JP7249841B2 - モータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法 - Google Patents

モータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、モータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法に関する。
特許文献1には、インバータ回路の直流部に挿入した1つのシャント抵抗を用いて、モータを制御するためのU,V,W各相の電流を検出する技術が開示されている。この方式で3相の全ての電流を検出するには、PWM(Pulse Width Modulation,パルス幅変調)キャリアの1周期内において、2相以上の電流を検出できるように3相のPWM信号パターンを発生させる必要がある。
特開2015-84632号公報
しかしながら、従来の技術では、キャリアの1周期内で少なくとも2相の相電流を精度良く検出できないことがある。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、キャリアの1周期内で少なくとも2相の相電流を精度良く検出できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明の実施の形態のモータ制御装置は、第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号に基づいてモータを駆動するインバータ部と、前記インバータ部の直流側に流れる電流の電流値に対応する検出信号を出力する1つの電流検出器と、前記検出信号を取得することによって、前記モータに流れる各相の相電流を検出する電流検出部と、前記各相の相電流の検出値に基づいて、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号のデューティ比を設定するデューティ比設定部と、前記デューティ比の設定値を、レベルが周期的に増減するキャリアのレベルと比較することによって、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号を生成するPWM信号生成部と、を備え、前記PWM信号生成部は、前記キャリアのアップカウント期間及びダウンカウント期間の一方に閾値以上の通電時間が存在し、かつ、前記アップカウント期間及び前記ダウンカウント期間の他方に前記閾値未満の通電時間が存在する場合、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号の何れかのオン時間を分割して、分割したオン時間を、前記閾値未満の通電時間に割り当てる。
本発明に係るモータ制御装置は、キャリアの1周期内で少なくとも2相の相電流を精度良く検出できる、という効果を奏する。
本発明の実施の形態1に係るモータシステム1-1の構成例を示す図。 図1に示されるキャリア発生部37、PWM信号生成部32などの構成例を示す図。 各相の三角波キャリアを生成する原理を説明するための図。 複数のPWM信号U,V,Wの波形と、これらのPWM信号の一周期当たりのキャリアCの波形と、各相のデューティ比Udu,Vdu,Wduの波形とを示す図。 本発明の実施の形態1に係るパルス位相調整の動作を説明するための第1図。 本発明の実施の形態1に係るパルス位相調整の動作を説明するための第2図。 モータ制御装置100-1の動作を示すフローチャート。 第1電流検出処理の一例を示すフローチャート。 第2電流検出処理の一例を示すフローチャート。 パルス位相調整処理の動作を説明するための第1フローチャート。 パルス位相調整処理の動作を説明するための第2フローチャート。 パルス位相調整処理の動作を説明するための第3フローチャート。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法について詳細に説明する。
[実施の形態1]
図1は本発明の実施の形態1に係るモータシステム1-1の構成例を示す図である。図2は図1に示されるキャリア発生部37、PWM信号生成部32などの構成例を示す図である。図1に示されるモータシステム1-1は、モータ4の回転動作を制御する。モータシステム1-1が搭載される機器は、例えば、コピー機、パーソナルコンピュータ、冷蔵庫等であるが、当該機器は、これらに限られない。モータシステム1-1は、モータ4と、モータ制御装置100-1とを少なくとも備える。
モータ4は、複数のコイルを有する。モータ4は、例えば、U相コイルとV相コイルとW相コイルとを含む3相コイルを有する。モータ4の具体例として、3相のブラシレスモータなどが挙げられる。
モータ制御装置100-1は、3相ブリッジ接続された複数のスイッチング素子を3相のPWM信号を含む通電パターンに従いオンオフ(ON、OFF)制御することで、直流を3相交流に変換するインバータを介してモータを駆動する。モータ制御装置100-1は、インバータ23、電流検出部27、電流検出タイミング調整部34、駆動回路33、通電パターン生成部35、キャリア発生部37、及びクロック発生部36を備える。
インバータ部であるインバータ23は、直流電源21から供給される直流を複数のスイッチング素子のスイッチングによって3相交流に変換し、3相交流の駆動電流をモータ4に流すことによって、モータ4のロータを回転させる回路である。インバータ23は、通電パターン生成部35によって生成される複数の通電パターン(より具体的には、通電パターン生成部35内のPWM信号生成部32によって生成される3相のPWM信号)に基づいて、モータ4を駆動する。
インバータ23は、3相ブリッジ接続された複数のスイッチング素子25U+,25V+,25W+,25U-,25V-,25W-を有する。スイッチング素子25U+,25V+,25W+は、それぞれ、直流電源21の正極側に正側母線22aを介して接続されるハイサイドスイッチング素子(上アーム)である。スイッチング素子25U-,25V-,25W-は、それぞれ、直流電源21の負極側(具体的には、グランド側)に接続されるローサイドスイッチング素子(下アーム)である。複数のスイッチング素子25U+,25V+,25W+,25U-,25V-,25W-は、それぞれ、上述の通電パターンに含まれるPWM信号に基づいて駆動回路33から供給される複数の駆動信号のうち、対応する駆動信号に従って、オン又はオフとなる。以下では、複数のスイッチング素子25U+,25V+,25W+,25U-,25V-,25W-を、特に区別しない場合には、単にスイッチング素子と称する場合がある。
