JP7134339B2

JP7134339B2 - 運転制御装置及び運転制御方法

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Publication number: JP7134339B2
Application number: JP2021511801A
Authority: JP
Inventors: 公二村西
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-04-01
Filing date: 2019-04-01
Publication date: 2022-09-09
Anticipated expiration: 2039-04-01
Also published as: JPWO2020202432A1; WO2020202432A1

Description

この発明は、車両の運転制御装置及び運転制御方法に関するものである。

従来、車両の自動運転を支援する技術として、出発地から目的地までの経路のうちの自動運転区間について走行時間又は距離等を算出して提示する技術があった（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５－１７９４４号公報

車両を自律的に走行させる自動運転技術が発展しているが、乗員による運転操作を必要としない完全自動運転は実現途中であり、現状、乗員による運転操作が必要になる場面がある。自動運転から手動運転に切り替わる際、車内にいる乗員が体調不良等で運転操作できない状態であれば、運転操作できる状態に回復するまで手動運転を開始できず、停車する必要があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、乗員が手動運転できない状態でも、目的地への到着時間を短縮することを目的とする。

この発明に係る運転制御装置は、車両の目的地を設定する操作情報を受付けると共に、車両の出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路の自動運転レベルを算出する経路探索部と、経路と自動運転レベルとを車両の乗員に提示する経路案内部と、乗員の状態を示す乗員情報を取得する乗員情報取得部と、乗員情報取得部により取得された乗員情報を用いて、乗員が手動運転可能か否かを判断する乗員状態判断部とを備え、経路案内部は、経路探索部により目的地の設定に伴って探索された経路のうち、乗員状態判断部の判断結果に応じた自動運転レベルの経路を提示することを特徴とするものである。

この発明によれば、出発地から目的地までの経路と自動運転レベルとを乗員に提示するようにしたので、手動運転できない状態の乗員が手動運転不要の経路を選択することが可能となり、乗員が手動運転できる状態に回復するまで停車する場合に比べて目的地への到着時間を短縮することができる。

実施の形態１に係る運転制御装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態１に係る運転制御装置の動作例を示すフローチャートである。実施の形態２に係る運転制御装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転制御装置の動作例を示すフローチャートである。各実施の形態に係る運転制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。各実施の形態に係る運転制御装置のハードウェア構成の別の例を示すブロック図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転制御装置１０の構成例を示すブロック図である。車両１には、運転制御システムを構成する、位置情報取得部３、地図記憶部４、車両制御部５、表示部６、音声出力部７、入力部８、及び運転制御装置１０が設けられている。運転制御装置１０は、車両１の経路を探索して車両１の乗員に提示するものである。この運転制御装置１０は、位置情報取得部３、地図記憶部４、車両制御部５、表示部６、音声出力部７、及び入力部８と接続されている。

位置情報取得部３は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて車両１の位置を測位する。位置情報取得部３は、車両１の位置を示す位置情報を、経路探索部１１へ出力する。

地図記憶部４は、地図情報を記憶している。地図情報は、経路探索部１１による経路探索に使用される。例えば、地図情報の各道路は、交差点等のノードと、ノード間を接続する区間であるリンクとで構成されている。また、地図情報の各道路は、自動運転が不可能な道路と、自動運転が可能な道路とに分類されている。ここでは、自動運転が不可能な道路は、例えば、ＳＡＥ（ＳｏｃｉｅｔｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｓ）により定義されている自動運転レベル０～５のうち、自動運転レベル３（条件付き運転自動化）以下に分類された道路であるものとする。また、自動運転が可能な道路は、例えば、ＳＡＥにより定義されている自動運転レベル０～５のうち、自動運転レベル４（高度運転自動化）、及び自動運転レベル５（完全運転自動化）に分類された道路であるものとする。自動運転レベル４以上では、乗員による運転操作が不要であるのに対し、自動運転レベル３以下では、乗員による運転操作が必要な場合がある。そのため、自動運転レベル３以下では、運転席に、運転免許証を所持しており、かつ、手動運転できる状態の乗員がいる必要がある。

