JP7230009B2 - 電気作動および電気的バックアップを設けられた車両用ブレーキ・バイ・ワイヤ制動システム - Google Patents

Description

本発明は、電気作動と電気的バックアップの両方を設けられた、車両用のブレーキ・バイ・ワイヤ制動システムに関する。

本発明は、車両用のブレーキ・バイ・ワイヤ制動システムに関する。

既知のブレーキ・バイ・ワイヤシステムでは、制動装置の作動は、運転手の直接の作用によって行われない。しかし、典型的にはレバーまたはペダルに作用する、制動作用に関する使用者の要求は、例えばディスクブレーキキャリパなどの制動装置に作用する電気機械的手段によって駆動するよう変換される。

また、車両のステアリングシステムがタイミングおよび制動量を決め、それによって制動装置に接続された電気機械的手段を作動させる、自動制動システムが知られている。

明らかな安全上の理由のため、制動システムは、少なくとも一つの装置に電気的な故障が発生した場合に実行されるバックアップ戦略を提供しなければならない。

これに関して、例えば、電気的な故障が発生した場合、制動作用が、機械的に、従来のように、すなわち制動作用を要求するユーザによって操作される流体的に接続されたレバーまたはペダルによって、制動装置に直接及ぼされる、ブレーキ・バイ・ワイヤ制動システムが知られている。

しかしながら、これらのシステムは、常に標準操作状態下で操作される電気的なシステムと、電気的な故障が発生した場合に操作される油圧システムとの両方を必要とするという欠点を有する。油圧システムの存在により、費用、質量の増加、高吸湿性油圧流体の管理、油圧流体シールの管理および保守などが必要になる。

加えて、油圧バックアップ解決策は、自動運転車には適用できず、油圧バックアップの場合、最大制動性能を常に保証するとは限らない。

また、制動システムの油圧部品なしに実施し、電気的な故障が発生した場合、最適ではないが、制動能力の部分的な復旧を、したがって制動自体の性能を確保するバックアップ戦略を導入する、純電気解決策がある。しかしながら、これらの解決策は、最適ではなく、故障が生じた場合、常に最適な制動を保証するとは限らない。

したがって、先行技術を参照して述べられた欠点と制限を解決する必要性がますます感じられる。

当該要求は、請求項１に記載の車両用制動システムによって満たされる。

特に、当該要求は、車両用制動システムであって、
車両の前車軸用である右側前方ブレーキ群および左側前方ブレーキ群、並びに車両の後車軸用である右側後方ブレーキ群および左側後方ブレーキ群であって、各ブレーキ群は、ブレーキディスク、ブレーキディスクに関連付けられた制動装置、および各制動装置の電気油圧式または電気機械的アクチュエータ手段を備える、右側前方ブレーキ群および左側前方ブレーキ群並びに右側後方ブレーキ群および左側後方ブレーキ群と、
関連パイロット装置を通じて各ブレーキ群の電気機械的または電気油圧式アクチュエータに動作可能に接続された各ブレーキ群用の制御ユニットと、を備え
各制御ユニットは、独立電源によって電力を供給され、その他の電源から電気的に絶縁され、
各制御ユニットは、パイロット装置を介して、各ブレーキ群に故障が発生していないときは標準制動戦略を、ブレーキ群の一つ以上の電気的な故障を検出したときは故障制動戦略を実行するようにプログラムされている、車両用制動システムによって満たされる。

一実施形態によると、各制御装置は、故障が生じたときに標準モードから規模縮小モードに切り換えることができるようにプログラムされている。

実施形態によると、全ての制御ユニットは、それぞれが、その他の制御ユニットのそれぞれによって実行されている標準または故障の動作の種類を知ることができるように、互いに動作可能に接続されている。

実施形態によると、各電気機械的または電気油圧式アクチュエータは、関連電気機械的または電気油圧式アクチュエータの、および／または関連制動装置の動作状態を監視するのに適し、対応する制御ユニットに標準または故障動作の指示を送るのに適した動作センサを備えられている。

