JP6232780B2

JP6232780B2 - 苗移植機

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Publication number: JP6232780B2
Application number: JP2013135287A
Authority: JP
Inventors: 塩崎　孝秀; 塩崎　　孝秀; 聖也西風; 加藤　武史; 武史加藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2013-06-27
Filing date: 2013-06-27
Publication date: 2017-11-22
Anticipated expiration: 2033-06-27
Also published as: JP2015008657A

Description

本発明は、圃場に水稲の苗等を移植する、田植機等の苗移植機に関する。

乗用型田植機などの苗移植機として、圃場を旋回走行後の植付作業開始位置をＧＰＳ（全地球側位システム）の利用により認識し、走行車体の座標がその位置に重なると、苗の植付作業を可能にする苗移植機が知られている（特許文献１参照）。

この従来の苗移植機を用いることにより、旋回走行時に車輪のスリップ等が生じても、苗の植付開始位置を前の植付作業条の植付終了位置に合わせることが出来、苗の植付精度が向上する。

特開２００９−２８４７９５号公報

しかしながら、上記従来の苗移植機では、旋回位置をＧＰＳで認識する際、ＧＰＳの認識座標が実際の圃場において旋回すべき位置と異なっていると、ＧＰＳの示す座標に従って移動することにより、苗の植付位置が適切でない位置となり、かえって苗の植付精度が低下することがある。

そのために、苗の植付開始位置が圃場の端部、即ち枕地側に突出してしまい、枕地で苗の植付作業を行う際、走行車体が、既に植え付けられた苗を踏み潰したり、既に苗が植え付けられた位置に重複して苗が植え付けられることが起こり得るので、苗が余分に消費されてしまうという課題があった。

本発明は、上記した従来の苗移植機の課題を考慮して、枕地に苗を植え付けるための作業条を確保することが出来、枕地での植付作業時に走行車体が苗を踏んだり、苗植付部が重複する位置に苗を植え付けたりすることが抑制出来る苗移植機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するべく、第１の本発明は、
走行車体（１０）と、
前記走行車体（１０）の後部に昇降自在に設けられた、苗を圃場に植え付ける苗植付部（１５）と、
前記走行車体（１０）が前記圃場において旋回すると、前記苗植付部（１５）を自動で上昇させると共に、旋回後に所定距離移動したことを検知することで前記苗植付部（１５）を自動で降下させ苗の植付を開始させる旋回連動制御装置（１００）と、
前記走行車体（１０）を旋回させる旋回機構（２００）と、
圃場面までの距離を検知する第１距離検知装置（２１０）と、
前記第１距離検知装置（２１０）により検知された前記距離が所定基準以下であると判定した際、前記旋回機構（２００）に対して前記旋回させる旋回指示制御装置（１１０）と、
前記走行車体（１０）の移動距離を検知する移動距離検知センサ（２４０）と、
前記走行車体（１０）の前進、後進、及び停止を制御する主変速装置（２５０）と、
前記旋回指示制御装置（１１０）と、第２旋回指示制御装置（１３０）の何れかを選択する選択部（２６０）とを備え、
前記第２旋回指示制御装置（１３０）は、
前記第１距離検知装置（２１０）により検知された前記圃場面までの距離が前記所定基準以下であると判定された時点から検知される前記走行車体（１０）の移動距離が、予め格納されている前記走行車体の車長データと一致したとき、前記主変速装置（２５０）を作動させて走行を停止させると共に、前記苗植付部（１５）を上昇させ、前記苗植付部が上昇した後、前記主変速装置（２５０）を作動させて、前記走行車体を後進させて、前記移動距離検知センサ（２４０）により検知される前記走行車体の後進移動距離が前記車長データと一致すると、前記主変速装置を作動させて走行を停止させると共に、前記旋回機構（２００）を作動させる、ことを特徴とする苗移植機である。

また、第２の本発明は、
前記旋回機構（２００）は、前記走行車体（１０）を操舵する操舵部材（１７）を操舵する操舵アクチュエータ（２０１）を有し、
前記走行車体（１０）の位置座標を取得するＧＰＳ受信装置（２３０）と、
植付作業中の直進走行時において、前記ＧＰＳ受信装置（２３０）を利用して、前記操舵アクチュエータ（２０１）を作動させる自動直進制御装置（１２０）とを備え、
前記旋回指示制御装置（１１０）は、前記第１距離検知装置（２１０）により検知された前記距離が前記所定基準以下であると判定した際、前記自動直進制御装置（１２０）による前記作動を中断し、前記旋回を指示する、ことを特徴とする上記第１の本発明の苗移植機である。

また、第３の本発明は、
前記走行車体の前方の障害物までの距離を検知する第２距離検知装置（２２０）と、
前記第２距離検知装置（２２０）の検知結果に基づく前記障害物との距離が、前記苗移植機の最大旋回半径と、走行停止指令が出されてから前記走行車体が完全に停止するまでの制動距離とを合算した限界距離よりも大きい予め定められた所定距離になると、前記第１距離検知装置（２１０）による検知結果に関わらず、前記旋回機構（２００）を作動させる第３旋回指示制御装置（１４０）と、を備えた、ことを特徴とする上記第１又は第２の本発明の苗移植機である。

また、第４の本発明は、
前記第１距離検知装置（２１０）が、前記第２距離検知装置（２２０）を兼ねており、
前記第１距離検知装置（２１０）を、前記走行車体の前方及び下方の何れの方向にも回動可能な距離検知装置回動部（２７１）を備え、
前記第３旋回指示制御装置は、前記第１距離検知装置（２１０）が水平よりも上向きに回動した際、前記障害物との距離を検知させる、ことを特徴とする上記第３の本発明の苗移植機である。

また、第５の本発明は、
前記走行車体（１０）の前側に、予備の苗を積載する予備苗枠（３００）を備え、
前記予備苗枠（３００）は、
前記予備苗を載せる複数の予備苗載せ台（１８）と、
前記複数の予備苗載せ台を展開形態と積層形態に切替可能に連結されたリンク機構（３０１）と、
前記リンク機構（３０１）を作動させて、前記展開形態と前記積層形態の何れかに切り替える切替装置（３０２）とを有し、
前記第２距離検知装置（２２０）が前記障害物を検知せず、前記選択部（２６０）により、前記第２旋回指示制御装置（１３０）が選択されているとき、前記走行車体（１０）が前記圃場の端に到達すると、前記切替装置（３０２）が作動して、前記予備苗枠が前記展開形態になる、ことを特徴とする上記第３又は第４の本発明の苗移植機である。

また、第６の本発明は、
前記切替装置（３０２）が作動して前記予備苗枠（３００）が前記展開形態になるときは、前記苗植付部（１５）を上昇させず、且つ、前記走行車体（１０）の停止状態を維持する、ことを特徴とする上記第５の本発明の苗移植機である。

第１の本発明によって、第１距離検知装置（２１０）の検知結果から、旋回指示制御装置（１１０）により、走行車体（１０）が旋回位置に到達したと判定されると、旋回機構（２００）が作動し、枕地に苗を植え付けるための作業条を確保することができるので、枕地での植付作業時に走行車体（１０）が苗を踏んだり、苗植付部（１５）が重複する位置に苗を植え付けたりすることが防止される。

