JP7211515B2 - 位相調整方法、補正値算出装置、モータ制御装置、電動アクチュエータ製品及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、複雑な演算を行うことなく、ブラシレスモータのロータの回転角度を検出する回転角度センサの位相調整を高精度に行うことを目的とする。
本発明の更なる他の一形態によれば、上記のモータ制御装置と、モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータとを備え、ブラシレスモータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置が与えられる。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
(構成)
図1を参照する。実施形態のモータ制御装置1は、ブラシレスDCモータやACサーボモータ等のブラシレスモータであるモータ2のロータの回転角度を検出する回転角度センサであるセンサユニット10と、センサユニット10が検出した回転角度に基づいてモータ2を駆動する(ECU:Electronic Control Unit)である制御装置20を備える。
以下の説明では、センサユニット10が、モータ2のロータの回転角度θmに応じた正弦信号SIN=sinθmと余弦信号COS=cosθmを出力するセンサである場合について説明するが、本発明の適用対象はこのようなセンサに限定されない。本発明は、ブラシレスモータの回転角度を検出する様々な形式の回転角度センサに適用可能である。
磁石11は、モータ2の回転軸3の出力端4と反対側の端部5に固定され、回転軸3の周方向に沿って配列された異なる磁極(S極及びN極)を有している。
回路基板12には磁束を検出するMR(磁気抵抗:Magnetic Resistance)センサ素子14が実装されている。
回路基板12が支持部材13に固定される位置と、支持部材13がモータ2に固定される位置は、回路基板12が支持部材13に固定され且つ支持部材13がモータ2に固定されたときに、支持部材13とモータ2との間に回路基板12が配置されて、MRセンサ素子14が磁石11に近接するように決定されている。
センサユニット10と制御装置20との間はハーネス15によって電気的に接続され、ハーネス15は、センサユニット10と制御装置20との間で信号を伝達する。
プロセッサ21は、例えばCPU(Central Processing Unit)、やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。
以下に説明する制御装置20の機能は、例えばプロセッサ21が、記憶装置22に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
電流センサ26は、モータ電流を検出する。本実施形態では、モータ2は3相モータであり、電流センサ26は、U相モータ電流Ium、V相モータ電流Ivm及びW相モータ電流Iwmを検出する。なお、本発明の適用対象は3相モータに限定されない。本発明は、様々な相数のモータに適用可能である。
プロセッサ21は、I/F回路27を経由して、U相モータ電流Ium、V相モータ電流Ivm及びW相モータ電流Iwmの検出値を読み取る。
回転角度測定部30は、正弦信号SIN及び余弦信号COSに基づいてモータ2のロータの回転角度θmの検出値である検出角度θcを算出する。
図4を参照する。回転角度測定部30は、加算器35と、減算器36と、演算部37を備える。
図5を参照して、検出角度θcとロータの位相との間のずれ(以下「角度ずれ量」と表記することがある)Δθを説明する。実線は検出角度θcを示し、破線はモータ2のU相誘起電圧を示す。図5は、4極対モータのU相誘起電圧波形を例として示している。
補正部31は、補正値データ34を記憶装置22から読み出し、検出角度θcから補正値Cを減じて補正済回転角度θa(θa=θc-C=θc-Δθ)を算出する。補正部31は、補正済回転角度θaをモータ制御部32へ出力する。
モータ制御部32は、補正済回転角度θaと、モータ電流Ium、Ivm及びIwmとに基づいて、駆動回路25を介してモータ2を駆動するための制御信号を生成する。
図6を参照してモータ制御部32の機能構成を説明する。モータ制御部32は、トルク指令値演算部40と、微分器41と、電流指令値演算部42と、3相/2相変換部43と、減算器44及び45と、PI(比例積分)制御部46及び47と、2相/3相変換部48と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部49とを備える。
微分器41は、補正済回転角度θaを微分してモータ2の回転速度(回転角速度)ωeを算出する。
3相/2相変換部43は、補正済回転角度θaを用いてモータ電流Ium、Ivm及びIwm)を2相の電流に変換する。具体的には、3相のモータ電流を2相の電流であるd軸モータ電流Idm及びq軸モータ電流Iqmに変換する。
