JP7256938B2 - 自動介護ロボット - Google Patents
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Description
本発明は医療看護の技術分野に関し、特に自動介護ロボットに関する。
既存の大小便介護ロボットは、作業ヘッドと一体型ホストを含み、作業ヘッドは患者の下
に設置され、本体に汚物が入った汚水タンクと綺麗な水を提供するバケツが設置されてい
ます。本体と作業ヘッドの間はパイプで接続されています。また、浄水で患者の下半身と
作業頭内部を洗浄する。しかし、介護ロボットの汚水タンクとバケツの容量が限られてい
るため、給仕は必ずマニュアルで汚水桶またはバケツを取り出し、汚水バケツの汚水また
はバケツの水をきれいにしてから、看護ロボットに入れます。作業員の労働負担を重くし
ます。監視が行き届かないため、交換が遅れやすい。既存の技術では、汚水桶と浄水桶を
それぞれパイプを通して直接に下水道と自来水源と接続することで、保護者の負担を軽減
することができますが、汚水桶（浄水桶）と下水道（自来水源）との間のパイプが長く、
汚物（浄水）が多く残っています。パイプは老朽化しやすいです。また、配管が破損して
漏れたら室内の環境を汚染します。また、この汚染水の添加方式は室内の地面配管が多く
、混雑していて、往来者に邪魔になりやすいです。もし配管がドアや壁を通す必要があれ
ば、室内建築に対して工事を行う必要があります。
に設置され、本体に汚物が入った汚水タンクと綺麗な水を提供するバケツが設置されてい
ます。本体と作業ヘッドの間はパイプで接続されています。また、浄水で患者の下半身と
作業頭内部を洗浄する。しかし、介護ロボットの汚水タンクとバケツの容量が限られてい
るため、給仕は必ずマニュアルで汚水桶またはバケツを取り出し、汚水バケツの汚水また
はバケツの水をきれいにしてから、看護ロボットに入れます。作業員の労働負担を重くし
ます。監視が行き届かないため、交換が遅れやすい。既存の技術では、汚水桶と浄水桶を
それぞれパイプを通して直接に下水道と自来水源と接続することで、保護者の負担を軽減
することができますが、汚水桶（浄水桶）と下水道（自来水源）との間のパイプが長く、
汚物（浄水）が多く残っています。パイプは老朽化しやすいです。また、配管が破損して
漏れたら室内の環境を汚染します。また、この汚染水の添加方式は室内の地面配管が多く
、混雑していて、往来者に邪魔になりやすいです。もし配管がドアや壁を通す必要があれ
ば、室内建築に対して工事を行う必要があります。
本発明の目的は、既存の技術に対して、自動介護ロボットを提供することであり、本発明
の介護ロボットは、汚染物質排出、水添加は、長い配管輸送を必要とせず、より便利で省
力的で、介護者の負担を効果的に減らすことができる。
の介護ロボットは、汚染物質排出、水添加は、長い配管輸送を必要とせず、より便利で省
力的で、介護者の負担を効果的に減らすことができる。
上記の目的を達成するために、本発明は以下の技術案を採用する。
自動介護ロボットは、本体ユニット２と、汚水タンク３と、および浄水タンク４とを含み
、本体ユニット２は排泄物抽吸機構２１および浄水流洗機構２２を含み、自動介護ロボッ
トは、さらに汚水タンク３の排汚清潔と浄水タンク４の注水を行うための注水排汚ユニッ
ト７をを含み、注水排汚ユニット７は、水源の取入と汚水の排出を容易にさせるために、
下水道の入口および水源の接口付近に配置され、汚水タンク３および浄水タンク４の下方
に、それらを搬送し、本体ユニット２と注水排汚ユニット７との間を移動させる移動底座
５が備えられており、移動底座５の一方側に、本体ユニット２または注水排汚ユニット７
に接続するための接続側板６１が設けられ、本体ユニット２および注水排汚ユニット７は
それぞれ接続側板６１に接合するための位置決め固定板６２を備えており、各位置決め固
定板６２にそれぞれ汚水タンク３または浄水タンク４に接続するための管継手Ａが設けら
れており、対応的に接続側板６１に管継手Ｂが設けられており、管継手Ａと管継手Ｂの間
は磁気アセンブリ８によって相互に吸着接続させられる。
自動介護ロボットは、本体ユニット２と、汚水タンク３と、および浄水タンク４とを含み
、本体ユニット２は排泄物抽吸機構２１および浄水流洗機構２２を含み、自動介護ロボッ
トは、さらに汚水タンク３の排汚清潔と浄水タンク４の注水を行うための注水排汚ユニッ
ト７をを含み、注水排汚ユニット７は、水源の取入と汚水の排出を容易にさせるために、
下水道の入口および水源の接口付近に配置され、汚水タンク３および浄水タンク４の下方
に、それらを搬送し、本体ユニット２と注水排汚ユニット７との間を移動させる移動底座
５が備えられており、移動底座５の一方側に、本体ユニット２または注水排汚ユニット７
に接続するための接続側板６１が設けられ、本体ユニット２および注水排汚ユニット７は
それぞれ接続側板６１に接合するための位置決め固定板６２を備えており、各位置決め固
定板６２にそれぞれ汚水タンク３または浄水タンク４に接続するための管継手Ａが設けら
れており、対応的に接続側板６１に管継手Ｂが設けられており、管継手Ａと管継手Ｂの間
は磁気アセンブリ８によって相互に吸着接続させられる。
好ましくは、磁気金属密封盤８２は鉄製の密封盤であり、磁気金属密封盤８２は管継手Ａ
または管継手Ｂのうちのいずれか一方に外套され、電磁コイル８１は管継手Ａおよび管継
手Ｂのうちの磁気金属密封盤８２を取り付けていない一方に外套される。
または管継手Ｂのうちのいずれか一方に外套され、電磁コイル８１は管継手Ａおよび管継
手Ｂのうちの磁気金属密封盤８２を取り付けていない一方に外套される。
好ましくは、接続側板６１には、接続側板６１と位置決め固定板６２とを相互に締合する
ための締合部材９が固定されている。
ための締合部材９が固定されている。
好ましくは、位置決め固定板６２にネジ付の締合穴を開設し、締合部材９は、締合穴を貫
通するとともにそれに螺接するための締合ネジロッド９２と、および締合ネジロッド９２
に対する締合・ネジ抜きのための締合モータ９１とを含む。
