JP7240275B2 - 車両制御装置並びに車両制御システム - Google Patents

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    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
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    • B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
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    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
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    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
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Description

本発明は制御システムにかかり、特に、故障時動作継続可能な制御システムに関する。
自動運転を初めとする制御の全自動化は、人為的操作を不用とし、人為的誤りに起因する事故の確率を低減し、安全性を向上させることが可能となる。高度な自動運転では、システムが車両制御の責任を持つため、高度な安全性が求められる。この安全性に対する要求のひとつとして、フェールオペレーション（故障時動作継続可能性）の要求がある。
これは、構成要素の一箇所が故障した場合にただちに機能を停止するのではなく、残存する機能を用いて最低限の性能を維持する機能を指す。運転制御においては、例えば故障が発生しても安全な場所まで移動してから停止できるようにすることで、その場に直ちに停車する場合と比べて安全性を確保できるようにすることが挙げられる。
自動運転を実現する運転制御システムは、運転計画を行う上位の演算部（以下、「自動運転制御部」と記す）だけでなく、その配下にエンジン－やバッテリ、電力変換器（インバータ）等の車両の運動を司る装置を制御する下位の演算部（以下、「駆動系制御部」と記す）とを有する。故障が発生しても安全な場所まで移動してから停止できるようにするためには、自動運転制御部だけでなく駆動系制御部のフェールオペレーション（故障時動作継続可能性）も求められる。
環境保護や、人類の社会活動のサステナビリティの見地から、エンジン－とモータという異なる動力（エネルギ）源を組合せたハイブリッド駆動システムも普及している。特に自動運転の見地からは、線形な特性を有することからシリーズハイブリッド駆動系が今後広く用いられるであろう。
これらの自動車を制御する電子機器の故障時動作継続可能性について、例えば特許文献１に記載の技術が開示されている。
特開2018-016107号公報
以上述べた従来技術によれば、故障時の動作継続性の確実性を高めることが可能になるが、制御装置の冗長化を前提としたものでコスト低減について更なる考慮が望まれる。
そこで本発明では、故障時の動作継続性を有する制御装置をより少ない冗長度で実現して、コスト低減することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明では以下の手段を講じる。
(1) ハイブリッド駆動システムが備える異なる動力（エネルギ）源を冗長化された動力（エネルギ）源と看做す。
(2) 異なる動力（エネルギ）源からの動力（エネルギ）を混合して駆動輪にエネルギを伝達する伝達部の制御部（第1制御部）に故障時動作継続機能を持たせる。
(3) 異なる動力（エネルギ）源を制御する制御部（第2制御部、第3制御部）には、共通原因故障対策を施し同一の故障では両方の制御機能を失わない構成とする。また、第１制御部と第２制御部とを備える第１制御装置と、第１制御部と第３制御部を備える第２制御装置とを備える構成とする。
(4) 伝達部での異なる動力（エネルギ）源からの動力（エネルギ）の混合比を制御するエネルギマネジメント制御部（第4制御部）は、一方の動力（エネルギ）源または、該動力（エネルギ）源の制御部の故障時には、伝達部が他方の動力（エネルギ）源からの動力（エネルギ）により駆動輪にエネルギを伝達するように制御する。
