JP7269849B2 - プレスブレーキの金型誤装着検出装置及び金型誤装着検出方法 - Google Patents
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Description
本発明は、プレスブレーキの金型誤装着検出装置及び金型誤装着検出方法に関する。
プレスブレーキは、上部テーブルに設けられたパンチホルダにパンチを装着し、下部テーブルに設けられたダイホルダにダイを装着する。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルに向けて下降させることによって、板金をパンチとダイとで挟んで折り曲げる。オペレータが金型（パンチまたはダイ）を金型ホルダ（パンチホルダまたはダイホルダ）に装着する代わりに、ＡＴＣ（Automatic Tool Changer）と称される自動金型交換機が、板金を曲げ加工するのに必要な金型を金型ホルダに装着することがある（特許文献１または２参照）。
所定の部品を作製するためにＡＴＣが金型を金型ホルダに装着した状態で、さらに、オペレータが同じ部品の曲げ加工で用いられる他の金型、または、他の部品の曲げ加工で用いられる他の金型を金型ホルダに追加で取り付けることがある。このとき、オペレータが本来装着してはいけない金型ホルダの位置に追加金型を取り付けてしまい、部品の曲げ加工が実行されてしまうと、部品または追加金型が破損することがある。
本発明は、オペレータが金型ホルダに取り付けた追加金型の誤装着を検出することができるプレスブレーキの金型誤装着検出装置及び金型誤装着検出方法を提供することを目的とする。
本発明は、部品に設定されている複数の曲げ線を所定の金型を用いて順に曲げ加工する際に、各曲げ線を曲げるために用いられる、加工プログラムで設定されている金型の金型長さを仮想的に延長したときの、部品と金型とが干渉する干渉領域を求める干渉領域計算部と、前記金型を金型ホルダに取り付ける左右方向の位置を示す、前記加工プログラムで設定されている金型ステーションの位置と、前記干渉領域とに基づいて、前記金型ホルダに金型を取り付けることができない前記金型ホルダの左右方向の第１の座標範囲を計算する座標範囲計算部と、自動金型交換機が前記金型ホルダに取り付けた金型以外の金型である、オペレータが前記金型ホルダに追加で取り付けた追加金型の、前記金型ホルダの左右方向の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲である第２の座標範囲を検出する金型装着位置検出部と、前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっているか否か検出し、前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっていることを検出したとき、前記追加金型は誤装着された金型であると判定する重なり検出部とを備えるプレスブレーキの金型誤装着検出装置を提供する。
本発明は、プレスブレーキを制御する制御装置が、部品に設定されている複数の曲げ線を所定の金型を用いて順に曲げ加工する際に、各曲げ線を曲げるために用いられる、加工プログラムで設定されている金型の金型長さを仮想的に延長したときの、部品と金型とが干渉する干渉領域を求め、前記金型を金型ホルダに取り付ける左右方向の位置を示す、前記加工プログラムで設定されている金型ステーションの位置と、前記干渉領域とに基づいて、前記金型ホルダに金型を取り付けることができない前記金型ホルダの左右方向の第１の座標範囲を計算し、自動金型交換機が前記金型ホルダに取り付けた金型以外の金型である、オペレータが前記金型ホルダに追加で取り付けた追加金型の、前記金型ホルダの左右方向の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲である第２の座標範囲を検出し、前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっているか否か検出し、前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっていることを検出したとき、前記追加金型は誤装着された金型であると判定するプレスブレーキの金型誤装着検出方法を提供する。
