JP7206723B2 - 電動発電機の制御装置 - Google Patents

Description

開示する技術は、ハイブリッド車に好適で、電動機および発電機のいずれにも利用できる電動発電機の制御装置に関する。

開示する技術に関連して、特許文献１には、インバータの温度が高くなった場合に、スイッチング周波数を下げることによってインバータの発熱量を低減する技術とともに、スイッチング周波数を下げることで生じる問題を回避して、インバータの損失を低減する技術が開示されている。

具体的には、インバータの電気回路を構成している３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のブリッジにおけるＵ相とＶ相のブリッジの間、Ｖ相とＷ相のブリッジの間、および、Ｗ相とＵ相のブリッジの間のそれぞれに、双方向スイッチを接続している。これらスイッチにより、各相のブリッジの間が短絡可能になり、所定のタイミングでこれらスイッチをオンすることで、特定の素子に電流が流れて熱が集中するのを防止し、インバータの損失を低減している。

特開２００６－２９６１２１号公報

一般に、エンジンとともに電動機を駆動源として用いるハイブリッド車（いわゆるパラレル式）には、直流の電源が搭載されている。ハイブリッド車は、その電源の直流電力を、インバータで異なる位相の３相の交流（相電流）に変換し、これら相電流を供給することによって電動機を駆動している。

ハイブリッド車を電動機で駆動する場合、電動機には、トルクおよび回転数の双方において、幅広い駆動力が要求される。例えば、始動時などの低速時には、エンジンの始動や発進に用いるため、高トルクが必要になる。一方、平地や下りでの高速走行時などには、高トルクは必要ないが、高回転が必要になる。

また、ハイブリッド車では、通常、電動機は、駆動源としてだけでなく、発電機としても利用される。すなわち、電動機は、制動時に回生することにより、運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する（電動発電機）。

このような電動発電機のモータ（通常は永久磁石同期モータ）では、高トルクを確保するために、一般に、巻線（ステータコイル）の巻き数を相対的に多くして、強い磁力が発生できるように設計されている。

巻線の巻き数が相対的に多くなると、モータで発生する逆起電力も大きくなる。その結果、高回転での駆動が困難になることから、このようなモータでは、高回転で駆動するために、制御電流をモータに供給して電圧を調整する、いわゆる弱め磁束制御（弱め界磁制御ともいう）が行われている。

このようなモータを、回転数が高いときに発電機として利用すると、モータにおいて高い起電力が発生する。それにより、モータから電源にインバータを介して電流（いわゆる回生電流）が流れ、電源に回生電力が供給される。特に近年では、比較的低電圧な電源（例えば、６０Ｖ以下）を用いて駆動するハイブリッド車が多くなってきていることから、大きな回生電流が流れ易くなっている。

回生電流が大きくなると、インバータでの発熱が大きくなり、その耐熱限界を超えるおそれがある。

そのため、インバータでの発熱が、その耐熱限界を超えないように、通常、高回転での運転領域では、回生が制限されている。高回転の運転領域での回生を制限することは、効率的な回生の妨げとなるため、燃費が悪化するおそれがある。

そこで、開示する技術では、主に、効率的な回生が実現できるよう、回生時にインバータで発生する発熱を抑制することを目的とする。

開示する技術は、永久磁石が設けられたロータ、および複数の異なる巻線群が設けられたステータを有するモータと、直流電源に接続されていて前記モータを駆動制御するインバータとを含み、電動走行が可能な車両に搭載される電動発電機の制御装置に関する。

前記電動発電機の制御装置は、前記モータの運転状態を検出する計測部と、前記計測部から入力される信号に基づいて、前記インバータに信号を出力して制御する制御部と、を備える。

前記インバータは、前記直流電源の一対の出力端子に連なる配線に接続された複数のアームを有している。前記アームの各々は、前記アームに直列に接続された２つのスイッチング素子と、前記スイッチング素子の各々と逆並列に接続された２つのダイオードと、を有している。前記アームにおける２つの前記スイッチング素子の間の中点に接続された複数の配線を通じて、前記巻線群の各々に位相の異なる交流が供給されることにより、前記モータが駆動制御されるように構成されている。

前記制御部は、発電機として前記モータが発生する起電力によって前記アームに回生電流が流れるときに、少なくともいずれか１つの前記スイッチング素子と、当該スイッチング素子と逆並列に接続された前記ダイオードの双方に前記回生電流を流す同期整流処理を実行し、前記同期整流処理の実行時に、前記回生電流が前記ダイオードを流れる期間が短くなるように前記起電力を変調する。

このような電動発電機の制御装置によれば、いわゆる多相の交流で駆動する永久磁石型のモータが備えられているので、直流電源から供給される電力を、インバータの各アームに設けられたスイッチング素子を切り替えることによってモータを駆動することができる。

モータはまた、発電機として利用することも可能であり、その場合、モータの起電力で発電された電力は、インバータを介して直流電源に供給される（いわゆる回生）。その際、発生する回生電流の多くは、インバータのダイオードを通って流れるため、ダイオードが発熱する。従って、モータが高回転で回転する場合などには、回生電流が過度に多くなり、ダイオードの耐熱性を超えるおそれがある。

そこで、この電動発電機の制御装置では、まず、回生電流が流れる時に、その回生電流が流れるダイオードと並列に接続されたスイッチング素子をオンにして、回生電流の一部をスイッチング素子にも流す同期整流処理を行う。同期整流処理を行うことで、ダイオードに流れる回生電流が減るので、ダイオードの温度上昇を抑制できる。