通するとともにそれに螺接するための締合ネジロッド９２と、および締合ネジロッド９２
に対する締合・ネジ抜きのための締合モータ９１とを含む。
好ましくは、汚水タンク３はタンク本体およびタンク蓋を含み、タンク本体の下方に汚水
を排出する排汚口が設置され、タンク蓋の上縁には、水平方向に沿って抽気や清潔水の注
水のための第１管口３１および汚水の吸入や清潔水の排出のための第２管口３２が設けら
れており、管継手Ｂは、排汚口と相互に接続するための排汚継手６１５と、第１管口３１
に接続するための抽気注水継手６１２と、および第２管口３２に接続するための吸汚排水
継手６１３とを含み、管継手Ｂは浄水を浄水タンク４を出入させるように案内するための
浄水出入継手６１４をさらに含む。
を排出する排汚口が設置され、タンク蓋の上縁には、水平方向に沿って抽気や清潔水の注
水のための第１管口３１および汚水の吸入や清潔水の排出のための第２管口３２が設けら
れており、管継手Ｂは、排汚口と相互に接続するための排汚継手６１５と、第１管口３１
に接続するための抽気注水継手６１２と、および第２管口３２に接続するための吸汚排水
継手６１３とを含み、管継手Ｂは浄水を浄水タンク４を出入させるように案内するための
浄水出入継手６１４をさらに含む。
好ましくは、位置決め固定板６２は注水排汚ユニット７上に取り付ける第１位置決め固定
板６２１を含み、第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、抽気注水継手６
１２に接続するための清潔水注入継手６２１１と、吸汚排水継手６１３に接続するための
清潔水送出継手６２１２と、および浄水出入継手６１４に接続するための浄水注入継手６
２１３とを含み、注水排汚ユニット７は、水源に接続するための供水管７１を含み、供水
管７１の水源と反対側の一端には順次に、抽水のための水ポンプ７２と、および水流方向
を制御するための制御バルブ７３とが接続され、制御バルブ７３は、分岐管を介してそれ
ぞれ清潔水注入継手６２１１と浄水注入継手６２１３に接続されている。
板６２１を含み、第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、抽気注水継手６
１２に接続するための清潔水注入継手６２１１と、吸汚排水継手６１３に接続するための
清潔水送出継手６２１２と、および浄水出入継手６１４に接続するための浄水注入継手６
２１３とを含み、注水排汚ユニット７は、水源に接続するための供水管７１を含み、供水
管７１の水源と反対側の一端には順次に、抽水のための水ポンプ７２と、および水流方向
を制御するための制御バルブ７３とが接続され、制御バルブ７３は、分岐管を介してそれ
ぞれ清潔水注入継手６２１１と浄水注入継手６２１３に接続されている。
好ましくは、第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、排汚継手６１５に接
続するための汚水排除継手６２１４をさらに含み、注水排汚ユニット７は下水道に接続す
るための排汚管７４をさらに含み、排汚管７４の下水道と反対側の一端に、汚水を汚水タ
ンク３中から下水道まで汲み出す排汚ポンプ７５が接続され、排汚ポンプ７５と汚水排除
継手６２１４とが接続されている。
続するための汚水排除継手６２１４をさらに含み、注水排汚ユニット７は下水道に接続す
るための排汚管７４をさらに含み、排汚管７４の下水道と反対側の一端に、汚水を汚水タ
ンク３中から下水道まで汲み出す排汚ポンプ７５が接続され、排汚ポンプ７５と汚水排除
継手６２１４とが接続されている。
好ましくは、排泄物抽吸機構２１は汚水タンク３内の空気を抽出するための負圧源を含み
、負圧源は、高速ファンであり、位置決め固定板６２は本体ユニット２上に取り付ける第
２位置決め固定板６２２をさらに含み、第２位置決め固定板６２２に固定される管継手Ａ
は、負圧源と抽気注水継手６１２とを連通させるための抽気継手６２２１と、および吸汚
排水継手６１３に接続するための汚水注入継手６２２２を含み、汚水注入継手６２２２の
吸汚排水継手６１３と反対側の一端に工作ヘッドが接続されている。
、負圧源は、高速ファンであり、位置決め固定板６２は本体ユニット２上に取り付ける第
２位置決め固定板６２２をさらに含み、第２位置決め固定板６２２に固定される管継手Ａ
は、負圧源と抽気注水継手６１２とを連通させるための抽気継手６２２１と、および吸汚
排水継手６１３に接続するための汚水注入継手６２２２を含み、汚水注入継手６２２２の
吸汚排水継手６１３と反対側の一端に工作ヘッドが接続されている。
好ましくは、浄水流洗機構２２は工作ヘッドと浄水送出継手６２２３とを連通させるため
の浄水管を含み、浄水管はその輸送方向に沿って順次に浄水タンク４から送られた浄水を
加熱および殺菌するための加熱殺菌アセンブリ２２１と、および加熱殺菌後の水を工作ヘ
ッドへ汲み出すための熱水ポンプ２２２とが接続されている。
の浄水管を含み、浄水管はその輸送方向に沿って順次に浄水タンク４から送られた浄水を
加熱および殺菌するための加熱殺菌アセンブリ２２１と、および加熱殺菌後の水を工作ヘ
ッドへ汲み出すための熱水ポンプ２２２とが接続されている。
好ましくは、移動底座５にローラ５１が接続され、ローラ５１にはローラ５１を回転駆動
させるための移動モータ５２が設けられている。
させるための移動モータ５２が設けられている。
本発明の有益な効果は、以下の通りである。
人によって汚水を捨てることや、浄水を注ぐことという手間が必要となく、有効的に介護
者の負担を軽減させ得る。そして、本体ユニット２、注水排汚ユニット７と、汚水タンク
３、浄水タンク４とが、分離型の設計とし、それに加えて、磁気アセンブリは接管機能を
発揮することによって、注水排汚ユニット７と汚水タンク３、浄水タンク４との間は、長
管による輸送が必要としなく、長管によって輸送する場合による、室内の床での管の繁多
、それによって通っている人をつまづくこと、室内の建築物に対して工事を行う必要があ
ること、介護ロボットの移動スペースが限られることなど、従来の技術における問題を有
効的に解決し得る。汚水タンク３、浄水タンク４の両者と本体ユニット２との間の連通、