本発明のプレスブレーキの金型誤装着検出装置及び金型誤装着検出方法によれば、オペレータが金型ホルダに取り付けた追加金型の誤装着を検出することができる。
以下、一実施形態のプレスブレーキの金型誤装着検出装置及び金型誤装着検出方法について、添付図面を参照して説明する。図１において、プレスブレーキ１００は、上下動自在の上部テーブル１１と、位置が固定された下方テーブル１３を備える。上部テーブル１１の下方端部には、パンチＴｐを取り付けるためのパンチホルダ１２が設けられている。下方テーブル１３の上端部には、ダイＴｄを取り付けるためのダイホルダ１４が設けられている。パンチＴｐ及びダイＴｄを金型と称することがあり、パンチホルダ１２及びダイホルダ１４を金型ホルダと称することがある。
ダイＴｄ上には、所定の製品を作製するために折り曲げようとする板金Ｗが置かれている。図示していないオペレータが板金Ｗを把持してダイＴｄ上に置くことがあり、図示していないロボットが板金Ｗを把持してダイＴｄ上に置くことがある。プレスブレーキ１００は、板金Ｗを位置決めするためのバックゲージ１５を備える。バックゲージ１５は一対の突き当て１５０を有する。板金Ｗの高さ方向の位置及び板金Ｗを曲げる位置に対応して突き当て１５０が移動するように構成されている。板金Ｗの奥側の端部は突き当て１５０に突き当てられて、位置決めされる。
プレスブレーキ１００は、操作パネル１６を備える。操作パネル１６は、各種の情報を表示する表示部１６１と、複数の操作ボタンを有する操作部１６２とを有する。操作部１６２は、曲げ加工を開始するときに押下される加工開始ボタン１６２０を有する。
ＮＣ装置４０は、プレスブレーキ１００の全体的な動作を制御する。具体的は、ＮＣ装置４０は上部テーブル１１の昇降を制御し、バックゲージ１５を制御する。ＮＣ装置４０は、プレスブレーキ１００を制御する制御装置の一例である。
プレスブレーキ１００は、金型装着位置検出部５０を備える。ＮＣ装置４０及び金型装着位置検出部５０は、プレスブレーキ１００の構成として設けられている。金型装着位置検出部５０は、ＮＣ装置４０の外部に設けられていてもよいし、ＮＣ装置４０内に設けられていてもよい。ＮＣ装置４０の外部に設けた構成とＮＣ装置４０とが、金型装着位置検出部５０を構成していてもよい。一例として、特許文献２に記載されている構成を金型装着位置検出部５０として採用することができる。
ＮＣ装置４０は、データ管理サーバ２０と接続されている。加工プログラム作成装置３０も、データ管理サーバ２０と接続されている。ＮＣ装置４０及び加工プログラム作成装置３０は、ネットワークを介してデータ管理サーバ２０と接続されていてもよい。加工プログラム作成装置３０は、ＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）として機能するコンピュータ機器によって構成される。
図２に示すように、データ管理サーバ２０は、部品データ管理データベース２０１と加工プログラム管理データベース２０２を備える。部品データ管理データベース２０１には、複数の部品データが記憶されている。加工プログラム管理データベース２０２には、加工プログラム作成装置３０で作成された複数の加工プログラムが記憶されている。
図３に示すフローチャートを用いて、加工プログラム作成装置３０が加工プログラムを作成する処理を説明する。図３において、加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ１にて、部品データ管理データベース２０１より、加工対象の部品の部品データを読み出して取得する。一例として、加工プログラム作成装置３０は図４に示す部品Ｐ１の部品データを取得したとする。部品Ｐ１には切り欠き１０ｃが形成されており、切り欠き１０ｃで囲まれた部分が切り起こし片１０となる。