以上述べた手段によれば、 ハイブリッド駆動システムが備える異なる動力（エネルギ）源からの動力（エネルギ）を混合して駆動輪にエネルギを伝達する伝達部の制御部を冗長構成とすることにより、ハイブリッド駆動システムを構成する制御部のいずれかが故障しても、システム全体としては動作を継続することが可能となる。例えば、一方の動力（エネルギ）源または、該動力（エネルギ）源の制御部の故障時であっても、伝達部が他方の動力（エネルギ）源からの動力（エネルギ）により駆動輪にエネルギを伝達するように制御することで動作を継続することができる。また、システム全体の単一故障点となる伝達部の制御部に故障時動作継続機能を持たせることで、伝達部の制御部に故障が発生しても伝達部の制御を継続でき、システム全体としては動作を継続することが可能となり、即ちフェールオペレーショナルとなる。
ハイブリッド駆動システムが備える異なる動力（エネルギ）源を冗長化された動力（エネルギ）源と看做すことにより、さらなる冗長化が不要で、最小限の冗長化によりハイブリッド駆動系のフェールオペレーショナルを実現することができ、故障時動作継続性の実現とコスト抑制を両立できる。
本発明の基本的実施例 パラレルハイブリッド駆動系の実施例 パラレルハイブリッド駆動系の実施例 パラレルハイブリッド駆動系の実施例 パラレルハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例 パラレルハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例 シリーズハイブリッド駆動系、シリーズパラレルハイブリッド駆動系の実施例 シリーズハイブリッド駆動系、シリーズパラレルハイブリッド駆動系の実施例 シリーズハイブリッド駆動系、シリーズパラレルハイブリッド駆動系の実施例 シリーズハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例 シリーズハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例 シリーズパラレルハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例 シリーズパラレルハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例 ＥＣＵを統合化した実施例 各ＥＣＵ間の信号の流れの実施例 動作例 パラレルハイブリッド駆動系の動作の実施例 パラレルハイブリッド駆動系の動作の実施例 パラレルハイブリッド駆動系の動作の実施例 シリーズハイブリッド駆動系の動作の実施例 シリーズハイブリッド駆動系の動作の実施例 シリーズハイブリッド駆動系の動作の実施例 レンジエクステンダの動作の実施例 レンジエクステンダの動作の実施例 レンジエクステンダの動作の実施例 レンジエクステンダの動作の実施例
以下、本発明の実施例について図を用いて説明する。
本発明の実施例１における車両制御システムついて、図１を用いて説明する。
本実施例の車両制御システムは、第１の動力（エネルギ）源１００と、第２の動力（エネルギ）源２００と、第１及び第２の動力（エネルギ）源１００、２００からの動力（エネルギ）が入力される混合伝達部(Combiner)３００と、を備える。混合伝達部３００は、動力（エネルギ）源１００、２００からの動力（エネルギ）を混合し、駆動輪４００に動力（エネルギ）を伝達する。
混合伝達部３００は、第１制御部である電子コントロールユニットＥＣＵ１０－３により制御される。第１の動力（エネルギ）源１００は、第２制御部である電子コントロールユニットＥＣＵ１０－１により制御される。第２の動力（エネルギ）源１００は第３御部である電子コントロールユニットＥＣＵ１０－２により制御される。
さらにハイブリッド駆動システム全体のエネルギマネジメントを司る第４制御部である電子コントロールユニットＥＣＵ１０－０により、混合伝達部３００における動力（エネルギ）源１００、２００からの動力（エネルギ）の混合比を制御する。
本実施例では、ＥＣＵ１０－３をフェイルオペレーショナル（故障時動作継続可能）とする。具体的には図に示すようにＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂと冗長構成とすることが考えられる。そして、ＥＣＵ１０－１とＥＣＵ１０－２には、共通原因故障対策を施し同一の故障、もしくは故障原因では両方の制御機能を失わない構成とする。具体的には、ＥＣＵ１０－１とＥＣＵ１０－２の筐体、配線基板、半導体チップを別として物理的に分離したり、別電源で動作させて電気的に分離したりすることが考えられる。
