JP7251390B2 - 電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、電子制御装置に関する。

従来から、電子制御装置の異常を判定するために、２つの電子制御装置間で異常の有無を監視する技術が知られている。例えば特許文献１には、アイドリングストップ制御を行うスタータ制御装置において、電子制御装置を監視する手段が記載されている。このスタータ制御装置は、監視用制御装置と、アイドリングストップ制御を行い、かつ、監視用制御装置の監視対象となる被監視制御装置とを備えている。監視用制御装置は、被監視制御装置から所定時間毎に送られてくるメッセージの有無を監視する。そのメッセージは、エンジン停止指示又はエンジン駆動指示の２通りである。監視用制御装置は、どちらのメッセージを受信した場合でも、被監視制御装置が正常であると判定する。しかし、監視用制御装置は、どちらのメッセージも所定時間内に受信しない場合、被監視制御装置に異常が発生していると判定する。

特許第４３０６６２４号公報

ところが、この従来技術では、被監視制御装置のメッセージを生成する機能に異常が発生したときに、その異常を判定できない可能性がある。例えば、被監視制御装置によって生成されたメッセージが、異常によりエンジン駆動指示側に固着したとする。具体的には、被監視制御装置は、監視用制御装置にエンジン駆動指示しか送ることができない状況に陥ったとする。この場合、監視用制御装置は、エンジン駆動指示を受信するため、被監視制御装置に異常が発生しているにもかかわらず、異常が発生していると判定することはない。

このように、被監視制御装置によって生成されたメッセージを使用して異常診断を行う場合、監視用制御装置はメッセージの受信の有無でしか異常を判定することができない。そのため、メッセージを生成する機能が異常でも、そのメッセージの出力が行われていれば、被監視制御装置は正常とみなされてしまう問題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、信頼性の高い異常診断ができる電子制御装置を提供することである。

以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。

本発明は、検出対象物の経時的に変化し得る物理量の信号を出力する物理量検出部を備えるシステムに適用される電子制御装置において、前記物理量検出部の出力信号が入力されるメイン制御部及びサブ制御部を備え、前記メイン制御部及び前記サブ制御部は、演算部を有し、前記各演算部が個別に実施する演算処理は、入力された前記物理量検出部の信号が同一であれば、互いに同一の演算結果を出力するものであり、前記メイン制御部及び前記サブ制御部の少なくとも一方は、前記各演算部の演算結果が入力される演算結果比較部を有し、前記演算結果比較部は、入力された前記各演算部の演算結果が一致しないと判定した場合、前記メイン制御部及び前記サブ制御部のいずれかに異常が発生していると判定することを特徴とする。

上記発明によれば、経時的に変化し得る物理量の信号を入力信号として用いるため、各演算部が実施する演算結果の値も経時的に変化し得る。したがって、メイン制御部及びサブ制御部の両方で常に正しく演算処理が行われていなければ、演算結果比較部において演算結果を一致させることはできない。よって、メイン制御部及びサブ制御部のいずれかにおける演算部に異常が発生して、正しい演算処理を行うことができなくなった場合には、演算結果に不一致が生じる。そのため、例えば演算部の異常により演算結果がある値に固着してしまった場合でも、その異常を判定することができる。つまり、演算部に異常がある場合でもその異常を判定することができるので、信頼性の高い異常診断を行うことができる。

第１の実施形態に係るシステム構成図。 メイン制御部が実施する処理手順を示す流れ図。 サブ制御部が実施する処理手順を示す流れ図。 第２の実施形態に係るシステム構成図。 メイン制御部が実施する処理手順を示す流れ図。 サブ制御部が実施する処理手順を示す流れ図。 第３の実施形態に係るシステム構成図。 第４の実施形態に係るメイン制御部が実施する処理手順を示す流れ図。 サブ制御部が実施する処理手順を示す流れ図。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかる電子制御装置を、車載主機としてモータジェネレータ（ＭＧ）を備える車両に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１に本実施形態にかかるシステム構成図を示す。