スイッチング素子25U+とスイッチング素子25U-との接続点は、モータ4のU相コイルの一端に接続される。スイッチング素子25V+とスイッチング素子25V-との接続点は、モータ4のV相コイルの一端に接続される。スイッチング素子25W+とスイッチング素子25W-との接続点は、モータ4のW相コイルの一端に接続される。U相コイルとV相コイルとW相コイルとのそれぞれの他端は、互いに接続されている。
スイッチング素子の具体例として、Nチャネル型のMOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)やIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)などが挙げられる。しかしながら、スイッチング素子は、これらに限られない。
電流検出器24は、インバータ23の直流側に流れる電流の電流値に対応する検出信号Sdを出力する。図1に示される電流検出器24は、負側母線22bに流れる電流の電流値に対応する検出信号Sdを発生させる。電流検出器24は、例えば、負側母線22bに配置される電流検出素子であり、より具体的には、負側母線22bに挿入されるシャント抵抗である。シャント抵抗等の電流検出素子は、自身に流れる電流の電流値に対応する電圧信号を検出信号Sdとして発生する。なお、電流検出器24は、正側母線22aに流れる電流の電流値に対応する検出信号を出力するものであればよく、CT(Current Transformer)等のセンサでもよい。
電流検出部27は、通電パターン生成部35によって生成される複数の通電パターン(より具体的には、3相のPWM信号)に基づいて、検出信号Sdを取得することによって、モータ4に流れるU,V,W各相の相電流Iu,Iv,Iwを検出する。より詳細には、電流検出部27は、複数の通電パターン(より具体的には、3相のPWM信号)に同期する取得タイミングで検出信号Sdを取得することによって、モータ4に流れるU,V,W各相の相電流Iu,Iv,Iwを検出する。検出信号Sdの取得タイミングは、電流検出タイミング調整部34により設定される。
例えば、電流検出部27は、電流検出器24で発生するアナログ電圧の検出信号Sdを、電流検出タイミング調整部34により設定される取得タイミングでAD(Analog to Digital)変換器に取り込む。当該AD変換器は、電流検出部27に設けられている。そして、電流検出部27は、取り込んだアナログの検出信号Sdをデジタルの検出信号SdにAD変換し、AD変換後のデジタルの検出信号Sdをデジタル処理することによって、モータ4のU,V,W各相の相電流Iu,Iv,Iwを検出する。電流検出部27により検出された各相の相電流Iu,Iv,Iwの検出値は、通電パターン生成部35に供給される。クロック発生部36は、内蔵する発振回路により所定周波数のクロックを生成し、生成したクロックをキャリア発生部37へ出力する。なお、クロック発生部36は、例えば、モータ制御装置100-1の電源が投入されると同時に、動作を開始する。
通電パターン生成部35は、デューティ比設定部31及びPWM信号生成部32を備える。通電パターン生成部35は、電流検出部27により検出されるモータ4の相電流Iu,Iv,Iwの検出値に基づいて、インバータ23を通電させるパターン(インバータ23の通電パターン)を生成する。インバータ23の通電パターンは、モータ4を通電させるパターン(モータ4の通電パターン)と言い換えてもよい。インバータ23の通電パターンは、例えば、モータ4が回転するようにインバータ23を通電させる3相のPWM信号を含む。
また、通電パターン生成部35は、インバータ23の通電パターンをベクトル制御により生成する場合には、デューティ比設定部31及びPWM信号生成部32に加えて、ベクトル制御部30を有する。なお、本実施の形態においてはベクトル制御によってインバータの通電パターンを生成しているが、これに限らず、vf制御等を用いて各相の相電圧を求めてもよい。
ベクトル制御部30は、外部からモータ4の回転速度指令ωrefが与えられると、モータ4の回転速度の測定値又は推定値と、回転速度指令ωrefとの差分に基づいて、トルク電流指令Iqrefと励磁電流指令Idrefを生成する。ベクトル制御部30は、モータ4のU,V,W各相の相電流Iu,Iv,Iwに基づいて、ロータ位置θを用いたベクトル制御演算により、トルク電流Iq及び励磁電流Idを算出する。ベクトル制御部30は、トルク電流指令Iqrefとトルク電流Iqとの差分に対して例えばPI制御演算を行い、電圧指令Vqを生成する。ベクトル制御部30は、励磁電流指令Idrefと励磁電流Idとの差分に対して例えばPI制御演算を行い、電圧指令Vdを生成する。ベクトル制御部30は、電圧指令Vq,Vdを上記のロータ位置θを用いてU,V,W各相の相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*に変換する。各相の相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*は、デューティ比設定部31に供給される。
デューティ比設定部31は、入力される各相の相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*に基づいて、3相のPWM信号を生成するためのデューティ比(各相のデューティ比の設定値)Udu,Vdu,Wduを設定する。
各相のデューティ比Udu,Vdu,Wduの設定方法の具体例を説明する。各相のデューティ比Udu,Vdu,Wduは、下記(1)~(3)式に示すように、変調率modU,modV及びmodWに基づき設定される。下記(1)~(3)式に基づいて得られる各相のデューティ比Udu,Vdu,Wduは、例えば120度ずつ位相が異なる正弦波状の波形となる。なお、各相のデューティ比Udu,Vdu,Wudの波形の例については後述する。
Udu=modU×(キャリア上限値)・・・(1)
Vdu=modV×(キャリア上限値)・・・(2)
Wdu=modW×(キャリア上限値)・・・(3)
