JP7214618B2 - 位置検出装置及び産業機械 - Google Patents

Description

本発明は、可動部材が所定位置にあることを検出する位置検出装置、及びそれを備えた建設機械等の産業機械に関する。

従来、特許文献１に開示された作業機（産業機械）が知られている。
特許文献１に開示された作業機は、機体の前部に設けられた支持ブラケット（固定側部材）にスイングブラケット（可動部材）を上下方向に延伸する軸心回りに回動可能に支持し、スイングブラケットに、ブーム、アーム、バケットを有する作業装置が取り付けられており、スイングブラケットの支持ブラケットに対するスイング軸回りの回転角度（スイング角）を検出するポテンショメータからなるセンサを備えている。

特開２０１９－１９５６９号公報

ところで、バケットに吊りフックが装備されたクレーン仕様の作業機では、スイングブラケットが機体の正面を向く正面位置でクレーン作業が行われる。このため、この種の作業機において、スイングブラケットが正面位置にあるか否かを検出する位置検出装置を備えることが考えられる。
上記位置検出装置としては、必ずしもスイング角度を数値で検出する必要はなく、スイングブラケットが正面位置にあることを検出できればよいので、支持ブラケットとスイングブラケットとの一方に被検体を設け、他方に被検体を検出する非接触センサを用いることが考えられる。しかしながら、その場合、非接触センサの検出範囲が広いと、スイングブラケットが正面位置にあるか否かの判定の精度が低下する。

本発明は、可動部材が所定位置にあるか否かの判定の精度を高めることを目的とする。

本発明の一態様に係る位置検出装置は、固定側部材と、前記固定側部材に対して枢軸回りに回動可能に支持された可動部材と、前記固定側部材と前記可動部材との一方に設けられる被検体と、前記固定側部材と前記可動部材との他方に設けられ、前記被検体を検出することで前記可動部材が前記枢軸回りの回動方向の所定位置にあることを検出する非接触センサと、を備え、前記被検体は、前記非接触センサの検出面に対応する側の面である被検面を有し、前記非接触センサと前記被検体とは、前記可動部材が前記所定位置にあるときに前記検出面と前記被検面とが前記枢軸の軸心方向に所定の間隔を隔てて対向する位置に設けられており、前記非接触センサは、前記検出面と対向する検出領域に前記被検体が侵入することを検出することで前記可動部材が前記所定位置にあることを検出し、前記検出領域の前記枢軸回りの回動方向の幅が前記検出面から前記被検面に向かう方向に遠ざかるにつれて狭くなっており、前記被検面における前記被検体と前記非接触センサとの前記枢軸回りの回動による相対移動方向の少なくとも端部側領域が、前記被検面の前記相対移動方向の端部に向かうにつれて前記検出面との前記軸心方向についての間隔が広くなる形状である。

上記の位置検出装置によれば、被検面が相対移動方向の中央から端部にわたって検出面との距離が同じ場合に比べて、非接触センサが可動部材の所定位置を検出するときの検出位置を被検面の中央側によせることができる。これにより、可動部材が所定位置にあるか否かの判定の精度を高めることができる。

産業機械の側面図である。 産業機械の平面図である。 検出装置の取り付け部分の側面図である。 検出装置の取り付け部分の平面図である。 検出装置の取り付け部分の背面図である。 検出装置の取り付け部分の斜視図である。 センサカバーが取り付けられた状態の検出装置の斜視図である。 被検体及び非接触センサの背面図である。 被検体を丸棒で形成した場合と平鋼で形成した場合との検出範囲の比較を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る産業機械の一例である作業機１の概略側面図である。図２は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
図１に示すように、作業機１は、走行体１Ａと、走行体１Ａに装備された作業装置４とを備えている。走行体１Ａは、走行装置３と、走行装置３に搭載された機体（旋回台）２とを有している。機体２には、キャビン５と、キャビン５の室内に配置された運転席６とが搭載されている。