システムは、組電池２０、第１コンタクタ２１ａ、第２コンタクタ２１ｂ、電圧検出部２２、電子制御装置３０、給電対象機器としてのインバータ６０、及びＭＧ６１を備えている。なお、本実施形態において、組電池２０が検出対象物に相当し、電圧検出部２２が物理量検出部に相当する。

組電池２０は、複数の単位電池Ｂｉ（ｉ＝１～ｎ）の直列接続体として構成されている。ここで、ｎは２以上の整数である。単位電池Ｂｉは、１つの単電池、又は複数の単電池の直列接続体で構成されている。これらｎ個の単電池は、例えばリチウムイオン２次電池とすればよい。

組電池２０はインバータ６０と接続されている。組電池２０の高電圧側端子とインバータ６０との間には、第１コンタクタ２１ａが備えられている。また、組電池２０の低電圧側端子とインバータ６０との間には、第２コンタクタ２１ｂが備えられている。第１コンタクタ２１ａ及び第２コンタクタ２１ｂがオンの場合、組電池２０は、インバータ６０を介してＭＧ６１と電力の授受を行う。ＭＧ６１は、組電池２０から供給される電力で車両の走行動力源となったり、減速時に運動エネルギを電力エネルギへ変換して組電池２０を充電したりする。このように、組電池２０は充放電を繰り返すため、各単位電池Ｂｉの電圧は経時的に変化する。

各単位電池Ｂｉの電圧は電圧検出部２２に取り込まれる。電圧検出部２２は、取り込まれた各単位電池Ｂｉの電圧をアナログデータからディジタルデータへ変換する。ディジタルデータに変換された各単位電池Ｂｉの電圧は、電子制御装置３０へ出力される。

電子制御装置３０は、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂを備えている。本実施形態において、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂは、制御周期を互いに同一としつつ、制御周期を同期させている。メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂは、電圧検出部２２から出力された各単位電池Ｂｉの電圧を取得する。

メイン制御部４０ａは、メイン最大値算出部４１ａ、メイン演算結果比較部４２ａ及び異常通知部４３ａを備えている。また、サブ制御部４０ｂは、サブ最大値算出部４１ｂ、サブ演算結果比較部４２ｂ及びリセット指示部４３ｂを備えている。

メイン最大値算出部４１ａ及びサブ最大値算出部４１ｂは、取得した各単位電池Ｂｉの電圧に基づき、個別に演算処理を実施する。その演算処理は、各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値となる電圧を算出するものである。そのため、メイン最大値算出部４１ａ及びサブ最大値算出部４１ｂが実施する演算処理は、入力される各単位電池Ｂｉの電圧が同一であれば、互いに同一の演算結果となる。そして、メイン最大値算出部４１ａ及びサブ最大値算出部４１ｂそれぞれの演算結果は、メイン演算結果比較部４２ａ及びサブ演算結果比較部４２ｂに出力される。

メイン演算結果比較部４２ａ及びサブ演算結果比較部４２ｂは、メイン最大値算出部４１ａ及びサブ最大値算出部４１ｂから取得した演算結果を比較する。メイン演算結果比較部４２ａ及びサブ演算結果比較部４２ｂは、メイン最大値算出部４１ａ及びサブ最大値算出部４１ｂから取得した演算結果が一致しないと判定した場合、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生していると判定する。

メイン演算結果比較部４２ａにより異常が発生していると判定された場合、その判定結果は、異常通知部４３ａに入力される。メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生していると判定された場合、異常通知部４３ａは、上位ＥＣＵ６２にその異常を通知する。

サブ演算結果比較部４２ｂにより異常が発生していると判定された場合、その判定結果は、リセット指示部４３ｂに入力される。メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生していると判定された場合、リセット指示部４３ｂは、メイン制御部４０ａに対して、メイン制御部４０ａに入力された単位電池Ｂｉの電圧検出情報のリセットを指示する。リセット後において、電圧検出情報はメイン制御部４０ａから上位ＥＣＵ６２に通知されなくなる。上位ＥＣＵ６２は、異常通知部４３ａからの通知に加え、メイン制御部４０ａから電圧検出情報が所定期間通知されないと判定した場合にも、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生したと判定する。