PWM信号生成部32は、デューティ比設定部31により設定される各相のデューティ比Udu,Vdu,WduをキャリアCのレベルと比較することによって、3相のPWM信号を含む通電パターンを生成する。キャリアCは、レベルが周期的に増減する搬送波信号である。PWM信号生成部32は、各相のデューティ比の各設定値をキャリアCのレベルと比較する。PWM信号生成部32は、この比較結果に基づき、PWM信号のデューティ比の設定値がキャリアCのレベルよりも大きい期間に、当該PWM信号のレベルをハイレベルに設定する。一方、PWM信号生成部32は、この比較結果に基づき、PWM信号のデューティ比の設定値がキャリアCのレベルよりも小さい期間に、当該PWM信号のレベルをローレベルに設定する。PWM信号生成部32は、上アーム駆動用の3相のPWM信号を反転させた下アーム駆動用のPWM信号も生成し、必要に応じてデッドタイムを付加した後、生成したPWM信号を含む通電パターンを駆動回路33に出力する。
駆動回路33は、与えられたPWM信号を含む通電パターンに従い、インバータ23に含まれる6つのスイッチング素子25U+,25V+,25W+,25U-,25V-,25W-をスイッチングさせる駆動信号を出力する。これにより、3相交流の駆動電流がモータ4に供給され、モータ4のロータが回転する。
電流検出タイミング調整部34は、PWM信号生成部32から供給されるキャリアCと、PWM信号生成部32により生成されるPWM信号とに基づいて、電流検出部27がキャリアCの1周期内で3相(3つの相)の相電流の内、2相(2つの相)の相電流を検出するための取得タイミングを決定する。
なお、電流検出部27、通電パターン生成部35及び電流検出タイミング調整部34の各機能は、不図示の記憶装置に読み出し可能に記憶されるプログラムによってCPU(Central Processing Unit)が動作することにより実現される。例えば、これらの各機能は、CPUを含むマイクロコンピュータにおけるハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される。
次に図2を用いてキャリア発生部37及びPWM信号生成部32の詳細を説明する。
キャリア発生部37は、アップダウンカウンタ12、比較器13、比較器14及びフリップフロップ15を備える。
アップダウンカウンタ12には、図1に示すクロック発生部36から出力されるクロックと、計数開始信号及び計数初期値信号とが入力される。
アップダウンカウンタ12は、計数開始信号が与えられると、クロックの計数を開始し、計数値の累加算(クロックが入力されるたびに1を加算)又は累減算(クロックが入力されるたびに1を減算)により、三角波キャリアであるキャリアCを出力する。
また、アップダウンカウンタ12には、計数の初期値が設定されており、この初期値は、前述した計数初期値信号により設定される。
比較器13は、アップダウンカウンタ12の計数値と、予め決められた上限値とを比較し、計数値が上限値に達したことを検出して検出信号INT1を出力する。
比較器14は、アップダウンカウンタ12の計数値と、予め決められた下限値とを比較し、計数値が下限値に達したことを検出して検出信号INT2を出力する。
フリップフロップ15は、比較器13からの出力によりアップダウンカウンタ12に対して、ローレベルの「L」信号を出力し、比較器14からの出力によりアップダウンカウンタ12に対して、ハイレベルの「H」信号を出力する。
アップダウンカウンタ12は、フリップフロップ15から「H」信号が入力されると、クロックの計数値を累加算し、「L」信号が入力されると、クロックの計数値を累減算する。従って、フリップフロップ15からの「H」信号は累加算を行うための加算指令であり、「L」信号は累減算を行うための減算指令である。
フリップフロップ15には、前述した初期指令値信号が与えられる。フリップフロップ15の初期状態が「H」か「L」かは、上記初期指令値信号により設定される。
比較器13の検出出力、すなわち計数値が上限値に達したことを検出した信号は、上述したようにフリップフロップ15へ与えられると同時に、検出信号INT1として出力される。
さらに、各相の比較器14の検出出力、すなわち計数値が下限値に達したことを検出した信号は、上述したようにフリップフロップ15へ与えられると同時に、検出信号INT2として出力される。
PWM信号生成部32は、3つの比較器16,17,18と、PWM回路108と、割込コントローラ109とを備える。
比較器16は、U相のデューティ比Uduと、キャリアCとの比較を行い、比較結果をパルスとして出力する。具体的には、比較器16は、デューティ比Uduの値とキャリアCの振幅とを比較し、キャリアCの振幅がデューティ比Udu以上である区間では「H」信号を出力し、キャリアCの振幅がデューティ比Udu未満である区間では「L」信号を出力する。
比較器17は、V相のデューティ比Vduと、キャリアCとの比較を行い、比較結果をパルスとして出力する。具体的には、比較器17は、デューティ比Vduの値とキャリアCの振幅とを比較し、キャリアCの振幅がデューティ比Vdu以上である区間では「H」信号を出力し、キャリアCの振幅がデューティ比Vdu未満である区間では「L」信号を出力する。
比較器18は、W相のデューティ比Wduと、キャリアCとの比較を行い、比較結果をパルスとして出力する。具体的には、比較器18は、デューティ比Wduの値とキャリアCの振幅とを比較し、キャリアCの振幅がデューティ比Wdu以上である区間では「H」信号を出力し、キャリアCの振幅がデューティ比Wdu未満である区間では「L」信号を出力する。
PWM回路108は、比較器16,17,18からの出力に基づき、各相の電圧指令の変化に応じたオンオフ区間をもつ6種類のPWM信号を出力する。6種類のPWM信号には、U相上アームのスイッチング素子を駆動するPWM信号、U相下アームのスイッチング素子を駆動するPWM信号、V相上アームのスイッチング素子を駆動するPWM信号、V相下アームのスイッチング素子を駆動するPWM信号、W相上アームのスイッチング素子を駆動するPWM信号、及びW相下アームのスイッチング素子を駆動するPWM信号が含まれる。6種類のPWM信号は、インバータ23の各スイッチング素子のゲートへ与えられる。6種類のPWM信号により、各スイッチング素子のオンオフ動作が行われる。これによってインバータ23からU相、V相、W相の各電圧が出力されて、モータ4に印加される。なお、具体的な通電方式については、実施の形態1においては三角波比較法を用いているが、三角波比較法に限らず、空間ベクトル法などのその他の方式を用いて各相の電圧を出力してもよい。