分離から、同両者と注水排汚ユニット７との間の連通、分離までのすべての過程は、人工
操作および監視を必要としなく、無人監視状態で、長期間にわたって作業をすることは可
能となっている。
人によって汚水を捨てることや、浄水を注ぐことという手間が必要となく、有効的に介護
者の負担を軽減させ得る。そして、本体ユニット２、注水排汚ユニット７と、汚水タンク
３、浄水タンク４とが、分離型の設計とし、それに加えて、磁気アセンブリは接管機能を
発揮することによって、注水排汚ユニット７と汚水タンク３、浄水タンク４との間は、長
管による輸送が必要としなく、長管によって輸送する場合による、室内の床での管の繁多
、それによって通っている人をつまづくこと、室内の建築物に対して工事を行う必要があ
ること、介護ロボットの移動スペースが限られることなど、従来の技術における問題を有
効的に解決し得る。汚水タンク３、浄水タンク４の両者と本体ユニット２との間の連通、
分離から、同両者と注水排汚ユニット７との間の連通、分離までのすべての過程は、人工
操作および監視を必要としなく、無人監視状態で、長期間にわたって作業をすることは可
能となっている。
以下、添付図面及び実施例に基づき、本発明をさらに説明する。
図１～図７に示すように、自動介護ロボットは、本体ユニット２と、工作ヘッドと、汚水
タンク３と、および浄水タンク４とを含む。工作ヘッドは患者の陰部へ取り付けるも。工
作ヘッドは、現在市販されるものとしてもよい。本体ユニット２は排泄物抽吸機構２１お
よび浄水流洗機構２２を含む。そのうち、排泄物抽吸機構２１は患者の排泄物を汚水タン
ク３内へ抽吸するためのものである。浄水流洗機構２２は浄水タンク４内の浄水を工作ヘ
ッドへ輸送して、工作ヘッドの内部で汚物を載った内部チャンバーあるいは患者の陰部を
清潔するためのものである。介護ロボットは汚水タンク３の排汚清潔と浄水タンク４の注
水を行うための注水排汚ユニット７をさらに含む。注水排汚ユニット７は、水源の取入と
汚水の排出を容易にさせるために、下水道の入口および水源の接口付近に配置される。汚
水タンク３および浄水タンク４の下方に、それらを搬送し、本体ユニット２と注水排汚ユ
ニット７との間を移動させる移動底座５が備えられている。移動底座５の一方側に、本体
ユニット２または注水排汚ユニット７に接続するための接続側板６１が設けられる。本体
ユニット２および注水排汚ユニット７はそれぞれ接続側板６１に接合するための位置決め
固定板６２を備えている。各位置決め固定板６２にそれぞれ汚水タンク３または浄水タン
ク４に接続するための管継手Ａが設けられている。対応的に接続側板６１に管継手Ｂが設
けられている。管継手Ａと管継手Ｂの間は磁気アセンブリ８によって相互に吸着接続させ
られる。
図１～図７に示すように、自動介護ロボットは、本体ユニット２と、工作ヘッドと、汚水
タンク３と、および浄水タンク４とを含む。工作ヘッドは患者の陰部へ取り付けるも。工
作ヘッドは、現在市販されるものとしてもよい。本体ユニット２は排泄物抽吸機構２１お
よび浄水流洗機構２２を含む。そのうち、排泄物抽吸機構２１は患者の排泄物を汚水タン
ク３内へ抽吸するためのものである。浄水流洗機構２２は浄水タンク４内の浄水を工作ヘ
ッドへ輸送して、工作ヘッドの内部で汚物を載った内部チャンバーあるいは患者の陰部を
清潔するためのものである。介護ロボットは汚水タンク３の排汚清潔と浄水タンク４の注
水を行うための注水排汚ユニット７をさらに含む。注水排汚ユニット７は、水源の取入と
汚水の排出を容易にさせるために、下水道の入口および水源の接口付近に配置される。汚
水タンク３および浄水タンク４の下方に、それらを搬送し、本体ユニット２と注水排汚ユ
ニット７との間を移動させる移動底座５が備えられている。移動底座５の一方側に、本体
ユニット２または注水排汚ユニット７に接続するための接続側板６１が設けられる。本体
ユニット２および注水排汚ユニット７はそれぞれ接続側板６１に接合するための位置決め
固定板６２を備えている。各位置決め固定板６２にそれぞれ汚水タンク３または浄水タン
ク４に接続するための管継手Ａが設けられている。対応的に接続側板６１に管継手Ｂが設
けられている。管継手Ａと管継手Ｂの間は磁気アセンブリ８によって相互に吸着接続させ
られる。
動作すべく、汚水タンク３および浄水タンク４は、管継手Ａと管継手Ｂによって、本体ユ
ニット２との連通を実現することができる。管継手Ａと管継手Ｂの間は、磁気アセンブリ
８によって相互吸着接続を図られるため、人工によって接管する必要がなくなる。汚物は
排泄物抽吸機構２１の作用下で汚水タンク３中へ吸入され、浄水タンク４中の浄水は浄水
流洗機構２２によって工作ヘッドへ輸送されて患者の陰部または工作ヘッドの清潔を行わ
せる。汚水タンク３中で汚水が満たされると、あるいは、浄水タンク４内で水が欠いてい
ると（本実施例において、汚水タンク３内で汚水タンク３内の液位は一定の液位より高い
か、または浄水タンク４内で浄水タンク４内の液位は一定の液位より低いかを、それぞれ
検測するための液位センサを設けている）、管継手Ａと管継手Ｂとの間の接続が切断され
、汚水タンク３および浄水タンク４が移動底座５によって注水排汚ユニット７へ移送され
ることができるとともに、管継手Ａと管継手Ｂによって再び注水排汚ユニット７との連通
を実現することができる。注水排汚ユニット７によって、汚水タンク３内の汚水排出、排
汚後の汚水タンク３の清潔、および浄水タンク４内への新らたな浄水補充等の操作が可能
となり、人によって汚水を捨てることや、浄水を注ぐことという手間が必要となく、有効
的に介護者の負担を軽減させ得る。そして、本体ユニット２、注水排汚ユニット７と、汚
水タンク３、浄水タンク４とが、分離型の設計とし、それに加えて、磁気アセンブリは接
管機能を発揮することによって、注水排汚ユニット７と汚水タンク３、浄水タンク４との
間は、長管による輸送が必要としなく、長管によって輸送する場合による、室内の床での
管の繁多、それによって通っている人をつまづくこと、室内の建築物に対して工事を行う
必要があること、介護ロボットの移動スペースが限られることなど、従来の技術における
