JP7214887B2 - 介護用ベッドシステム及び介護用ベッド姿勢変更装置 - Google Patents

介護用ベッドシステム及び介護用ベッド姿勢変更装置 Download PDF

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Description

本発明は、介護用ベッドシステム及び介護用ベッド姿勢変更装置に関する。
介護現場では、介護者は、介護用ベッドに横臥した被介護者が当該被介護者にとって一番楽な姿勢になるように、当該被介護者の体位を変更する。このような介護者の作業は、被介護者の体重を支えることから重労働であって、しかも昼夜を問わず行う必要があるため、介護者にとって多大な負担となっている。そこで、介護用ベッドに横臥している被介護者の体位を自動的に変更させる装置が提案されている。例えば特許文献１に開示された介護用ベッドは、被介護者が横臥するベッド上面を形成する上面形成部材と、上面形成部材の少なくとも一部を移動させるための駆動機構とを備え、ベッド上面は、介護用ベッドの幅方向において下向きに湾曲した湾曲面を含み、前記駆動機構が、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されている。ロボットアームは、制御部に予め組み込まれたプログラムが実行されることにより、床擦れを抑制するための所定の動作が自動で行われる。
特許第６３４５１１９号公報
しかし、被介護者の体の大きさや、病状その他の体調によっては、同じ床擦れ動作が被介護者に不快感や苦痛を与える場合がある。このため、上記従来の介護用ベッドは、被介護者に応じてプログラムの内容を変更することが可能に構成されているが、変更作業は介護者にとって負担になる場合がある。また、介護者は、被介護者を一日中見守るのが好ましいが、介護者にとっては負担が大きい。
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、介護者の負担を軽減可能な介護用ベッドを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る介護用ベッド姿勢変更装置は、
ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッドの姿勢を変更する装置であって、
前記介護用ベッドに横臥した被介護者の音声データ及び前記被介護者を撮影した映像データのうち少なくとも一つのデータと当該データが生成された時刻を表す時刻データとを含む被介護者データを取得する被介護者データ取得部と、
前記被介護者データに基づいて前記被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を生成するベッド姿勢情報生成部と、
前記ベッド姿勢態様情報に基づいて前記介護用ベッドの姿勢を変更する姿勢変更部と、を備え、
前記ベッド姿勢情報生成部は、前記音声データ及び前記映像データのうち少なくとも一方から前記被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を抽出し、前記要求特徴量とそれに対応する前記時刻データとから所定の特定ルールに基づいて前記被介護者の要求を特定し、前記要求特徴量と対応する前記被介護者の要求に関連付けられた前記ベッド姿勢態様情報を前記記憶部から読み出すことによって前記ベッド姿勢態様情報を生成するように構成されていることを特徴としている。
また、本開示の一態様に係る介護用ベッド姿勢変更装置は、ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッドの姿勢を変更する装置であって、
前記介護用ベッドに横臥した被介護者の音声データ及び前記被介護者を撮影した映像データのうち少なくとも一つのデータと当該データが生成された時刻を表す時刻データとを含む被介護者データを取得する被介護者データ取得部と、
前記被介護者データに基づいて前記被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を生成するベッド姿勢情報生成部と、
前記ベッド姿勢態様情報に基づいて前記介護用ベッドの姿勢を変更する姿勢変更部と、を備え、
前記ベッド姿勢情報生成部は、前記被介護者データ又はその加工データを含む入力データと前記被介護者の要求に応じた前記ベッド姿勢態様情報を含む出力データとを対応付けた多数の教師データによって学習した学習済みモデルを有し、当該学習済みモデルを用いて認識すべき前記入力データに対応する前記出力データを導き出す機械学習分類部を、有するものである。
また、本発明の一態様に係る介護用ベッドシステムは、
ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッドと、
上記の介護用ベッド姿勢変更装置とを備えることを特徴としている。
