JP7223152B2 - 金型を挿入または排出するための搬送装置を備えた射出成形システム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、平成３１年３月１日に出願された米国特許出願第６２／８１２７６８号の利点を主張する。

本開示は、射出成形システムに関する。

射出成形機による成形部品の製造は、金型をクランプすることと、金型内に樹脂を射出することと、樹脂の固化による体積減少を補償するために高圧で樹脂を金型内に押し込むことと、樹脂が固化するまで成形部品を金型内に保持することと、成形部品を金型から排出する（取り出す）こととを含む。射出成形のこれらの段階は繰り返し行われる。

１つの金型で所定数の成形を行った後、射出成形機から金型を排出する。次回使用する金型をセットアップし、射出成形機に挿入する。次いで、この金型は、所定数の射出成形に使用される。このプロセスはしばしば時間と資源を要する可能性があり、射出成形機は、通常、このプロセスの間、アイドル状態のままである。これは、全体的な生産性に影響を及ぼす可能性がある。また、金型は重く、使用時に加熱されるため、オペレータの安全にも配慮する必要がある。

生産性を高めるために一つの射出成形機で二つの金型を用いる方法が提案されている。例えば、米国特許出願公開第２０１８／０００９１４６号明細書／特開２０１８－００１７３８号公報／ベトナム２０１６０００２５０５号は、搬送装置３Ａ及び３Ｂが射出成形機２の両側に配置されるシステムを論じている。このシステムでは、１台の射出成形機２に対して搬送装置３Ａ、３Ｂにより複数の金型を交互に配置しながら成形部品を製造する。図２０は、米国特許出願公開第２０１８／０００９１４６号明細書／特開２０１８－００１７３８号公報／ベトナム２０１６０００２５０５号の射出成形システムを示す。

本開示の一態様によれば、射出成形システムは、
射出成形を行うように構成された射出成形装置と、
前記射出成形装置の一側方に設けられ、前記射出成形装置の第１の開口部を通して第１の金型を排出および挿入するように構成された第１の搬送装置と、
前記射出成形装置の他側方に設けられ、前記射出成形装置の第２の開口部を通して第２の金型を排出および挿入するように構成された第２の搬送装置と、を備え、
前記射出成形装置の改良は、
前記第１の開口部の少なくとも一部を覆うことが可能な第１の扉と、
前記第２の開口部の少なくとも一部を覆うことが可能な第２の扉と、
前記第２の扉が開いている場合、前記第１の金型による射出成形を禁止するように構成されたコントローラと、
を備える。

本開示の他の態様、特徴、および技術を、図面を参照して以下に説明する。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を形成する添付の図面は、本開示の様々な実施形態、目的、特徴、および利点を示す。

図１は、例示的な実施形態による射出成形システム１の平面図を示す。

図２は、射出成形機の側面図である。

図３は、固定プラテン６１の端面図であり、図２のＩ-I線の矢印方向から見た図である。

図４は、成形動作位置の周囲の構成の部分斜視図である。

図５は、アクチュエータを駆動することによって金型が移動される搬送装置の側面図である。

図６は、例示的な実施形態による射出成形システムの構成要素間の関係を示すブロック図である。

図７は、例示的な実施形態による射出成形システムの構成要素について定義された状態を示すチャートを示す。

図８Ａは、例示的な実施形態による成形条件のセットを示す。

図８Ｂは、例示的な実施形態による射出成形タスクのリストを示す。

図８Ｃは、例示的な実施形態に従って実行されるようにスケジューリングされた「待機」成形タスクのキューを示す。

図９Ａは、例示的な実施形態による射出成形を実行する射出成形システムのプロセスを示すフローチャートである。

図９Ｂは、例示的な実施形態による成形タスクリスト及び成形キューを更新するプロセスを示すフローチャートである。

図１０は、例示的な実施形態による、通常の逐次的成形を含む複数のモードオプションを示す。

、 図１１Ａおよび図１１Ｂは、例示的な実施形態による、通常の逐次成形モードにおける射出成形システムのプロセスを示すフローチャートを示す。

図１２は、例示的な実施形態による金型扉の開放を示す図である。

図１３は、例示的な実施形態による、金型１００を搬送装置に排出する搬送ユニットを示す図である。

図１４は、例示的な実施形態による金型扉の閉鎖を示す図である。

図１５は、例示的な実施形態による金型扉の開放を示す図である。

図１６は、例示的な実施形態による金型の挿入を示す図である。

図１７は、異なる例示的な実施形態の通常の逐次成形モードにおける例示的なプロセスを示す。

図１８は、例示的な実施形態による、並列成形モードにおける射出成形システムの構成要素の例示的なプロセスを示すタイミングチャートを示す。

図１９は、例示的な実施形態による、組み合わせモードにおける射出成形システムの構成要素の例示的なプロセスを示すタイミングチャートを示す。

図２０は、射出成形システムを示す図である。

図面全体を通して、別段の記載がない限り、同じ参照符号および文字は、例示された実施形態の同様の特徴、要素、構成要素または部分を示すために使用される。本開示は図面を参照して詳細に説明されるが、例示的な実施形態に関連してそのように行われる。添付の特許請求の範囲によって定義される主題の開示の真の範囲および精神から逸脱することなく、記載された例示的な実施形態に対して変更および修正を行うことができることが意図される。

本開示はいくつかの実施形態を有し、当業者に知られている詳細については、特許、特許出願、および他の参考文献に依拠する。したがって、特許、特許出願、または他の参考文献が本明細書中で引用または反復される場合、それは、すべての目的のため、ならびに記載される提案のために、その全体が参照により組み込まれることが理解されるべきである。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る射出成形システムについて説明する。各図中の矢印記号Ｘ及びＹは互いに直交する水平方向を示し、矢印記号Ｚは、地面に対して垂直（直立）方向を示す。

図２０および図２～図４は、米国特許出願公開第２０１８／０００９１４６号明細書／特開２０１８－００１７３８号公報／ベトナム２０１６０００２５０５号に記載されている射出成形システムを示しており、本明細書では情報／説明のみを目的として提供されている。

射出成形システム１は、横型の射出成形機２（ＩＭＭ２）と、搬送装置３Ａ、３Ｂとを備えている。射出成形システム１は、搬送装置３Ａ、３Ｂにより複数の金型を挿抜しながら成形部品を製造するように構成されている。２つの金型１００Ａおよび１００Ｂが使用される。

金型１００Ａ／１００Ｂは、固定金型１０１と可動金型１０２の対（ペア）であり、固定金型１０１に対して開閉される。この成形部品は、固定金型１０１と可動金型１０２との間に形成されたキャビティに溶融樹脂を射出することにより成形される。クランプ板１０１ａおよび１０２ａは、固定金型１０１および可動金型１０２にそれぞれ固定されている。クランプ板１０１ａ及び１０２ａは、金型１００Ａ／１００ＢをＩＭＭ２の成形動作位置１１（金型クランプ位置）にロックするために使用される。

金型１００Ａ／１００Ｂについては、固定金型１０１と可動金型１０２との間に閉鎖状態を維持するための自閉ユニット１０３が設けられている。自閉ユニット１０３は、金型１００Ａ／１００ＢをＩＭＭ２からアンロードした後に金型１００Ａ／１００Ｂが開くのを防止することを可能にする。自閉ユニット１０３は、磁力を用いて金型１００Ａ／１００Ｂを閉鎖状態に維持する。また、自閉ユニット１０３は、固定金型１０１及び可動金型１０２の対向面に沿った複数箇所に位置している。自閉ユニット１０３は、固定金型１０１の側にある要素と可動金型１０２の側にある要素との組合せである。自閉ユニット１０３については、典型的には２つ以上の対（ペア）が金型１００Ａおよび１００Ｂのうちの１つのために設置される。

搬送装置３Ａは、金型１００ＡをＩＭＭ２の成形動作位置１１にロード、アンロードする。搬送装置３Ｂは、金型１００Ｂを成形動作位置１１にロード、アンロードする。搬送装置３Ａ、ＩＭＭ２、搬送装置３Ｂは、Ｘ軸方向に順に並べて配置されている。つまり、搬送装置３Ａ及び搬送装置３Ｂは、ＩＭＭ２をＸ軸方向に挟むようにＩＭＭ２に対して横方向に配置されている。搬送装置３Ａ、３Ｂは対向配置されており、ＩＭＭ２の横方向の一方の側に搬送装置３Ａが、隣り合う他方の側に搬送装置３Ｂがそれぞれ配置されている。成形動作位置１１は、搬送装置３Ａと搬送装置３Ｂとの間に位置している。搬送装置３Ａは、フレーム３０と複数のローラ３２と複数のローラ３３とを有している。搬送装置３Ｂは、フレーム３０と、搬送ユニット３１Ｂと、複数のローラ３２と、複数のローラ３３とを有している。搬送装置コントローラ４２Ａは搬送装置３Ａを制御し、搬送装置コントローラ４２Ｂは、搬送装置３Ｂを制御する。

フレーム３０は、搬送装置３Ａ／３Ｂの骨格（スケルトン）であり、搬送ユニット３１Ｂと、複数のローラ３２、３３とを支持している。搬送ユニット３１Ｂは、金型１００Ａ／１００ＢをＸ軸方向に前後移動させ、金型１００Ａ／１００Ｂを成形動作位置１１に対して除去挿入する装置である。搬送ユニット３１Ｂは、搬送装置コントローラ４２Ｂによって制御される。

複数のローラ３２は、Ｘ軸方向に並ぶローラ列を構成し、Ｙ軸方向に２列に分離されている。複数のローラ３２は、Ｚ軸方向に回転軸を中心として回転し、金型１００Ａ／１００Ｂの側面（クランプ板１０１ａ、１０２ａの側面）に接触して金型１００Ａ／１００Ｂを側方から支持する金型１００Ａ／１００ＢのＸ軸方向の移動を案内する。複数のローラ３３は、Ｘ軸方向に並ぶローラ列を構成し、Ｙ軸方向に２列に分離されている。複数のローラ３３は、Ｙ軸方向に回転軸を中心として回転し、金型１００Ａ／１００ＢのＸ軸方向の移動を滑らか（スムーズ）にして、金型１００Ａ／１００Ｂの底面（クランプ板１０１ａ、１０２ａの底面）を支持し、金型１００Ａ／１００Ｂを下方から支持する。

コントローラ４１はＩＭＭ２を制御し、コントローラ４２Ａは搬送装置３Ａを制御し、コントローラ４２Ｂは搬送装置３Ｂを制御する。コントローラ４１、４２Ａ、４２Ｂはそれぞれ、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶装置、センサやアクチュエータに接続されたインタフェース等を含む（図示せず）。プロセッサは、記憶装置に記憶されたプログラムを実行する。以下、コントローラ４１が実行するプログラム（制御）の一例について説明する。コントローラ４１は、コントローラ４２Ａ及び４２Ｂと通信可能に接続され、金型１００Ａ／１００Ｂの搬送に関する命令をコントローラ４２Ａ及び４２Ｂへ提供する。コントローラ４２Ａ及び４２Ｂは、金型１００Ａ／１００Ｂのロード、アンロード（出し入れ）が終了した場合に、動作完了の信号をコントローラ４１に送信する。また、コントローラ４２Ａ及び４２Ｂは、異常発生時に緊急停止信号をコントローラ４１に送信する。

図２は、ＩＭＭ２の側面図を示す。図３は、固定プラテン６１の端面図であり、図２のＩ－Ｉ線の矢印方向から見た図である。図４は、成形動作位置１１の周囲の構成を説明するための部分斜視図を示す。

図２０及び図２を参照すると、ＩＭＭ２は、射出装置５と、クランプ装置６と、成形部品を排出する取出ロボット７と、コントローラ４１とを備えている。射出装置５及びクランプ装置６は、フレーム１０上にＹ軸方向に配置されている。

射出装置５は、Ｙ軸方向に延びるように配置された射出シリンダ５１を備えている。射出シリンダ５１は、バンドヒータ等の加熱装置（図示せず）を備え、ホッパ５３から導入された樹脂を溶融する。スクリュー５１ａが射出シリンダ５１内に一体化され、スクリュー５１ａを回転させると、射出シリンダ５１内に導入された樹脂が可塑化され、測定される。スクリュー５１ａの軸方向（Ｙ軸方向）への移動により、射出ノズル５２から溶融樹脂を射出することができる。

排出口を開閉する遮断ノズルをノズル５２として用いることができる。しかしながら、ノズル５２の機能の実装を可能にする任意の機構が適用可能である。図２は、遮断ノズルの一例を示す図である。排出口５２ａを開閉するピン５６ａは、開閉機構５６として用いられる。ピン５６ａは、リンク５６ｂを介してアクチュエータ（シリンダ）５６ｃと接続され、アクチュエータ５６ｃの動作を介して吐出口５２ａが開閉される。

駆動部５４が射出シリンダ５１を支持する。駆動部５４は、スクリュー５１ａを回転駆動して樹脂を可塑化し測定するためのモータ（図示せず）と、スクリュー５１ａを駆動して軸方向に前後進させるためのモータ（図示せず）とを備えている。駆動部５４は、フレーム１０上のレール１２に沿ってＹ軸方向に前後移動することができる。また、駆動部５４は、例えば電動シリンダ５５のようなアクチュエータを含み、これにより射出装置５をＹ軸方向に前方／後方に移動させることができる。

クランプ装置６は、金型１００Ａ／１００Ｂのクランプ及び開閉を行う。クランプ装置６では、固定プラテン６１、可動プラテン６２、可動プラテン６３がＹ軸方向に順に配置されている。プラテン６１～６３を介して、複数のタイバー６４が通過する。各タイバー６４はＹ軸方向に延びる軸であり、その一端が固定プラテン６１に固定されている。タイバー６４の各々は、可動プラテン６２に形成されたそれぞれの貫通孔に挿入される。タイバー６４の各々の他端は、調整機構６７を介して可動プラテン６３に固定されている。可動プラテン６２、６３はフレーム１０上のレール１３に沿ってＹ軸方向に移動可能であり、固定プラテン６１はフレーム１０に固定されている。

可動プラテン６２と可動プラテン６３との間にはトグル機構６５が配置されている。トグル機構６５は、可動プラテン６２を可動プラテン６３に対して、すなわち固定プラテン６１に対してＹ軸方向に前後に移動させる。トグル機構６５は、リンク６５ａ～６５ｃを備えている。リンク６５ａは、可動プラテン６２に回転自在に連結されている。リンク６５ｂは、可動プラテン６３に回動可能に連結されている。リンク６５ａとリンク６５ｂとは、互いに回動可能に連結されている。リンク６５ｃとリンク６５ｂとは、互いに回動可能に連結されている。リンク６５ｃは、アーム６６ｃに回動可能に接続されている。

アーム６６ｃは、ボールナット６６ｂに固定されている。ボールナット６６ｂはＹ軸方向に延びるボールねじ軸（ボールスクリューシャフト）６６ａと係合し、ボールねじ軸６６ａの回転によりＹ軸方向に前後移動する。ボールねじ軸６６ａは可動プラテン６３によって自由に回転するように支持されており、モータ６６は可動プラテン６３に支持されている。モータ６６はボールねじ軸６６ａを回転駆動する。モータ６６の回転量は、ロータリエンコーダのような図示しないセンサによって検出される。モータ６６を駆動することにより、モータ６６の回転量を検出しながら、金型１００Ａ／１００Ｂのクランプ及び開閉を行うことができる。