地図記憶部４は、車両１に設けられていてもよいし、車外サーバ等に設けられていてもよい。地図記憶部４が車外サーバ等に設けられている場合、経路探索部１１は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等の地図記憶部４から地図情報を取得すればよい。

車両制御部５は、経路案内部１２により設定された経路に沿って車両１が自律的に走行するよう、車両１を制御する。なお、車両制御部５は、自動運転レベル３において、乗員による運転操作が必要な場合には乗員の手動運転に切り替える。

表示部６は、経路案内部１２からの情報を表示するディスプレイである。

音声出力部７は、経路案内部１２からの情報を音声出力するスピーカである。

入力部８は、乗員の操作を受け付け、受け付けた操作内容を操作情報として経路探索部１１及び経路案内部１２へ出力する。入力部８は、タッチパネル又はコントローラ等により構成される。なお、入力部８がタッチパネルである場合、このタッチパネルは、表示部６であるディスプレイと一体に構成されていてもよい。

運転制御装置１０は、経路探索部１１、及び経路案内部１２を備える。経路探索部１１は、車両１の出発地から目的地までの経路を探索すると共に探索した経路の自動運転レベルを算出する。経路案内部１２は、経路探索部１１が探索した経路と、経路探索部１１が算出した自動運転レベルとを、車両１の乗員に提示する。

次に、運転制御装置１０の動作を説明する。
図２は、実施の形態１に係る運転制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ１において、経路探索部１１は、乗員が設定した出発地と目的地とを示す操作情報を、入力部８から受け付ける。出発地は、位置情報取得部３により取得される現在位置であってもよい。

ステップＳＴ２において、経路探索部１１は、地図記憶部４の地図情報を用いて、出発地から目的地までの候補経路を複数探索する。乗員が経由地を設定した場合、経路探索部１１は、出発地から経由地を通って目的地へ向かう候補経路を探索すればよい。また、経路探索部１１は、候補経路ごとに、候補経路中に占める各自動運転レベルの割合も算出する。つまり、経路探索部１１が探索する候補経路は、自動運転レベル３以下のみで構成される候補経路、自動運転レベル４以上のみで構成される候補経路、自動運転レベル３以下と自動運転レベル４以上とで構成される候補経路になり得る。また、経路探索部１１は、候補経路において自動運転レベルが切り替わる切替地点へ車両１が到着する到着予定時刻を推定してもよい。また、経路探索部１１は、乗員の設定に従い、走行時間が短い候補経路、走行距離が短い候補経路、又は有料道路を優先して走行する候補経路等、どのような候補経路を探索してもよい。経路探索部１１は、候補経路と自動運転レベルとの組み合わせを、経路案内部１２へ出力する。

なお、経路探索部１１は、自動運転レベル３以下と自動運転レベル４以上とで構成される候補経路について、自動運転レベル４以上から自動運転レベル３以下へ切り替わる切替地点より手前、かつ、車両１を駐車可能な場所を、経由地に設定してもよい。これにより、切替地点において運転席に着座中の乗員が体調不良等により手動運転できない状態である場合に、車両制御部５が車両１を停車させて運転者を他の乗員に交代させることができる。

ステップＳＴ３において、経路案内部１２は、経路探索部１１から受け付けた候補経路と自動運転レベルとの組み合わせを、車両１の乗員に提示する。提示の方法は、表示部６を用いた表示、又は音声出力部７を用いた音声出力の少なくとも一方とする。例えば、経路案内部１２は、経路探索部１１により探索された各候補経路と、各候補経路に含まれる自動運転レベルとを示す画像を生成し、生成した画像を表示部６に表示させる。その際、経路案内部１２は、例えば、候補経路と自動運転レベルとをリスト形式で提示してもよいし、地図上に重畳した状態で提示してもよい。