本発明は、以上に説明した構成を有することから、本発明によれば、介護者の負担を軽減可能な介護用ベッドを提供することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る介護用ベッドシステムの図である。 図２は、介護用ベッド姿勢変更装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 図３は、介護用ベッドシステムが適用される介護施設の一例を示す図である。 図４は、本発明の第２実施形態に係る介護用ベッドシステムが具備する介護用ベッド姿勢変更装置の構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の第３実施形態に係る介護用ベッドシステムが具備する介護用ベッド姿勢変更装置の構成を示すブロック図である。 図６は、図５の機械学習分類部を生成する機械学習装置の構成を示すブロック図である。
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る介護用ベッドシステム１の図である。図１に示すように、介護用ベッドシステム１は、介護用ベッド２と、介護用ベッド姿勢変更装置（以下、単に「姿勢変更装置」ともいう）１０とを備える。
介護用ベッド２は、３つの関節を備え、ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成されている。介護用ベッド２の床は、平板状に形成される。介護用ベッド２の床は、長手方向に沿って、上半身領域と、腰部領域と、足部領域とに区分されている。介護用ベッド２の床（腰部領域）は、ロボットアーム２１の先端に取り付けられた基部によって支持されている。また、ロボットアーム２１の基端は介護室Ｂの床に固定されている。ロボットアーム２１は一つの関節（第１関節Ｊ１）を有し、第１関節Ｊ１に内蔵されたモータの駆動によってベッド全体の角度が変更する。介護用ベッド２の床には２つの関節（第２関節Ｊ２、第３関節Ｊ３）が設けられる。第２関節Ｊ２は上半身領域と腰部領域との接続部分に設けられる。第２関節Ｊ２に内蔵されたモータの駆動によって、腰部領域に対する上半身領域の角度（俯仰角度）が変更される。第３関節Ｊ３は腰部領域と足部領域との接続部分に設けられる。第３関節Ｊ３に内蔵されたモータの駆動によって、腰部領域に対する足部領域の角度（俯仰角度）が変更される。これにより、介護用ベッド２の床の形状を変更することができる。尚、介護用ベッド２の床の形状の変更は介護用ベッド２の床に設けられた関節Ｊ２，Ｊ３に内蔵されたモータの駆動によってなされるが、関節Ｊ２，Ｊ３はロボットアーム２１の外部軸として構成されていてもよい。
また、介護室Ｂの天井にはマイクロホン３およびカメラ４が設置されている。マイクロホン３は被介護者の音声を取得する。カメラ４は被介護者の様子を撮影する。マイクロホン３およびカメラ４は、姿勢変更装置１０と通信可能に接続されており、マイクロホン３の音声データおよびカメラ４の映像データは姿勢変更装置１０に入力される。
図２は、姿勢変更装置１０の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図２に示すように、姿勢変更装置１０は、被介護者データ取得部１１と、ベッド姿勢情報生成部２２（ベッド姿勢情報生成部２２は被介護者要求特徴量抽出部１２と記憶部１３と生成部１９とを含む）と、姿勢変更部１４と、操作情報取得部１５と、ベッド姿勢態様情報更新部１６と、を備える。姿勢変更装置１０は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。記憶部１３には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算装置によって記憶部１３に記憶された基本プログラム等のソフトウェアが実行されることにより姿勢変更装置１０の各部の動作が行われる。
被介護者データ取得部１１は、被介護者データを取得する。被介護者データは、介護用ベッド２に横臥した被介護者の音声データ、被介護者を撮影した映像データ及び時刻データのうち少なくとも一つを含む。本実施形態では被介護者データ取得部１１は、マイクロホン３の音声データ及び時刻データを取得する。
被介護者要求特徴量抽出部１２は、被介護者データ取得部１１によって取得された被介護者の音声データ、被介護者の映像データ及び時刻データのうち少なくとも一つに基づいて被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を抽出する。本実施形態では、被介護者要求特徴量抽出部１２は、被介護者データ取得部１１によって取得された被介護者の音声データ及び時刻データに基づいて被介護者の「起こして下さい」という発話による要求を特徴付ける要求特徴量を抽出する。