実施形態によると、電気機械的アクチュエータは、三相モータを備え、各三相モータは、対応するブレーキ群のそれぞれの電源と、それぞれの制御装置とに動作可能に接続されている。

実施形態によると、制御ユニットは、ブレーキ群が故障したときに、
故障が後方ブレーキ群に関する場合、車両の動的な制御ができるように、二つの前方ブレーキ群が作動され、次第に、残っている後方ブレーキ群が作動され、
故障が前方ブレーキ群に関する場合、その他の前方ブレーキ群が作動され、かつ対応するクロスオーバ後方ブレーキ群、すなわち機能している前方ブレーキ群とは反対側に配置された後方ブレーキ群が作動され、次第に、前記機能している前方ブレーキ群と同じ側にある残っている後方ブレーキ群が作動されるように、
残っているブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされている。

実施形態によると、制御ユニットは、ブレーキ群の故障が発生したとき、三つの残っているブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされ、
制動システムは、車両のステアリング機構に動作可能に接続され、ステアリング機構の動作と機能しているブレーキ群の作動を連係できる。

実施形態によると、制御ユニットは、ブレーキ群の故障が発生したとき、三つの残っているブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされ、
制動システムは、ブレーキ群に動作可能に接続された発電手段に動作可能に接続され、車両のさらなる制動作用を得ることができる。

実施形態によると、車軸のブレーキ群の各制御ユニットは、そのブレーキ群に接続された第１の制御装置と、同じ車軸のその他のブレーキ群に接続された第２の制御装置との両方に動作可能に接続され、標準動作の場合、各制動装置は、自身の第１の制御装置によって作動され、ブレーキ群に電気的な故障が生じた場合、故障中のブレーキ群の制動装置は、車軸のその他の制御ユニットによって制御された第２の制御装置によって作動される。

想定される実施形態によると、前または後車軸のブレーキ群の各制御ユニットは、第１のパイロット装置と第２のパイロット装置との両方に動作可能に接続され、第１のパイロット装置と第２のパイロット装置のそれぞれは、同じ車軸のブレーキ群に動作可能に接続され、標準動作の場合、各制動装置は、第１のパイロット装置と第２のパイロット装置の少なくとも一方または両方によって作動され、電気的な故障が生じた場合、故障したブレーキ群の制動装置は、その他のパイロット装置によって作動される。

実施形態によると、前記車軸は、車両の前車軸または後車軸である。

実施形態によると、全ての制御ユニットは、それぞれが、その他の制御ユニットのそれぞれで実行されている標準または故障の動作の種類を知ることができるように、互いに動作可能に接続されている。

実施形態によると、各電気機械的アクチュエータは、二つの動作センサを備えられており、それぞれは、関連電気機械的アクチュエータの、および／または関連制動装置の動作状態を監視するのに適し、同じ車軸の両方の制御ユニットに標準または故障動作の指示を送るのに適している。

実施形態によると、電気機械的アクチュエータは、六相モータを備え、各六相モータは、第１の制御装置自身が属するブレーキ群の第１の制御装置と、同じ車軸のその他のブレーキ群の第２の制御装置とに動作可能に接続されている。

実施形態によると、システムは、少なくとも関連作動センサを備えて使用者からの制動要求を各制御ユニットに送信できる手動操作装置、レバー、フットペダルおよび／またはプッシュボタンを備えている。

実施形態によると、システムは、車両の運動状態を管理し且つ車両の運動状態の誘導および独立した制動作用を実行できる車両の制御ユニットによって管理される。

本発明のさらなる特徴および利点は、好ましいが非限定的な実施形態の下記記載からより明確に明らかになるであろう。

図１は、本発明の第１の実施形態による車両用制動システムの概略図を示す。 図２は、本発明のさらなる実施形態による制動システムを備えた車両の前車軸の概略図を示す。 図３は、本発明のさらなる実施形態による制動システムを備えた車両の後車軸の概略図を示す。 図４は、本発明による制動システムを備える車両の概略図を示す。