図２にメイン制御部４０ａが行う処理手順を示す。この処理は、例えば所定の制御周期で繰り返し実行される。ステップＳ１０では、取得した各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値Ｖｍを算出する。そして、算出した各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値Ｖｍをサブ制御部４０ｂへ送信する。

ステップＳ１１では、サブ制御部４０ｂで算出された各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値Ｖｓを取得する。ステップＳ１２では、メイン制御部４０ａが算出した最大値Ｖｍと、サブ制御部４０ｂで算出された最大値Ｖｓとを比較する。比較した結果が不一致であれば、ステップＳ１３に進み、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生していると判定する。そして、ステップＳ１４において、上位ＥＣＵ６２に異常を通知する。

図３にサブ制御部４０ｂが行う処理手順を示す。この処理は、例えば所定の制御周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０では、取得した各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値Ｖｓを算出する。そして、算出した各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値Ｖｓをメイン制御部４０ａへ送信する。

ステップＳ２１では、メイン制御部４０ａで算出された各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値Ｖｍを取得する。ステップＳ２２では、メイン制御部４０ａで算出された最大値Ｖｍと、サブ制御部４０ｂが算出した最大値Ｖｓとを比較する。比較した結果が不一致であれば、ステップＳ２３に進み、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生していると判定する。そして、ステップＳ２４において、メイン制御部４０ａの電圧検出情報のリセットを指示する。

以下、本実施形態にかかる効果について説明する。

メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂの異常診断に用いるための入力信号として、経時的に変化し得る各単位電池Ｂｉの電圧が用いられる。このため、各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値を求める演算処理の結果も経時的に変化し得る。したがって、演算結果を一致させるためには、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂの両方で常に正しく演算処理が行われなければならない。よって、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生して、正しい演算処理を行うことができなくなった場合には、演算結果に不一致が生じる。そのため、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかの異常により、例えば演算結果がある値に固着してしまった場合でも、その異常を判定することができる。これにより、信頼性の高い異常診断を行うことができる。

メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂで実施する演算処理は、各単位電池Ｂｉの電圧のうち最大値を求める処理とした。電圧の最大値を把握することは組電池２０の過充電を防ぐために必要な演算処理である。そのため、本実施例によれば、組電池２０の過充電を回避しつつ、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生したことを判定することができる。

メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生した場合に、メイン制御部４０ａは上位ＥＣＵ６２に異常を通知することとした。また、サブ制御部４０ｂはメイン制御部４０ａの電圧検出情報をリセットすることとした。これにより、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生した場合であっても、上位ＥＣＵ６２に異常を通知することができる。

ここで、本実施形態では、リセット指示機能は、サブ制御部４０ｂのみが備えている。メイン制御部４０ａは、サブ制御部４０ｂをリセットするリセット指示機能を備えていない。それは、メイン制御部４０ａに異常が発生した場合に、メイン制御部４０ａがサブ制御部４０ｂをリセットしてしまうと、メイン制御部４０ａをリセットする手段がなくなってしまうからである。メイン制御部４０ａに異常が発生した場合は、サブ制御部４０ｂがメイン制御部４０ａの電圧検出情報をリセットし、上位ＥＣＵ６２に電圧検出情報が通知されなくなる。そして、電圧検出情報が通知されなくなることをもって、上位ＥＣＵ６２は、異常を判定することができる。

なお、第１の実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

・メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂが実施する演算処理の内容を変更する。各制御部４０ａ，４０ｂが実施する演算処理は、各単位電池Ｂｉのうち最大値を算出することに限らない。例えば、各単位電池Ｂｉの電圧のうち、高い方から特定番目の電圧を算出したり、最小値を算出したりする演算処理としてもよい。各単位電池Ｂｉの電圧のうち最小値を算出する構成の場合、その最小値を把握することは、組電池２０の過放電を防ぐために必要な演算処理である。そのため、各単位電池Ｂｉの電圧のうち最小値を求める処理を異常診断に用いることで、組電池２０の過放電を回避しつつ、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生したことを判定できる。

・メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂが異常診断を行う期間を限定するように変更してもよい。具体的には、メイン制御部４０ａにおける図２の処理及びサブ制御部４０ｂにおける図３の処理は、組電池２０が充放電している場合に実施してもよい。組電池２０の充放電中は、充放電がなされていない期間に比べて各単位電池Ｂｉの電圧が大きく変動する。そのため、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生している場合、演算結果の不一致が生じやすい。よって、組電池２０の充放電がなされていない期間に異常診断を行う場合に比べて、信頼性の高い異常診断を行うことができる。

・メイン制御部４０ａにおける図２の処理及びサブ制御部４０ｂにおける図３の処理は、システムが起動する前に実施してもよい。ここで、システムが起動する前とは、具体的には、車両の始動を許可するイグニッションスイッチをオンする前である。これにより、システムの異常を走行開始前に判定することができる。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生した後の処理を変更する。

図４に、本実施形態に係るシステム構成図を示す。なお、図４において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

メイン制御部４０ａは、メインコンタクタ遮断部４４ａを備えている。また、サブ制御部４０ｂは、サブコンタクタ遮断部４４ｂを備えている。メインコンタクタ遮断部４４ａは、メイン操作信号ｍａにより、第１コンタクタ２１ａをオン又はオフにする。サブコンタクタ遮断部４４ｂは、サブ操作信号ｍｂにより、第１コンタクタ２１ａをオン又はオフにする。

メインコンタクタ遮断部４４ａは、メイン演算結果比較部４２ａから比較結果を取得する。メインコンタクタ遮断部４４ａは、比較結果が不一致であると判定した場合、オフ指令のメイン操作信号ｍａを第１コンタクタ２１ａへ送信する。これにより、第１コンタクタ２１ａは、オフに切り替えられる。

同様に、サブコンタクタ遮断部４４ｂは、サブ演算結果比較部４２ｂから比較結果を取得する。サブコンタクタ遮断部４４ｂは、比較結果が不一致であると判定した場合、オフ指令のサブ操作信号ｍｂを第１コンタクタ２１ａへ送信する。これにより、第１コンタクタ２１ａは、オフに切り替えられる。

図５にメイン制御部４０ａが実施する処理手順を示す。なお、図５において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

ステップＳ１２において不一致であると判定した場合、ステップＳ１３を経由してステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、オフ指令のメイン操作信号ｍａを第１コンタクタ２１ａへ送信する。

図６にサブ制御部４０ｂが実施する処理手順を示す。なお、図６において、先の図３に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

ステップＳ２２において不一致であると判定した場合、ステップＳ２３を経由してステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、オフ指令のサブ操作信号ｍｂを第１コンタクタ２１ａへ送信する。

図５及び図６の処理により、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生した場合に、組電池２０の使用を停止することができる。

なお、第１コンタクタ２１ａ及び第２コンタクタ２１ｂのうち少なくとも一方が、システム１０に備えられていればよい。さらに、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれかに異常が発生した場合にオフに切り替えるコンタクタは、第２コンタクタ２１ｂであってもよいし、第１コンタクタ２１ａ及び第２コンタクタ２１ｂの両方であってもよい。また、コンタクタをオフに切り替える要求は、第１の実施形態で説明した上位ＥＣＵ６２への異常通知と組み合わせて実施してもよい。

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図７に本実施形態にかかるシステム構成図を示す。なお、図７おいて、先の図１に示した部材に対応するものについては、便宜上、同一の符号を付している。

本実施形態では、電子制御装置３０に入力される信号は、組電池２０の高電圧側端子と第１コンタクタ２１ａの間に備えられた電流センサ６３の検出値とする。電流センサ６３の検出値は、アナログデータとしてメイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂに入力される。メイン制御部４０ａはメインＡ／Ｄ変換部４５ａを備え、サブ制御部４０ｂはサブＡ／Ｄ変換部４５ｂを備えている。メインＡ／Ｄ変換部４５ａ及びサブＡ／Ｄ変換部４５ｂは、電流センサ６３の検出値をディジタルデータに変換する。ディジタルデータに変換された検出値は、メイン制御部４０ａに備えられるメイン電流値算出部４６ａ、及びサブ制御部４０ｂに備えられるサブ電流値算出部４６ｂに入力される。メイン電流値算出部４６ａ及びサブ電流値算出部４６ｂは、入力されたディジタルデータに基づいて、組電池２０に流れる電流値を個別に算出する。そして、メイン電流値算出部４６ａ及びサブ電流値算出部４６ｂで算出された電流値は、メイン演算結果比較部４２ａ及びサブ演算結果比較部４２ｂに出力される。以降の構成については、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