また、PWM回路108は、例えば、PWM信号の立ち上りのタイミングで割込信号を生成して、割込コントローラ109へ入力する。割込コントローラ109は、PWM回路108からの割込信号を受けて、電流検出部27に対してA/D変換の指令を与える。これにより、電流検出部27は、割込信号が発生するタイミングで、検出信号SdのA/D変換を行う。
次に、図2及び図3を用いて、各相の三角波キャリアを生成する原理を説明する。図3は各相の三角波キャリアを生成する原理を説明するための図である。図3にはキャリアCの波形が示される。
図2において、アップダウンカウンタ12に計数開始信号が入力されると、アップダウンカウンタ12はクロック発生部36からのクロックの計数を開始する。前述のように、アップダウンカウンタ12には初期値が設定されており、この初期値は例えば0に設定されている。従って、アップダウンカウンタ12は0から計数を開始する。また、アップダウンカウンタ12に対して累加算、累減算を指令するフリップフロップ15の出力は、初期状態において「H」に設定されている。初期状態は、初期指令値信号が与えられた時点のフリップフロップ15の出力状態である。従って、アップダウンカウンタ12は計数を開始すると、計数値の累加算を行う。以上の結果、アップダウンカウンタ12の出力は、図3に示すように、下限値(初期値)である0から、上限値Tに向って矢印a1のように時間とともに増加してゆく。
そして、計数値が上限値Tに達すると、比較器13がこれを検出して、検出信号INT1をフリップフロップ15に与える。フリップフロップ15は、この信号により反転して「L」を出力する。従って、アップダウンカウンタ12の動作は累加算から累減算に転じ、その出力は、図3に示すように、上限値Tから下限値0に向って、矢印b1のように時間とともに減少してゆく。
そして、計数値が下限値0に達すると、比較器14がこれを検出して、検出信号INT2をフリップフロップ15に与える。フリップフロップ15は、この信号により反転して「H」を出力する。従って、アップダウンカウンタ12の動作は再び累加算に転じ、その出力は下限値0から上限値Tに向って矢印c1のように増加してゆく。
このような累加算、累減算の動作を繰り返すことにより、アップダウンカウンタ12からは、図3に示すような三角波のキャリアCが出力される。
なお、実施の形態1では、キャリアCを谷部(下限値)から発生させたが、キャリアCを山部(上限値)から発生させてもよい。この場合、キャリアCの初期値はT(上限値)、初期指令値は「L」であり、谷部から発生するキャリアに比べて位相は1/2周期ずれることになる。
なお、実施の形態1では、キャリアCを三角波によって出力を行ったが、アウトプットコンペアを利用したのこぎり波等での出力を行ってもよい。
図4は複数のPWM信号U,V,Wの波形と、これらのPWM信号の一周期当たりのキャリアCの波形と、各相のデューティ比Udu,Vdu,Wduの波形とを示す図である。
図4に示すように、各相のデューティ比Udu,Vdu,WduとキャリアCとが一致するタイミングで、ハイレベルとローレベルとが反転するように、複数のPWM信号U~Wが生成される。
PWM信号Uは、U相の上下アームを構成する2つのスイッチング素子を駆動するためのPWM信号である。図4では、PWM信号Uが「U相PWM信号(U)」と表記される。PWM信号Uがローレベルのとき、U相の下アームのスイッチング素子がオン(U相の上アームのスイッチング素子がオフ)となり、PWM信号Uがハイレベルのとき、U相の下アームのスイッチング素子がオフ(U相の上アームのスイッチング素子がオン)となる。PWM信号Uのレベルの変化に対して、U相の上下アームを構成する2つのスイッチング素子は相補的にオンオフ動作する。
PWM信号Vは、V相の上下アームを構成する2つのスイッチング素子を駆動するためのPWM信号である。図4では、PWM信号Vが「V相PWM信号(V)」と表記される。PWM信号Vがローレベルのとき、V相の下アームのスイッチング素子がオン(V相の上アームのスイッチング素子がオフ)となり、PWM信号Vがハイレベルのとき、V相の下アームのスイッチング素子がオフ(V相の上アームのスイッチング素子がオン)となる。PWM信号Vのレベルの変化に対して、V相の上下アームを構成する2つのスイッチング素子は相補的にオンオフ動作する。
PWM信号Wは、W相の上下アームを構成する2つのスイッチング素子を駆動するためのPWM信号である。図4では、PWM信号Wが「W相PWM信号(W)」と表記される。PWM信号Wがローレベルのとき、W相の下アームのスイッチング素子がオン(W相の上アームのスイッチング素子がオフ)となり、PWM信号Wがハイレベルのとき、W相の下アームのスイッチング素子がオフ(W相の上アームのスイッチング素子がオン)となる。PWM信号Wのレベルの変化に対して、W相の上下アームを構成する2つのスイッチング素子は相補的にオンオフ動作する。
なお、複数のPWM信号U~Wがローレベルからハイレベルに転じるタイミングは、各相のデューティ比Udu,Vdu,WduとキャリアCとが一致するタイミングよりも若干遅れたタイミングとなる。上下アームの短絡防止のためのデッドタイムが必要だからである。図4では、説明の便宜上デッドタイムの表記が省略される。以下では、複数のPWM信号U~Wのそれぞれを区別しない場合、「PWM信号」と称する場合がある。
図4に示すように、複数のPWM信号U~Wのそれぞれの1周期Tpwmにおいて、複数のPWM信号U~Wのそれぞれの変化点(t1~t6)は以下の通り定義される。
変化点t1は、W相の下アームがオンからオフに転じるタイミング(W相の上アームがオフからオンに転じるタイミング)である。変化点t2は、V相の下アームがオンからオフに転じるタイミング(V相の上アームがオフからオンに転じるタイミング)である。変化点t3は、U相の下アームがオンからオフに転じるタイミング(U相の上アームがオフからオンに転じるタイミング)である。変化点t4は、U相の下アームがオフからオンに転じるタイミング(U相の上アームがオンからオフに転じるタイミング)である。変化点t5は、V相の下アームがオフからオンに転じるタイミング(V相の上アームがオンからオフに転じるタイミング)である。変化点t6は、W相の下アームがオフからオンに転じるタイミング(W相の上アームがオンからオフに転じるタイミング)である。