本実施形態においては、運転席６に着座したオペレータの前側（図１、図２の矢印Ａ１方向）を前方、オペレータの後側（図１、図２の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図２の矢印Ｂ１方向）を左方、オペレータの右側（図２の矢印Ｂ２）を右方として説明する。また、前後方向（機体前後方向）Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（機体２の幅方向）として説明する。機体２の幅方向の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を機体外方（機体幅方向Ｋ２の外方）として説明する。つまり、機体外方とは、機体幅方向Ｋ２であって機体２の幅方向の中心から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方（機体幅方向の内方）として説明する。つまり、機体内方とは、機体幅方向であって機体２の幅方向の中心に近づく方向である。

図１に示すように、走行装置３は、機体２を走行可能に支持する装置である。走行装置３は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）あるいは電動モータ等で構成される走行モータ１１によって駆動される。なお、本実施形態ではクローラ式の走行装置３を用いているが、これに限らず、ホイール式等の走行装置を用いてもよい。
図１、図２に示すように、走行装置３の前部には、ドーザ装置７が装着されている。ドーザ装置７は、ブレード（排土板）７Ａと、ブレード７Ａの背面側に固定されたドーザアーム（被駆動部材）７Ｂと、ドーザアーム７Ｂを上下動させるドーザシリンダ（油圧シリンダ）７Ｃとを有している。ドーザアーム７Ｂは、後部が走行装置３のフレームに上下動可能に枢支されている。ドーザシリンダ７Ｃは、ドーザアーム７Ｂの中途部と走行装置３のフレームとにわたって設けられ、伸縮することによりドーザアーム７Ｂ（ブレード７Ａ）を昇降（上げ下げ）させることができる。具体的には、ドーザシリンダ７Ｃは、伸長することによりドーザアーム７Ｂが上げ操作され、収縮することによりドーザアーム７Ｂが下げ操作される。

機体２は、底部を構成する鋼板等から形成された旋回基板９を有し、旋回基板９は、走行装置３上に旋回ベアリング８を介して上下方向に延伸する旋回軸心Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。機体２の後部には、ウエイト１０が設けられている。また、機体２の後部には、原動機が搭載されている。原動機は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機は、ガソリンエンジン又は電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。

機体２は、前部に、作業装置４を支持する支持ブラケット（固定側部材）２０及びスイングブラケット（可動部材）２１を有している。支持ブラケット２０は、機体２から前方に突出状に設けられている。支持ブラケット２０は、機体２の幅方向Ｋ２の中央から一方（右方）に偏倚して設けられている。支持ブラケット２０の前部（機体２から突出した部分）には、スイングブラケット２１が縦軸（上下方向に延伸する軸心）回りに揺動可能に取り付けられている。

図２に示すように、スイングブラケット２１は、スイングシリンダ２２によって駆動される。スイングシリンダ２２は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、伸縮することにより、スイングブラケット２１を揺動させる。
図１に示すように、作業装置４は、ブーム装置３０と、アーム装置４０と、作業具装置５０とを有している。ブーム装置３０は、ブーム３１と、ブームシリンダ３２とを有している。ブーム３１は、基部がスイングブラケット２１の上部に機体幅方向Ｋ２に延伸する横軸３５を介して揺動可能（回動自在）に支持されている。ブームシリンダ３２は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、スイングブラケット２１とブーム３１の中途部とにわたって設けられており、伸縮することによりブーム３１を揺動させる。

アーム装置４０は、アーム４１と、アームシリンダ４２とを有している。アーム４１の基端部は、横軸４３を介してブーム３１の先端部に揺動自在に支持されている。アームシリンダ４２は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、アーム４１の基部とブーム３１の中途部とにわたって設けられており、伸縮することによりアーム４１を揺動させる。
作業具装置５０は、作業具としてのバケット５１と、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ５２とを有している。バケット５１は、枢軸５７を介してアーム４１の先端部に揺動自在に支持されている。バケットシリンダ５２は、伸縮可能な油圧シリンダによって構成され、バケット５１とアーム４１の先端部との間に設けたリンク機構５３とアーム４１の基部とにわたって設けられており、伸縮することによりバケット５１を揺動させる。

