JP7252288B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、苗マットから圃場に苗を移植する苗移植機に関する。

特許文献１には、苗載台に載置される苗マットを下端側へ間欠的に搬送する縦送り機構と、苗載台を左右方向へ往復動する横送り機構と、苗載台の下端側から苗マットの苗を掻き取って圃場に植え付ける植付爪とを備えた植付作業機を有する苗移植機が開示されている。横送り機構による左右方向へ往復動中に苗載台が左右の往復移動端に達したときに、縦送り機構が苗マットを所定間隔だけ苗載台の下端側へ搬送することで、苗載台に載置されている苗マットを植付爪に安定して供給することができる。

また、この苗移植機では、苗載台を昇降させることで、苗マットに対する植付爪の縦方向での位置を多段階に変更可能な縦取量調節レバーが設けられており、縦取量調節レバーをオペレータが操作することで、植付爪が掻き取る苗マットの縦取量（縦方向での苗取量）を調節することができる。更に、この苗移植機では、横送り機構による苗載台の横送り回数（横送り速度）を変更する横送り回数調節レバーが設けられており、横送り回数調節レバーをオペレータが操作することで、植付爪が掻き取る苗マットの横取量（横方向での苗取量）を調節することができる。

なお、特許文献２には、このような苗移植機において、圃場情報格納部から読み出された地図データから圃場面積を算出し、苗移植機に準備されている農用資材の使用可能量とから、株間、苗取量、横送り回数などの苗移植機における各動作機器の設定を自動的に行うことが開示されているが、具体的にどのように各動作機器の設定を行うのかについては開示されていない。

特開２０１０－２１３６３８号公報 特開２０１５－１１２０６９号公報

苗を圃場に植え付ける植付作業を行う際、作業者は、予め圃場面積当たりの収量を見越して、圃場面積当たりの株数、及び、その圃場面積に対して使用する苗マット数を計画している。しかしながら、圃場面積当たりの株数、及び、その圃場面積に対して使用する苗マット数を計画しても、作業者が、経験則等により、実際に計画どおりの苗マット数にて植付作業を行えるように苗取量を適切に調節するのは難しく、圃場に対して所望の苗マット数を使用できていないのが実情であった。
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、所望の圃場に対して所望の苗マット数にて適切に植付作業を行うことができる苗移植機を提供する点にある。

本発明の一態様に係る苗移植機は、植付作業機と、制御装置と、を備える。前記植付作業機は、苗載台に載置されている苗マットから苗を掻き取って圃場に植え付け可能で、且つ、苗マットから掻き取る苗取量を変更可能に構成される。前記制御装置は、植付作業を行う圃場面積と前記圃場面積に使用する苗マット数とを入力可能である。前記制御装置は、入力された前記圃場面積と前記苗マット数とから前記植付作業機が植え付けを行う基準苗取量を算出する。前記制御装置は、植付作業した実作業面積及び実作業面積に対して使用された苗マット使用数に基づく補正量を加味して前記基準苗取量を変更可能である。

田植機の側面図 田植機の平面図 植付部の一側面図（機体右側面図） 植付部の他側面図（機体左側面図） ダッシュボードを示す図 （ａ）苗載台の条毎の載置面の背面図、（ｂ）苗載台の条毎の載置面の側面図 苗載台の条毎の載置面の要部の側面図 存否検出部を背面側から見た斜視図 存否検出部を背面側から見た分解斜視図 移動量検出部を背面側から見た斜視図 移動量検出部を背面側から見た分解斜視図 移動量検出部の断面を模式的に示す図 制御装置の制御ブロック図 苗マットの残量の検出を示す図 苗継警報制御の制御フローを示す図 苗取量制御（掻取面積制御）を示すブロック図 （ａ）後輪の圃場への沈下量を示す側面図、（ｂ）後輪の接地面からフロート底面までの高さを示す側面図 後輪の接地面から田面までの高さを示す側面図 後輪の圃場への沈下量とスリップ率との相関を示すグラフ 苗マットの使用数の検出を示す図 苗マットの使用数の検出を示す図 苗取量制御（掻取面積制御）の制御フローを示す図 情報端末に表示される項目を示す図 苗取量制御（縦取量制御）を示すブロック図 苗取量制御（縦取量制御）の制御フローを示す図 移動量検出部の別実施形態を示す図

本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
図１及び図２を参照して、苗移植機の一例である田植機１の全体構成について説明する。田植機１は、走行機体２と、その後部に装着される植付作業機３とを備え、走行機体２によって走行しつつ植付作業機３によって植付作業を行うように構成されている。なお、本実施形態では、田植機１の植付条数が６条である場合を例に示しているが、勿論、田植機１の植付条数は何条であってもよい。

走行機体２は、エンジン４、エンジン４からの動力を変速するトランスミッション５、エンジン４及びトランスミッション５を支持する機体フレーム６、エンジン４及びトランスミッション５から伝達される動力によって駆動される前輪７及び後輪８等を備える。

エンジン４及びトランスミッション５からの動力は、それぞれフロントアクスルケース９、リアアクスルケース１０に伝達される。フロントアクスルケース９は、機体フレーム６の前部に支持されるとともに、その左右両端部に前輪７が支承される。同様に、リアアクスルケース１０は、機体フレーム６の後部に支持されるとともに、その左右両端部に後輪８が支承される。機体フレーム６の上部は、ステップ１１によって被覆されており、オペレータ（作業者）は、ステップ１１上を移動可能である。

また、エンジン４及びトランスミッション５からの動力は、株間設定器９ａ（図１３参照）を経て植付作業機３に伝達される。株間設定器９ａは、走行機体２の進行方向に沿って植え付けられる苗の植付間隔を無段階に変更可能に構成される。後述の制御装置７０は、株間設定器９ａと接続され、苗の植付間隔を取得可能に構成される。

走行機体２の前後中途部に運転席１２が配置され、その前方に操向ハンドル１３、操作ペダル１４、及び、ダッシュボード１５等が設けられる。ダッシュボード１５には、操向ハンドル１３に加えて各種操作用の操作具、表示装置が配置されている。

植付作業機３は、走行機体２に対して、昇降リンク機構２０を介して連結されている。昇降リンク機構２０は、左右一対の上リンク２１及び下リンク２２、昇降シリンダ等を備える。昇降シリンダによって下リンク２２、上リンク２１を回動させて植付作業機３を昇降させる。

植付作業機３は、植付アーム３１、植付爪３２、苗載台３３、苗載台３３を横方向（機体幅方向）に往復動させる横送り機構、苗載台３３に置かれる苗マットＭ（図６参照）を下端側に向かって縦方向（機体前後方向）に搬送する縦送り機構、フロート３４等を備える。植付爪３２は、植付アーム３１に取り付けられている。本実施形態では、田植機１の植付条数が６条であるため、６つの植付アーム３１と１２の植付爪３２とを備えている。植付作業機３は、トランスミッション５から後方に向けて延出されるＰＴＯ軸１６によって駆動される。
より詳細には、ＰＴＯ軸１６から植付センターケース３５を介して植付作業機３に設けられる３つの植付伝動ケース３６に動力が伝達されて、３つの植付伝動ケース３６の各々から植付伝動ケース３６毎の左右一対の植付アーム３１及び左右一対の植付爪３２に動力が分配される。植付センターケース３５には、植付クラッチが設けられ、植付クラッチはエンジン４から植付作業機３への動力の伝達を断接するように構成される。

植付アーム３１は、植付伝動ケース３６から伝達される動力によって回転する。植付爪３２には、苗載台３３から苗が供給される。植付アーム３１の回転運動に伴って、植付爪３２が圃場内に挿入され、所定の植え付け深さとなるように苗が植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。

苗載台３３は、板状の部材によって構成され、機体側面視において前高後低状に傾斜するように配設される。苗載台３３の後面には、苗マットＭを載置する載置面が植付アーム３１の数（田植機１の条数）に応じて機体幅方向に並べて配置される。本実施形態の田植機１は、植付条数が６条であるため、載置面が６つ形成される。載置面には、苗マットＭ（図６参照）が傾斜した状態で置かれる。

フロート３４は、植付フレーム３７（図１７（ｂ）参照）に取り付けられる。具体的には、フロート３４の前端は植付フレーム３７に対して上下方向に揺動可能に支持され、フロート３４の後端は植付フレーム３７に設けられる回動支軸３８にリンク機構３９を介して昇降可能に取り付けられる。

フロート３４において、植付爪３２の植付位置の直前方には、圃場表面（田面）を検出するセンサ４０（図１８参照）が設けられる。センサ４０は、前方から後方に向けて延出される。センサ４０は、植付フレーム３７にピッチング方向に沿う軸芯周りで揺動自在（つまり、上下方向に揺動自在）に支持され、その揺動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場表面に接触した状態が維持される。つまり、田植機１は、センサ４０の先端部が常に圃場表面に追従する状態で進行する。