本実施の形態では、t2~t3までの期間が第1電流検出タイミングTm1、t5~t6までの期間が第2電流検出タイミングTm2と定義されるが、第1電流検出タイミングTm1及び第2電流検出タイミングTm2の期間は、これらに限定されるものではない。
インバータ23がPWM変調された3相交流を出力している状態では、電流検出部27は、上アーム側のスイッチング素子25U+,25V+,25W+に対する通電パターンに応じて、特定の相の電流を検出できる。あるいは、インバータ23がPWM変調された3相交流を出力している状態では、電流検出部27は、下アーム側のスイッチング素子25U-,25V-,25Wに対する通電パターンに応じて、特定の相の電流を検出してもよい。
例えば図4のように、通電時間T21において、電流検出器24の両端に発生する電圧の電圧値は、正の相電流Iu+の電流値に対応する。通電時間T21は、t2からt3までの時間である。通電時間T21は、U相下アームのスイッチング素子がオン、V相下アームのスイッチング素子がオフ、及びW相下アームのスイッチング素子がオフの状態の期間に相当する。従って、電流検出部27は、通電時間T21内の第1電流検出タイミングTm1で検出信号Sdを取得することによって、正の相電流Iu+の電流値を検出できる。
電流検出タイミング調整部34は、PWM信号の内の1相が他の2相と異なる論理レベルに遷移する時(例えば、U相のPWM信号がV相及びW相と同じハイレベルからローレベルに遷移するタイミング:t4)から、所定の遅延時間td経過時に、第1電流検出タイミングTm1を設定する。このとき、電流検出タイミング調整部34は、通電時間T21内に、第1電流検出タイミングTm1を設定する。
遅延時間tdは、下記(4)式により表される。Tdeadはデッドタイムである。Tringは、PWM信号の変化時に伴い生じるリンギングが収束するまでに要する時間(リンギング収束時間)である。
td=Tdead+Tring・・・(4)
また、例えば図4のように、通電時間T22では、電流検出器24の両端に発生する電圧の電圧値は、負の相電流Iw-の電流値に対応する。通電時間T22は、t5からt6までの時間である。通電時間T22は、U相下アームのスイッチング素子がオン、V相下アームのスイッチング素子がオン、及びW相下アームのスイッチング素子がオフの状態の期間に相当する。従って、電流検出部27は、通電時間T22内の第2電流検出タイミングTm2で検出信号Sdを取得することによって、負の相電流Iw-の電流値を検出できる。
電流検出タイミング調整部34は、PWM信号の内の1相が他の2相と異なる論理レベルに遷移する時(例えばV相のPWM信号がW相と同じハイレベルから、U相と同じローレベルに遷移したことで、W相がU相及びV相と異なる論理レベルとなるタイミング:t5)から所定の遅延時間td経過時に第2電流検出タイミングTm2を設定する。このとき、電流検出タイミング調整部34は、通電時間T22内に、第2電流検出タイミングTm2を設定する。
同様に、電流検出部27は、他の相電流の電流値も検出できる。
このように、3相のPWM信号を含む通電パターンに応じて相電流Iu,Iv,Iwのうち、2相の相電流を順次検出して記憶すれば、3相分の電流を時分割で検出することが可能となる。3相の相電流の総和が零であることから、電流検出部27は、3相変調の場合、3相の相電流うち2相の相電流を検出できれば、残り1相の相電流も検出できる。
ここで、デューティ比Udu,Vdu,Wduの大小関係が変化した場合、第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号のそれぞれのオンデューティが変化する。デューティ比Udu,Vdu,Wduの大小関係が変化する様子の具体例は後述する。第1PWM信号は、例えばU相の下アームスイッチング素子を駆動するPWM信号である。第2PWM信号は、例えばV相の下アームスイッチング素子を駆動するPWM信号である。第3PWM信号は、例えばW相の下アームスイッチング素子を駆動するPWM信号である。
実施の形態1に係るモータ制御装置100-1は、デューティ比Udu,Vdu,Wduの大小関係が変化したことによって、キャリアのアップカウント期間及びダウンカウント期間の一方に閾値以上の通電時間が存在し、かつ、アップカウント期間及びダウンカウント期間の他方に閾値未満の通電時間が存在する場合でも、第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号の何れかのオン時間を分割して、閾値未満の通電時間に割り当てるように構成されている。
図5は本発明の実施の形態1に係るパルス位相調整の動作を説明するための第1図である。図6は本発明の実施の形態1に係るパルス位相調整の動作を説明するための第2図である。
図5に示されるようにデューティ比Vduが変化することによって、U相のPWM信号のオン期間が変化すると、この場合でも、通電時間T22が確保されるため、電流検出タイミング調整部34は、ダウンカウント期間における通電時間T22に第2電流検出タイミングTm2を設定する。しかしながら、通電時間T21が狭くなり例えば遅延時間td未満になると、アップカウント期間における通電時間T21を確保することができなくなる。
本実施の形態に係るモータ制御装置100-1は、デューティ比Vduなどが変化して、アップカウント期間又はダウンカウント期間において、通電時間T21又は通電時間T22が確保できなくなる場合でも、PWM信号を分割(パルス位相調整)することによって、通電時間を確保することができるように構成されている。
図6には、パルス分割を実施する様子が示される。図6の例では、(1)V相のPWM信号のハイレベル期間を第1信号Sig1と第2信号Sig2を分けて、(2)第2信号2が進み位相側に移動されることによって、通電時間T21が確保される。
次にモータ制御装置100-1の動作を説明する。図7はモータ制御装置100-1の動作を示すフローチャートである。本実施の形態では、キャリアCのボトムの位相taのタイミング毎に、図7に示すPWMカウンタ割込み処理が発生する。
ステップS10において、PWM信号生成部32は、パルス位相調整処理を行う。パルス位相調整処理の詳細は後述する。
ステップS11において、電流検出部27はU,V,W各相の相電流Iu,Iv,Iwを検出する。電流検出部27が検出信号Sdを取得する電流検出割込み処理(例えば、検出信号SdをAD変換する割込み処理)は、図7に示す処理とは別に(図8、9参照)、キャリアCの1周期Tpwm内で2回実行される。