ＩＭＭ２は、クランプ力を測定するためのセンサ６８を含む。例示的な実施形態では、各センサ６８はタイバー６４上に設けられた歪みゲージであり、タイバー６４の歪みを検出することによってクランプ力を計算する。

調整機構６７は、可動プラテン６３上で自由に回転するように支持されたナット６７ｂと、駆動源としてのモータ６７ａと、モータ６７ａの駆動力をナット６７ｂに伝達する伝達機構とを含む。タイバー６４の各々は可動プラテン６３に形成された穴を通過し、ナット６７ｂと係合する。ナット６７ｂを回転させることによって、ナット６７ｂとタイバー６４との間のＹ軸方向の係合位置が変化する。すなわち、タイバー６４に対する可動プラテン６３の固定位置が変化する。これにより、可動プラテン６３と固定プラテン６１との間の空間を変化させることができ、これによりクランプ力等を調整することができる。

成形動作位置１１は固定プラテン６１と可動プラテン６２との間の領域であり、成形動作位置１１に導入された金型１００Ａ／１００Ｂは、固定プラテン６１と可動プラテン６２とで挟まれ、これによりクランプされる。可動プラテン６２の移動による可動金型１０２の移動に基づいて開閉動作が行われる。

図３は、ノズル５２が前後に移動する固定プラテン６１の中央部分の開口部６１ａを示している。固定プラテン６１の可動プラテン６２の側の面（内面と呼ぶ）には複数のローラＢＲが自由に回転するように支持されている。複数のローラＢＲはＹ軸方向に回転軸を中心として回転し、金型１００Ａ／１００ＢのＸ軸方向の移動を滑らかにして、金型１００Ａ／１００Ｂの底面（クランプ板１０１ａの底面）を支持し、下方から金型１００Ａ／１００Ｂを支持する。固定プラテン６１のＸ軸方向の両側には、ローラ支持体６２０が固定されており、このローラ支持体６２０によって複数のローラＢＲが支持されている。

固定プラテン６１の内面には、Ｘ軸方向に延びる溝６１ｂが形成されている。溝６１ｂは、上下に２列に分けて形成されている。それぞれの溝６１ｂにはローラユニット６４０が配置されている。ローラユニット６４０については、複数のローラＳＲが自由に回転するように支持されている。複数のローラＳＲはＺ軸方向に回転軸回りに回転し、金型１００Ａ／１００Ｂの外面（クランプ板１０１ａの外面）に接触し且つ金型１００Ａ／１００Ｂを側方から支持する金型１００Ａ／１００ＢのＸ軸方向の移動をガイドする。線ＩＩ－ＩＩの断面図に示すように、ローラユニット６４０は、バネ６４１の付勢により、ローラＳＲが溝６１ｂから突出する位置に位置しており、挟持時には、溝６１ｂに退避され、ローラＳＲが溝６１ｂから突出しない位置に位置している。ローラユニット６４０は金型１００Ａ／１００Ｂと固定プラテン６１の内面が金型１００Ａ／１００Ｂと交互に接触して内面を傷つけるのを防止することができ、ローラユニット６４０は固定プラテン６１の内面と金型１００Ａ／１００Ｂがクランプ時に閉じられることを妨害しない。

固定プラテン６１のＸ軸方向の両側には、ローラ支持体６３０が固定されており、複数のローラＳＲがローラ支持体６３０により支持されている。

固定プラテン６１上には、固定金型１０１を固定プラテン６１に固定するための複数の固定機構（クランプ）６１０が配置されている。各固定機構６１０は、クランプ板１０１ａと係合する係合部６１０ａと、係合位置と係合解除位置との間で係合部６１０ａを移動させる内蔵アクチュエータ（図示せず）とを備えている。

なお、可動プラテン６２についても、固定プラテン６１と同様に、複数のローラＢＲ、ローラ支持体６２０、６３０、ローラユニット６４０、及び可動金型１０２を固定するための固定機構６１０が配置されている。

図４に示すように、クランプ装置６の周囲は安全のためカバー（外装板）６０で囲まれているが、金型１００Ａ／１００Ｂの入れ替えのために、成形動作位置１１の側方に金型１００Ａ／１００Ｂが通過するための開口部６０が形成されている。各開口部６０Ｂは典型的には連続的に開口しており、金型１００Ａ／１００Ｂの成形動作位置１１からの自由な取り外し及び挿入を可能にしている。

ここで、図２に戻って、取出ロボット７について説明する。取出ロボット７は、Ｘ軸方向に延びるレール７１と、レール７１上をＸ軸方向に移動可能な可動レール７２とを有している。可動レール７２は、Ｙ軸方向に延びるように配置され、可動レール７２上にスライダ７３が配置されている。スライダ７３は可動レール７２により案内されてＹ軸方向に移動し、昇降軸７３ａをＺ軸方向に昇降させる。昇降軸７３ａの下端には真空ヘッド７４が配置され、真空ヘッド７４上には成形部品に特化したチャック板７５が取り付けられている。

取出ロボット７は、開放後、レール７１、可動レール７、スライダ７３によって、図２に破線で示すように、固定金型１０１と可動金型１０２との間で真空ヘッド７４を移動させ、成形部品に固着してそれを金型１００Ａ／１００Ｂの外側に搬送する。

図５は、搬送装置３Ａの側面図である。搬送装置３Ａは、テーブル３０５上に固定されたアクチュエータ３０１０と、接続部材３０２０とを含む。アクチュエータ３０１０は、アクチュエータ３０１０の固定部分に関して移動可能であるスライド３０３２を含む。接続部材３０２０は、スライド３０３２に固定されたベース板３０３１と、ベース板３０３１の穴に挿入された先端を有するシャフト３０２２と、シャフト３０２２に接続されたブラケット３０２３と、ブラケット３０２３に一端が接続され、他端が金型１００Ａに接続された治具板３０２４とを含む。接続部材３０２０は、金型１００Ａとアクチュエータ３０１０とを接続する。

スライド３０３２を移動させると、アクチュエータ３０１０、スライド３０３２に連結された金型１００、プレート３０３１、および連結部材３０２０が移動する。アクチュエータ３０１０はテーブル３０５に固定されるため、アクチュエータ３０１０およびテーブル３０５は金型１００Ａの移動に基づいて移動しない。金型１００Ａは、アクチュエータ３０１０およびテーブル３０５に対して移動可能である。

接続部材３０２０は治具板３０２４と共に金型１００Ａに取り付けられ、これもブラケット３０２３に固定され、これは例えば、水平方向に延在する４つの別個のバーを含むことができる。ブラケット３０２３はシャフト３０２２に固着され、これは垂直方向に延在する２つの別個のバーを含むことができる。シャフト３０２２は、底部においてその先端にカム従動子３０２１を有する。ベース板３０３１はスライド３０３２に固定され、カム従動子３０２１はベース板３０３１の穴に挿入され、それによって、金型１００Ａとアクチュエータ３０１０とを連結する。

Ｘ軸方向の穴の幅はカム従動子３０２１の直径よりもわずかに大きく、これはカム従動子３０２１を収容するが、金型１００Ａの期待される正確な位置制御のためのＸ軸方向のシフトを許容しない。Ｙ軸方向の穴の幅は、金型１００ＡのＹ軸方向へのシフトによるアクチュエータ３０１０への損傷を回避するためにカム従動子３０２１がＹ軸方向にシフトするのに十分に大きい。

以下では、金型１００ＡがＸ軸方向に沿って移動する場合、及び、Ｘ軸方向に延びるアクチュエータ３０１０の中心線と、Ｘ軸方向に延びる接続部材３０２０の中心線とがＹ軸方向にずれている場合について説明する。より具体的には、Ｙ軸方向への金型１００Ａの移動に起因して、接続部材３０２０がアクチュエータ３０１０に対して位置ずれする。

金型１００Ａがアクチュエータ３０１０に対してＹ軸方向にシフトされると、金型１００Ａが移動している間、カム従動子３０２１は、穴内で回転するか、またはベース板３０３１の穴に沿ってＹ軸方向にただ滑る。カム従動子３０２１は、アクチュエータ３０１０と金型１００ＡとのＹ軸方向の位置ずれにより発生する負荷を吸収することができる。すなわち、金型１００ＡをＹ軸方向に移動させても、カム従動子３０２１及び穴によって、アクチュエータ３０１０又は他の構成要素への負荷を軽減することができる。金型１００Ａとアクチュエータ３０１０とのＹ軸方向の位置ずれが大きいほど、接続部材３０２０およびアクチュエータ３０１０に加わる負荷が大きくなる。従って、接続部材３０２０をＹ軸方向にシフトすることで、負荷を軽減または解消することができる。

接続部材３０２０にシフト機構無く、アクチュエータ３０１０と金型１００Ａとが堅固に連結されている場合、金型１００Ａに対するＹ軸方向の中心は、アクチュエータ３０１０に対するＹ軸方向の中心に対して位置ずれする。金型１００Ａの重量およびＹ軸方向の移動量からの負荷は、アクチュエータ３０１０および接続部材３０２０に直接作用する。接続部材３０２０はＹ軸方向に反り、Ｙ軸方向にアクチュエータ３０１０にも負荷がかかる。図５を参照して上述したように接続部材３０２０を設けると、カム従動子３０２１はベース板３０３１に対してＹ軸方向に移動可能であり、Ｙ軸方向にシフトする金型１００Ａからの負荷を低減または排除することができる。

図５は、Ｚ＝０の線に対するアクチュエータ３０１０ＡのＺ軸方向の中心の変位をＺ１０として、および、金型１００ＡのＺ軸方向の中心の変位をＺＡとして示す。図５に示すように、Ｚ軸方向の原点（Ｚ＝０）は、テーブル３０５Ａの表面にある。アクチュエータ３０１０Ａはテーブル３０５Ａに固定されているため、アクチュエータ３０１０ＡのＺ軸方向の中心がＺ１０（基準位置）であり、金型１００ＡのＺ軸方向の中心がＺＡ(基準位置）である場合、アクチュエータ３０１０Ａと金型１００ＡとがＺ軸方向にずれることはない。

以下では、金型１００Ａの移動方向がＸ軸方向であり、金型１００ＡのＺ軸方向の中心がＺＡからＺ軸方向にずれている場合について説明する。金型１００Ａが移動し、基準位置からＺ軸方向に移動すると、言い換えれば、金型１００ＡのＺ軸方向の中心位置がＺ軸方向にずれると、シャフト３０２２のカム従動子３０２１は、スロットに沿ってＺ軸方向に移動する。この移動は、金型１００Ａとアクチュエータ３０１０とのＺ軸方向の位置ずれによる負荷を吸収することができる。カム従動子３０２１は、スロットの内壁に沿ってスロットのＺ軸方向に滑る。Ｙシフトと同じであるＺシフトのこの機構により、アクチュエータ３０１０および接続部材３０２０に加わる負荷を低減または排除することができる。

接続部材３０２０のシフト機構がなく、金型１００Ａとアクチュエータ３０１０とが堅固に連結されている場合は、金型１００ＡのＺ軸方向の中心がＺＡからＺ軸方向にずれることになり、金型１００Ａの重量およびＺ軸方向の移動量からの負荷が、アクチュエータ３０１０および接続部材３０２０に直接加わることになる。接続部材３０２０はＺ軸方向に反り、Ｚ軸方向にアクチュエータ３０１０Ａにも負荷がかかるのであろう。図５を参照して後述するように接続部材３０１０Ａを設けることにより、カム従動子３０２１ＡがＺ軸方向に移動可能となり、Ｙ軸方向にシフトする金型１００Ａからの負荷が低減又は解消される。

上述したように、本実施形態は、カム従動子３０２１Ａと、ベース板３０３１Ａ上のスロットとを含む。これにより、Ｚ軸方向、および／または金型１００Ａとアクチュエータ３０１０との間のＹ軸方向の位置ずれから発生する負荷の低減が可能になる。上述の構成は、アクチュエータ３０１０が過剰な負荷を受けることを防止し、接続部材３０１０の損傷の可能性を低減しつつ、アクチュエータ３０１０Ａへの負荷を低減することができる。アクチュエータ３０１０Ａの損傷は低減され、および／または防止されることができ、その結果、負荷に耐性のあるより大きなアクチュエータがアクチュエータ３０１０に使用される必要がないため、射出成形システム１のコストを低減することになる。また、上記構成により、テーブル３０５Ａの位置調整を精密にしすぎたり、ＩＭＭ２に対するサイドローラ３２Ａ及びボトムローラ３３Ａの位置精度を精密にしすぎたりする必要がなくなり、機械部品の精度を落とすことによるコスト低減、及び／又は、射出成形システム１の組み立て時間の短縮が可能となる。

カム従動子３０２１Ａは滑りを伴う形状を有することができ、その形状は例えば、回転機構を伴わない丸形状であってもよいし、正方形状であってもよい。本明細書で用いる「滑り」とは、スロット穴の内側の表面に対して低い摩擦係数で移動可能であることをいう。長方形の断面を有する４つのバーがブラケット３０２３について上述されているが、例示的な実施形態の実施を可能にする他の形状および／または異なる数のバーが適用可能である。別の例示的な実施形態では、シャフト３０２２Ａおよびカム従動子３０２１Ａがカム従動子３０２１Ａとベース板３０３１Ａのスロットとの間で重複する形状および寸法を有する限り、１つまたは複数のシャフト３０２２Ａおよび１つまたは複数のカム従動子３０２１Ａを使用することができる。

図１は本開示の例示的な実施形態による構成を示し、図２０に示される構成に対する改善を提供する。図１に示すように、搬送装置３Ａ及び３Ｂは、それぞれ安全壁３０１Ａ及び安全壁３０１Ｂによって囲まれている。安全壁３０１Ａ／３０１Ｂは、Ｘ軸方向に沿って配置された２つの平行な壁（以下、「第１の壁」という）と、Ｙ軸方向に沿って配置された壁（以下、「第２の壁」という）とを含む。第１の壁の一端は第２の壁に固定され、第１の壁の他端はＩＭＭ２の外側カバー板６０（図４参照）に固定される。

図１に示すように、安全壁３０１Ａ及び３０１Ｂは外側カバー板と共に、搬送装置３Ａ及び３Ｂをそれぞれ取り囲む矩形の領域（以下、「コンベヤ領域」と呼ぶ）を定義する。搬送装置３Ａ、３Ｂは金型１００Ａ、１００Ｂを移動させるので、金型１００Ａ、１００Ｂを移動させる際にはオペレータを搬送装置３Ａ、３Ｂから遠ざける必要がある。第１の壁の高さ、第２の壁の高さ、およびコンベヤ領域のサイズは状況に固有のものであり、安全性および生産性の目的のために必要に応じて設計される。別の例示的な実施形態では、コンベヤ領域が囲まれた領域である必要はない。しかしながら、このような構成において、装置、構成要素等の間にギャップ（隙間）が存在する場合、これらのギャップの大きさは、オペレータの指等の挿入を防止するために狭くなっている。