以下に記載される実施形態で共通の要素または要素の一部は、同じ符号で参照される。

上記図面を参照して、符号４は、概して、車両用制動システムを示す。

本発明に関して、車両は、少なくとも４つの車輪を備えた原動機付き車両を意味する。

特に、車両用制動システム４は、車両の前車軸１２用である右側前方ブレーキ群８ｄと左側前方ブレーキ群８ｓ、および後車軸２０用である右側後方ブレーキ群１６ｄと左側後方ブレーキ群１６ｓを備える。

それぞれのブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓは、ブレーキディスク２４、ブレーキディスク２４に関連付けられた制動装置２８、それぞれの制動装置２８の電気機械的アクチュエータ手段３２を備える。

本発明において、制動装置２８は、様々な種類のものであってよく、好ましくはディスクブレーキを備えるが、また、本発明の適用範囲にはドラムまたはローラブレーキが含まれることに留意すべきである。

電気機械的アクチュエータ手段３２は、制動装置を機能させるように、および動作を停止させるように構成された電気モータを備えてもよい。例えば、電気機械的アクチュエータ手段３２は、ディスクブレーキキャリパのパッドに作用する少なくとも一つのピストン用に押すものに、ウォームスクリュ機構を用いて、接続された電気モータを備えてもよい。

各ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓはさらに、関連パイロット装置４０を通じて各ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの電気機械的アクチュエータ３２に動作可能なように接続された制御ユニット３６を備える。

そのような接続は、例えば電線によって行われる。

電気機械的アクチュエータ手段３２は、三相モータ３４を備えてもよい。各三相モータ３４は、それぞれのパイロット装置４０と、少なくとも二つの独立電源４４に接続された電力供給装置４２とに動作可能なように接続されている。

好ましくは、各電源は、その他の電源４４から電気的に絶縁されている。

電源４４は、典型的には、鉛蓄電池、リチウムイオンバッテリなどである。

好適には、各制御ユニット３６は、各ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓが故障していない場合に標準制動戦略を、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの一つ以上の電気的な故障を検出した場合に故障制動戦略を、パイロット装置４０を介して、実行するようにプログラムされている。

標準動作とは、通常の動作状態を意味する。これは、使用者によって、または（設けられている場合）車両の自動運転システムによって要求された制動作用を発揮することができる制動システムに異常がない状態である。

電気故障状態は、動作を部分的にまたは完全に妨げる、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ、例えば供給装置４２、パイロット装置４０、電力供給源４４、電気機械的アクチュエータ手段３２、３４、３５の機能不良を意味する。

「故障（Ｆａｕｌｔ）」は、機械的な部品（制動装置２８および／または電気機械的アクチュエータ手段３２）、および電気的／電子的な部品の両方の問題を含んでもよいが、また、制御ユニットの管理、システムの動作に関するデータの読み込みなどのソフトウェアの問題を含んでもよい、機能不良の包括的な状態を意味する。

想定される実施形態（図４）によると、各パイロット装置４０は、標準制動戦略に対応する第１のスイッチ状態から、故障制動戦略に対応する第２のスイッチ位置に切り換えるようにプログラムされている。

標準制動戦略は、システムの標準動作パラメータによって各ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの作動を行うが、故障戦略によると、以下により詳細に記載しているように、標準戦略と比べてシステムのブレーキ群の減少した作動、または緊急の作動が生じる。

また、回生またはステアリング制動システムなど、外部システムの寄与を考慮することも可能である。当該システムは、故障状態での、性能および車両の安定性に関する任意の異常を補う。

全てのブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの制御ユニット３６は、互いに動作可能に接続され、それぞれが、その他の制御ユニット３６のそれぞれによって実行された動作の種類（標準または故障）を知ることができる。

そのような接続は例えば、電線および／または例えばＣＡＮの類いのようなデータ伝達線３３を介して行われる。このようにして、故障状態を検出した制御ユニットは、故障戦略を実行することで車両の制動を管理することができる。