加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ２にて、部品の各曲げ線に対して曲げ工程を設定する。図４に示す部品Ｐ１では、加工プログラム作成装置３０は、切り起こし片１０の根元に設定された曲げ線ＢＬ１を最初の第１の曲げ工程と設定し、曲げ線ＢＬ２を２番目の第２の曲げ工程と設定する。なお、部品の曲げ線は部品データに設定されている。
加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ３にて、各曲げ工程で使用するパンチＴｐ及びダイＴｄを選択して、金型長さを決定する。加工プログラム作成装置３０は、図示していない金型管理データベースで管理されている金型より各曲げ工程で使用するパンチＴｐ及びダイＴｄを選択する。
図４において、曲げ線ＢＬ１の長さはＬ１であり、曲げ線ＢＬ２の長さはＬ２である。長さをＬ１の曲げ線ＢＬ１の両端部において許容長さＬａだけ短い金型であっても曲げ線ＢＬ１を曲げることができる。よって、曲げ線ＢＬ１を曲げることができる最も短い金型長さは長さＬ１ａとなる。曲げ線ＢＬ１を曲げるとき、切り欠き１０ｃの部分まで金型を長くすることができる。よって、曲げ線ＢＬ１を曲げることができる最も長い金型長さはＬ１ｍａｘとなる。
同様に、長さをＬ２の曲げ線ＢＬ２の両端部において許容長さＬａだけ短い金型であっても曲げ線ＢＬ２を曲げることができる。よって、曲げ線ＢＬ２を曲げることができる最も短い金型長さは長さＬ２ａとなる。曲げ線ＢＬ１に対する許容長さＬａと曲げ線ＢＬ２に対する許容長さＬａは同じではない。曲げ線ＢＬ２を曲げる際には、金型長さを左右に制限なく伸ばすことができる。加工プログラム作成装置３０は、金型管理データベースで管理されている金型であって、最も短い金型長さ以上で、最も長い金型長さがある場合には最も長い金型長さ以下のパンチＴｐ及びダイＴｄを選択する。
図３に戻り、加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ４にて、各金型ステーションの位置を設定する。金型ステーションの位置とは、パンチホルダ１２及びダイホルダ１４に対してパンチＴｐ及びダイＴｄを取り付ける左右方向の軸上の位置である。パンチホルダ１２及びダイホルダ１４の長手方向である左右方向の軸をＸ軸とする。一例として、図５に示すように、加工プログラム作成装置３０は、第１の曲げ工程で使用するパンチＴｐ１及びダイＴｄ１を金型ステーションＳｔ１に設定し、第２の曲げ工程で使用するパンチＴｐ２及びダイＴｄ２を金型ステーションＳｔ２に設定する。
このとき、金型ステーションＳｔ２は、パンチＴｐ２及びダイＴｄ２が第１の曲げ工程において部品Ｐ１を曲げ加工する際の部品Ｐ１と干渉しない位置に設定する必要がある。図４に示す切り欠き１０ｃの端部から部品Ｐ１の端部までの距離をＬ１２とすると、金型ステーションＳｔ１と金型ステーションＳｔ２とは、少なくとも距離Ｌ１２だけ離す必要がある。加工プログラム作成装置３０は、後述する干渉領域の計算処理によって距離Ｌ１２を求めることができる。
加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ５にて、各曲げ工程における曲げ位置を設定する。具体的には、図６に示すように、加工プログラム作成装置３０は、ダイＴｄ１及びダイＴｄ２の左右方向の長さに対してそれぞれ曲げ線ＢＬ１及び線ＢＬ２をどの位置で曲げるかを設定する。典型的には、曲げ線ＢＬ１及び線ＢＬ２の各長さの中央がダイＴｄ１及びダイＴｄ２の長さの中央と一致するように曲げ位置が設定される。
加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ６にて、各曲げ工程で部品を曲げる際の一対の突き当て１５０の位置を設定する。
加工プログラム作成装置３０は、ステップＳ７にて、ステップＳ２～Ｓ６で設定した各情報に基づいて部品を曲げ加工するための曲げ加工プログラムを作成し、加工プログラム管理データベース２０２に格納して、処理を終了させる。
次に、図７に示すフローチャートを用いて、ＮＣ装置４０が部品を曲げ加工する処理を説明する。図７において、ＮＣ装置４０は、ステップＳ１１にて、部品データ管理データベース２０１より加工対象の部品の部品データ、加工プログラム管理データベース２０２より加工対象の部品の曲げ加工プログラムを取得する。ＮＣ装置４０は、図４に示す部品Ｐ１の部品データ及び部品Ｐ１の曲げ加工プログラムを取得したとする。