警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、搬送装置３Ａ／３Ｂ及びＩＭＭ２に関連付けられた安全性及び生産性のステータス／状態に関連する通知を提供する。警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、ブザー、１つ以上のＬＥＤ、ディスプレイ、これらの任意の組み合わせ、または安全性および生産性関連情報の通知を可能にする任意の他のデバイス、構成要素、方法であり得る。警告装置３５０Ａは搬送装置コントローラ４２Ａによって制御され、一方、警告装置３５０Ｂは搬送装置コントローラ４２Ｂによって制御される。警告装置３５０Ａ／３５０Ａは、典型的にはオペレータが容易にアクセスできる位置に配置される。１つの例示的な実施形態では、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂが安全壁３０１Ａ／３０１Ｂの上面に配置される。別の例示的な実施形態では、射出成形システム１が全ての搬送装置および射出成形機の状態／ステータスの通知をオペレータに提供する１つの警告装置を含む。

安全壁３０１Ａ／３０１Ｂは、扉ロック３０３Ａ／３０３Ｂを備えた安全扉３０２Ａ／３０２Ｂを含む。安全壁３０１Ａ／３０１Ｂおよび安全扉３０２Ａ／３０２Ｂは、フレーム３０Ａ／３０Ｂのトップパネル上にある。安全扉３０２Ａ／３０２Ｂは例えば、オペレータが搬送装置３Ａ／３Ｂから金型１００Ａ／１００Ｂをアンロードするときに開くことができ、金型１００Ａ、１００Ｂが搬送装置３Ａ、３Ｂによって移動されている間に閉じてロックすることができる。扉ロック３０３Ａ／３０３Ｂは、それぞれのコンベヤ領域の内側または外側から手動でロック解除できる。金型扉３９０Ａ／３９０Ｂと組み合わせた安全扉３０２Ａ／３０２Ｂは、搬送装置３Ａおよび３Ｂで作業するオペレータに追加の安全を提供する。安全扉３０２Ａ／３０２Ｂおよび／または扉ロック３０３Ａ／３０３Ｂは、搬送装置コントローラ４２Ａ／４２Ｂによって電子的に制御することができる。別の例示的な実施形態では搬送装置３Ａ及び３Ｂが金型１００Ａ及び１００Ｂを移動させる間、搬送装置コントローラ４２Ａ／４２Ｂはコンベヤ領域からオペレータを遠ざけるために安全扉３０２Ａ／３０２Ｂを遮断及び／又はロックする。

金型扉３９０Ｂが開放され、開口部６０Ｂが露出すると、金型１００Ｂの成形動作位置１１からの射出及び成形動作位置への挿入が起こり得る。金型扉３９０Ｂは摺動可能（スライド可能）であり、手動で開閉可能であり、閉じたときに開口部６０Ｂを閉じる。本実施形態では金型扉３９０Ｂが摺動可能であるが、この移動方法は限定的なものではなく、金型扉３９０Ｂの開閉を可能にする任意の方法が適用可能である。金型１００Ｂを別の金型に交換するなどの準備作業を行う場合には、金型扉３９０Ｂによって開口部６０Ｂを閉鎖することができる。別の開口部（図示せず）がＩＭＭ２の反対側に形成される。

別の例示的な実施形態では、安全扉３０２Ａ／３０２Ｂが扉ロック３０３Ａ／３０Ｂの開閉状態を検出するセンサを含む。別の例示的な実施形態では、安全扉３０２Ｂが開かれると、コントローラ４２Ｂは、搬送ユニット３１Ｂが金型１００Ｂを排出／挿入するのを防止する。これにより、オペレータが、金型１００Ｂまたは搬送ユニット３１Ｂの任意の部分などの任意の移動構成要素に接触する可能性が低減される。

別の例示的な実施形態では、１つの金型がＩＭＭ２の一方の側から挿入されると、ＩＭＭ２のその側の金型扉は典型的には、金型を挿入するためにそこで搬送ユニット３１ＢがＩＭＭ２に入るので、開いたままである。安全扉３０２Ｂは断続的に移動する際にオペレータが金型１００Ａに触れないように、閉じたままにしておくべきである。コントローラ４２Ｂは、安全扉３０２Ｂが開くと射出成形プロセスを停止する。

別の例示的な実施形態では、同じ側から挿入された金型１００Ａ／１００Ｂを用いた射出成形が行われる間、コントローラ４２Ａ／４２ＢがＩＭＭ２の同じ側の搬送扉３０２Ａ／３０２Ｂと金型扉３９０Ａ／３９０Ｂとの両方の開放を検出することに応答して、コントローラ４２Ａ／４２Ｂが警告装置３５０Ａ／３５０Ｂに警告を発させる。この警告は上述のように、挿入または射出成形プロセスを停止することに加えて発することができる。

さらに別の実施形態では、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂは手動で開／閉され、射出成形システム１は金型扉３９０Ａ／３９０Ｂの開／閉状態を検出するセンサを含むことができる。ＩＭＭ２の一方の側の金型扉３９０Ａ／３９０Ｂは、金型１００Ａ／１００ＢがＩＭＭ２の他方の側から挿入された状態で射出成形が行われている間、閉じた状態に保たれるべきである。

搬送装置３Ａが金型１００Ａを排出し、搬送装置３Ｂが金型１００Ｂを挿入した場合には、搬送ユニット３１Ｂが接続部材３０２０Ｂを介して金型１００Ｂと連結されているので、金型扉３９０Ｂは開放されるべきである。金型１００Ａが既に排出されている状況では、オペレータが金型１００Ａをアンロードして別の金型を準備できるため、金型扉３９０Ａはオペレータの安全のために閉じたままにしておく必要がある。金型１００ＢでＩＭＭ２内の射出成形が行われている間に金型扉３９０Ａが開かれると、コントローラ４１は金型扉３９０Ａが開いていることを検出し、その検出に応じて、コントローラ４１は射出成形を停止する。この状況では射出成形がまだ開始されていなくても、コントローラ４１は、ＩＭＭ２が金型１００Ｂで射出成形を開始することを可能にしない。開口部６０Ａが露出している場合、オペレータがＩＭＭ２内の移動構成要素に当たりうるため、金型１００Ｂによる射出成形は禁止される。

また、コントローラ４１、４２Ａ／４２Ｂは、金型１００Ａ／１００Ｂが移動しようとしているとき、または移動しているときにオペレータが金型１００Ａ／１００Ｂに触れる可能性があるため、他方の側の金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開いている間、金型１００Ａ／１００Ｂの搬送を禁止することもできる。金型１００Ａ／１００Ｂが搬送装置３Ａ／３Ｂによって既に搬送されている場合、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開いていれば搬送を停止する。金型１００Ａ／１００Ｂがまだ移動されていないとき、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開けられた場合、コントローラ４１、４２Ａ／４２Ｂによって搬送の開始が禁止される。別の実施形態では、射出成形システム１は金型１００Ａ／１００Ｂの搬送を可能にすることができるが、警告の発行は以下に説明するように行うことができる。

別の例示的な実施形態では、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂがコントローラ４１によって制御されるアクチュエータによって閉じられるか、または開かれる。この例示的な実施形態では、金型１００Ａが排出された後に金型１００Ｂによる射出成形が行われると、金型１００Ａが排出された後に金型扉３９０Ａが強制的に閉じられる。これにより、金型１００Ａのアンロード／交換時のオペレータの安全性が向上する。

金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが手動で開／閉される別の例示的実施形態では、射出成形システム１は、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂの開／閉状態を検出するセンサを含んでもよい。警告装置３５０Ａは、（１）金型１００Ａが搬送装置３Ａに排出され、（２）金型１００Ｂによる射出成形が行われているか、または行われようとしており、（３）金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開いている場合に、警告（アラート）または警報（ワーニング）を発することができる。警告は、射出成形を行っている間に金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開いていることをオペレータに認識させ、オペレータの安全性に寄与する。金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが閉じている場合、射出成形システム１が金型交換または金型アンロード処理が完了したことを検出した場合、または射出成形システム１が、オペレータの存在を検出するセンサに基づいて、安全壁３０１Ａ／３０１ＢおよびＩＭＭ２によって囲まれた領域にオペレータがいないと判定した場合、警告を停止することができる。

本実施形態では、金型１００Ａ／１００Ｂ用の温度コントローラ３２１Ａ／３２２Ａ／３２１Ｂ／３２２Ｂを設け、搬送装置３Ａ／３Ｂのフレーム３０Ａ／３０Ｂに固定している。温度コントローラ３２１Ａ／３２２Ａ／３２１Ｂ／３２２Ｂは、ホース３３１Ａ／３３２Ａ／３３１Ｂ、３３２Ｂとのインタフェースを含み、金型１００Ａ／１００Ｂ上のインタフェースと接続し、金型１００Ａ／１００Ｂに内部に配置されたパイプ（図示せず）と接続される。流体を循環させ、流体の温度を測定し、ホース３３１Ａ／３３２Ａ／３３１Ｂ／３３２Ｂおよびパイプ内の流体の温度をフィードバック制御することによって、温度コントローラ３２１Ａ／３２２Ａ／３２１Ｂ／３２２Ｂは、金型１００Ａ／１１０Ｂの内部温度を設定するために温度を上昇または下降させる。

さらに別の例示的な実施形態では、コントローラ４１または搬送装置コントローラ４２Ａ／４２Ｂが、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂの閉鎖／開放を制御する。この例示的な実施形態では、金型１００Ａが排出された後に金型１００Ｂによる射出成形が行われる状況において、金型１００Ａが排出された後に金型扉３９０Ａが強制的に閉じられる。これにより、金型１００Ａのアンロード／交換時のオペレータの安全性が向上する。

温度コントローラ３２１Ａ／３２２Ａ／３２１Ｂ／３２２Ｂは、射出成形がＩＭＭ２内で行われている間だけでなく、金型１００Ａ／１００Ｂが搬送装置３Ａ／３Ｂ上に配置されている間、また、所定のセットの成形処理が完了した後であっても、金型１００Ａ／１００Ｂの温度を制御することができる。例えば、金型１００Ａ／１００Ｂが搬送装置３Ａ／３Ｂに積載され、ＩＭＭ２に挿入される準備が整っている間、温度コントローラ３２１Ａ／３２２Ａ、３２１Ｂ／３２２Ｂは金型１００Ａ／１００Ｂの温度上昇を開始することができる。これにより、金型１００Ａ／１００Ｂは溶融樹脂を受け入れるための適切な温度に迅速に到達することができ、サイクルタイムの短縮および生産性の向上に寄与する。金型１００Ａ／１００Ｂは、オペレータの代わりに搬送装置３Ａ／３Ｂによって移動されるので、ＩＭＭ２の外部で金型１００Ａ／１００Ｂの温度を上昇させても、必ずしもオペレータの安全性に影響を及ぼさない。

温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂ／３２２Ａ／３２２Ｂは、所定セットの成形処理が終了した後、金型１００Ａ／１００Ｂが搬送装置３Ａ／３Ｂに排出されるのを待っている間に、金型１００Ａ／１００Ｂの温度を下げ始めることができる。金型１００Ａ／１００Ｂの温度を積極的に下げることにより、オペレータは金型１００Ａ／１００Ｂのアンロードをより迅速に開始することができ、これは新しい金型のセットアップ時間の短縮に寄与する。

温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂ／３２２Ａ／３２２Ｂは、コンベヤ領域の外部に配置することができる。それらがコンベヤ領域の外部にある場合、オペレータは、コンベヤ領域に入らなくても、金型の温度の上昇／下降を開始／停止できる。

例示的な実施形態では、金型１００Ａ／１００Ｂの固定金型１０１および可動金型１０２の両方に、ホース３３１Ａ／３３１Ｂ／３３２Ａ／３３２Ｂが設けられている。異なる例示的実施形態において、１つの温度コントローラは、固定金型１０１と可動金型１０２の両方をカバーすることができる。

図６は例示的な実施形態による射出成形システム１の構成要素間の関係を示すブロック図であり、図２０に示される要素に対する改良を提供する。以前に説明された構成要素に関連する同じ参照番号は以下の説明における構成要素に適用可能であり、場合によっては、これらの構成要素が以下で詳細に説明されないことがある。

ＩＭＭ２は、搬送装置３Ａと同じ側である左側の金型扉３９０Ａと、搬送装置３Ｂと同じ側である右側の金型扉３９０Ｂと、射出装置５、クランプ装置６、および取出ロボット７を含む射出成形構成要素（射出成形部品）６２００と、コントローラ４１と、表示部６２０１と、表示部６２０１に一体化されたボタンまたはタッチパネルモジュールなどの操作インタフェース６２０２と、ＵＳＢ、イーサネット（登録商標）、および／または他の有線／無線インタフェースなどの通信Ｉ／Ｆ６２０３とを含む。

コントローラ４１は、他の適用可能なデータ項目とともに、特定の金型による射出成形を実行するための成形条件、射出成形システム１内の構成要素の状態を格納するメモリ６２０４を含む。メモリ６２０４はまた、射出成形を実行するためにコントローラ４１によって実行される命令および本開示で説明されるプロセスを含むプログラムを格納する。表示部６２０１は、コントローラ４１によって制御され、構成要素の状態、システムに記憶された成形条件、予定された成形タスク、射出成形システム１に関する警告情報などを含む、射出成形システム１の様々な情報を表示することができる。

例示的な実施形態では、表示部６２０１およびコントローラ４１は、ＩＭＭ２の警告装置として組み合わされて動作する。別の例示的な実施形態では、表示部６２０１およびコントローラ４１は、ＩＭＭＳ２、搬送装置３Ａ、搬送装置３Ｂなどを含む射出成形システム１全体の警告装置として組み合わせて作動する。

操作インタフェース６２０２は、ＩＭＭ２の電源オン／オフ、射出成形プロセスの開始、一時停止、再開、終了等、そして射出成形システム１の様々な構成要素の状態の表示等の様々な機能をトリガするためのユーザ入力を受信する。コントローラ４１は、受信した入力に基づいて、特定の入力に関連する機能を開始する。通信インタフェース６２０３は、構成要素（部品）の状態、成形条件、射出成形システム１のログデータ等のデータを受信及び／又は送信する。

図６には図示されていないが、温度センサ及び位置検出センサがＩＭＭ２内に配置されている。センサはコントローラ４１に接続され、センサによって提供される情報は、射出成形システム１の様々な機能をトリガするための入力としても使用され得る。

金型１００Ａ／１００Ｂは、固定金型１０１Ａ／１０１Ｂと、可動金型１０２Ａ／１０２Ｂと、固定金型１０１内のホースコネクタ６１０１Ａ／６１０１Ｂと、固定金型１０２内のホースコネクタ６１０２Ａ／６１０２Ｂとを含む。ホースコネクタ６１０１Ａ／６１０１Ｂは、ホース３３１Ａ／３３１Ｂに接続し、ホースコネクタ６１０２Ａ／６１０２Ｂは、ホース３３２Ａ／３３２Ｂに接続する。

例示的な実施形態では、コネクタ６１０１Ａ／６１０１Ｂおよび６１０２Ａ／６１０２Ｂは、金型が図５に図示されるように搬送装置３Ａ／３Ｂ上にある場合、ＩＭＭ２の開口部６０Ａ／Ｂとは反対を向く、金型１００Ａ／１００Ｂの側面上にある。金型扉３９０Ａ／３９０Ｂは、ＩＭＭ２内で金型１００Ａ／１００Ｂによる射出成形を行う場合、開位置に保持される。