この目的のため、想定される実施形態によると、それぞれの電気機械的手段３２は、関連電気機械的またはアクチュエータ手段３２の、および／または関連制動装置２８の動作状態を監視するのに適し、対応する制御ユニット３６に標準または故障動作の指示を送るのに適した少なくとも一つの動作センサ５２を備えられる。この情報は、その他の制御ユニット３６に送られる。

上述しているように、制御ユニット３６は、ブレーキ群が故障した場合、残りのブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされている。

特に、故障が後方ブレーキ群１６ｄ、１６ｓに関する場合、車両の動的な制御ができるようにするため、二つの前方ブレーキ群８ｄ、８ｓが作動され、次第に、残りの後方ブレーキ群１６ｓ、１６ｄが作動される。

つまり、三つのブレーキ群の全体的な動作が保証され、制動作用の多くを確保する二つの前方ブレーキ群８ｄ、８ｓを優先することで車両のよりよい安定性を保証し、車両の安定性を妥協しないように、次第に、第３の後方ブレーキ１６ｄ、１６ｓの制動さえ可能になる。当然、残りの故障したブレーキ群は、動作しないままである。

故障が前方ブレーキ群８ｄ、８ｓに関する場合、その他の故障していない前方ブレーキ群８ｓ、８ｄ、および対応するクロスオーバ後方ブレーキ群１６ｄ、１６ｓ、すなわち機能している前方ブレーキ群８ｓ、８ｄとは反対側に配置された後方ブレーキ群１６ｄ、１６ｓが作動され、次第に、機能している前方ブレーキ群８ｓ、８ｄと同じ側にある残りの後方ブレーキ群１６ｓ、１６ｄが作動される。

前方ブレーキ群８ｄ、８ｓと後方ブレーキ群１６ｓ、１６ｄの間の最初の同時の、および交差した動作は、車両の動的な安定性を確保するのに役に立つ。特にヨーイングの際に、車両の同じ側（右側または左側）に配置された制動装置２８のみが作動するのを避ける。

また、第３の制動装置２８が加わることにより、システム４の全体的な制動作用の向上に役立つ。したがって、機能不良を単一のブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓに制限する。

また、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓが故障した場合に、残っている三つのブレーキ群の動作が保証されるようにすることと、制動システムが車両のステアリング機構に動作可能に接続されるようにすることが可能であり、機能しているブレーキ群の動作とステアリング機構の作動を連係できる。つまり、車両の想定される不安定性は、三つの車輪群が作用すること、または車両のステアリングが自動的に作用することのいずれかにより、修正される。

また、制御ユニット３６は、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓが故障した場合に、残っている三つのブレーキ群の動作が保証されるようにプログラムすることが可能であり、制動システムは、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓに動作可能に接続された発電手段に動作可能に接続され、車両のさらなる制動作用を得ることができる。さらに、回生制動により、車輪群の機能不良を補うことができるさらなる制動効果を得ることが可能である。

さらなる実施形態（図４）によると、前車軸１２または後車軸２０のブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓのそれぞれの制御ユニット３６’、３６”は、第１のパイロット装置４０’と、同じ車軸１２、２０のその他のブレーキ群８ｓ、８ｄ、１６ｓ、１６ｄに接続された第２のパイロット装置４０”との両方に動作可能に接続されている。

そのような接続は、例えば電線および／またはデータ伝達線３３を介して行われる。

このようにして、標準動作の場合、それぞれの制動装置２８は、その第１のパイロット装置４０’によって作動される。一方、故障においてブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの電気的な故障が発生した場合、故障中、制動装置８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの制動装置２８は、同じ車軸１２、２０のその他の制御ユニット３６”、３６’によって制御された第２のパイロット装置４０”によって作動される。

