JP7213968B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両の運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。

車両を自律的に走行させる自動運転技術の中には、どのような環境下でも乗員による運転操作を全く必要としない完全自動運転の技術と、特定の環境下では自動運転が可能だが状況に応じて乗員による手動運転を必要とする自動運転の技術とがある。車両が完全自動運転の技術が適用された車両（以下、「完全自動運転車両」と称する）でない場合、例えば、自動運転に適した環境が整った自動運転可能な道路（以下、「自動運転区間」と称する）でのみ自動運転が行われ、それ以外の道路では手動運転が行われる。

自動運転から手動運転への切り替えは、乗員にとって負担である。そのため、自動運転区間ができるだけ長く続くような経路を探索する経路探索装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１７６４１号公報

車両が完全自動運転車両でない場合、上記のような経路探索装置によって経路が探索されたとしても、手動運転を必要とする道路（以下、「手動運転区間」と称する）が含まれた経路が設定されることがある。例えば、手動運転区間のみに隣接する駐車場所が目的地又は経由地として設定された場合、経路には手動運転区間が含まれることとなる。そして、乗員は、少なくとも当該駐車場所に車両が到着する直前及び当該駐車場所から車両が発進する際に、手動運転を行う必要がある。しかし、駐車場所までは乗員が車両を手動運転できたとしても、車両を駐車した後の乗員の行動によっては、当該乗員の健康状態が悪化する可能性がある。健康状態が悪化したままで手動運転により車両を駐車場所から発進させることは、乗員にとって過度の負担になるという問題がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、乗員が駐車場所へ車両を駐車した後に車両を発進させる際の乗員の健康状態を考慮して、運転支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。

この発明に係る運転支援装置は、車両が走行する経路を設定し、経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別する経路設定部と、車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する健康情報取得部と、車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、健康情報取得部により取得された健康情報を用い、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する健康状態判断部と、健康状態判断部により乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告する情報提供部とを備え、健康状態判断部は、健康情報取得部により取得された健康情報を用い、車両の発進時に車両に乗車している全ての乗員が手動運転不可能であると判断した場合、車両を制御する車両制御部に対して車両の発進を不可能にするよう指示することを特徴とするものである。

この発明によれば、車両が手動運転区間に駐車した場合、かつ、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がった場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告するようにしたので、乗員が駐車場所へ車両を駐車した後に車両を発進させる際の乗員の健康状態を考慮して、運転支援を行う運転支援装置を提供することができる。

実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。 運転者の健康状態が悪化した場合の警告表示の一例を示す図である。 運転者が運転不可能な場合に代替移動手段の利用を促す警告表示の一例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態２において、経路と車両の現在位置の一例を示す図である。 車両が要注意場所に駐車しようとした場合の警告表示の一例を示す図である。 車両が要注意場所に駐車した場合の運転支援装置の動作例を示すフローチャートである。 車両が要注意場所に駐車した場合に席移動を促す警告表示の一例を示す図である。 各実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 各実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。車両１には、入力部２、位置情報取得部３、地図記憶部４、車両制御部５、乗員監視部６、表示部７、音声出力部８、及び運転支援装置１０が設けられている。運転支援装置１０は、車両１の乗員の健康状態を監視し、健康状態が悪化した場合に警告するものである。運転支援装置１０は、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４を備える。この運転支援装置１０は、入力部２、位置情報取得部３、地図記憶部４、車両制御部５、乗員監視部６、表示部７、及び音声出力部８と接続されている。

入力部２は、乗員による目的地設定等の操作を受け付け、受け付けた操作内容を操作情報として経路設定部１１へ出力する。入力部２は、タッチパネル又はコントローラ等により構成される。なお、入力部２がタッチパネルである場合、このタッチパネルは、表示部７であるディスプレイと一体に構成されていてもよい。

位置情報取得部３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて車両１の位置を測位する。位置情報取得部３は、車両１の位置を示す位置情報を、経路設定部１１へ出力する。