それに加え、この電動発電機の制御装置では、その同期整流処理の実行時に、回生電流がダイオードを流れる期間（ダイオード通電期間）が短くなるように、モータの起電力を変調する。それにより、更に、ダイオードを流れる回生電流の量を減少させることができる。従って、ダイオードに流れる回生電流が、よりいっそう減るので、ダイオードの温度上昇を効果的に抑制できる。その結果、回生時におけるモータの回転数の制限を緩和させることが可能になるので、効率的な回生が実現でき、燃費の向上に役立つ。

前記電動発電機の制御装置はまた、前記起電力は、正弦曲線または正弦曲線状に変化する波形を有し、前記制御部は、前記同期整流処理の実行時に、前記波形のピーク周辺における単位時間当たりの電圧変化量が小さくなるよう、前記起電力を調整する、としてもよい。

回生時にモータが発生する起電力（モータ起電力）は、回転するロータの永久磁石が形成する磁束に基づいて発生する。従って、モータ起電力は、所定の正弦曲線を描く正弦波を有している。一方、ダイオードを電流が流れるときには、電圧降下により、ダイオードでは、その電流量に応じた熱が発生する。

そこで、この電動発電機の制御装置では、そのダイオードの電圧降下を利用して、ダイオード通電期間を短くする。詳細は後述するが、モータ起電力の波形のピーク周辺の傾きの差によって、ダイオード通電期間を変化させることができる。それにより、制御部は、モータ起電力の波形が、ピーク周辺の傾きが緩やかな略正弦曲線状となるように、起電力を調整する。そうすることで、波形の傾きの差により、ダイオード通電期間が短くなる。

この場合、起電力を変調するだけで、ダイオードの温度上昇を効果的に抑制できる。従って、新たな設備の追加等は不要であり、安価で実現できる。

前記電動発電機の制御装置はまた、前記制御部は、更に、前記モータの運転状態に応じて前記モータに弱め磁束電流を供給する処理を実行し、前記起電力の調整が、前記弱め磁束電流の変調によって行われる、としてもよい。

例えば、この電動発電機を車両の駆動に用いる場合には、低回転から高回転まで幅広いモータ性能が求められる。それに対し、この電動発電機の制御装置が備えるモータは、永久磁石型である。このモータでは、低回転で高トルクを発生させるためには、巻線の巻き数を多くする必要がある。そうすると、高回転での駆動が難しくなるが、弱め磁束制御を行えば、高回転でも駆動可能になる。従って、幅広いモータ性能を実現できる。

弱め磁束制御は、所定の弱め磁束電流をモータに供給することによって行われる。弱め磁束電流は、回転するロータの永久磁石が形成する磁束とは逆向きの磁束を発生させる。従って、弱め磁束電流の波形を変調することで、モータ起電力の波形を調整することができる。弱め磁束制御は、モータの回転数が高いときに行われるので、起電力の調整を弱め磁束電流の変調によって行うことは、モータの回転数が高いときに行われる回生時のダイオードの温度上昇の抑制に最適である。

前記電動発電機の制御装置はまた、前記インバータは、更に、前記ダイオード又はその近傍の温度からなる判別温度を検出して前記制御部に出力する温度検出手段を有し、前記制御部は、発電機として前記モータが発生する起電力によって前記アームに回生電流が流れるときに、少なくともいずれか１つの前記スイッチング素子と、当該スイッチング素子と逆並列に接続された前記ダイオードの双方に前記回生電流を流す同期整流処理を実行し、前記同期整流処理の実行時に、前記判別温度が低いときよりも高いときの方が、前記回生電流が前記ダイオードを流れる期間が短くなるように前記起電力を変調する、としてもよい。

この電動発電機の制御装置では、上述した電動発電機の制御装置と異なり、ダイオード又はその近傍の温度の温度（判別温度）を検出して制御部に出力する温度検出手段が、更に備えられている。

そして、同期整流処理の実行時に、判別温度が低いときよりも高いときの方が、回生電流がダイオードを流れる期間が短くなるように起電力を変調する。すなわち、ダイオードの温度変化を実測し、その温度に基づいて、ダイオードの温度上昇を抑制する処理を行う。

従って、この電動発電機の制御装置によれば、ダイオードが耐熱温度を超えるのを、精度高く抑制することができる。ダイオードの温度が高くなれば、それだけダイオード通電期間が短くなるので、ダイオードの温度上昇が低減される。ダイオードの温度上昇を、効率的に抑制できる。ダイオードの温度が高くなければ、ダイオードに回生電流を多く流すことができる。それにより、同期整流処理等の頻度を抑制でき、効率よく回生が行える。

この電動発電機の制御装置の場合においても、前記起電力は、正弦曲線または正弦曲線状に変化する波形を有し、前記制御部は、前記同期整流処理の実行時に、前記波形のピーク周辺における単位時間当たりの電圧変化量が小さくなるよう、前記起電力を調整する、としてもよい。

開示する技術によれば、回生時にインバータで発生する発熱を抑制できるので、回生電力の効率的な供給が実現できる。

開示する技術を適用した車両の要部を示す概略図である。 制御装置の主な構成を示すブロック図である。 モータの主な構成を示す模式図である。 インバータおよび低電圧電源の主な構成を示す模式図である。 モータ特性を示す図である。 回生電流の流れを示す概略図である。 回生電力とダイオードの耐熱限界との関係を説明するための図である。 ダイオードを流れる電流と電圧との関係を示す図である。 通常のモータ起電力の波形を示す図である。 起電力変調制御を行ったときのモータ起電力の波形を示す図である。 図８Ａに対応した弱め磁束電流の波形を示す図である。 図８Ｂに対応した弱め磁束電流の波形を示す図である。 回生時に行われるダイオードの温度上昇を抑制する制御の一例である。 ダイオード通電期間と判別温度との関係を例示するグラフである。 応用例の制御装置が行う回生時の制御の一例である。 変形例１の制御装置において、ＳＯＣと回生電圧との関係を説明する図である。 変形例１の制御装置における制御の一例である。 変形例２の制御装置における制御の一例である。

