JP2018172035A - 車両用ブレーキシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供する。【解決手段】 車両用ブレーキシステム１は、モータ８０，８１を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、相互に接続されたマスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０を備える第１、第２の制御装置１０，１１と、を備える。マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御可能なドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部と、を含む。第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０を制御するドライバ制御部と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部と、を含む。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１には、ブレーキ操作量を検出する第１、第２、第３ストロークセンサ２０〜２２が接続される。【選択図】図１

Description

本発明は、電動ブレーキを備えた信頼性の高い車両用ブレーキシステムに関する。

車両用の電動ブレーキシステムとして、１つのストロークシミュレータと１つのメインＥＣＵとを電気的に接続するシステムが提案されている（特許文献１）。このシステムでは、メインＥＣＵがストロークシミュレータの検出結果すなわちブレーキペダルの操作量と、車輪速センサの検出結果等とから、各電動キャリパで発生させるピストン推力を算出する。各電動キャリパのモータＥＣＵは、位置検出器による電動モータの回転位置に対応する実際のピストン位置と、電動モータの電流値と、推力センサによる実際のピストン推力とに基づいて電動モータを制御することで、ピストン推力が目標推力となるように制御を行っている。

特開２００８−１３２９０６号公報

本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。

本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例に係る車両用ブレーキシステムは、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のコントローラは、少なくとも１つのマスタコントローラと、複数のサブコントローラと、を含み、
前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、
前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、
前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラには、ブレーキ操作量を検出するセンサが接続されることを特徴とする。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、マスタコントローラ及び複数のサブコントローラがセンサの検出結果に基づいてそれぞれ制動力を演算することで、当該システムの冗長化を図ることができる。

［適用例２］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記センサは、前記マスタコントローラに接続される第１センサと、前記サブコントロ
ーラに接続される第２センサと、を含むことができる。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、マスタコントローラに接続される第１センサとは異なる第２センサをサブコントローラに接続することで、センサの冗長化を図ることができる。

［適用例３］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、前記マスタコントローラ及び前輪用の前記電動ブレーキの前記ドライバを制御する前輪用の前記サブコントローラを備え、
前記第２の制御装置は、後輪用の前記電動ブレーキの前記ドライバを制御する後輪用の前記サブコントローラを備え、
前記第２センサは、前記前輪用の前記サブコントローラに接続される前記第２センサと、前記後輪用の前記サブコントローラに接続される前記第２センサと、を含むことができる。

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、前輪用のサブコントローラに接続される第２センサと後輪用のサブコントローラに接続される第２センサとを含むことで、当該システムの冗長化を図ることができる。

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。 本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第２サブコントローラ及びスレーブコントローラを示すブロック図である。 変形例１に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。 変形例１に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ及び第１〜第３サブコントローラを示すブロック図である。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記複数のコントローラは、少なくとも１つのマスタコントローラと、複数のサブコントローラと、を含み、前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラには、ブレーキ操作量を検出するセンサが接続されることを特徴とする。

１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０、第１、第２サ
ブコントローラ４０，４１及びスレーブコントローラ５０を示すブロック図である。

図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置（１０，１１）と、を備える。複数のコントローラは、少なくとも１つのマスタコントローラ３０と、複数のサブコントローラと、を含む。本実施形態では、複数のコントローラとして、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１、スレーブコントローラ５０を備える。

図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。

１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１に入力される。

前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ｂの検出信号は、スレーブコントローラ５０に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３に入力される。

後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４に入力される。

後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５に入力される。

ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。

減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。

直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。

モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。

１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。

車両用ブレーキシステム１は、ブレーキ操作量を検出するセンサ（２０〜２２）を含む。ブレーキ操作量とは、運転者によるブレーキの操作量であり、本実施形態ではブレーキペダル２の操作量である。

マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１には、ブレーキ操作量を検出するセンサ（２０〜２２）が接続される。マスタコントローラ３０及び複数のサブコントローラ（４０，４１）がセンサ（２０〜２２）の検出結果に基づいてそれぞれ制動力を演算することで、車両用ブレーキシステム１の冗長化を図ることができる。ここで、センサ（２０〜２２）とコントローラ（３０，４０，４１）との接続は電気的な接続のことである。