地図記憶部４は、地図情報を記憶している。地図情報は、経路設定部１１による経路探索に使用される。地図情報において、各道路は、例えば、交差点等のノードと、ノード間を接続する区間であるリンクとで定義されている。また、地図情報において、各道路は、自動運転区間と手動運転区間とに区別されている。自動運転区間は、例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）により定義されている自動運転レベル０～５のうち、自動運転レベル４（高度運転自動化）、及び自動運転レベル５（完全運転自動化）の車両が走行可能な道路であるものとする。手動運転区間は、例えば、ＳＡＥにより定義されている自動運転レベル０～５のうち、自動運転レベル３（条件付き運転自動化）以下の車両が走行可能な道路であるものとする。

なお、地図記憶部４は、車両１に設けられていてもよいし、車外サーバ等に設けられていてもよい。地図記憶部４が車外サーバ等に設けられている場合、運転支援装置１０の経路設定部１１は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等の地図記憶部４から地図情報を取得すればよい。

車両制御部５は、経路設定部１１により設定された経路に沿って車両１が自律的に走行するよう、車両１を制御する。また、車両制御部５は、健康状態判断部１３からの指示に従い、車両１が発進しないよう、乗員によるギアの切り替えを禁止する。

乗員監視部６は、車両１に乗車している乗員の表情、充血度合い若しくは開眼度等の目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも１つを監視し、監視結果を健康情報として健康情報取得部１２へ出力する。乗員監視部６は、例えば、カメラ及び各種センサを用いて運転者の状態を監視するＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、又はカメラ及び各種センサを用いて乗員の状態を監視するＯＭＳ（Ｏｃｃｕｐａｎｔ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等により構成されている。なお、乗員は、運転免許証を所持している者を指すこととする。乗員監視部６は、乗員が運転免許証を所持しているか否かを、どのような手法で判断してもよい。例えば、乗員監視部６は、乗員が乗車する際に、乗員監視部６に対して乗員自身の顔の画像と運転免許証の所持の有無を登録できるような構成であればよい。

表示部７は、情報提供部１４からの情報を表示するディスプレイである。

音声出力部８は、情報提供部１４からの情報を音声出力するスピーカである。

経路設定部１１は、乗員が設定した出発地と目的地とを示す操作情報を、入力部２から受け付ける。なお、出発地は、位置情報取得部３により取得される現在位置であってもよい。経路設定部１１は、地図記憶部４の地図情報を用いて、出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を車両制御部５に対して設定する。なお、経路設定部１１は、乗員が経由地を設定した場合、出発地から経由地を通って目的地へ向かう経路を探索すればよい。また、経路設定部１１は、乗員の操作に従い、走行時間が短い経路、走行距離が短い経路、又は有料道路を優先して走行する経路等、どのような経路を探索してもよい。

また、経路設定部１１は、地図記憶部４の地図情報を用いて、設定した経路中の自動運転区間と手動運転区間とを識別する。経路設定部１１は、車両１が駐車した場合に、駐車場所が自動運転区間であるか手動運転区間であるかを示す情報を、健康状態判断部１３へ出力する。経路設定部１１は、駐車場所が、設定された経路中の自動運転区間に区分された道路に隣接する位置にあるか、又は、設定された経路中の自動運転区間に区分された道路上の位置にある場合に、駐車場所は自動運転区間であると判断する。また、経路設定部１１は、駐車場所が、設定された経路中の手動運転区間に区分された道路に隣接する位置にあるか、又は、設定された経路中の手動運転区間に区分された道路上の位置にある場合に、駐車場所は手動運転区間であると判断する。

健康情報取得部１２は、乗員の健康状態を示す健康情報を、乗員監視部６から取得して健康状態判断部１３へ出力する。

健康状態判断部１３は、車両１の駐車場所が自動運転区間であるか手動運転区間であるかを示す情報を、経路設定部１１から取得する。また、健康状態判断部１３は、車両１に乗車している乗員の健康情報を、健康情報取得部１２から取得する。そして、健康状態判断部１３は、車両１の駐車場所が手動運転区間である場合に、健康情報を用いて乗員の健康状態のレベルを判断する。この健康状態判断部１３は、特に、車両１が駐車する際にエンジンがオフしたときの乗員の健康状態レベルと、駐車後に発進する際にエンジンがオンしたときの当該乗員の健康状態レベルとを判断する。