以下、開示する技術の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。

＜車載例＞
図１に、開示する技術を適用した車両１を示す。例示の車両１は、いわゆるハイブリッド車である。車両１には、エンジン２、電動発電機３、低電圧電源４、ＰＣＭ５（制御部の一例）などが搭載されている。電動発電機３は、インバータ２０、モータ３０などで構成されている。そして、電動発電機３を制御する制御装置は、これら装置２０，３０とともに、ＰＣＭ５や、後述するセンサ９ａ～９ｆなどを含んで構成されている。

エンジン２は、燃料を燃焼することによって車両１の動力を発生させる周知の内燃機関である。エンジン２には、燃料タンクや吸排気システムなどが付設されている（これらは公知であるため、図示は省略）。エンジン２のクランクシャフト２ａは、クラッチ６を介してモータ３０の回転軸３０ａに直列した状態で連結されている。モータ３０の回転軸３０ａは、トランスミッション７、デファレンシャルギア８等を介して、車両１の駆動輪１ａに接続されている。トランスミッション７は、クラッチとしても機能する。

クラッチ６を連結した状態で、エンジン２を駆動することにより、車両１は、通常の車両１と同様に、燃料の燃焼によって走行することができる。また、クラッチ６を切り離した状態で、モータ３０を駆動することにより、電動で走行することもできる。更に、クラッチ６を連結した状態で、エンジン２およびモータ３０を駆動することにより、車両１は、燃料の燃焼と電動の双方で走行することができる。

また、車両１の制動時に、例えばクラッチ６を切り離した状態にすることで、駆動輪１ａの回転力でモータ３０を回転させることができる。それにより、モータ３０を発電機として機能させ、運動エネルギーを電気エネルギーとして低電圧電源４に回収することもできる。この車両１は、いわゆるパラレル式のハイブリッド車である。

低電圧電源４は、直流電源である。低電圧電源４の具体例は、例えば、充放電が可能な二次電池である。低電圧電源４には、ハイブリッド車や電気自動車で一般的な直流６０Ｖを超える高電圧な電源とは異なり、例えば４８Ｖの、比較的低い電圧（定格電圧）が用いられている。

低電圧電源４は、インバータ２０を介して、モータ３０と電気的に接続（以下、単に接続ともいう）されている。インバータ２０は、直流電力を交流電力に変換して出力する装置である。インバータ２０は、モータ３０を駆動制御する。車両１には、車両１に装備されている電装品に電力を供給するため、低電圧電源４とは別に、定格電圧が１２Ｖのバッテリ１０（補機の一例）も搭載されている。バッテリ１０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１を介して低電圧電源４と接続されている。

ＰＣＭ５（パワートレイン制御モジュール）は、例えば、エンジン２やモータ３０の駆動を制御するなど、車両１の運転を総合的に制御する装置である。ＰＣＭ５は、周知のマイクロコンピュータをベースとするコントローラーであって、図２に示すように、プログラムを実行するＣＰＵ５ａと、ＲＡＭやＲＯＭなどによって構成されていてプログラムおよびデータを格納するメモリ５ｂと、電気信号の入出力をする入出力バス５ｃ（Ｉ／Ｏバス）と、を備えている。

ＰＣＭ５には、エンジン２やモータ３０の運転状態を検出する各種のセンサ（計測部の一例）が接続されている。例えば、クランク角センサ９ｂ（エンジン２に取り付けられかつ、クランクシャフト２ａの回転角を計測するセンサ）、アクセル開度センサ９ｃ（車両１のアクセルペダル機構に取り付けられかつ、アクセルペダルの操作量に対応したアクセル開度を計測するセンサ）などが接続されている。更に、後述するモータセンサ９ｄ、電流センサ９ｅ、電圧センサ９ｆ、温度センサ９ａなども、ＰＣＭ５に接続されている。車両１の運転中は、これらセンサから出力される検出信号が、常時、ＰＣＭ５に入力されるように構成されている。

ＰＣＭ５は、また、エンジン２、インバータ２０などと接続されている。ＰＣＭ５は、上述したセンサ９ａ～９ｆなどから入力される検出信号に基づいて、インバータ２０に制御信号を出力し、インバータ２０を制御する。それにより、モータ３０は、車両１の運転状態に応じて駆動制御される。

（モータ３０、インバータ２０、低電圧電源４）
図３Ａに、モータ３０、インバータ２０、および低電圧電源４を模式的に示す。本実施形態のモータ３０は、いわゆる永久磁石同期モータである。モータ３０は、ステータ３０ｂおよびロータ３０ｃを有している。ロータ３０ｃは、回転軸３０ａと一体に設けられている。ロータ３０ｃには、その全周にわたって複数の永久磁石３０ｄが等間隔に配置されている。これら永久磁石３０ｄは、Ｎ極とＳ極とが周方向および径方向の各々に交互に並ぶように配置されており、ロータ３０ｃの磁極を構成している。