図３を用いて、苗載台３３を機体幅方向に往復動させる横送り機構について説明する。
図３に示すように、植付センターケース３５から機体幅方向一側（機体左側）に向けて送りネジ４１が延出される。送りネジ４１の外周面には、軸芯方向に沿って交差状の溝が形成される。送りネジ４１には、該溝に沿って摺動可能な滑り子４２及び滑り子４２を支持する滑り子受け４３が設けられる。滑り子受け４３は略Ｔ字状に形成される。滑り子受け４３には、送りネジ４１が貫設されるとともに、送りネジ４１の溝に沿って摺動可能に滑り子４２が収容される。

苗載台３３の前面（載置面の裏面）の下部には、下部レール４４が取り付けられる。下部レール４４は、機体幅方向を長手方向として配置される。下部レール４４には、支持アーム４５を介して滑り子受け４３が固定される。

下部レール４４の下方には、下部レール４４を機体幅方向に摺動可能に支持するガイドレール４６が設けられる。ガイドレール４６は、機体幅方向を長手方向として配置される。ガイドレール４６は、下部レール４４に係合する係合部４６ａと、係合部４６ａから苗載台３３の底部の形状に沿って延出される延出部４６ｂによって構成される。下部レール４４がガイドレール４６の係合部４６ａと係合することで、下部レール４４はガイドレール４６に沿って機体幅方向に摺動可能に構成される。ガイドレール４６には、下部レール４４がガイドレール４６から外れることを阻止するためのストッパー４７がボルトによって着脱可能に取り付けられる。

植付センターケース３５の送りネジ４１が延出される側面には、苗載台３３の横送り量を調節する横送り切替レバー４８が設けられている。横送り切替レバー４８には、横送り切替レバー４８の位置を検出することで、苗載台３３の横送り回数を検出する横送り回数検出センサ４８ａ（図１３参照）が設けられる。
制御装置７０は、横送り回数検出センサ４８ａと接続され、苗載台３３の横送り回数を検出可能に構成され、横送り回数から後述する横取量を検出可能に構成される。また、横送り切替レバー４８には、アクチュエータ４８ｂ（図１３参照）が設けられる。アクチュエータ４８ｂが駆動制御されることで、横送り切替レバー４８は操作可能に構成される。したがって、アクチュエータ４８ｂにより横送り切替レバー４８が操作されることで、苗載台３３の横送り量を調節し、苗載台３３の横送り回数を変更することができる。
苗載台３３の横送り回数が変更されることで、苗載台３３の横送り量（横送り速度）が変更され、植付爪３２による苗マットＭからの横取量を変更することができる。ここでの、横取量とは、植付爪３２によって苗マットＭを平面視で走行機体２の機体幅方向に掻き取る幅を指す。横取量が調節されることで、植付爪３２による苗マットＭからの苗取量を変更可能に構成される。

図４を用いて、苗載台３３に置かれる苗マットＭを下方に送る縦送り機構について説明する。
図４に示すように、植付センターケース３５から機体幅方向他側（機体右側）に向けて、縦送りカム５１が固定される縦送りカム軸５２が延出される。縦送りカム軸５２は、送りネジ４１と連結されており、ストローク端に到達すると、従動カム５３と当接される。従動カム５３は、苗載台３３下部で搬送ベルト５４を駆動する搬送ベルト駆動軸５５上に設けられている。縦送りカム軸５２の回動に伴って、縦送りカム５１と従動カム５３とが当接されると、従動カム５３は回動する。従動カム５３の回動に伴って、搬送ベルト駆動軸５５が回動されることで、搬送ベルト５４が循環されて搬送ベルト５４上に載置される苗マットＭを所定の距離だけ搬送する。

各植付伝動ケース３６の前上部に苗台レール支持軸５６が左右方向に回動自在に支持される。苗台レール支持軸５６からは適宜間隔をあけて複数の支持フレーム５７が後上方に突設され、該支持フレーム５７にガイドレール４６が左右水平方向に支持される。また、苗台レール支持軸５６から前上方にアーム５８が取付けられる。アーム５８の他端には、苗台レール支持軸５６の回転角度を検出する回転角度検出センサ５９が設けられる。回転角度検出センサ５９は、植付フレーム３７に取り付けられる。苗台レール支持軸５６には、アクチュエータ５６ａ（図１３参照）が設けられている。制御装置７０は、回転角度検出センサ５９と接続され、苗マットＭからの縦取量を検出可能に構成される。

アクチュエータ５６ａが駆動制御されることで、苗台レール支持軸５６は回転可能に構成される。したがって、苗台レール支持軸５６の回転に伴って支持フレーム５７が回動されることで、ガイドレール４６（苗載台３３）が上下に移動（昇降可能に構成）され、植付爪３２を支持する植付伝動ケース３６と苗載台３３との距離を変更することができる。 ゆえに、植付爪３２による苗マットＭからの縦取量を変更することができる。ここでの、縦取量とは、苗マットＭを平面視で走行機体２の進行方向に掻き取る幅を指す。縦取量が調節されることで、植付爪３２による苗マットＭからの苗取量を変更可能に構成される。

また、苗台レール支持軸５６は、連動ワイヤ６０を介して従動カム５３と接続されている。苗台レール支持軸５６の回転に伴って、連動ワイヤ６０に係る張力によって従動カム５３を所定の角度だけ回転させることにより、苗マットＭからの縦取量に応じて搬送ベルト５４による送り量を調節している。

以上の構成において、エンジン４からの動力が植付センターケース３５を介して送りネジ４１に動力が伝達されることで、送りネジ４１の溝に対して滑り子４２が摺動し、これとともに滑り子受け４３が機体幅方向に摺動する。滑り子受け４３が摺動されることで、支持アーム４５を介して下部レール４４がガイドレール４６に沿って摺動し、これとともに苗載台３３が機体幅方向に摺動する。そして、苗載台３３が機体幅方向のストローク端に到達すると、縦送りカム５１が従動カム５３と当接して搬送ベルト駆動軸５５が回動することで、搬送ベルト５４が循環される。

送りネジ４１の溝に沿って滑り子４２が往復動することで、苗載台３３はガイドレール４６に沿って往復動する。横送り機構によって、苗載台３３がガイドレール４６に沿って往復動することで、苗載台３３に載置される苗マットＭの機体幅方向一側（機体左側）から機体幅方向他側（機体右側）又は機体幅方向他側（機体右側）から機体幅方向一側（機体左側）に向けて植付爪３２が苗を掻き取って、移植することを可能としている。植付爪３２が苗マットＭの機体幅方向一側（機体右側）又は機体幅方向他側（機体左側）にある苗を掻き取ると、縦送り機構によって、搬送ベルト５４が作動して苗マットＭを載置面の下端部（後端部）に向けて搬送することを可能としている。以上のように、苗マットＭが機体幅方向に往復動されて、適宜下方に搬送されることで、苗載台３３に載置される苗マットＭから苗を掻き取り可能としている。

図５を用いて、ダッシュボード１５について説明する。
ダッシュボード１５の左右中央部には、操向ハンドル１３が配置され、操向ハンドル１３の左方には、主変速レバー６１が設けられ、操向ハンドル１３の右方には、植付昇降レバー６２が設けられる。操向ハンドル１３の下方には、所定の条毎の植付爪３２の駆動を停止する条止めスイッチ６３、最高速度を設定する速度設定ボリューム６４、フロート３４の油圧感度を設定する感度設定ボリューム６５、植深さや苗マットＭからの苗取量（縦取量や横取量（横送り回数））等の各種の項目を設定するセレクトダイヤル６６等が設けられる。操向ハンドル１３の前方には、セレクトダイヤル６６等の設定、走行機体２の速度等を表示するモニタ６７が設けられる。

セレクトダイヤル６６は、植深さや苗取量（縦取量、横取量（横送り回数））、作業速度等の作業内容に関する各種の作業条件、苗継警報の報知基準値等を設定可能なダイヤルである。オペレータは、セレクトダイヤル６６を左右に回転させて各種の項目から設定したい項目を選択し、セレクトダイヤル６６を押すことで決定する。例えば、苗取量として縦取量を設定したい場合、セレクトダイヤル６６を左右に回転させて縦取量の項目を選択し、セレクトダイヤル６６を押すことで該項目に決定して、セレクトダイヤル６６を左右に回転させて縦取量の調節量を選択し、セレクトダイヤル６６を押すことで該調節量に縦取量を設定する。セレクトダイヤル６６は、制御装置７０（図１３参照）と接続される。

＜苗継警報制御＞
次に、図６～図１２を用いて、苗載台３３に置かれる苗マットＭの残量の算出に基づき実行される苗継警報制御について説明する。
図６、図７に示すように、苗載台３３において条毎の苗マットＭが置かれる載置面には、苗マットＭの存否を検出可能な存否検出部９０と、苗マットＭの下方への移動量（送り量）を検出可能な移動量検出部８０とが設けられる。
そして、図１３に示すように、田植機１の制御装置７０には、存否検出部９０の検出状態、及び、移動量検出部８０の検出状態に基づき、苗マットＭの残量を検出する苗マット残量算出部７２が備えられる。