PI制御部46は、d軸電流指令値Idrefとd軸モータ電流Idmとの偏差Idに基づいてd軸電圧指令値Vdrefを求める。同様に、PI制御部47は、q軸電流指令値Iqrefとq軸モータ電流Iqmとの偏差Iqに基づいてq軸電圧指令値Vqrefを求める。
PWM制御部49は、U相電圧指令値Vuref、V相電圧指令値Vvref及びW相電圧指令値Vwrefに基づいて、PMW制御により駆動回路25を制御する制御信号を生成する。
以下、補正値算出部33による補正値Cの算出方法の概略を説明する。
検出角度θcとロータの位相とがθ1ずれていると、通常駆動の場合(図8A)には、時計回り方向のq軸電流指令値60(トルク指令電流)がcosθ1でベクトル62へ分解され、同様に、反時計回り方向のq軸電流指令値61(トルク指令電流)がベクトル63へ分解される。時計回り方向のq軸電流(ベクトル62)と、反時計回り方向の-q軸電流(ベクトル63)の大きさは等しいため、回転速度差Δωは発生しない。
そこで、補正値算出部33は、モータ2を時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの回転速度ωc及び回転速度ωccを測定し、回転速度ωcと回転速度ωccとの間の回転速度差|Δω|が減少するように補正値Cを算出する。回転速度ωc及び回転速度ωccは、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第1回転速度」及び「第2回転速度」の一例である。
補正値算出部33により補正値Cを算出する際には、モータ制御部32は、補正部31から出力される補正済回転角度θaに基づいて、所定のトルク指令値で(すなわち所定のq'軸電流指令値で)時計回りに回転するようにモータ2を駆動する。
微分器50は、検出角度θcを微分することにより、時計回りに回転するモータ2の回転速度ωcを算出する。
また、上記において時計回り及び反時計回りにモータ2を回転させる際に、モータ制御部32は補正済回転角度θaに基づいて進角制御する。また、上記において時計回り及び反時計回りにモータ2を回転させる際に、モータ制御部32は回転速度に応じて弱め界磁のためのd軸電流値を設定して制御してよい。
なお、微分器50に代えて微分器41(図6)を用いて、補正済回転角度θaを微分して回転速度ωc及び回転速度ωccを算出してもよい。また、時計回りの回転と反時計回り回転の順番を逆にしてもよい。
算出部52は、回転速度ωcと回転速度ωccとの間の回転速度差|Δω|が減少するように、補正値Cを算出する。
また、回転速度差Δωと角度ずれ量Δθとの関係を線形近似し、回転速度差Δωに所定係数を乗算して補正値Cを算出してもよい。
算出部52は、算出した補正値Cを記憶装置22に補正値データ34として格納する。
微分器50は、このときの回転速度を第i回目の回転速度ωciと回転速度ωcciとして算出し、回転速度差算出部51は差分(ωcci-ωci)を第i回目の回転速度差Δωiとして算出する。
これに代えて算出部52は、回転速度差Δωiに可変係数αiを乗算して角度ずれ量Δθiを算出してもよい。例えば算出部52は、回転速度差Δωの変化量に対する補正値Cの変化量の比(補正値Cの変化量/回転速度差Δωの変化量)を可変係数αiとして算出してよい。
なお、2回目の角度ずれ量Δθ2を算出する場合には、算出部52は、補正値C(i-2)として補正値Cの初期値(例えば0[deg])を使用する。
次に、図10を参照して第1実施形態の位相調整方法の一例について説明する。なお、位相調整方法を開始した状態では、記憶装置22に格納された補正値データ34の値(補正値C)は初期値(例えば0[deg])に初期化されている。
ステップS1において補正部31とモータ制御部32と補正値算出部33は、回転速度差Δωを算出する。ステップS1の回転速度差算出ルーチンの一例を図11に示す。
ステップS12において補正値算出部33の微分器50は、時計回り方向の回転速度ωcを算出する。
ステップS14において微分器50は、反時計回り方向の回転速度ωccを算出する。
ステップS15において補正値算出部33の回転速度差算出部51は、時計回り方向及び反時計回り方向の回転速度ωc及びωccの差分(ωcc-ωc)を、回転速度差Δωとして算出する。その後に回転速度差算出ルーチンは終了する。
ステップS3において補正部31とモータ制御部32と補正値算出部33は、回転速度差Δωを算出する。ステップS3の処理は、ステップS1の回転速度差算出ルーチンと同様である。
ステップS5において算出部52は、回転速度差Δωに応じて角度ずれ量Δθを算出する。算出部52は、現時点で記憶装置22に格納されている補正値データ34の値(補正値C)に算出した角度ずれ量Δθを加算して補正する。
回転速度差の大きさ|Δω|が所定閾値T以下である場合(ステップS4:Y)に処理は終了する。
(1)微分器50は、MRセンサ素子14によって検出したモータ2のロータの回転角度に基づいてモータ2を時計回り及び反時計回りに回転するように同一トルク指令電流でそれぞれ駆動したときの回転速度ωc及びωccを測定する。算出部52は、回転速度ωcと回転速度ωccとの間の回転速度差Δωが減少するように、MRセンサ素子14の位相を補正する補正値を算出する。