ステータ３０ｂは、略円筒状に構成されており、その内周面が、ロータ３０ｃの外周面と僅かな隙間を隔てて対向するように、ロータ３０ｃの周囲に配置されている。ステータ３０ｂは、磁性体からなるステータコア３０ｅと、複数のコイル３０ｆと、を有している。ステータコア３０ｅは、その全周にわたって複数のスロットが等間隔に配置されている。コイル３０ｆは、これらスロットを通じ、所定の順序で被覆電線を巻回することによって構成されている。

それにより、ステータ３０ｂには、図３Ｂに示すように、Ｕ相群、Ｖ相群、およびＷ相群からなる、３つの異なる巻線群５０が設けられている。これら巻線群５０は、互いに中性点５１で接続されている（いわゆるＹ結線またはスター結線）。

モータ３０は、車両１の駆動源としても利用されるため、トルクおよび回転数の双方において、幅広い駆動力が要求される。そのため、これら巻線群５０は、高トルクが出力できるように、巻き数を相対的に多く（インダクタンスを高く）して、強い磁力が発生できるように設計されている。各相の巻線群５０には、各々の入力端子を通じて、インバータ２０から異なる位相で交流が供給される。

図３Ａに示すように、モータ３０には、レゾルバ等、回転軸３０ａの回転角度を計測するモータセンサ９ｄが取り付けられている。インバータ２０には、各相を流れる相電流を検出する電流センサ９ｅ、入力される電圧（低電圧電源４の電圧に相当）を検出する電圧センサ９ｆ、および、後述する電気回路２０ａの各ダイオード又はその近傍の温度（判別温度）を検出する温度センサ９ａ（温度検出手段の一例）が設置されている。これらセンサは、インバータ２０が作動しているときには、常時、ＰＣＭ５に検出信号を出力する。

図３Ｂに示すように、インバータ２０は、モータ３０の各相に異なる位相で交流を供給する、所定の電気回路２０ａを有している。

具体的には、インバータ２０は、低電圧電源４の高電圧（プラス）側および低電圧（マイナス）側の各出力端子に連なる一対の母線４ａ，４ａと、これらに接続された３つのアーム２１，２２，２３とを有している。これらアーム２１，２２，２３の各々には、２つのスイッチング素子２４，２４が直列に接続されている（高電圧側に位置するスイッチング素子２４を上流側スイッチング素子２４ａともいう）。スイッチング素子２４は、例えば、ＭＯＳ－ＦＥＴ、ＩＧＢＴなどの半導体スイッチである。

また、これらアーム２１，２２，２３の各々には、２つのダイオード２５が、スイッチング素子２４の各々と逆並列に接続されている（高電圧側に位置するダイオード２５を上流側ダイオード２５ａともいう）。これらダイオード２５は、いわゆる還流ダイオードである。すなわち、通電中にスイッチング素子２４がオフになると、モータ３０で発生する逆起電力によって瞬間的にアーム２１，２２，２３に高電圧が加わる。ダイオード２５は、その際、電流を流すことで、スイッチング素子２４を保護する。

なお、この実施形態では、並列したスイッチング素子２４およびダイオード２５は、近接した状態で１つの電子部品に組み込まれていて、一体的に構成されている。具体的には、ＲＣ－ＩＧＢＴ（Ｒｅｖｅｒｓｅ－Ｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇ－ＩＧＢＴ）などが挙げられる。

各アーム２１，２２，２３における２つのスイッチング素子２４の間の中点には、モータ３０の各相の巻線群５０が、出力線３１を介して接続されている。具体的には、第１のアーム２１の中点にＵ相の巻線群５０が接続されている。第２のアーム２２の中点にＷ相の巻線群５０が接続されている。第３のアーム２３の中点にＶ相の巻線群５０が接続されている。

低電圧電源４には、内部抵抗４ｂが存在する。そのため、低電圧電源４の電圧は、実質的には、低電圧電源４の起電力と、内部抵抗４ｂの電圧降下との和に相当する。従って、内部抵抗４ｂが大小に変化することにより、低電圧電源４の電圧は高低に変化する。例えば、回生している時に、低電圧電源４の温度が上昇すれば、それに応じて内部抵抗４ｂが小さくなるので、低電圧電源４の電圧は低下する。また、二次電池である低電圧電源４の電圧は、その充填率（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）によっても変化する。

インバータ２０は、そのような低電圧電源４の電圧から、位相が異なる３相の交流を発生させる。具体的には、インバータ２０は、ＰＣＭ５から入力される制御信号に基づいて、各スイッチング素子２４をオンオフ制御する。そうすることにより、インバータ２０は、例えば、パルス幅変調により、位相が異なる交流を発生させる。これら位相の異なる交流が、各アーム２１，２２，２３および各出力線３１を介してモータ３０の各相の巻線群５０に供給され、それによってモータ３０は駆動する。

図４に、このモータ３０の運転領域を例示する。縦軸は、モータ出力によるトルクの高低を表し、横軸は、モータ出力による回転数の高低を表している。横軸の上側は、電動機としてのモータ３０の運転領域、すなわち力行時の領域であり、横軸の下側は、発電機としてのモータ３０の運転領域、すなわち回生時の領域である。

上述したように、このモータ３０の場合、高トルクが出力できるように、巻線群５０の巻き数は相対的多くなるように設計されている。従って、モータ３０は、低回転では、相対的に高いトルクＴ１（Ｔ１’）を出力することが可能である。一方、高回転では、モータ３０で発生する逆起電力が大きくなるため、低電圧電源４の電圧との間の電位差が小さくなる。