図３に示すように、旋回基板９上には、補強部材１１１が固定されている。支持ブラケット２０は、補強部材１１１の上部に固定された上板２０Ａと、旋回基板９及び補強部材１１１の下部に固定された下板２０Ｂとを有している。スイングブラケット２１は、上板２０Ａに枢軸（上スイング軸）１１２Ａを介して枢支される上枢支部２１Ａと、下板２０Ｂに枢軸（下スイング軸）１１２Ｂを介して枢支される下枢支部２１Ｂとを有している。上スイング軸１１２Ａ及び下スイング軸１１２Ｂは、上下方向に延伸する軸心（スイング軸心Ｘ２）を有し、同心状に配置されている。したがって、スイングブラケット２１は、支持ブラケット２０に対してスイング軸心Ｘ２回りに水平方向（機体幅方向Ｋ２）に相対移動する。上枢支部２１Ａ及び下枢支部２１Ｂはスイングブラケット２１の後部に設けられている。

上枢支部２１Ａは、上板２０Ａの上面側に配置される上壁１１４Ａと、上板２０Ａの下面側に配置される下壁１１５Ａとを有する二股状に形成されている。上スイング軸１１２Ａは、上壁１１４Ａ、上板２０Ａ及び下壁１１５Ａを貫通している。
図６Ａに示すように、上スイング軸１１２Ａの上部は、上壁１１４Ａから上方に突出しており、該突出部分に取付板１１６が固定されている。図４に示すように、取付板１１６は、上壁１１４Ａにボルト１１７によって固定されている。したがって、上スイング軸１１２Ａは、スイング軸心Ｘ２回りにスイングブラケット２１と一体回動する。

図３、図６Ａに示すように、上壁１１４Ａの後部には、指標部１１８が後方突出状に設けられている。図３～図６Ａは、スイングブラケット２１が機体２の正面を向く正面位置（所定位置）１１９にある状態を示している。スイングブラケット２１が、正面位置１１９にあるときに、指標部１１８は、機体２後方を向いている。オペレータは、この指標部１１８を認識することで、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあることを視認により確認することができる。

図３～図６Ａに示すように、支持ブラケット２０の前部側には、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあることを検出する検出装置（位置検出装置）１２０が配置されている。検出装置１２０は、被検体１２１と非接触センサ１２２とを有している。本実施形態では、被検体１２１は、支持ブラケット（固定側部材）２０側に取り付けられ、非接触センサ１２２は、スイングブラケット（可動部材）２１側に取り付けられている。図４に示すように、被検体１２１と非接触センサ１２２とは、支持ブラケット２０に対してスイングブラケット２１が揺動することで、水平方向（相対移動方向Ｋ３）に相対移動する。非接触センサ１２２が被検体１２１を検出することでスイングブラケット２１が正面位置１１９にあることを判別することができる。

被検体１２１は、指標部１１８の上方に位置し、被検体ブラケット１２３によって上板２０Ａ（支持ブラケット２０）に取り付けられている。被検体ブラケット１２３は、ベース板１２４と、ベース板１２４に立設された縦板１２５とを有している。ベース板１２４は、上壁１１４Ａの後方に配置され、上板２０Ａにボルト１２６によって固定されている。図５に示すように、縦板１２５の下部１２５ａは、ベース板１２４の機体幅方向Ｋ２の中央部から機体幅方向Ｋ２の一方（右側）に偏倚して固定されている。詳しくは、縦板１２５の下部１２５ａは、スイングブラケット２１が正面位置１１９にある状態で、指標部１１８よりも右方に位置している。これにより、スイングブラケット２１を回動させても縦板１２５がスイングブラケット２１に干渉しない配置になっている。図３、図６Ａに示すように、縦板１２５の下部１２５ａは、上方に向かうにつれて後方に移行する傾斜状とされている。図５に示すように、指標部１１８の上方に配置された縦板１２５の上部１２５ｂは、上方に向かうにつれて左方に移行する傾斜状に形成されている。