乗員は、表示部６に表示された複数の候補経路の中から所望の候補経路を選択する操作を、入力部８に対して行う。乗員は、車両１に搭乗している全乗員が手動運転できない状態である場合に、表示部６に表示された複数の候補経路の中から、手動運転が不要な自動運転レベル４以上の候補経路を選択可能となる。入力部８は、乗員が選択した候補経路を示す操作情報を、経路案内部１２へ出力する。経路案内部１２は、入力部８から受け付けた操作情報に基づき、乗員が選択した候補経路を車両１が走行する経路に設定し、設定した経路の情報を車両制御部５へ出力する。

車両制御部５は、自動運転レベル４以上の経路が経路案内部１２により設定された場合、この経路に沿って車両１が自律的に走行するよう、車両１を制御する。車両制御部５は、自動運転レベル３以下を含む経路が経路案内部１２により設定された場合、車両１の現在位置における自動運転レベルに従って自動運転と手動運転とを切り替える。

以上のように、実施の形態１に係る運転制御装置１０は、経路探索部１１と経路案内部１２とを備える。経路探索部１１は、車両１の出発地から目的地までの経路を探索すると共に探索した経路の自動運転レベルを算出する。経路案内部１２は、経路と自動運転レベルとを車両１の乗員に提示する。この構成により、手動運転できない状態の乗員が手動運転不要の経路を選択することが可能となる。したがって、運転制御装置１０は、乗員が手動運転できる状態に回復するまで停車する場合に比べて目的地への到着時間を短縮することができる。

実施の形態２．
図３は、実施の形態２に係る運転制御装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る運転制御装置１０は、図１に示された実施の形態１の運転制御装置１０に対して乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５が追加された構成である。また、実施の形態２では、車両１に乗員監視部２が設けられている。
なお、図３において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

乗員監視部２は、車両１に搭乗している各乗員の表情、充血度合い若しくは開眼度等の目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも１つを監視し、監視結果を乗員情報として乗員情報取得部１３へ出力する。乗員監視部２は、例えば、カメラ及び各種センサを用いて運転者の状態を監視するＤＭＳ（ＤｒｉｖｅｒＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、又はカメラ及び各種センサを用いて乗員の状態を監視するＯＭＳ（ＯｃｃｕｐａｎｔＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等により構成されている。

なお、乗員は、運転席に着座している運転者だけでなく、同乗者を含む。また、乗員は、運転免許証を所持している者を指すこととする。運転制御装置１０は、乗員が運転免許証を所持しているか否かを、どのように判断してもよい。

また、乗員監視部２は、各乗員の普段の、つまり手動運転可能な健康状態のときの表情等の乗員情報を、正常時乗員情報として記憶していてもよい。また、乗員監視部２は、スマートフォン等の携帯端末に正常時乗員情報が登録されている場合、正常時乗員情報を携帯端末から取得してもよい。

乗員情報取得部１３は、車両１に搭乗している各乗員の現在の状態を示す乗員情報を、乗員監視部２から取得して乗員状態判断部１４へ出力する。また、乗員情報取得部１３は、車両１に搭乗している各乗員の正常時乗員情報を乗員監視部２から取得して、現在の状態を示す乗員情報と併せて乗員状態判断部１４へ出力してもよい。

乗員状態判断部１４は、乗員情報取得部１３からの乗員情報を用いて、各乗員が手動運転可能か否かを判断する。乗員状態判断部１４は、手動運転可能でない乗員のそれぞれについて手動運転可能になるまでの時間（以下、「回復見込み時間」と称する）を推定し、手動運転可能か否かの判断結果と回復見込み時間とを、経路案内部１２及び運転者決定部１５へ出力する。

