CN211172256U - 使用方便的护理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗护理技术领域，具体公开一种使用方便的护理机器人，通过将储液桶设于与主体单元相对独立的移动单元上，并设置可对污水桶进行排污、清洗和对净水桶进行注水的注水排污单元，污水桶无需人工倾倒或清洗，净水桶注水方便，有效减轻护工的劳动负担，结合障碍探测传感器、碰撞传感器规避障碍物，使得储液桶可通过移动单元顺利移送于主体单元与注水排污单元之间，无需人工搬运、卸载储液桶，并通过对位传感器及轻触式传感器，确保储液桶与主体单元、注水排污单元之间的自动对接，从储液桶与主体单元之间的连通、分离到储液桶与注水排污单元之间的连通、分离均无需人工操作及监控，可在无人监管的情况下进行长时间的作业。

Description

使用方便的护理机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗护理技术领域，尤其涉及一种使用方便的护理机器人。

背景技术

现有的大小便护理机器人，如中国实用新型专利CN201720025548.0公开的一种大小便自动处理设备，储液桶(污水桶及净水桶)与主体单元(负压源、净水消毒器等装置)为一体化设置，包括工作头和一体式主机，工作头安装于患者下体，主机上安装有装污物的污水桶及提供洁净水的净水桶，主机与工作头之间通过管道连接，使用过程中，主机将工作头收集的排泄物吸入污水桶中，并用净水对患者下体对患者下体及工作头内部进行冲洗。然而，由于护理机器人的污水桶及净水桶容量有限，导致护工需要定时手动拿出污水桶或净水桶，进行污水桶排污或净水桶加水，随后再装入护理机器人中，加重护工的劳动负担，还容易出现因监控不到位导致更换不及时的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种使用方便的护理机器人，本发明的护理机器人排污、加水更为方便、省力，无需人工监控，有效减少护理人员的负担。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种使用方便的护理机器人，包括主体单元及储液桶，其特征在于，所述的护理机器人还包括用于对储液桶进行排污和/或清洗和/或注水的注水排污单元以及用于运载储液桶移动于主体单元与注水排污单元之间的移动单元，移动单元的一侧设有带管道接头的连接侧板，主体单元及注水排污单元分别设有用于与连接侧板相对接的带管道接头的定位固定板，所述的移动单元上设有移动调节单元，所述移动调节单元包括控制器、用于探测障碍物的障碍探测传感器以及用于校正连接侧板与定位固定板之间的对接位置的对位传感器，对位传感器设于连接侧板上，所述的连接侧板及定位固定板上还对应设有用于检测连接侧板与定位固定板是否对接完成的轻触式传感器。

储液桶可通过移动单元顺利移送于主体单元与注水排污单元之间，无需人工搬运、卸载储液桶，从储液桶与主体单元之间的连通、分离到储液桶与注水排污单元之间的连通、分离均无需人工操作及监控，可在无人监管的情况下进行长时间的作业。

优选地，所述的注水排污单元包括供水机构以及排污机构，所述的供水机构包括用于连接水源的供水管，供水管远离水源的一端依次连接有抽水泵以及用于控制水流方向的控制阀，控制阀通过第一分管及第二分管分别与污水桶及净水桶相连接；所述的排污机构包括用于连接下水道的排污管，排污管远离下水道的一端连接有用于将污水从污水桶中泵至下水道的排污泵，污水桶无需人工倾倒或清洗，净水桶注水方便，有效减轻护工的劳动负担。

优选地，所述的障碍探测传感器设于移动单元的周侧，所述障碍探测传感器为微波传感器、超声波传感器、红外线传感器、光学传感器、图像识别传感器、电磁传感器及磁力传感器中的一种或任意组合。

优选地，所述的连接侧板上还设有用于检测盲区障碍物的碰撞传感器，进一步提高移动单元的环境适应性及安全性。

优选地，所述的移动单元包括用于带动储液桶移动的滑轮以及用于驱动滑轮转动的驱动电机，所述的移动调节单元还包括坡度传感器以及承重传感器，控制器根据坡度传感器以及承重传感器的信号控制驱动电机的转速与功率大小。