また、作業者が旋回操作をする必要がないので、作業者の労力が向上すると共に、操作ミスによる植付位置のズレや、苗の二度植え、肥料の二重供給等が防止され、苗の植付精度や施肥精度が向上する。

また、第１距離検知装置（２１０）により、圃場面までの距離が短くなったことが検知されると、旋回指示制御装置（１１０）は、走行車体（１０）が畦際に接近したと判定し、旋回機構（２００）を作動させることにより、枕地植付作業のための作業条が確保されるので、枕地での植付作業時に走行車体（１０）が苗を踏んだり、苗植付部（１５）が重複する位置に苗を植え付けたりすることが防止される。

また、圃場の辺に形成され、且つ圃場面よりも高い位置にある畦際を検知の基準としたことにより、旋回位置を一定に保つことができるので、苗の植え始め位置と植え終わり位置が揃えられ、植付精度が向上する。
また、選択部（２６０）を操作し、例えば、第２旋回指示制御装置（１３０）による制御を実行することを選択すると、走行車体（１０）が圃場端に到達するまで苗を植え付け、旋回位置まで後進走行した後に旋回機構（２００）が作動することにより、作業条件の異なる圃場に対応する植付制御や自動旋回制御ができるので、作業能率や苗の植付精度が向上する。
また、圃場端までの植付走行や、旋回位置までの後進走行も自動化されることにより、作業者の操縦が不要となり、作業者の労力が軽減されると共に、操作のミスによる植付位置のズレが防止され、植付精度が向上する。

また、第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、ＧＰＳ受信装置（２３０）が取得する座標が、例えば、走行すべき座標と異なっていると、自動直進制御装置（１２０）が操舵アクチュエータ（２０１）を作動させて操舵部材（１７）を動かし、走行車体（１０）を直進走行位置に移動させることにより、苗の植付を直線状に行うことができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者が操縦する必要がなく、作業者の労力が軽減される。

また、畦際の検知をＧＰＳ受信装置（２３０）を利用するのではなく、第１距離検知装置（２１０）の検知結果を利用して行うことにより、実際の畦の位置に合わせた旋回を行なうことができるので、枕地の植付作業幅が揃い、枕地の植付精度が向上する。

また、第３の本発明によって、第１又は第２の本発明の効果に加えて、第２距離検知装置（２２０）が走行車体（１０）の進行方向に障害物を検知し、走行車体（１０）と障害物との距離が所定距離になると、第３旋回指示制御装置（１４０）が旋回機構（２００）を作動させることにより、障害物から十分な距離を空けて旋回走行することができるので、枕地作業位置が確保されて無駄になる苗が減少する。また、旋回時に第１距離検知装置等が障害物に接触して破損することを防止できる。

また、第４の本発明によって、第３の本発明の効果に加えて、
また、第１距離検知装置（２１０）を回動させ、圃場面までの高さと障害物の有無を検知することにより、第１距離検知装置（２１０）と異なる第２距離検知装置（２２０）を別途設ける必要がない。

また、第５の本発明によって、第３又は第４の本発明の効果に加えて、圃場端に壁等の障害物がない状態で走行車体（１０）が圃場端に到達すると、自動的に予備苗枠（３００）が展開形態に切り替わることにより、圃場端で苗の補充作業を容易に行うことができるので、作業能率が向上する。

また、第６の本発明によって、第５の本発明の効果に加えて、予備苗枠（３００）が展開状態となったとき、苗植付部（１５）が下降したままであることにより、作業者は苗を持ち上げずに苗植付部（１５）に補充することができるので、作業能率が向上する。

本発明の実施の形態の乗用型田植機の左側面図本発明の実施の形態の乗用型田植機の平面図本発明の実施の形態における乗用型田植機の制御システムを示すブロック図本発明の実施の形態の乗用型田植機の第１距離検知装置で検知される圃場面との距離を説明する模式図本発明の実施の形態の乗用型田植機の最大旋回半径を示す平面図本発明の実施の形態の乗用型田植機の動作説明のためのフローチャート本発明の実施の形態の乗用型田植機が、圃場を前進走行しながら植付作業をしている状況を示す模式図本実施の形態における第１距離検知装置が畦の上面との距離を検知した状況を示す模式図本実施の形態における第２距離検知装置が畦の上面に形成された壁との距離を検知する状況を示す模式図本実施の形態における、移動可能なキャノピーを備えた乗用型田植機の概略左側模式図本実施の形態のキャノピーが後方斜め上方に向けて移動した状態を示す概略左側模式面本実施の形態のキャノピーと左右の予備苗載せ台との配置関係を示す概略平面模式図本実施の形態の、移動可能なキャビンを備えた乗用型田植機の概略左側模式図本実施の形態のキャビンが後方斜め上方に向けて移動した状態を示す概略左側模式面本実施の形態のキャビンと左右の予備苗載せ台との配置関係を示す概略平面模式図（ａ）：本構成例の構成を模式的に表した概略平面図、（ｂ）：マーカーフレームの先端部分を本体後側から視た概略模式図本実施の形態の制御回路部において、第１所定基準に代えて第２所定基準が使用される場合の、乗用型田植機の動作説明のためのフローチャート本実施の形態の兼用第１距離検知装置を説明するための乗用型田植機の左側面図本実施の形態の兼用第１距離検知装置を説明するための乗用型田植機の平面図

（実施の形態）
図１及び図２に、本発明の実施の形態の苗植付装置を装備した乗用型田植機の左側面図及び平面図を示す。

尚、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転座席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

まず、図１、図２を用いて、本実施の形態の乗用型田植機１の構成の概要を説明する。

この乗用型田植機１は、エンジン１１を搭載し、駆動回転する各左右一対の前輪１２及び後輪１３を備えた四輪駆動の走行車体１０の後方に、昇降リンク装置１４を介して６条植の苗植付部１５が連結されている。

また、走行車体１０には、運転座席１６、前輪１２を操向する操縦ハンドル１７、予備の苗を載せておく予備苗載せ台１８が設けられている。また、操縦ハンドル１７の下方には各種スイッチや表示用メータ類を配置した操作パネル２が設けられており、操作パネル２の背面側には制御回路部３が配置されている。

また、走行車体１０の前部には、ミッションケース４が配置され、そのミッションケース４の左右側方には前輪ファイナルケース５が設けられ、外向きに突出する左右一対の前輪車軸を介して左右一対の前輪１２が取り付けられている。

エンジン１１からミッションケース４に伝達された回転動力は、ミッションケース４内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース５に伝達されて前輪１２を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース６に伝達されて後輪１３を駆動する。

また、外部取出動力は、走行車体１０の後部に設けられた植付クラッチケース７に伝達され、更に植付伝動軸８、及び植付伝動ケース２１を介して苗植付部１５へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置９へ伝動される。

苗植付部１５は、植付伝動ケース２１の上側に前部が上位となる構成で傾斜した苗載せ台２２を設けるとともに、植付伝動ケース２１の植付伝動部の後端部に２条ごとで１組の苗植付装置２３を３組設けている。