図8は第1電流検出処理の一例を示すフローチャートである。電流検出タイミング調整部34は、アップダウンカウンタ12のカウント値が、t2から遅延時間td経過した時に相当する値に一致すると、第1電流検出タイミングTm1の設定レジスタをアサートする。電流検出部27は、第1電流検出タイミングTm1の設定レジスタがアサートされると、検出信号SdをAD変換器により取得し(ステップS41)、その検出信号Sdの取得値を第1取得レジスタに格納する。
図9は第2電流検出処理の一例を示すフローチャートである。電流検出タイミング調整部34は、アップダウンカウンタ12のカウント値が、t5から遅延時間td経過した時に相当する値に一致すると、第2電流検出タイミングTm2の設定レジスタをアサートする。電流検出部27は、第2電流検出タイミングTm2の設定レジスタがアサートされると、検出信号SdをAD変換器により取得し(ステップS51)、その検出信号Sdの取得値を第2取得レジスタに格納する。
電流検出部27は、第1取得レジスタ及び第2取得レジスタにそれぞれ格納された検出信号Sdの設定値に基づいて、3相電流Iu,Iv,Iwを検出する。
ベクトル制御部30は、電流検出部27により検出される3相電流Iu,Iv,Iwの電流算出値に基づいて、PI制御等の電流制御を行い(ステップS13)、各相の相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*(制御量)を算出する(ステップS14)。
ステップS15にて、デューティ比設定部31は、ステップS14で算出された各相の相電圧指令Vu*,Vv*,Vw*に基づいて、各相のデューティ比を設定する。そして、ステップS16にて、PWM信号生成部32は、デューティ比設定部31により設定された各相のデューティ比に基づいて、複数の通電パターンのうちどの通電パターンによってインバータ23の通電を制御するのかを判定する。
次にパルス位相調整処理の動作を説明する。図10はパルス位相調整処理の動作を説明するためのフローチャートである。
PWM信号生成部32には、以下に示す第1から第6の通電パターンが設定されている。第1から第6の通電パターンは、キャリアCの基準位相tb(図4参照)を中心に位相遅れ側と位相進み側の両側に拡がる各相のPWM信号のオン幅の大小関係によって区分けされている。例えば、第1通電パターンは、オン幅が、U相、V相、W相の順番で、小中大となっている(W相のオン幅>V相のオン幅>U相のオン幅)。第2から第6通電パターンは、それぞれ、オン幅が、U相、V相、W相の順番で、小大中、中小大、中大小、大中小、大小中となっている。
第1通電パターンを満たしている場合(ステップS111,Yes)、PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdであるか否かを判定する(ステップS112)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdである場合(ステップS112,Yes)、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS113)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdでない場合(ステップS112,No)、ステップS114の処理を行う。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdである場合(ステップS114,Yes)、ステップS115のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS116)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdでない場合(ステップS114,No)、T21<td、かつ、T22≧tdであると判定して、ステップS117のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS118)。
PWM信号生成部32は、第1通電パターンを満たしていない場合(ステップS111,No)、ステップS121の処理を行う。
第2通電パターンを満たしている場合(ステップS121,Yes)、PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdであるか否かを判定する(ステップS122)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdである場合(ステップS122,Yes)、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS123)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdでない場合(ステップS122,No)、ステップS124の処理を行う。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdである場合(ステップS124,Yes)、ステップS125のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS126)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdでない場合(ステップS124,No)、T21<td、かつ、T22≧tdであると判定して、ステップS127のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS128)。
PWM信号生成部32は、第2通電パターンを満たしていない場合(ステップS121,No)、ステップS131の処理を行う。