ＮＣ装置４０は、ステップＳ１２にて、操作パネル１６の表示部１６１に、曲げ加工の設定状況を表示する。具体的には、ＮＣ装置４０は、図６と同様の、パンチホルダ１２及びダイホルダ１４に対する金型ステーションＳｔ１及びＳｔ２の位置と、部品Ｐ１の各曲げ工程における曲げ位置を示す画像を設定状況として表示する。
オペレータは、ステップＳ１３にて、加工開始ボタン１６２０を押下する。加工開始ボタン１６２０を押下すると、図示していないフットボタンの操作によって、上部テーブル１１を下降させることができる状態となる。但し、本実施形態においては、ステップＳ１４以降の処理によって金型の誤装着の有無が検出され、金型の誤装着が検出されなければ、オペレータはフットボタンを操作して上部テーブル１１を下降させることができる。金型の誤装着が検出されれば、上部テーブル１１を下降させることができる状態は解除される。
オペレータが加工開始ボタン１６２０を押下すると、ＮＣ装置４０は、ステップＳ１４にて、干渉領域の計算処理を実行する。
図８を用いて、干渉領域の計算処理の基本モデルを説明する。図８に示す基本モデルの部品Ｐｘを曲げ領域Ａｘ１の曲げ線ＢＬｘを曲げる場合を考える。部品Ｐｘを曲げ線ＢＬｘの位置で、無限長さの金型モデルであるパンチＴｐｘ及びダイＴｄｘを用いて仮想的に曲げるとする。このとき、領域Ａｘ２及びＡｘ３がパンチＴｐｘ及びダイＴｄｘと干渉するから領域Ａｘ２及びＡｘ３は干渉領域Ａｘ２及びＡｘ３となる。曲げ領域Ａｘ１と干渉領域Ａｘ２及びＡｘ３との間は、非干渉領域Ａｘ１２及びＡｘ１３となる。ここでは無限長さの金型モデルを用いているが、干渉領域の計算処理においては部品の大きさを超える長さの金型を用いて部品を曲げることを考えればよい。
図９に示すように、部品Ｐ１を曲げ線ＢＬ１で曲げる際の干渉領域の計算処理を実行すると、曲げ線ＢＬ１の範囲が曲げ領域Ａｘ１、切り欠き１０ｃより左側の領域が干渉領域Ａｘ２、切り欠き１０ｃより右側の領域が干渉領域Ａｘ３となる。切り起こし片１０左右の切り欠き１０ｃの幅の部分が、非干渉領域Ａｘ１２及びＡｘ１３となる。干渉領域Ａｘ３の幅は距離Ｌ１２に相当する。
ＮＣ装置４０は、ステップＳ１５にて、金型装着位置検出部５０が検出した金型の取り付け位置を取得する。ＮＣ装置４０は、ＡＴＣがパンチホルダ１２またはダイホルダ１４に装着した金型以外の、オペレータが手動で追加した追加金型の取り付け位置を取得する。ＮＣ装置４０は、ステップＳ１６にて、干渉領域と追加金型の取り付け位置との重なりを検出する。
図１０は、ステップＳ１６の詳細な処理を示している。ＮＣ装置４０は、ステップＳ１６１にて、各曲げ工程におけるパンチホルダ１２及びダイホルダ１４のＸ軸上での干渉領域の座標範囲（第１の座標範囲）を計算する。
図１１は、部品Ｐ１を曲げ線ＢＬ１で曲げる際のダイホルダ１４に対するダイＴｄ１の取り付け位置に対応して、図９で求めた干渉領域をＸ軸上に反映させた状態を示している。具体的には、ＮＣ装置４０は、ダイＴｄ１の長さの中央に曲げ領域Ａｘ１の中央を一致させるように曲げ領域Ａｘ１を配置し、その左右に非干渉領域Ａｘ１２及びＡｘ１３を配置する。ＮＣ装置４０は、非干渉領域Ａｘ１２の左端から左方向に干渉領域Ａｘ２を設定し、非干渉領域Ａｘ１３の右端から干渉領域Ａｘ３を設定する。図１１では、簡略化のため、パンチホルダ１２とパンチＴｐ１及びＴｐ２の図示を省略している。
例えば、パンチホルダ１２及びダイホルダ１４の左端部が座標値０である。干渉領域Ａｘ２の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲と、干渉領域Ａｘ３の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲が、Ｘ軸上での干渉領域の座標範囲となる。
ＮＣ装置４０は、ステップＳ１６２にて、金型装着位置検出部５０が検出した追加金型のＸ軸上の座標範囲（第２の座標範囲）を取得する。追加金型の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲が追加金型の座標範囲となる。
