JP7259825B2 - 電力網に於ける充放電器装置群の充放電可能な電力量の制御方法及び制御システム - Google Patents
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Description
前記充放電器装置の各々に於いて、自身の充電要求量及び放電要求量と、前記通信手段を通じて取得される前記少なくとも一つの他の前記充放電器装置の充電要求量及び放電要求量の情報とを用いて、前記充放電器装置の各々をエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記電力網に接続されている前記充放電器装置の全ての充電要求量の総計及び放電要求量の総計をエージェント数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する過程と、
前記充放電器装置の各々に於いて、前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値に基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程と
を含む方法により達成される。
前記充放電器装置の各々と前記管理装置とをエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記充放電器装置の各々と前記管理装置とに於いて前記投入電力量の計画値及び前記需要電力量を前記エージェントの数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する過程を含み、
前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記充放電器装置の各々に於いて、前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値と、更に、前記投入電力量の計画値及び前記需要電力量の前記合意値とに基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御するように構成されていてよい。
(各充放電器装置の充電要求量)×(前記電力網内の充電可能な電力量)/(前記電力網内の全充放電器装置の充電要求量の総計)
に設定されてよく、充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量は、
(各充放電器装置の放電要求量)×(前記電力網内の放電可能な電力量)/(前記電力網内の全充放電器装置の放電要求量の総計)
に設定されてよい。
電力網と該電力網に接続された複数の充放電器装置とを含む電力送配電システムにして、前記充放電器装置の充放電器の各々は蓄電池が接続されると、前記電力網から該蓄電池への充電又は該蓄電池から前記電力網への放電を実行するよう構成され、更に、前記充放電器装置の各々に於いて少なくとも一つの他の前記充放電器に於ける充電要求量及び放電要求量の情報を受信する通信手段が設けられたシステムの前記充放電器装置の各々に於ける充電可能な電力量及び放電可能な電力量の制御システムであって、
前記充放電器装置の各々に於いて、
自身の充電要求量及び放電要求量と、前記通信手段を通じて取得される前記少なくとも一つの他の前記充放電器装置の充電要求量及び放電要求量の情報とを用いて、前記充放電器装置の各々をエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記電力網に接続されている前記充放電器装置の全ての充電要求量の総計及び放電要求量の総計をエージェント数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する要求量合意値算出手段と、
前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値に基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する充放電制限量制御手段と
を含むシステムによって達成される。なお、要求量合意値算出手段と充放電制限量制御手段とは、各充放電器装置に設けられるコンピュータにより構成される制御装置にて実現されてよい。
(各充放電器装置の充電要求量)×(電力網内の充電可能な電力量)/(電力網内の全充放電器装置の充電要求量の総計)
に設定され、充放電器の各々の放電実行量に対する制限量は
(各充放電器装置の放電要求量)×(電力網内の放電可能な電力量)/(電力網内の全充放電器装置の放電要求量の総計)
に設定されていてよい。
PL…電力網
CL…通信ネットワーク
EVPSi…充放電器装置(iは、符号)
MGP…マイクログリッドのプロバイダ
PV…マイクログリッド内の発電設備
DM…マイクログリッド内の電力需要設備