さらに本実施例では、ＥＣＵ１０－０は一方の動力（エネルギ）源（例えば１００）または、該動力（エネルギ）源の制御部（例えばＥＣＵ１０－１）の故障時には、混合伝達部３００が他方の動力（エネルギ）源（例えば２００）からの動力（エネルギ）により駆動輪にエネルギを伝達するように制御する。以上の制御により、異なる動力（エネルギ）源１００、２００を冗長な動力（エネルギ）源と看做すことが可能となり、一方が故障しても他方で動作を継続させることが可能となる。
本実施例はハイブリッド駆動システムが元来有している冗長性に着目し、異なる動力源１００、２００に共通原因故障対策を施し、一方が故障した際のエネルギマネジメントを実施する制御部１０－０を備えることで、異なる動力源を冗長な動力と看做せるシステム構成としているため、より少ない冗長性によりハイブリッド駆動システムをフェールオペレーショナルとすることができる。そのため、本実施例によればシステム全体を完全冗長にすることに比べて低コストにフェイルオペレーショナルを実現することが可能となる。
本発明の実施例２について、図２から図６を用いて説明する。
本実施例は、パラレルハイブリッド駆動系に実施例１で説明した発明を適用した例である。図１の実施例における動力（エネルギ）源１００としてエンジン１１０、動力（エネルギ）源２００としてモータを含む動力（エネルギ）源２１０、混合伝達部３００としてトランスミッション３１０を有する。本実施例では、モータを含む動力（エネルギ）源２１０はモータ（またはモータジェネレータ）２１１、電力変換器２１２、バッテリ２１３から構成され、エンジン１１０、モータ２１１からの駆動力はトランスミッション３１０に入力され、トランスミッション３１０ではギア、クラッチなどによりエンジン１１０、モータ２１１からの駆動力が適切な減速比で混合される。多くの場合、エンジン１１０、モータ２１１、駆動輪に繋がる出力軸が変速機を介して結合され、夫々の間に挿入されたクラッチによりエンジン１１０、モータ２１１、またはその両者の駆動力を出力軸に伝達する。本実施例では、トランスミッション３１０を制御するＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂを冗長に有するが、図３に示すようにトランスミッション３１０の油圧弁を駆動するソレノイド３１１は冗長化されておらず１重系の場合には、冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂからの制御信号によりＯＲまたはセレクタ回路３１２を介してソレノイド３１１が駆動される。
図４に示すようにソレノイド３１１ａ、３１１ｂを冗長に持つ場合には、冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂがそれぞれソレノイド３１１ａ、３１１ｂを駆動することも可能である。なお、図示しないトランスミッション３１０内部の油圧回路によりＯＲまたはセレクタ回路を構成することも可能である。
なお、モータ（またはモータジェネレータ）２１１は駆動だけでなく回生制動も担えるように、電力変換器（インバータ）２１１は、単なるインバータ機能だけでなく、減速時には出力側モータが発電機として動作した電力を直流電力に変換してバッテリ２１３に戻すことのできる４象限変換機能を有することが望ましい。
図５はパラレルハイブリッド駆動系のさらに詳細な実施例である。
エンジン１１０の駆動力出力はクラッチＣＬ１を経由してモータ（またはモータジェネレータ）２１１を介して自動変速機ＡＴに入力される。自動変速機ＡＴはクラッチＣＬ２を含み、コントロールバルブユニットＣＶＵにより制御される。自動変速機ＡＴからの駆動力は駆動輪４００に供給され、車両がカーブを曲がる時の内側と外側の車輪に速度差（回転数の差）差動ギア４１０を経由するのが望ましい。
クラッチＣＬ１はエンジン１１０で駆動輪４００を駆動するときには締結してエンジン１１０の駆動力を駆動輪４００に伝え、モータ（またはモータジェネレータ）２１１で駆動輪４００を駆動するときにはエンジン１１０がモータ（またはモータジェネレータ）２１１の負荷とならないように切り離すためのものである。バッテリ２１３のＳｏＣが低下したときにクラッチＣＬ２は停車時にエンジン１１０の駆動力モータ（またはモータジェネレータ）２１１で発電をするためのものである。クラッチＣＬ２としては自動変速機ATに内蔵される摩擦締結要素の一つを流用する例を示した。モータジェネレータMGと自動変速機ATの間に独立のクラッチＣＬ２を配置する例や、自動変速機ATと駆動輪４００の間に独立のクラッチＣＬ２を配置する例も考えられる。