搬送装置３Ａ／３Ｂは、搬送ユニット３１Ａ／３１Ｂと、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂと、ホース３３１Ａ／３３１Ｂおよび３３２Ａ／３３２Ｂへのコネクタを含む温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂと、扉ロック３０３Ａ／３０３Ｂを含む搬送扉３０２Ａ／３０２Ｂと、搬送装置コントローラ４２Ａ／４２Ｂとを含む。コントローラ４２Ａは、これらの構成要素の全てを制御することができる。コントローラ４２Ａ／４２Ｂは、コントローラ４１に接続され、搬送装置３Ａ／３ＢおよびＩＭＭ２の動作を同期させるための情報を送信および／または受信する。

図７は、射出成形システム１の構成要素について定義された様々な状態を示すチャートである。これらの状態は、限定的であるとは見なされず、例示的な実施形態の実施を可能にする任意の追加の状態が適用可能である。状態が監視され、メモリ６２０４に記憶された状態情報、およびコントローラ４１は、記憶された状態情報に基づいて構成要素を制御する。前述のように、コントローラ４１は、ユーザ入力およびセンサ入力に基づいて構成要素の状態を変更または更新する。別の例示的な実施形態では、状態情報がコントローラ４２Ａ／４２Ｂに記憶される。

一例として、ＩＭＭ２に関連する状態は、「アイドル」、次の射出成形プロセスのための「準備」、「Ｎ番目の成形が行われている」、「金型排出準備完了（左／右）」、および「金型挿入準備完了（左／右）」を含む。「アイドル」状態では、ＩＭＭ２は次の成形条件を待つ。ＩＭＭ２が成形条件を受信すると、ＩＭＭ２は「準備」状態に遷移し、そこでＩＭＭ２は射出成形の準備をする。成形条件は典型的には射出成形が繰り返される回数を含み、射出成形が開始された後、その回数が現在Ｎである場合、ＩＭＭ２の状態は「Ｎ番目の成形が行われている」になる。この状態は、射出成形プロセスの１サイクルが終了するたびに更新される。所定のサイクル数が完了し、少なくともクランプ装置６が金型を解放し、射出装置５のノズル５２が金型から離れた後、ＩＭＭ２は「金型排出準備完了（左／右）」状態に遷移する。

「金型排出準備完了（左／右）」状態に遷移させる条件はいくつかある。例えば、条件は（ｉ）金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開いていること、（ｉｉ）搬送ユニット３１Ａ／３１Ｂが適切に動作しており、エラーが発生していないこと、（ｉｉｉ）搬送扉３０２Ａ／３０２Ｂが閉じていること、および／または（ｉｖ）金型が搬送装置３Ａ／３Ｂ上に配置されていないことを含むことができる。射出成形システム１は、上述したセンサから受信した信号に基づいて、これらの条件の存在を判定する。

例示的な一実施形態では、射出成形システム１内の機械的または電子的スイッチがコントローラ４１、４２Ａ／４２Ｂに接続される。射出成形システム１が金型１００Ａ／１００Ｂの射出準備ができていることが確認されると、スイッチが動作する。このスイッチは「金型排出準備完了（左／右）」状態への強制遷移に使用することができ、または、スイッチは、上記の条件または他の条件と組み合わせて条件の１つとして使用することができる。

金型の排出後、ＩＭＭ２は別の金型を使用して次の射出成形の準備を行う。準備が完了すると、ＩＭＭ２は、状態を「金型挿入準備完了（左／右）」に変更する。準備には、可動プラテン６２の調整が含まれる。

「金型挿入準備完了（左／右）」状態に遷移させる条件はいくつかある。例えば、条件は（ｉ）金型扉３９０Ａ／３９０Ｂが開いていること、（ｉｉ）搬送ユニット３１Ａ／３１Ｂが適切に動作しており、エラーが発生していないこと、（ｉｉｉ）搬送扉３０２Ａ／３０２Ｂが閉じていること、および／または（ｉｖ）金型がＩＭＭ２内に配置されていないことを含むことができる。

金型扉３９０Ａ／３９０Ｂは、「閉鎖ロック」、「閉鎖ロック解除」、および「開放」状態を含む。これらの状態は、金型扉３９０Ａ／３９０Ｂ上または安全壁３０１Ａ／３０１Ｂのうちの１つ上に配置されたセンサ（図示せず）によって監視／検出される。

金型１００Ａ／１００Ｂは、「搬送装置上に置かれたー準備中」、「搬送装置上に配置されたー準備完了」、「挿入中」、「排出中」「射出成形機内にある／搬送装置上にない」状態を含む。例示的な一実施形態では、これらの状態が搬送装置３Ａ／３Ｂ上に配置されたセンサ（図示せず）によって監視／検出される。別の例示的な実施形態では、ユーザ入力が状態を変更する。

一例において、搬送装置３Ａ／３Ｂ上に配置されたセンサは、ホース３３１Ａ／３３１Ｂ及び３３２Ａ／３３２Ｂの接続／取り外し状態と共に、金型１００／１００Ｂが搬送装置３Ａ／３Ｂ上にあるかどうかを検出する。オペレータは、他の射出成形準備ステップを確認することができる。オペレータが他の準備ステップの完了を確認すると、ユーザは搬送装置３Ａ／３Ｂ上に配置されたボタンを押す。金型１００／１００Ｂが検出され、接続状態が検出され、ボタンが押されると、金型１００Ａ／１００Ｂの状態は、「搬送装置上に配置された－準備中」から「搬送装置上に配置された－準備完了」に遷移する。

搬送ユニット３１Ａ／３１Ｂは、「ホーム位置」、「金型挿入」「金型排出」、及び「射出成形機内の金型」の状態を含む。これらの状態は、搬送装置３Ａ／３Ｂ上に配置されたセンサ（図示せず）によって監視／検出される。「ホー位置」は、接続部材３０２０Ａ／３０２０Ｂが引き戻され、接続部材３０２０Ａ／３０２０Ｂの先端に取り付けられた金型１００Ａ／１００ＢがＩＭＭ２の外側にある場合である。「ホーム位置」から「金型挿入」に遷移すると、アクチュエータ３０１０は、接続部材３０２０Ａ／３０２０ＢをＩＭＭ２の方向に押し込む。金型１００Ａ／１００ＢがＩＭＭ２に完全に挿入され、その移動が停止すると、「射出成形機内の金型」に状態が遷移する。射出成形プロセスが完了すると、「金型排出」に状態が遷移し、アクチュエータ３０１０は、接続部材３０２０Ａ／３０２０Ｂおよび金型１００Ａ／１００ＢをＩＭＭ２から引き出す。

温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂの両方は、「第１の温度（低）：金型変更準備完了」、「金型温度上昇」、「金型温度低下」および「第２の温度（高）：成形準備完了」状態を含む。ホース３３１Ａ／３３１Ｂおよび３３２Ａ／３３２Ｂがコネクタ６１０１Ａ／６１０１Ｂおよび６１０２Ａ／６１０２Ｂに接続し、且つオペレータが温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂを起動すると、状態は「金型温度上昇」に遷移する。この状態では、温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂ、３２２Ａ／３２２Ｂは、金型１００Ａ／１００Ｂの温度を第２の温度まで上昇させる。第２の温度は、射出成形に十分な高温である。

金型１００Ａ／１００Ｂが第２の温度に達すると、状態は「第２の温度（高温）：成形準備完了」に遷移する。射出成形が完了すると、状態は「金型温度低下」に遷移し、温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂは、金型１００Ａ／１００Ｂの温度を第１の温度に下げ始める。これは、オペレータが金型１００Ａ／１００Ｂに触れて金型１００Ａ／１００Ｂをアンロードするのに十分な低温である。金型が第１の温度に達すると、状態は「第１の温度（低）：金型交換準備完了」に遷移する。温度は、金型１００Ａ／１００Ｂ内および／または温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂ内に配置された温度センサ（図示せず）によって監視される。温度センサは、定期的に温度情報をコントローラ４１および／または４２Ａ／４２Ｂに送信する。

警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、「アイドル」、「交換準備完了（アンロード通知）」、「挿入中」、「排出中」、「事前警報（挿入）」、および「事前警報（排出）」状態を含む。状態が「アイドル」である場合、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂはいかなる警告も発行せず、ＬＥＤ、例えば、緑色ＬＥＤを点灯して、これを示すことができる。金型１００Ａ／１００Ｂの状態が「搬送装置に配置されたー準備完了」であり、ＩＭＭ２の状態が「金型挿入準備完了（左／右）」である場合、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂの状態は「事前警報（挿入）」に遷移する。この状態では、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは所定の時間の間警告を発し、ＬＥＤ、例えば赤色ＬＥＤを点灯し、および／または警告としてスピーカを介して連続音を提供する。警告は、搬送ユニット３１Ａ／３１Ｂが金型１００Ａ／１００Ｂを移動しようとしていることをオペレータに通知する。金型１００Ａ／１００Ｂの移動が始まると、状態は「挿入中」に遷移する。この状態で、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、ＬＥＤ、すなわち赤色ＬＥＤを周期的に点滅させることによって、および／または断続的な音を発することによって、警告を発する。

金型１００Ａ／１００Ｂでの射出成形が終了すると、状態は「事前警報（排出）」に遷移する。この状態では、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、例えば赤色ＬＥＤによって、および／またはスピーカを介して連続音を提供することによって、所定の時間の間、警告を発する。警告は、搬送ユニット３１Ａ／３１Ｂが金型１００Ａ／１００ＢをＩＭＭ２内に移動しようとしていることをオペレータに通知する。金型１００Ａ／１００Ｂの移動が始まると、状態は「排出中」に遷移する。この状態では、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、ＬＥＤ、例えば赤色ＬＥＤを点滅させることによって、および／または断続的な音を発することによって、警告を発する。

金型１００Ａ／１００Ｂが排出され、温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂが両方とも「第１の温度（低）：金型交換準備完了」状態になった後、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂの状態は「交換準備完了（アンロード通知）」に遷移する。この状態では、警告装置３５０Ａ／３５０Ｂは、音を発するか、ＬＥＤを点灯することによって、金型１００Ａ／１００Ｂがアンロードの準備ができていることをオペレータに通知する。

「挿入中」状態の視覚的警告および可聴警告は、「事前警報（挿入）」における警告とは異なり、オペレータは容易に状態を区別することができる。「排出中」状態の視覚的警告および可聴警告は、「事前警報（排出）」における警告とは異なり、オペレータは容易に状態を区別することができる。「挿入中」状態における視覚的警告及び可聴警告は、「排出中」における警告とは異なり、オペレータは容易に状態を区別することができる。

搬送装置３Ａに対する警告は、搬送装置３Ｂに対する警告とは異なるものとすることができ、各搬送装置に対する異なる警告に基づいて、どちらの搬送装置が注意を必要としているかをオペレータが容易に認識できる。

図８Ａは、単一の射出成形のための成形条件のセットを示すチャートである。成形条件は、１つ以上のサブ条件を含むことができる条件を含む。条件またはサブ条件には「Ｉｎｔｅｇｅｒ」、「Ｓｈｏｒｔ/Ｌｏｎｇ/Ｄｏｕｂｌｅ」、「Ｂｏｏｌｅａｎ」、「Ｔｅｘｔ」、又は、「Ｉｎｔｅｇｅｒ」、「Ｂｏｏｌｅａｎ」及び「Ｔｅｘｔ」の組み合わせである「Ｖａｒｉａｂｌｅｓ」等のデータ型を有する。成形条件には、条件ＩＤ、金型ＩＤ、ショット数、射出成形条件など、多くの条件が含まれる。図８Ａに提供される条件、サブ条件、およびデータ型は限定的ではなく、本開示の実施を可能にする任意の条件、サブ条件、および／またはデータ型が適用可能である。

条件ＩＤは、成形条件の識別子である。金型ＩＤは、射出成形に用いられる金型の識別子である。金型ＩＤは、金型を収容するために可動プラテン６２を調整するために使用される金型の厚さを含むが、これに限定されない、様々な金型関連パラメータに相関する。ショット数は、ＩＭＭ２が射出成形を繰り返す回数を定義する。

射出成形条件は、クランプ装置６のクランプ条件、射出装置５の射出条件、保圧条件、冷却条件、クランプ装置６の開放条件、及び、取出ロボット７の成形部品排出条件などを含むが、これらに限定されない。また、成形条件は、射出成形の１サイクルの平均または標準時間であるサイクルタイム、および金型が冷却されるべき最小時間である冷却時間を含むことができる。

平均準備時間は、オペレータが金型を準備するのに必要な時間である。平均アンロード時間は、オペレータが金型をアンロードするために必要な時間である。これらの時間関連データ項目は成形条件に組み込むことができ、毎日の射出成形プロセスを通して更新することができる。それらは、射出成形タスクをスケジューリングするために使用することができる。成形条件は、コントローラ４１により表示部６２０１に表示させることができる。成形条件は、操作インタフェース６２０２を介して手動で更新されてもよいし、コントローラ４１によって自動的に更新されてもよいし、及び／又は、通信Ｉ／Ｆ ６２０３を介して更新された条件を受信することによって更新されてもよい。

図８Ｂおよび図８Ｃは、成形条件に含めることもできる追加情報を示す。例示的な実施形態では、図８Ｂに示す成形タスクリストがコントローラ４１のメモリ６２０４に記憶される。他の実施形態では、成形タスクリストが通信Ｉ／Ｆ６２０３を介してコントローラ４１に接続された外部のコンピュータに格納されてもよい。この例示的な実施形態では、複数の射出成形システムのための複数の成形タスクリストを、ネットワークを介して複数の射出成形システムに接続された外部コンピュータに格納することができ、外部コンピュータはすべての射出成形システムの集中制御を実行する。射出成形システムは、射出成形システム自体で表示部６２０１をチェックする必要なく、オペレータにすべての成形タスクのステータスが提供されるように、成形タスクのステータス情報を定期的に送信する。射出成形システム１は、通信Ｉ／Ｆ ６２０３を介して、図７に示す状態を外部コンピュータに送信することができ、オペレータが外部コンピュータから状態を確認することができる。

図８Ｂは、メモリ６２０４に記憶された射出成形タスクのリストを示す。データは「成形」、「ステータス」、「推定合計時間（Est. Total Time）」、「推定完了時間（Est. Time To Complete）」を含むが、これらに限定されない。

「成形」は、図８Ａに示されるような成形条件のセットを定義する。「ステータス」は、射出成形の現在のステータスを示し、ステータスは「未だ予定されていない」（タスクが記憶されているが、まだ予定されていないことを示す）、「待機」（射出成形タスクが予定され、実行されるのを待っていることを示す）、「準備されている：挿入準備完了」（金型が準備されており、搬送装置３Ａ／３Ｂ上にあるが、成形タスクがまだ実行されていないことを示す）、「成形実行」（射出成形が実行されていることを示す）、および「終了」（成形タスクが完了していることを示す）を含むが、これらに限定されない。

成形タスクの推定合計時間は、「推定合計時間（Est. Total Time）」で表される。これは、成形条件に両方の項目が含まれていれば、サイクルタイムとショット数を掛けることで推定できる。「推定合計時間（Est. Total Time）」は手動で取得することもできる。