その結果、高回転での駆動が困難になり、通常の制御だけでは、破線で示すように、モータ３０の高回転での運転は制限される。それに対し、この電動発電機の制御装置（以下単に制御装置ともいう）では、モータ３０の高回転での駆動力を確保するために、弱め磁束制御が行われる。

弱め磁束制御は、各巻線群５０に、弱め磁束電流（ｄ軸電流）をモータ３０に供給して電圧を調整することにより、逆起電力を低減させる制御である。弱め磁束電流は、回転するロータ３０ｃが発生する磁束を弱めるように作用する。弱め磁束制御を行うことにより、モータ３０は、低トルクであるが、高回転でも駆動可能になる。このモータ３０では、弱め磁束制御を実行することにより、本来のモータ性能以上に、運転領域を高回転側に拡大している。

従って、ＰＣＭ５は、車両１が運転しているときには、クランク角センサ９ｂ、アクセル開度センサ９ｃ、モータセンサ９ｄなどから入力される検出信号に基づいて、車両１の運転状態を判定する。ＰＣＭ５は、その判定結果に基づいて、エンジン２を駆動制御するとともに、必要に応じてインバータ２０に制御信号を出力し、モータ３０を駆動制御する。

その際、モータ３０の回転数が、所定の回転数（モータ３０で発生する逆起電力が低電圧電源４の電圧と同等になる回転数）に達する前に、ＰＣＭ５は、インバータ２０に制御信号を出力し、モータ３０の各相の巻線群５０に所定の弱め磁束電流を供給する処理を実行する。例えば、Ｕ相の巻線群５０に弱め磁束電流を供給する場合には、図３Ｂに矢印線Ｙ１で示すように、所定のタイミングで第１のアーム２１の上流側スイッチング素子２４ａをオンにし、その上流側スイッチング素子２４ａを通じて、低電圧電源４から弱め磁束電流をＵ相の巻線群５０に供給する。それにより、この電動発電機は、高回転でのモータ３０の駆動力を確保している。

（回生時における問題点）
モータ３０はまた、車両１の制動時などには、発電機として利用される。それにより、車両１の運動エネルギーを電気エネルギーとして低電圧電源４に回収する。その際、モータ３０で発生する起電力により、モータ３０から低電圧電源４にインバータ２０を介して電流（回生電流）が流れる。

図５に、回生時における、Ｕ相からの回生電流の流れを例示する。回生時には、Ｖ相およびＷ相からも回生電流は流れるが、経路が異なる以外はＵ相と同様である。従って、それらの説明は省略する。

回生電流は、出力線３１を逆流した後、主に、図５に矢印線Ｙ２で示すように、第１のアーム２１の上流側ダイオード２５ａを流れて、低電圧電源４の高電圧側に流入する。回生時に上流側スイッチング素子２４ａがオンになっているときは、回生電流の一部は、上流側スイッチング素子２４ａにも流れる。

回生時におけるモータ３０の起電力は、制動時の車両１の走行状態によって決まる。すなわち、回転数が高くなるほど、起電力も高くなるので、高回転のモータ３０で回生が行われると、回生電流は大きくなる。

回生電流が大きくなると、上流側ダイオード２５ａでの発熱が大きくなり、その耐熱限界を超えるおそれがある。そこで、ＰＣＭ５は、高回転のモータ３０で回生が行われるときには、インバータ２０に制御信号を出力し、上流側スイッチング素子２４ａを通じてモータ３０に弱め磁束電流を多く流す。そうすることによって電圧を調整し、モータ３０の起電力を抑制する。

ところが、弱め磁束電流が多くなれば、上流側スイッチング素子２４ａでの発熱が大きくなる。上流側ダイオード２５ａおよび上流側スイッチング素子２４ａは、近接しているため、上流側スイッチング素子２４ａで発生した熱は上流側ダイオード２５ａに伝わる。従って、それによっても上流側ダイオード２５ａの温度が上昇する。

このように、各アーム２１，２２，２３の上流側ダイオード２５ａは、回生時に流れる回生電流によって高温になり易い。そのため、ダイオード２５の耐熱限界を超えないように、通常、高回転での運転領域では、回生が制限されている。

図６に、モータ３０で得られる回生電力とダイオード２５の耐熱限界との関係を例示する。縦軸は、回生電流を表している。横軸は、回生電圧（回生時における母線４ａ，４ａ間の電圧）を表している。

二点鎖線は、モータ３０が低回転で回転しているときに、回生で得られる電力（回生電力）を例示している。実線は、モータ３０が高回転で回転しているときに得られる回生電力を例示している。回生電力が同じ場合、回生電流は、回生電圧が低くなるほど大きくなる。回生電力は、車両１の制動時における走行状態に依存しているため、高回転では、低回転よりも大きな回生電力が得られる。

そのため、図６に示すように、モータ３０が高回転で回転しているときには、回生電流の大きさが、上流側ダイオード２５ａの耐熱限界を超える場合があり得る。そこで、そのような大きな回生電流が上流側ダイオード２５ａを流れることがないように、高回転での運転領域では、回生が制限されている（図６において破線で示す部分）。

高回転の運転領域で回生を制限することは、効率的な回生の妨げとなる。その結果、燃費が悪化するおそれがある。また、回生電圧は、低電圧電源４の内部抵抗４ｂが小さくなった場合にも低下する。そのため、低電圧電源４の内部抵抗４ｂの変化により、回生電力に差が発生し、それによってトルクが変動することで、車両１の走行中にドライバーに違和感を与えるおそれもある。