なお、第３の実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

システムは、組電池２０の温度を検出する温度センサを備えていてもよい。この場合、異常診断に用いるアナログデータ信号としては、電流センサ６３の検出値に限らず、温度センサの検出値であってもよい。

＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂが、制御周期を互いに同一としつつ、制御周期を同期させていない構成を採用する。この構成は、例えば、各制御部４０ａ，４０ｂにおいて、クロック信号を生成する発振回路が個別に設けられることにより実現される。これに伴い、各制御部４０ａ，４０ｂで実施される処理を一部変更する。

図８にメイン制御部４０ａが実施する処理手順を示す。なお、図８において、先の図２に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

ステップＳ１６では、前回の制御周期で算出した最大値Ｖｍ（ｔ－１）と今回の制御周期で算出した最大値Ｖｍ（ｔ）とのうち少なくとも一方と、今回の制御周期でサブ制御部４０ｂから取得した最大値Ｖｓとが一致しているか否かを判定する。

ステップＳ１６において、前回の制御周期で算出した最大値Ｖｍ（ｔ－１）及び今回の制御周期で算出した最大値Ｖｍ（ｔ）の双方と、今回の制御周期でサブ制御部４０ｂから取得した最大値Ｖｓとが一致していないと判定した場合には、ステップＳ１３に進む。

図９にサブ制御部４０ｂが実施する処理手順を示す。なお、図９において、先の図３に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

ステップＳ２６では、前回の制御周期で算出した最大値Ｖｓ（ｔ－１）と今回の制御周期で算出した最大値Ｖｓ（ｔ）とのうち少なくとも一方と、今回の制御周期でメイン制御部４０ａから取得した最大値Ｖｍとが一致しているか否かを判定する。

ステップＳ２６において、前回の制御周期で算出した最大値Ｖｓ（ｔ－１）及び今回の制御周期で算出した最大値Ｖｓ（ｔ）の双方と、今回の制御周期でメイン制御部４０ａから取得した最大値Ｖｍとが一致していないと判定した場合には、ステップＳ２３に進む。

以上説明した本実施形態によれば、各制御部４０ａ，４０ｂの制御周期が同期されていない場合であっても、各制御部４０ａ，４０ｂの異常診断を行うことができる。

＜その他の実施形態＞
・第４の実施形態において、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂそれぞれで、制御周期が異なっていてもよい。

・第１～第４の実施形態において、演算結果比較部４２ａ，４２ｂは、メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂの両方に備えられている構成であるが、この構成を変更する。メイン制御部４０ａ及びサブ制御部４０ｂのいずれか一方が、演算結果比較部４２ａ，４２ｂを備えていてもよい。

・システムに、組電池２０に接続されたＤＣ‐ＤＣコンバータが備えられていてもよい。この場合、ＤＣ‐ＤＣコンバータも給電対象機器に含まれる。

・第１～第４の実施形態において、検出対象物は組電池２０としたが、これに限られるものではない。

２０…組電池、２２…電圧検出部、３０…電子制御装置、４０ａ…メイン制御部、４０ｂ…サブ制御部、４１ａ…メイン最大値算出部、４１ｂ…サブ最大値算出部、４２ａ…メイン演算結果比較部、４２ｂ…サブ演算結果比較部。

Claims (6)