上記は、車両の前車軸１２と後車軸２０との両方に適用する。

さらなる実施形態によると、前車軸１２または後車軸２０のブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの各制御ユニット３６’、３６”は、第１のパイロット装置４０’と第２のパイロット装置４０”との両方に動作可能に接続されている。第１のパイロット装置４０’と第２のパイロット装置４０”のそれぞれは、同一の車軸１２、２０のブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓに動作可能に接続されている。このようにして、標準動作の場合、それぞれの制動装置２８は、第１のパイロット装置４０’と第２のパイロット装置４０”の少なくとも一方または両方によって作動される。前記装置の一つに電気的な故障が生じている場合、故障中、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの制動装置２８は、その他の機能しているパイロット装置４０”、４０’によって作動される。

好ましくは、二つの前後車軸１２、２０の全ての制御ユニット３６は、互いに動作可能に接続され、それぞれが、その他の制御ユニットのそれぞれによって実行された動作の種類（標準または故障）を知ることができる。

そのような接続は例えば、電線および／または例えばＣＡＮの類いのようなデータ伝達線３３を介して行われる。

それぞれの電気機械的アクチュエータ手段３２は、少なくとも一つの動作センサを、好ましくは二つの動作センサ５２’、５２”を設けられ、それぞれ、関連電気機械的アクチュエータ３２の、および／または関連制動装置２８の動作状態を監視するのに適し、同一の車軸１２、２０の両方の制御ユニットに標準または故障動作の指示を送るのに適している。

好ましくは、電気機械的アクチュエータ手段３２は、六相モータ３５を備える。

各六相モータ３５は、第１のパイロット装置４０’自身が属するブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの第１のパイロット装置４０’と、同一の車軸１２、２０のその他のブレーキ群８ｓ、８ｄ、１６ｓ、１６ｄの第２のパイロット装置４０”とに動作可能に接続されている。

そのような接続は、例えば電線および／またはデータ伝達線３３を介して行われる。

六相モータ３５を使用すると、同じ電気機械的アクチュエータ手段３２を第１のパイロット手段４０’と第２のパイロット手段４０”とに分離して容易に接続でき、各ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの動作を即座に保証することができる。

このようにして、制動システムは常に、ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの一つに電気的な故障が生じたとしても、全ブレーキ群８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓの同時制動を利用することができる。

本発明の制動システム４は、少なくとも一つの関連作動センサ６０を備えて使用者からの制動要求を各制御ユニット３６に送信できる手動操作装置５６、レバー、フットペダルおよび／またはプッシュボタンを備えてもよい。

好ましくは、同じ手動操作装置５６に接続された三つの駆動センサ６０’、６０”、６０’’’が設けられる。このようにして、三つのセンサの少なくとも二つの読み取りが同時に発生すると、信号が取得され送られる。

また、制動システム４は、車両の運動状態を管理し且つ車両の運動状態の誘導および独立した制動作用を実行できる、車両の制御ユニットによって管理されるようにすることができる。

上記内容から分かるように、本発明による車両用制動システムは、先行技術の欠点を克服する。

実際、制動システムは、故障が発生した場合でも信頼性または安全性を損なうことなく、従来の制動システムに特有の、油圧バックアップの、および作業者の手動介入を必要とする一般的なバックアップの部品を完全に取り除くことができる。

システムのバックアップ部品を除外することにより、全システム質量、油圧線およびそれらに接続される全てのシーリング問題を軽減することができる。さらに、強い吸湿性に起因するブレーキフルードの定期的な交換が必要ではない。

さらに、本発明のシステムは、自動運転純電気自動車への統合に非常に役に立ち、制動作用は、車両の運転および制御を担当する制御ユニットによって自律的に制御され得る。

さらに、本発明のシステムはまた、使用者が制動作用を手動で要求する非自動運転解決策に非常に役に立つ。

さらに、制動システムは、電気的な故障が発生した場合でも制動の安全性を保証する。

実際、図１の実施形態の場合、少なくとも三つのブレーキ群、したがって少なくとも三つの車輪の制動作用は常に保証される。明らかなように、車両の故障位置に基づいて、二つの車輪は常にブレーキをかけ、第３の車輪が徐々にブレーキをかけ、車両の安定性を損なわない。