記憶部１３は、予め、被介護者の特定要求に関連付けられた介護用ベッド２の姿勢を特定するベッド姿勢態様情報を記憶しておく。本実施形態では記憶部１３は、被介護者の「起こして下さい」という発話による特定要求に関連付けられた介護用ベッド２のベッド姿勢態様情報を記憶しておく。ここではベッド姿勢態様情報は、介護用ベッド２の３つの関節Ｊ１～Ｊ３の関節角度（回転位置）の情報である。例えばベッド姿勢態様情報は、第１関節Ｊ１及び第３関節Ｊ３の角度を０度に維持し、第２関節Ｊ２の角度を右回りに３０度回転させるという情報である。
生成部１９は、被介護者要求特徴量抽出部１２により抽出された被介護者の要求に一致する特定要求に関連付けられたベッド姿勢態様情報を記憶部１３から読み出して、それをベッド姿勢情報生成部２２で生成されたベッド姿勢態様情報とする。姿勢変更部１４は、生成されたベッド姿勢態様情報に基づいて、介護用ベッド２の姿勢を変更する。本実施形態では被介護者の「起こして下さい」という発話による特定要求に関連付けられた介護用ベッド２のベッド姿勢態様情報に基づいて、関節Ｊ１～Ｊ３のモータの駆動指令を生成し、介護用ベッド２の姿勢を変更する。
操作情報取得部１５は、介護者によって操作された操作情報を取得する。本実施形態では介護用ベッド２の脇に設置された操作用リモートコントローラ（図示せず）が姿勢変更装置１０と無線又は有線によって通信可能に接続され、操作用リモートコントローラの操作情報が姿勢変更装置１０（操作情報取得部１５）に入力される。
ベッド姿勢態様情報更新部１６は、操作情報取得部１５により取得された操作情報に従って、記憶部１３に記憶されたベッド姿勢態様情報の内容を更新する。例えばベッド姿勢態様情報更新部１６は、操作情報取得部１５により取得された操作情報に従って、被介護者の「起こして下さい」という発話による特定要求に関連付けられた介護用ベッド２のベッド姿勢態様情報のうち、第２関節Ｊ２の角度の回転量をプラス１度増やすようにベッド姿勢態様情報の内容を更新する。
図３は、図１の介護用ベッドシステム１が適用される介護施設１００の一例を示す図である。図３に示すように、介護施設１００は、管理室Ａと、複数の介護室Ｂを含む。尚、各介護室Ｂには、上述したような介護用ベッドシステム１が適用される。管理室Ａには、管理装置１０１と、スピーカ１０２が設置されている。管理装置１０１は各介護室Ｂのカメラ４（図１参照）に接続され、管理装置１０１のモニタには介護室Ｂの被介護者の様子が映し出されるようになっている。管理装置１０１は例えばパーソナルコンピュータである。管理室Ａのスピーカ１０２は各介護室Ｂのマイクロホン３（図１参照）に接続され、管理室Ａの管理者は介護室Ｂの被介護者と会話ができるようになっている。
次に、本実施形態の介護用ベッドシステム１の動作について説明する。まず、介護室Ｂの被介護者（ベッド利用者）が「起こしてください」と発話すると、被介護者が楽な姿勢で上半身を起こすことができるように介護用ベッド２の姿勢が変更される。
被介護者は介護用ベッド２の床の形状やベッドの角度に満足できないときは管理室Ａの管理者に連絡する。連絡を受けた管理者は、介護室Ｂまでやってきて被介護者が好むように床の形状やベッドの角度を変更するよう操作用リモートコントローラを操作する。管理者は管理室Ａから遠隔操作によって介護用ベッド２の姿勢を変更してもよい。介護用ベッドシステム１は記憶部１３のベッド姿勢態様情報を更新し、以後、被介護者が「起こしてください」と発話すると、更新された介護用ベッド２の姿勢が再現される。
以上に説明した通り、本実施形態の介護用ベッドシステム１は、ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッド２と、介護用ベッド２に横臥した被介護者の音声データ、被介護者を撮影した映像データ及び時刻データのうち少なくとも一つを取得する被介護者データ取得部１１と、被介護者データ取得部１１によって取得された被介護者の音声データ、被介護者の映像データ及び時刻データのうち少なくとも一つに基づいて被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を抽出する被介護者要求特徴量抽出部１２と、予め、被介護者の特定要求に関連付けられた介護用ベッド２の姿勢を特定するベッド姿勢態様情報を記憶しておく記憶部１３と、被介護者要求特徴量抽出部１２により抽出された被介護者の要求に一致する特定要求に関連付けられたベッド姿勢態様情報に基づいて、介護用ベッド２の姿勢を変更する姿勢変更部１４と、介護者によって操作された操作情報を取得する操作情報取得部１５と、操作情報取得部１５により取得された操作情報に従って、ベッド姿勢態様情報を更新するベッド姿勢態様情報更新部１６とを備える。
本実施形態の介護用ベッドシステム１によれば、一旦介護者が介護用ベッド２の姿勢を被介護者にとって適切となるように調整すれば、再度、介護者は調整作業を行う必要がないので、介護者の負担を軽減することができる。
尚、本実施形態では、被介護者の要求は、発話による要求であったが、身振りによる要求でもよい。その場合、図２の姿勢変更装置１０において、被介護者データ取得部１１は、カメラ４の映像データを取得する。また、被介護者要求特徴量抽出部１２は、被介護者データ取得部１１によって取得された被介護者の映像データに基づいて被介護者の映像データから「上半身を起こそうとする」身振りによる要求を特徴付ける要求特徴量を抽出する。また、記憶部１３は、被介護者の「上半身を起こそうとする」身振りによる特定要求に関連付けられた介護用ベッド２のベッド姿勢態様情報を記憶しておく。