センサ（２０〜２２）は、マスタコントローラ３０に接続される第１センサと、第１、第２サブコントローラ４０，４１に接続される第２センサと、を含む。マスタコントローラ３０に接続する第１センサとは異なる第２センサ（２１，２２）を有することで、センサ（２０〜２２）の冗長化を図ることができる。

ブレーキ操作量を検出するセンサ（２０〜２２）は、第１センサとしての第１ストロークセンサ２０と、第２センサとしての第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２と、を含む。

ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。第２ストロークセンサ２１とブレーキペダル２との固定点と、第３ストロークセンサ２２とブレーキペダル２との固定点とは、異なる位置に設けられている。第２センサ（２１，２２）の冗長性を図るためである。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ストロークセンサ２０を備える。第１センサである第１ストロークセンサ２０を第２センサ（２１，２２）が固定されるブレーキペダル２ではなくストロークシミュレータ３に設けることにより、センサ（２０〜２２）の冗長性を図ることができる。第２ストロークセンサ２１と第３ストロークセンサ２２とは、同一の筐体に収容してもよいし、別々の筐体に収容して各筐体を異なる位置に取り付けてもよい。

各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ス
トロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。

車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって第１の制御装置１０のマスタコントローラ３０及び第２の制御装置１１の第２サブコントローラ４１に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。

１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を２つ用いた例について説明するが、車両ＶＢにおける配置を考慮して１つとしてもよいし、さらに冗長性を高めるために３つ以上としてもよい。

第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信は、ＣＡＮに限定されない。

第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。

第１の制御装置１０は、車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用の電動ブレーキ１６ａ，１６ｂのドライバ６１，６３を制御するマスタコントローラ３０及び車輪Ｗａ（前輪）用の電動ブレーキ１６ａのドライバ６０を制御する車輪Ｗａ（前輪）用の第１サブコントローラ４０を備える。第２の制御装置１１は、車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の電動ブレーキ１６ｃ，１６ｄのドライバ６４，６５を制御する車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の第２サブコントローラ４１を備える。第１センサは、車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用のマスタコントローラ３０に接続される第１ストロークセンサ２０を含む。第２センサは、車輪Ｗａ（前輪）用の第１サブコントローラ４０に接続される第２センサである第２ストロークセンサ２１と、車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の第２サブコントローラ４１に接続される第２センサである第３ストロークセンサ２２と、を含む。車輪Ｗａ（前輪）用の第１サブコントローラ４０に接続される第２センサと車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の第２サブコントローラ４１に接続される第２センサとを含むことで、車両用ブレーキシステム１の冗長化を図ることができる。

第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を少なくとも１つずつ備え、第２の制御装置１１は、少なくとも１つのサブコントローラ（第２サブコントローラ４１）を備える。第１の制御装置１０がマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を搭載することにより、第１の制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。

また、第１の制御装置１０は、さらに車輪Ｗｂ（前輪）用の電動ブレーキ１６ｂのドライバ６２を制御するスレーブコントローラ５０を備える。安価なスレーブコントローラ５
０を用いることで低コスト化を実現できる。なお、スレーブコントローラ５０の代わりにサブコントローラを設けることも可能である。

マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及びスレーブコントローラ５０はそれぞれ、マイクロコンピュータである。

第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４１及びスレーブコントローラ５０を備える。複数のコントローラを使用することによる冗長化を達成しながらも、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。

図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。

第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、を含む。第２サブコントローラ４１は、ドライバ６４，６５を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、を含む。第１、第２サブコントローラ４０，４１は、挙動制御部を備えない分、マスタコントローラ３０より安価なマイクロコンピュータを採用できるため、低コスト化に貢献する。

スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１の少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ６２を制御するドライバ制御部５００を含む。スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有していないため、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的安価なマイクロコンピュータを採用することができる。

ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。

ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。

制動力演算部３０２は、第１ストロークセンサ２０に接続され、制動力演算部４０２は、第２ストロークセンサ２１に接続され、制動力演算部４１２は、第３ストロークセンサ２２に接続される。制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。

ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４
１０，５００からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。

挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪のロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。

マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４，４０４，４１４を含む。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１が判定部３０４，４０４，４１４を有することにより、制動力演算結果に応じてコントローラ（３０，４０，４１）を使い分けることにより、車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。

判定部３０４，４０４，４１４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４０４にとってはマスタコントローラ３０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４１４にとってはマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０である。例えば、判定部３０４，４０４，４１４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部４１２の演算結果に基づいてマスタコントローラ３０がドライバ６１及びドライバ６３を制御する。すなわち、判定部３０４，４０４，４１４により、車両用ブレーキシステム１を冗長化させている。

本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とで前後輪を個別に制御することができ、制御性の向上を図ることができる。

２．変形例１
図３及び図４を用いて変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａについて説明する。図３は変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａを示す全体構成図であり、図４は変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａのマスタコントローラ３０及び第１〜第３サブコントローラ４０〜４２を示すブロック図である。以下の説明において、図１及び図２の車両用ブレーキシステム１と同じ構成については図３及び図４でも同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

図３及び図４に示すように、車両用ブレーキシステム１ａにおいて、制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。

第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０と、少なくとも２つのサブコントローラ（第１サブコントローラ４０及び第３サブコントローラ４２）と、を備える。すなわち、図１の車両用ブレーキシステム１におけるスレーブコントローラ５０の代わりに第３サブコントローラ４２を備える。第３サブコントローラ４２は、マイクロコンピュータであって、第１サブコントローラ４０と同様の構成であるドライバ制御部４２０、制動力演算部４２２及び判定部４２４を備え、電動ブレーキ１６ｂを制御する。ドライバ制御部４２０がドライバ６２を制御する。第２の制御装置１１は、少なくとも１つのサブコントロー
ラ（第２サブコントローラ４１）を備える。第３ストロークセンサ２２は、第２サブコントローラ４１及び第３サブコントローラ４２へ検出信号を送信する。制動力演算部３０２は、第１ストロークセンサ２０に接続され、制動力演算部４０２は、第２ストロークセンサ２１に接続され、制動力演算部４１２，４２２は、第３ストロークセンサ２２に接続される。

第１の制御装置１０がマスタコントローラ３０の他にサブコントローラを少なくとも２つ（第１サブコントローラ４０及び第３サブコントローラ４２）搭載することにより、第１の制御装置１０の冗長化と信頼性が向上する。すなわち、第１の制御装置１０において、マスタコントローラ３０の判定部３０４と、第１サブコントローラ４０の判定部４０４と、第３サブコントローラ４２の判定部４２４と、によって多数決によっていずれの演算結果を採用するかを判定することができる。なお、冗長化の観点から、第１の制御装置１０が３つ以上のサブコントローラを備えてもよく、また、第２の制御装置１１が２つ以上のサブコントローラを備えてもよい。

また、２つ以上のサブコントローラ（第１サブコントローラ４０及び第３サブコントローラ４２）を備えることによってマスタコントローラ３０の負担を軽減できる。第３サブコントローラ４２は単独で電動ブレーキ１６ｂを制御できるからである。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。

１，１ａ…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…判定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…判定部、４２…第３サブコントローラ、４２０…ドライバ制御部、４２２…制動力演算部、４２４…判定部、５０…スレーブコントローラ、５００…ドライバ制御部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪

Claims (3)

1. 摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
   前記複数のコントローラは、少なくとも１つのマスタコントローラと、複数のサブコントローラと、を含み、
   前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、
   前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、
   前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラには、ブレーキ操作量を検出するセンサが接続されることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
2. 請求項１において、
   前記センサは、前記マスタコントローラに接続される第１センサと、前記サブコントローラに接続される第２センサと、を含むことを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
3. 請求項２において、
   前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
   前記第１の制御装置は、前記マスタコントローラ及び前輪用の前記電動ブレーキの前記ドライバを制御する前輪用の前記サブコントローラを備え、
   前記第２の制御装置は、後輪用の前記電動ブレーキの前記ドライバを制御する後輪用の前記サブコントローラを備え、
   前記第２センサは、前記前輪用の前記サブコントローラに接続される前記第２センサと、前記後輪用の前記サブコントローラに接続される前記第２センサと、を含むことを特徴とする、車両用ブレーキシステム。

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