図３に示すように、被検体１２１は、丸棒（円柱状の棒材）によって形成され、前後方向Ｋ１に延伸して（水平状に）配置され、後部が縦板１２５の上端部に固定されている。被検体１２１は、中実の棒材であってもよいし、パイプ状の棒材によって形成されていてもよい。
図３、図５、図６Ａに示すように、非接触センサ１２２は、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあるときに、被検体１２１の上方に位置するように配置されている。詳しくは、非接触センサ１２２は、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあるときに、検出面１２２ａの機体幅方向Ｋ２の中央が被検体１２１の機体幅方向Ｋ２の中央に一致するように被検体１２１の上方に配置される。

非接触センサ１２２は、近接センサによって構成される。非接触センサ１２２は、センサブラケット１２７によって、スイングブラケット２１に取り付けられている。詳しくは、非接触センサ１２２は、センサブラケット１２７、上スイング軸１１２Ａ及び取付板１１６を介して、スイングブラケット２１に、スイング軸心Ｘ２回りに一体回動可能に取り付けられている。

図４に示すように、スイングブラケット２１が、正面位置１１９にある状態から、スイング軸心Ｘ２回りに矢印Ｋ４方向（左方）に揺動すると、非接触センサ１２２は、矢印Ｋ５方向（右方）に移動し、被検体１２１の上方位置から外れる。また、スイングブラケット２１が、正面位置１１９にある状態から、スイング軸心Ｘ２回りに矢印Ｋ６方向（右方）に揺動すると、非接触センサ１２２は、矢印Ｋ７方向（左方）に移動し、被検体１２１の上方位置から外れる。

図３、図６Ａに示すように、センサブラケット１２７は、上スイング軸１１２Ａの上面に重ね合わされてボルト１２８によって取り付けられる取付壁１２７ａと、取付壁１２７ａの後端から上方に延びる縦壁１２７ｂと、縦壁１２７ｂの上端から後方に延びる支持壁１２７ｃとを有している。支持壁１２７ｃに非接触センサ１２２が取り付けられている。縦壁１２７ｂには、ハーネスステー１２９が固定されている。ハーネスステー１２９には、非接触センサ１２２に接続されたハーネス１３０の端部に設けられたコネクタ１３０Ａが取り付けられる。

図５に示すように、非接触センサ１２２は、センサカバー１３１によって覆われている。センサカバー１３１は、センサブラケット１２７に固定されたカバーブラケット１３２に取り付けられている。カバーブラケット１３２は、左側壁１３２ａと、右側壁１３２ｂと、左側壁１３２ａと右側壁１３２ｂの上部同士を連結する上壁１３２ｃとを有する門形に形成されている。また、図６Ｂに示すように、センサカバー１３１の上壁１３１ａの後部には、指標部１３１ｂが形成されている。図４に示すように、指標部１３１ｂは、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあるときに、スイング軸心Ｘ２を通る機体前後方向Ｋ１の直線Ｘ３上の位置に形成されている。オペレータは、この指標部１３１ｂを認識することで、スイングブラケット２１に設けられた指標部１１８がセンサカバー１３１で見えない場合であっても、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあることを視認により確認することができる。なお、センサカバー１３１に指標部１３１ｂを設け、スイングブラケット２１に指標部１１８を設けない構成としてもよい。カバーブラケット１３２には、ハーネス１３０を案内するハーネスガイド１３３が固定されている。

図７に示すように、被検体１２１は、非接触センサ１２２の検出面１２２ａに対応する側の面である被検面１２１ａを有している。被検面１２１ａは、被検体１２１の上面（上半部の面）である。詳しくは、被検面１２１ａは、被検体１２１の上面であって、被検体１２１の径方向且つ水平方向の一端側の端部１２１ｂから他端側の端部１２１ｃに至る面である。