問題を有効的に解決し得る。汚水タンク３、浄水タンク４の両者と本体ユニット２との間
の連通、分離から、同両者と注水排汚ユニット７との間の連通、分離までのすべての過程
は、人工操作および監視を必要としなく、無人監視状態で、長期間にわたって作業をする
ことは可能となっている。
ニット２との連通を実現することができる。管継手Ａと管継手Ｂの間は、磁気アセンブリ
８によって相互吸着接続を図られるため、人工によって接管する必要がなくなる。汚物は
排泄物抽吸機構２１の作用下で汚水タンク３中へ吸入され、浄水タンク４中の浄水は浄水
流洗機構２２によって工作ヘッドへ輸送されて患者の陰部または工作ヘッドの清潔を行わ
せる。汚水タンク３中で汚水が満たされると、あるいは、浄水タンク４内で水が欠いてい
ると（本実施例において、汚水タンク３内で汚水タンク３内の液位は一定の液位より高い
か、または浄水タンク４内で浄水タンク４内の液位は一定の液位より低いかを、それぞれ
検測するための液位センサを設けている）、管継手Ａと管継手Ｂとの間の接続が切断され
、汚水タンク３および浄水タンク４が移動底座５によって注水排汚ユニット７へ移送され
ることができるとともに、管継手Ａと管継手Ｂによって再び注水排汚ユニット７との連通
を実現することができる。注水排汚ユニット７によって、汚水タンク３内の汚水排出、排
汚後の汚水タンク３の清潔、および浄水タンク４内への新らたな浄水補充等の操作が可能
となり、人によって汚水を捨てることや、浄水を注ぐことという手間が必要となく、有効
的に介護者の負担を軽減させ得る。そして、本体ユニット２、注水排汚ユニット７と、汚
水タンク３、浄水タンク４とが、分離型の設計とし、それに加えて、磁気アセンブリは接
管機能を発揮することによって、注水排汚ユニット７と汚水タンク３、浄水タンク４との
間は、長管による輸送が必要としなく、長管によって輸送する場合による、室内の床での
管の繁多、それによって通っている人をつまづくこと、室内の建築物に対して工事を行う
必要があること、介護ロボットの移動スペースが限られることなど、従来の技術における
問題を有効的に解決し得る。汚水タンク３、浄水タンク４の両者と本体ユニット２との間
の連通、分離から、同両者と注水排汚ユニット７との間の連通、分離までのすべての過程
は、人工操作および監視を必要としなく、無人監視状態で、長期間にわたって作業をする
ことは可能となっている。
タンク本体内に、タンク内における所定の最高水位を感知するための最高限定液位センサ
と、およびタンク内における所定の最低水位を感知するための最低限定液位センサとが設
けられている。ここで、最高水位および最低水位は必要によって人為によって設定され得
る。汚水タンク３および浄水タンク４と本体ユニット２とが連通する場合（介護ロボット
の使用状態では）、汚水タンク３内の液位が（最高限定液位センサの感知によって）所定
液位より高いか、または浄水タンク４内の液位が（最低限定液位センサの感知によって）
所定液位より低いと、制御器は移動ユニット移動脱離主机ユニットから離れて移動させる
ように制御する。排汚処理すべく、汚水タンク３内の最低限定液位センサによって汚水タ
ンク３内の汚物が排出され尽きたか否かを感知され得る。浄水タンク４へ注水すべく、浄
水タンク４内の最高限定液位センサによって浄水タンク４内で水が満たされるか否かを感
知され得る。
と、およびタンク内における所定の最低水位を感知するための最低限定液位センサとが設
けられている。ここで、最高水位および最低水位は必要によって人為によって設定され得
る。汚水タンク３および浄水タンク４と本体ユニット２とが連通する場合（介護ロボット
の使用状態では）、汚水タンク３内の液位が（最高限定液位センサの感知によって）所定
液位より高いか、または浄水タンク４内の液位が（最低限定液位センサの感知によって）
所定液位より低いと、制御器は移動ユニット移動脱離主机ユニットから離れて移動させる
ように制御する。排汚処理すべく、汚水タンク３内の最低限定液位センサによって汚水タ
ンク３内の汚物が排出され尽きたか否かを感知され得る。浄水タンク４へ注水すべく、浄
水タンク４内の最高限定液位センサによって浄水タンク４内で水が満たされるか否かを感
知され得る。
周りの状況が複雑な場合、本発明における、タンク本体の移動、および本体ユニット２、
注水排汚ユニット７との接合をより順調にさせ得るために、移動させながら、障害物検出
器により障害物を検出することにより、障害物を回避することができる。これにより、移
動底座５は安全が補助されながら、注水排汚ユニット７まで順調に移動させる。本実施例
において、超音波センサにより障碍物を回避するとする。超音波センサから出た超音波が
障碍物に当たったら、障碍物から反射した超音波信号が、超音波センサに受信される。処
理および計算を経て、障碍物と移動底座５との距離パラメート等の関連情報を取得する。
そして、制御器は超音波センサの信号に従って移動底座５を制御して、回避動作させ、経
路を改変させる。また、注水排汚ユニット７の付近に移動底座５が移動すると、イメージ
識別センサにより両者間の接合を補助することができる。イメージ識別センサによって位
置決め固定板６２の形状および／または位置をサンプリングし、識別して、制御器はイメ
ージ識別センサの信号に基づいて移動底座５を移動制御することによって、接続側板６１
と位置決め固定板６２とはさらに快速、かつ順調に接合させることができる。
注水排汚ユニット７との接合をより順調にさせ得るために、移動させながら、障害物検出
器により障害物を検出することにより、障害物を回避することができる。これにより、移
動底座５は安全が補助されながら、注水排汚ユニット７まで順調に移動させる。本実施例
において、超音波センサにより障碍物を回避するとする。超音波センサから出た超音波が
障碍物に当たったら、障碍物から反射した超音波信号が、超音波センサに受信される。処
理および計算を経て、障碍物と移動底座５との距離パラメート等の関連情報を取得する。
そして、制御器は超音波センサの信号に従って移動底座５を制御して、回避動作させ、経
路を改変させる。また、注水排汚ユニット７の付近に移動底座５が移動すると、イメージ