优选地，所述的储液桶内设有用于探测桶内预定的最高水位的最高限位液位传感器以及用于探测桶内预定的最低水位的最低限位液位传感器，所述的储液桶包括污水桶及净水桶，此处的最高水位及最低水位可根据需求人为设定。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过将储液桶设于与主体单元相对独立的移动单元上，并设置可对污水桶进行排污、清洗和对净水桶进行注水的注水排污单元，结合障碍探测传感器、碰撞传感器规避障碍物，使得储液桶可通过移动单元顺利移送于主体单元与注水排污单元之间，无需人工搬运、卸载储液桶，并通过对位传感器及轻触式传感器，确保储液桶与主体单元、注水排污单元之间的自动对接，通过排污注水单元，实现污水桶的排污清洗以及净水桶的注水，污水桶无需人工倾倒或清洗，净水桶注水方便，有效减轻护工的劳动负担，从储液桶与主体单元之间的连通、分离到储液桶与注水排污单元之间的连通、分离均无需人工操作及监控，可在无人监管的情况下进行长时间的作业。

附图说明

图1为本实用新型储液桶与主体单元对接的结构示意图。

图2为本实用新型储液桶与注水排污单元对接的结构示意图。

图3为移动单元的结构示意图。

图4为主体单元的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明：

请参阅图1-图4所示，本实用新型公开一种使用方便的护理机器人，包括主体单元1及储液桶，储液桶包括污水桶2及净水桶3，主体单元1主要包括工作头、作为负压源的高速风机、对水进行杀菌消毒的UV消毒器以及将杀菌消毒后的水泵至工作头的热水泵，工作头安装于患者下体，工作头可采用目前市场上的产品，护理机器人还包括用于对储液桶进行排污和/或清洗和/或注水的注水排污单元6以及用于运载储液桶移动于主体单元1与注水排污单元6之间的移动单元4，注水排污单元6用于对污水桶2进行排污、清洗和对净水桶3进行注水，通常设置于下水道入口及水源接口附近，便于水源的获取及污水的排放，移动单元4的一侧设有带管道接头(管道接头B81，用于与污水桶2或净水桶3相连接)的连接侧板51，主体单元1及注水排污单元6分别设有用于与连接侧板51相对接的带管道接头(管道接头A82，用于与主体单元1或排污注水单元相连接)的定位固定板52，移动单元4上设有移动调节单元7，移动调节单元7包括控制器、用于探测障碍物的障碍探测传感器71以及用于校正连接侧板51与定位固定板52之间的对接位置的对位传感器72，对位传感器72 设于连接侧板51上，连接侧板51及定位固定板52上还对应设有用于检测连接侧板51与定位固定板52是否对接完成的轻触式传感器73。

本实用新型通过将储液桶设于与主体单元1相对独立的移动单元4上，并设置可对污水桶2进行排污、清洗和对净水桶3进行注水的注水排污单元6，结合障碍探测传感器71规避障碍物，使得储液桶可通过移动单元4顺利移送于主体单元1与注水排污单元6之间，无需人工搬运、卸载储液桶，并通过对位传感器72及轻触式传感器73，确保储液桶与主体单元1、注水排污单元6之间的自动对接，从储液桶与主体单元1之间的连通、分离到储液桶与注水排污单元6之间的连通、分离均无需人工操作及监控，可在无人监管的情况下进行长时间的作业。

作为本实用新型的一种具体实施方式，障碍探测传感器71设于移动单元4 的周侧，所述障碍探测传感器71为微波传感器、超声波传感器、红外线传感器、光学传感器、图像识别传感器、电磁传感器及磁力传感器中的一种或任意组合。

作为本实用新型的一种具体实施方式，储液桶内设有用于探测桶内预定的最高水位的最高限位液位传感器以及用于探测桶内预定的最低水位的最低限位液位传感器，储液桶包括污水桶2及净水桶3，此处的最高水位及最低水位可根据需求人为设定。在污水桶2及净水桶3与主体单元1相连通时(护理机器人使用状态下)，当污水桶2内的液位高于预定液位(最高限位液位传感器探测获得)或净水桶3内的液位低于预定液位(最低限位液位传感器探测获得) 时，控制器控制移动单元4移动脱离主机单元；进行排污处理时，通过污水桶2内的最低限位液位传感器可探测污水桶2内的污物是否已经排尽，进行净水桶注水时，通过净水桶3内的最高限位液位传感器可探测净水桶3内是否已灌满水。