また、停車時にエンジン１１０の駆動力モータ（またはモータジェネレータ）２１１で発電する動作をしなければ、図６に示すようにクラッチＣＬ２を省略することも可能である。
本実施例では、自動変速機ＡＴ、クラッチＣＬ１、（図５の実施例においてはクラッチＣＬ２）が混合伝達部３００に相当するためこれらの要素を冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、１０－３ｂで制御する。
図７はシリーズハイブリッド駆動系、またはシリーズパラレルハイブリッド駆動系に本発明を適用した実施例である。図１の実施例における動力（エネルギ）源１００としてエンジン－発電機１２０、動力（エネルギ）源２００としてバッテリ２２０、混合伝達部３００として出力側モータ（＋電力変換器（インバータ））３２０を有する。エンジン－発電機１２０はエンジン１２１、発電機１２２、電力変換器１２３から構成され、出力側モータ（＋電力変換器（インバータ））３２０は出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１と電力変換器（インバータ）３２２から構成される。
本実施例の内シリーズハイブリッド駆動系では、図８、図９に示すようにエンジン－発電機１２０とバッテリ２２０からの電力（直流）が電力変換器（インバータ）３２２に入力され電力変換器（インバータ）３２２は出力側モータ３２１の磁極一に同期した三相交流を出力して出力側モータ３２１を駆動し、出力側モータ３２１は駆動輪４００を駆動する。
シリーズパラレルハイブリッド駆動系ではエンジン－発電機１２０からの電力に加えて、エンジン１２１からの駆動力も出力側モータ３２１に入力される。具体的には、出力側モータ３２１の回転軸にエンジン１２１の回転軸が接続され、出力側モータ３２１が発生した駆動力とエンジン１２１が発生した駆動力が合わさって駆動輪４００を駆動する。
なお、出力側モータ３２１は駆動だけでなく回生制動も担えるように、電力変換器（インバータ）３２２は、単なるインバータ機能だけでなく、減速時には出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１が発電機として動作した電力を直流電力に変換してバッテリ２２０に戻す４象限変換機能を有することが望ましい。
本実施例では、出力側モータ（＋電力変換器（インバータ））３２０を制御するＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂを冗長に有するが、図８に示すように出力側モータ３２１を駆動する電力変換器（インバータ）３２２は冗長化されておらず１重系の場合には、冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂからの制御信号によりＯＲまたはセレクタ回路３２３を介して電力変換器（インバータ）３２２が駆動される。また図９に示すように電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂを冗長に持つ場合には、冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂがそれぞれ電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂを駆動する。なお、図示しない出力側モータ３２１内部の巻き線も冗長とすることも可能である。
なお、エンジン－発電機１２０とバッテリ２２０からの電力は図示しないダイオードＯＲを介して電力変換器（インバータ）３２１、または電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂに供給される場合と、エンジン－発電機１２０、バッテリ２２０、電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂは共通の母線に接続される場合がある。前者の場合、複数の電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂを有する実施例（図９）においては、エンジン－発電機１２０の電力を電力変換器（インバータ）３２２ａ、バッテリ２２０からの電力を電力変換器（インバータ）３２２ｂと、動力（エネルギ）源と電力変換器（インバータ）の組み合わせを固定する方法もある。