成形タスクを完了するための推定時間は、「推定完了時間（Est. Time To Complete）」で表される。この時間は、以下の式によって推定することができる：
T_est_time_to_complete = T_est_total_time - { T_cycle_time×( N_shots - N_current ) }
ここで、「T_est_time_to_complete」は「推定完了時間（Est. Time To Complete）」であり、T_est_total_time」は「推定合計時間（Est. Total Time）」であり、「T_cycle_time」はサイクルタイムであり、「N_shots」は、成形条件からまたは手動入力から得られるショット数である。「N_current」は、ＩＭＭ２の状態「Ｎ番目の成形が行われている」を更新するために得られるような、ＩＭＭ２から得られる実行されている現在のショット数である。「推定完了時間（Est. Time To Complete）」は、操作インタフェース６２０２を介して手動で取得してもよいし、通信Ｉ／Ｆ ６２０３から取得してもよい。

成形タスクが終了すると、タスクの実際の合計時間、実際の平均サイクルタイム、実際の金型セットアップ時間および／または実際のアンロード時間は、コントローラ４１によってメモリ６２０２に記録および記憶されることができ、コントローラ４１によって通信Ｉ／Ｆ６２０３を介して外部記憶装置に送信されることができる。コントローラ４１は、これらの項目の実時間情報を用いて、成形条件における時間情報の項目を更新することができる。

図８Ｂのステータスは、構成要素のステータス（図７に示す）に基づいて繰り返し更新される。例えば、温度コントローラ３２１Ａ／３２１Ｂおよび３２２Ａ／３２２Ｂの状態が「金型温度上昇」またはの「第２の温度（高）：成形準備完了」である場合、ステータスは「待機」から「準備されている：挿入準備完了」に変化することができる。ステータスは、ＩＭＭ２の状態が「Ｎ番目の成形が行われている」場合に、「準備されている：挿入準備完了」から「成形実行」に変化することができる。

図８Ｃは、「待機」ステータスにある、実行されるようにスケジューリングされた成形タスクのキューを示す。成形タスクリストは、完了したタスクおよびスケジューリングされていないタスクを含む成形タスクを含むが、このキューは、実行されるようにスケジューリングされたタスクを含む。例示的な実施形態では、成形タスクまたは成形条件を受信すると、成形タスクをキューに追加することができる。成形タスクを実行する順序は生産性にとって重要であり得るので、キュー内の成形タスクの順序は、操作インタフェース６２０２を介して手動で更新することができる。キュー内の成型タスクは、手動で追加または削除することも、通信Ｉ／Ｆ６２０３から受信した更新を介して自動的に追加または削除することもできる。

別の例示的な実施形態では、コントローラ４１または通信Ｉ／Ｆ ６２０２を介してコントローラ４１と通信する外部コンピュータが、キュー内の成形タスクの順序を決定することができる。タスクの順序は、成形タスクのサイクルタイム、平均セットアップ時間、および平均アンロード時間に基づいて決定することができる。

図９Ａは、射出成形を行う射出成形システム１の処理を示すフローチャートである。オペレータが射出成形システム１の電源をオンにすると、コントローラ４１は、初期化処理を開始し（Ｓ９０１）、金型の収容準備及び射出成形の実行準備を行う。初期化処理は、射出成形構成要素６２００を初期化する。また、初期化処理は、搬送ユニット３１Ａ、３１Ｂの初期化を含む搬送装置３Ａ、３Ｂの初期化処理を含むことができる。

初期化後、コントローラ４１は、利用可能なモードオプションの中から成形モードを設定する（Ｓ９０２）。本射出成形システム１は、図１０、図１１、および図２５に示すような通常の順次成形、図２６に示すような並列成形、および図２７に示すそれらの組合せを含む複数のモードオプションを含む。通常の順次成形モードでは、射出成形はＩＭＭ２にあるときに単一の金型で行われる。オペレータは、搬送装置３Ａ／３Ｂで射出成形、金型アンロード、金型セットアップを行う。

射出成形が完了すると、金型は搬送装置３Ａ／３ＢによってＩＭＭ２から排出され、新しい金型が搬送装置３Ａ／３Ｂによって挿入される。その後、新しい金型による次の射出成形が開始される。次の射出成形が行われる間、前に排出された金型がアンロードされ、新しい金型が搬送装置３Ａ／３Ｂ上にロードされる。

並列成形モードでは、ＩＭＭ２で２つの金型が並列に使用される。例えば、金型１００Ａへの溶融樹脂の射出後及び保圧後に、金型１００Ａが搬送ユニット３１Ａによって搬送装置３Ａに排出され、搬送装置３Ａにおいて金型１００Ａの冷却処理が行われる。金型１００Ａの排出及び冷却処理と並行して、搬送ユニット３１Ｂによって搬送装置３Ｂから金型１００ＢがＩＭＭ２に挿入される。

ＩＭＭ２は金型１００Ｂを開き、金型１００Ｂから成形部品を排出し、次のサイクルの射出及び保圧が行われる。次に、金型１００Ｂが搬送装置３１Ｂに排出され、そこで冷却処理が実行される。ＩＭＭ２の外部で金型の冷却処理を行いながら、ＩＭＭ２の内部で開放、成形部品の排出、次のサイクルの射出及び保圧圧力保持を行う。以下、上記各モードの詳細について説明する。

通常の逐次成形モードでは、射出成形が別の金型で行われる間に、１つの金型に対して金型セットアップを行うことができるので、通常の逐次成形モードは、ショット数が比較的少なく、金型アンロードおよびセットアップが比較的頻繁に行われる成形タスクを実行するために好ましいことがある。このモードはまた、１つの射出成形タスクの推定合計時間が、前の成形タスクアンロード時間と次の成形タスクのセットアップ時間との合計と同様であるか、またはそれよりも長い成形タスクを実行するために好ましいことがある。

並列成形モードでは、１つの金型の冷却処理が別の金型の他の処理が実行される間に実行されるため、並列成形モードは、ショット数が比較的多い成形タスクを実行するのに好ましいことがある。また、並列成形モードは、１つの金型の冷却時間が別の金型の他の処理の時間と同様である成形タスクを実行するために好ましいこともできる。これら２つのモードの組合せのモードオプションは、図２７に関連して以下に説明される。

成形モードの設定後、コントローラ４１は、メモリ６２０４に記憶されている成形条件を図８Ｃに示すように成形キューにロードする（Ｓ９０３）。次に、コントローラ４１は、キューから次の射出成形のための１つ以上の成形条件を選択する（Ｓ９０４）。

コントローラ４１は、選択された成形条件のセットをロードし、次の射出成形のためにＩＭＭ２をセットアップする。次に、コントローラ４１は、搬送装置３Ａ／３Ｂから挿入された金型で射出成形を行う（Ｓ９０５）。選択された成形条件の射出成形が完了すると、コントローラ４１は、キューをチェックし、未だ成形条件が存在するか否かを判定する（Ｓ９０６）。まだ存在する場合には（Ｓ９０６のＮ）、処理はＳ９０４に戻り、１つ以上の成形条件を選択する。存在しない場合（Ｓ９０６のＹ）、コントローラ４１は、処理を終了し（Ｓ９０７）、ＩＭＭ２を「アイドル」状態に設定する。ステップＳ９０２において並列成形モードが選択されると、ステップＳ９０４においてコントローラ４１によって２セットの成形条件が選択され、ステップＳ９０５においてＩＭＭ２は、２つの金型による射出成形を並行して行う。

別の例示的な実施形態では、ステップＳ９０２（成形モードを設定する）およびＳ９０３（成形条件をロードする）は、ステップＳ９０１（初期化）と並行して実行することができる。さらに別の例示的な実施形態では、成形モードは成形タスクのそれぞれについて設定することができる。この例示的な実施形態では、ステップＳ９０２（成形モードを設定する）がステップＳ９０４（１つまたは複数の成形条件を選択する）の一部として実行される。

図９Ｂは、コントローラ４１が、図８Ｂ及び図８Ｃに示す成形タスクリスト及び成形キューを更新する処理を示すフローチャートである。これらの処理は、図９Ａに示す処理と並行して行われる。

電源投入後、コントローラ４１は、新しい成形条件の受信を繰り返しチェックする（Ｓ９５１）。新しい成形条件は、操作インタフェース６２０２を介して手動で入力することもできるし、外部のコンピュータから提供することもできるし、通信Ｉ／Ｆ６２０３を介して記憶装置から取得することもできる。

新しい成形条件を受信した場合（Ｓ９５１のＹ）、コントローラ４１は、新しい成形条件に対応する新しい成形タスクのデータを作成し、新しい成形条件をメモリ６２０４に格納し、新しい成形条件の新しい記録を成形タスクリストに追加する（Ｓ９５２）。次に、コントローラ４１は、図８Ｃに示すように、成形タスクをキューに追加することによって成形タスクをスケジューリングする。例示的な実施形態では、コントローラ４１は、新しいタスクをキューの最下部に追加する。別の例示的な実施形態では、コントローラ４１は、成形タスクリスト内の成形タスクの成形条件に基づいてキューの順序を配列する。ステップＳ９５１において新しい成形条件を受信していない場合、処理はステップＳ９５４に進む。

一例では、コントローラ４１が一対の成形タスクＡ及びＢが、他の成形タスクのセットアップ時間と同様又はそれより短いサイクルタイムを有すると判定した場合、コントローラ４１は、成形タスクＡ及びＢがキュー内で隣接するように、キュー内の成形タスクを並べ替える。別の例では、コントローラ４１が成形タスクＡ、Ｂ、およびＣの全てがショットの数が比較的少ないと判定した場合、コントローラ４１は成形タスクＡ、Ｂ、およびＣをショットの数の昇順に並べ替える。

別の例示的な実施形態では、成形モードは成形タスクのそれぞれに設定することができ、成形タスクＣの冷却時間が、冷却時間以外の成形タスクＤの他の処理の時間とほぼ同じである一対の成形タスクＣおよびＤをコントローラ４１が判定する場合、コントローラ４１は、成形タスクＣおよびＤをこの順序でキューに配列する。また、コントローラ４１は、成形タスクＣ及びＤの成形モードを並列成形とする。

図９Ｂに戻ると、ステップＳ９５４において、コントローラ４１は、キューを修正するための入力が受信されたかどうかを判定する。入力は操作インタフェース６２０２を介して、外部コンピュータから、または通信Ｉ／Ｆ ６２０３を介して記憶装置から受信することができる。入力が受信された場合（Ｓ９５４でＹ）、コントローラ４１は入力に基づいてキューを修正する（Ｓ９５５）。次に、処理はステップＳ９５６に進む。入力が検出されない場合（Ｓ９５４でＮ）、処理はステップＳ９５６に進む。

ステップＳ９５６において、コントローラ４１は、射出成形システム１の電源をオフにするための入力を受信したか、または射出成形システム１を省電力モードに遷移するための入力を受信したかを判定する。入力を受信した場合（Ｓ９５６でＹ）、コントローラ４１は全ての情報をメモリ６２０４に保存し、処理を終了する（Ｓ９５７）。入力が受信されない場合、処理はステップＳ９５１に戻る。

図１０は、通常の逐次成形モードにおける射出成形システム１のいくつかの構成要素における例示的な処理を示すタイミングチャートである。以下、構成要素の処理がどのように並行して行われるかについて説明する。横軸は、チャートの左から右へのタイムラインを示している。いくつかの処理は構成要素によって実行することができ、他の処理は、手動で実行することができる。

この例示的な処理では、ＩＭＭ２への電力がオンにされ、搬送装置３Ａ上に金型１００Ａが準備され、搬送装置３Ｂ上に金型１００Ｂが準備される。

ＩＭＭ２は、ステップＳ９０１に関して上述したように、初期化（初期化等１０３１）を実行する。また、初期化処理１０３１は、コントローラ４１により、成形モードの設定（Ｓ９０２）、成形条件のロード（Ｓ９０３）、成形条件の選択（Ｓ９０４）を行う。初期化プロセス１０３１では、ＩＭＭ２は、金型ＩＤに関連付けられた金型厚さ情報に基づいて、金型１００Ａ／１００Ｂを収容するように可動プラテン６２を調整する。

本例示的な処理では、搬送装置３Ａで金型１００Ａを準備する（金型準備１０２１）。ホース３３１Ａおよび３３２Ｂは、コネクタ６１０１Ａおよび６１０２Ａに接続され、次いで、温度コントローラ３２１Ａおよび３２２Ａは、金型１００Ａの温度の上昇を開始する（温度上昇１０２２）。初期化処理１０３１が完了すると、警告装置３５０Ａは、実際の金型挿入に先立って、所定の期間、事前警報を発する（事前警報１０１１）。温度上昇１０２２は、金型１００Ａが搬送装置３Ａ上にある間、または金型１００ＡがＩＭＭ２内にある間に実行することができるため、本例示的な処理では、温度上昇１０２２は、事前警報１０１１と並行して実行される。

別の例示的な実施形態では、金型１００Ａが第２の温度以下である第３の温度Ｔ３に達したことに応答して、事前警報１０１１を発することができる。事前警報１０１１は、金型１００Ａの温度が金型１００Ａに触れられるべきではない温度であることをオペレータに知らせるためのものである。

事前警報１０１１の後、搬送ユニット３１Ａは、金型１００ＡをＩＭＭ２に挿入する（金型挿入１０２３）。並行して、警告装置３５０Ａは、警告（挿入警告１０１２）を発して、金型１００Ａが挿入されていることをオペレータに知らせ、搬送ユニット３１Ａおよび金型１００Ａから離れたままであるようにする。金型挿入が完了した後、ＩＭＭ２は、挿入された金型１００Ａによる射出成形を行う（射出成形１０３２）。

金型準備１０２１の後、射出成形１０３２の間に、搬送装置３Ｂで金型１００Ｂを準備する（金型準備１０４１）。温度コントローラ３２１Ｂおよび３２２Ｂは、金型１００Ｂに接続されたホース３３１Ｂおよび３３２Ｂを通して流体を流すことによって、金型１００Ｂの温度を上昇させる（温度上昇１０４２）。

射出成形１０３２の完了に応じて、警告装置３５０Ａは、金型１００Ａの実際の排出に先立って、所定の期間、事前警報（事前警報１０１３）を発する。射出成形１０３２の完了に応じて、温度コントローラ３２１Ａおよび３２２Ａは、温度降下を加速するために金型１００Ａの温度を下げ始める（温度低下１０２４）。事前警報１０１３の後、搬送ユニット３１ａは、金型１００Ａの排出を開始する（金型排出１０２５）。金型排出１０２５の間、警告装置３５０Ａは警告（排出警告１０１４）を発し、金型１００Ａが搬送装置３Ａに排出されていることをオペレータに知らせる。金型排出１０２５後および金型１００Ａの温度が第１の温度まで降下した後、警告装置３５０Ａは、金型１００Ａに触れることができ、アンロードする準備が整った状況をオペレータに知らせる（アンロード通知１０１５）。次いで、金型１００Ａは、搬送装置３Ａからアンロードされる（金型アンロード１０２６）。

この処理は、ホース３３１Ａおよび３３２Ａをコネクタ６１０１Ａおよび６１０２Ａから取り外すことと、金型１００Ａを搬送装置３Ａからアンロードすることとを含む。新しい金型が搬送装置３Ａ上に準備され（金型準備１０２７）、温度コントローラ３２１Ａおよび３２２Ａは、金型１００Ａについて上述したように、新しい金型の温度を上昇させ始める（温度上昇１０２８）。

射出成形１０３２の後、ＩＭＭ２は、ステップＳ９０６の後のステップＳ９０４に関して上述したように、メモリ６２０４から新しい成形条件をロードし、設定を変更する（条件変更１０３３）。条件変更１０３３は、金型排出１０２５と並行して部分的に実行することができる。