（存否検出部）
存否検出部９０は、例えば、図６に示すように、苗載台３３の条毎の載置面における苗マットＭを一枚置いたときに苗マットＭが配置される第１領域Ａ中の上端側に設けられ、苗載台３３の載置面に苗マットＭを一枚置いたとき、苗マットＭと接触することで苗マットＭの存在を検出可能に構成される。また、苗載台３３の載置面に苗マットＭを一枚置いていないとき、苗マットＭと接触しないことで苗マットＭの不存在を検出可能に構成される。例えば、存否検出部９０は、苗マットＭの一枚の縦方向の長さが５８０ｍｍで、第１領域Ａの長さが５８０ｍｍである場合に、第１領域Ａの下端（苗載台３３の載置面の下端）から５１０ｍｍ上方の位置に設けられる。

本実施形態において、存否検出部９０は、図７～図９に示すように、苗載台３３の載置面の裏面側にボルトやビス等の固定手段Ｋ１で固定される第１取付金具９１と、当該第１取付金具９１にボルトやビス等の固定手段９４で固定されるリミットセンサ９２と、苗載台３３の載置面の貫通穴３３ｂ（図７参照）を通して先端側が載置面よりも上方に突出位置する姿勢で第１取付金具９１に基端側を横軸芯周りで揺動自在に取り付けられる揺動部９３等から構成される。

揺動部９３は、第１取付金具９１に横軸芯周りで回転可能に取り付けられる軸部材９３ａと、先端側が載置面の表側に向かって直立する姿勢で軸部材９３ａに取り付けられる側面視略Ｌ字状の板バネ製のレバー部材９３ｂと、当該レバー部材９３ｂを載置面の表側から覆う状態で軸部材９３ａに取り付けられるカバー部材９３ｃ等から構成される。また、第１取付金具９１からの軸部材９３ａの抜け落ちを防止する抜け落ち防止具９５等が設けられる。

このように構成された存否検出部９０は、図７に示すように、苗載台３３の載置面に置かれた苗マットＭと接触して苗マットＭの重量が揺動部９３に載荷された場合に、揺動部９３が下方に揺動して揺動部９３のレバー部材９３ｂによりリミットセンサ９２のスイッチ部９２ａが押圧されることで、苗マットＭの存在を検出することができる。また、これとは逆に、苗マットＭの重量が揺動部９３に載荷されていない場合に、リミットセンサ９２のスイッチ部９２ａが押圧されないことで、苗マットＭの不存在を検出することができる。

（移動量検出部）
移動量検出部８０は、図６に示すように、苗載台３３の条毎の載置面における苗マットＭを一枚置いたときに苗マットＭが配置される第１領域Ａ中において存否検出部９０よりも下方に設けられ、苗載台３３の載置面に苗マットＭを少なくとも一枚置いた状態で苗マットＭの下方への移動量（縦送り量）を検出可能に構成されている。例えば、移動量検出部８０は、第１領域Ａの下端（苗載台３３の載置面の下端）から１８０ｍｍ上方の位置に設けられる。

本実施形態において、移動量検出部８０は、図７、図１０、図１１に示すように、苗載台３３の載置面の裏面側にボルトやビス等の固定手段Ｋ２で固定される第２取付金具８２と、付勢バネ８３にて上方に揺動付勢される状態で第２取付金具８２に横軸芯周りで揺動自在に取り付けられる揺動アーム８４と、当該揺動アーム８４の先端側に横軸芯周りで回転自在に取り付けられる回転体８１と、揺動アーム８４の先端側に取り付けられて回転体８１の回転数を検出する近接センサ８５等から構成される。また、第２取付金具８２からの揺動アーム８４の第１軸部８４ａの抜け落ちを防止する抜け落ち防止具８６と、揺動アーム８４の第２軸部８４ｂからの回転体８１の抜け落ちを防止する抜け落ち防止具８７等が設けられる。

回転体８１の外周部には、回転中心を基準として放射状に配置される複数の突起８１ａを備える。回転体８１は、載置面の裏面側から貫通穴３３ａ（図７参照）を介して突起８１ａが載置面より上方に突出するように設けられる。回転体８１は、突起８１ａが載置面において縦送りされる苗マットＭの底面に食い込み（係合し）ながら、苗マットＭの縦送りに連動して回転するように構成される。突起８１ａの苗マットＭとの当接側の面は、回転体８１の回転方向の上流側に反った形状によって構成される。苗載台３３と回転体８１との関係性から述べると、突起８１ａの苗マットＭとの当接側の面は、苗マットＭの送り元に向けて反った形状によって構成される。本実施形態では、突起８１ａは、側面視において、基端部から先端部にかけて回転体８１の回転方向の上流側に湾曲して形成される。

以上のように、回転体８１の突起８１ａの苗マットＭとの当接側の面が回転方向の上流側に反った形状によって構成されることで、回転体８１の上方側近傍の載置面に苗マットＭが送られてきたときに、突起８１ａに苗マットＭが当接されやすい（引っ掛かりやすい）。そのため、回転体８１の滑りを防止でき、図７に示すように、苗マットＭの縦送りに連動して回転体８１を回転させることができる。

また、突起８１ａは、側面視において、基端部から先端部にかけて回転方向の上流側に湾曲することなく、スターホイルとして形成してもよいし、側面視において、基端部から先端部にかけて回転方向の上流側に傾斜して形成され、先端部を尖形状に形成してもよい。突起８１ａは、先端部を尖形状に形成することで、苗マットＭの下流側面又は底面に引っ掛けやすくなる。そのため、回転体８１の滑りを防止でき、苗マットＭの縦送りに連動して回転体８１を回転させることができる。

回転体８１の回転中心には、ボス部８１ｂが設けられる。ボス部８１ｂには、回転方向９０度毎にビス８１ｃが設けられており、該ビス８１ｃを近接センサ８５によって検出することで、回転体８１の回転数を検出するようになっている。近接センサ８５にて回転体８１の回転数を検出することにより、苗マットＭの下方への移動量（縦送り量）を検出することができる。
また、図１０～図１２に示すように、回転体８１における苗載台３３の前面（載置面の裏面）に対向する部位には、Ｏリング８１ｄが設けられる。図１２は、Ｏリング８１ｄの機能を説明するための模式図である。
回転体８１は、付勢バネ８３によって上方の苗載台３３の側に揺動付勢されており、苗載台３３に苗マットＭが載置されていないときは、図１２（ａ）に示すように、Ｏリング８１ｄが苗載台３３の前面と当接し摩擦力で回転体８１の回転が制止される。
図１２（ｂ）に示すように、苗載台３３に苗マットＭが載置されているときは、回転体８１が付勢バネ８３の付勢力に抗して苗マットＭの底面に押し下げられて、Ｏリング８１ｄが苗載台３３から離間し、回転体８１が回転可能になる。
以上の構成にすることで、苗載台３３に苗マットＭが載置されていないときに、回転体８１が回転して移動量検出部８０が苗マットＭの下方への移動量を誤って検出するのを防止することができ、苗マットＭの下方への移動量を適切に検出することができる。なお、回転体８１の回転を制止する部材はＯリング８１ｄに限定されない。

（苗マット残量の算出）
図１４に示すように、苗マット残量算出部７２は、苗マットＭの残量が少なくなり、図１４（ａ）に示す存否検出部９０にて苗マットＭの存在を検出している状態から、図１４（ｂ）に示す苗マットＭの不存在を検出している状態（換言すれば、苗マットＭの存在を検出していない状態）に移行すると、後述する苗継回数、及び、移動量検出部８０にて検出される苗マットＭの移動量等から随時推定している苗マットＭの残量（以下「苗マット残量」と呼ぶ場合がある。）を予め設定された設定残量（存否検出部９０の下方側近傍位置に相当する残量）に補正する。そして、図１４（ｃ）に示すように、苗マット残量算出部７２は、その設定残量から移動量検出部８０にて検出される苗マットＭの移動量を随時減算する形態で、苗マット残量を随時算出する。

（苗継警報制御）
図１３に示すように、田植機１には、制御装置７０の苗マット残量算出部７２にて算出される苗マット残量が報知基準値ＲＶ（図１４（ｃ）参照）を下回ったときにオペレータに苗継を促す苗継警報を報知可能な警報ブザー等の警報部６８が備えられる。また、制御装置７０には、報知基準値ＲＶを変更可能な報知基準設定部７３が備えられる。前述の如く、苗マット残量算出部７２は、苗載台３３の載置面において、上方側の存否検出部９０と下方側の移動量検出部８０との間で苗マット残量を随時算出しているので、報知基準設定部７３は、苗載台３３の載置面における上方側の存否検出部９０と下方側の移動量検出部８０との間の領域Ｌ（図６参照）の適宜の位置に報知基準値ＲＶを設定可能に構成される。具体的には、報知基準値ＲＶを設定可能な領域Ｌは、上方側の存否検出部９０の検出範囲の下端位置と下方側の移動量検出部８０の検出範囲の上端位置との間の領域であり、苗載台３３の載置面の下端から約２００ｍｍ～約４００ｍｍの範囲の領域となっている。