また後者の場合、エンジン－発電機１２０の出力電圧、電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂの回生時の出力電圧によって、バッテリ２２０のＳｏＣは制御されるため、ＥＣＵ１０－２はバッテリ２２０のＳｏＣを推定し、ＥＣＵ１０－０がＥＣＵ１０－１にエンジン－発電機１２０の出力電圧、ＥＣＵ１０－３ａ、１０－３ｂに電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂの回生時の出力電圧の指令値を出力する。以上に加えて、ＥＣＵ１０－２はバッテリ２２０のＳｏＣ異常時にはバッテリ２２０と母線を結ぶコンタク（開閉器）を開くことでバッテリ２２０を保護する。
図１０はシリーズハイブリッド駆動系（レンジエクステンダを含む）に本発明を適用したさらに詳細な実施例である。エンジン１２１の駆動出力軸は発電機１２２に機械的に接続され発電機１２２の電力端子は電力変換器１２３を介してバッテリ２２０、電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂに接続されている。電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂは、電力変換器１２３、バッテリ２２０からの電力（直流）を３相交流電力に変換して出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１を駆動する。
なお、図１１に示すようにエンジン１２１、発電機１２２を機械的に接続しているの駆動出力軸をクラッチＣＬ１を介して出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１の駆動出力軸に機械的に接続することで、高負荷時にはエンジンの駆動出力を直接駆動輪４００に伝えることで、発電機１２２、電力変換器１２３、電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂ、出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１と一旦電力に変換することによる変換損失をなくすことも可能である。
本実施例では、出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１、電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂ、（図１１の実施例においてはクラッチＣＬ１）が混合伝達部３００に相当するためこれらの要素を冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、１０－３ｂで制御する。
図１２はシリーズパラレルハイブリッド駆動系に本発明を適用したさらに詳細な実施例である。エンジン１２１の駆動出力は動力分配機構１２４を介して発電機１２２及び、混合伝達部３００に機械的に伝達される。発電機１２２の出力は電力変換器１２３を介してバッテリ２２０及び、混合伝達部３００（３２０）内の電力変換器３２２ａ，３２２ｂに電気的に伝達される。
混合伝達部３００（３２０）では、動力分配機構１２４を介して伝えられたエンジン１２１の駆動出力は出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１の出力軸に機械的に接続され、出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１は駆動輪４００を駆動する。さらに電力変換器３２２ａ，３２２ｂでは電力変換器１２３、バッテリ２２０より供給された電力（直流）を三相交流に変換して出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１を駆動する。
またさらに図１３に示すよう、動力分配機構１２４と出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１の出力軸をクラッチＣＬ１を介して機械的に接続することにより、高速で軽負荷で巡航時にクラッチＣＬ１によりエンジン１２１を切り離すことで、エンジン１２１が負荷となることを防いで損失を低減することも可能である。
なお、動力分配機構１２４は様々な実現方法があり、例えば、動力分配機構１２４では差動ギアを用いる方法、特開平９－１００８５３では遊星ギアを用いる方法、WO2008/018539では複数のロータを備えるモータを用いる方法が示されている。