乗員状態判断部１４は、乗員情報に含まれる表情、目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも１つを用いて、乗員の健康状態を判断するものとする。健康状態は、体調不良、眠気、疲労、及び酒酔い等の、身体面と精神面の両方を含むものとする。乗員状態判断部１４は、乗員ごとに、現在の状態を示す乗員情報に基づいて、手動運転可能な健康状態か否かを判断する。乗員状態判断部１４による健康状態の判断方法は、周知の技術を用いればよいため、説明を省略する。また、乗員状態判断部１４は、現在の状態を示す乗員情報と正常時乗員情報とを比較することによって、手動運転可能な健康状態か否かを判断してもよい。

乗員状態判断部１４は、手動運転可能な健康状態でないと判断した乗員について、乗員情報を用いて、手動運転可能な健康状態に回復するまでの回復見込み時間を推定する。例えば、乗員状態判断部１４は、血中アルコール濃度が高いために手動運転可能な健康状態でないと判断した乗員に対し、血中アルコール濃度の時間的な変化を予測する計算式を用いて回復見込み時間を推定する。その際、乗員状態判断部１４は、血中アルコール濃度以外の、表情等の乗員情報を用いて上記計算式を補正してもよい。また、例えば、乗員状態判断部１４は、目の充血度合い又は開眼度から疲労又は眠気を感じていると判断した乗員に対し、疲労又は眠気の時間的な変化を予測する計算式を用いて回復見込み時間を推定する。回復見込み時間の推定方法は、上記例に限定されない。

なお、各乗員の健康状態に応じて各乗員の回復見込み時間が異なることが予想されるため、乗員状態判断部１４は、手動運転可能な健康状態でないと判断した全乗員の回復見込み時間を推定することが好ましい。以下では、乗員状態判断部１４が、手動運転可能な健康状態でないと判断した全乗員の回復見込み時間を推定するものとする。

運転者決定部１５は、乗員状態判断部１４の判断結果に基づいて、車両１に搭乗している乗員の中から運転者に割り当てる乗員を決定し、決定した乗員の情報を経路案内部１２へ出力する。例えば、運転者決定部１５は、車両１に搭乗している乗員の中から、手動運転可能と判断された１人以上の乗員を運転者に割り当てる。また、例えば、運転者決定部１５は、手動運転可能と判断された乗員が複数存在する場合、かつ、現在運転席に着座している乗員が手動運転可能と判断された場合、現在運転席に着座している乗員を優先的に運転者に割り当てる。また、例えば、運転者決定部１５は、各乗員の回復見込み時間の違いを考慮して、各時刻において最適な運転者を決定してもよい。

なお、運転者決定部１５は、乗員ごとの経験値を記憶しておき、記憶済みの経験値を用いて運転者に割り当てる乗員の優先順位を算出してもよい。経験値は、乗員の手動運転の技量、自動運転中に眠気を催す頻度、又は、直線道路若しくは蛇行道路の運転経験等である。経験値は、運転者決定部１５ではなく、車外サーバ等に記憶されてもよい。その場合、運転者決定部１５は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等から乗員の経験値を取得すればよい。例えば、運転者決定部１５は、技量の高い乗員ほど優先順位を高くする。また、例えば、運転者決定部１５は、眠気を催す頻度の高い乗員ほど優先順位を低くする。

経路案内部１２は、乗員状態判断部１４の判断結果及び回復見込み時間に基づいて、経路探索部１１により探索された複数の候補経路に対して優先順位を設定し、優先順位の高い候補経路から順番に、候補経路と自動運転レベルとを乗員に提示する。

例えば、運転席に着座している乗員が手動運転可能と判断された場合、経路案内部１２は、自動運転レベル３以下の割合が多い候補経路を乗員に提示しても問題ない。これに対し、車両１に搭乗している全乗員が手動運転不可能と判断された場合、経路案内部１２は、自動運転レベル４以上のみで構成される候補経路に対して高い優先順位を設定し、自動運転レベル３以下を含む候補経路に対して低い優先順位を設定する。