識別センサにより両者間の接合を補助することができる。イメージ識別センサによって位
置決め固定板６２の形状および／または位置をサンプリングし、識別して、制御器はイメ
ージ識別センサの信号に基づいて移動底座５を移動制御することによって、接続側板６１
と位置決め固定板６２とはさらに快速、かつ順調に接合させることができる。
図２を参考すると、磁気アセンブリ８は電磁コイル８１および電磁コイル８１と協働する
磁気金属密封盤８２を含む。磁気金属密封盤８２は鉄、コバルト、ニッケルおよびそれら
の合金製の磁気物に吸引され得る密封盤とすることができる。本実施例において、磁気金
属密封盤８２は鉄製の密封盤である。磁気金属密封盤８２は管継手Ａまたは管継手Ｂのう
ちのいずれか一方に外套されるが、電磁コイル８１は管継手Ａおよび管継手Ｂのうちの磁
気金属密封盤８２を取り付けていない一方に外套される。
磁気金属密封盤８２を含む。磁気金属密封盤８２は鉄、コバルト、ニッケルおよびそれら
の合金製の磁気物に吸引され得る密封盤とすることができる。本実施例において、磁気金
属密封盤８２は鉄製の密封盤である。磁気金属密封盤８２は管継手Ａまたは管継手Ｂのう
ちのいずれか一方に外套されるが、電磁コイル８１は管継手Ａおよび管継手Ｂのうちの磁
気金属密封盤８２を取り付けていない一方に外套される。
本発明は、磁気アセンブリ８によって管継手Ａと管継手Ｂの間の相互接続を完成するもの
であって、磁気金属密封盤８２を管継手Ｂ上に外套させ、電磁コイル８１を管継手Ａ上に
外套させるような構成とするが、本発明の他の実施形態としては、磁気金属密封盤８２を
管継手Ａ上に外套させ、電磁コイル８１を管継手Ｂ上に外套させるように構成しても構わ
ない。本実施例のような、電磁コイル８１は管継手Ａ上に外套され、磁気金属密封盤８２
は管継手Ｂ上に外套されるように構成されるものにおいては、それを使用すべく、電磁コ
イル８１のコイルに通電すると、電磁力を発生させ、磁気金属密封盤８２を吸引させるよ
うにして、管継手Ａと管継手Ｂとの相互接続が完了する。かえって、管継手Ａと管継手Ｂ
とを分離すべく、コイルの電気を遮断させると、電磁力が失われる。
であって、磁気金属密封盤８２を管継手Ｂ上に外套させ、電磁コイル８１を管継手Ａ上に
外套させるような構成とするが、本発明の他の実施形態としては、磁気金属密封盤８２を
管継手Ａ上に外套させ、電磁コイル８１を管継手Ｂ上に外套させるように構成しても構わ
ない。本実施例のような、電磁コイル８１は管継手Ａ上に外套され、磁気金属密封盤８２
は管継手Ｂ上に外套されるように構成されるものにおいては、それを使用すべく、電磁コ
イル８１のコイルに通電すると、電磁力を発生させ、磁気金属密封盤８２を吸引させるよ
うにして、管継手Ａと管継手Ｂとの相互接続が完了する。かえって、管継手Ａと管継手Ｂ
とを分離すべく、コイルの電気を遮断させると、電磁力が失われる。
図６と図７を参考すると、接続側板６１には、接続側板６１と位置決め固定板６２とを相
互に締合するための締合部材９が固定されている。締合部材９により締合させると、さら
に管継手Ｂと管継手Ａとの間の接続緊密性および的確性を向上する。
互に締合するための締合部材９が固定されている。締合部材９により締合させると、さら
に管継手Ｂと管継手Ａとの間の接続緊密性および的確性を向上する。
図７を参考すると、位置決め固定板６２にネジ付の締合穴を開設している。締合部材９は
、締合穴を貫通するとともにそれに螺接するための締合ネジロッド９２と、および締合ネ
ジロッド９２に対する締合やネジ抜きのための締合モータ９１とを含む。締合ネジロッド
９２は締合モータ９１の出力軸に取り付けられる。使用過程では、締合モータ９１によっ
て締合ネジロッド９２を回転させることによって、締合ネジロッド９２と締合穴の間の螺
接を完了させ、または締合穴内に螺接する締合ネジロッド９２を緩めるようにすればよい
。
、締合穴を貫通するとともにそれに螺接するための締合ネジロッド９２と、および締合ネ
ジロッド９２に対する締合やネジ抜きのための締合モータ９１とを含む。締合ネジロッド
９２は締合モータ９１の出力軸に取り付けられる。使用過程では、締合モータ９１によっ
て締合ネジロッド９２を回転させることによって、締合ネジロッド９２と締合穴の間の螺
接を完了させ、または締合穴内に螺接する締合ネジロッド９２を緩めるようにすればよい
。
汚水タンク３はタンク本体およびタンク蓋を含む。タンク本体の下方に汚水を排出する排
汚口が設置される。タンク蓋の上縁には、水平方向に沿って抽気や清潔水の注水のための
第１管口３１および汚水の吸入や清潔水の排出のための第２管口３２が設けられている。
管継手Ｂは、排汚口と相互に接続するための排汚継手６１５と、第１管口３１に接続する
ための抽気注水継手６１２と、および第２管口３２に接続するための吸汚排水継手６１３
とを含む。管継手Ｂは浄水を浄水タンク４を出入させるように案内するための浄水出入継
手６１４をさらに含む。
汚口が設置される。タンク蓋の上縁には、水平方向に沿って抽気や清潔水の注水のための
第１管口３１および汚水の吸入や清潔水の排出のための第２管口３２が設けられている。
管継手Ｂは、排汚口と相互に接続するための排汚継手６１５と、第１管口３１に接続する
ための抽気注水継手６１２と、および第２管口３２に接続するための吸汚排水継手６１３
とを含む。管継手Ｂは浄水を浄水タンク４を出入させるように案内するための浄水出入継
手６１４をさらに含む。
汚水タンク３および浄水タンク４と本体ユニット２とが連通する場合は、第１管口３１は
抽気用接口として用いられ、第２管口３２は工作ヘッドに接続することによって、第１管
口３１によって汚水タンク３内の空気を吸取り、タンク内の低圧を形成し、そして、工作
ヘッド内の排泄物を第２管口３２によって汚水タンク３内へ吸入し、その後、浄水タンク
４内の浄水を浄水出入継手６１４によって工作ヘッドへ供水し得、ここで、浄水出入継手
６１４を出水口として作用させる。汚水タンク３および浄水タンク４と注水排汚ユニット
７とが連通する場合は、第１管口３１は汚水タンク３内へ清潔水（即ち清潔用の浄水）を