尚、身振りによる要求は、被介護者が意識的に行うものに限らず、例えば睡眠中の体の動きのように被介護者が無意識に行うものであってもよい。例えば睡眠中に膝を立てると被介護者の足が上がるように介護用ベッド２の床が変形してもよい。
尚、本実施形態では、一台の管理装置１０１が複数の介護用ベッドシステム１と接続されているが、介護施設１００に複数の管理室Ａが設けられ、複数台の管理装置１０１が複数の介護用ベッドシステム１と接続されていてもよい。
また、姿勢変更装置１０は、所定の時間（例えば朝７時）に「起こして下さい」というような被介護者の発話要求に対して、介護用ベッド２の床の角度を変更して上体を起こすようなアラーム機能を備えていてもよい。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る介護用ベッドシステム１について説明する。図４は、第２実施形態に係る介護用ベッド２の姿勢変更装置１０Ｂの構成を概略的に示す機能ブロック図である。第２実施形態に係る介護用ベッドシステム１は、介護用ベッド２及び姿勢変更装置１０Ｂを備える。第２実施形態に係る介護用ベッド２の構成は、第１実施形態の構成（図１参照）と同様であるので、説明を省略する。
図４に示すように、姿勢変更装置１０Ｂは、被介護者データ取得部１１と、ベッド姿勢情報生成部２２と、記憶部１３と、姿勢変更部１４と、操作情報取得部１５と、ベッド姿勢態様情報更新部１６と、を備える。ベッド姿勢情報生成部２２は、被介護者要求特徴量抽出部１２と、要求特定部１８と、生成部１９とを含む。姿勢変更装置１０Ｂは、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。記憶部１３には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算装置によって記憶部１３に記憶された基本プログラム等のソフトウェアが実行されることにより姿勢変更装置１０Ｂの各機能部の動作が行われる。
被介護者データ取得部１１は、介護用ベッド２に横臥した被介護者の音声データ、及び、被介護者を撮影した映像データのうち少なくとも一つを取得する。音声データは、マイクロホン３で測定された音声から構成される。映像データは、カメラ４で撮像された映像から構成される。被介護者データ取得部１１は、音声データ及び映像データとともに、そのデータが生成された時刻を表す時刻データを取得するように構成されてよい。
被介護者要求特徴量抽出部１２は、被介護者データ取得部１１が取得した音声データ及び映像データのうち少なくとも一方に基づいて、被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を抽出する。例えば、マイクロホン３が取得した音声データは、音が時系列的に並べられたものである。被介護者要求特徴量抽出部１２は、この音声データから、機械音やその他のノイズが除かれることによって被介護者の音声が抽出され、抽出された音声が音声認識技術によりテキストや信号に変換されたものが要求特徴量となる。また、例えば、カメラ４が取得した映像データには被介護者の身体の一部又は全部が映っている。被介護者要求特徴量抽出部１２は、この映像データから、被介護者の身振り（動作）から当該被介護者の要求を導き出すための要求特徴量を抽出する。この場合の要求特徴量は、例えば、被介護者の手の移動量、足の移動量、頭の移動量、口や目の動きなどの、被介護者の身体の全体的又は部分的な動き及びその量を表す情報であってよい。
要求特定部１８は、被介護者要求特徴量抽出部１２が生成した要求特徴量を取得し、要求特徴量から被介護者の要求を特定（推定）する。被介護者の発する音声は、「あー」「うー」などの完全な言葉を成さないものであったり、単語のみであったりする場合もある。また、被介護者の発する音声は、外国語や方言である場合もある。更に、被介護者の身振りは、被介護者に固有のものであり、被介護者ごとに異なる場合がある。要求特定部１８は、予め記憶された特定ルールに基づいて、要求特徴量から被介護者の要求を特定する。特定ルールは、要求特徴量と被介護者の要求とを関連付ける情報である。特定ルールは、被介護者ごとに作成されたものであってよい。また、要求特定部１８は、要求特徴量から被介護者の要求を特定するに際し、要求特徴量が生成されたときの時刻データを併せて利用することができる。つまり、要求特定部１８は、要求特徴量と時刻データとの組み合わせに基づいて、被介護者の要求を特定する（推定する）ことができる。要求特徴量と時刻データとを組み合わせることで、より正確に被介護者の要求を特定することができる。