また、苗載せ台２２は、上側左右移動用案内部材９５と、それを下側から回動自在に支持する支持ローラー９２が係り合って、左右方向に移動可能に構成されている。

センターフロート２４及びサイドフロート２６を接地させた状態で走行車体１０を進行させると、苗載せ台２２が左右に往復移動して台上のマット苗２８（図１参照）を苗載せ台２２の下端側に設けた苗受け枠２０の苗取り口２５に一株ずつ順次供給し、それを苗植付装置２３が分離して取り出し圃場に植付ける構成である。

更に、主として図１、図２、図３を用いて、苗移植機１０の構成を中心に説明する。

ここで、図３は、本発明の実施の形態１における乗用型田植機の制御システムを示すブロック図である。

図３に示す通り、自動走行時や自動旋回時に、走行車体１０を自動旋回させる旋回機構２００を備える。

旋回機構２００は、操縦ハンドル１７を自動回転させるための操舵モータ２０１と、操舵モータの回転駆動力を操縦ハンドル１７側に伝達するための電磁クラッチ（図示省略）と、操縦ハンドル１７の操舵角を検知する操舵角センサ（図示省略）とを含み、操作パネル２の下方に配置されている。

また、図３に示す通り、走行車体１０が圃場において旋回すると、昇降リンク装置１４により苗植付部１５を自動で上昇させると共に、旋回後に所定距離移動したことを検知することで苗植付部１５を自動で降下させ苗の植付を開始させる旋回連動制御装置１００が設けられている。

また、図１、図２に示す通り圃場面までの距離を検知する、レーザー又は超音波等のセンサで構成された第１距離検知装置２１０が、走行車体１０のフロアー部３０の中央下方に前後方向へ水平移動可能に配置された伸縮ステイ４０の前側先端部において、伸縮ステイ４０の水平面（図示省略）を基準にして９０°下向きに設けられている。また、走行車体１０の前方の壁などの障害物までの距離を検知する、レーザー又は超音波等のセンサで構成された第２距離検知装置２２０が、伸縮ステイ４０の前側先端部において、前方向であって且つ、伸縮ステイ４０の水平面を基準として上向きに３０°傾斜させて設けられている。伸縮ステイ４０の上面側には伸縮ラック部４０ａが形成されており、その伸縮ラック部４０ａは、フロアー部３０の裏面に回動可能に配置された伸縮ピニオン４１と前後方向へのスライド移動可能に連結されており、伸縮ピニオン４１は、伸縮ピニオン駆動モータ４２により正回転、及び逆回転する構成である。

作業者が、操作パネル２上のスイッチ（図示省略）を操作することにより、伸縮ピニオン駆動モータ４２が回動して、第１距離検知装置２１０、及び第２距離検知装置２２０の、走行車体１０から前方に突き出す距離を長くしたり、短くしたり自由に調整出来る。これにより、作業者は、第１距離検知装置２１０、及び第２距離検知装置２２０の位置を、枕地の幅（枕地条数とも呼ぶ）に自由に設定することが出来るので、適用範囲が広くなる。

尚、本明細書において、圃場面とは、図４に示す通り、圃場の比較的硬い土の層５０の上にあって、水面５２より下にある比較的軟らかい泥の層５１の表面５１ａを云う。よって、第１距離検知装置２１０で検知される距離は、図４において、距離Ａとして表示できる。ここで、図４は、本実施の形態の乗用型田植機１の第１距離検知装置２１０で検知される圃場面５１ａとの距離を説明する模式図である。

また、第１距離検知装置２１０により検知された距離Ａ（図４、図７参照）が第１所定基準以下であると判定された際、旋回機構２００に対して自動旋回を行わせる旋回指示制御装置１１０が制御回路部３に設けられている（図３参照）。尚、本実施の形態の第１所定基準は、本発明の所定基準の一例にあたる。

圃場面５１ａと畦５４（畦５４の高さはどの圃場でも圃場面５１ａより高い）の高さには必ず段差５５がある（図８参照）。即ち、第１距離検知装置２１０が計測する距離Ａ（図７参照）は、段差５５において距離Ｂ（図８参照）に大きく変化し、距離Ａと距離Ｂの中間程度に第１所定基準を設定しておけば、距離Ｂを計測した時点で、第１所定基準以下であることが判定出来る。

従って、畦５４に壁などの障害物が無い場合は、第１距離検知装置２１０を用いて、その段差５５を検知することで（図８参照）、走行車体１０の自動旋回を開始する位置を適切に決定することが出来る。また、圃場面５１ａと畦５４の段差５５を検知することで、どのような変形田でも、植え始め、植え終わりの位置を合わせることが出来る。

ここで、図７は、乗用型田植機１が、圃場を前進走行しながら植付作業をしている状況を示す模式図である。図８は、第１距離検知装置２１０が畦５４の上面との距離Ｂを検知した状況を示す模式図である。

また、畦５４に壁などの障害物が有る場合は、第２距離検知装置２２０の検知結果を利用して、走行車体１０の自動旋回を開始する位置を適切に決定することが出来る。

これにより、畦５４に壁などの障害物が無い場合は、圃場面５１ａと畦との段差５５を検出して、また、畦５４に壁などの障害物が有る場合は、第２距離検知装置２２０の検知結果を利用して、自動旋回させることにより、自動で全行程の植え始めと、植え終わりの位置を合わせることが出来るので、補植、二度植え、肥料の二度振りが無くなり、省力化を図れる。また、旋回時の操縦ハンドル１７、レバー操作が不要となり、作業者の疲労を軽減出来る。

また、図３に示す通り、走行車体１０の位置座標を取得するＧＰＳ受信装置２３０と、植付作業中の直進走行時において、ＧＰＳ受信装置２３０を利用して、操舵モータ２０１を作動させる自動直進制御装置１２０とが備えられている。即ち、ＧＰＳ受信装置２３０で受信される走行車体１０の位置座標が、自動直進制御装置１２０のメモリ（図示省略）内に予め格納されている地図データの座標値と比較し、直進走行の際に通過すべき座標値とズレがあるときは、操縦ハンドル１７を操舵する操舵モータ２０１を作動させて、地図データの座標位置に移動させる構成である。

上記構成により、植付作業中の直進走行時において、ＧＰＳ受信装置２３０を利用することにより、苗の植付を直線状に行うことができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者が操縦する必要がなく、作業者の労力が軽減される。

また、旋回指示制御装置１１０は、第１距離検知装置２１０により検知された距離Ａが第１所定基準以下であると判定した際、例えば、畦の上方に第１距離検知装置２１０が進入して、畦の上面との距離Ｂを計測すると、畦の上面と圃場面５１ａとの間には大きな段差５５があり、計測距離が明らかに第１所定基準以下であると判定し、そのとき、自動直進制御装置１２０による、ＧＰＳ受信装置２３０で取得した座標位置を利用した操舵モータ２０１の作動制御を中断し、旋回機構２００に走行車体１０の旋回を指示する構成である。