被検面１２１ａにおける被検体１２１と非接触センサ１２２との相対移動方向Ｋ３の端部側領域１２１ｄ，１２１ｅは、被検面１２１ａの相対移動方向Ｋ３の端部１２１ｂ，１２１ｃに向かうにつれて検出面１２２ａから遠ざかる方向Ｋ８に移行する形状である。
本実施形態では、被検体１２１は、丸棒によって形成されているので、被検面１２１ａは、相対移動方向Ｋ３の中央ＣＬから両端部１２１ｂ，１２１ｃに向かうにつれて検出面１２２ａから遠ざかる方向Ｋ８に移行するように傾斜する湾曲面（円弧面）に形成されている。

図８は、被検体１２１を丸棒１２１Ａで形成した場合と平鋼１２１Ｂで形成した場合との検出範囲Ｗの比較を示している。図８において、Ｅ１は、非接触センサ１２２の検出領域（動作領域）を示している。Ｒ１は、検出領域Ｅ１の水平方向の一方側の外郭を示す外郭線である。Ｒ２は、検出領域Ｅ１の水平方向の他方側の外郭を示す外郭線である。
非接触センサ１２２の検出領域Ｅ１が被検体１２１から矢印Ｋ５方向に外れている位置から、スイングブラケット２１を正面位置１１９へ向けて揺動させると、非接触センサ１２２は矢印Ｋ７方向に移動する。そして、被検体１２１が平鋼１２１Ｂの場合は、外郭線Ｒ１がＹ１位置にくるまで非接触センサ１２２が移動すると平鋼１２１Ｂを検出し、被検体１２１が丸棒１２１Ａの場合は、外郭線Ｒ１がＹ２位置にくるまで非接触センサ１２２が移動すると丸棒１２１Ａを検出する。

また、非接触センサ１２２の検出領域Ｅ１が被検体１２１から矢印Ｋ７方向に外れている位置から、スイングブラケット２１を正面位置１１９へ向けて揺動させると、非接触センサ１２２は矢印Ｋ５方向に移動する。そして、被検体１２１が平鋼１２１Ｂの場合は、外郭線Ｒ１がＹ３位置にくるまで非接触センサ１２２が移動すると平鋼１２１Ｂを検出し、被検体１２１が丸棒１２１Ａの場合は、外郭線Ｒ１がＹ４位置にくるまで非接触センサ１２２が移動すると丸棒１２１Ａを検出する。

図８からわかるように、非接触センサ１２２から非検体１２１までの距離及び被検体１２１の移動方向の幅が同じである場合、被検体１２１が平鋼１２１Ｂの場合の検出範囲Ｗ１に比べて、被検体１２１が丸棒１２１Ａの場合の検出範囲Ｗ２は狭い。つまり、非接触センサ１２２がスイングブラケット２１の正面位置１１９を検出するときの検出位置を平鋼１２１Ｂの場合よりも被検面１２１ａの中央ＣＬ側によせることができる。また、言い換えると、非接触センサ１２２の検出領域Ｅ１が被検体１２１から外れた位置からスイングブラケット２１を一方向に揺動させて、非接触センサ１２２が被検体１２１を検出してから被検体１２１を検出しなくなるまでのスイングブラケット２１の揺動角度（スイングの角度）である検出角を小さくすることができる。これにより、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあるか否かの判定の精度を高めることができる。

なお、検出角を小さくする方法として、被検体１２１の相対移動方向Ｋ３の幅を小さくすることが考えられるが、作業機１は、掘削時に土砂などにさらされる場所に設置する場合があるため、強度面は無視できず小さくするにも限界がある。また、一般的に、近接センサ１２２の検出領域Ｅ１は、検出面１２２ａから遠いほど狭くなる。この特性を利用して、被検体１２１を検出面１２２ａから垂直方向に離して設置することで検出角を小さくすることは可能であるが、離しすぎると検出自体ができなくなるため、この方法では部品の精度に影響を受ける上、組み付け時にもシビアな寸法管理を要する。