報知基準設定部７３は、報知基準値ＲＶを自動で変更可能に構成される。
制御装置７０には、植付作業機３の作業速度等の作業内容に関する作業条件を変更可能な作業設定部７４が備えられており、報知基準設定部７３は、自動で報知基準値ＲＶを変更する場合に、植付作業機３の作業条件に応じて自動で報知基準値ＲＶを変更するように構成される。例えば、報知基準設定部７３は、植付作業機３の作業条件が作業速度の速い設定であるほど報知基準値ＲＶが大きな値（図６中の上方側の位置）になるように報知基準値ＲＶを自動で変更するように構成される。
報知基準設定部７３は、報知基準値ＲＶを手動でも変更可能であり、その場合、例えば、オペレータがセレクトダイヤル６６を用いて報知基準値ＲＶを入力することにより、手動で報知基準値ＲＶを変更するように構成される。
そのため、報知基準値ＲＶを、植付作業の作業速度等の作業条件やオペレータの好み等に応じた適切な値とすることができ、植付作業の作業条件や作業者の好み等に応じた適切なタイミングで苗継警報を報知することができる。

制御装置７０により実行される苗継警報制御の制御フローについて説明を加える。
図１５に示すように、植付作業中、制御装置７０は、植付クラッチが「入」となっている場合（ステップ♯１０のＹｅｓ）において、存否検出部９０にて苗マットＭの存在が検出されている状態から苗マットＭの存在が検出されない状態となり、苗マットＭの不存在が検出されると、苗マット残量算出部７２にて苗マット残量を随時算出する（ステップ♯１１のＹｅｓ、ステップ♯１２）。
そして、苗マット残量算出部７２にて算出される苗マット残量が報知基準値ＲＶ未満となって苗マット残量が報知基準値ＲＶを下回ると、制御装置７０は、警報部６８から苗継警報を報知する（ステップ♯１３のＹｅｓ、ステップ♯１４）。なお、制御装置７０は、苗継警報を報知する際に、苗マット残量算出部７２にて算出される苗マット残量と植付作業機３の作業条件の設定とから、植付作業を継続可能な距離を算出し、オペレータへ表示するように構成されていてもよい。

その後、苗継警報が報知されている状態で、苗マット残量算出部７２にて算出される苗マット残量が報知基準値ＲＶ以上となる第１停止条件と、存否検出部９０にて苗マットＭの存在が検出される第２停止条件との少なくとも１つの条件が成立すると、制御装置７０は、苗継警報を停止する（ステップ♯１５のＹｅｓ、ステップ♯１６）。そのため、苗継警報を停止させる手段を別途に設ける必要がなく、オペレータが苗継を行うだけで苗継警報を停止させることができる。
ここで、苗載台３３の載置面に苗マットＭを一枚置いたときに第２停止条件が満たされるようにできれば、オペレータが苗継を行うだけで苗継警報を停止させることができる。そのため、存否検出部９０は、苗載台３３の条毎の載置面における苗マットＭを一枚置いたときに苗マットＭが配置される第１領域Ａ中の上端側など、苗載台３３の載置面に苗マットＭを一枚置いたとき、苗マットＭと接触することで苗マットＭの存在を検出可能な位置に設けられるのが望ましい。

＜苗取量制御＞
次に、図１６～図２２を用いて、植付作業において、苗載台３３に置かれた苗マットＭから植付作業機３にて掻き取る苗の量（苗取量）を制御する苗取量制御について説明する。本実施形態では、苗の掻取面積（縦取量及び横取量）に基づいて苗取量を制御するように構成される。

（基準苗取量の算出及び変更）
この田植機１では、制御装置７０が、入力された圃場面積と苗マット数とから植付作業機３が植え付けを行うための基準苗取量を算出可能に構成される。基準苗取量とは、所定数の苗マットＭを使用して所定の圃場に植付作業を行う際に基準となる苗取量のことを指す。ここで、制御装置７０は、基準苗取量として、基準掻取面積、更には、基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）を算出可能に構成される。
また、制御装置７０は、植付作業中において、植付作業した実作業面積と、実作業面積に対して使用された苗マット使用数とに基づいて基準苗取量の補正量を算出し、その補正量を加味して基準苗取量を変更可能に構成される。
制御装置７０は、基準苗取量を変更するに伴って基準横取量（基準横送り量）を変更する場合に、縦送り機構にて苗マットＭを縦方向に搬送した後のタイミングで基準横取量（基準横送り量）を変更するように構成される。例えば、基準横取量や補正した基準横取量を複数の規定値から選択する場合には、苗マットＭの一枚の横幅寸法はおおよそ決まっているので、基準横取量の規定値は、対応した所定の掻き取り回数で苗マットＭの一枚を余すことなく掻き取り切れる値とされる。この場合、苗マットＭの縦送りから次の縦送りまでの植付作業を一つのストロークとして、一つのストロークの間に特定の規定値に設定した基準横取量で植付作業を途中まで行った後、基準横取量を他の規定値に変更すると、その変更後の苗マット残量では、変更した他の規定値で余すことなく掻き取り切れない中途半端な横幅となっている可能性がある。そのため、一つのストロークの間を規定値で苗マットＭを掻き取り切るために、ストロークの途中での基準横取量の変更は行わず、縦送り機構にて苗マットＭを縦方向に搬送した後のタイミング（ストロークの開始や終了のタイミング）で基準横送り量（基準横送り量）を変更するようにしている。

以下、図１６を用いて、基準苗取量の算出及び変更について説明する。
まず、オペレータは、圃場において苗の植付作業を行う前に、セレクトダイヤル６６を用いて、使用する苗マット数及び圃場面積を制御装置７０に入力する。つまり、セレクトダイヤル６６は、圃場面積入力手段及び苗マット数設定手段として設けられる。なお、圃場面積入力手段及び苗マット数設定手段は、前述した構成に限定されず、例えば、外部サーバーを経由して田植機１の通信部にて受信する苗マット数及び圃場面積を制御装置７０に入力するように構成したり、オペレータ等のユーザーが所有するスマートフォンやタブレット等の情報端末や管理会社等から田植機１の通信部にて受信する苗マット数及び圃場面積を制御装置７０に入力するように構成してもよい。

制御装置７０は、入力される苗マット数及び圃場面積に基づいて基準掻取面積を算出して、植付作業機３（具体的には、縦送り機構の設定を行うアクチュエータ５６ａや横送り機構の設定を行うアクチュエータ４８ｂ等）を駆動制御する。

制御装置７０は、株間設定器９ａの検出値より、株数（オペレータが設定する植付間隔から算出される所定面積当たりの株数）を検出可能に構成される。そして、制御装置７０は、後述のスリップ率を考慮した株数を算出可能に構成される。ここでの、スリップ率は、作業開始地点における後輪８の圃場への沈下量又は、所定の基準値から設定される。

制御装置７０は、圃場面積及び苗マット数から目標マット数（所定面積当たりの苗マット数）を算出する。そして、制御装置７０は、目標マット数及び株数（スリップ率を考慮した株数でもよい）から基準掻取面積を算出し、更に、基準掻取面積と目標縦横比率から基準縦取量と基準横取量（基準横送り量）とを算出する。

以上の構成により、制御装置７０が、植付作業を行う際、基準縦取量となるようにアクチュエータ５６ａを駆動制御するとともに、基準横取量（基準横送り量）となるようにアクチュエータ４８ｂを駆動制御することで、オペレータの経験や勘に頼ることなく、所望の苗マット数で所望の圃場に対して植付作業を行うことができる。

制御装置７０は、植付作業が開始されると、実際の植付作業が行われた実作業面積及び実際の植付作業に使用された苗マット使用数に基づいて基準苗取量（基準縦取量や基準横取量）を随時補正する。
具体的には、制御装置７０は、実作業面積及び苗マット使用数（苗マットＭ消費数）に基づいて実績掻取面積を算出し、実績掻取面積と目標縦横比率から実績縦取量と実績横取量（実績横送り量）とを算出する。更に、制御装置７０は、作業面積から実作業面積を減算することで算出される残作業面積と、苗マット数から苗マット使用数を減算することで算出される残苗マット数と、に基づいて目標掻取面積を算出し、目標掻取面積と目標縦横比率から目標縦取量と目標横取量（目標横送り量）とを算出する。