金型排出１０２５に応じて、警告装置３５０Ａは、金型１００Ｂの実際の挿入に先立って、所定の時間（期間）、事前警報を発する（事前警報１０５１）。次に、搬送装置３Ｂは、金型１００Ｂの挿入を開始する（金型挿入１０４３）。金型挿入１０４３と並行して、警告装置３５０Ｂは、金型１００ＢがＩＭＭ２に挿入されていることをオペレータに通知する警告（挿入警告１０５２）を発する。

別の例示的な実施形態では、事前警報１０１３は、射出成形が完了する所定の秒数前に開始され得る。コントローラ４２Ａは、コントローラ４１から完了するための推定時間を受信することができる。コントローラ４２Ａは、受信した情報に基づいて、警告装置３５０Ａを制御してこの処理を行い、これにより全体の生産性を向上させることができる。同じ処理を警告装置３５０Ｂにも適用することができる。

別の例示的な実施形態では、事前警報１０５１は、金型排出が完了する所定の秒数前に開始され得る。コントローラ４２Ｂは、金型排出の標準時間を格納している。コントローラ４２Ｂは、標準時間に基づいて、この事前警報を発するように警告装置３５０Ｂを制御し、これにより全体の生産性を向上させることができる。同じ処理を警告装置３５０Ａにも適用することができる。

金型排出１０２６、金型準備１０２７、および温度上昇１０２８の間、ＩＭＭ２は、挿入された金型１００Ｂによる射出成形を行う（射出成形１０３４）。

射出成形１０３４の後、前述したのと同様の処理が実行される。射出成形１０３４の後、ＩＭＭ２は成形条件を変更する（条件変更１０３５）。射出成形１０３４に応じて、警告装置３５０Ｂは、事前警報（事前警報１０５３）を発し、搬送装置３Ｂは金型１００Ｂを排出し、警告装置３５０Ｂは、警告（排出警告１０５４）を発する。さらに、射出成形１０３４に応じて、温度コントローラ３２１Ｂおよび３２２Ｂは、金型１００Ｂの温度を下げ始める（温度低下１０４４）。警告装置３５０Ｂは、温度が第１の温度に達したことに応じて、アンロード可能であることを通知する（アンロード通知１０５５）。その後、オペレータは、金型１００Ｂのアンロードを開始する（金型アンロード１０４６）。

金型排出１０４５の後、警告装置３５０Ａは、事前警報（事前警報１０５３）を発し、搬送装置３Ａは、新しい金型をＩＭＭ２に挿入し（金型挿入１０２９）、警告装置３５０Ａは、警告（挿入警告１０１７）を発する。金型挿入１０２９の後、ＩＭＭ２は、挿入された新しい金型による射出成形を開始する（射出成形１０３６）。

射出成形システム１内の構成要素は、上記の処理を繰り返し行い、通常の成形モードで複数の金型による射出成形を行う。例えば、ＩＭＭ２では、射出成形が金型１００Ａに対して、次いで、金型１００Ｂに対して、次いで、新しい金型に対して行われる。ＩＭＭ２は、複数の金型による射出成形を連続的に行う。

別の例示的な実施形態では、警告装置３５０Ｂは、金型１００Ｂの温度が温度上昇１０４２において第３の温度に達した場合に警告を発することができる。この例示的な実施形態では、警告装置３５０Ｂは、事前警報１０５１に加えて当該警告も発する。

図１１Ａ及び１１Ｂは、逐次成形モードにおける射出成形システム１の処理を示すフローチャートである。この処理は、図９のステップＳ９０４～Ｓ９０６に対応する。コントローラ４１、４２Ａ、４２Ｂは、射出成形システム１内の構成要素を制御して処理を実行する。この処理では、金型１００ＡがＩＭＭ２に挿入され、射出成形される。次に、金型１００Ｂが挿入され、射出成形される。

ステップＳ１１０１において、コントローラ４１は、射出成形構成要素６２００に成形条件をロードおよび設定する。ステップＳ１１０２において、射出装置５は、設定された成形条件に基づいて、金型に射出される溶融樹脂の測定を行う。ステップＳ１１０３において、クランプ装置６は、ＩＭＭ２に挿入される金型を収容するように可動プラテン６２の位置を調整する。別の実施形態では、ステップＳ１１０２およびＳ１１０３を同時に実行することができる。

ステップＳ１１０４において、コントローラ４１は、金型扉３９０Ａの開放を制御して、金型１００ＡをＩＭＭ２に挿入することを可能にする。そして、コントローラ４１は、ステップＳ１１０５において、ＩＭＭ２の状態を「金型挿入準備完了（左）」に更新する。ステップＳ１１０１～Ｓ１１０５は、図１０の初期化等１０３１に対応する。

別の例示的な実施形態では、金型扉３９０Ａは手動で開閉され、金型扉３９０Ａの近くに位置するセンサ（図示せず）は、金型扉３９０Ａの開閉状態を検出する。ステップＳ１１０４において、コントローラ４１は、金型扉３９０Ａが開かれているかを判定する。金型扉３９０Ａが開かれたと判定された場合、処理はステップＳ１１０５に進む。

ステップＳ１１０６において、搬送ユニット３１Ａは、金型１００Ａが挿入準備されていれば、金型１００Ａを挿入する。金型１００Ａが準備されていない場合、金型１００Ａの挿入は、金型１００Ａが準備されるのを待つ。

さらに別の例示的な実施形態では、金型扉３９０Ａは手動で開閉され、搬送装置３Ａ、ＩＭＭ２、または射出成形システム１は、オペレータによって操作されるボタンを含む。このボタンは、金型扉３９０Ａが開いていて、搬送装置３Ａの側からの金型挿入の準備ができていることのオペレータの確認を受け付けるためのものである。まず、ボタンが操作されると、コントローラ４１は、ＩＭＭ２の状態を「金型挿入準備完了（左）」に更新する。言い換えれば、ボタンは、金型の搬送の開始をトリガする。なお、搬送装置３Ａに金型１００Ａを移動させることを開始させるためのオペレータ入力を受け付けることができるボタン以外の任意のタイプのユーザインタフェースが適用可能である。

ステップＳ１１０９～ステップＳ１１１８は、図１０の射出成形１０３２に対応する。ステップＳ１１０９において、クランプ装置６は、挿入された金型１００Ａに加わるクランプ力を設定する。クランプ力は、使用する金型に基づいて調整される。ステップＳ１１１０において、クランプ装置６は、金型１００Ａを閉じる。

次に、ステップＳ１１１１およびＳ１１１２が同時に実行される。ステップＳ１１１１において、クランプ装置６は、固定プラテン６１及び可動プラテン６２で固定金型１０１及び可動金型１０２をクランプする。ステップＳ１１１２において、射出装置５は、ノズル５２の先端が固定金型１０１に設けられた穴に接触して溶融樹脂を受け入れるようにノズル５２を前方に移動させる。

ステップＳ１１１３において、射出装置５は、ノズル５２を介して金型１００Ａのキャビティ内に溶融樹脂を射出する。また、クランプ装置６は、金型１００Ａ内部の圧力を調整して、圧力を適切な範囲内に保持する。ステップＳ１１１３の開始に応じて、コントローラ４１は、ＩＭＭ２の状態を「第１の成形が実行されている」に更新する。ステップＳ１１１４において、コントローラ４１は冷却処理を行う。この処理では、コントローラ４１はタイマーを開始し、タイマー値が所定の冷却時間に達するかどうかを定期的にチェックする。タイマー値が所定の冷却時間に達した場合、冷却処理を完了する。

ステップＳ１１１５において、クランプ装置６は金型１００Ａを開き、取出ロボット７は金型１００Ａのキャビティから成形部品を除去し、クランプ装置６は金型１００Ａを閉じる。ステップＳ１１１３～Ｓ１１１５では、１サイクルの射出成形が行われる。コントローラ４１は、メモリ６２０４に、実行されたショット数をカウントするための整数型変数を有する。最初に、変数の値はゼロに設定される。ステップＳ１１１５が完了すると、コントローラ４１は、値を１インクリメントする。

ステップＳ１１１６～Ｓ１１１８において、コントローラ４１は、所定数のテストショット及び通常ショットが完了したかどうかを判定する。ステップＳ１１１６において、コントローラ４１は、金型１００Ａに対して何らかのテストショットが必要であるかどうかを判定する。このステップにおいて、コントローラ４１は、メモリ６２０４にロードされた現在の成形条件を判定し、現在の成形条件がいずれかのテストショットの必要性に関する情報を含んでおり、その情報が真（ＴＲＵＥ）であるかどうかを判定する。情報が真（ＴＲＵＥ）である場合、コントローラ４１は、少なくとも１つのテストショットが必要であると判定し（Ｓ１１１６のＹ）、処理はステップＳ１１１７に進む。情報が真（ＴＲＵＥ）でない場合、コントローラ４１は、テストショットが不要であると判定し、処理はステップＳ１１１８に進む。

ステップＳ１１１７において、コントローラ４１は、所定数のテストショットが終了したかどうかを判定する。コントローラ４１は、メモリ６０２４内で実行されたショット数をカウントするための変数を判定し、成形条件内の所定のテストショット数と変数の値とを比較する。所定のテストショット数が変数よりも多い場合、コントローラ４１は、所定のテストショットがまだ終了していないと判定する（Ｓ１１１７でＮ）。そして、処理はステップＳ１１１３に戻り、射出成形を繰り返す。

所定のテストショット数が変数以下である場合、コントローラ４１は、所定のテストショット数が終了したと判定する（Ｓ１１１７においてＹ）。次に、処理はステップＳ１１１８に進む。ステップＳ１１１８において、所定枚数の通常ショットが完了する。コントローラは、所定のテストショット数（Ｎ＿ｔ）の値と、所定の通常ショット数（Ｎ＿ｎ）の値と、完了したショット数（Ｎ＿ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ）をカウントするための変数とをチェックする。コントローラ４１は、Ｎ＿ｃｏｍｐｌｅｔｅｄと'「Ｎ＿ｔ＋Ｎ＿ｎ」の値とを比較し、Ｎ＿ｃｏｍｐｌｅｔｅｄがより小さい場合、コントローラ４１は、所定のショット数がまだ完了していないと判定する（Ｓ１１１８でＮ）。そして、ステップＳ１１１３に戻り、一連の射出成形を繰り返す。Ｎ＿ｃｏｍｐｌｅｔｅｄが「Ｎ＿ｔ＋Ｎ＿ｎ」以上である場合、コントローラ４１は、所定ショット数が完了したと判定し（ステップＳ１１１８でＹ）、金型１００Ａによる射出成形が完了する。そして、処理はステップＳ１１１９に進む。

ステップＳ１１１９～Ｓ１１３５において、ＩＭＭ２内の金型を交換するための処理が実行される。金型１００Ａによる射出成形の完了に応じて、温度コントローラ３２１Ａおよび３２２Ａは、搬送装置３Ａでの金型のより迅速な変更のために、金型１００Ａの温度を下げ始める。Ｓ１１２０において、警告装置３５０Ａは、金型１００Ａによる射出成形の完了を通知する警告の発行を開始し、金型１００Ａの排出が間もなく行われることになる。ステップＳ１１２０は、図１０の事前警報１０１３に対応する。ステップＳ１１２１において、クランプ装置６は、金型１００Ａのプラテンクランプを解除する。ステップＳ１１２２において、コントローラ４１は、キューに成形タスクが残っているか否かを判定する。成形タスクが残っている場合、処理はステップＳ１１２３に進む。成形タスクが残っていない場合、処理は終了する。

ステップＳ１１２３において、コントローラ４１は、次の射出成形のための新しい成形条件を選択する。ステップＳ１１２４において、射出装置５は、新しい成形条件に基づいて溶融樹脂の測定を行う。ステップＳ１１２５において、コントローラ４１は、成形条件の新しいセットをチェックすることにより、射出ノズル５２に残存する樹脂のパージ、すなわち除去・廃棄が必要どうかを判定する。コントローラ４１がパージが必要であると判定した場合（Ｓ１１２５でＹ）、処理はステップＳ１１２６に進み、コントローラ４１がパージが必要でないと判定した場合（Ｓ１１２５でＮ）、処理はステップＳ１１２８に進む。

ステップＳ１１２６において、射出装置５は、固定プラテン６１の開口部６１ａからノズル５２を完全に除去する。次に、ステップＳ１１２７において、射出装置５はパージを行う。そして、処理はステップＳ１１２９に進む。ステップＳ１１２８において、射出装置５は、ノズル５２と、排出又は挿入されている金型との間の衝突を防止するために、ノズルを所定の距離だけ除去する。

ステップＳ１１２９において、クランプ装置６は、可動プラテン６２を可動金型１０２から遠ざけることによって金型１００Ａをわずかに開く。ステップＳ１１３０において、クランプ装置６は、図１２に示すように、固定プラテン６１と可動プラテン６２との間に次の金型１００Ｂを収容するように可動プラテン６２の位置を調整する。別の例示的な実施形態では、ステップＳ１１２４は、ステップＳ１１２５～Ｓ１１３０と同時に実行することができる。

ステップＳ１１３２～Ｓ１１３４は、ステップＳ１１３０と並行して実行される。ステップＳ１１３２において、コントローラ４１は、ＩＭＭ２の状態を「金型排出準備完了（左）」に更新する。ステップＳ１１３３において、搬送ユニット３１Ａは、図１３に示すように、金型１００Ａを搬送装置３Ａに排出する。ステップＳ１１３４において、金型扉３９０Ａは、図１４に図示されるように、閉じられる。

ステップＳ１１３４の後、処理はステップＳ１１３５およびステップＳ１１３６に進む。ステップＳ１１３５において、コントローラ４１は、搬送装置３Ｂ上の金型１００Ｂが挿入可能であるか否かを判定する。コントローラ４１は、搬送装置３Ｂ上の金型１００Ｂの状態を取得し、その状態が「搬送装置上に配置された－準備完了」であるか否かを判定する。金型１００Ｂが搬送装置３Ｂ上にある場合、コントローラ４１は、金型が挿入可能であると判定し、処理をステップＳ１１０４に戻す。ステップＳ１１０４で始まる上述のステップは、金型１００Ａ、搬送装置３Ａ、金型扉３９０Ａなどに関して説明された。ステップＳ１１３５に続いて、これらのステップは、金型１００Ｂ、搬送装置３Ｂ、金型扉３９０Ｂ等に関して実行される。例えば、ステップＳ１１０４において、金型扉３９０Ｂは、図１５に示されるように開放される。

コントローラ４２Ｂは、図１６に示すように、金型１００Ｂを挿入するように搬送ユニット３１Ｂを制御するステップＳ１１０６を行う。

ステップＳ１１０９は、クランプ装置６によって金型１００Ｂを閉じるために行われる。射出装置５は、ステップＳ１１１１を実行して、ノズル５２の先端が金型１００Ｂに接触するようにノズルを前方に移動させる。射出装置５及びクランプ装置６は、ステップＳ１１１２を行い、射出装置５は溶融樹脂を金型１００Ｂのキャビティに射出し、クランプ装置６は、金型１００Ｂの内部の圧力を保持する。