ここでは、健康状態判断部１３は、健康情報に含まれる、表情、目の状態、脈拍、呼気、及び血中アルコール濃度を用いて、乗員の健康状態を判断するものとする。健康状態は、体調不良、眠気、疲労、及び酒酔い等の、身体面と精神面の両方を含むものとする。健康状態判断部１３は、乗員ごとに、表情に基づく健康状態の点数付け、充血度合い又は開眼度等の目の状態に基づく健康状態の点数付け、脈拍に基づく健康状態の点数付け、呼気に基づく健康状態の点数付け、及び血中アルコール濃度に基づく健康状態の点数付けを行う。点数付けの方法は、健康状態判断部１３に対して予め設定されているものとし、健康状態が良好であるほど高い点数になるものとする。続いて、健康状態判断部１３は、乗員ごとに、表情の点数、目の状態の点数、脈拍の点数、呼気の点数、および血中アルコール濃度の点数を加算して総合点数を求め、総合点数に基づいて各乗員の健康状態レベルを評価する。例えば、健康状態レベルは５段階であり、レベル１は泥酔等の理由で法的に手動運転不可能なレベルである。レベル２は、法的に手動運転可能であるが体調不良等ゆえに休憩を推奨するレベルである。レベル３以上は、法律上も健康上も問題がなく手動運転可能なレベルである。

実施の形態１では、健康状態判断部１３は、車両１が駐車するときの乗員の健康状態レベルに比べて、車両１が駐車後に発進するときの当該乗員の健康状態レベルが予め定められたレベル（例えば、２レベル）以上下がったか否かを判断する。健康状態判断部１３は、車両１が駐車するときの乗員の健康状態レベルに比べて、車両１が駐車後に発進するときの当該乗員の健康状態レベルが２レベル以上下がった場合、駐車後に当該乗員が行った行動により健康状態が悪化したと判断する。駐車後に当該乗員が行った行動により健康状態が悪化する場合とは、駐車場所が職場であって労働により疲労した場合、又は駐車場所が運動施設であって運動により疲労した場合等である。この場合、健康状態判断部１３は、健康状態が悪化しているため手動運転に注意が必要であることを警告するよう、情報提供部１４に指示する。

また、健康状態判断部１３は、車両１が駐車後に発進するときの乗員の健康状態レベルが予め定められたレベル（例えば、レベル１）以下であるか否かを判断する。健康状態判断部１３は、車両１が駐車後に発進するときの乗員の健康状態レベルが１以下である場合、駐車後に当該乗員が行った行動により健康状態が著しく悪化して手動運転不可の状態であると判断する。この場合、健康状態判断部１３は、車両１の発進を不可能にするよう、車両制御部５に指示する。この指示を受けた車両制御部５は、上述したようにギアの切り替えを禁止する。

情報提供部１４は、健康状態判断部１３からの指示に従い、車両１の乗員に対して健康状態の悪化を警告する。情報提供部１４は、警告画面を表示部７に表示させてもよいし、警告音声を音声出力部８から音声出力させてもよい。

なお、実施の形態１では、駐車後に発進するときに健康状態レベルを比較する対象となる「乗員」は、運転席に着席している運転者を指すものとする。後述する実施の形態２では、「乗員」は、運転者だけでなく、同乗者を含んでよい。

次に、運転支援装置１０の動作を説明する。
図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図２のフローチャートにおいては、経路設定部１１により設定された経路を車両１が走行しているものとする。

ステップＳＴ１１において、経路設定部１１は、手動運転区間で車両１のエンジンがオフしたか否かを判断する。経路設定部１１は、エンジンがオフしたか否かの情報を、例えば車両制御部５から取得すればよい。

経路設定部１１は、手動運転区間で車両１のエンジンがオフした場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、駐車場所が手動運転区間であることを健康状態判断部１３に指示し、それ以外の場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１の処理を繰り返す。なお、駐車場所は、目的地又は経由地に限定されず、経路設定部１１により設定された経路の途中の任意の場所であってもよい。