図1(A)を参照して、本実施形態の制御方法及び制御システムは、比較的小規模な地域内にて電力を送配電する、所謂「マイクログリッド」と称される電力網に於ける電力の送配電制御を実行する電力送配電システム1に有利に適用される。電力送配電システム1に於いては、電力網PLが、マイクログリッド内に流通する電力又は電力量を管理するプロバイダMGP、太陽光発電設備などの発電設備PV、電力を消費する電力需要設備DMなどに配設されて、電力の送受が達成されるように構成される(通常、複数の電力需要設備DMが電力網PL種々の場所にて接続されるが、図では模式的にDMにより模式的に示されている。また、発電設備PVも複数存在していてよい。)。更に、電力網PLは、プロバイダMGPからの電力網PLcを介して、大規模な発電所から電力を供給する中央集中型の電力網である系統電力網にも接続され、マイクログリッドと系統電力網との間でも受電・給電が達成されるように構成される。また、電力送配電システム1に於いては、「背景技術」、「発明の概要」の欄に於いても触れたように、近年に於ける電動車の普及と共に、電動車の蓄電池の充電又は放電を実行するための充放電器装置であるEVPSが種々の場所に設けられるようになってきており、それらのEVPSに於いて、充放電器が電力網PLに接続され、充放電器に電動車の蓄電池を接続することにより、電力網PLからの蓄電池への充電又は蓄電池から電力網PLへの放電が可能となっている。
上記の本実施形態に於いては、後により詳細に説明されるように、電力送配電システム1に接続されるEVPSの各々の充放電器に於ける充電可能な電力量及び放電可能な電力量の制御が実行される。かかる制御は、具体的には、各EVPSの充放電器の充電実行量に対する制限量、放電実行量に対する制限量を調整することにより達成されてよい。そのために、各EVPSと、更に好ましくは、プロバイダに於いて、各EVPSに於ける充電実行量に対する制限量、放電実行量に対する制限量を制御するための構成が、以下の如く設けられる。なお、以下に説明される図1(B)、図1(C)の各部の構成及び作動は、各EVPS及びプロバイダのそれぞれに制御装置として設けられたコンピュータ装置のプログラムに従った作動により実現されてよい。コンピュータ装置は、通常の形式の、双方向コモン・バスにより相互に連結されたCPU、ROM、RAM及び入出力ポート装置を有するコンピュータ及び駆動回路を含んでいてよい。
(1)マイクログリッドの電力網PLに於ける電力量の管理
上記の電力送配電システム1に於けるプロバイダMGPによるマイクログリッドの電力網PLに流通する電力量の管理は、電力網PL内に流通する電力量を安定化させて、電力網PLに接続された系統電力網の電力の安定性に影響を及ぼさないように、電力網PLに流通する電力量が所定の条件(管理条件)を満たすように行われる。より具体的には、一つの管理条件として、例えば、電力網PLに対して投入される発電設備PVにて発電された電力量と系統電力網から受電する電力量の和(投入電力量)が、予め設定した計画値に対して適宜設定された誤差の範囲内に収まるように管理されること、即ち、電力網PLに対する投入電力量Pactは、計画値Pplanに対して、下記の条件を満足するように管理されることが、設定されてよい。
(マイクログリッド内にて消費又は吸収される電力量)/(マイクログリッド内にて投入又は放出される電力量)
と定義した場合、需給バランスbは、下記の条件を満足するように管理されてよい。
blow≦b≦bhigh …(2)
ここで、blow、bhighは、需給バランスbは、許容可能な下限値と上限値である。なお、簡単のため、bについての許容可能な誤差を式(1)のa(%)と同じとすると、式(2)の条件は、
電力送配電システム1に於いて、上記の如く、各EVPSの充放電器が、それぞれに接続された蓄電池(図示せず)を電力網PLへ接続して、蓄電池の充電又は放電を実行するところ、「背景技術」、「発明の概要」の欄に於いて既に触れた如く、各充放電器に於ける充電又は放電が無制限に実行されてしまうと、電力網PLの電力が不安定化し、更に、電力網PLの接続された系統電力網にも影響が及ぶことがある。そのような状況を回避すべく、各EVPSの充放電器に於ける充電実行量に対する制限量(充電制限量)又は放電実行量に対する制限量(放電制限量)が設定される。
(各EVPSの充電要求量Pi Chg)×(電力網PL内の充電可能な電力量)/(電力網PL内の全EVPSの充電要求量の総計) …(3)
に設定されてよい。
(各EVPSの充電要求量Pi Dis)×(電力網PL内の放電可能な電力量)/(電力網PL内の全EVPSの放電要求量の総計) …(4)
に設定されてよい。
上記の各EVPSに於ける充電制限量と放電制限量とは、投入電力量計画値Pplan、需要電力量PDemand、全充電器の充電要求量の総計ΣPi Chg、放電要求量の総計ΣPi Disが得られれば、各EVPSに於いて算出可能である。この点に関し、既に触れた如く、EVPSとプロバイダMGPとの間の通信ネットワークに於いて、EVPSとプロバイダMGPとエージェントとしたマルチエージェントシステムを構成し、各EVPSとプロバイダMGPに於いて、投入電力量計画値Pplan、需要電力量PDemand、充電要求量Pi Chg、放電要求量Pi Disの各々を状態量としたマルチエージェントシステムの平均合意演算、即ち、各エージェントが隣接するエージェントのそれぞれの状態量を参照しながら、自身の状態量と隣接するエージェントの状態量との差分を低減するように、自身の状態量を更新する演算、を実行することにより、各EVPSとプロバイダMGPは、それぞれ独立に、投入電力量計画値Pplan、需要電力量PDemand、全充電器の充電要求量の総計ΣPi Chg、放電要求量の総計ΣPi Disのそれぞれを全エージェントの数で割って得られる値を得ることができる。そうすると、式(3c)、(4d)の式の分子、分母のそれぞれを全エージェントの数で割って得られる値が得られるところ、それらの分子、分母に対応する演算値の両方に於いて、全エージェントの数は除数となっているので、各EVPSに於ける充電制限量と放電制限量に於いて消去され、結局、上記のマルチエージェントシステムの平均合意演算の処理により、各EVPSは、それぞれの充電制限量と放電制限量を算出することが可能となる。