そして、制御装置７０は、目標縦取量から実績縦取量を減算した値を基準縦取量の補正量として、基準縦取量に加算することで基準縦取量を補正するとともに、目標横取量（目標横送り量）から実績横取量（実績横送り量）を減算した値を基準横取量（基準横送り量）の補正量として、基準横取量（基準横送り量）に加算することで基準横取量（基準横送り量）を補正し、補正後の基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）となるように植付作業機３（具体的には、アクチュエータ４８ｂ，５６ａ）を駆動制御する。
このとき、前述の如く、制御装置７０は、基準横取量（基準横送り量）を変更する場合には、縦送り機構にて苗マットＭを縦方向に搬送した後のタイミングで基準横取量（基準横送り量）を変更する。なお、基準縦取量を変更する場合には、基準縦取量が補正されたタイミングで基準縦取量を変更してもよいし、基準横取量（基準横送り量）を変更するタイミングと同じタイミングで基準縦取量を変更してもよい。

（実作業面積の算出）
図１７～図１９を用いて、前述した実作業面積の算出について説明を加える。
実作業面積は、スリップ率を考慮した走行機体２の車速と、植付作業が行われる条数から設定される作業幅（条止め位置）と、から算出される。走行機体２の車速は、走行輪の回転数を用いて算出される。本実施形態では、後輪８の回転数を用いて算出する。後輪８の回転軸には、その回転数を検出する後輪回転数検出センサ８ａ（図１３参照）が設けられる。制御装置７０は、後輪回転数検出センサ８ａと接続され、後輪８の回転数を検出可能に構成される。なお、後輪８の回転数を検出する構成は、前述した構成に限定されず、後輪８の回転に同期して回転する適宜の箇所の回転数を検出し、その回転数をギア比などを用いて後輪８の回転数に換算する構成としてもよい。

図１９に示すように、スリップ率と、走行輪（本実施形態では後輪８）の圃場への沈下量とは、一次関数的な相関関係を有している。後輪８の圃場への沈下量とは、後輪８の圃場への接地面から田面（圃場表面）までの高さを指す。後輪８の圃場への沈下量が増加するにつれて、スリップ率は一次関数的に増加する。

図１７に示すように、後輪８の圃場への沈下量は、昇降リンク機構２０に設けられるポテンショセンサ等の適宜のセンサからなる植付作業機位置検出センサ７１ａ（図１３参照）及びフロート３４のリンク機構３９又は回動支軸３８に設けられるポテンショセンサ等の適宜のセンサからなる植深さ検出センサ３９ａ（図１３参照）から算出される。
植付作業機位置検出センサ７１ａは、左右一対の上リンク２１及び下リンク２２の後端部がそれぞれ取り付けられる昇降リンクフレーム７１に設けられる。
制御装置７０は、植付作業機位置検出センサ７１ａと接続され、走行機体２に対する植付作業機３、具体的には、植付爪３２の最下点の高さ（距離）を検出可能に構成される。制御装置７０は、植深さ検出センサ３９ａと接続され、植付作業機３のフロート３４の底面からの高さを検出可能に構成される。植深さ検出センサ３９ａにより、植付爪３２の爪出量ｈ１（植付爪３２の先端部とフロート底面との距離、図１７（ｂ）参照）を検出可能に構成される。

制御装置７０は、植付作業機位置検出センサ７１ａ及び植深さ検出センサ３９ａより走行機体２に対するフロート３４の底面までの長さを検出する。制御装置７０は、走行機体２に対する後輪８の最下点（接地面）までの長さから走行機体２に対するフロート３４の底面までの長さを減算することで、後輪８の圃場への沈下量ｈ０（図１７（ｂ）参照）を算出している。また、後輪８の圃場への沈下量は、フロート３４の圃場への沈下量ｄ（図１８参照）を考慮して算出してもよい。

図１８に示すように、センサ４０をさらに用いてフロート３４の圃場への沈下量ｄを考慮した後輪８の圃場への沈下量ｈ２を算出することができる。センサ４０の揺動角度θを計測することによって、苗を植え付ける圃場表面高さを検出することができる。このように、センサ４０によって圃場表面高さを検出することによって、フロート３４の沈下量ｄを計測できる。制御装置７０は、センサ４０の回動支点に設けられるポテンショセンサ等の適宜の圃場表面検出センサ４０ａ（図１３参照）と接続され、圃場表面高さを検出可能に構成される。以上のように、圃場表面を追従するように設けられるセンサ４０を用いることで、フロート３４の圃場への沈下量ｄを考慮した後輪８の圃場への沈下量を正確に算出することができる。

作業幅は、田植機１の機体幅方向の植付間隔及び植付作業が行われる条数から設定される機体幅方向の長さを指す。植付作業が行われる条数は、条毎の植付アーム３１への動力の伝達を断接するユニットクラッチの断接状態により検出される。制御装置７０は、ユニットクラッチの断接を検出するユニットクラッチセンサ６３ａ（図１３参照）と接続され、植付作業が行われる条数を検出可能に構成される。

以上の構成において、後輪８の圃場への沈下量から算出されるスリップ率及び後輪８の回転数から、スリップ率を考慮した後輪８の走行距離を算出することができる。そして、スリップ率を考慮した後輪８の走行距離及び植付作業が行われる条数に応じて設定される作業幅から実作業面積は算出される。

（苗マットＭの使用数の算出）
図２０、図２１を用いて、苗マットＭの使用数の算出について説明を加える。
制御装置７０は、苗載台３３の苗載面に備えられる存否検出部９０の検出状態、及び、移動量検出部８０の検出状態に基づいて、苗を継ぎ足した苗継回数を随時検出し、検出した苗継回数と別途算出した苗マットＭの圧縮率とに基づいて苗マット使用数を随時算出している。ここで、制御装置７０は、植付クラッチが作動すると、存否検出部９０での苗マットＭの存否の検出、及び、移動量検出部８０での苗マットＭの移動量の検出を行うように構成される。

苗マット使用数の算出例として、図２０に示すように、苗載台３３の載置面に苗マットＭが二枚置かれた状態から植付クラッチを作動して植付作業を開始する場合を例に挙げて説明する。
図２０（ａ）に示すように、植付作業を開始した際に、存否検出部９０にて苗マットＭの存在を検出すると、制御装置７０は、苗継回数を一つ加算する（一枚目の苗マットＭを検出する）。

そして、図２０（ｂ）に示すように、一枚目の苗マットＭが縦送りされることに伴って一枚目の苗マットＭの上方側の二枚目の苗マットＭが下端側へ縦送りされる。一枚目の苗マットＭの上端位置が存否検出部９０よりも下方に位置するようになっても、二枚目の苗マットＭの下端側が存否検出部９０に接触することで、存否検出部９０は苗マットＭの存在を検出している状態に維持される。このとき、制御装置７０は、移動量検出部８０にて検出される苗マットＭの移動量（送り量）から一枚目の苗マットＭの上端位置（苗マット残量）が存否検出部９０よりも下方に位置すると推定される場合でも、存否検出部９０にて苗マットＭの存在を検出している場合に、苗継回数を一つ加算する（二枚目の苗マットＭを検出する）。

図２０（ｃ）に示すように、存否検出部９０の下方側に二枚目の苗マットＭが縦送りされると、存否検出部９０が苗マットＭを検出している状態から苗マットＭを検出していない状態に遷移し、苗マットＭの不存在が検出される。このとき、制御装置７０は、苗載台３３に載置される苗マットＭの送り方向の長さ（予め計測される載置面の下端から存否検出部９０までの長さであり、前述した設定残量に該当する）と、移動量検出部８０の回転数から算出される苗マットＭの移動量（送り量）と、を加算したものを、苗継回数分の圧縮前の苗マットＭの長さ（圧縮前の苗マットＭの設計上の長さ）で除することで、苗マットＭの圧縮率を算定する。
なお、図２１に示すように、制御装置７０は、植付作業中において、存否検出部９０にて苗マットＭの存在を検出していない状態（図２１（ａ）の状態）から、オペレータが苗継を行う等により、存否検出部９０にて苗マットＭを検出している状態（図２１（ｂ）に示す状態）に遷移した場合にも、苗継回数を一つ加算する。

以上の構成において、制御装置７０は、圧縮率を用いて、移動量検出部８０にて算出される苗マットＭの移動量（送り量）から圧縮前の苗マットＭの長さを基準とした苗マット使用数を算出することができる。

（実績苗取量の算出）
制御装置７０は、実作業面積及び全条の苗マット使用数に基づいて実績掻取面積（実績苗取量）を算出する。制御装置７０は、条毎の苗マット使用数を全て加算した苗マット使用数及び実作業面積から実績マット数（所定面積当たりの苗マット使用数）を算出する。そして、制御装置７０は、実績マット数及び苗載台３３の横送り回数及びスリップ率を考慮した株数から実績掻取面積を算出する。

（目標苗取量の算出）
制御装置７０は、圃場面積から実作業面積を減算することで算出される残作業面積と、苗マット数から苗マット使用数を減算することで算出される残苗マット数と、に基づいて目標掻取面積（目標苗取量）を算出する。制御装置７０は、残作業面積及び残苗マット数から目標マット数（所定面積当たりの苗マット数）を算出する。そして、制御装置７０は、目標マット数及び苗載台３３の横送り回数及びスリップ率を考慮した株数から目標掻取面積を算出する。