なお、回転角度センサの位相を調整する方法としては、モータの誘起電圧を用いてロータの位相を検出し、回転角度センサの位相との位相差を調整する方法が考えられる。しかしながら、かかる方法では、大きな誘起電圧を発生させるためにモータを高速回転させることから誘起電圧のばらつきが大きくなる。また誘起電圧測定回路のばらつきも加わることから、高精度の調整が困難である。
また、回転速度は出力トルクと等価なことから、時計回り及び反時計回りの回転速度差Δωを低減するように調整することで、モータの回転軸を支持する支持部材の負荷トルクの時計回り及び反時計回りの差を含めた補正が可能となり、実製品に組み込んだ状態での調整が可能である。さらには、回転速度の測定時間を長くすることで、測定時の平均化効果により精度の向上が期待できる。
これにより、ロータの位相と回転角度センサの位相との位相差を、時計回り及び反時計回りの回転速度差Δωとして検出することが可能となる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。時計回り及び反時計回りの回転速度ωc及びωccから算出した回転速度差Δωが大きい場合、すなわち、MRセンサ素子14の検出信号に基づいて演算した検出角度θcとロータの位相との間の角度ずれ量Δθが大きい場合には、回転速度差の大きさ|Δω|が閾値T以下となる補正値Cを算出するのに要する時間が長くなるおそれがある。また例えば、角度ずれ量Δθが過大だとモータ制御部32によるモータ制御が困難になることがある。
その後に、検出角度θcを補正値Cで補正して得られる補正済回転角度θaに基づいてモータ2を時計回り及び反時計回りに回転させて回転速度ωc及びωccを測定し、回転速度ωcと回転速度ωccとの間の回転速度差の大きさ|Δω|が減少するように補正値Cを補正して微調整を行う。
図12を参照する。第2実施形態の補正値算出部33は、図9を参照して説明した第1実施形態の補正値算出部33と同様の構成を備えており、同様の構成要素には同じ参照符号を付し説明を省略する。
第2実施形態の補正値算出部33により補正値Cを算出する場合、モータ制御部32は、まずモータ2を安定点へ回転駆動してロータを安定点に固定させる。例えば、モータ制御部32は、モータ2のU相コイル、V相コイル、W相コイル間に所定電流を流して、モータ2を安定点へ回転駆動する。例えば、モータ制御部32は、U相コイルに2×a[A]、V相コイル及びW相コイルに各々(-a)[A]を流す。
例えば、算出部52は、安定点に固定されているときのロータ角度とロータ側回転角度基準との間の差分Δθsを検出角度θcsから減じた差分(θcs-Δθs)を初期値C0として算出する。算出部52は、初期値C0を記憶装置22に補正値データ34として格納する。
算出部52は、回転速度差Δωに基づいて角度ずれ量Δθを算出する。この角度ずれ量Δθは、補正値C0で検出角度θcを補正して得られた補正済回転角度θaとロータの位相との間の角度ずれ量であるので、算出部52は、補正値C0に角度ずれ量Δθを加算する補正を行うことにより補正値Cを算出する。算出部52は、記憶装置22に格納されていた補正値C0を、補正後の補正値Cで更新する。
1回目の補正値C1を算出する際には、ロータを安定点に固定して算出した補正値C0で検出角度θcを補正して得られた補正済回転角度θaに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ2を回転させる。
その後、2回目またはそれ以降である第i回目の回転速度差Δωiの算出は、第1実施形態と同様である。
次に、図13を参照して第2実施形態の位相調整方法の一例について説明する。
ステップS21においてモータ制御部32は、まずモータ2を安定点へ回転駆動してロータを安定点に固定させる。
その後のステップS24及びS25の処理は、図10のステップS4及びS5の処理と同様である。
補正値算出部33の算出部52は、モータ2のロータを安定点へ回転駆動したときのMRセンサ素子14の検出信号から演算した検出角度θcsに基づいて補正値Cを算出する。モータ制御部32は、補正値Cで検出角度θcを補正して得られた補正済回転角度θaに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ2を回転させる。算出部52は、回転速度差Δωが減少するように補正値Cを補正する。
また、MRセンサ素子14の位相とロータの位相との位相差が大きく、モータ制御部32によるモータ制御が困難であっても、位相調整を行うことが可能となる。
次に、図14を参照して、本実施形態のモータ制御装置1を、車両の操舵系に付与する操舵補助力を制御する電動パワーステアリング装置に適用した場合の構成例を説明する。
操向ハンドル101のコラム軸102は減速ギア103、ユニバーサルジョイント104A及び104B、ピニオンラック機構105を経て操向車輪のタイロッド106に連結されている。コラム軸102には、操向ハンドル101の操舵トルクThを検出するトルクセンサ110が設けられており、操向ハンドル101の操舵力を補助するモータ2が減速ギア103を介してコラム軸102に連結されている。