本实用新型的工作原理如下：

运作过程中，通过定位固定板52与连接侧板51的相互对接实现管道接头 A82与管道接头B81的对接，从而实现污水桶2及净水桶3与主体单元1的相连通，污水桶2及净水桶3与主体单元1相连通时(护理机器人使用状态下)，高速风机的进风口与污水桶2相连接，污水桶2同时连接工作头，通过高速风机使污水桶2内形成低压，以抽取工作头的污物，工作头内的排泄物被吸入污水桶2内，净水桶3中的水通过加热、消毒后在热水泵的作用下被输送至工作头，冲洗患者下体或工作头内腔，随后污水被抽入污水桶2内。

当污水桶2内的液位高于预定液位(最高限位液位传感器探测获得)或净水桶3内的液位低于预定液位(最低限位液位传感器探测获得)时，控制器控制移动单元4移动脱离主机单元，管道接头A82与管道接头B81之间断开连接，污水桶2及净水桶3可通过移动单元4移送至注水排污单元6。

移动过程中，通过障碍探测传感器71规避障碍物，障碍探测传感器71可包括用于探测前后方、左右两侧障碍物的前后方障碍探测传感器71以及左右侧障碍探测传感器71，本实施例中，采用4个红外线传感器作为障碍探测传感器 71，分别设于移动单元4的四周，当红外线传感器发出的红外线探测到障碍物，红外线传感器接收到障碍物反射的红外线信号，经处理计算，得到障碍物与移动单元4的距离参数等的相关信息，随后控制器根据红外线传感器的信号控制移动单元4进行规避动作，改变路径。

当移动单元4移动至注水排污单元6附近，通过对位传感器72对连接侧板 51与定位固定板52之间的对接位置进行校正，确保连接侧板51与定位固定板 52之间更好的对接，本实施例中，对位传感器72为图像识别传感器，轻触式传感器73为压力传感器，包括分别设于主体单元1、移动单元4及排污处理单元上的第一压力传感器、第二压力传感器及第三压力传感器，通过图像识别传感器采集、识别定位固定板52的形状、位置，控制器根据图像识别传感器的信号控制移动单元4进行移动，使连接侧板51与定位固定板52顺利相贴合，连接侧板51与定位固定板52相贴合后，触发轻触式传感器73，控制器根据轻触式传感器73的信号确定连接侧板51与定位固定板52之间对接完成，可进行下步操作，如污水桶2排污、净水桶3注水等。

作为本实用新型的一种具体实施方式，连接侧板51上还设有用于检测盲区障碍物的碰撞传感器74，用于探测障碍探测传感器71的探测范围外的障碍物，本实施例中，碰撞传感器74设于连接侧板51的底端，以探测地面细小的障碍物。当移动单元4与碰撞传感器74探测范围内的障碍物发生碰撞，控制器根据碰撞传感器74的信号控制移动单元4进行障碍物规避动作，通过障碍探测传感器71结合碰撞传感器74，有效提高障碍物规避效果，移动单元4的移动更智能化，环境适应性更强。

作为本实用新型的一种具体实施方式，移动单元4包括用于带动储液桶移动的滑轮42以及用于驱动滑轮42转动的驱动电机41，移动调节单元7还包括坡度传感器75以及承重传感器，通过坡度传感器75检测到上坡、下坡、平路，控制器根据坡度传感器75的信号调整输出相应的工作电压与工作电流，控制驱动电机41的转速与功率大小，使得移动单元4在遇到不同的地面状况可顺利移动，例如，当坡度传感器75检测到地面状况为上坡时，通过控制器提高驱动电机41的转速与功率，使得移动单元4可顺利上坡。