ステップＳＴ１２において、健康状態判断部１３は、健康情報取得部１２から乗員の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて駐車時の乗員の健康状態レベルを判断する。上述したように、駐車後に発進するときに健康状態レベルを比較する対象となる「乗員」は、運転席に着席している運転者を指す。そのため、図２のフローチャートにおいても、駐車後に発進するときに健康状態レベルを比較する対象が、運転者となる。よって、ステップＳＴ１２において、健康状態判断部１３は、健康情報取得部１２から運転者の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて駐車時の運転者の健康状態レベルを判断することになる。ステップＳＴ１３以降の処理も、上記「乗員」が運転者であるものとして説明される。

ステップＳＴ１３において、経路設定部１１は、車両１のエンジンがオンしたか否かを判断する。経路設定部１１は、車両１のエンジンがオンした場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、車両１のエンジンがオンし発進することを健康状態判断部１３に指示し、それ以外の場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１３の処理を繰り返す。

ステップＳＴ１４において、健康状態判断部１３は、健康情報取得部１２から運転者の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて発進時の運転者の健康状態レベルを判断する。

ステップＳＴ１５において、健康状態判断部１３は、ステップＳＴ１２で判断した駐車時の運転者の健康状態レベルと、ステップＳＴ１４で判断した発進時の運転者の健康状態レベルとを比較する。健康状態判断部１３は、運転者の健康状態レベルが２レベル以上下がった場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、健康状態判断部１３は、運転者が駐車後に行った行動により健康状態が悪化したと判断する。運転者が駐車後に行った行動により健康状態が悪化したと判断された場合とは、例えば、健康状態レベルが３から１へ下がった場合、及び５から３へ下がった場合等が該当し、３から２へ下がった場合等は該当しない。さらに、健康状態判断部１３は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル２以上であるか、レベル１であるかによって、施す処理を変える。

健康状態判断部１３は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル２以上である場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ“）、つまり運転者の健康状態は悪化しているが法的には運転可能な状態である場合、情報提供部１４に対して警告するように指示する。

ステップＳＴ１７において、情報提供部１４は、健康状態判断部１３の指示に従い、表示部７又は音声出力部８の少なくとも一方を用いて、車両１の運転者に対して健康状態の悪化を警告する。図３は、運転者の健康状態が悪化した場合の警告表示の一例を示す図である。図３の例では、情報提供部１４は、表示部７を用いて、運転者の健康状態が悪化しているため手動運転時に注意を払うよう、運転者に警告する。

健康状態判断部１３は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル１である場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、つまり運転者の健康状態が悪化しており、かつ法的に運転不可の状態である場合、車両制御部５に対して車両１の発進を不可能にするように指示する。

ステップＳＴ１８において、車両制御部５は、健康状態判断部１３の指示に従い、車両１のギアをパーキングから切り替えられないようにする。
この場合、健康状態判断部１３は、運転者の体調が回復するまで休息するように促す警告、又は代替移動手段を利用するように促す警告を行うよう、情報提供部１４に指示してもよい。代替移動手段は、タクシー、運転代行サービス、又は公共交通機関等である。図４は、運転者が運転不可能な場合に代替移動手段の利用を促す警告表示の一例を示す図である。図４の例では、情報提供部１４は、表示部７を用いて、運転者が運転不可能な状態であるため、休息又は代替移動手段を利用するよう、運転者に警告する。

なお、駐車時の運転者の健康状態レベルと発進時の運転者の健康状態レベルとの差が２レベル未満である場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、ステップＳＴ１９において、健康状態判断部１３は、運転者が運転可能な状態であり、車両１の発進が可能であると判断する。ただし、駐車時の運転者の健康状態レベルと発進時の運転者の健康状態レベルとの差が２レベル未満であったとしても、健康状態レベルがレベル１である場合には、健康状態判断部１３は、例外的にステップＳＴ１８と同じ処理を行う。