また、車両１に搭乗している全乗員が手動運転不可能と判断された場合、経路案内部１２は、自動運転レベル３以下を含む候補経路を、乗員に提示しなくてもよい。ただし、自動運転レベル３以下を含む候補経路であっても、自動運転レベル４以上から自動運転レベル３以下に切り替わる切替地点に車両１が到着するまでに、乗員が手動運転可能な健康状態に回復する見込みがある場合、経路案内部１２は、この候補経路を乗員に提示することが好ましい。これにより、乗員が選択可能な候補経路数が増える。具体例として、経路案内部１２は、自動運転レベル３以下と自動運転レベル４以上とで構成される候補経路について、自動運転レベル４以上から自動運転レベル３以下へ切り替わる切替地点に車両１が到着する到着予定時刻と、各乗員の回復見込み時間とを比較し、到着予定時刻までに手動運転可能な健康状態に回復する見込みのある乗員がいるか否かを判断する。経路案内部１２は、回復する見込みのある乗員がいる場合、この候補経路を乗員に提示する。この際、経路案内部１２は、この経路候補の優先順位を、自動運転レベル４以上のみで構成される候補経路よりも低くする。なお、経路案内部１２は、自動運転レベル４以上から自動運転レベル３以下へ切り替わる切替地点への到着予定時刻を、経路探索部１１から取得すればよい。

また、経路案内部１２は、運転席の乗員が手動運転不可能、かつ、運転席以外の乗員の中に手動運転可能と判断された乗員がいる場合、表示部６又は音声出力部７の少なくとも一方を用いて、運転席の乗員から運転者決定部１５により運転者に割り当てられた乗員へ座席変更を促す提示を行ってもよい。この提示に従い座席変更が行われた場合、経路案内部１２は、候補経路の優先順位を再設定した上で乗員に提示する。これにより、乗員が選択可能な候補経路数が増える。

また、経路案内部１２は、運転者決定部１５から各乗員の経験値を取得し、取得した経験値に基づいて候補経路の優先順位を設定してもよい。例えば、経路案内部１２は、運転席の乗員が過去に眠気を催したことのある候補経路の優先順位を下げる。これにより、車両１が走行開始後、自動運転から手動運転に切り替わったときに、運転席の乗員が眠気を催しておらず手動運転可能な健康状態でいることが期待できる。また、例えば、経路案内部１２は、運転席の乗員が過去に広い道路しか運転した経験がない場合、細い道路を含む候補経路の優先順位を下げてもよい。また、例えば、経路案内部１２は、運転席の乗員が過去に雪道を運転した経験がない場合、雪道を含む候補経路の優先順位を下げてもよい。また、例えば、経路案内部１２は、運転席の乗員が過去に高速道路のような直線が多い道路しか運転した経験がない場合、蛇行道路を含む候補経路の優先順位を下げてもよい。また、例えば、経路案内部１２は、運転席の乗員が過去に山道のような蛇行道路を運転した経験がない場合、山道を含む候補経路の優先順位を下げる。なお、経験値が車外サーバ等に記憶されている場合、乗員が普段運転する車両１以外の車両に搭乗したときにも候補経路の優先順位変更が可能となる。

次に、運転制御装置１０の動作を説明する。
図４は、実施の形態２に係る運転制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。図４のステップＳＴ１，ＳＴ２における動作は、実施の形態１における図２のステップＳＴ１，ＳＴ２における動作と同じである。

ステップＳＴ１１において、乗員情報取得部１３は、乗員監視部２から各乗員の乗員情報を取得する。乗員状態判断部１４は、乗員情報取得部１３により取得された乗員情報を用いて、現時点で各乗員が手動運転可能か否かを判断する。車両１に搭乗している乗員のうちの少なくとも１人が手動運転可能である場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５において、経路案内部１２は、経路探索部１１により探索された複数の候補経路を自動運転レベルと併せて乗員に提示する。この際、経路案内部１２は、上述のように候補経路に優先順位を設定し、優先順位が高い候補経路から順番に提示するようにしてもよい。また、経路案内部１２は、運転席の乗員が手動運転不可能、かつ、運転席以外の乗員が手動運転可能と判断された場合、運転者決定部１５により運転者に割り当てられた乗員へ座席変更を促す提示を行ってもよい。