上記構成により、畦際の検知をＧＰＳ受信装置２３０を利用するのではなく、第１距離検知装置２１０の検知結果を利用して行うことにより、実際の畦の位置に合わせた旋回を行なうことができるので、枕地の植付作業幅が揃い、枕地の植付精度が向上する。より具体的には、例えば、セメント製の細い畦は、ＧＰＳ受信装置２３０を利用しても正確な位置座標を取得することが難しく、旋回開始位置や旋回終了位置にズレが生じやすくなるが、その様な状況においても、上記構成により、実際の畦の位置に合わせた旋回を行なうことができる。

上記の問題は、高精度のＧＰＳ受信装置を用いれば解消し得るものの、精度が高くなるほど高コスト化し得る問題があるので、コストが抑えられるという効果もある。

また、図３に示す通り、走行車体１０の移動距離を検知する移動距離検知センサ２４０と、走行車体１０の前進、後進、及び停止を制御する主変速装置２５０と、旋回指示制御装置１１０と、第２旋回指示制御装置１３０の何れかを選択する選択スイッチ２６０とが設けられている。

第２旋回指示制御装置１３０は、第１距離検知装置２１０により検知された圃場面５１ａまでの距離が第１所定基準以下であると判定された時点から検知される、走行車体１０の移動距離が、第２旋回指示制御装置１３０内のメモリ（図示省略）に予め格納されている走行車体１０の車長データと一致したとき、主変速装置２５０を作動させて走行車体１０の走行を停止させると共に、苗植付部１５を上昇させ、苗植付部１５が上昇した後、主変速装置２５０を作動させて、走行車体１０を後進させて、移動距離検知センサ２４０により検知される走行車体１０の後進移動距離が車長データと一致すると、主変速装置２５０を作動させて走行車体１０の走行を停止させると共に、旋回機構２００を作動させる構成である。

尚、ここで、車長とは、前輪１２の最前端面から、苗植付部１５の苗植付装置２３の植付位置までの長さを意味するものとし、以降、車長Ｌと表記する（図１参照）。

上記構成により、作業者が作業開始前に、選択スイッチ２６０を操作して、例えば、第２旋回指示制御装置１３０による制御を実行することを選択すると、走行車体１０が圃場端に到達するまで苗を植え付け、旋回位置まで後進走行した後に旋回機構２００が作動することにより、作業条件の異なる圃場に対応する植付制御や自動旋回制御ができるので、作業能率や苗の植付精度が向上する。

また、圃場端までの植付走行や、旋回位置までの後進走行も自動化されることにより、作業者の操縦が不要となり、作業者の労力が軽減されると共に、操作のミスによる植付位置のズレが防止され、植付精度が向上する。

また、図３に示す通り、第２距離検知装置２２０が前方に障害物の存在を検知した後、第２距離検知装置２２０の検知結果に基づく、その障害物との距離が、乗用型田植機１の最大旋回半径Ｒ（図５参照）と、走行停止指令が出されてから走行車体が完全に停止するまでの制動距離とを合算した限界距離よりも大きい予め定められた所定距離になると、第１距離検知装置２１０による検知結果に関わらず、旋回機構２００を作動させる第３旋回指示制御装置１４０が設けられている。ここで、図５は、旋回時における乗用型田植機１の最大旋回半径Ｒを示す平面図である。

上記構成により、第２距離検知装置２２０が走行車体１０の進行方向に障害物を検知し、走行車体１０と障害物との距離が上記予め定められた所定距離になると、第３旋回指示制御装置１４０が旋回機構２００を作動させることにより、障害物から十分な距離を空けて旋回走行することができるので、枕地作業位置が確保されて無駄になる苗が減少する。また、旋回時に第１距離検知装置２１０や第２距離検知装置２２０等が障害物に接触して破損することを防止できる。

以上の構成のもと、次に、本実施の形態の乗用型田植機１の動作について、主に図６を参照しながら説明する。

図６は、乗用型田植機１の動作説明のためのフローチャートである。

まず、圃場への植付作業を開始する前に、作業者は、操作パネル２の枕地条数設定スイッチ（図示省略）を用いて、予め枕地条数を設定する（ステップＳ１０１参照）。尚、選択スイッチ２６０は、旋回指示制御装置１１０を選択すべく設定されているものとする。

枕地条数設定スイッチから枕地条数が入力されると、制御回路部３において、乗用型田植機１が走行中に走行停止指令が出されてから走行車体１０が完全に停止するまでの距離である制動距離と、１条又は２条分の余裕幅αを、その入力された枕地条数の幅と合算した合算距離に対応した、伸縮ステイ４０の繰出距離βを決定する。尚、繰出距離β（図１参照）とは、前輪１２の最前端面から第１距離検知装置２１０までの距離を意味するものとする。

ここで、余裕幅αを加算する意味は、通常、畦際のぎりぎりまでは、苗を植え付けないので、設定枕地条数の距離を確保するためには、その余裕幅αを考慮する必要がある。この様に、余裕幅αを加味することで、枕地での植付作業時において、直線工程ですでに植え付けられた植付苗を潰すことが無くなるので、補植、二度植え等の作業が不要となり、省力化が図れる。

そして、制御回路部３は、繰出距離βを用いて、伸縮ピニオン駆動モータ４２を回動させる。これによって、伸縮ピニオン４１を介して伸縮ラック部４０ａがスライド移動し、第１距離検知装置２１０の位置が、前輪１２の最前端面を基準として繰出距離βだけ前方へ突き出すべく移動する（ステップＳ１０２参照）。

その後、植付作業が開始され（ステップＳ１０３参照）、植付作業中の直進走行時において、ＧＰＳ受信装置２３０を利用することにより、苗の植付を直線状に行うことができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者の労力も軽減される。

次に、走行車体１０が旋回動作に入る場面について場合分けして説明する。

即ち、ステップＳ１０３において直進走行で植付作業中に、第２距離検知装置２２０が、前方の畦５４上に設けられた壁などの障害物の有無を検出し（図７参照）、障害物を検出しない場合は、ステップＳ１０５に進む（ステップＳ１０４参照）。

ステップＳ１０５では、前方に障害物が無いので、第１距離検知装置２１０が段差５５を検知するまで直進走行を続け、段差５５を検知すると（図８参照）、旋回指示制御装置１１０からの旋回指令により、旋回機構２００が作動して、自動的に旋回を開始する。

一方、ステップＳ１０３において直進走行で植付作業中に、第２距離検知装置２２０が、前方に畦５４上に設けられた壁などの障害物を検出した場合は（ステップＳ１０４参照）、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０１で設定された設定枕地条数の幅が、最大旋回半径Ｒより大きいか否かが制御回路部３により判定される（ステップＳ１０６）。

そして、設定枕地条数の幅が、最大旋回半径Ｒより大きいと判定された場合は、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７では、畦５４上に壁が存在しても壁と接触することなく旋回出来るので、第２距離検知装置２２０で検知された障害物との距離が、設定枕条数に対応する対応距離γ（設定枕条数の幅＋制動距離＋余裕幅α）に達した時に、第３旋回指示制御装置１４０から旋回機構２００に旋回指令が出力されて、自動的に旋回を開始する。