以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１０は、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４を備える。経路設定部１１は、車両１が走行する経路を設定し、経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別する。健康情報取得部１２は、車両１が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する。健康状態判断部１３は、車両１が駐車した場所が手動運転区間である場合、健康情報取得部１２により取得された健康情報を用い、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する。情報提供部１４は、健康状態判断部１３により乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告する。この構成により、運転支援装置１０は、駐車前後で健康状態が悪化した運転者に対して注意を喚起することができる。そのため、乗員が駐車場所へ車両１を駐車した後に車両１を発進させる際の乗員の健康状態を考慮して、運転支援を行う運転支援装置１０を提供することができる。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転支援装置１０は、要注意場所記憶部９に接続された構成である。図５において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

要注意場所記憶部９は、後述する要注意場所の情報を記憶する。なお、図５の例では、要注意場所記憶部９は、車両１に設けられているが、運転支援装置１０内に設けられていてもよい。また、要注意場所記憶部９は、車外サーバ等に設けられていてもよい。要注意場所記憶部９が車外サーバ等に設けられている場合、運転支援装置１０の健康状態判断部１３は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等の要注意場所記憶部９から、車両１の運転席に着席している乗員に紐付けられた要注意場所の情報を取得すればよい。その際、健康状態判断部１３は、例えば、乗員監視部６のカメラが撮像した画像を健康情報取得部１２を介して取得し、取得した画像を解析することで運転席に着座している乗員を識別すればよい。

図６は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作例を示すフローチャートである。図６のステップＳＴ１１～ＳＴ１９の処理は、図２のステップＳＴ１１～ＳＴ１９の処理と同じであるため、説明を省略する。

健康状態判断部１３は、駐車時の運転者の健康状態レベルに比べて発進時の当該運転者の健康状態レベルが２レベル以上下がった場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２０において、車両１の駐車場所を要注意場所として要注意場所記憶部９に記憶させる。この際、健康状態判断部１３は、発進時の運転者と要注意場所とを紐付けて要注意場所記憶部９に記憶させてもよい。健康状態判断部１３は、例えば、乗員監視部６のカメラが撮像した画像を健康情報取得部１２を介して取得し、取得した画像を解析することで運転席に着座している乗員を識別すればよい。運転者と要注意場所とが紐付けられていることで、複数人が車両１を共用する場合に、又は要注意場所記憶部９が車外サーバ等に設けられている場合等に、健康状態判断部１３は、現在運転席に着席している乗員に紐付けられた要注意場所を参照することが可能となる。

図７は、実施の形態２において、経路と車両１の現在位置３０の一例を示す図である。経路設定部１１は、切替地点３２で自動運転区間３１から手動運転区間３３へ切り替わる経路を設定したものとし、車両１は、設定された経路上の現在位置３０を走行しているものとする。また、図７の例では、この経路の目的地が、手動運転区間の要注意場所として既に要注意場所記憶部９に記憶されているものとする。この場合、経路設定部１１は、位置情報取得部３から取得する車両１の位置情報と、設定した経路の情報と、要注意場所記憶部９に記憶済みの要注意場所の情報とを用いて、要注意場所から予め定められた距離以内に車両１が接近したか否かを判断する。経路設定部１１は、要注意場所から予め定められた距離以内に車両１が接近したと判断した場合、図８に示されるような警告を行うように情報提供部１４に指示する。また、経路設定部１１は、地図記憶部４の地図情報を用いて、要注意場所の周辺に存在する自動運転区間内の駐車場所を検索し、検索した駐車場所の情報を情報提供部１４へ出力する。

図８は、車両１が要注意場所に駐車しようとした場合の警告表示の一例を示す図である。経路設定部１１は、車両１が現在位置３０まで走行し、要注意場所である目的地に接近した際に、情報提供部１４に対して警告を行うように指示する。この指示を受けた情報提供部１４は、表示部７を用いて、図８に示されるような警告表示を行う。図８の例では、「（１）自動運転区間の駐車場所を再検索」と「（２）このまま走行」の２つの選択肢が表示されている。運転者が「（２）このまま走行」を選択した場合、車両１は、要注意場所である目的地に向かう。