ＮＣ装置４０は、ステップＳ１６３にて、干渉領域の座標範囲と追加金型の座標範囲との重なりを検出する。例えば、図１１に破線で示す位置に追加金型であるダイＴｄ＋が取り付けられていれば、干渉領域の座標範囲と追加金型の座標範囲とが重なっていることになる。ＮＣ装置４０は、干渉領域の座標範囲と追加金型の座標範囲とが重なっていれば、追加金型は誤装着された金型であると判定する。
図７に戻り、ＮＣ装置４０は、ステップＳ１７にて、干渉領域の座標範囲と追加金型の座標値の範囲とが重なっているか否かを判定する。重なっていなければ（NO）、ＮＣ装置４０は、ステップＳ１８にて、部品を曲げ加工を実行して処理を終了させる。重なっていれば（YES）、ＮＣ装置４０は、ステップＳ１９にて、操作パネル１６の表示部１６１にエラーが発生した旨を表示し、部品の曲げ加工を中止して処理を終了させる。
ＮＣ装置４０は、表示部１６１にエラーが発生した旨を表示することなく、部品の曲げ加工を中止して処理を終了させてもよい。ＮＣ装置４０は、表示部１６１にエラーが発生した旨を表示することが好ましい。ＮＣ装置４０は、エラーが発生したことをオペレータに知らせる音を発生させてもよい。
図１２は、図７に示す処理を実現するＮＣ装置４０の構成例を示す。図１２において、干渉領域計算部４０１は、部品データ及び加工プログラムに基づいて、部品に設定されている複数の曲げ線を所定の金型を用いて順に曲げ加工する際に、各曲げ線で用いられる金型の金型長さを仮想的に延長したときの、部品と金型とが干渉する干渉領域を求める計算処理を実行する。座標範囲計算部４０２は、干渉領域に基づいて、金型ホルダに金型を取り付けることができないＸ軸上の第１の座標範囲を計算する。
金型装着位置検出部５０は追加金型が金型ホルダに取り付けられているＸ軸上の第２の座標範囲を検出している。重なり検出部４０３は第２の座標範囲を取得する。重なり検出部４０３は、干渉領域と金型ホルダに取り付けられた追加金型とが干渉するか否か検出し、干渉領域と追加金型とが干渉することを検出したとき、追加金型は誤装着された金型であると判定する。具体的には、重なり検出部４０３は、第１の座標範囲と第２の座標範囲とが重なっているか否かを検出し、第１の座標範囲と第２の座標範囲とが重なっていることを検出したとき、追加金型は誤装着された金型であると判定する。
ＮＣ装置４０は、重なり検出部４０３が追加金型は誤装着された金型であると判定したとき、エラーが発生した旨を表示部１６１に表示するよう制御する表示制御部４０４を備えることが好ましい。重なり検出部４０３は、部品の加工開始が指示された後に、追加金型は誤装着された金型であると判定したときには、部品の曲げ加工を中止するよう曲げ加工実行部４０５を制御することが好ましい。曲げ加工実行部４０５は、追加金型は誤装着された金型であると判定しなければ、加工プログラムに基づいて部品の曲げ加工を実行するよう、プレスブレーキ１００の各部を制御する。
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
１１ 上部テーブル
１２ パンチホルダ（金型ホルダ）
１３ 下方テーブル
１４ ダイホルダ（金型ホルダ）
１５ バックゲージ
１６ 操作パネル
２０ データ管理サーバ
３０ 加工プログラム作成装置
４０ ＮＣ装置（制御装置）
５０ 金型装着位置検出部
１００ プレスブレーキ
１５０ 突き当て
１６１ 表示部
１６２ 操作部
２０１ 部品データ管理データベース
２０２ 加工プログラム管理データベース
４０１ 干渉領域計算部
４０２ 座標範囲計算部
４０３ 重なり検出部
４０４ 表示制御部
４０５ 曲げ加工実行部
１６２０ 加工開始ボタン
Ｐ１ 部品
Ｔｄ，Ｔｄ１，Ｔｄ２ ダイ（金型）
Ｔｐ，Ｔｐ１，Ｔｐ２ パンチ（金型）
Ｗ 板金
１２ パンチホルダ（金型ホルダ）
１３ 下方テーブル
１４ ダイホルダ（金型ホルダ）
１５ バックゲージ
１６ 操作パネル
２０ データ管理サーバ
３０ 加工プログラム作成装置
４０ ＮＣ装置（制御装置）
５０ 金型装着位置検出部
１００ プレスブレーキ
１５０ 突き当て
１６１ 表示部
１６２ 操作部
２０１ 部品データ管理データベース
