JP7223133B2 - 制御システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 座標を示す画像が配置されるシート上を移動する装置であって、前記シートの一部を撮影するカメラを有する移動装置と、
ユーザの操作を取得する操作取得手段と、
前記ユーザの操作に応じて前記移動装置が走行するよう制御する走行制御手段と、
前記移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づいて前記移動装置の前記シート上の座標を位置として検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により前回検出された座標と今回検出された座標とに基づいて、前記移動装置が前記ユーザの操作に基づいて推定される移動をしたか否かを判定する判定手段と、
前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定された場合に、予め定められた手順により前記移動装置を移動させる実行手段と、
を含む制御システム。 - 請求項1に記載の制御システムにおいて、
前記移動装置は、前記移動装置が他の物体と衝突したか否かを検出するセンサをさらに含み、
前記判定手段は、前記センサの出力に基づいて、前記移動装置が他の物体と衝突したか否かを判定し、
前記実行手段は、前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定され、かつ、前記移動装置が他の物体と衝突したと判定された場合に、予め定められた手順により前記移動装置を移動させる、
制御システム。 - 請求項2に記載の制御システムにおいて、
前記実行手段は、前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定され、かつ、前記移動装置が他の物体と衝突したと判定された場合に、前記移動装置を回転させ、前記移動装置が回転した後に、前記移動装置の向きがシート上の所定の方向範囲の内にあるように制御する、
制御システム。 - 請求項2または3に記載の制御システムにおいて、
前記シートの一部を撮影するカメラを有する他の移動装置をさらに含み、
前記位置検出手段は、前記他の移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づいて前記他の移動装置の位置を検出する、
制御システム。 - 請求項4に記載の制御システムにおいて、
前記判定手段は、前記ユーザにより操作される移動装置の位置と、前記他の移動装置の位置とに基づいて、前記移動装置と前記他の移動装置とが近接するか否かを判定し、
前記実行手段は、前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定され、前記移動装置が他の物体と衝突したと判定され、かつ、前記移動装置と前記他の移動装置とが近接すると判定された場合に、第1の手順を実行し、前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定され、前記移動装置が他の物体と衝突したと判定され、かつ、前記移動装置と前記他の移動装置とが近接しないと判定された場合に、前記第1の手順と異なる第2の手順を実行する、
制御システム。 - 請求項4または5に記載の制御システムにおいて、
前記実行手段は、前記ユーザにより操作される移動装置の位置と、前記他の移動装置の位置との近さに基づいて前記他の移動装置を移動させる、
制御システム。 - 座標を示す画像が配置されるシート上を移動する装置であって、前記シートの一部を撮影するカメラを有する移動装置と、
ユーザの操作を取得する操作取得手段と、
前記ユーザの操作に応じて前記移動装置が走行するよう制御する走行制御手段と、
前記移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づいて前記移動装置の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段による位置の検出に基づいて、前記移動装置が前記ユーザの操作に基づいて推定される移動をしたか否かを判定する判定手段と、
前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定された場合に、予め定められた手順を実行する実行手段と、を含み、
前記判定手段は、前記位置検出手段により前記移動装置の位置が検出されたか否かを判定し、
前記実行手段は、前記位置検出手段により前記移動装置の位置が検出されない場合に、前記ユーザに前記移動装置を前記シート上に配置させる指示メッセージを出力し、前記位置検出手段により最後に検出された前記移動装置の位置に基づいて前記シート上の復帰範囲を算出し、
前記実行手段は、前記指示メッセージを出力した後に、前記位置検出手段により検出される前記移動装置の位置が前記復帰範囲にない場合に、エラーメッセージを出力する、
制御システム。 - 請求項7に記載の制御システムにおいて、
前記シート上には、複数の領域が印刷され、
前記実行手段は、前記位置検出手段により最後に検出された前記移動装置の位置に基づいて前記複数の領域のうちいずれかを復帰範囲として選択し、前記選択された復帰範囲を示す指示メッセージを出力する、
制御システム。 - ユーザの操作を取得するステップと、
前記ユーザの操作に応じて、座標を示す画像が配置されるシートの一部を撮影するカメラを有する移動装置が前記シート上を走行するよう制御するステップと、
前記移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づいて前記移動装置の前記シート上の座標を位置として検出するステップと、
前記移動装置について前回検出された座標と今回検出された座標と基づいて、前記移動装置が前記ユーザの操作に基づいて推定される移動をしたか否かを判定するステップと、
前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定された場合に、予め定められた手順により前記移動装置を移動させるステップと、
を含む制御方法。 - ユーザの操作を取得する操作取得手段、
前記ユーザの操作に応じて、座標を示す画像が配置されるシートの一部を撮影するカメラを有する移動装置が前記シート上を走行するよう制御する走行制御手段、
前記移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づく前記移動装置の前記シート上の座標の検出を制御する位置検出制御手段、
前記位置検出制御手段の制御により前回検出された座標と今回検出された座標とに基づいて、前記移動装置が前記ユーザの操作に基づいて推定される移動をしたか否かを判定する判定手段、および、
前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定された場合に、予め定められた手順により前記移動装置を移動させる実行手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。 - ユーザの操作を取得するステップと、
前記ユーザの操作に応じて、座標を示す画像が配置されるシートの一部を撮影するカメラを有する移動装置が前記シート上を走行するよう制御するステップと、
前記移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づいて前記移動装置の位置を検出するステップと、
前記移動装置の位置の前記検出に基づいて、前記移動装置が前記ユーザの操作に基づいて推定される移動をしたか否かを判定するステップと、
前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定された場合に、予め定められた手順を実行するステップと、を含み、
前記判定するステップでは、前記移動装置の位置が検出されたか否かを判定し、
前記実行するステップでは、前記移動装置の位置が検出されない場合に、前記ユーザに前記移動装置を前記シート上に配置させる指示メッセージを出力し、最後に検出された前記移動装置の位置に基づいて前記シート上の復帰範囲を算出し、
前記実行するステップでは、前記指示メッセージを出力した後に、前記検出される前記移動装置の位置が前記復帰範囲にない場合に、エラーメッセージを出力する、
制御方法。 - ユーザの操作を取得する操作取得手段、
前記ユーザの操作に応じて、座標を示す画像が配置されるシートの一部を撮影するカメラを有する移動装置が前記シート上を走行するよう制御する走行制御手段、
前記移動装置に含まれるカメラが撮影した画像に基づく前記移動装置の位置の検出を制御する位置検出制御手段、
前記位置検出制御手段による位置の検出に基づいて、前記移動装置が前記ユーザの操作に基づいて推定される移動をしたか否かを判定する判定手段、および、
前記移動装置が前記推定される移動をしないと判定された場合に、予め定められた手順を実行する実行手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記判定手段は、前記移動装置の位置が検出されたか否かを判定し、
前記実行手段は、前記移動装置の位置が検出されない場合に、前記ユーザに前記移動装置を前記シート上に配置させる指示メッセージを出力し、前記位置検出制御手段の制御により最後に検出された前記移動装置の位置に基づいて前記シート上の復帰範囲を算出し、
前記実行手段は、前記指示メッセージを出力した後に、前記検出される前記移動装置の位置が前記復帰範囲にない場合に、エラーメッセージを出力する、
プログラム。
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伊藤有,"予約即日完売!新発表のおもちゃ「toio」に込められたソニーの革新的技術",BUSINESS INSIDER JAPAN,日本,株式会社メディアジーン,2017年06月02日,URL: https://www.businessinsider.jp/post-34081,[2020.07.31検索] |
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