一方、運転者が「（１）自動運転区間の駐車場所を再検索」を選択する操作を行った場合、入力部２は、この操作内容を示す操作情報を経路設定部１１へ出力する。この操作情報を受け付けた経路設定部１１は、要注意場所である目的地周辺に存在する、自動運転区間内の駐車場所を１つ以上検索し、検索した駐車場所の情報を情報提供部１４へ出力する。情報提供部１４は、経路設定部１１が検索した１つ以上の駐車場所を表示部７に表示させる。運転者は、表示部７に表示された１つ以上の駐車場所の中から１つの駐車場所を選択する操作を行う。入力部２は、この操作内容を示す操作情報を経路設定部１１へ出力する。この操作情報を受け付けた経路設定部１１は、運転者が選択した駐車場所を目的地とする経路を再探索し、再探索した経路を車両制御部５に対して設定する。これにより、再探索された自動運転区間内の駐車場所に車両１が駐車されるため、駐車後の発進時、運転者の健康状態レベルにかかわらず車両１が車両制御部５の自動運転制御により発進可能となる。つまり、自動運転区間に駐車することにより、その後、運転者が待つことなく発進可能となるため、要注意場所である手動運転区間の目的地に駐車した場合に比べて発進時の時間短縮につながる。

なお、経路設定部１１は、乗員が入力部２を介して経路設定部１１に指示した当初の目的地又は経由地が要注意場所である場合、経路を設定する段階で事前に、手動運転区間内の当初の目的地又は経由地から自動運転区間内の目的地又は経由地に変更を促す警告を行うよう、情報提供部１４に指示してもよい。この場合、情報提供部１４は、表示部７を用いて、現在設定されている手動運転区間の目的地又は経由地を、この目的地又は経由地の周辺に存在する自動運転区間内の駐車可能な場所に変更するように、車両１の運転者に対して警告する。

また、経路設定部１１は、当初の目的地又は経由地が要注意場所である場合、自動運転区間内の駐車場所を検索し、手動運転区間内の当初の目的地又は経由地から、検索した自動運転区間内の駐車場所へ目的地又は経由地の変更を促す警告を行うよう、情報提供部１４に指示してもよい。

また、運転者自身が目的地又は経由地を要注意場所として認識している場合、つまり目的地又は経由地に車両１を駐車した後に行う行動によって健康状態が悪化し手動運転が困難になることを自覚している場合、手動運転区間内の当初の目的地又は経由地の周辺に存在する自動運転区間内の駐車可能な場所を検索して目的地又は経由地として設定するよう、入力部２を介して経路設定部１１に指示してもよい。

さらに、当初の目的地が要注意場所である場合、たとえ経路設定時及び駐車時の乗員が手動運転可能な状態だったとしても、目的地駐車後に行う行動によって駐車後の発進時に健康状態が悪化している可能性が高い。そのため、経路設定部１１は、経路（つまり、往路）の探索時、駐車後に走行する予定の経路（つまり、復路）も一度に探索する場合には、復路として、自動運転区間を多く含む経路を優先的に探索してもよい。
同様に、当初の経由地が要注意場所である場合、たとえ経路設定時及び駐車時の乗員が手動運転可能な状態だったとしても、経由地駐車後に行う行動によって駐車後の発進時に健康状態が悪化している可能性が高い。そのため、経路設定部１１は、経路の探索時、経由地から目的地までの経路として、自動運転区間を多く含む経路を優先的に探索してもよい。

次に、車両１が要注意場所に駐車した場合の運転支援装置１０の動作を説明する。
図９は、車両１が要注意場所に駐車した場合の運転支援装置１０の動作例を示すフローチャートである。図９のステップＳＴ１１ａ～ＳＴ１４の処理は、図２のステップＳＴ１１～ＳＴ１４の処理と同じであるため、説明を省略する。ただし、図９のステップＳＴ１１ａでは、車両１が手動運転区間の要注意場所に駐車したものとする。

ステップＳＴ２１において、健康状態判断部１３は、ステップＳＴ１４で判断した発進時の運転者の健康状態レベルが、レベル２以下であるか否かを判断する。

駐車時の運転者の健康状態レベルがレベル２以下である場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、運転者の健康状態は手動運転に適している状態とは言い難い。そのため、ステップＳＴ２２において、健康状態判断部１３は、車両１に運転者以外の同乗者がいるか否かを確認する。健康状態判断部１３は、同乗者がいる場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２３において、健康情報取得部１２から同乗者の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて発進時の同乗者の健康状態レベルを判断する。