（基準苗取量の補正量の算出）
制御装置７０は、実績掻取面積と目標縦横比率から実績縦取量及び実績横取量（実績横送り量）を算出するとともに、目標掻取面積と目標縦横比率から目標縦取量と目標横取量（目標横送り量）とを算出する。
そして、制御装置７０は、目標縦取量から実績縦取量を減算した値を基準縦取量の補正量として、基準縦取量に加算することで基準縦取量を補正するとともに、目標横取量（目標横送り量）から実績横取量（実績横送り量）を減算した値を基準横取量（基準横送り量）の補正量として、基準横取量（基準横送り量）に加算することで基準横取量（基準横送り量）を補正し、植付作業機３（具体的には、アクチュエータ４８ｂ，５６ａ）を駆動制御している。

なお、以上の構成において、全条分の実作業面積及び苗マット使用数から実績掻取面積（実績苗取量）を算出し、全条分の残作業面積及び残苗マット数から目標掻取面積（目標苗取量）を算出し、実績掻取面積及び目標掻取面積ら全条分の基準苗取量の補正量を算出しているが、これに限定されず、条毎に補正量を算出し、該条毎の補正量に基づいて全条分の補正量を算出してもよい。

その場合、制御装置７０は、条毎の実作業面積及び条毎の苗マット使用数から条毎の実績マット数を算出し、該条毎の実績マット数及び苗載台３３の横送り回数及びスリップ率を考慮した株数から条毎の実績掻取面積を算出し、条毎の実績掻取面積と目標縦横比率から条毎の実績縦取量と実績横取量（実績横送り量）とを算出する。
また、制御装置７０は、条毎の残作業面積及び条毎の残苗マット数から条毎の目標マット数を算出し、該条毎の目標マット数及び苗載台３３の横送り回数及びスリップ率を考慮した株数から条毎の目標掻取面積を算出し、条毎の目標掻取面積と目標縦横比率から条毎の目標縦取量と目標横取量（目標横送り量）とを算出する。
そして、制御装置７０は、条毎に算出される目標横取量（目標横送り量）から実績横取量（実績横送り量）を減算することで条毎の基準横取量（基準横送り量）の補正量を算出し、該条毎に算出される基準横取量（基準横送り量）の補正量に基づいて全条分の基準横取量（基準横送り量）の補正量を算出する。また、制御装置７０は、条毎に算出される目標縦取量から実績縦取量を減算することで条毎の基準縦取量の補正量を算出し、該条毎に算出される基準縦取量の補正量に基づいて全条分の基準縦取量の補正量を算出する。

以上のように、植付作業中において、実際の植付作業が行われた実作業面積及び実際の植付作業に使用された苗マット使用数を算出可能とすることで、基準掻取面積（基準苗取量）を補正することができる。そのため、所望の圃場に対して所望の苗マット数で適切に植付作業を行うことができる。ゆえに、苗マットＭの消費効率を向上させることができる。

図２２を用いて、苗取量制御（掻取面積制御）の制御フローについて説明する。以下では、植付クラッチが接続され、植付作業機３は作動しているものとする。苗取量制御が開始されると、スリップ率を考慮した後輪８の走行距離及び作業幅から実作業面積は随時算出されている。また、存否検出部９０及び移動量検出部８０の検出状態から苗継回数が随時検出されるとともに、移動量検出部８０の検出状態から苗マットＭの移動量（送り量）が随時算出されている。

ステップ♯２１において、制御装置７０は、圃場面積及び苗マット数がセレクトダイヤル６６を用いて入力されたか否かを判定する。圃場面積及び苗マット数が入力された場合、ステップ♯２２に移行させる。

ステップ♯２２において、制御装置７０は、圃場面積及び苗マット数に基づいて基準掻取面積を算出し、基準掻取面積と目標縦横比率に基づいて基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）を算出する。そして、基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）となるように植付作業機３（具体的には、アクチュエータ４８ｂ，５６ａ）を駆動制御して、ステップ♯２３に移行させる。

ステップ♯２３において、制御装置７０は、存否検出部９０が苗マットＭを検出している状態から苗マットＭを検出していない状態に遷移したか否かを判定する。存否検出部９０にて苗マットＭを検出していない状態を検出すると、ステップ♯２４に移行させる。

ステップ♯２４において、制御装置７０は、条毎の苗マットＭの送り量と苗マットＭの苗継回数とに基づいて算出される圧縮率から条毎の苗マット使用数を算出し、ステップ♯２５に移行させる。

ステップ♯２５において、制御装置７０は、条毎の苗マット使用数が算出されたか否かを判定する。条毎の苗マット使用数が算出されると、ステップ♯２６に移行させる。

ステップ♯２６において、制御装置７０は、実作業面積及び苗マット使用数に基づいて実績掻取面積を算出し、実績掻取面積及び目標縦横比率に基づいて実績縦取量及び実績横取量（実績横送り量）を算出し、ステップ♯２７に移行させる。

ステップ♯２７において、制御装置７０は、残作業面積及び残苗マット数に基づいて目標掻取面積を算出し、目標掻取面積及び目標縦横比率に基づいて目標縦取量及び目標横取量（目標横送り量）を算出し、ステップ♯２８に移行させる。

ステップ♯２８において、制御装置７０は、実績縦取量及び目標縦取量に基づいて基準縦取量の補正量を算出し、実績横取量（実績横送り量）及び目標横取量（目標横送り量）に基づいて基準横取量（基準横送り量）の補正量を算出し、ステップ♯２９に移行させる。

ステップ♯２９において、制御装置７０は、基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）の各補正量に基づいて基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）を補正し、補正後の基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）になるように、植付作業機３（具体的には、アクチュエータ４８ｂ，５６ａ）を駆動制御して、ステップ♯３０に移行させる。

ステップ♯３０において、制御装置７０は、実作業面積が圃場面積であるか否かを判定する。実作業面積が圃場面積である場合、終了となる。実作業面積が圃場面積でない場合、ステップ♯２３に移行させる。
なお、この苗取量制御（掻取面積制御）では、残作業面積、残苗マット数から基準縦取量と基準横取量の補正値を算出するので、例えば、作業終了等に伴って残作業面積だけが急に０になると、制御装置７０が補正値を極大に算出してしまい、基準縦取量と基準横取量を補正するためのアクチュエータ４８ｂ，５６ａの駆動負荷が増大する虞がある。
そこで、制御装置７０は、作業終了時に残作業面積又は残苗マット数が０になったときは作業開始時に入力された圃場面積と目標苗マット数から目標縦取量及び目標横取量（目標横送り量）を算出し、実績縦取量及び目標縦取量に基づいて基準縦取量の補正値を算出し、また実績横取量（実績横送り量）及び目標横取量（目標横送り量）に基づいて基準横取量（基準横送り量）の補正値の算出を行うようにしている。このようにすることで、作業終了時等に基準縦取量と基準横取量の補正値が極大に算出される不都合が生じるのを回避して、アクチュエータ４８ｂ，５６ａの駆動負荷を低減することができる。

図２３を用いて、情報端末１００による植付作業の把握及び計画について説明する。
田植機１の通信部は、インターネット等の広域通信網を介して各種のデータを送受信するもので、広域通信網を介して接続される外部の情報端末１００との間においてデータ通信を行うことができるように構成されている。

図２３（ａ）に示すように、情報端末１００は、ある圃場での植付作業中において検出される、経過時間、株数、横送り回数、後輪８の沈下量、スリップ率、一株当たりの茎数、所定面積当たりの茎数、残作業面積、残苗マット数等のデータを受信して表示する。各種のデータは、植付作業中においてリアルタイムに表示してもよいし、植付作業終了時点において表示させてもよい。

以上のように、情報端末１００に各種の詳細なデータを受信可能とすることで、複数の圃場を管理している管理者等が情報端末１００を用いて、各圃場毎の作業状況等を把握することができる。

図２３（ｂ）に示すように、所定面積当たりの茎数及び収量の関係や、株数及び収量の関係、を表示させてもよい。この場合、収量の内訳を整粒とくず米との比率を示すことで、次期の計画に役立てることができる。

また、予め圃場の所定面積当たりの収量を見越して、所定面積当たりの株数及び苗マット数を設定する際に、各種の情報を情報端末１００に入力して、必要マット数及び株数等のシミュレーションを行うことができる。そのため、管理者は、苗の移植段階、もしくは、苗マットＭの育成段階から計画を立てることができ、必要マット数及び株数等を適切に設定することができる。