ステップＳ１１３６～ステップＳ１１４４は、新しい金型１００Ａをセットアップするために、搬送装置３Ａでセットアップされる。ステップＳ１１３６において、コントローラ４２Ａは、温度コントローラ３２１Ａおよび３２２Ａが温度を下げるための金型１００Ａの温度を取得する。コントローラ４２Ａは、取得した温度が第１の温度以下であるかどうかを判定する。取得した温度が第１の温度以下である場合、コントローラ４２Ａは、金型１００Ａの温度がアンロードされるのに十分冷たいと判定し、処理はＳ１１３７に進む。温度が第１の温度よりも高い場合、処理は、温度が降下するまでステップＳ１１３６で待機する。ステップＳ１１３７において、警告装置３５０Ａは、金型１００Ａがアンロード可能であることをオペレータに通知することを開始する。温度の定期的な監視は、通知のために必要とされない。ステップＳ１１３６の後、搬送扉３０２Ａを開くことができる。

温度が第１の温度よりも低くなった後、ホース３３１Ａ、３３２Ａ内の液流を停止し、温度コントローラ３２１Ａ、３２２Ａが温度の低下を停止させる。

ステップＳ１１３８において、コントローラ４２Ａは、ホース３３１Ａ及び３３２Ａが金型１００Ａから取り外されているかどうかを判定する。取り外しは、ホース３３１Ａおよび３３２Ａの接続または取り外しを監視するためのセンサ（図示せず）の出力を受信ことによって判定することができる。取り外しはまた、ホース３３１Ａおよび３３２Ａが取り外されたという確認をユーザインタフェースを介して受信することによって判定することができる。ホース３３１Ａ及び３３２Ａが取り外された場合、処理はステップＳ１１３９に進む。ホース３３１Ａ及び３３２Ａが取り外されていない場合、処理はステップＳ１１３８に留まり、ホース３３１Ａ及び３３２Ａが取り外されたと判定されるまで待機する。

ステップＳ１１３９において、コントローラ４２Ａは、金型１００Ａが搬送装置３Ａからアンロードされたかどうかを判定する。アンロードは、搬送装置３Ａ上の金型を検出するセンサ（図示せず）の出力を受信ことにより判定することができる。アンロードはまた、ユーザインタフェースを介して、金型１００Ａがアンロードされたことを受信することによって判定することもできる。金型１００Ａがアンロードされたと判定された場合は、処理はステップＳ１１４０に進む。金型１００Ａがアンロードされたと判定されない場合、処理はステップＳ１１３９に留まり、金型１００Ａがアンロードされるまで待機する。

ステップＳ１１４０において、コントローラ４２Ａは、新しい金型が搬送装置３Ａにロードされているかどうかを判定する。この判定は、ステップＳ１１３９で使用される方法と同様の方法を使用して行うことができる。新しい金型が搬送装置３Ａにロードされたと判定された場合、処理はステップＳ１１４１に進む。新しい金型がロードされていないと判定された場合、処理はステップＳ１１４０に留まり、新しい金型がロードされるまで待機する。

ステップＳ１１４１において、コントローラ４２Ａは、ホース３３１Ａ及び３３２Ａが金型１００Ａに接続されているかどうかを判定する。接続は、ステップＳ１１３８で使用される方法と同様の方法を使用して判定することができる。ホース３３１Ａ及び３３２Ａが接続されていると判定された場合は、処理はステップＳ１１４２に進む。ホース３３１Ａ及び３３２Ａが接続されていないと判定された場合、処理はステップＳ１１４１に留まり、ホース３３１Ａ及び３３２Ａが接続されるまで待機する。

別の例示的な実施形態では、ユーザインタフェースを介して受信された単一の入力は、ステップＳ１１３８～Ｓ１１４１に関して上述した取り外し、アンロード、ロード、および接続の確認のすべてまたは一部に関連付けることができる。

Ｓ１１４２において、温度コントローラ３２１Ａ及び３２２Ａは、新たな金型の温度を第２の温度まで上昇させ始める。これは、図１０の温度上昇１０２８に対応する。ステップＳ１１４３において、警告装置３５０Ａは、金型挿入の準備ができたことをオペレータに通知し始める。ステップＳ１１４４において、コントローラ４２Ａは、新しい金型の状態を「搬送装置上に置かれた―準備完了」に更新する。金型はここで、準備が整い、挿入を待つ。

図１７は、図１０に示されるシナリオとは異なる、通常の逐次成形モードにおける例示的な処理を示す。警告装置３５０Ａ／３５０Ｂおよび関連する処理は、図１０を参照して説明したものと同じであるため、図１７には示されていない。本例示的な処理では、金型Ａのショット数は、搬送装置３Ｂによって挿入および排出される金型Ｂおよび金型Ｃよりもはるかに多い。

ＩＭＭ２は、金型Ａで射出成形（射出成形（金型Ａ）２５２１）を行った後、金型Ｂで射出成形を行う（射出成形（金型Ｂ）２５２２）。そして、ＩＭＭ２は、金型Ａによる射出成形（射出成形（金型Ａ）２５２３）を再開し、金型Ｃによる射出成形（射出成形（金型Ｃ）２５２４）を行う。

搬送装置３Ａは、射出成形２５２１の後に金型Ａを排出し（金型Ａ排出２５１１）、金型Ｂ排出（金型Ｂ排出２５３５）の直後に金型Ａを挿入し（金型Ａ挿入２５１２）、射出成形（金型Ａ２５２３）の後に金型Ａを排出する（金型Ａ排出２５１３）。射出成形（金型Ａ）２５２１または射出成形（金型Ａ）２５２３の完了に応じて、温度コントローラ３２１Ａ及び３２２Ａは、金型Ａの温度が第２の温度に維持されるように、金型Ａの温度を制御する（温度保持２５１４または温度保持２５１５）。

別の例示的な実施形態では、金型Ａの温度が第２の温度に維持される必要はない。温度コントローラ３２１Ａ及び３２２Ａは、射出成形（金型Ａ）２５２３の開始時間までに金型Ａの温度を第２の温度まで上昇させる。

金型Ｂ（金型Ｂ準備２５３１）を搬送装置３Ｂで準備した後、温度コントローラ３２１Ｂ及び３２２Ｂは、第２の温度まで昇温を開始する（温度上昇２５３２）。温度上昇２５３２が温度を上昇させると、搬送ユニット３１Ｂは、金型Ａ排出２５１１の後、射出成形（金型Ｂ）２５２２の前に、金型を挿入する（金型Ｂ挿入２５３３）。射出成形（金型Ｂ）２５２２が完了すると、温度コントローラ３２１Ｂおよび３２２Ｂは、金型Ｂの温度を第１の温度まで低下させ始める（温度低下２５３４）。射出成形（金型Ｂ）２５２２後、搬送ユニット３１Ｂは、金型Ａ挿入２５１２の前に金型Ｂを排出する（金型Ｂ排出２５３５）。

温度低下２５３４の後、搬送装置３Ｂで金型Ｂがアンロードされ（金型Ｂアンロード２５３６）、金型Ｃが準備される（金型Ｃ準備２５３７）。次に、温度コントローラ３２１Ｂおよび３２２Ｂは、金型Ｃの温度を上昇させ始める（温度上昇２５３８）。そして、搬送ユニット３１Ｂは、金型Ｃを挿入する（金型Ｃ挿入２５３９）。

生産性を向上させるために、金型Ｂまたは金型Ｃによる射出成形が開始される時間までに、金型Ｂまたは金型Ｃの温度は第２の温度に達する。コントローラ４１は、金型Ｂまたは金型Ｃの温度を上昇させるための標準時間または平均時間を格納し、格納した時間から後方に、射出成形（金型Ａ）２５２１または射出成形（金型Ａ）２５２３における射出成形を停止させる時間を判定する。

別の例示的な実施形態では、図１７の上述した処理に加えて、警告装置３５０Ａは、オペレータが搬送装置３Ａのコンベヤ領域内にいる必要がないように、金型Ａによる射出成形が完了するまで警報を発し続ける。さらに別の例示的な実施形態では、通常の状況ではオペレータは搬送装置３Ａの搬送領域内にいる必要がないため、警告装置３５０Ａは警報を発することはない。これらの例示的な実施形態は、射出成形システム１によって発行される警報の数の減少を可能にし、したがって、オペレータが射出成形システム１の搬送装置３Ｂ側に集中することを可能にする。

図１８は、並列成形モードにおける射出成形システム１内の構成要素の例示的な処理を示すタイミングチャートを示す。まず、搬送装置３Ａで金型Ａを準備し（金型Ａ準備２６２１）、搬送装置３Ｂで金型Ｂを準備する（金型Ｂ準備２６４１）。金型Ａおよび金型Ｂの準備は順次行うことができるが、ＩＭＭ２のアイドル時間を減らすために、図１９に示すように金型Ａおよび金型Ｂの準備を同時に行うことができる。

準備が完了した後、射出成形システム１は並列成形を行う。このシナリオでは金型ａ準備２６２１が金型Ｂ準備２６４１よりも早く完了するため、搬送装置３Ｂは金型Ｂを先に挿入し、クランプ装置６は金型Ｂを閉じ、射出装置６は溶融樹脂を射出し、クランプ装置６は金型Ｂの圧力を保持し、搬送装置３Ｂは金型Ｂを搬送装置３Ｂに排出する（処理２６３１）。

金型Ｂの排出後、搬送ユニット３１Ａは、金型ＡをＩＭＭ２に挿入し、金型Ａで処理２６３１と同様の処理を行い、金型Ａで処理を行っている間、金型Ｂは、搬送装置３Ｂで冷却処理を行っている。

金型Ｂによる冷却処理の後、及び金型Ａの搬送装置３Ａへの排出の後、搬送装置３Ｂは金型ＢをＩＭＭ２に挿入し、クランプ装置６は金型Ｂを開き、取出ロボット７は金型Ｂのキャビティから成形部品を除去し、クランプ装置６は金型Ｂを閉じ、射出装置５は溶融樹脂を金型Ｂのキャビティに射出し、クランプ装置６は金型Ｂの圧力を保持し、その後、搬送装置３Ｂは金型Ｂを搬送装置３Ａに排出する。これらの処理がＩＭＭ２と金型Ｂとで実行されている間、金型Ａは搬送装置３Ａ上で冷却処理中である。並列成形モードでは、ＩＭＭ２ の外部で１つの金型の冷却処理が実行され、ＩＭＭ２の内部で他の処理が実行される（Ａ－Ｂ並列成形（金型冷却ステップが外部で実行される）２６３２）。

このシナリオにおける並列成形の終わりには、搬送装置３Ｂは金型Ｂを挿入し、クランプ装置６は金型Ｂを開き、取出ロボット７は成形部品を除去し、クランプ装置６は金型Ｂを閉じ、搬送ユニット３１Ｂは金型Ｂを搬送装置３Ｂに排出する（処理２６３３）。金型Ａは、処理２６３３中に搬送装置３Ａに排出される。Ａ－Ｂ並列成形（金型冷却ステップ金型冷却ステップが外部で実行される）２６３２および処理２６３３の後、搬送装置３Ａから金型Ａをアンロードし（金型Ａアンロード２６２２）、且つ金型Ｃを準備する（金型Ｃ準備２６２３）ことによって、金型Ａを搬送装置３Ａで金型Ｃと交換する。

搬送装置３Ｂでは、金型Ｂを搬送装置３Ｂからアンロードし（金型Ｂアンロード２６４２）、金型Ｄを準備する（金型Ｄ準備２６４３）ことにより、金型Ｂを金型Ｄと交換する。金型Ａ準備２６２１、金型Ｂ準備２６４１、金型Ｃ準備２６２３、または金型Ｄ準備２６４３は、金型の温度を第２の温度まで上昇させる処理を含む。金型Ａ～Ｄのそれぞれの第２の温度は、互いに異なっていてもよい。

射出成形システム１は、金型ＣおよびＤの準備後、金型ＣおよびＤによる並列成形モードでの射出成形を行う。このシナリオでは、金型Ｄ準備２６４３よりも早く金型Ｃ準備２６２３が完了し、金型Ｃが先に挿入され、後で金型Ｄが挿入される。

警告装置３５０Ａは、金型Ａ準備２６２１の所定時間の完了に応じて、事前警報（事前警報２６１１）を発する。次いで、Ａ－Ｂ並列成形（外部で実行される金型冷却ステップ）２６３２の間、警告装置３５０Ａは、コンベヤ領域内で金型Ａが断続的に移動されることをオペレータに通知する警告（警告２６１２）を発する。ＡーＢ並列成形（外部で行われる金型冷却ステップ）２６３２が終了し、且つ金型Ａの温度が第１の温度まで降下した後、警告装置３５０Ａは、金型Ａがアンロードの準備ができたことをオペレータに通知する（アンロード通知２６１３）。

警告装置３５０Ｂは、金型Ｂ準備２６４１が完了した後に事前警報（事前警報２６５１）を発し、Ａ－Ｂ並列成形中（金型冷却ステップが外部で実行される）に警告２６３２を発する。金型Ｄの温度が第１の温度に降下した後、警告装置３５０Ｂは、金型Ｂがアンロードの準備ができたことをオペレータに通知する（アンロード通知２６５３）。

図１９は、組み合わせモードにおける射出成形システム１の構成要素の例示的な処理を示すタイミングチャートを示す。組み合わせモードでは、ＩＭＭ２は並列成形モードと通常の逐次成形モードの両方で射出成形を行う。この例示的な処理は、図１７のシナリオと同じであり、金型Ａによる射出成形の推定合計時間は、金型Ｂ、金型Ｃ、または金型Ｄによる射出成形の推定合計時間よりもはるかに長い。

最初に、搬送装置３Ｂで金型Ｂが準備される間（金型Ｂ準備２７３１）、ＩＭＭ２によって通常の成形行われる（射出成形（金型Ａ）２７２１）。金型Ｂ準備２７３１は、温度コントローラ３２１Ｂ及び３２２Ｂによって行われる金型Ｂの温度を第２の温度まで上昇させる処理を含む。金型Ｂ準備２７３１の後、ＩＭＭ２、搬送装置３Ａ及び搬送装置３Ｂは、金型Ａ及びＢによる並列成形モードでの射出成形を行う（Ａ－Ｂ並列成形（金型冷却ステップが外部で実行される）２７２２）。所定数のショットが完了した後、ＩＭＭ２は金型Ａのみでの通常の射出成形（射出成形（金型Ａ）２７２３）を開始する。

射出成形（金型Ａ）２７２３が行われている間、搬送装置３Ｂで、金型Ｂがアンロードされ（金型Ｂアンロード２７３２）、金型Ｃが準備される（金型Ｃ準備２７３３）。金型Ｃ準備２７３３はまた、温度コントローラ３２１Ｂおよび３２２Ｂによって実行される、金型Ｃの温度を第２の温度まで上昇させる処理を含む。射出成形システム１は、金型Ｃ準備２７３３に応じて、この時間に金型Ａ及びＣによる並列成形モードに戻る(Ａ－Ｃ並列成形(外部で行われる金型冷却ステップ）２７２４）。

Ａ－Ｃ並列成形（金型冷却ステップが外部で実行される）２７２４の後、ＩＭＭ２は、金型Ａのみによる射出成形（射出成形（金型Ａ）２７２５）を行う。射出成形（金型Ａ）２７２５の間、金型Ｃはアンロードされ（金型Ｃアンロード２７３４）、金型Ｄが準備される（金型Ｄ準備２７３５）。