注入して汚水タンク３を清潔するように用いられることによって、清潔後の水を第２管口
３２によって汚水タンク３から排出させ、浄水を浄水タンク４の出入継手によって浄水タ
ンク４内へ導入し、浄水タンク４内へ浄水を注ぎ得、ここで、浄水出入継手６１４を入水
口として作用させる。
抽気用接口として用いられ、第２管口３２は工作ヘッドに接続することによって、第１管
口３１によって汚水タンク３内の空気を吸取り、タンク内の低圧を形成し、そして、工作
ヘッド内の排泄物を第２管口３２によって汚水タンク３内へ吸入し、その後、浄水タンク
４内の浄水を浄水出入継手６１４によって工作ヘッドへ供水し得、ここで、浄水出入継手
６１４を出水口として作用させる。汚水タンク３および浄水タンク４と注水排汚ユニット
７とが連通する場合は、第１管口３１は汚水タンク３内へ清潔水（即ち清潔用の浄水）を
注入して汚水タンク３を清潔するように用いられることによって、清潔後の水を第２管口
３２によって汚水タンク３から排出させ、浄水を浄水タンク４の出入継手によって浄水タ
ンク４内へ導入し、浄水タンク４内へ浄水を注ぎ得、ここで、浄水出入継手６１４を入水
口として作用させる。
位置決め固定板６２は注水排汚ユニット７上に取り付ける第１位置決め固定板６２１を含
む。第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、抽気注水継手６１２に接続す
るための清潔水注入継手６２１１と、吸汚排水継手６１３に接続するための清潔水送出継
手６２１２と、および浄水出入継手６１４に接続するための浄水注入継手６２１３とを含
む。注水排汚ユニット７は、水源に接続するための供水管７１を含む。供水管７１の水源
と反対側の一端には順次に、抽水のための水ポンプ７２と、および水流方向を制御するた
めの制御バルブ７３とが接続されている。制御バルブ７３は、分岐管を介してそれぞれ清
潔水注入継手６２１１と浄水注入継手６２１３に接続されている。
む。第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、抽気注水継手６１２に接続す
るための清潔水注入継手６２１１と、吸汚排水継手６１３に接続するための清潔水送出継
手６２１２と、および浄水出入継手６１４に接続するための浄水注入継手６２１３とを含
む。注水排汚ユニット７は、水源に接続するための供水管７１を含む。供水管７１の水源
と反対側の一端には順次に、抽水のための水ポンプ７２と、および水流方向を制御するた
めの制御バルブ７３とが接続されている。制御バルブ７３は、分岐管を介してそれぞれ清
潔水注入継手６２１１と浄水注入継手６２１３に接続されている。
図１と図３を参考すると、排汚注水作業をすべく、汚水タンク３および浄水タンク４は移
動底座５によって注水排汚ユニット７のそばへ移送される。この時は、汚水タンク３に関
しては、抽気注水継手６１２と清潔水注入継手６２１１とが接続され、吸汚排水継手６１
３と清潔水送出継手６２１２とが接続される。清潔水（清潔用浄水）は水ポンプ７２の作
用下で、供水管７１によって制御バルブ７３側へ輸送される。制御バルブ７３は、清潔水
を清潔水注入継手６２１１へ流すように制御することによって、清潔水は順次に分岐管、
清潔水注入継手６２１１、抽気注水継手６１２を通して、汚水タンク３内に流れ込む。清
潔水は清潔水送出継手６２１２から下水道へ排出させることによって、汚水タンク３の清
潔作業を図られる。浄水タンク４に関しては、浄水注入継手６２１３と浄水出入継手６１
４とが接続され、浄水は水ポンプ７２の作用下で、供水管７１によって制御バルブ７３側
へ輸送され、制御バルブ７３は浄水を浄水注入継手６２１３へ流すように制御することに
よって、浄水は順次に分岐管、浄水注入継手６２１３、浄水出入継手６１４を通して、浄
水タンク４内に流れ込む。これによって、浄水タンク４の注水作業を図られる。汚水タン
ク３の清潔、浄水タンク４の注水が便利になり、人工による清潔や注水が必要となく、有
効に介護者の負担を軽減させ得る。
動底座５によって注水排汚ユニット７のそばへ移送される。この時は、汚水タンク３に関
しては、抽気注水継手６１２と清潔水注入継手６２１１とが接続され、吸汚排水継手６１
３と清潔水送出継手６２１２とが接続される。清潔水（清潔用浄水）は水ポンプ７２の作
用下で、供水管７１によって制御バルブ７３側へ輸送される。制御バルブ７３は、清潔水
を清潔水注入継手６２１１へ流すように制御することによって、清潔水は順次に分岐管、
清潔水注入継手６２１１、抽気注水継手６１２を通して、汚水タンク３内に流れ込む。清
潔水は清潔水送出継手６２１２から下水道へ排出させることによって、汚水タンク３の清
潔作業を図られる。浄水タンク４に関しては、浄水注入継手６２１３と浄水出入継手６１
４とが接続され、浄水は水ポンプ７２の作用下で、供水管７１によって制御バルブ７３側
へ輸送され、制御バルブ７３は浄水を浄水注入継手６２１３へ流すように制御することに
よって、浄水は順次に分岐管、浄水注入継手６２１３、浄水出入継手６１４を通して、浄
水タンク４内に流れ込む。これによって、浄水タンク４の注水作業を図られる。汚水タン
ク３の清潔、浄水タンク４の注水が便利になり、人工による清潔や注水が必要となく、有
効に介護者の負担を軽減させ得る。
第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、排汚継手６１５に接続するための
汚水排除継手６２１４をさらに含む。注水排汚ユニット７は下水道に接続するための排汚
管７４をさらに含む。排汚管７４の下水道と反対側の一端に、汚水を汚水タンク３中から
下水道まで汲み出す排汚ポンプ７５が接続されている。排汚ポンプ７５と汚水排除継手６
２１４とが接続されている。排汚作業をすべく、汚水タンク３と排汚管７４の間は排汚継
手６１５および汚水排除継手６２１４によって連通する。排汚ポンプ７５の作用下で、汚
水タンク３内の汚水は順次に排汚継手６１５、汚水排除継手６２１４を通して、下水道へ
輸送され、その後、排汚タンクの清潔作業をすることができる。したがって、排汚のこと
は人工によって捨てることがいらなく、簡単かつ便利である。