ステップＳＴ２４において、健康状態判断部１３は、ステップＳＴ２３で判断した各同乗者の健康状態レベルに基づき、車両１に健康状態レベルがレベル３以上の同乗者がいるか否かを判断する。車両１に健康状態レベル３以上の同乗者がいる場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、健康状態判断部１３は、健康状態レベルが低い運転者と健康状態レベルが高い同乗者とで座席を交換するように、情報提供部１４に指示する。

ステップＳＴ２５において、情報提供部１４は、健康状態判断部１３の指示に従い、表示部７又は音声出力部８の少なくとも一方を用いて、手動運転可能な健康状態レベル３以上の同乗者が運転席に着席するように、席移動を促す警告を行う。図１０は、車両１が要注意場所に駐車した場合に席移動を促す警告表示の一例を示す図である。図１０の例では、情報提供部１４は、表示部７を用いて、車両１の運転者及び健康状態レベル３以上の同乗者に対して、席移動を促す。

ステップＳＴ２６において、健康状態判断部１３は、ステップＳＴ２４で判断した健康状態レベル３以上の同乗者が運転席に着席したか否かを判断する。例えば、健康状態判断部１３は、乗員監視部６のカメラが撮像した画像を健康情報取得部１２を介して取得し、取得した画像を解析することで席移動の有無を判断すればよい。

上記同乗者が運転席に着席した場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、又は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル３以上である場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、ステップＳＴ２７において、健康状態判断部１３は、車両１の発進が可能な状態であると判断する。

同乗者がいない場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、又は、同乗者はいるが健康状態レベルがレベル２以下である場合（ステップＳＴ２４“ＮＯ”）、手動運転に適した健康状態の乗員が車両１にいないことになる。そのため、健康状態判断部１３は、車両制御部５に対して車両１の発進を不可能にするように指示する。

ステップＳＴ２８において、車両制御部５は、健康状態判断部１３の指示に従い、車両１のギアをパーキングから切り替えられないようにする。
また、情報提供部１４は、ステップＳＴ２８において、図２のステップＳＴ１８と同様に、運転者及び同乗者の体調が回復するまで休息するように促してもよいし、代替移動手段を利用するように促してもよい。

なお、実施の形態２の図９のフローチャートに示される動作と、実施の形態１の図２又は実施の形態２の図６のフローチャートに示される動作とが組み合わされてもよい。この場合、図２又は図６のステップＳＴ１８の処理に代えて、図９のステップＳＴ２２～ＳＴ２８の処理が行われる。

以上のように、実施の形態２の健康状態判断部１３は、乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断した場合、車両１が駐車した手動運転区間内の場所を要注意場所として要注意場所記憶部９に記憶する。これにより、運転支援装置１０は、乗員が駐車後に行う行動によって健康状態が悪化する場所を、把握することができる。

また、実施の形態２の経路設定部１１は、要注意場所記憶部９に記憶済みの要注意場所から予め定められた距離以内に車両１が接近した場合に、要注意場所の周辺に存在する自動運転区間内の駐車場所を検索する。情報提供部１４は、経路設定部１１により検索された自動運転区間内の駐車場所を乗員に提示する。これにより、運転支援装置１０は、駐車後に乗員が行う行動によって健康状態が悪化した場合に備え、駐車予定場所に到着する前に予め自動運転区間への駐車を促すことができる。この提示に従って車両１が自動運転区間内の駐車場所に駐車した場合、駐車後の発進時、乗員が健康状態が悪化して手動運転不可能な状態であったとしても、待つことなく自動運転により発進可能となり、時間短縮につながる。

また、実施の形態２の経路設定部１１は、車両１の目的地又は経由地が要注意場所記憶部９に記憶済みの要注意場所と一致する場合に、要注意場所の周辺に存在する自動運転区間内の駐車場所を検索する。情報提供部１４は、経路設定部１１により検索された自動運転区間内の駐車場所を乗員に提示する。これにより、運転支援装置１０は、駐車後に乗員が行う行動によって健康状態が悪化した場合に備え、経路設定時に予め自動運転区間への駐車を促すことができる。この提示に従って車両１が自動運転区間内の駐車場所を目的地又は経由地に設定した場合、駐車後の発進時、乗員が健康状態が悪化して手動運転不可能な状態であったとしても、待つことなく自動運転により発進可能となり、時間短縮につながる。

