
   を備え、
   前記調停部は、前記第１の車両制御装置が失陥し、前記第２の車両制御装置からの制動要求があるときに、前記ブレーキペダルの操作による制動要求があった場合、前記第１のアクチュエータから取得した前記ブレーキペダルの操作による制動要求と前記第２の車両制御装置からの制動要求とを調停し生成した前記最終制動要求に基づき、前記第１のアクチュエータまたは前記第２のアクチュエータの少なくとも一方により前記車両に制動力を付与させるブレーキシステム。
2. 請求項１に記載のブレーキシステムであって、
   前記調停部は、前記最終制動要求に基づき、前記第１のアクチュエータにより前記車両に制動力を付与させるブレーキシステム。
3. 請求項１または請求項２に記載のブレーキシステムであって、
   前記調停部は、前記第２の車両制御装置に設けられているブレーキシステム。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のブレーキシステムであって、
   前記第１のアクチュエータは、ホイルシリンダへ供給する液圧を制御する液圧制御装置であるブレーキシステム。
5. 請求項１から４までのいずれか１項に記載のブレーキシステムであって、
   前記第２のアクチュエータは、ホイルシリンダへ供給する液量を制御する液量制御装置であるブレーキシステム。

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