記憶部１３には、被介護者の複数種類の要求と、複数種類の要求の各々に関連付けられたベッド姿勢態様情報が記憶されている。ベッド姿勢態様情報は、介護用ベッド２の姿勢を特定する情報である。ここでは、介護用ベッド２の姿勢は３つの関節Ｊ１～Ｊ３の角度によって定まることから、ベッド姿勢態様情報は、介護用ベッド２の３つの関節Ｊ１～Ｊ３の関節の角度の情報である。例えば、記憶部１３には、被介護者の「起こして下さい」という要求に関連付けられた介護用ベッド２のベッド姿勢態様情報が記憶されている。
生成部１９は、被介護者要求特徴量抽出部１２により抽出された被介護者の要求に一致する特定要求に関連付けられたベッド姿勢態様情報を記憶部１３から読み出して、それをベッド姿勢情報生成部２２で生成されたベッド姿勢態様情報とする。
姿勢変更部１４は、生成されたベッド姿勢態様情報に基づいて介護用ベッド２の姿勢を変更する。例えば、姿勢変更部１４は、被介護者の「起こして下さい」という要求に関連付けられた介護用ベッド２のベッド姿勢態様情報に基づいて、関節Ｊ１～Ｊ３のモータの駆動指令を生成し、介護用ベッド２の姿勢を変更する。
被介護者は介護用ベッド２の床の形状やベッドの角度に満足できないときは管理室Ａの管理者に連絡する。連絡を受けた管理者は、介護室Ｂで或いは管理室Ａで、被介護者が好むように床の形状やベッドの角度を変更するよう操作用リモートコントローラを操作する。操作用リモートコントローラを介して姿勢変更装置１０へ指令が入力され、介護用ベッド２の姿勢の調整がなされる。介護用ベッドシステム１では、介護者によって更新された介護用ベッド２の姿勢などの状態を取得し、前述の特定された要求に対応する記憶部１３に記憶されたベッド姿勢態様情報を更新する。介護用ベッド２の姿勢などの状態は、関節Ｊ１～Ｊ３の回転位置や、カメラ４で撮像された情報などから特定し得る。このように、ベッド姿勢態様情報が逐次更新されることによって、次に同様の要求が発されたときに、更新された介護用ベッド２の姿勢が再現される。よって、被介護者の好みだけではなく、被介護者の身体の状態の変化にも応じて、介護用ベッド２の姿勢を変化させていくことができる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態の介護用ベッド２の姿勢変更装置１０Ａについて図５のブロック図を用いて説明する。尚、介護用ベッド２の構成は第１実施形態の構成（図１参照）と同様であるので、説明を省略する。図５に示すように、姿勢変更装置１０Ａは、被介護者データ取得部１１と、主に機械学習分類部１７からなるベッド姿勢情報生成部２２と、姿勢変更部１４とを備える。姿勢変更装置１０Ａの被介護者データ取得部１１及び姿勢変更部１４は、第１実施形態の姿勢変更装置１０が備えるものと同じ又は類似の構成を有するため説明を省略する。姿勢変更装置１０Ａは、記憶部１３、操作情報取得部１５及びベッド姿勢態様情報更新部１６の代わりに、主に機械学習分類部１７を備える点で図１の姿勢変更装置１０と異なる。
機械学習分類部１７は、被介護者データ又は被介護者の要求を特徴付ける学習用の要求特徴量と、介護用ベッド２の姿勢を特定するベッド姿勢態様情報であって、正解としてのベッド姿勢態様情報とを対応付けた複数の教師データによって構築される。機械学習分類部１７は、図６のブロック図に示すようなＡＩ機能を有する機械学習装置３０によって生成される。機械学習装置３０は、複数の教師データを取得する教師データ取得部３１と、当該教師データを用いて機械学習の分類部を構築する機械学習部３２と、構築された機械学習分類部１７の情報を出力する機械学習分類部出力部（分類部情報出力部）３３とを有する。
機械学習分類部１７には、被介護者データ取得部１１によって取得された被介護者データ又はその加工データが入力され、機械学習分類部１７からはベッド姿勢態様情報が出力される。被介護者データの加工データには、被介護者の音声データ及び被介護者の映像データのうち少なくとも一つに基づいて生成された要求特徴量（第１実施形態及び第２実施形態の説明を参照）が含まれる。姿勢変更部１４は、機械学習分類部１７から出力されたベッド姿勢態様情報に基づいて、介護用ベッド２の姿勢を変更する。
まず、介護者（人）が、時刻や被介護者の要求に応じてベッドの形状・角度を変える。被介護者の要求は、例えば被介護者の発話による要求であるが、被介護者の身振りによる要求であってもよい。介護者は被介護者の要求やそのときの時刻を認識して、被介護者が快適な姿勢となるようにベッドの形状・角度を調整する。