汚水排除継手６２１４をさらに含む。注水排汚ユニット７は下水道に接続するための排汚
管７４をさらに含む。排汚管７４の下水道と反対側の一端に、汚水を汚水タンク３中から
下水道まで汲み出す排汚ポンプ７５が接続されている。排汚ポンプ７５と汚水排除継手６
２１４とが接続されている。排汚作業をすべく、汚水タンク３と排汚管７４の間は排汚継
手６１５および汚水排除継手６２１４によって連通する。排汚ポンプ７５の作用下で、汚
水タンク３内の汚水は順次に排汚継手６１５、汚水排除継手６２１４を通して、下水道へ
輸送され、その後、排汚タンクの清潔作業をすることができる。したがって、排汚のこと
は人工によって捨てることがいらなく、簡単かつ便利である。
図４と図５を参考すると、排泄物抽吸機構２１は汚水タンク３内の空気を抽出するための
負圧源を含む。本実施例において、負圧源は、高速ファンとされる。位置決め固定板６２
は本体ユニット２上に取り付ける第２位置決め固定板６２２をさらに含む。第２位置決め
固定板６２２に固定される管継手Ａは、負圧源と抽気注水継手６１２とを連通させるため
の抽気継手６２２１と、および吸汚排水継手６１３に接続するための汚水注入継手６２２
２を含む。汚水注入継手６２２２の吸汚排水継手６１３と反対側の一端に工作ヘッドが接
続されている。汚物抽吸作業をすべく、高速ファンと汚水タンク３の間は、相互に連通す
る抽気接口と抽気注水継手６１２によって相互に接続させられる。工作ヘッドにおける排
泄物を収集するチャンバーと、汚水タンク３との間は、相互に連通する汚水注入継手６２
２２と吸汚排水継手６１３によって相互に接続される。高速ファンの作用下で、汚水タン
ク３内において低圧を形成させられ、排泄物が汚水タンク３内へ吸入される。
負圧源を含む。本実施例において、負圧源は、高速ファンとされる。位置決め固定板６２
は本体ユニット２上に取り付ける第２位置決め固定板６２２をさらに含む。第２位置決め
固定板６２２に固定される管継手Ａは、負圧源と抽気注水継手６１２とを連通させるため
の抽気継手６２２１と、および吸汚排水継手６１３に接続するための汚水注入継手６２２
２を含む。汚水注入継手６２２２の吸汚排水継手６１３と反対側の一端に工作ヘッドが接
続されている。汚物抽吸作業をすべく、高速ファンと汚水タンク３の間は、相互に連通す
る抽気接口と抽気注水継手６１２によって相互に接続させられる。工作ヘッドにおける排
泄物を収集するチャンバーと、汚水タンク３との間は、相互に連通する汚水注入継手６２
２２と吸汚排水継手６１３によって相互に接続される。高速ファンの作用下で、汚水タン
ク３内において低圧を形成させられ、排泄物が汚水タンク３内へ吸入される。
第２位置決め固定板６２２上に固定される管継手Ａは、浄水出入継手６１４と工作ヘッド
とを連通させるための浄水送出継手６２２３をさらに含む。浄水流洗機構２２は工作ヘッ
ドと浄水送出継手６２２３とを連通させるための浄水管を含む。浄水管はその輸送方向に
沿って順次に浄水タンク４から送られた浄水を加熱および殺菌するための加熱殺菌アセン
ブリ２２１と、および加熱殺菌後の水を工作ヘッドへ汲み出すための熱水ポンプ２２２と
が接続されている。本実施例において、加熱殺菌アセンブリ２２１は、ＰＴＣ（Ｐｏｓｉ
ｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ）電熱要素を用いて加熱す
る。そして、紫外線消毒器を用いて消毒を行う。さらに、清潔作業をすべく、浄水タンク
と工作ヘッドの間は、相互に連通する浄水出入継手６１４と浄水送出継手６２２３によっ
て相互に接続させられる。浄水は、加熱、殺菌を経て、熱水ポンプ２２２の作用下で工作
ヘッドへ輸送され、患者陰部の清潔または工作ヘッドの汚物を載った内部チャンバーの清
潔を行わせて、その後、排泄物抽吸機構２１によって清潔後の汚水を汚水タンク３内に吸
入させる。
とを連通させるための浄水送出継手６２２３をさらに含む。浄水流洗機構２２は工作ヘッ
ドと浄水送出継手６２２３とを連通させるための浄水管を含む。浄水管はその輸送方向に
沿って順次に浄水タンク４から送られた浄水を加熱および殺菌するための加熱殺菌アセン
ブリ２２１と、および加熱殺菌後の水を工作ヘッドへ汲み出すための熱水ポンプ２２２と
が接続されている。本実施例において、加熱殺菌アセンブリ２２１は、ＰＴＣ（Ｐｏｓｉ
ｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ）電熱要素を用いて加熱す
る。そして、紫外線消毒器を用いて消毒を行う。さらに、清潔作業をすべく、浄水タンク
と工作ヘッドの間は、相互に連通する浄水出入継手６１４と浄水送出継手６２２３によっ
て相互に接続させられる。浄水は、加熱、殺菌を経て、熱水ポンプ２２２の作用下で工作
ヘッドへ輸送され、患者陰部の清潔または工作ヘッドの汚物を載った内部チャンバーの清
潔を行わせて、その後、排泄物抽吸機構２１によって清潔後の汚水を汚水タンク３内に吸
入させる。
移動底座５にローラ５１が接続されている。ローラ５１のそばに、ローラ５１を回転駆動
させるための移動モータ５２が設けられている。本実施例において、ローラ５１は移動モ
ータ５２の出力軸上に外套される。移動モータ５２をオンにさせると、ローラ５１を回転
駆動することにより、移動底座５の移動を図られる。
させるための移動モータ５２が設けられている。本実施例において、ローラ５１は移動モ
ータ５２の出力軸上に外套される。移動モータ５２をオンにさせると、ローラ５１を回転
駆動することにより、移動底座５の移動を図られる。
最後に、本発明は、各実施形態を参照しながら、明細書に記載され、図面に図示されてい
るが、上記実施形態は好ましい実施形態にすぎず、特定の技術的問題を解決するためには
、実施形態の技術的特徴の一部が必要ではないことも理解できる。したがって、技術問題
の解決または技術案の形成に影響を与えずに、これらの技術的特徴をなくまたは省略する
ことができる。さらに、1つの実施形態の特徴、要素、および／または機能は、他の1つま
たは複数の実施形態の特徴、要素、および／または機能と適切に組み合わされることがで
き、ただし、結合され、または協働され、明らかに実施できない場合を除く。