本実施例では、出力側モータ（またはモータジェネレータ）３２１、電力変換器（インバータ）３２２ａ、３２２ｂ、（図１３の実施例においてはクラッチＣＬ１）が混合伝達部３００に相当するためこれらの要素を冗長化したＥＣＵ１０－３ａ、１０－３ｂで制御する。
以上述べたように、本発明によればパラレルハイブリッド駆動系、シリーズハイブリッド駆動系、シリーズパラレルハイブリッド駆動系において、混合伝達部３００に相当する部位を制御するＥＣＵをＥＣＵ１０－３ａ、１０－３ｂと冗長化するだけで、駆動系全体を故障時でも動作継続可能とすることができる。
図１４はＥＣＵを統合化した実施例で、ＥＣＵ１０－１とＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－２とＥＣＵ１０－３ｂを共通の筐体、配線基板、半導体チップなどで構成した実施例である。言い換えると、第１制御装置（ＥＣＵ１０－１３a）は第１制御部（ＥＣＵ１０－３ａ）と第２制御部（ＥＣＵ１０－１）を備え、第２制御装置（ＥＣＵ１０－２３ｂ）は第１制御部（ＥＣＵ１０－３ｂ）と第３制御部（ＥＣＵ１０－２）を備える。本実施例によれば、第２制御部ＥＣＵ１０－１と第３制御部ＥＣＵ１０－２とは別々の筐体、配線基板、半導体チップなどで構成されるため、両者の間の共通原因故障の発生を削減することができる。さらに冗長構成した第１制御部（ＥＣＵ１０－３ａとＥＣＵ１０－３ｂ）とも別々の筐体、配線基板、チップなどで構成されるため、両者の間の共通原因故障の発生を削減することができ、冗長化の効果を高めることができる。
図１５は各ＥＣＵ間の信号の流れである。エネマネＥＣＵ１０－０は自動運転制御部１からの要求トルク１１に基づき、各ＥＣＵ１０－１、１０－２、１０－３ａ，１０－３ｂに制御指令１３－１、１３－２、１３－３ａ，１３－３ｂを出力する。
ここで、エネマネＥＣＵ１０－０は各ＥＣＵ１０－１、１０－２、１０－３ａ，１０－３ｂからの診断結果（ＯＫ／ＮＧ）１２－１、１２－２、１２－３ａ，１２－３ｂに基づき、制御指令１３－１、１３－２、１３－３ａ，１３－３ｂを出力する点が本発明の特徴である。即ち、ＥＣＵ１０－０は一方の動力（エネルギ）源（例えば１００）または、該動力（エネルギ）源の制御部（例えばＥＣＵ１０－１）の故障時（例えば診断結果１２－１がＮＧのとき）には、混合伝達部３００が他方の動力（エネルギ）源（例えば２００）からの動力（エネルギ）により駆動輪にエネルギを伝達するように制御する。
ＥＣＵ１０－１、１０－２、１０－３ａ，１０－３ｂは、診断機能を有し、ＥＣＵ１０－１、１０－２、１０－３ａ，１０－３ｂの正常／異常、制御対象である動力（エネルギ）源１００、２００、混合伝達部３００の正常／異常を診断機能により判断し、診断結果（ＯＫ／ＮＧ）１２－１、１２－２、１２－３ａ，１２－３ｂをエネマネＥＣＵ１０－０に送る。
また、エネマネＥＣＵ１０－０の故障時には、エネマネＥＣＵの診断結果（ＯＫ／ＮＧ）１２－０を各ＥＣＵ１０－１、１０－２、１０－３ａ，１０－３ｂに送り、各ＥＣＵ１０－１、１０－２、１０－３ａ，１０－３ｂは自動運転制御部１からの要求トルク１１に基づき、図１７～図２６に示す実施例のような動作をする。
次にそれぞれの場合の動作を図１６に示す。
Ｃａｓｅ ０、診断結果１２－１、１２－２、１２－３ａ，１２－３ｂが全てＯＫの場合には、ＥＣＵ１０－１、１０－２にはエネルギマネジメントにより動力（エネルギ）源１００、２００をそれぞれ最適制御させ、ＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂには動力（エネルギ）源１００、２００の出力で混合伝達部３００を動作させる制御をさせる。
Ｃａｓｅ １、診断結果１２－１のみがＮＧ、他がＯＫの場合には、ＥＣＵ１０－１は制御不能のため動力（エネルギ）源１００の動作を停止させ、ＥＣＵ１０－２には要求トルク１１により動力（エネルギ）源２００を制御させる。さらに、ＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂには動力（エネルギ）源２００の出力で混合伝達部３００を動作させる制御をさせる。
Ｃａｓｅ ４、診断結果１２－１、２がＮＧの場合には、ＥＣＵ１０－１、２は制御不能のため動力（エネルギ）源１００、２００の動作を停止させ、ＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂには混合伝達部３００の動作を停止させる。