一方、設定枕地条数の幅が、最大旋回半径Ｒ以下であると判定された場合は、ステップＳ１０８に進む（図９参照）。

即ち、ステップＳ１０８では、設定枕条数の幅を利用して旋回すると、最大旋回半径Ｒが確保できていないため、走行車体１０が壁と接触する可能性が有るので、設定された枕地条数を利用しないで、第２距離検知装置２２０で検知された障害物との距離が、予め定められた所定距離δ（＝最大旋回半径Ｒ＋制動距離＋余裕幅α）に達した時に、第３旋回指示制御装置１４０から旋回機構２００に旋回指令が出力されて、自動的に旋回を開始する。

これにより、障害物から十分な距離を空けて自動で旋回走行することができるので、枕地作業位置が確保されて無駄になる苗が減少する。また、旋回時に第１距離検知装置等が障害物に接触して破損することを防止できる。

尚、図９は、第２距離検知装置２２０が畦５４の上面に形成された壁との距離を検知する状況を示す模式図である。

次に、作業者により、選択スイッチ２６０が、第２旋回指示制御装置１３０を選択すべく設定されたことにより、走行車体１０を圃場端の直前まで移動させて植付作業を行う場合について、図６を参照しながら説明する。

この場合、上記ステップＳ１０１で説明した枕地条数の設定を行わなくても、ステップＳ１０２において、予めメモリに格納されている車長Ｌを利用して自動的に繰出距離βが設定されるので、第１距離検知装置２１０の位置が、前輪１２の最前端面を基準として、車長Ｌに制動距離を合算した距離だけ前方へ突き出すべく移動する。

植付作業が開始された後（ステップＳ１０３参照）、ステップＳ１０４に進む。

第２旋回指示制御装置１３０の制御動作は、畦に壁などの障害物が無いことを前提として実施されるので、ステップＳ１０４において、第２距離検知装置２２０が前方に障害物を検出していないことが前提条件となるが、上述したステップＳ１０５とは異なる制御が行われる。

即ち、第２距離検知装置２２０が前方に障害物を検出していない状況において、第２旋回指示制御装置１３０は、第１距離検知装置２１０により検知された圃場面５１ａまでの距離が第１所定基準以下であると判定された時点、つまり、第１距離検知装置２１０が、圃場面５１ａまでの距離Ａを計測している最中に畦５４との距離Ｂを最初に計測した時点から検知が開始される、走行車体１０の移動距離が、第２旋回指示制御装置１３０内のメモリ（図示省略）に予め格納されている走行車体１０の車長Ｌのデータと一致したとき、主変速装置２５０を作動させて走行車体１０の走行を停止させると共に、苗植付部１５を上昇させ、苗植付部１５が上昇した後、主変速装置２５０を作動させて、走行車体１０を後進させて、移動距離検知センサ２４０により検知される走行車体１０の後進移動距離が車長Ｌのデータと一致すると、主変速装置２５０を作動させて走行車体１０の走行を停止させると共に、旋回機構２００を作動させて自動旋回を開始する。

これにより、選択スイッチ２６０を操作し、第２旋回指示制御装置１３０による制御を実行することを選択すると、走行車体１０が圃場端に到達するまで自動で苗を植え付け、旋回位置まで自動で後進走行した後に旋回機構２００が作動することにより、作業条件の異なる圃場に対応する植付制御や自動旋回制御ができるので、作業能率や苗の植付精度が向上する。

次に、予備苗枠の動きに連動したキャノピー（レインバイザー）の構成について、図１０〜図１２を用いて説明する。

ここで、図１０は、移動可能なキャノピーを備えた乗用型田植機の概略左側模式図であり、図１１は、キャノピーが後方斜め上方に向けて移動した状態を示す概略左側模式面であり、図１２は、キャノピーと左右の予備苗載せ台１８との配置関係を示す概略平面模式図である。

図１０に示す通り、走行車体１０の前側の左右両側に、予備の苗を積載する予備苗枠３００が設けられている。その予備苗枠３００は、予備苗を載せる複数の予備苗載せ台１８と、複数の予備苗載せ台１８を展開形態と積層形態に切替可能に連結したリンク機構３０１と、リンク機構３０１を作動させて、展開形態と積層形態の何れかに切り替える切替装置３０２とを備えており、切替装置３０２の回動軸が、リンク機構３０１の回動支持軸３０１ａに、正・逆の両方向に回動可能に連結されている。リンク機構３０１の一方端３０１ｂは、最上段の予備苗載せ台１８の後端部と回動可能に連結されており、リンク機構３０１の他方端３０１ｃは、最下段の予備苗載せ台１８の前端部と回動可能に連結されている。

更に、運転座席１６の上方を覆うキャノピー３１０が、右側フレーム３２０Ｒと左側フレーム３２０Ｌにより保持されている。右側フレーム３２０Ｒの一端部３２０Ｒａと左側フレーム３２０Ｌの一端部３２０Ｌａは、それぞれ、右側の最下段の予備苗載せ台１８の外側後端部１８Ｒａと、左側の最下段の予備苗載せ台１８の外側後端部１８Ｌａと、しっかりと固定されている（図１０、図１２参照）。

また、操縦ハンドル１７の左右外側において、右側フレーム３２０Ｒと左側フレーム３２０Ｌの垂直に立ち上がっている部分は、乗降用アシストグリップ３２１Ｒ、３２１Ｌの機能を兼用する構成である。

上記構成のもとで、第２距離検知装置２２０が前方において障害物を検知せず、選択スイッチ２６０により、第２旋回指示制御装置１３０が選択されているとき、走行車体１０が圃場の端に到達すると、走行車体１０は走行停止する。そして、切替装置３０２が作動して、リンク機構３０１が図１０中において反時計回りに回動することにより、縦方向に所定間隔を隔てて配置されていた積層形態の予備苗載せ台１８の全てが、上下方向中央位置に配置されている予備苗載せ台１８を基準として前後水平方向に展開された状態に配置換えされて、図１１に示す通り、予備苗枠３００は展開形態になる。

予備苗枠３００が展開形態になる動作に連動して、最下段の予備苗載せ台１８の外側後端部１８Ｒａ、１８Ｌａに固定されていた右側フレーム３２０Ｒと左側フレーム３２０Ｌは、後部斜め上方に向けて移動する。

また、切替装置３０２が作動して予備苗枠３００が展開状態になるときは、苗植付部１５を上昇させず、且つ、走行車体１０の停止状態を維持する。

上記構成により、通常の植付作業時には、キャノピー３１０は作業者の頭上において低い位置にあり、防雨効果が高く、また、肥料や苗の補給時には、キャノピー３１０は、予備苗枠３００が展開形態になる動作に連動して、作業者後方の施肥ホッパー９ａの上方で防雨効果の要求される、且つ、肥料や苗マットの補給作業のし易い高い位置に移動する。