第3通電パターンを満たしている場合(ステップS131,Yes)、PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdであるか否かを判定する(ステップS132)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdである場合(ステップS132,Yes)、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS133)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdでない場合(ステップS132,No)、ステップS134の処理を行う。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdである場合(ステップS134,Yes)、ステップS135のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS136)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdでない場合(ステップS134,No)、T21<td、かつ、T22≧tdであると判定して、ステップS137のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS138)。
PWM信号生成部32は、第3通電パターンを満たしていない場合(ステップS1311,No)、ステップS141の処理を行う。
第4通電パターンを満たしている場合(ステップS141,Yes)、PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdであるか否かを判定する(ステップS142)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdである場合(ステップS142,Yes)、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS143)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdでない場合(ステップS142,No)、ステップS144の処理を行う。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdである場合(ステップS144,Yes)、ステップS145のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS146)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdでない場合(ステップS144,No)、T21<td、かつ、T22≧tdであると判定して、ステップS147のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS148)。
PWM信号生成部32は、第4通電パターンを満たしていない場合(ステップS1411,No)、ステップS151の処理を行う。
第5通電パターンを満たしている場合(ステップS151,Yes)、PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdであるか否かを判定する(ステップS152)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdである場合(ステップS152,Yes)、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS153)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdでない場合(ステップS152,No)、ステップS154の処理を行う。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdである場合(ステップS154,Yes)、ステップS155のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS156)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdでない場合(ステップS154,No)、T21<td、かつ、T22≧tdであると判定して、ステップS157のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS158)。
PWM信号生成部32は、第5通電パターンを満たしていない場合(ステップS151,No)、第6通電パターンを満たしているものと判断して、ステップS162の処理を行う。
PWM信号生成部32は、ステップS162において、T21≧td、かつ、T22≧tdであるか否かを判定する。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdである場合(ステップS162,Yes)、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS163)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22≧tdでない場合(ステップS162,No)、ステップS164の処理を行う。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdである場合(ステップS164,Yes)、ステップS165のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS166)。
PWM信号生成部32は、T21≧td、かつ、T22<tdでない場合(ステップS164,No)、T21<td、かつ、T22≧tdであると判定して、ステップS167のパルス分割を行い、T21にTm1を設定し、T22にTm2を設定する(ステップS168)。
なお、本実施の形態のPWM信号生成部32は、各相で共通の一つのキャリアCを用いて、各相のPWM信号を生成する。すなわち、本実施の形態は、各相のそれぞれに対応するキャリアCを生成する態様ではない。さらに、本実施の形態では、位相tbを中心とする左右対称の三角波をキャリアCとしているため、各相のPWM信号の波形生成の回路構成を簡素化できる。アップダウンカウンタ12は、位相taまでダウンカウント中であり、位相taから位相tbまでアップカウント中であり、位相tbからダウンカウント中である。このように、カウントアップ期間とカウントダウン期間とが繰り返される。
なお、本実施の形態では、第1PWM信号がU相のPWM信号、第2PWM信号がV相のPWM信号、第3PWM信号がW相のPWM信号として説明したが、第1PWM信号、第2PWM信号、第3PWM信号の種類はこれらに限定されるものではない。