そこで、この制御装置では、このような不具合を解消できるように工夫されている。具体的には、回生時に、上流側ダイオード２５ａの温度上昇を抑制するために、同期整流処理が実行され、上流側ダイオード２５ａに回生電流が流れる期間が短くなるように、モータ３０が発生する起電力を変調する制御が行われる。

（回生時におけるダイオード２５の温度上昇の抑制）
図７に、ダイオード２５を流れる電流（回生電流）と電圧との関係を例示する。縦軸は、ダイオード２５を流れる電流を表している。横軸は、ダイオード２５に加わる電圧を表している。ダイオード２５には、図７に示すように、その順方向に電圧降下（Ｖｆ）が存在する。その電圧降下により、ダイオード２５に電流が流れるときには、導通損失（電流×Ｖｆ）が発生する。従って、大きな電流がダイオード２５に流れると、それだけ導通損失も大きくなり、大きな熱が発生する。

そこで、この制御装置では、このような導通損失を抑制するために、回生時に、同期整流処理が行われる。同期整流は公知の技術である。同期整流とは、ダイオード２５に電流が流れるときに、そのダイオード２５と並列に接続されたスイッチング素子２４をオンにすることにより、電流の一部を、導通損失が小さいスイッチング素子２４に流すことをいう。

この制御装置では、ＰＣＭ５が、インバータ２０に制御信号を出力することにより、各アーム２１，２２，２３に回生電流が流れるときに、そのアーム２１，２２，２３に配置された上流側スイッチング素子２４ａをオンにする。そうすることにより、その上流側スイッチング素子２４ａと逆並列に接続された上流側ダイオード２５ａの双方に回生電流を流す処理を実行する。その結果、上流側ダイオード２５ａを流れる回生電流の量が小さくなるので、上流側ダイオード２５ａでの導通損失および発熱を抑制できる。

この制御装置では、更にダイオード２５の温度上昇を抑制するため、同期整流処理時に上流側ダイオード２５ａに回生電流が流れる期間が短くなるように、モータ３０が発生する起電力を変調する制御（起電力変調制御）が行われる。

図８Ａに、通常の状態においてモータ３０で発生する起電力の波形を例示する。同図は、便宜上、電気角で略１８０度分（略半周期分）の波形を表している。回生時にモータ３０で発生する起電力（モータ起電力）は、回転するロータ３０ｃの磁極が形成する磁束に基づいて発生する。それにより、モータ起電力は、所定の正弦曲線（サインカーブ）を描くため、図８Ａに示すような正弦波を有している。

破線Ｌ１は、回生電圧を表しており、期間Ｐ１は、回生電流が流れる期間を表している。回生電流は、モータ起電力が回生電圧を超えている期間に流れる。同期整流処理は、この期間に合わせて実行され、上流側スイッチング素子２４ａがオンされる。

破線Ｌ２は、回生電圧＋Ｖｆ（上流側ダイオード２５ａの電圧降下）を表しており、期間Ｐ２は、上流側ダイオード２５ａに回生電流が流れる期間（ダイオード通電期間ともいう）を表している。上述したように、上流側ダイオード２５ａには、電圧降下Ｖｆが存在する。そのため、上流側ダイオード２５ａには、回生電圧にＶｆを加えた電圧を超えている期間に回生電流が流れる。

そこで、この制御装置では、モータ起電力を調整し、その波形のピーク周辺における単位時間当たりの電圧変化量を小さく変化させる起電力変調制御を行う。

図８Ｂに、起電力変調制御を行ったときのモータ起電力の波形を例示する。起電力変調制御を行うことにより、モータ起電力の正弦波は、通常の状態の正弦波からその両側が相対的に膨らんだ略正弦曲線状の波形に変化する。それにより、その波形のピーク（電圧値が最大となる点）の周辺は、傾きが緩やかになり、単位時間当たりの電圧変化量は小さくなっている。

その結果、同期整流処理によって回生電流が流れる期間Ｐ１に対して、ダイオード通電期間Ｐ２は、相対的に短くなる。起電力変調制御を行うことにより、ダイオード通電期間Ｐ２を、通常の状態よりも短くできる。それにより、上流側ダイオード２５ａに流れる回生電流の量が減少し、上流側スイッチング素子２４ａに流れる回生電流の量が増加するので、上流側ダイオード２５ａの温度上昇を抑制できる。

このような、モータ起電力の調整は、弱め磁束電流の変調によって行うことができる。

図９Ａに、通常の状態における弱め磁束電流の波形を例示する。図９Ａの弱め磁束電流の波形は、図８Ａの起電力の波形に対応している。弱め磁束制御では、回転するロータ３０ｃの磁極によって発生する磁束とは逆向きの磁束を、弱め磁束電流によって発生させる。従って、そのときのモータ起電力は、回転するロータ３０ｃの磁極によって発生する磁束から、弱め磁束電流によって発生する磁束を減じた値に比例する。

そこで、この制御装置では、所定の略正弦曲線状の波形が得られるように、弱め磁束電流を変調する。図９Ｂに、起電力変調制御を行うときの弱め磁束電流の波形を例示する。図９Ｂの弱め磁束電流の波形は、図８Ｂの起電力の波形に対応している。図９Ａに示すような波形の弱め磁束電流を、図９Ｂに示すような波形の弱め磁束電流に変調することにより、図８Ａに示すような起電力の波形を、図８Ｂに示すような起電力の波形に調整することができる。