qi=[x1,x2,x3,x4]
ここで、iは、EVPSの符号1~Nと、プロバイダpであり、x1,x2,x3,x4は、それぞれ、投入電力量計画値、需要電力量、充電要求量、放電要求量を初期値とした演算値である。そして、状態ベクトルqiの初期値は、下記の如く与えられる。
qp=[Pplan,PDemand,0,0]
q1=[0,0,P1 Chg,P1 Dis]
q2=[0,0,P2 Chg,P2 Dis]
…
qN=[0,0,PN Chg,PN Dis]
なお、各EVPSについて、Pi Chg>0のときには、Pi Dis=0であり、Pi Dis>0のときには、Pi Chg=0である。そして、上記の初期値ベクトルを用いて、平均合意演算を実行すると、各EVPSとプロバイダに於いて、状態ベクトルqiは、下記のベクトルに収束することとなる。
|x1k+1-x1k|/|x1k+1|<ε …(5a)
が成立したときであってよい(x1kは、kサイクル目の状態変数)。かくして、各EVPSとプロバイダにて、状態ベクトルqiの収束値が得られると、各EVPSは、式(3c)、(4d)を用いて、充電制限量又は放電制限量を算出することとなる。なお、プロバイダは、Pplan,PDemandの値を知っているので、状態ベクトルqiの収束値から電力網に於けるEVPSの接続数Nを検出できることとなる。
各EVPSに於ける充電制限量と放電制限量の制御処理に於いては、適時、マルチエージェントシステムの平均合意演算を実行し、各EVPSに於ける充電制限量と放電制限量が更新されるようになっていてよい。図2を参照して、制御処理に於いては、具体的には、まず、合意演算処理を開始するか否かの判定が為され(ステップ1)、開始する条件が成立したときに、合意演算処理が開始される。合意演算処理は、例えば、任意に設定されてよい所定の時間経過毎、電力網に於けるEVPSの数若しくは蓄電池の接続されたEVPSの数が変わる毎、或いは、EVPSの充電要求量又は放電要求量が変わる毎などに、反復して開始されてよい。合意演算処理が開始されると、まず、隣接するEVPS(隣接とは、直接通信を行うEVPS又はMGPであってよく、必ずしも距離的に隣接していなくてもよい。)と状態ベクトル値の送受信を実行する(ステップ2)。次いで、受信した状態ベクトル値を用いて、自身の状態ベクトル値と受信した状態ベクトル値との差分が低減するように自身の状態ベクトル値を更新する演算が実行される(ステップ3)。かくして、得られた更新された状態ベクトル値が収束条件(5a)を満たすか否かが判定され(ステップ4)、状態ベクトルに於ける全ての変数について、収束条件(5a)が満たされるまで、ステップ2~4が繰返されることとなる。そして、収束条件(5a)が満たされると、上記の式(3c)、(4d)などを用いて、各充放電器の充電制限量と放電制限量が算出される。
図3(A)に例示されているグラフを構成しているEVPSとプロバイダに於いて、図示の如く、初期値を与えて、マルチエージェントシステムの平均合意演算のシミュレーションを実行した。図3(B)は、投入電力量計画値Pplan、需要電力量Pdemand、充電要求量Pi Chg、放電要求量Pi Disの状態ベクトルの変化を示している。図示の如く、投入電力量計画値、需要電力量、充電要求量及び放電要求量のいずれもそれぞれ、合意値Pplan_C、Pplan_C、PChg_C、PDis_Cに達することが確認された。また、図4(A)、(B)は、合意値を用いて算出した充電制限量Pi ChgLimitと、放電制限量Pi DisLimitとを示している。図示の如く、いずれの充電制限量Pi ChgLimit、放電制限量Pi DisLimitも一定値に安定した。これにより、本実施形態の手法により、各充放電器にの充電制限量と放電制限量とが算出できることが示された。
Claims (18)
- 電力網と該電力網に接続された複数の充放電器装置とを含む電力送配電システムにして、前記充放電器装置の充放電器の各々は蓄電池が接続されると、前記電力網から該蓄電池への充電又は該蓄電池から前記電力網への放電を実行するよう構成され、更に、前記充放電器装置の各々に於いて少なくとも一つの他の前記充放電器装置に於ける充電要求量及び放電要求量の情報を受信する通信手段が設けられたシステムに於ける前記充放電器装置の各々に於ける充電可能な電力量及び放電可能な電力量を制御する方法であって、
前記充放電器装置の各々に於いて、自身の充電要求量及び放電要求量と、前記通信手段を通じて取得される前記少なくとも一つの他の前記充放電器装置の充電要求量及び放電要求量の情報とを用いて、前記充放電器装置の各々をエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記電力網に接続されている前記充放電器装置の全ての充電要求量の総計及び放電要求量の総計をエージェント数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する過程と、