Ｃａｓｅ ５、診断結果１２－３ａのみがＮＧ、他がＯＫの場合には、ＥＣＵ１０－１、１０－２にはエネルギマネジメントにより動力（エネルギ）源１００、２００をそれぞれ最適制御させ、ＥＣＵ１０－３ｂには動力（エネルギ）源１００、２００の出力で混合伝達部３００を動作させる制御をさせる。
図１７～１９はパラレルハイブリッド駆動系の動作の実施例である。正常時には図１７に示すように要求トルク１１に応じてエンジン１１０、モータ２１０の出力トルクをバッテリ２１３のＳｏＣなどを加味して最適配分して混合伝達部３００より出力トルクを出す制御をする。
モータ２１０またはＥＣＵ１０－２故障時には図１８に示すように要求トルク１１に応じてエンジン１１０により混合伝達部３００より出力トルクを出す制御をする。この場合モータ２１０による回生制動は不可能であるため、制動時には機械ブレーキ、またはエンジン１１０を用いたエンジンブレーキにより制動トルクを発生する。なお、安全のためには制御が単純な機械ブレーキによる制動が望ましい。
続いて、エンジン１１０またはＥＣＵ１０－１故障時には図１９に示すように要求トルク１１に応じてモータ２１０により混合伝達部３００より出力トルクを出す制御をする。この場合にはモータ２１０による回生制動は可能であるため、制動時にはモータ２１０による回生制動と機械ブレーキを協調動作させて制動トルクを発生する。なお、安全のためには制御が単純な機械ブレーキによる制動が望ましい。
またＥＣＵ１０－０故障時には、自動運転車においては自動運転制御部１、従来の主導運転車においては運転者のアクセルペダル開度により指示される要求トルクに基づき、ＥＣＵ１０－１、ＥＣＵ１０－２、ＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂが夫々判断して図１８、図１９いずれかに固定させた動作をさせればよい。
図２０～２２はシリーズハイブリッド駆動系やシリーズパラレルハイブリッド駆動系の動作の実施例である。正常時には図２０に示すように要求トルク１１に応じてバッテリ２２０のＳｏＣなどを加味してエンジン－発電機１２０とバッテリ２２０からの電力エネルギを最適配分して混合伝達部３００より出力エネルギ（トルク）を出す制御をする。
バッテリ２２０またはＥＣＵ１０－２故障時には図２１に示すように要求トルク１１に応じてエンジン－発電機１２０からの電力エネルギにより混合伝達部３００より出力エネルギ（トルク）を出す制御をする。この場合にはバッテリ２２０による回生電力の吸収が不可能であるため、制動時には機械ブレーキまたはエンジン１２１を用いたエンジンブレーキによりエネルギを吸収させる。エンジンブレーキによるエネルギ吸収のためには、クラッチＣＬ１を締結させてエンジン１２１を回すか、モータ３２１による回生電力で電力変換器１２３経由で発電機１２２をモータとして動作させてエンジン１２１を回す方法が考えられる。なお、安全のためには制御が単純な機械ブレーキによる制動が望ましい。
エンジン－発電機１２０またはＥＣＵ１０－１故障時には図２２に示すように要求トルク１１に応じてバッテリ２２０からの電力エネルギにより混合伝達部３００より出力エネルギ（トルク）を出す制御をする。この場合にはバッテリ２２０による回生電力の吸収が可能であるため、制動時にはモータ３２１による回生制動と機械ブレーキを協調動作させて制動トルクを発生する。なお、安全のためには制御が単純な機械ブレーキによる制動が望ましい。
またＥＣＵ１０－０故障時には、自動運転車においては自動運転制御部１、従来の主導運転車においては運転者のアクセルペダル開度により指示される要求トルクに基づき、ＥＣＵ１０－１、ＥＣＵ１０－２、ＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂが夫々判断して図２１、図２２いずれかに固定させた動作をさせればよい。
図２３～２６はレンジエクステンダの動作の実施例である。正常時でバッテリ２２０のＳｏＣが低いときには図２３に示すようにエンジン－発電機１２０で発電しならが、ＳｏＣが高いときには図２４に示すようにバッテリ２２０からの電力エネルギにより混合伝達部３００より出力エネルギ（トルク）を出す制御をする。
バッテリ２２０またはＥＣＵ１０－２故障時には図２５に示すように要求トルク１１に応じてエンジン－発電機１２０からの電力エネルギにより混合伝達部３００より出力エネルギ（トルク）を出す制御をする。この場合にはバッテリ２２０による回生電力の吸収が不可能であるため、制動時には機械ブレーキまたはエンジン１２１を用いたエンジンブレーキによりエネルギを吸収させる。なお、安全のためには制御が単純な機械ブレーキによる制動が望ましい。