本実施形態では、部品の強度を確保した上で検出角を小さくすることができる。また、シビアな部品精度及び組み付け精度を要求されずに検出角を小さくすることができる。
本実施形態では、被検体１２１は、丸棒１２１Ａによって形成されているが、これに限定されることはない。例えば、被検体１２１は、平板を曲げ加工することにより、被検面１２１ａが検出面１２２ａに向けて凸となる湾曲形状になるように形成されたものであってもよい。また、被検面１２１ａの相対移動方向Ｋ３の中央ＣＬ側は、平坦に形成されていてもよい。即ち、少なくとも被検面１２１ａの端部側領域１２１ｄ，１２１ｅが、被検面１２１ａの相対移動方向Ｋ３の端部１２１ｂ、１２１ｃに向かうにつれて検出面１２２ａから遠ざかる方向Ｋ８に移行する形状であればよい。また、端部側領域１２１ｄ，１２１ｅの形状としては、必ずしも湾曲状でなくてもよく、平坦状であってもよい。また、被検体１２１をスイングブラケット２１に取り付け、非接触センサ１２２を支持ブラケット２０に取り付けてもよい。また、検出装置１２０は、スイングブラケット２１が正面位置１１９にあるか否かを判定するものでなくてもよい。即ち、固定側部材に対して相対移動する可動部材を有し、固定側部材と可動部材との一方に被検体１２１を設けると共に他方に非接触センサ１２２を設け、非接触センサ１２２が被検体１２１を検出することで可動部材が所定位置にあることを検出するものであればよい。

上記の検出装置１２０は、固定側部材（支持ブラケット２０）と、固定側部材２０に対して相対移動する可動部材（スイングブラケット２１）と、固定側部材２０と可動部材２１との一方に設けられる被検体１２１と、固定側部材２０と可動部材２１との他方に設けられ、被検体１２１を検出することで可動部材２１が所定位置（正面位置１１９）にあることを検出する非接触センサ１２２と、を備え、被検体１２１は、非接触センサ１２２の検出面１２２ａに対応する側の面である被検面１２１ａを有し、被検面１２１ａにおける被検体１２１と非接触センサ１２２との相対移動方向Ｋ３の少なくとも端部側領域１２１ｄ，１２１ｅが、被検面１２１ａの相対移動方向Ｋ３の端部１２１ｂ，１２１ｃに向かうにつれて検出面１２２ａから遠ざかる方向Ｋ８に移行する形状である。

この構成によれば、被検面１２１ａが相対移動方向Ｋ３の中央から端部にわたって検出面１２２ａとの距離が同じ場合に比べて、非接触センサ１２２が可動部材２１の所定位置１１９を検出するときの検出位置を被検面１２１ａの中央側によせることができる。これにより、可動部材２１が所定位置にあるか否かの判定の精度を高めることができる。
また、被検面１２１ａは、相対移動方向Ｋ３の中央から両端部１２１ｂ，１２１ｃに向かうにつれて検出面１２２ａから遠ざかる方向Ｋ８に移行するように傾斜する湾曲面に形成されていてもよい。

また、被検体１２１は、丸棒１２１Ａによって形成され、軸心が相対移動方向Ｋ３に交差する方向に配置されている。
この構成によれば、被検面１２１ａの相対移動方向Ｋ３の端部１２１ｂ，１２１ｃに向かうにつれて検出面１２２ａから遠ざかる方向Ｋ８に移行する形状の端部側領域１２１ｄ，１２１ｅを有する被検体１２１を容易に形成することができる。