このように、回生時に、同期整流処理とともに起電力変調制御を行うことで、上流側ダイオード２５ａの温度上昇を効果的に抑制できる。その結果、高回転の運転領域における回生の制限を緩和することが可能になり、効率的な回生が実現できる。

更に、上流側ダイオード２５ａの温度上昇を抑制するために、回生時に、上流側スイッチング素子２４ａのスイッチング周波数（キャリア周波数）を下げる制御も合わせて実行してもよい。そうすれば、スイッチング損失が減少し、上流側スイッチング素子２４ａでの発熱が抑制されるので、それに隣接する上流側ダイオード２５ａの温度上昇を、よりいっそう抑制できる。

また、上流側ダイオード２５ａのゲート抵抗を小さく設定するとともに、スイッチング速度を高くする制御を実行してもよい。これによっても、上流側スイッチング素子２４ａでの発熱を抑制できるので、これらを組み合わせて行うことで、回生を、よりいっそう効率的に行える。

（回生時の制御例）
図１０に、回生時に行われるダイオード２５の温度上昇を抑制する制御の一例を示す。

車両１の操作が開始されて電源が投入されているときには、常時、センサ９ａ～９ｆなどから検出信号がＰＣＭ５に入力されている。ＰＣＭ５は、これら検出信号から、車両１の運転状態を判定するため、センサ９ａ～９ｆなどから得られる各種情報を読み込む（ステップＳ１）。

ＰＣＭ５は、これら情報に基づいて、モータ３０で回生が行われるか否かを判定する（ステップＳ２）。そして、モータ３０で回生が行われると判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、ＰＣＭ５は、モータ３０の回転数が所定の判別回転数Ｒ０以上か否かを判定する（ステップＳ３）。判別回転数Ｒ０は、例えば、それ以上の回転数で回生を行うと、回生電流の大きさがダイオード２５の耐熱温度を超える可能性がある回転数である。判別回転数Ｒ０は、仕様に応じて適宜変更可能であり、予めメモリ５ｂに設定されている。

モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０未満であると判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、ＰＣＭ５は、通常の制御の下で回生を行う（ステップＳ４）。この場合は、通常の制御の下で回生を行っても、ダイオード２５の耐熱温度を超える可能性がないことから、効率的な回生が行える。

一方、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０以上であると判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、通常の制御の下で回生を行うと、ダイオード２５の耐熱温度を超える可能性がある。そこで、ＰＣＭ５は、上述した起電力変調制御を伴った同期整流処理を行いながら、回生を行う（ステップＳ５）。それにより、上流側ダイオード２５ａの温度上昇を抑制できるので、ダイオード２５の損傷を回避しながら、高回転の下で効率的な回生が行える。

そうして、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０未満になれば、ＰＣＭ５は、通常の制御に切り替えて、回生を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。

＜応用例＞
上述した制御装置の応用例を示す。この応用例の制御装置では、上述したダイオード２５の温度上昇を抑制する技術が、上流側ダイオード２５ａの温度変化に応じて適用されるように構成されている。

具体的には、インバータ２０に設置されている温度センサ９ａを活用し、回生時の同期整流処理時に、温度センサ９ａで検出される各上流側ダイオード２５ａ又はその近傍の温度（判別温度）に基づいて、上流側ダイオード２５ａに回生電流が流れる期間（ダイオード通電期間Ｐ２）の長短を調整する。より具体的には、ＰＣＭ５は、インバータ２０に制御信号を出力し、回生時における同期整流処理の実行時に、判別温度が低いときよりも高いときの方が、ダイオード通電期間Ｐ２が短くなるように、起電力を変調する。

図１１に、そのようなダイオード通電期間Ｐ２と、判別温度との関係を例示する。判別温度が高くなるほど、ダイオード通電期間Ｐ２が短くなるように、起電力が変調される。このようなダイオード通電期間Ｐ２と判別温度との関係に基づいて、各判別温度に対応した弱め磁束電流の値が、予めデータとしてメモリ５ｂに設定されている。

（回生時の制御例）
図１２に、応用例の制御装置が行う回生時の制御例を示す。この制御装置においても、基本的な制御は、上述した制御装置と同じである。同じ内容の制御については同じ符号を用い、その説明は簡略化して説明する。

車両１の運転中、ＰＣＭ５は、車両１の運転状態を判定するため、センサ９ａ～９ｆなどから得られる各種情報を読み込む（ステップＳ１）。ＰＣＭ５は、これら情報に基づいて、モータ３０で回生が行われると判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０以上か否かを判定する（ステップＳ３）。

ＰＣＭ５は、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０未満であると判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、通常の制御の下で回生を行う（ステップＳ４）。一方、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０以上であると判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、ＰＣＭ５は、温度センサ９ａからの検出信号に基づいて判別温度を取得し、メモリ５ｂに記憶されているデータに基づいて、その判別温度に対応した弱め磁束電流の値を特定する（ステップＳ１０）。

その弱め磁束電流の値を用いて、ＰＣＭ５は、起電力変調制御を伴った同期整流処理を行いながら回生を行う（ステップＳ５）。それにより、上流側ダイオード２５ａの温度上昇を抑制できるので、ダイオード２５の損傷を回避しながら、高回転の下で効率的な回生が行える。

回生を連続して行うことで、上流側ダイオード２５ａの温度は、更に上昇し得る。回転数が更に高くなれば、上流側ダイオード２５ａの温度も更に上昇する。そのため、ＰＣＭ５は、定期的に判別温度を確認し、それに合わせて、ダイオード通電期間Ｐ２の調整を行う。すなわち、ＰＣＭ５は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。所定時間の経過は、タイマーやカウンタを用いてもよい。所定時間が経過した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ＰＣＭ５は、判別温度を再度読み込む（ステップＳ１２）。