被介護者の要求は数値データ化される（要求データ）。そのときの時刻も数値データ化される（時刻データ）。被介護者の要求データおよび時刻データに対して介護者が行った調整も数値データ化する（調整データ）。被介護者の発話はマイクロホン３で取得して音声データにすることができる。マイクロホン３に入力される音声のレベルが閾値を超えると、そこから一定時間（例えば２秒間）、音声データが取得されて学習用の音声データとなる。また、被介護者の身振りはカメラ４で撮像して映像データにすることができる。カメラ４の撮像する画像の時間当たりの変化量が閾値を超えるとそれを身振りによる要求とみなし、そこから一定時間（例えば３秒間）、映像データが取得されて学習用の映像データとなる。介護者によって調整されたロボットアーム２１の関節Ｊ１の角度データやベッドの床の関節Ｊ２，Ｊ３の角度データを学習用の調整データとすることができる。長期間に渡って、時刻と、被介護者からの要求と、個々の要求ごとのベッドの調整（介護者による調整）とを含む生データセットを記録することによって、時刻データ・要求データとそれに対応する調整データとが組となった機械学習（多クラス分類）の学習用の教師データを作成することができる。教師データは、生データセットを前処理したものであってよい。
機械学習装置３０は、教師データ取得部３１によって学習用の多数の教師データを取得し、機械学習部３２によって機械学習する。多数の教師データの各々は、被介護者データ（又はその加工データ）を含む入力データと、この入力データに対応付けられた、被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を含む出力データとの組み合わせを含む。教師データとしての入力データは、上記の時刻データ・要求データから生成される。教師データとしての出力データは、上記の調整データから生成される。機械学習部３２は、所定の学習アルゴリズムを用いて教師データから入力データと出力データとの相関性を暗示する特徴を識別することで、新たな入力データに対する所要の出力データを推定するための相関性モデルを学習する。この相関性モデルが、学習済みモデルとなる。機械学習分類部出力部３３は、上記のようにして求めた学習済みモデルを機械学習分類部１７へ出力する。機械学習分類部１７は、学習済みモデルを用いて入力データとしての被介護者データ（又はその加工データ）から出力データとしてのベッド姿勢態様情報を導き出し、被介護者の要求に応じてどのような調整がなされるべきかを姿勢変更部１４に出力する。姿勢変更部１４は、出力に従って床の関節角度やロボットアーム２１の関節角度を変更する。
機械学習分類部１７によって導き出された調整（ベッド姿勢態様情報）が被介護者にとって満足するものであった場合は、被介護者は管理者に通報する必要はない。その時の映像データ等と機械学習分類部１７の出力値とが、次の学習用の教師データとして保存される。一方、機械学習分類部１７が行った調整が被介護者にとって満足できないものであった場合は、被介護者は管理者に通報する。そして管理者はベッドを正しい形状・角度に修正する。そして、その時の映像データ等と修正された形状・角度のデータとが一組のデータとなって、次の学習用の教師データとして保存される。
このようにして新しい学習用の教師データが一組、又は、複数組保存されると、それらデータが加えられた新しい学習用データセットが作成され、それを用いた機械学習がなされる。
以上の通り、本実施形態に係る介護用ベッド姿勢変更装置１０Ａは、介護者の音声又は映像を計測することにより生成された、被介護者の音声データ、被介護者の映像データ及び時刻データのうち少なくとも一つを取得する被介護者データ取得部１１と、被介護者の要求を特徴づける学習用の被介護者要求特徴量と、介護用ベッド２の姿勢を特定するベッド姿勢態様情報であって、当該被介護者要求特徴量に相当する正解としてのベッド姿勢態様情報とを対応付けた複数の教師データをもって構築された機械学習の分類部１７に対し、取得された被介護者の音声データ、被介護者の映像データ及び時刻データのうち少なくとも一つに基づいて生成された被介護者要求特徴量を入力し、出力されたベッド姿勢態様情報に基づいて、介護用ベッド２の姿勢を変更する姿勢変更部１４と、を備える。そして、介護用ベッド姿勢変更装置１０Ａで使用される分類部１７の情報を生成する機械学習装置３０は、学習用の被介護者要求特徴量と、被介護者要求特徴量に相当する正解としてのベッド姿勢態様情報とを対応付けた複数の教師データを取得する教師データ取得部３１と、教師データをもって機械学習の分類部１７を構築する機械学習部３２と、構築された分類部１７の情報を出力する分類部情報出力部（機械学習分類部出力部３３）とを備える。
本実施形態によれば、一度学習して学習済みとなった機械学習分類部１７を使用して実際の介護を行い、ベッドの姿勢変更・修正をしながらも、そのベッドの姿勢変更（修正されたものも含む）データも新しい正解データとして次の機械学習のために保存しておき、先の機械学習に使った機械学習用のデータセットにそれを追加して、さらに機械学習をして機械学習分類部１７の性能を強化することができる。
（総括）
以上に説明した通り、第１～３実施形態に係る介護用ベッドシステム１は、ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッド２と、介護用ベッド姿勢変更装置１０，１０Ａ，１０Ｂとを備える。介護用ベッドシステム１は、音声データを生成するマイクロホン３及び映像データを生成するカメラ４のうち少なくとも一方を、更に備えていてよい。