これにより、従来のキャノピーに比べて軽量な構成で実現出来る。

尚、上記構成例では、予備苗枠３００の左右両側が展開可能であって、キャノピー３１０を左右両側のフレーム３２０Ｌと３２０Ｒにより保持する構成について説明したが、これに限らず例えば、予備苗枠３００の何れか片側のみが展開可能なタイプであれば、その片側の予備苗枠３００にのみ結合させた片側のフレームのみによって、キャノピー３１０を保持する構成であっても良い。即ち、キャノピー３１０が軽量であるので片持ち構成が実現可能となる。

次に、上記のキャノピー３１０とは異なる、予備苗枠の動きに連動したキャビンの構成について、図１３〜図１５を用いて説明する。

ここで、図１３は、移動可能なキャビン４００を備えた乗用型田植機の概略左側模式図であり、図１４は、キャビンが後方斜め上方に向けて移動した状態を示す概略左側模式面であり、図１５は、キャビン４００と左右の予備苗載せ台１８との配置関係を示す概略平面模式図である。

ここでは、上記キャノピー３１０を備えた構成例と異なる点を中心に説明する。

即ち、走行車体１０の前側の左右両側に設けられた予備苗枠３００の基本的な構成は上記キャノピー３１０を備えた構成例と同じであり、切替装置３０２の動作により、複数の予備苗載せ台１８を展開形態と積層形態に切替可能にした点で共通しており、同じ構成には同じ符号を付して、その説明を省略する。

図１３に示す通り、最下段の予備苗載せ台１８の後端部１８Ｌａ、１８Ｒａと、中央部１８Ｌｂ、１８Ｒｂのそれぞれにおいて、後側キャビンフレーム４２０ＬＢ、２４０ＲＢの下端部、及び、前側キャビンフレーム４２０ＬＦ、２４０ＲＦの下端部が固定されており、それらの上端部には、キャビン４００の天井を構成するキャビンルーフ４３０が取り付けられている。

キャビン４００の前面部分には、上端部がキャビンルーフ４３０の前端縁部に回動可能に連結された、跳ね上げ式の前面窓部４１０と、キャビン４００の後面部分には、上端部がキャビンルーフ４３０の後縁部に回動可能に連結された、跳ね上げ式の後面窓部４１１が設けられている。前面窓部４１０と後面窓部４１１は何れも透明の樹脂板で形成されている。また、前側キャビンフレーム４２０ＬＦ、４２０ＲＦと、後側キャビンフレーム４２０ＬＢ、４２０ＲＢとの間の左右一対のサイド窓部４２１Ｌ、４２１Ｒは、透明の樹脂板、又は透明のビニールシートで覆われている。また、後側キャビンフレーム４２０ＬＢ、４２０ＲＢと、後面窓部４１１との間には、後側キャビンフレーム４２０ＬＢ、４２０ＲＢの中央部においてヒンジ４１３により開閉可能に連結された、ドアハンドル４１５付きの左右一対の扉４１４Ｌ、４１４Ｒが設けられている。

上記構成により、通常の植付作業時には、作業者はキャビン４００の中で、冷暖房の空調機能により快適な作業が可能であり、また、肥料や苗の補給時には、キャビン４００は、予備苗枠３００が展開形態になる動作に連動して、作業者後方の施肥ホッパー９ａの上方で防雨効果の要求される、且つ、肥料や苗マットの補給作業のし易い高い位置に移動すると共に、前面窓部４１０と後面窓部４１１は上方に跳ね上がるので、作業の邪魔にならない。

上記構成により、従来の田植機には設けられていなかったキャビン４００を設けることにより、冷暖房の空調機能を備えた快適な作業空間を実現出来、雨天、強風、防除時等、全天候で作業が可能となるので、作業効率がアップする。

次に、乗用型田植機における、植付作業時の直進性保持を目的としたマーカー装置の一構成例について、図１６（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。

図１６（ａ）は、本構成例の構成を模式的に表した概略平面図であり、図１６（ｂ）は、マーカーフレームの先端部分を本体後側から視た概略模式図である。

従来の乗用型田植機では、圃場の泥面にサイドマーカーや水車マーカーで跡（直線状の印）を付けて、作業者がその跡を目視で確認しながら、植付作業時の直進走行の補助としていたが、圃場の水面で太陽光が反射して、泥面上に付けた跡を視認するのが困難な場合があった。

本例に示すマーカー装置５００は、乗用型田植機１のフロント部分に配置されており、予め一定の長さで用意された、内部に一定間隔でＬＥＤ５１０が埋め込まれた透明のチューブを、植付走行と同時に隣の条の圃場面上に繰り出して配置しておき、圃場端で旋回した後、そのＬＥＤから出射される光を田植機１に設けられた受光部５３０で受光しながら操縦ハンドル１７を自動制御することによって、自動直進走行のアシストを実現出来る構成である。

具体的には、図１６（ａ）に示す通り、走行車体１０のフロント部分に配置されたマーカー装置５００は、左右一対の透明のチューブ５２０Ｌ、５２０Ｒをコイル状に捲き回して上下に配置したチューブ保持部５３０を回動可能に保持した保持フレーム５０１と、保持フレーム５０１の両端に一方端が回動可能に連結され、他方端が走行車体１０のフロント側面部に回動可能に連結された左右一対の連結アーム５０２Ｌ、５０２Ｒと、保持フレーム５０１の左右両端に配置され、チューブ保持部５３０に捲き回されているチューブ５２０Ｌ、５２０Ｒを保持フレーム５０１の左右端から圃場へ交互に繰り出したり、回収の為に巻き取るための左右一対のチューブ繰出・巻取部５４０Ｌ、５４０Ｒと、走行車体１０の旋回動作に伴ってその旋回方向と反対方向に左右一対のチューブ繰出・巻取部５４０Ｌ、５４０Ｒを交互に張り出すための、左側の連結アーム５０２Ｌのフロント側面側に連結された張り出し駆動部５５０と、走行車体１０の前面のセンター位置から前方に突き出して配置されたＬＥＤの光を受光する受光部５６０とを備えた構成である。また、保持フレーム５０１の中央部には、チューブ保持部５３０を、チューブ繰出・巻取部５４０Ｌ、５４０Ｒの動作と同期して回動させるチューブ保持部回動部５７０が設けられている。

また、チューブ保持部５３０にコイル状に捲き回されたチューブ５２０Ｌ、５２０Ｒの最外周に位置する最終端部には、先端に錘５２１ａが付いたアンカー５２１が取り付けられている。

次に、図１６（ａ）、（ｂ）を用いて、本例のマーカー装置５００の動作を説明する。

圃場において、乗用型田植機１が矢印Ｃ方向に直進走行しながら苗を植え付ける植付作業を開始する際、予め作業者によるスイッチ操作が行われることで、その操作に基づいて、張り出し駆動部５５０が作動し、左右一対の連結アーム５０２Ｌ、５０２Ｒが反時計回りに回動することで、左側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｌが、走行車体１０のフロント部の左側に大きく張り出す（図１６（ａ）参照）。

植付作業が開始されると、左側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｌとチューブ保持部５３０が同期してチューブを繰り出す方向に駆動を開始し、左側のチューブ５２０Ｌの最終端部に取り付けられた錘付きアンカー５２１が自重で圃場に落下し、先端の錘５２１ａが比較的硬い土の層（耕盤）５０の中に入り込むことで、チューブ繰り出しのスタート位置が固定される。