前記充放電器装置の各々に於いて、前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値に基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程と
を含み、
前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記電力網に於いて流通する電力量についての管理条件が満たされるように、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する方法。 - 請求項1の方法であって、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量が小さく設定され、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量が大きく設定される方法。
- 請求項1又は2の方法であって、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量が大きく設定され、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量が小さく設定される方法。
- 請求項1の方法であって、前記電力送配電システムが前記電力網に於ける電力量を管理する管理装置を含み、前記管理装置が前記電力網に電力を供給する発電設備又は系統電力網の少なくとも一方から前記電力網内へ投入される投入電力量の計画値を設定し、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記投入電力量が前記計画値に対して設定される管理条件が満たされるように前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する方法。
- 請求項4の方法であって、前記管理装置が前記電力網内に於ける需要電力量を検出し、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記投入電力量と前記需要電力量に対して設定される管理条件が満たされるように前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する方法。
- 請求項4又は5の方法であって、前記電力網に接続されている前記充放電器装置の全ての充電要求量及び放電要求量の合意値を算出する過程に於いて、前記管理装置が前記マルチエージェントシステムの平均合意演算に於けるエージェントとして用いられている方法。
- 請求項5を引用する請求項6の方法であって、
前記電力送配電システムに於いて、前記管理装置が少なくとも一つの前記充放電器装置に対して前記投入電力量の計画値、前記需要電力量の情報を送信する通信手段と、前記充放電器装置の各々に於いて、少なくとも一つの他の前記充放電器装置から前記投入電力量の計画値、前記需要電力量の情報を受信する通信手段とが設けられ、
前記充放電器装置の各々と前記管理装置とをエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記充放電器装置の各々と前記管理装置とに於いて前記投入電力量の計画値及び前記需要電力量を前記エージェントの数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する過程を含み、
前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記充放電器装置の各々に於いて、前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値と、更に、前記投入電力量の計画値及び前記需要電力量の前記合意値とに基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する方法。 - 請求項1乃至7のいずれかの方法であって、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量が、
(各充放電器装置の充電要求量)×(前記電力網内の充電可能な電力量)/(前記電力網内の全充放電器装置の充電要求量の総計)
に設定される方法。 - 請求項1乃至8のいずれかの方法であって、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する過程に於いて、前記充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量が、
(各充放電器装置の放電要求量)×(前記電力網内の放電可能な電力量)/(前記電力網内の全充放電器装置の放電要求量の総計)
に設定される方法。 - 電力網と該電力網に接続された複数の充放電器装置とを含む電力送配電システムにして、前記充放電器装置の充放電器の各々は蓄電池が接続されると、前記電力網から該蓄電池への充電又は該蓄電池から前記電力網への放電を実行するよう構成され、更に、前記充放電器装置の各々に於いて少なくとも一つの他の前記充放電器装置に於ける充電要求量及び放電要求量の情報を受信する通信手段が設けられたシステムの前記充放電器装置の各々に於ける充電可能な電力量及び放電可能な電力量の制御システムであって、
前記充放電器装置の各々に於いて、