1. 単位電池（Ｂ１～Ｂｎ）の直列接続体を有する組電池（２０）と、
   検出対象物である前記組電池の経時的に変化し得る物理量の信号を出力する物理量検出部（２２）と、を備えるシステムに適用される電子制御装置（３０）において、
   前記検出対象物の物理量は、前記単位電池の電圧であり、
   前記物理量検出部の出力信号が入力されるメイン制御部（４０ａ）及びサブ制御部（４０ｂ）を備え、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部は、演算部（４１ａ、４１ｂ）を有し、
   前記各演算部は、入力された前記物理量検出部の信号が同一であれば、互いに同一の演算結果を出力する演算処理として、入力された複数の前記単位電池の電圧のうち高い方から特定の順位の電圧を求める処理を個別に実施し、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部の少なくとも一方は、前記各演算部の演算結果が入力される演算結果比較部（４２ａ、４２ｂ）を有し、
   前記演算結果比較部は、入力された前記各演算部の演算結果が一致しないと判定した場合、前記メイン制御部及び前記サブ制御部のいずれかに異常が発生していると判定する電子制御装置。
2. 前記演算処理は、入力された複数の前記単位電池の電圧のうち最大値を求める処理である請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記組電池が充放電している場合に、前記各演算部による演算処理及び前記演算結果比較部による異常判定処理が行われる請求項１又は２に記載の電子制御装置。
4. 前記メイン制御部は、前記メイン制御部及び前記サブ制御部よりも上位の制御装置（６２）に対して前記組電池の電圧検出情報を送信する機能と、前記上位の制御装置に対して前記異常が発生していることを通知する機能（４３ａ）と、を有し、
   前記サブ制御部は、前記メイン制御部をリセットするリセット機能（４３ｂ）を有し、
   前記上位の制御装置は、前記メイン制御部から電圧検出情報が送信されてこないと判定した場合、前記メイン制御部及び前記サブ制御部のいずれかに異常が発生したと判定し、
   前記演算結果比較部により前記異常が発生していると判定された場合に、前記サブ制御部は、前記リセット機能を実施する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の電子制御装置。
5. 前記システムは、前記組電池の高電圧側端子と前記組電池の給電対象機器（６０、６１）との間、及び前記組電池の低電圧側端子と前記給電対象機器との間のうち、少なくとも一方に設けられるコンタクタ（２１ａ、２１ｂ）を備え、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部は、前記演算結果比較部を有し、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部は、自身の前記演算結果比較部により前記異常が発生していると判定した場合、前記コンタクタをオフに切り替える請求項１乃至４のいずれか一項に記載の電子制御装置。
6. 単位電池（Ｂ１～Ｂｎ）の直列接続体を有する組電池（２０）と、
   検出対象物である前記組電池の経時的に変化し得る物理量の信号を出力する物理量検出部（２２）と、を備えるシステムに適用される電子制御装置（３０）において、
   前記検出対象物の物理量は、前記単位電池の電圧、前記組電池に流れる電流又は前記組電池の温度であり、
   前記物理量検出部の出力信号が入力されるメイン制御部（４０ａ）及びサブ制御部（４０ｂ）を備え、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部は、演算部（４１ａ、４１ｂ）を有し、
   前記各演算部が個別に実施する演算処理は、入力された前記物理量検出部の信号が同一であれば、互いに同一の演算結果を出力するものであり、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部それぞれの制御周期が同期されておらず、
   前記メイン制御部及び前記サブ制御部は、前記各演算部の演算結果が入力される演算結果比較部（４２ａ、４２ｂ）を有し、
   前記メイン制御部の前記演算結果比較部は、前回の制御周期及び今回の制御周期それぞれにおける前記メイン制御部の前記演算部の演算結果と、今回の制御周期において前記サブ制御部の前記演算部から入力された演算結果とが一致しないと判定した場合、前記メイン制御部及び前記サブ制御部のいずれかに異常が発生していると判定し、
   前記サブ制御部の前記演算結果比較部は、前回の制御周期及び今回の制御周期それぞれにおける前記サブ制御部の前記演算部の演算結果と、今回の制御周期において前記メイン制御部の前記演算部から入力された演算結果とが一致しないと判定した場合、前記メイン制御部及び前記サブ制御部のいずれかに異常が発生していると判定する電子制御装置。

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