第１～３実施形態に係る介護用ベッドシステム１の介護用ベッド姿勢変更装置１０，１０Ａ，１０Ｂは、ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッド２の姿勢を変更する装置であって、
介護用ベッド２に横臥した被介護者の音声データ及び被介護者を撮影した映像データのうち少なくとも一つを含む被介護者データを取得する被介護者データ取得部１１と、
被介護者データに基づいて被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を生成するベッド姿勢情報生成部２２と、
ベッド姿勢態様情報に基づいて介護用ベッド２の姿勢を変更する姿勢変更部１４と、を備えることを特徴としている。
上記構成の介護用ベッドシステム１及び介護用ベッド姿勢変更装置１０，１０Ａ，１０Ｂによれば、被介護者が出す要求（又はそのサイン）に基づいて被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報が生成され、このベッド姿勢態様情報に基づいて介護用ベッド２が動作する。これにより、被介護者の要求に対応してベッドが自動的に動いて、被介護者の体位が被介護者にとって快適なように変更され得る。よって、被介護者の体位を調整するための介護者の負担を軽減することが可能である。
第１実施形態及び第２実施形態に係る介護用ベッドシステム１の介護用ベッド姿勢変更装置１０、１０Ｂにおいて、ベッド姿勢情報生成部２２は、
被介護者データから被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を抽出する被介護者要求特徴量抽出部１２と、
被介護者の複数種類の要求と、複数種類の要求の各々に関連付けられた介護用ベッドの姿勢を特定するベッド姿勢態様情報とを記憶しておく記憶部１３と、
被介護者要求特徴量抽出部により抽出された要求特徴量と対応する被介護者の要求に関連付けられたベッド姿勢態様情報を記憶部１３から読み出す生成部１９と、を有する。
また、第２実施形態に示したように、ベッド姿勢情報生成部２２は、要求特徴量から所定の特定ルールに基づいて被介護者の要求を特定する要求特定部１８を、更に備えていてよい。これにより、様々な態様の要求特徴量に対して被介護者の要求を特定することが可能となる。
更に、第２実施形態に示したように、被介護者データは、音声データ及び映像データのうち少なくとも一つのデータが生成された時刻を表す時刻データを更に含み、要求特定部１８は、要求特徴量とそれに対応する時刻データとに基づいて、被介護者の要求を特定するように構成されていてよい。これにより、要求特定部１８による被介護者の要求の特定精度を向上させることができる。
更に、第１及び第２実施形態に示したように、介護用ベッドシステム１は、被介護者の要求に対応して介護者によって介護用ベッド２の姿勢が操作されたときの操作情報を取得する操作情報取得部１５と、操作情報取得部１５により取得された操作情報に従って、要求に関連付けて記憶部１３に記憶されたベッド姿勢態様情報を更新するベッド姿勢態様情報更新部１６を、更に備えていてよい。これにより、ベッド姿勢態様情報更新部１６が逐次新しい情報に更新されるので、被介護者の身体的な状況が変化しても被介護者に快適なベッド姿勢態様を提供することができる。
第３実施形態に係る介護用ベッドシステム１の介護用ベッド姿勢変更装置１０Ａにおいて、ベッド姿勢情報生成部２２は、被介護者データ又はその加工データを含む入力データと被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を含む出力データとを対応付けた多数の教師データによって学習した学習済みモデルを有し、当該学習済みモデルを用いて認識すべき入力データに対応する出力データを導き出す機械学習分類部１７を、有する。入力データは、被介護者データから抽出された被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を含んでいてもよい。このようにベッド姿勢情報生成部２２として学習済みモデルを含む機械学習分類部１７を用いることで、被介護者データ（又はその加工データ）から被介護者の要求に沿ったベッド姿勢態様情報を高精度に導き出すことができる。
第３実施形態に示したように、介護用ベッド姿勢変更装置１０Ａは、被介護者データ又はその加工データを含む入力データと当該入力データに対して正解の被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を含む出力データとの組み合わせでなる多数の教師データを取得する教師データ取得部３１と、多数の教師データを用いて入力データと出力データとを対応付ける機械学習分類部１７を構築する機械学習部３２とを、更に備えていてよい。これにより、機械学習分類部１７は逐次学習されていく。
（その他の実施形態）