自身の充電要求量及び放電要求量と、前記通信手段を通じて取得される前記少なくとも一つの他の前記充放電器装置の充電要求量及び放電要求量の情報とを用いて、前記充放電器装置の各々をエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記電力網に接続されている前記充放電器装置の全ての充電要求量の総計及び放電要求量の総計をエージェント数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する要求量合意値算出手段と、
前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値に基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御する充放電制限量制御手段と
を含み、
前記充放電制限量制御手段が、前記電力網に於いて流通する電力量についての管理条件が満たされるように、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御するよう構成されているシステム。 - 請求項10のシステムであって、前記充放電制限量制御手段が、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量を小さく設定し、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量を大きく設定するよう構成されているシステム。
- 請求項10又は11のシステムであって、前記充放電制限量制御手段が、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての充電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量を大きく設定し、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が大きいときには、前記充放電器装置の全ての放電要求量の合意値が小さいときに比して、前記充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量を小さく設定するよう構成されているシステム。
- 請求項10のシステムであって、前記電力送配電システムが前記電力網に於ける電力量を管理する管理装置を含み、前記管理装置が前記電力網に電力を供給する発電設備又は系統電力網の少なくとも一方から前記電力網内へ投入される投入電力量の計画値を設定し、前記充放電制限量制御手段が、前記投入電力量が前記計画値に対して設定される管理条件が満たされるように前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御するよう構成されているシステム。
- 請求項13のシステムであって、前記管理装置が前記電力網内に於ける需要電力量を検出し、前記充放電制限量制御手段が、前記投入電力量と前記需要電力量に対して設定される管理条件が満たされるように前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御するよう構成されているシステム。
- 請求項13又は14のシステムであって、前記要求量合意値算出手段が、前記管理装置を前記マルチエージェントシステムの平均合意演算に於けるエージェントとして用いているシステム。
- 請求項14を引用する請求項15のシステムであって、
前記電力送配電システムに於いて、前記管理装置が少なくとも一つの前記充放電器装置に対して前記投入電力量の計画値、前記需要電力量の情報を送信する通信手段と、前記充放電器装置の各々に於いて、少なくとも一つの他の前記充放電器装置から前記投入電力量の計画値、前記需要電力量の情報を受信する通信手段とが設けられ、
前記充放電器装置の各々と前記管理装置とに於いて、
前記充放電器装置の各々と前記管理装置とをエージェントとしたマルチエージェントシステムの平均合意演算に従って、前記充放電器装置の各々に於いて前記投入電力量の計画値及び前記需要電力量を前記エージェントの数で除して得られる合意値をそれぞれ算出する投入電力量及び需要電力量合意値算出手段を含み、
前記充放電制限量制御手段が、前記充電要求量及び放電要求量の前記合意値と、更に、前記投入電力量の計画値及び前記需要電力量の前記合意値とに基づいて、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量と放電実行量に対する制限量とを制御するよう構成されているシステム。 - 請求項10乃至16のいずれかのシステムであって、前記充放電制限量制御手段が、前記充放電器装置の各々の充電実行量に対する制限量を、
(各充放電器装置の充電要求量)×(前記電力網内の充電可能な電力量)/(前記電力網内の全充放電器装置の充電要求量の総計)
に設定するよう構成されているシステム。 - 請求項10乃至17のいずれかのシステムであって、前記充放電制限量制御手段が、前記充放電器装置の各々の放電実行量に対する制限量を、
(各充放電器装置の放電要求量)×(前記電力網内の放電可能な電力量)/(前記電力網内の全充放電器装置の放電要求量の総計)
に設定するよう構成されているシステム。
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