また、実施の形態２の健康状態判断部１３は、健康情報取得部１２により取得された健康情報を用い、車両１の発進時に車両１に乗車している全ての乗員が手動運転不可能であると判断した場合、車両１を制御する車両制御部５に対して車両１の発進を不可能にするよう指示する。これにより、運転支援装置１０は、手動運転不可能な状態の乗員が、車両１を運転して手動運転区間を走行する事態を防止することができる。

また、実施の形態２の情報提供部１４は、健康状態判断部１３により全ての乗員が手動運転不可能であると判断された場合、代替移動手段の利用を促す。この提示に従い、乗員が代替移動手段を利用することにより、手動運転可能になるまで車両１を駐車したまま待つ必要がない。

最後に、各実施の形態に係る運転支援装置１０のハードウェア構成を説明する。
図１１及び図１２は、各実施の形態に係る運転支援装置１０のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置１０における経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の機能は、処理回路により実現される。即ち、運転支援装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。

図１１に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。

図１２に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転支援装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図２等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転支援装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

また、上記例では、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の機能が、車両１に搭載される、又は車両１に持ち込まれる車載器に集約された構成であったが、ネットワーク上のサーバ装置、スマートフォン等の携帯端末、及び車載器等に分散されていてもよい。また、経路設定部１１、健康情報取得部１２、健康状態判断部１３、及び情報提供部１４の機能が、ネットワーク上のサーバ装置に集約されていてもよい。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る運転支援装置は、自動運転と手動運転との切り替えが必要となる自動運転車両の運転支援装置等に用いるのに適している。

１ 車両、２ 入力部、３ 位置情報取得部、４ 地図記憶部、５ 車両制御部、６ 乗員監視部、７ 表示部、８ 音声出力部、９ 要注意場所記憶部、１０ 運転支援装置、１１ 経路設定部、１２ 健康情報取得部、１３ 健康状態判断部、１４ 情報提供部、３０ 現在位置、３１ 自動運転区間、３２ 切替地点、３３ 手動運転区間、１００ 処理回路、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ。

Claims (3)

1. 車両が走行する経路を設定し、前記経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別する経路設定部と、
   前記車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する健康情報取得部と、
   前記車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、前記健康情報取得部により取得された健康情報を用い、前記駐車時の前記乗員の健康状態に比べて前記発進時の前記乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する健康状態判断部と、
   前記健康状態判断部により前記乗員の健康状態が前記予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、前記乗員に対して健康状態の悪化を警告する情報提供部とを備え、
   前記健康状態判断部は、前記健康情報取得部により取得された健康情報を用い、前記車両の発進時に前記車両に乗車している全ての乗員が手動運転不可能であると判断した場合、前記車両を制御する車両制御部に対して前記車両の発進を不可能にするよう指示することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記情報提供部は、前記健康状態判断部により前記全ての乗員が手動運転不可能であると判断された場合、代替移動手段の利用を促すことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 経路設定部と、健康情報取得部と、健康状態判断部と、情報提供部とを備える装置が行う運転支援方法であって、
   前記経路設定部が、車両が走行する経路を設定し、前記経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別し、
   前記健康情報取得部が、前記車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得し、
   前記健康状態判断部が、前記車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、前記健康情報取得部により取得された健康情報を用い、前記駐車時の前記乗員の健康状態に比べて前記発進時の前記乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断し、
   前記情報提供部が、前記健康状態判断部により前記乗員の健康状態が前記予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、前記乗員に対して健康状態の悪化を警告し、
   前記健康状態判断部が、前記健康情報取得部により取得された健康情報を用い、前記車両の発進時に前記車両に乗車している全ての乗員が手動運転不可能であると判断した場合、前記車両を制御する車両制御部に対して前記車両の発進を不可能にするよう指示する運転支援方法。

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