［第２実施形態］
前述の第１実施形態では、制御装置７０が、基準掻取面積（基準苗取量）を変更する場合に、基準縦取量の変更と基準横取量（基準横送り量）の変更との間に特に優先順位が設定されていなかったが、第２実施形態では、制御装置７０が、基準掻取面積（基準苗取量）を変更する場合に、基準横取量（基準横送り量）の変更よりも基準縦取量の変更を優先するように構成されている。
なお、第２実施形態の田植機１は、基準掻取面積（基準苗取量）の変更方法以外は第１実施形態と同一であり、植付作業中において、植付作業の作業速度等の作業条件や作業者の好み等に応じたタイミングで警報部６８から苗継警報を報知することができる。
以下、第１実施形態と同一の部分は説明を省略し、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。

制御装置７０は、基準掻取面積（基準苗取量）を変更する場合に、基準縦取量が所定の範囲を超えないときは基準苗取量における基準縦取量のみを変更可能であり、基準縦取量が所定の範囲を超えるときは基準苗取量における基準縦取量と基準横取量（基準横送り量）とを変更可能に構成されている。
ここで、縦取量の所定の範囲は、例えば、縦取量の設定を行うアクチュエータ５６ａの駆動範囲（上限下限の範囲）に基づいて設定したり、縦取量に対して横取量が極端に小さい又は縦取量に対して横取量が極端に大きいために掻取形状が正方形よりも長方形に近くなる縦横比の範囲に基づいて設定することができる。縦取量が所定の範囲を超えると、例えば、算出した目標縦取量が縦取量の設定可能な上限値を上回って縦取量を目標縦取量に設定できない、あるいは、縦取量の設定に対して横取量の設定が極端に大きい又は極端に小さくなり、植付爪３２による苗マットＭの掻き取りが上手くいかず、苗の取りこぼし、苗のすっぽ抜けによる欠株、植え付けた苗の姿勢が悪くなるなどの弊害が生じる可能性があるためである。

制御装置７０は、例えば、植付作業中において基準縦取量と基準横取量の補正量を算出する場合に、その時点で実際に設定されている基準横取量は固定した状態で、目標掻取面積を実現可能な目標縦取量を算出する。
そして、制御装置７０は、このように算出した目標縦取量が所定の範囲を超えないときは、目標縦取量から実績縦取量を減算した値を基準縦取量の補正量として、基準縦取量に加算することで基準縦取量のみを補正し、植付作業機３（具体的には、アクチュエータ５６ａ）を駆動制御する。

他方、制御装置７０は、このように算出した目標縦取量が所定の範囲を超えるときは、前述の第１実施形態と同様の算出方法にて基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）の各補正量を算出し、基準縦取量の補正量を基準縦取量に加算することで基準縦取量を補正するとともに、基準横取量（基準横送り量）の補正量を基準横取量（基準横送り量）に加算することで基準横取量（基準横送り量）を補正し、植付作業機３（具体的には、アクチュエータ４８ｂ，５６ａ）を駆動制御する。

なお、制御装置７０は、算出した目標縦取量が所定の範囲を超える場合に、例えば、その時点で実際に設定されている基準横取量（基準横送り量）を一段階増量した横取量（横送量）に目標横取量（目標横送り量）を固定した状態で、目標掻取面積を実現可能な目標縦取量を算出してもよい。また、例えば、目標縦取量を最大量に固定した状態で、目標掻取面積を実現可能な目標横取量（目標横送り量）を算出してもよい。それらの場合、目標縦取量及び目標横取量（目標横送り量）と実績縦取量及び実績横取量（目標横送り量）から基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）の各補正量を算出し、基準縦取量及び基準横取量（基準横送り量）を補正し、植付作業機３（具体的には、アクチュエータ４８ｂ，５６ａ）を駆動制御する。

［第３実施形態］
前述の第１、第２実施形態では、制御装置７０により実行される苗取量制御として、苗の掻取面積（縦取量及び横取量）に基づいて苗取量を制御する制御方式を例に示したが、この第３実施形態では、苗の縦取量のみに基づいて苗取量を制御する制御方式を採用している。
なお、第３実施形態の田植機１は、苗取量制御以外は第１実施形態と同一であり、植付作業中において植付作業の作業速度等の作業条件や作業者の好み等に応じたタイミングで警報部６８から苗継警報を報知することができる。
以下、第１実施形態と同一の部分は説明を省略し、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
まず、図２４を用いて、苗の縦取量のみに基づいて苗取量を制御する苗取量制御（縦取量制御）について説明を加える。

オペレータは、圃場において苗の植付作業を行う前に、セレクトダイヤル６６を用いて、使用する苗マット数及び圃場面積を制御装置７０に入力する。制御装置７０は、入力される苗マット数及び圃場面積に基づいて基準縦取量を算出して、アクチュエータ５６ａを駆動制御する。制御装置７０は、株間設定器９ａの検出値より、株数（オペレータが設定する植付間隔から算出される所定面積当たりの株数）を検出可能に構成される。そして、制御装置７０は、後述のスリップ率を考慮した株数を算出可能に構成される。ここでの、スリップ率は、作業開始地点における後輪８の圃場への沈下量又は、所定の基準値から設定される。

制御装置７０は、圃場面積及び苗マット数から目標マット数（所定面積当たりの苗マット数）を算出する。そして、制御装置７０は、目標マット数及び苗載台３３の横送り回数及び株数（スリップ率を考慮した株数でもよい）から基準縦取量を算出する。

以上の構成において、基準縦取量となるようにアクチュエータ５６ａを駆動制御することで、オペレータの経験や勘に頼ることなく、所望の苗マット数で所望の圃場に対して植付作業を行う際に必要な縦取量を設定することができる。

制御装置７０は、植付作業が開始されると、実際の植付作業が行われた実作業面積及び実際の植付作業に使用された苗マット使用数に基づいて基準縦取量を随時補正する。具体的には、制御装置７０は、実作業面積及び苗マット使用数に基づいて実績縦取量を算出する。そして、制御装置７０は、作業面積から実作業面積を減算することで算出される残作業面積と、苗マット数から苗マット使用数を減算することで算出される残苗マット数と、に基づいて目標縦取量を算出する。制御装置７０は、目標縦取量から実績縦取量を減算した値を補正量として、基準縦取量に加算することで基準縦取量を補正している。

図２５を用いて、苗取量制御（縦取量制御）の制御フローについて説明する。以下では、植付クラッチが接続され、植付作業機３は作動しているものとする。苗取量制御が開始されると、スリップ率を考慮した後輪８の走行距離及び作業幅から実作業面積は随時算出されている。また、存否検出部９０及び移動量検出部８０の検出状態から苗継回数が随時検出されるとともに、移動量検出部８０の検出状態から苗マットＭの移動量（送り量）が随時算出されている。

ステップ♯３１において、制御装置７０は、圃場面積及び苗マット数がセレクトダイヤル６６を用いて入力されたか否かを判定する。圃場面積及び苗マット数が入力された場合、ステップ♯３２に移行させる。

ステップ♯３２において、制御装置７０は、圃場面積及び苗マット数に基づいて算出される基準縦取量となるように、アクチュエータ５６ａを駆動制御して、ステップ♯３３に移行させる。

ステップ♯３３において、制御装置７０は、存否検出部９０が苗マットＭを検出している状態から苗マットＭを検出していない状態に遷移したか否かを判定する。存否検出部９０にて苗マットＭを検出していない状態を検出すると、ステップ♯３４に移行させる。

ステップ♯３４において、制御装置７０は、条毎の苗マットＭの送り量と苗マットＭの苗継回数とに基づいて算出される圧縮率から条毎の苗マット使用数を算出し、ステップ♯３５に移行させる。

ステップ♯３５において、制御装置７０は、条毎の苗マット使用数が算出されたか否かを判定する。苗マット使用数が算出されると、ステップ♯３６に移行させる。

ステップ♯３６において、制御装置７０は、実作業面積及び苗マット使用数に基づいて実績縦取量を算出して、ステップ♯３７に移行させる。

ステップ♯３７において、制御装置７０は、残作業面積及び残苗マット数に基づいて目標縦取量を算出して、ステップ♯３８に移行させる。

ステップ♯３８において、制御装置７０は、実績縦取量及び目標縦取量に基づいて基準縦取量の補正量を算出し、ステップ♯３９に移行させる。

ステップ♯３９において、制御装置７０は、基準縦取量の補正量に基づいて基準縦取量を補正し、補正後の基準縦取量となるようにアクチュエータ５６ａを駆動制御して、ステップ♯４０に移行させる。

ステップ♯４０において、制御装置７０は、実作業面積が圃場面積であるか否かを判定する。実作業面積が圃場面積である場合、終了となる。実作業面積が圃場面積でない場合、ステップ♯３３に移行させる。

〔別実施形態〕
本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）前述の実施形態では、移動量検出部８０において、回転体８１のボス部８１ｂに設けられるビス８１ｃを近接センサ８５によって検出することで、回転体８１の回転数を検出していたが、これに限定されない。