一方、乗員状態判断部１４は、車両１に搭乗している全乗員が手動運転可能でない場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１２において各乗員の回復見込み時間を推定する。ステップＳＴ１３において、経路案内部１２は、経路探索部１１が探索した候補経路の中に、乗員の回復見込み時間まで自動運転レベル４以上が継続する候補経路があるか否かを判断する。経路案内部１２は、回復見込み時間まで自動運転レベル４以上が継続する経路候補がある場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４において、回復見込み時間まで自動運転レベル４以上が継続する経路候補を自動運転レベルと併せて乗員に提示する。この際、経路案内部１２は、上述のように候補経路に優先順位を設定し、優先順位が高い候補経路から順番に提示するようにしてもよい。また、経路案内部１２は、候補経路の自動運転レベル４以上から自動運転レベル３以下に切り替わる切替地点において運転者決定部１５により運転者に割り当てられた乗員に、座席変更を促す提示を行ってもよい。回復見込み時間まで自動運転レベル４以上が継続する経路候補がない場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、経路案内部１２は、例えば、候補経路を提示せず、回復見込み時間まで待機するように乗員に促す提示を行う。

図４のフローチャートに示される動作終了後、時間が経過したことで乗員が手動運転可能な健康状態に回復した場合、経路案内部１２は、自動運転レベル３以下を含む候補経路を乗員に提示してもよい。例えば、車両１の全乗員が手動運転不可能であり、運転者が手動運転可能な健康状態に回復するまで１時間かかる場合、経路案内部１２は、自動運転レベル４以上が１時間継続する候補経路を提示する。車両制御部５の自動運転により車両１が１時間この候補経路を走行し、運転者が手動運転可能な健康状態に回復した場合、経路案内部１２は、例えば自動運転レベル３以下を含む候補経路であって走行中の候補経路よりも目的地到着予定時刻が早い候補経路を、乗員に提示する。

以上のように、実施の形態２に係る運転制御装置１０は、乗員情報取得部１３と、乗員状態判断部１４とを備える。乗員情報取得部１３は、乗員の状態を示す乗員情報を取得する。乗員状態判断部１４は、乗員情報取得部１３により取得された乗員情報を用いて、乗員が手動運転可能か否かを判断する。経路案内部１２は、経路探索部１１により探索された経路のうち、乗員状態判断部１４の判断結果に応じた自動運転レベルの経路を提示する。この構成により、運転制御装置１０は、乗員が手動運転できない状態の場合に、手動運転不要の経路を提示することができる。したがって、運転制御装置１０は、乗員が手動運転できる状態に回復するまで停車する場合に比べて目的地への到着時間を短縮することができる。

また、実施の形態２によれば、乗員状態判断部１４は、乗員が手動運転可能でない場合、乗員情報取得部１３により取得された乗員情報を用いて乗員が手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定する。経路案内部１２は、経路探索部１１により探索された経路のうち、回復見込み時間まで自動運転を継続できる自動運転レベルの経路を提示する。この構成により、運転制御装置１０は、乗員が手動運転できない間は手動運転不要の経路を走行し、乗員が手動運転できる状態になった後は手動運転不要の経路以外も走行するような経路を提示することができる。したがって、運転制御装置１０は、乗員が手動運転できる状態に回復するまで停車する場合に比べて目的地への到着時間を短縮することができる。

また、実施の形態２によれば、運転制御装置１０は、乗員状態判断部１４の判断結果に基づいて、車両１に搭乗している乗員の中から運転者に割り当てる乗員を決定する運転者決定部１５を備える。経路案内部１２は、経路探索部１１により探索された経路のうち、運転者決定部１５により運転者に割り当てられた乗員に関する乗員状態判断部１４の判断結果に応じた自動運転レベルの経路を提示する。または、経路案内部１２は、経路探索部１１により探索された経路のうち、運転者決定部１５により運転者に割り当てられた乗員に関する乗員状態判断部１４の判断結果及び回復見込み時間に応じた自動運転レベルの経路を提示してもよい。これらの構成により、運転制御装置１０は、手動運転可能な運転者に対し、手動運転不要の経路だけでなく、手動運転が必要な経路も提示することができる。したがって、運転制御装置１０は、経路の選択肢を増やすことができる。