以上に説明したように実施の形態1に係るモータ制御装置100-1は、第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号に基づいてモータを駆動するインバータと、前記インバータの直流側に流れる電流の電流値に対応する検出信号を出力する1つの電流検出器と、前記検出信号を取得することによって、前記モータに流れる各相の相電流を検出する電流検出部と、前記各相の相電流の検出値に基づいて、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号のデューティ比を設定するデューティ比設定部と、前記デューティ比の設定値を、レベルが周期的に増減するキャリアのレベルと比較することによって、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号を生成するPWM信号生成部と、を備え、前記PWM信号生成部は、前記キャリアのアップカウント期間及びダウンカウント期間の一方に閾値以上の通電時間が存在し、かつ、前記アップカウント期間及び前記ダウンカウント期間の他方に前記閾値未満の通電時間が存在する場合、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号の何れかのオン時間を分割して、分割したオン時間を、前記閾値未満の通電時間に割り当てるように構成されている。
このように、第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号の何れかのオン時間を分割して、分割したオン時間を、閾値未満の通電時間に割り当てることによって、通電時間T11,T21を確保することができ、相電流を精度良く検出可能となる。
また、2相のうち一方の相電流を検出するための通電時間T11と他方の相電流を検出するための通電時間T21とが、キャリアCの1周期の前半の半周期期間と後半の半周期期間とに分かれている。そのため、キャリアCの半周期期間に2回の取得タイミングがある場合に比べて、取得タイミングAと取得タイミングBとの間の時間間隔(割込み処理の時間間隔)に余裕ができる。この余裕により、処理能力が比較的低いCPUを使用しても、取得タイミングが遅延することを抑制することができる。
以上、モータ制御装置、モータシステム及びモータ制御方法を実施の形態により説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。他の実施の形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。
1-1 モータシステム、4 モータ、12 アップダウンカウンタ、13 比較器、14 比較器、15 フリップフロップ、16 比較器、17 比較器、18 比較器、21 直流電源、22a 正側母線、22b 負側母線、23 インバータ、24 電流検出器、25U スイッチング素子、25V スイッチング素子、25W スイッチング素子、27 電流検出部、27A 電流検出部、30 ベクトル制御部、31 デューティ比設定部、32 PWM信号生成部、33 駆動回路、34 電流検出タイミング調整部、35 通電パターン生成部、36 クロック発生部、37 キャリア発生部、100-1 モータ制御装置、108 PWM回路、109 割込コントローラ。

Claims (3)

  1. 第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号に基づいてモータを駆動するインバータ部と、
    前記インバータ部の直流側に流れる電流の電流値に対応する検出信号を出力する1つの電流検出器と、
    前記検出信号を取得することによって、前記モータに流れる各相の相電流を検出する電流検出部と、
    前記各相の相電流の検出値に基づいて、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号のデューティ比を設定するデューティ比設定部と、
    前記デューティ比の設定値を、レベルが周期的に増減するキャリアのレベルと比較することによって、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号を生成するPWM信号生成部と、
    を備え、
    前記PWM信号生成部は、前記キャリアのアップカウント期間及びダウンカウント期間の一方に閾値以上の通電時間が存在し、かつ、前記アップカウント期間及び前記ダウンカウント期間の他方に前記閾値未満の通電時間が存在する場合、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号の何れかのオン時間を分割して、分割したオン時間を、前記閾値未満の通電時間に割り当てるモータ制御装置。
  2. 請求項1に記載のモータ制御装置と
    前記モータと、
    を備えるモータシステム。
  3. モータを制御するモータ制御装置で実行されるモータ制御方法であって、
    1つの電流検出器を用いて、第1PWM信号、第2PWM信号及び第3PWM信号に基づいてモータを駆動するインバータ部の直流側に流れる電流の電流値に対応する検出信号を出力するステップと、
    前記検出信号を取得することによって、前記モータに流れる各相の相電流を検出するステップと、
    前記各相の相電流の検出値に基づいて、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号のデューティ比を設定するステップと、
    前記デューティ比の設定値を、レベルが周期的に増減するキャリアのレベルと比較することによって、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号を生成するステップと、
    前記キャリアのアップカウント期間及びダウンカウント期間の一方に閾値以上の通電時間が存在し、かつ、前記アップカウント期間及び前記ダウンカウント期間の他方に前記閾値未満の通電時間が存在する場合、前記第1PWM信号、前記第2PWM信号及び前記第3PWM信号の何れかのオン時間を分割して、分割したオン時間を、前記閾値未満の通電時間に割り当てるステップと、
    を含むモータ制御方法。
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