例えば、図２６に示すように、回転体８１には、回転体８１とともに回転する楕円形状のカム８８Ａと、カム８８Ａの回転に伴ってオンオフを繰り返すマイクロスイッチ８８Ｂと、が設けられる。マイクロスイッチ８８Ｂは、カム８８Ａの短径端とアーム８８ｂが当接している状態ではオンとなり、カム８８Ａの長径端とアーム８８ｂが当接している状態ではオフとなるように配置される。以上の構成において、９０度毎にマイクロスイッチ８８Ｂがオンとオフとを繰り返すことで回転体８１の回転数を検出することができる。

また、以上の構成の他にも、回転体８１の回転軸にロータリエンコーダを取り付けて、回転体８１の回転数（回転角度）を算出してもよいし、回転体８１の回転軸にポテンショセンサを取り付けて、回転体８１の回転数（回転角度）を算出してもよい。

また、苗マットＭの移動量検出部８０を構成するのに回転体８１が用いられているが、これに限定されない。接触式の測定方法では、静電容量式のゲージ、ロードセル等が考えられる。静電容量式のゲージは、例えば、載置面全域に設置されることで、苗載台３３の苗マットＭの送り量及び残量を正確に測定することができる。また、ロードセルは、例えば、苗載台３３の支持部材に取り付けられることで、載置面に載置される苗マットＭの荷重に基づいて苗マットＭの送り量を検出することができる。

また、非接触式の測定方法では、レーザ距離計、カメラの撮影画像の画像処理、光学式センサ、明度センサ等が考えられる。レーザ距離計は、例えば、載置面の上方側から載置される苗マットＭの上端面までの距離を計測することができるように設けられることで、苗マットＭの送り量を検出することができる。また、カメラは、例えば、載置面に載置される苗マットＭを撮影可能に設けられることで、撮影した画像を画像処理することによって、苗マットＭの送り量を検出することができる。光学センサは、例えば、発光部と、発光部からの光線が苗マットＭによって遮断されたことを検出する受光部と、から構成されることで、苗マットＭの送り量を検出することができる。

（２）存否検出部９０の具体的構成は、前述の実施形態で示した構成に限らず、種々の構成変更が可能である。例えば、存否検出部９０を、移動量検出部８０と同一の構成としてもよい。その場合、存否検出部９０は、苗マットＭの移動を検出することで苗マットＭの存在を検出することができ、苗マットＭの移動を検出しないことで苗マットＭの不存在を検出することができる。

〔発明の付記〕
本発明の第１特徴構成は、苗載台に載置されている苗マットから苗を掻き取って圃場に植え付け可能で、且つ、苗マットから掻き取る苗取量を変更可能に構成された植付作業機と、
植付作業を行う圃場面積と前記圃場面積に使用する苗マット数とを入力可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、入力された前記圃場面積と前記苗マット数とから前記植付作業機が植え付けを行う基準苗取量を算出することを特徴とする点にある。

本構成によれば、制御装置は、植付作業を行う圃場面積と前記圃場面積に使用する苗マット数とから植付作業機が植え付けを行う基準苗取量を算出することができる。そして、その算出した基準苗取量に植付作業機の苗取量を調節することで、所望の圃場に対して準備していた苗マットを過不足なく使用するなど、所望の圃場に対して所望の苗マット数にて適切に植付作業を行うことができる。

本発明の第２特徴構成は、前記制御装置は、植付作業した実作業面積及び実作業面積に対して使用された苗マット使用数に基づいて前記基準苗取量の補正量を算出し、その補正量を加味して前記基準苗取量を変更することを特徴とする点にある。

植付作業を行う圃場面積と、その圃場面積に使用する苗マット数とから算出した苗取量にて植付作業を行っても、例えば、苗マットの状態や圃場の状態等の要因により、植付作業した実作業面積に対して実際の苗マット使用数が予定していた苗マット使用数とは異なることも考えられる。
これに対して、本構成によれば、制御装置は、植付作業した実作業面積及び実作業面積に対して使用された苗マット使用数に基づいて基準苗取量の補正量を算出し、その補正量を加味して基準苗取量を自動的に変更するので、植付作業した実作業面積に対して実際の苗マット使用数が予定していた苗マット使用数と異なる場合に自動的に基準苗取量を修正することができる。よって、所望の圃場に対して所望の苗マット数にて一層適切に植付作業を行うことができる。

前記植付作業機は、前記苗載台の縦方向での苗取量である縦取量と、前記苗載台の横方向での苗取量である横取量とを変更可能であり、
前記制御装置は、前記基準苗取量を変更する場合に、前記縦取量と、前記横取量を変更して前記基準苗取量を変更することを特徴とする点にある。

本構成によれば、基準苗取量を変更する場合に、縦取量と横取量の両方を変更するので、縦取量の変更と横取量の変更を組み合わせて基準苗取量を適切な量に変更することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記植付作業機は、前記苗載台の縦方向での苗取量である縦取量と、前記苗載台の横方向での苗取量である横取量とを変更可能であり、
前記制御装置は、前記基準苗取量を変更する場合に、前記縦取量が所定の範囲を超えないときは前記基準苗取量における前記縦取量のみを変更可能であり、前記縦取量が所定の範囲を超えるときは前記基準苗取量における前記縦取量と前記横取量とを変更可能であることを特徴とする点にある。

この種の苗移植機では、縦取量の変更は、例えば、苗載台を昇降させて苗マットに対する苗植付作業機の植付爪の縦方向での位置を変更することなどにより比較的容易に行うことができる。他方、横取量の変更は、例えば、横送り機構による苗載台の横送り回数（横送り速度）を変更することが必要となるなど、縦取量の変更ほどは容易に行えない。
本構成によれば、基準苗取量を変更する場合に、縦取量が所定の範囲を超えないときは縦取量のみを変更して基準苗取量を容易に変更することができる。それでいて、縦取量が所定の範囲を超えるときは縦取量と横取量を変更して基準苗取量を適切な量に変更することができる。

本発明の第５特徴構成は、前記植付作業機は、前記苗載台に載置されている苗マットを縦方向に間欠搬送する縦送り機構と、前記苗載台を横方向に往復移動させる横送り機構と、を備え、
前記植付作業機は、前記横送り機構による前記苗載台の移動速度を変更することで前記横取量を変更可能であり、
前記制御装置は、前記植付作業機が植え付けを行う苗取量が前記基準苗取量となるように前記植付作業機を駆動制御可能であり、
前記制御装置は、前記基準苗取量を変更するに伴って前記横取量を変更する場合に、前記縦送り機構にて苗マットを縦方向に搬送した後に前記横取量を変更することを特徴とする点にある。

本構成によれば、植付作業機は、横送り機構にて苗載台を横方向に往復移動させて苗マットから苗を横方向に順次に掻き取って苗を植え付けながら、当該横送り機構による横送り方向の反転時に縦送り機構にて苗マットを縦方向に所定の距離だけ搬送することができる。
また、制御装置は、植付作業機による苗取量が基準苗取量となるように植付作業機を駆動制御可能であるので、基準縦取量の算出や変更を行った場合に、植付作業機による苗取量を自動的に基準縦取量に変更することができる。
そして、制御装置は、基準苗取量を変更するに伴って横取量を変更する場合に、縦送り機構にて苗マットを縦方向に搬送した後に横取量を変更するので、横送り機構による横送りの途中で横取量が変更されることがなく、横送り機構による横送りの途中で横取量が変更されることで、例えば、苗マットの幅方向において最後に掻き取る部分の横取量に過不足が生じる等の不都合を未然に回避することができる。

１ 田植機（苗移植機）
３ 植付作業機
３３ 苗載台
６８ 警報部
７０ 制御装置
７２ 苗マット残量算出部
７３ 報知基準設定部
７４ 作業設定部
８０ 移動量検出部
９０ 存否検出部
Ａ 第１領域
ＲＶ 報知基準値

Claims (3)

1. 苗載台に載置されている苗マットから苗を掻き取って圃場に植え付け可能で、且つ、苗マットから掻き取る苗取量を変更可能に構成された植付作業機と、
   植付作業を行う圃場面積と前記圃場面積に使用する苗マット数とを入力可能な制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、入力された前記圃場面積と前記苗マット数とから前記植付作業機が植え付けを行う基準苗取量を算出し、
   前記制御装置は、植付作業した実作業面積及び実作業面積に対して使用された苗マット使用数に基づく補正量を加味して前記基準苗取量を変更可能であることを特徴とする苗移植機。
2. 前記制御装置は、植付作業した実作業面積及び実作業面積に対して使用された苗マット使用数に基づいて前記基準苗取量の前記補正量を算出することを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
3. 前記植付作業機は、前記苗載台の縦方向での苗取量である縦取量と、前記苗載台の横方向での苗取量である横取量とを変更可能であり、
   前記制御装置は、前記基準苗取量を変更する場合に、前記縦取量と、前記横取量を変更して前記基準苗取量を変更することを特徴とする請求項１又は２記載の苗移植機。

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