これらの例示的な処理では、射出成形（金型Ａ）２７２５において金型Ａによる所定のショット数が完了し、搬送装置３Ａは、金型Ａを搬送装置３Ａに排出する（金型Ａ排出２７１１）。金型Ｄ準備２７３５の後、搬送装置３Ｂは、金型ＤをＩＭＭ２に挿入し（金型Ｄ挿入２７３６）、その後、金型Ｄによる射出成形をＩＭＭ２で行う。これらの例示的な処理では、ＩＭＭ２は、１つの金型で通常の射出成形を行い、一方、オペレータは別の金型を準備し、準備完了後、並列成形がＩＭＭ２で実行される。これにより、射出成形システム１の生産性を向上させる。

例示的な実施形態では、射出成形（金型Ａ）２７２１における冷却処理がＩＭＭ２内で行われるのに対し、Ａ－Ｂ並列成形（金型冷却ステップが外部で実行される）２７２２における冷却処理は、搬送装置３Ａまたは搬送装置３Ｂのいずれかで、ＩＭＭ２の外部で行われ得る。冷却処理の違いは、同じ金型からの成形部品の違いに影響する可能性がある。何らかの差異を低減するために、Ａ－Ｂ並列成形（金型冷却ステップが外部で実行される）２７２２における冷却処理の間に、クランプ装置６を可動金型１０２から解放することができる。これにより、自閉ユニット１０３のみが金型１００Ａ／１００Ｂの閉止状態を維持することになり、それは射出成形（金型Ａ）２７２１における冷却処理と同様の効果を有する。

上述の例示的な実施形態は例示的な実施形態を論じているが、本開示はこれらの例示的な実施形態に限定されない。

例示的な実施形態によると、射出成形システムは、金型で射出成形を行う射出成形機と、射出成形機の一側方に設けられ、射出成形機の第１の開口部を通して第１の金型を排出および挿入する第１の搬送装置と、射出成形機の第２の開口部を通して第２の金型を排出、挿入するための射出成形機の他の側の第２の搬送装置とを含む。また、射出成形機は、第１の開口部を覆う第１の扉と、第２の開口部を覆う第２の扉とを備える。射出成形機は、第２の扉の開放に応じて、第１の金型による射出成形を停止する少なくとも１つのコントローラを含む。

別の例示的な実施形態によると、射出成形システムは、金型で射出成形を行う射出成形機と、射出成形機の一側方に設けられ、射出成形機の第１の開口部を通して第１の金型を排出および挿入する第１の搬送装置と、射出成形機の第２の開口部を通して第２の金型を排出、挿入する射出成形機の他の側の第２の搬送装置とを含む。また、射出成形システムは、第１の搬送装置を囲む第１の閉領域を定義する第１の搬送扉を備える第１の安全壁と、第２の閉領域を定義する第２の搬送扉を備える第２の安全壁とを含む。射出成形システムは、第１の搬送扉の開放に応じて第１の金型による射出成形を停止する少なくとも１つのコントローラを含む。

さらに別の例示的な実施形態によれば、射出成形システムは、金型で射出成形を行う射出成形機と、射出成形機の一側方に設けられ、射出成形機の第１の開口部を通して第１の金型を排出および挿入する第１の搬送装置と、射出成形機の第２の開口部を通して第２の金型を排出、挿入する射出成形機の他の側の第２の搬送装置とを含む。射出成形システムはまた、第１の金型（１００Ａ）の温度を制御する１つ以上の第１の温度コントローラと、第２の金型（１００Ｂ）の温度を制御する１つ以上の第２の温度コントローラとを含む。第１の温度コントローラは、射出成形機が第１の金型で射出成形を行う間に第２の搬送装置で第２の金型の温度上昇を開始する。

さらに別の例示的な実施形態によれば、射出成形システムは、金型で射出成形を行う射出成形機と、射出成形機の一側方に設けられ、射出成形機の開口部を通して金型を排出および挿入する搬送装置とを含む。射出成形機は、射出成形機内で金型と接触するために一方向に移動し、且つ、第１の搬送装置によって排出されている金型から離脱するために反対方向に移動するノズルを備えた射出機を含む。

別の例示的な実施形態によれば、射出成形システムは、金型で射出成形を行う射出成形機と、射出成形機の一側方に設けられ、射出成形機の開口部を通して金型を排出および挿入する搬送装置とを含む。射出成形システムはまた、金型の温度を制御する１つ以上の温度コントローラと、温度コントローラが搬送装置上の鋳型の温度を所定の温度まで低下させることの検出に応答して通知を発する警告装置とを含む。

さらに別の例示的な実施形態によれば、射出成形システムは、金型で射出成形を行う射出成形機と、射出成形機の一側方に設けられ、射出成形機の開口部を通して金型を排出および挿入する搬送装置とを含む。射出成形システムはまた、金型の温度を制御する１つ以上の温度コントローラと、温度コントローラが搬送装置上の金型の温度を所定の温度まで上昇させることの検出に応じて通知を発する警告装置とを含む。

定義
説明を参照する際に、開示される例の完全な理解を提供するために、特定の詳細が記載される。他の例では、本開示を不必要に長くしないために、周知の方法、手順、構成要素、および回路は詳細に説明されていない。

ここで、要素または部品が別の要素または部品の「上に」、「対して」、「接続されて」、または「結合されて」いると言及される場合、それは他の要素または部品の上に直接、対抗して、接続され、または結合されることができ、または介在する要素または部品が存在することができることを理解されたい。対照的に、要素が別の要素または部品の「直接上に」、「直接接続されて」、または「直接結合されて」いると言及される場合、介在する要素または部品は存在しない。使用される場合、用語「および／または」はそのように提供される場合、１つ以上のリスト項目のいずれか及びすべての組み合わせを含む。

「下に（ｕｎｄｅｒ）」、「上に（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下（ｂｅｌｏｗ）」、「低い（ｌｏｗｅｒ）」「上に（ａｂｏｖｅ）」、「上（ｕｐｐｅｒ）」、「近位に（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」、「遠位に（ｄｉｓｔａｌ）」などの空間的に相対的な用語は、本明細書では説明を容易にするために、様々な図に示すように、１つの要素または特徴と別の要素または特徴との関係を説明するために使用することができる。しかしながら、空間的に相対的な用語は図に示す向きに加えて、使用または動作中の装置の異なる向きを包含することを意図していることを理解されたい。例えば、図中の装置が裏返される場合、他の要素または特徴は、他の要素または特徴の「上に」配向されることになり、したがって、「下に」などの相対的な空間的用語は上下の配向の両方を包含することができる。装置が別の方法で配向されてもよく（９０度回転されても、または他の配向でもよい）、本明細書で使用する空間的に相対的な記述子はそれに応じて解釈されるべきである。同様に、「近位」および「遠位」という相対的な空間的用語も、適用可能であれば、交換可能であってもよい。

用語「約」は本明細書で使用される場合、例えば、１０％以内、５％以内、またはそれ未満を意味し、いくつかの実施形態では、用語「約」が測定誤差内を意味し得る。

第１、第２、第３などの用語は、本明細書では様々な要素、構成要素、領域、部品、および／またはセクションを説明するために使用され得る。これらの要素、構成要素、領域、部分、および／またはセクションは、これらの用語によって限定されるべきではないことを理解されたい。これらの用語は、１つの要素、構成要素、領域、部分、またはセクションを別の領域、部分、またはセクションから区別するためにのみ使用されている。したがって、以下で説明する第１の要素、構成要素、領域、部分、またはセクションは、本明細書の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成要素、領域、部分、またはセクションと呼ぶことができる。

本明細書で使用される用語は特定の実施形態を説明するためだけのものであり、限定することを意図するものではない。用語「ａ」および「ａｎ」および「ｔｈｅ」ならびに開示を説明する文脈（特に、以下の特許請求の範囲の文脈）における同様の指示対象の使用は、本明細書中で別段の指示がない限り、または文脈によって明らかに矛盾しない限り、単数形および複数形の両方を包含すると解釈されるべきである。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、および「含む（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」は別段の指示がない限り、限定されない用語（すなわち、「含むが限定されない」を意味する）として解釈されるべきである。具体的には、これらの用語が本明細書で使用される場合、述べられた特徴、整数、ステップ、操作、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、明示的に述べられていない１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在または追加を排除しない。本明細書中の数値範囲の記載は本明細書中で特に指摘しない限り、単にその範囲内に該当する各値を個々に言及するための略記法としての役割を果たすことだけを意図しており、各値は本明細書中で個々に列挙されたかのように、明細書に組み込まれる。例えば、範囲１０～１５が開示される場合、１１、１２、１３、および１４も開示される。本明細書で記載した全ての方法は、本明細書に別段の指示がない限り、或いは明らかに文脈に矛盾しない限り、任意の好適な順序で実行され得る。本明細書で提供される任意のおよびすべての例、または例示的な言語（例えば、「など」）の使用は単に、本開示をより明確にすることを意図したものであり、特に主張されない限り、本開示の範囲に対する限定を提示するものではない。本明細書中のいかなる言語も、本開示の実施に不可欠であるとして特許請求されていない要素を示すものと解釈されるべきではない。

本開示の方法および組成物はさまざまな実施形態の形式に組み込むことができ、そのうちのいくつかのみが本明細書に開示されることが理解されるのであろう。当業者であれば、前述の説明を読めば、これらの実施形態の変形が明らかになるのであろう。本発明者らは当業者がそのようなバリエーションを適切に使用することを期待し、本発明者らは、本明細書に具体的に記載される以外の方法で本開示が実施されることを意図する。

したがって、本開示は適用可能な法律によって許可されるように、本明細書に添付された特許請求の範囲に列挙された主題のすべての修正および均等物を含む。さらに、本明細書で別段の指示がない限り、または文脈によって明らかに矛盾しない限り、そのすべての可能な変形における上述の要素の任意の組合せが、本開示に包含される。

Claims (20)

1. 射出成形システムであって、
   射出成形を行うように構成された射出成形装置と、
   前記射出成形装置の一側方に設けられ、前記射出成形装置の第１の開口部を通して第１の金型を排出および挿入するように構成された第１の搬送装置と、
   前記射出成形装置の他側方に設けられ、前記射出成形装置の第２の開口部を通して第２の金型を排出および挿入するように構成された第２の搬送装置と、を備え、
   前記射出成形装置の改良は、
   前記第１の開口部の少なくとも一部を覆うことが可能な第１の扉と、
   前記第２の開口部の少なくとも一部を覆うことが可能な第２の扉と、
   前記第２の扉が開いている場合、前記第１の金型による射出成形を禁止するように構成されたコントローラと、
   を備え、
   前記第２の扉は、前記第２の金型用に前記射出成形装置のプラテンの位置を調整した後に開くことが可能である、射出成形システム。
2. 前記コントローラは、前記第２の扉が閉じている場合、前記第１の金型による射出成形を可能にする、請求項１に記載の射出成形システム。
3. 前記コントローラは、前記第２の扉の開放に応じて、前記第１の金型による射出成形を停止する、請求項１に記載の射出成形システム。
4. 前記コントローラは、前記第２の扉が開いている場合、前記第１の金型による射出成形の開始を禁止する、請求項１に記載の射出成形システム。
5. 前記コントローラは、前記第２の扉が開いている場合、前記第１の搬送装置が前記第１の金型を搬送することを禁止する、請求項１に記載の射出成形システム。
6. 前記コントローラは、前記第２の扉が閉じている場合、前記第１の搬送装置が前記第１の金型を搬送することを可能にする、請求項１に記載の射出成形システム。
7. 前記コントローラは、前記第２の扉の開放に応じて、前記第１の搬送装置が前記第１の金型を搬送することを停止する、請求項１に記載の射出成形システム。
8. 前記コントローラは、前記第２の扉が開いている場合、前記第１の搬送装置が前記第１の金型の搬送を開始することを禁止する、請求項１に記載の射出成形システム。
9. 前記第１の金型を移動させるために前記第１の搬送装置を始動させるための入力を受け付けるように構成されたユーザインタフェースをさらに備える、請求項１に記載の射出成形システム。
10. 前記コントローラは、前記第２の金型用の前記射出成形装置のプラテンの位置を調整した後に、前記第２の扉を開くことを可能にする、請求項１に記載の射出成形システム。
11. 射出成形が禁止されていることを示す通知を発行するように構成された警告装置をさらに備える、請求項１に記載の射出成形システム。
12. 前記第１の搬送装置の周囲に扉を含む壁をさらに備え、
    前記コントローラは、前記壁の扉が開いている場合、前記第１の金型による射出成形を禁止する、請求項１に記載の射出成形システム。
13. 前記第１の搬送装置は、
    前記第１の金型を移動させるための第１のアクチュエータと、
    前記アクチュエータに接続され、且つ、前記第１の金型に接続して前記第１のアクチュエータから前記第１の金型へ力を伝達するように構成された、第１の接続部材と、をさらに備え、
    前記壁は、前記第１のアクチュエータおよび前記第１の接続部材へのアクセスを制限する、請求項１２に記載の射出成形システム。
14. 前記第１の搬送装置の周囲に扉を含む壁をさらに備え、
    前記コントローラは、前記壁の扉が開いている場合、前記第１の搬送装置が前記第１の金型を搬送することを禁止する、請求項１に記載の射出成形システム。
15. 前記第１の金型による前記射出成形が実行されている間、前記第１の扉が開いている、請求項１に記載の射出成形システム。
16. 前記第２の搬送装置の周囲に扉を含む壁をさらに備え、
    前記コントローラは、前記第２の扉が閉じている場合、前記第１の金型による前記射出成形が行われている間、前記扉が開くことを可能にする、請求項１に記載の射出成形システム。
17. 前記第１の搬送装置の周囲に扉を含む壁をさらに備え、
    前記第１の扉は、前記第１の扉が閉じられている場合、前記射出成形装置の内部の前記第１の開口部を介したアクセスを制限するように構成され、
    前記第１の扉が開かれている場合、閉じられた状態の前記扉を有する前記壁が、前記第１の開口部を介したアクセスを制限するように構成される、請求項１に記載の射出成形システム。
18. 請求項１に記載の射出成形システムを用いて射出成形を実行して成形品を製造する製造方法であって、
    前記第１の開口部を介して前記第１の金型を前記射出成形装置に挿入することと、
    前記射出成形装置内の前記第１の金型へ樹脂を射出することと、
    前記第１の金型に対する樹脂の射出後、前記第１の金型を前記射出成形装置から排出することと、を備える製造方法。
19. 射出成形装置であって、
    前記射出成形装置に対し、第１の金型を排出および挿入するための第１の開口部と、
    前記射出成形装置に対し、第２の金型を排出および挿入するための第２の開口部と、を備え、
    前記射出成形装置の改良は、
    前記第１の開口部の少なくとも一部を覆うことが可能な第１の扉と、
    前記第２の開口部の少なくとも一部を覆うことが可能な第２の扉と、
    前記第２の扉が開いている場合、前記第１の金型による射出成形を禁止するように構成されたコントローラと、
    を含み、
    前記第２の扉は、前記第２の金型用に前記射出成形装置のプラテンの位置を調整した後に開くことが可能である、射出成形装置。
20. 請求項１９に記載の射出成形装置を用いて射出成形を実行して成形品を製造する製造方法であって、
    前記第２の扉が開いている場合、前記第１の金型による前記射出成形は前記コントローラにより制限される、製造方法。

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