最後に、各実施の形態に係る運転制御装置１０のハードウェア構成を説明する。
図５及び図６は、各実施の形態に係る運転制御装置１０のハードウェア構成例を示す図である。運転制御装置１０における経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の機能は、処理回路により実現される。即ち、運転制御装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。

図５に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。

図６に示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転制御装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図２及び図４のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）又はＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転制御装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

また、実施の形態１及び実施の形態２では、経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の機能が、車両１に搭載される、又は車両１に持ち込まれる情報機器に集約された構成であったが、ネットワーク上のサーバ装置、スマートフォン等の携帯端末、及び車載器等に分散されていてもよい。また、経路探索部１１、経路案内部１２、乗員情報取得部１３、乗員状態判断部１４、及び運転者決定部１５の機能が、ネットワーク上のサーバ装置に集約されていてもよい。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る運転制御装置は、自動運転と手動運転との切り替えが必要となる自動運転車両の運転制御装置等に用いるのに適している。

１車両、２乗員監視部、３位置情報取得部、４地図記憶部、５車両制御部、６表示部、７音声出力部、８入力部、１０運転制御装置、１１経路探索部、１２経路案内部、１３乗員情報取得部、１４乗員状態判断部、１５運転者決定部、１００処理回路、１０１プロセッサ、１０２メモリ。

Claims

車両の目的地を設定する操作情報を受付けると共に、前記車両の出発地から前記目的地までの経路を探索し、探索した前記経路の自動運転レベルを算出する経路探索部と、
前記経路と前記自動運転レベルとを前記車両の乗員に提示する経路案内部と、
前記乗員の状態を示す乗員情報を取得する乗員情報取得部と、
前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報を用いて、前記乗員が手動運転可能か否かを判断する乗員状態判断部とを備え、
前記経路案内部は、前記経路探索部により前記目的地の設定に伴って探索された前記経路のうち、前記乗員状態判断部の前記判断結果に応じた自動運転レベルの経路を提示することを特徴とする運転制御装置。
前記乗員状態判断部は、前記乗員が手動運転可能でない場合、前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報を用いて前記乗員が手動運転可能になるまでの回復見込み時間を推定し、
前記経路案内部は、前記経路探索部により探索された前記経路のうち、前記回復見込み時間まで自動運転を継続できる自動運転レベルの経路を提示することを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
前記乗員情報は、前記乗員の表情、目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
前記乗員状態判断部の前記判断結果に基づいて、前記車両に搭乗している乗員の中から運転者に割り当てる乗員を決定する運転者決定部を備え、
前記経路案内部は、前記経路探索部により探索された前記経路のうち、前記運転者決定部により運転者に割り当てられた前記乗員に関する前記乗員状態判断部の前記判断結果に応じた自動運転レベルの経路を提示することを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
経路探索部が、車両の目的地を設定する操作情報を受付けると共に、前記車両の出発地から前記目的地までの経路を探索し、探索した前記経路の自動運転レベルを算出し、
経路案内部が、前記経路と前記自動運転レベルとを前記車両の乗員に提示し、
乗員情報取得部が、前記乗員の状態を示す乗員情報を取得し、
乗員状態判断部が、前記乗員情報取得部により取得された前記乗員情報を用いて、前記乗員が手動運転可能か否かを判断し、
前記経路案内部が、前記経路探索部により前記目的地の設定に伴って探索された前記経路のうち、前記乗員状態判断部の前記判断結果に応じた自動運転レベルの経路を提示する運転制御方法。