尚、上記実施形態では、介護用ベッド２は、３つの関節を備えた構成（図１参照）であったが、介護用ベッド２は、一又は複数の関節を備え、ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成されていれば、これに限られるものではない。介護用ベッド２の構成は、例えば特許文献１の図１に開示された構成でもよい。
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
本発明は、介護施設等の介護現場において有用である。
１ 介護用ベッドシステム
２ 介護用ベッド
３ マイクロホン
４ カメラ
１０，１０Ａ、１０Ｂ 介護用ベッド姿勢変更装置
１１ 被介護者データ取得部
１２ 被介護者要求特徴量抽出部
１３ 記憶部
１４ 姿勢変更部
１５ 操作情報取得部
１６ ベッド姿勢態様情報更新部
１７ 機械学習分類部
１８ 要求特定部
１９ 生成部
２２ ベッド姿勢情報生成部
３０ 機械学習装置
３１ 教師データ取得部
３２ 機械学習部
３３ 機械学習分類部出力部
１００ 介護施設
１０１ 管理装置
１０２ スピーカ
Ａ 管理室
Ｂ 介護室
Ｊ１～Ｊ３ 関節

Claims (6)

  1. ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッドの姿勢を変更する装置であって、
    前記介護用ベッドに横臥した被介護者の音声データ及び前記被介護者を撮影した映像データのうち少なくとも一つのデータと当該データが生成された時刻を表す時刻データとを含む被介護者データを取得する被介護者データ取得部と、
    前記被介護者の複数種類の要求と、前記複数種類の要求の各々に関連付けられた前記介護用ベッドの姿勢を特定するベッド姿勢態様情報とを記憶しておく記憶部を有し、前記被介護者データに基づいて前記被介護者の要求に応じた前記ベッド姿勢態様情報を生成するベッド姿勢情報生成部と、
    前記ベッド姿勢態様情報に基づいて前記介護用ベッドの姿勢を変更する姿勢変更部と、を備え、
    前記ベッド姿勢情報生成部は、前記音声データ及び前記映像データのうち少なくとも一方から前記被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を抽出し、前記要求特徴量とそれに対応する前記時刻データとから所定の特定ルールに基づいて前記被介護者の要求を特定し、前記要求特徴量と対応する前記被介護者の要求に関連付けられた前記ベッド姿勢態様情報を前記記憶部から読み出すことによって前記ベッド姿勢態様情報を生成するように構成されている、
    介護用ベッド姿勢変更装置。
  2. 前記被介護者の前記要求に対応して介護者によって前記介護用ベッドの姿勢が操作されたときの操作情報を取得する操作情報取得部と、
    前記操作情報取得部により取得された操作情報に従って、前記要求に関連付けて前記記憶部に記憶された前記ベッド姿勢態様情報を更新するベッド姿勢態様情報更新部を、更に備える、
    請求項１に記載の介護用ベッド姿勢変更装置。
  3. ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッドの姿勢を変更する装置であって、
    前記介護用ベッドに横臥した被介護者の音声データ及び前記被介護者を撮影した映像データのうち少なくとも一つのデータと当該データが生成された時刻を表す時刻データとを含む被介護者データを取得する被介護者データ取得部と、
    前記被介護者データに基づいて前記被介護者の要求に応じたベッド姿勢態様情報を生成するベッド姿勢情報生成部と、
    前記ベッド姿勢態様情報に基づいて前記介護用ベッドの姿勢を変更する姿勢変更部と、を備え、
    前記ベッド姿勢情報生成部は、前記被介護者データ又はその加工データを含む入力データと前記被介護者の要求に応じた前記ベッド姿勢態様情報を含む出力データとを対応付けた多数の教師データによって学習した学習済みモデルを有し、当該学習済みモデルを用いて認識すべき前記入力データに対応する前記出力データを導き出す機械学習分類部を、有する、
    介護用ベッド姿勢変更装置。
  4. 前記入力データが、前記被介護者データから抽出された前記被介護者の要求を特徴付ける要求特徴量を含む、
    請求項３に記載の介護用ベッド姿勢変更装置。
  5. 前記被介護者データ又はその加工データを含む入力データと当該入力データに対して正解の前記被介護者の要求に応じた前記ベッド姿勢態様情報を含む出力データとの組み合わせでなる多数の教師データを取得する教師データ取得部と、前記多数の教師データを用いて前記入力データと前記出力データとを対応付ける前記機械学習分類部を構築する機械学習部とを、更に備える、
    請求項４に記載の介護用ベッド姿勢変更装置。
  6. ベッドの床の形状及び／又はベッド全体の角度に関する姿勢を変更可能に構成された介護用ベッドと、
    請求項１～５のいずれか一項に記載の介護用ベッド姿勢変更装置とを備える、
    介護用ベッドシステム。
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