エンジン－発電機１２０またはＥＣＵ１０－１故障時には図２６に示すように要求トルク１１に応じてバッテリ２２０からの電力エネルギにより混合伝達部３００より出力エネルギ（トルク）を出す制御をする。の場合にはバッテリ２２０による回生電力の吸収が可能であるため、制動時にはモータ３２１による回生制動と機械ブレーキを協調動作させて制動トルクを発生する。なお、安全のためには制御が単純な機械ブレーキによる制動が望ましい。
またＥＣＵ１０－０故障時には、自動運転車においては自動運転制御部１、従来の主導運転車においては運転者のアクセルペダル開度により指示される要求トルクに基づき、ＥＣＵ１０－１、ＥＣＵ１０－２、ＥＣＵ１０－３ａ、ＥＣＵ１０－３ｂが夫々判断して図２５、図２６いずれかに固定させた動作をさせればよい。
１００、２００……動力（エネルギ）源、３００……混合伝達部、４００……駆動輪、１０……電子コントロールユニットＥＣＵ

Claims (8)

  1. 駆動輪にエネルギを伝達する伝達部と、
    前記伝達部を制御する第1制御部と、
    前記伝達部へエネルギを入力する第1源と、
    前記伝達部へエネルギを入力する第2源と、
    前記第1源を制御する第2制御部と、
    前記第2源を制御する第3制御部と、
    前記第１制御部と前記第２制御部を備える第１制御装置と、
    前記第１制御部と前記第３制御部を備える第２制御装置と、を備え、
    前記第1制御部が故障時に動作継続させる機能を有し、前記第2制御部と第3制御部とが共通原因故障対策を有していることを特徴とする車両制御システム。
  2. 請求項１記載の車両制御システムであって、
    前記第1源と前記第2源から前記伝達部へのエネルギ入力を制御する第４制御部を備え、
    前記第４制御部は、前記第1源また前記は第2制御部が故障時には、前記第2源からのエネルギのみを前記伝達部へ入力する制御をし、前記第２源また前記は第３制御部が故障時には、前記第１源からのエネルギのみを前記伝達部へ入力する制御をすることを特徴とする車両制御システム。
  3. 請求項１または２に記載の車両制御システムであって、
    前記故障時に動作継続させる機能が、前記第1制御部が冗長構成であることを特徴とする車両制御システム。
  4. 請求項１乃至３の何れかに記載の車両制御システムであって、
    前記共通原因故障対策が、
    前記第2制御部と第3制御部とが、
    異なる半導体チップのマイクロプロセッサで構成される、または、
    異なる配線基板で構成される、または、
    異なる筐体から構成されることの少なくとも一つであることを特徴とする車両制御システム。
  5. 請求項１乃至４の何れかに記載の車両制御システムであって、
    前記伝達部はモータであり、前記第1源はエンジン及び発電機を含み、前記第2源はバッテリであるシリーズハイブリッドであることを特徴とする車両制御システム。
  6. 請求項１乃至４の何れかに記載の車両制御システムであって、
    前記伝達部はトランスミッションであり、前記第1源はエンジンであり、前記第2源はバッテリ及びモータを含むパラレルハイブリッドであることを特徴とする車両制御システム。
  7. 請求項１乃至４の何れかに記載の車両制御システムであって、
    前記伝達部はモータであり、前記第1源はエンジン及び発電機を含み、前記第2源はバッテリであるシリーズパラレルハイブリッドであることを特徴とする車両制御システム。
  8. 駆動輪にエネルギを伝達する伝達部と、
    前記伝達部を制御する第1制御部と、
    前記伝達部へエネルギを入力する第1源と、
    前記伝達部へエネルギを入力する第2源と、
    前記第1源を制御する第2制御部と、前記第2源を制御する第3制御部と、
    前記第１制御部と前記第２制御部を備える第１制御装置と、
    前記第１制御部と前記第３制御部を備える第２制御装置と、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
    前記第1源また前記は第2制御部が故障時には、前記第2源からのエネルギのみを前記伝達部へ入力する制御をし、
    前記第２源また前記は第３制御部が故障時には、前記第１源からのエネルギのみを前記伝達部へ入力する制御をすることを特徴とする車両制御装置。
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