本实施例中，移动单元4的底座四角处安装有随滑轮42滚动的从动轮，从动轮与移动单元4的底座之间安装有承重传感器，且移动单元4的底座四角处向上突起形成用于安装承重传感器的安装槽，承重传感器用于检测移动单元4 的承重状况，控制器根据移动单元4的承重状况调整驱动电机41的转速与功率大小，例如，当承重传感器检测到移动单元4当前承重较大，控制器根据承重传感器的信号增加驱动电机41的功率。

作为本实用新型的一种具体实施方式，注水排污单元6包括供水机构以及排污机构，供水机构包括用于连接水源的供水管61，供水管61远离水源的一端依次连接有抽水泵62以及用于控制水流方向的控制阀63，控制阀63通过第一分管64及第二分管65分别与污水桶2及净水桶3相连接；排污机构包括用于连接下水道的排污管66，排污管66远离下水道的一端连接有用于将污水从污水桶2中泵至下水道的排污泵67。

本实用新型排污注水过程中，第一分管64及第二分管65分别与污水桶2、净水桶3相连接，排污管66与污水桶2相连接，注水过程中，控制阀63与净水桶3的连接通道打开，控制阀63与污水桶2的连接通道关闭，净水通过供水管61经由抽水泵62注入净水桶3中；排污过程中，污水桶2中的污水在排污泵67的作用下，通过排污管66排放至下水道；清洗过程中，控制阀63与净水桶3的连接通道关闭，控制阀63与污水桶2的连接通道打开，清洗水(清洗用净水)通过供水管61经由抽水泵62注入污水桶2中，对污水桶2进行清洗，清洗后的污水可由污水桶2排出。本实用新型排污注水作业时仅需将储液桶(污水桶2、净水桶3)通过管道与排污注水单元相连通即可，无需进行储液桶的卸载/装载操作，通过排污注水单元，实现污水桶2的排污/清洗以及净水桶3的注水，污水桶2无需人工倾倒或清洗，净水桶3注水方便，有效减轻护工的劳动负担。

当然，以上图示仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种使用方便的护理机器人，包括主体单元及储液桶，其特征在于，所述的护理机器人还包括用于对储液桶进行排污和/或清洗和/或注水的注水排污单元以及用于运载储液桶移动于主体单元与注水排污单元之间的移动单元，移动单元的一侧设有带管道接头的连接侧板，主体单元及注水排污单元分别设有用于与连接侧板相对接的带管道接头的定位固定板，所述的移动单元上设有移动调节单元，所述移动调节单元包括控制器、用于探测障碍物的障碍探测传感器以及用于校正连接侧板与定位固定板之间的对接位置的对位传感器，对位传感器设于连接侧板上，所述的连接侧板及定位固定板上还对应设有用于检测连接侧板与定位固定板是否对接完成的轻触式传感器。

2.根据权利要求1所述的使用方便的护理机器人，其特征在于，所述的注水排污单元包括供水机构以及排污机构，所述的供水机构包括用于连接水源的供水管，供水管远离水源的一端依次连接有抽水泵以及用于控制水流方向的控制阀，控制阀通过第一分管及第二分管分别与污水桶及净水桶相连接；所述的排污机构包括用于连接下水道的排污管，排污管远离下水道的一端连接有用于将污水从污水桶中泵至下水道的排污泵。

3.根据权利要求1所述的使用方便的护理机器人，其特征在于，所述的障碍探测传感器设于移动单元的周侧，所述障碍探测传感器为微波传感器、超声波传感器、红外线传感器、光学传感器、图像识别传感器、电磁传感器及磁力传感器中的一种或任意组合。

4.根据权利要求3所述的使用方便的护理机器人，其特征在于，所述的连接侧板上还设有用于检测盲区障碍物的碰撞传感器。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的使用方便的护理机器人，其特征在于，所述的移动单元包括用于带动储液桶移动的滑轮以及用于驱动滑轮转动的驱动电机，所述的移动调节单元还包括坡度传感器以及承重传感器。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的使用方便的护理机器人，其特征在于，所述的储液桶内设有用于探测桶内预定的最高水位的最高限位液位传感器以及用于探测桶内预定的最低水位的最低限位液位传感器，所述的储液桶包括污水桶及净水桶。

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