るが、上記実施形態は好ましい実施形態にすぎず、特定の技術的問題を解決するためには
、実施形態の技術的特徴の一部が必要ではないことも理解できる。したがって、技術問題
の解決または技術案の形成に影響を与えずに、これらの技術的特徴をなくまたは省略する
ことができる。さらに、1つの実施形態の特徴、要素、および／または機能は、他の1つま
たは複数の実施形態の特徴、要素、および／または機能と適切に組み合わされることがで
き、ただし、結合され、または協働され、明らかに実施できない場合を除く。
Claims (8)
- 自動介護ロボットであって、本体ユニット２と、汚水タンク３と、および浄水タンク４と
を含み、本体ユニット２は排泄物吸取機構２１および浄水流洗機構２２を含み、自動介護
ロボットは、さらに汚水タンク３の排汚清潔と浄水タンク４の注水を行うための注水排汚
ユニット７を含み、注水排汚ユニット７は、水源の取入と汚水の排出を容易にさせるため
に、下水道の入口および水源の接口付近に配置され、汚水タンク３および浄水タンク４の
下方に、それらを搬送し、本体ユニット２と注水排汚ユニット７との間を移動させる移動
底座５が備えられており、移動底座５の一方側に、本体ユニット２または注水排汚ユニッ
ト７に接続するための接続側板６１が設けられ、本体ユニット２および注水排汚ユニット
７はそれぞれ接続側板６１に接合するための位置決め固定板６２を備えており、各位置決
め固定板６２にそれぞれ汚水タンク３または浄水タンク４に接続するための管継手Ａが設
けられており、対応的に接続側板６１に管継手Ｂが設けられており、管継手Ａと管継手Ｂ
の間は磁気アセンブリ８によって相互に吸着接続させられ、
汚水タンク３はタンク本体およびタンク蓋を含み、タンク本体の下方に汚水を排出する排
汚口が設置され、タンク蓋の上縁には、水平方向に沿って吸気や清潔水の注水のための第
１管口３１および汚水の吸入や清潔水の排出のための第２管口３２が設けられており、管
継手Ｂは、排汚口と相互に接続するための排汚継手６１５と、第１管口３１に接続するた
めの吸気注水継手６１２と、および第２管口３２に接続するための吸汚排水継手６１３と
を含み、管継手Ｂは浄水を浄水タンク４に出入させるように案内するための浄水出入継手
６１４をさらに含み、
位置決め固定板６２は注水排汚ユニット７上に取り付ける第１位置決め固定板６２１を含
み、第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、吸気注水継手６１２に接続す
るための清潔水注入継手６２１１と、吸汚排水継手６１３に接続するための清潔水送出継
手６２１２と、および浄水出入継手６１４に接続するための浄水注入継手６２１３とを含
み、注水排汚ユニット７は、水源に接続するための供水管７１を含み、供水管７１の水源
と反対側の一端には順次に、吸水のための水ポンプ７２と、および水流方向を制御するた
めの制御バルブ７３とが接続され、制御バルブ７３は、分岐管を介してそれぞれ清潔水注
入継手６２１１と浄水注入継手６２１３に接続されている、
ことを特徴とする自動介護ロボット。 - 磁気金属密封盤８２は鉄製の密封盤であり、磁気金属密封盤８２は管継手Ａまたは管継手
Ｂのうちのいずれか一方に外套され、電磁コイル８１は管継手Ａおよび管継手Ｂのうちの
磁気金属密封盤８２を取り付けていない一方に外套される、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動介護ロボット。 - 接続側板６１には、接続側板６１と位置決め固定板６２とを相互に締合するための締合部
材９が固定されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動介護ロボット。 - 位置決め固定板６２にネジ付の締合穴を開設し、締合部材９は、締合穴を貫通するととも
にそれに螺接するための締合ネジロッド９２と、および締合ネジロッド９２に対する締合
・ネジ抜きのための締合モータ９１とを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の自動介護ロボット。 - 第１位置決め固定板６２１上に固定される管継手Ａは、排汚継手６１５に接続するための
汚水排除継手６２１４をさらに含み、注水排汚ユニット７は下水道に接続するための排汚
管７４をさらに含み、排汚管７４の下水道と反対側の一端に、汚水を汚水タンク３中から
下水道まで汲み出す排汚ポンプ７５が接続され、排汚ポンプ７５と汚水排除継手６２１４
とが接続されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動介護ロボット。 - 排泄物吸取機構２１は汚水タンク３内の空気を吸出するための負圧源を含み、負圧源は、
高速ファンであり、位置決め固定板６２は本体ユニット２上に取り付ける第２位置決め固
定板６２２をさらに含み、第２位置決め固定板６２２に固定される管継手Ａは、負圧源と
吸気注水継手６１２とを連通させるための吸気継手６２２１と、および吸汚排水継手６１
３に接続するための汚水注入継手６２２２を含み、汚水注入継手６２２２の吸汚排水継手
６１３と反対側の一端に工作ヘッドが接続されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動介護ロボット。 - 浄水流洗機構２２は工作ヘッドと浄水送出継手６２２３とを連通させるための浄水管を含
み、浄水管はその輸送方向に沿って順次に浄水タンク４から送られた浄水を加熱および殺
菌するための加熱殺菌アセンブリ２２１と、および加熱殺菌後の水を工作ヘッドへ汲み出
すための熱水ポンプ２２２とが接続されている、
ことを特徴とする請求項６に記載の自動介護ロボット。 - 移動底座５にローラ５１が接続され、ローラ５１にはローラ５１を回転駆動させるための
移動モータ５２が設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動介護ロボット。
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