走行車体１０の植付作業に連動して、左側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｌとチューブ保持部５３０が同期して左側のチューブ５２０Ｌを繰り出す方向への駆動を続けることで、圃場面５１ａにチューブ５２０Ｌが配置されて行く。このチューブ５２０Ｌの配置位置が、次に走行車体１０が旋回して植付作業を行う予定の条のセンター位置となる。

走行車体が圃場の端まで植付作業を行った後、反時計回りに旋回するが（図１６（ａ）の矢印Ｄ参照）、この旋回動作に連動して、自動的に張り出し駆動部５５０が作動し、左右一対の連結アーム５０２Ｌ、５０２Ｒが時計回りに回動することで、右側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｒが、走行車体１０のフロント部の右側に大きく張り出す（図１６（ａ）の矢印Ｅ参照）。

この旋回動作が完了するころ、左側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｌとチューブ保持部５３０が左側のチューブ５２０Ｌを回収する方向への駆動に切り替わると共に、右側に大きく張り出した右側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｒが、チューブ保持部５３０と同期して右側のチューブ５２０Ｒを繰り出す方向に回動を開始する。右側のチューブ５２０Ｒの最終端部に取り付けられた錘付きアンカー５２１が自重で圃場に落下し、先端の錘５２１ａが比較的硬い土の層（耕盤）５０の中に入り込むことで、チューブ繰り出しのスタート位置が固定される。

走行車体１０が旋回を完了した後、走行車体１０のフロント部のセンター位置の前方に設けられた受光部５６０は、既に圃場面５１ａに配置されていて、最後に配置された側から回収作業が始まっている左側のチューブ５２０Ｌに埋め込まれたＬＥＤ５１０からの光を受光しながら、操縦ハンドル１７の自動制御を開始することによって、自動直進のアシストを行う。

走行車体１０の植付作業に連動して、右側のチューブ繰出・巻取部５４０Ｒとチューブ保持部５３０が同期して右側のチューブ５２０Ｒを繰り出す方向への駆動を続けることで、圃場面５１ａにチューブ５２０Ｒが配置されて行く。

以上の動作が、繰り返されることにより、左右一対のチューブ５２０Ｌ、５２０Ｒのそれぞれにおいて、旋回動作が行われる毎に、チューブの繰り出しと、回収が交互に行われる。即ち、一方のチューブが繰り出し作業中の時は、他方のチューブは回収作業中であり、また、一方のチューブが回収作業中の時は、他方のチューブは繰り出し作業中となる。

これにより、直進走行のアシスト性能の向上が図れる。

尚、ＬＥＤの光を作業者が視認することで手動による直進アシストも行える。

また、上記の例では、右側のチューブ５２０Ｒと左側のチューブ５２０Ｌを２つ用意する構成について説明したが、これに限らず例えば、１つのチューブで、植付作業開始時の最初の条の直進走行と、最後の条の直進走行を除いて、一方側を繰り出し作業すると同時に、他方側を回収作業する構成としても良い。

尚、上記実施の形態では、第１距離検知装置２１０を用いて、圃場面５１ａと畦５４との段差５５を検知する構成について説明したが、これに限らず例えば、畦際に近づくと、比較的軟らかい泥の層５１の厚みが徐々に増し、圃場面５１ａの水面５２からの深さが次第に浅くなり、第１距離検知装置２１０で検知される圃場面５１ａとの距離Ａが徐々に短くなるという傾向がある。

そのため、圃場内において、上記傾向が、畦際からほぼ同じ距離の範囲内で生じる圃場においては、予め設定する第２所定基準を、上記段差５５を検知する場合の設定値より、大きめに設定することで、第１距離検知装置２１０で計測される距離Ａが、畦との段差を検知するより前の時点において、予め定めた第２所定基準以下になったと判定されると、走行車体１０の自動旋回を開始する構成としても良い。この構成について、図１７を用いて更に説明する。

ここで、図１７は、制御回路部３において、第１所定基準に代えて第２所定基準が使用される場合の、乗用型田植機１の動作説明のためのフローチャートである。尚、この第２所定基準は、本発明の所定基準の一例にあたる。

即ち、ステップＳ２０１では、図６で説明したステップＳ１０１と同様に作業者が操作パネル２の枕地条数設定スイッチ（図示省略）を用いて枕地条数を設定する。

枕地条数設定スイッチから枕地条数が入力されると、制御回路部３において、乗用型田植機１が走行中に走行停止指令が出されてから走行車体１０が完全に停止するまでの距離である制動距離を、その入力された枕地条数の幅と合算した合算距離に対応した、伸縮ステイ４０の第２繰出距離β’を決定する。ここで、図６のステップＳ１０２の場合と異なり、第２繰出距離β’には、余裕幅αは合算されていない。その理由は、本構成では、圃場面５１ａと第１距離検知装置２１０との距離が徐々に短くなる傾向が、畦際からほぼ同じ距離離れたところから生じる圃場の特性を利用しているので、第１距離検知装置２１０が第２所定基準以下になったことを検知した時点では、畦際からのほぼ一定の距離が確保されており、これが上述した余裕幅αに相当するためである。

そして、制御回路部３は、第２繰出距離β’を用いて、伸縮ピニオン駆動モータ４２を回動させ、第１距離検知装置２１０の位置が、前輪１２の最前端面を基準として第２繰出距離β’だけ前方へ突き出すべく移動する（ステップＳ２０２参照）。

その後、植付作業が開始され（ステップＳ２０３参照）、植付作業中の直進走行時において、ＧＰＳ受信装置２３０を利用することにより、苗の植付を直線状に行うことができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者の労力も軽減される。

次に、Ｓ２０４に示す通り、設定枕地条数の幅が、最大旋回半径Ｒより大きいか否かによって場合分けして説明する。

即ち、設定枕地条数の幅が、最大旋回半径Ｒ以上である場合は、ステップＳ２０５に示す通り、畦５４に壁があっても、旋回可能であるため、第１距離検知装置２１０の検知結果に基づいて、設定枕地条数の距離を利用して、自動的に旋回する（ステップＳ２０５参照）。

一方、設定枕地条数の幅が、最大旋回半径Ｒより小さい場合は、ステップＳ２０６に示す通り、第２距離検知装置２２０が前方に障害物を検出したか否かによって場合分けし、障害物を検出していない場合は、ステップＳ２０７へ進み、障害物を検出した場合は、ステップＳ２０８へ進む。

ステップＳ２０７では、前方に障害物が無いので、第１距離検知装置２１０の検知結果に基づいて、設定枕地条数の距離を利用して自動的に旋回する。

ステップＳ２０８では、図６のステップＳ１０８と同様である。即ち、設定枕条数の幅を利用して旋回すると、最大旋回半径Ｒが確保できていないため、走行車体１０が壁と接触する可能性が有るので、設定された枕地条数を利用しないで、第２距離検知装置２２０で検知された障害物との距離が、予め定められた所定距離δ（＝最大旋回半径Ｒ＋制動距離＋余裕幅α）に達した時に、第３旋回指示制御装置１４０から旋回機構２００に旋回指令が出力されて、自動的に旋回を開始する。