また、可動部材２１は、固定側部材２０に上下方向に延伸する軸心（スイング軸心Ｘ２）を有する枢軸１１２Ａ回りに回動可能に支持されると共に、枢軸１１２Ａと一体回動し、被検体１２１は、固定側部材２０に取り付けられ、非接触センサ１２２は、枢軸１１２Ａに取り付けられて被検体１２１の上方を相対移動方向Ｋ３に移動するようにしてもよい。

また、上記の作業機（産業機械）１は、機体２と、上記の位置検出装置１２０と、機体２に設けられた固定側部材である支持ブラケット２０と、支持ブラケット２０に上下方向に延伸する軸心Ｘ２を有する枢軸１１２Ａ回りに回動可能に支持された可動部材であるスイングブラケット２１と、を備え、所定位置１１９は、スイングブラケット２１が機体２の正面側を向く位置である。

この構成によれば、スイングブラケット２１が所定位置１１９にあるか否かの判定の精度を高めることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２ 機体
２０ 固定側部材（支持ブラケット）
２１ 可動部材（スイングブラケット）
１１２Ａ 枢軸
１１９ 所定位置（正面位置）
１２０ 検出装置（位置検出装置）
１２１ 被検体
１２１Ａ 丸棒
１２１ａ 被検面
１２１ｄ 端部側領域
１２１ｂ 端部
１２１ｃ 端部
１２１ｅ 端部側領域
１２２ 非接触センサ
１２２ａ 検出面
Ｋ３ 相対移動方向
Ｋ８ 遠ざかる方向
Ｘ２ 軸心（スイング軸心）

Claims (5)

1. 固定側部材と、
   前記固定側部材に対して枢軸回りに回動可能に支持された可動部材と、
   前記固定側部材と前記可動部材との一方に設けられる被検体と、
   前記固定側部材と前記可動部材との他方に設けられ、前記被検体を検出することで前記可動部材が前記枢軸回りの回動方向の所定位置にあることを検出する非接触センサと、
   を備え、
   前記被検体は、前記非接触センサの検出面に対応する側の面である被検面を有し、
   前記非接触センサと前記被検体とは、前記可動部材が前記所定位置にあるときに前記検出面と前記被検面とが前記枢軸の軸心方向に所定の間隔を隔てて対向する位置に設けられており、
   前記非接触センサは、前記検出面と対向する検出領域に前記被検体が侵入することを検出することで前記可動部材が前記所定位置にあることを検出し、
   前記検出領域の前記枢軸回りの回動方向の幅が前記検出面から前記被検面に向かう方向に遠ざかるにつれて狭くなっており、
   前記被検面における前記被検体と前記非接触センサとの前記枢軸回りの回動による相対移動方向の少なくとも端部側領域が、前記被検面の前記相対移動方向の端部に向かうにつれて前記検出面との前記軸心方向についての間隔が広くなる形状である位置検出装置。
2. 前記被検面は、前記相対移動方向の中央から両端部に向かうにつれて前記検出面から遠ざかる方向に移行するように傾斜する湾曲面に形成されている請求項１に記載の位置検出装置。
3. 前記被検体は、丸棒によって形成され、軸心が前記相対移動方向に交差する方向に配置されている請求項１又は２に記載の位置検出装置。
4. 前記可動部材は、前記固定側部材に上下方向に延伸する軸心を有する枢軸回りに回動可能に支持されると共に、前記枢軸と一体回動し、
   前記被検体は、前記固定側部材に取り付けられ、
   前記非接触センサは、前記枢軸に取り付けられて前記被検体の上方を前記相対移動方向に移動する請求項１～３のいずれか１項に記載の位置検出装置。
5. 機体と、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の位置検出装置と、
   前記機体に設けられた前記固定側部材である支持ブラケットと、
   前記支持ブラケットに上下方向に延伸する軸心を有する枢軸回りに回動可能に支持された前記可動部材であるスイングブラケットと、
   を備え、
   前記所定位置は、前記スイングブラケットが前記機体の正面側を向く位置である産業機械。

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