２０２ 加工プログラム管理データベース
４０１ 干渉領域計算部
４０２ 座標範囲計算部
４０３ 重なり検出部
４０４ 表示制御部
４０５ 曲げ加工実行部
１６２０ 加工開始ボタン
Ｐ１ 部品
Ｔｄ，Ｔｄ１，Ｔｄ２ ダイ（金型）
Ｔｐ，Ｔｐ１，Ｔｐ２ パンチ（金型）
Ｗ 板金
Claims (6)
- 部品に設定されている複数の曲げ線を所定の金型を用いて順に曲げ加工する際に、各曲げ線を曲げるために用いられる、加工プログラムで設定されている金型の金型長さを仮想的に延長したときの、部品と金型とが干渉する干渉領域を求める干渉領域計算部と、
前記金型を金型ホルダに取り付ける左右方向の位置を示す、前記加工プログラムで設定されている金型ステーションの位置と、前記干渉領域とに基づいて、前記金型ホルダに金型を取り付けることができない前記金型ホルダの左右方向の第１の座標範囲を計算する座標範囲計算部と、
自動金型交換機が前記金型ホルダに取り付けた金型以外の金型である、オペレータが前記金型ホルダに追加で取り付けた追加金型の、前記金型ホルダの左右方向の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲である第２の座標範囲を検出する金型装着位置検出部と、
前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっているか否か検出し、前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっていることを検出したとき、前記追加金型は誤装着された金型であると判定する重なり検出部と、
を備えるプレスブレーキの金型誤装着検出装置。 - 前記重なり検出部が前記追加金型は誤装着された金型であると判定したとき、エラーが発生した旨を表示部に表示するよう制御する表示制御部をさらに備える請求項１に記載のプレスブレーキの金型誤装着検出装置。
- 前記重なり検出部が前記追加金型は誤装着された金型であると判定したとき、前記部品の曲げ加工を中止するよう曲げ加工実行部を制御する請求項１または２に記載のプレスブレーキの金型誤装着検出装置。
- プレスブレーキを制御する制御装置が、
部品に設定されている複数の曲げ線を所定の金型を用いて順に曲げ加工する際に、各曲げ線を曲げるために用いられる、加工プログラムで設定されている金型の金型長さを仮想的に延長したときの、部品と金型とが干渉する干渉領域を求め、
前記金型を金型ホルダに取り付ける左右方向の位置を示す、前記加工プログラムで設定されている金型ステーションの位置と、前記干渉領域とに基づいて、前記金型ホルダに金型を取り付けることができない前記金型ホルダの左右方向の第１の座標範囲を計算し、
自動金型交換機が前記金型ホルダに取り付けた金型以外の金型である、オペレータが前記金型ホルダに追加で取り付けた追加金型の、前記金型ホルダの左右方向の左端部の座標値から右端部の座標値までの範囲である第２の座標範囲を検出し、
前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっているか否か検出し、前記第１の座標範囲と前記第２の座標範囲とが重なっていることを検出したとき、前記追加金型は誤装着された金型であると判定する
プレスブレーキの金型誤装着検出方法。 - 前記制御装置が前記追加金型は誤装着された金型であると判定したとき、エラーが発生した旨を表示部に表示する請求項４に記載のプレスブレーキの金型誤装着検出方法。
- 前記制御装置が前記追加金型は誤装着された金型であると判定したとき、前記部品の曲げ加工を中止する請求項４または５に記載のプレスブレーキの金型誤装着検出方法。
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| JP2019166132A JP7269849B2 (ja) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | プレスブレーキの金型誤装着検出装置及び金型誤装着検出方法 |
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