さらに、明らかなように、車両のステアリング制御システムが作用すること、または回生制動装置が作用することのいずれかで、車輪群の機能不良を補うことができる。

第１の状況において、車両の確認が実行され、例えばヨーイング現象を修正し、第２の状況において、さらなる制動作用が得られ速度を低下させる。当然、二つの作用は互いに組み合わされ得る。

実際、図２の実施形態の場合、全ての四車輪がブレーキをかけることができ、制動の有効性および車両の安定性を常に確保し、影響がない。

したがって、本発明のシステムは、油圧バックアップの欠点を備えることなく、作業者による手動バックアップを必要とせず、自動運転車でも使用できるという利点を備えて、従来の油圧制動システムの信頼性および安全性と同等の水準を有する。

当業者は、偶発的な特有の要求を満たすために、上記の車両用制動システムに複数の改良および変更をすることができ、その全ては下記特許請求の範囲によって定められた発明の範囲に含まれる。

Claims (16)

1. 車両用制動システム（４）であって、
   車両の前車軸（１２）用である右側前方ブレーキ群（８ｄ）および左側前方ブレーキ群（８ｓ）、並びに車両の後車軸（２０）用である右側後方ブレーキ群（１６ｄ）および左側後方ブレーキ群（１６ｓ）であって、各ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）は、ブレーキディスク（２４）、前記ブレーキディスク（２４）に関連付けられた制動装置（２８）、および各制動装置（２８）の電気油圧式または電気機械的アクチュエータ（３２）を備える、右側前方ブレーキ群（８ｄ）および左側前方ブレーキ群（８ｓ）並びに右側後方ブレーキ群（１６ｄ）および左側後方ブレーキ群（１６ｓ）と、
   関連するパイロット装置（４０）を通じて各ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の前記電気機械的アクチュエータ（３２）に動作可能に接続された各ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）用の制御ユニット（３６）と、を備え
   各制御ユニット（３６）は、独立電源（４４）によって電力を供給され、その他の電源（４４）から電気的に絶縁され、
   各制御ユニット（３６）は、前記パイロット装置（４０）を介して、各ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）に故障が発生していないときは標準制動戦略を、前記ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の一つ以上の電気的な故障を検出したときは故障制動戦略を実行するようにプログラムされている、車両用制動システム（４）。
2. 各パイロット装置（４０）は、前記標準制動戦略に対応する第１のスイッチ位置から、前記故障制動戦略に対応する第２のスイッチ位置に切り換えるようにプログラムされている、請求項１に記載の車両用制動システム（４）。
3. 全ての前記制御ユニット（３６）は、それぞれが、その他の制御ユニット（３６）のそれぞれで実行されている標準または故障の動作の種類を知ることができるように、互いに動作可能に接続されている、請求項１または請求項２に記載の車両用制動システム（４）。
4. 各電気機械的アクチュエータ（３２）は、関連する電気機械的または電気油圧式アクチュエータ（３２）の、および／または関連する制動装置（２８）の動作状態を監視するのに適し、対応する制御ユニット（３６）に標準または故障動作の指示を送るのに適した動作センサ（５２）を備えられている、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
5. 電気機械的アクチュエータ（３２）は、三相モータを備え、各三相モータは、対応するブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）のそれぞれの電源（４４）と、それぞれのパイロット装置（４０）とに動作可能に接続されている、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
6. 前記制御ユニット（３６）は、ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）が故障したときに、
   故障が後方ブレーキ群（１６ｄ、１６ｓ）に関する場合、車両の動的な制御ができるように、二つの前方ブレーキ群（８ｄ、８ｓ）が作動され、次第に、残っている後方ブレーキ群（１６ｓ、１６ｄ）が作動され、
   故障が前方ブレーキ群（８ｄ、８ｓ）に関する場合、その他の前方ブレーキ群（８ｓ、８ｄ）が作動され、かつ対応するクロスオーバ後方ブレーキ群（１６ｄ、１６ｓ）、すなわち機能している前方ブレーキ群（８ｓ、８ｄ）とは反対側に配置された後方ブレーキ群（１６ｄ、１６ｓ）が作動され、次第に、前記機能している前方ブレーキ群（８ｓ、８ｄ）と同じ側にある残っている後方ブレーキ群（１６ｓ、１６ｄ）が作動されるように、
   残っているブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされている、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
7. 前記制御ユニット（３６）は、ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の故障が発生したとき、三つの残っているブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされ、