制御装置20は、上記のように演算したモータ2の回転角度θmと減速ギア103の減速比Nとに基づいて、操向ハンドル101の操舵角θを演算する。制御装置20は、操舵角θと、操舵トルクThと、車速センサ112で検出された車速Vhとに基づいて、アシストマップ等を用いてアシスト指令の操舵補助指令値の演算を行い、演算された操舵補助指令値に基づいてモータ2に供給する電流Iを制御する。
Claims (9)
- ブラシレスモータのロータの回転角度を検出する回転角度センサの位相調整方法であって、
前記回転角度センサによって検出した前記ロータの回転角度に基づいて前記ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの第1回転速度及び第2回転速度を測定し、
前記第1回転速度と前記第2回転速度との間の回転速度差を算出し、
前記回転角度センサの位相と前記ロータの位相との間のずれ量と前記第1回転速度と前記第2回転速度との間の回転速度差との間の既知の特性と、前記算出した回転速度差と、に基づいて、前記回転角度センサの位相を補正する補正値を算出する、
ことを特徴とする位相調整方法。 - 前記ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転させて前記第1回転速度及び前記第2回転速度をそれぞれ測定する際に、前記回転角度センサによって検出した前記ロータの回転角度に基づいて進角制御することを特徴とする請求項1に記載の位相調整方法。
- 前記ロータを安定点へ回転駆動したときの前記回転角度センサの検出値に基づいて前記補正値を求めた後に、前記ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転させて、前記第1回転速度と前記第2回転速度との間の回転速度差が減少するように、前記補正値を補正する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の位相調整方法。 - 前記第1回転速度及び前記第2回転速度の測定を複数回反復し、
前記複数回の測定のうち第(i-1)回目(iは2以上の整数)に測定した前記第1回転速度及び前記第2回転速度に応じて算出した前記補正値で前記回転角度センサを補正しながら前記ブラシレスモータを駆動して、第i回目の前記第1回転速度及び前記第2回転速度を測定する、
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の位相調整方法。 - 第(i-1)回目の測定において前記ブラシレスモータを駆動する際に前記回転角度センサの補正に用いた前記補正値と第i回目の測定において前記ブラシレスモータを駆動する際に前記回転角度センサの補正に用いた前記補正値との間の変化量と、第(i-1)回目に測定した前記第1回転速度と前記第2回転速度との間の前記回転速度差と第i回目に測定した前記第1回転速度及と前記第2回転速度との間の前記回転速度差との間の変化量とに基づいて、第i回目に測定した前記第1回転速度及と前記第2回転速度との間の前記回転速度差が減少するように前記補正値を補正する、ことを特徴とする請求項4に記載の位相調整方法。
- ブラシレスモータのロータの回転角度を検出する回転角度センサの位相を調整する補正値を算出する補正値算出装置であって、
前記回転角度センサによって検出した前記ロータの回転角度に基づいて、前記ブラシレスモータを駆動するモータ制御部と、
前記モータ制御部により前記ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの第1回転速度と第2回転速度との回転速度差を算出する回転速度差算出部と、
前記回転速度差が減少するように前記回転角度センサの位相を補正する補正値を算出する算出部と、
を備えることを特徴とする補正値算出装置。 - ブラシレスモータのロータの回転角度を検出する回転角度センサと、
前記回転角度センサの位相を調整する補正値を算出する請求項6に記載の補正値算出装置と、
を備え、
前記補正値算出装置の前記モータ制御部は、前記算出部が算出した前記補正値に応じて前記回転角度センサを補正して、前記ブラシレスモータを駆動することを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項7に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、
を備えることを特徴とする電動アクチュエータ製品。 - 請求項7に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、
を備え、前記ブラシレスモータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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