また、上記実施の形態では、第１距離検知装置２１０と、第２距離検知装置２２０をそれぞれ個別に備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、図１８、図１９に示す通り、兼用距離検知装置２７０が、上述した第１距離検知装置２１０と第２距離検知装置２２０の両方の機能を兼ねており、兼用距離検知装置２７０を、走行車体１０の前方及び下方の何れの方向にも回動可能なモータで構成された距離検知装置回動部２７１を備え、第３旋回指示制御装置１４０は、兼用距離検知装置２７０が水平よりも上向き（例えば、水平から３０°上向き）に回動した際、障害物との距離を検知させる構成であっても良い。ここで、図１８は、兼用距離検知装置２７０を説明するための乗用型田植機の左側面図であり、図１９は、兼用距離検知装置２７０を説明するための乗用型田植機の平面図である。

具体的には、図１８に示す通り、距離検知装置回動部２７１が伸縮ステイ４０の先端側上方に固定部材２７３により固定されている。兼用距離検知装置２７０の一端側には、全体として「へ」の字形状を呈する様に回動アーム２７４の一端部が固定されている。また、兼用距離検知装置２７０の一端側は、回動軸２７０ａを軸芯として回動可能に伸縮ステイ４０の先端部に連結されている。更に、一端部が距離検知装置回動部２７１側に上下揺動可能に連結され、他端部が回動アーム２７４の他端部と回動可能に連結された揺動アーム２７５から構成されている。揺動アーム２７５が上方に移動すると、兼用距離検知装置２７０の例えばレーザー光の投光面と受光面が下方に向けられ、揺動アーム２７５が下方に移動すると、兼用距離検知装置２７０の投光面と受光面が前方に向けられる構成である。

この構成により、兼用距離検知装置２７０を下方及び前方に向かう様に回動させ、圃場面５１ａまでの高さと、前方の障害物の有無及び距離を検知することにより、図１に示す第１距離検知装置２１０と、第２距離検知装置２２０とを両方設ける必要がない。

本発明に係る移植機は、枕地に苗を植え付けるための作業条を確保することが出来、枕地での植付作業時に走行車体が苗を踏んだり、苗植付部が重複する位置に苗を植え付けたりすることが抑制出来る苗移植機などに適用出来、産業上の利用可能性が高い。

１０走行車体
１１エンジン
１２前輪
１３後輪
２１植付電動ケース
４０伸縮ステイ
４０ａ伸縮ラック部
４１伸縮ピニオン
４２伸縮ピニオン駆動モータ
２１０第１距離検知装置
２２０第２距離検知装置

Claims

走行車体（１０）と、
前記走行車体（１０）の後部に昇降自在に設けられた、苗を圃場に植え付ける苗植付部（１５）と、
前記走行車体（１０）が前記圃場において旋回すると、前記苗植付部（１５）を自動で上昇させると共に、旋回後に所定距離移動したことを検知することで前記苗植付部（１５）を自動で降下させ苗の植付を開始させる旋回連動制御装置（１００）と、
前記走行車体（１０）を旋回させる旋回機構（２００）と、
圃場面までの距離を検知する第１距離検知装置（２１０）と、
前記第１距離検知装置（２１０）により検知された前記距離が所定基準以下であると判定した際、前記旋回機構（２００）に対して前記旋回させる旋回指示制御装置（１１０）と、
前記走行車体（１０）の移動距離を検知する移動距離検知センサ（２４０）と、
前記走行車体（１０）の前進、後進、及び停止を制御する主変速装置（２５０）と、
前記旋回指示制御装置（１１０）と、第２旋回指示制御装置（１３０）の何れかを選択する選択部（２６０）とを備え、
前記第２旋回指示制御装置（１３０）は、
前記第１距離検知装置（２１０）により検知された前記圃場面までの距離が前記所定基準以下であると判定された時点から検知される前記走行車体（１０）の移動距離が、予め格納されている前記走行車体の車長データと一致したとき、前記主変速装置（２５０）を作動させて走行を停止させると共に、前記苗植付部（１５）を上昇させ、前記苗植付部が上昇した後、前記主変速装置（２５０）を作動させて、前記走行車体を後進させて、前記移動距離検知センサ（２４０）により検知される前記走行車体の後進移動距離が前記車長データと一致すると、前記主変速装置を作動させて走行を停止させると共に、前記旋回機構（２００）を作動させる、ことを特徴とする苗移植機。
前記旋回機構（２００）は、前記走行車体（１０）を操舵する操舵部材（１７）を操舵する操舵アクチュエータ（２０１）を有し、
前記走行車体（１０）の位置座標を取得するＧＰＳ受信装置（２３０）と、
植付作業中の直進走行時において、前記ＧＰＳ受信装置（２３０）を利用して、前記操舵アクチュエータ（２０１）を作動させる自動直進制御装置（１２０）とを備え、
前記旋回指示制御装置（１１０）は、前記第１距離検知装置（２１０）により検知された前記距離が前記所定基準以下であると判定した際、前記自動直進制御装置（１２０）による前記作動を中断し、前記旋回を指示する、ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
前記走行車体の前方の障害物までの距離を検知する第２距離検知装置（２２０）と、
前記第２距離検知装置（２２０）の検知結果に基づく前記障害物との距離が、前記苗移植機の最大旋回半径と、走行停止指令が出されてから前記走行車体が完全に停止するまでの制動距離とを合算した限界距離よりも大きい予め定められた所定距離になると、前記第１距離検知装置（２１０）による検知結果に関わらず、前記旋回機構（２００）を作動させる第３旋回指示制御装置（１４０）と、を備えた、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の苗移植機。
前記第１距離検知装置（２１０）が、前記第２距離検知装置（２２０）を兼ねており、
前記第１距離検知装置（２１０）を、前記走行車体の前方及び下方の何れの方向にも回動可能な距離検知装置回動部（２７１）を備え、
前記第３旋回指示制御装置は、前記第１距離検知装置（２１０）が水平よりも上向きに回動した際、前記障害物との距離を検知させる、ことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
前記走行車体（１０）の前側に、予備の苗を積載する予備苗枠（３００）を備え、
前記予備苗枠（３００）は、
前記予備苗を載せる複数の予備苗載せ台（１８）と、
前記複数の予備苗載せ台を展開形態と積層形態に切替可能に連結されたリンク機構（３０１）と、
前記リンク機構（３０１）を作動させて、前記展開形態と前記積層形態の何れかに切り替える切替装置（３０２）とを有し、
前記第２距離検知装置（２２０）が前記障害物を検知せず、前記選択部（２６０）により、前記第２旋回指示制御装置（１３０）が選択されているとき、前記走行車体（１０）が前記圃場の端に到達すると、前記切替装置（３０２）が作動して、前記予備苗枠が前記展開形態になる、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の苗移植機。
前記切替装置（３０２）が作動して前記予備苗枠（３００）が前記展開形態になるときは、前記苗植付部（１５）を上昇させず、且つ、前記走行車体（１０）の停止状態を維持する、ことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。