   前記制動システムは、前記車両のステアリング機構に動作可能に接続され、ステアリング機構の動作と機能しているブレーキ群の作動を連係できる、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
8. 前記制御ユニット（３６）は、ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の故障が発生したとき、三つの残っているブレーキ群の作動が確保されるようにプログラムされ、
   前記制動システムは、前記ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）に動作可能に接続された発電手段に動作可能に接続され、前記車両のさらなる制動作用を得ることができる、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
9. 前または後車軸（１２、２０）のブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の各制御ユニット（３６’、３６”）は、前記ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）に接続された第１のパイロット装置（４０’）と、同じ車軸（１２、２０）のその他のブレーキ群（８ｓ、８ｄ、１６ｓ、１６ｄ）に接続された第２のパイロット装置（４０”）との両方に動作可能に接続され、標準動作の場合、各制動装置（２８）は、自身の第１のパイロット装置（４０’）によって作動され、ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）に電気的な故障が生じた場合、故障中の前記ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の前記制動装置（２８）は、前記同じ車軸（１２、２０）のその他の制御ユニット（３６”、３６’）によって制御された前記第２のパイロット装置（４０”）によって作動される、請求項１に記載の車両用制動システム（４）。
10. 前または後車軸（１２、２０）のブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の各制御ユニット（３６’、３６”）は、第１のパイロット装置（４０’）と、第２のパイロット装置（４０”）との両方に動作可能に接続され、前記第１のパイロット装置（４０’）と前記第２のパイロット装置（４０”）のそれぞれは、同じ車軸（１２、２０）の前記ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）に動作可能に接続され、
    標準動作の場合、各制動装置（２８）は、前記第１のパイロット装置（４０’）と前記第２のパイロット装置（４０”）の少なくとも一方または両方によって作動され、前記第１のパイロット装置および前記第２のパイロット装置の一方に電気的な故障が生じた場合、故障中の前記ブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の前記制動装置（２８）は、その他のパイロット装置（４０”、４０’）によって作動される、請求項１に記載の車両用制動システム（４）。
11. 前記車軸は、前記車両の前車軸（１２）または後車軸（２０）である、請求項９または請求項１０に記載の車両用制動システム（４）。
12. 全ての前記制御ユニット（３６）は、それぞれが、その他の制御ユニット（３６）のそれぞれで実行されている標準または故障の動作の種類を知ることができるように、互いに動作可能に接続されている、請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
13. 各電気機械的アクチュエータ（３２）は、関連する電気機械的アクチュエータ（３２）の、および／または関連する制動装置（２８）の動作状態を監視するのに適し、両方の前記制御ユニット（３６）に標準または故障動作の指示を送るのに適した二つの動作センサ（５２’、５２”）を備えられている、請求項９から請求項１２のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
14. 前記電気機械的アクチュエータ（３２）は、六相モータ（３５）を備え、各六相モータ（３５）は、前記第１のパイロット装置（４０’）自身が属するブレーキ群（８ｄ、８ｓ、１６ｄ、１６ｓ）の前記第１のパイロット装置（４０’）と、その他のブレーキ群（８ｓ、８ｄ、１６ｓ、１６ｄ）の前記第２のパイロット装置（４０”）とに動作可能に接続されている、請求項９から請求項１３のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
15. 前記制動システム（４）は、関連作動センサ（６０）を備えて使用者からの制動要求を各制御ユニット（３６）に送信できる手動操作装置（５６）、レバー、フットペダルおよび／またはプッシュボタンを備えている、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。
16. 前記制動システム（４）は、車両の運動状態を管理し且つ車両の運動状態の誘導および独立した制動作用を実行できる前記車両の制御ユニット（３６）によって管理される、請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載の車両用制動システム（４）。

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