そして、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０未満になるまで、ＰＣＭ５は、判別温度に対応した弱め磁束電流値を特定し（ステップＳ１０）、その弱め磁束電流値を用いて、起電力変調制御を伴った同期整流処理を行いながら、回生を継続する（ステップＳ５）。

そうして、モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０未満になれば、ＰＣＭ５は、通常の制御に切り替えて、回生を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。

この応用例の制御装置によれば、高回転時においても、ダイオード２５の温度が低い場合には、効率よく回生が行える。従って、よりいっそう効率よく回生が行える。

モータ３０の回転数が判別回転数Ｒ０以上であると判定した場合だけでなく、弱め磁束制御が行われる回転数の全域又はその一部の領域において、判別温度に基づいてダイオード通電期間Ｐ２の長短を調整してもよい。

＜変形例１＞
回生電圧の低下は、低電圧電源４の充填率（ＳＯＣ）の低下によっても発生する。ＳＯＣが小さくなるほど、低電圧電源４の電圧が低下するので、回生電圧も低下する。

図１３に、図６に相当する図を示す。図１３に示す点Ｐｓは、ＳＯＣに対応した動作点を表している。ＳＯＣが小さくなるほど、回生電圧が低下するので、回生電力が同じ場合、矢印で示すように、動作点Ｐｓは、回生電流が大きくなる方向に移動する。それにより、動作点Ｐｓは、ダイオード２５の耐熱限界を超えるおそれがある。

そこで、この変形例１の制御装置では、動作点Ｐｓがダイオード２５の耐熱限界を超えないように、ＳＯＣの範囲を制限する。具体的には、この制御装置では、動作点Ｐｓがダイオード２５の耐熱限界を超え得る所定のＳＯＣの下限値Ｖ１が、メモリ５ｂに設定されている。そして、ＰＣＭ５は、ＳＯＣがその下限値Ｖ１未満とならないように、ＳＯＣを調整する。

図１４に、その制御の一例を示す。ＰＣＭ５は、車両１の運転中は、常時、電圧センサ９ｆなどからＳＯＣを検出しており、ＳＯＣが下限値Ｖ１以下か否かを判定する（ステップＳ２０）。そして、ＰＣＭ５は、ＳＯＣが下限値Ｖ１より大きいと判定した場合には（ステップＳ２０でＮｏ）、低電圧電源４の出力を許可し、必要に応じてモータ３０を駆動したり回生したりする（ステップＳ２１）。

ＳＯＣが下限値Ｖ１以下であると判定した場合には（ステップＳ２０でＹｅｓ）、ＰＣＭ５は、低電圧電源４の出力を許可しない（ステップＳ２２）。この場合、例えば、モータ３０の駆動要求がなされてもモータ３０は駆動しないで、エンジン２で駆動する。ＳＯＣが回復するように、低回転の領域で回生を行って低電圧電源４を充電してもよい。

従って、この変形例１の制御装置によれば、常に、ＳＯＣが下限値Ｖ１より大きい状態で回生が行われるので、ＳＯＣに起因して、回生時にダイオード２５がその耐熱限界を超えるのを抑制できる。

＜変形例２＞
上述した車両１では、バッテリ１０が低電圧電源４と接続されている。従って、低電圧電源４の電力は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１を通じてバッテリ１０に供給することができる。それにより、バッテリ１０は、必要に応じて充電される。

回生時に、低電圧電源４の電力でバッテリ１０の充電が行われた場合、低電圧電源４からバッテリ１０に電流（補機電流）が流れるので、その分、低電圧電源４の電圧、つまり回生電圧が低下する。その結果、回生電流が増加し、ダイオード２５がその耐熱限界を超え易くなる。

そこで、この変形例２の制御装置では、回生時に、低電圧電源４の電力がバッテリ１０の充電などに利用されることによって、低電圧電源４から補機電流が流出する場合に、補機電流の流出が制限されるように構成されている。

図１５に、その補機電流の制限制御の一例を示す。車両１の運転中、ＰＣＭ５は、車両１の運転状態を判定するため、センサ９ａ～９ｆなどから得られる各種情報を読み込む（ステップＳ３０）。ＰＣＭ５は、これら情報に基づいて、モータ３０で回生が行われると判定した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、判別温度が所定の基準温度Ｔｓ以上か否かを判定する（ステップＳ３２）。

基準温度Ｔｓは、回生を継続した場合に、上流側ダイオード２５ａがその耐熱温度を超える可能性がある温度である。基準温度Ｔｓは、仕様に応じて予めメモリ５ｂに設定されている。基準温度Ｔｓ未満であれば、上流側ダイオード２５ａがその耐熱温度を超える可能性は無いため、リターンして通常通りに回生が行われる（ステップＳ３２でＮｏ）。

ＰＣＭ５は、判別温度が基準温度Ｔｓ以上であると判定した場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、補機電流が出力されているか否かを判定する（ステップＳ３３）。本実施形態の車両１の場合、低電圧電源４の電力でバッテリ１０の充電が行われている場合が相当する。補機電流が出力されていない場合には、リターンする（ステップＳ３３でＮｏ）。

補機電流が出力されている場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、ＰＣＭ５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１１に制御信号を出力し、補機電流量を低下させる制御を実行する（ステップＳ３４）。それにより、低電圧電源４の電圧の低下が抑制されるので、上流側ダイオード２５ａがその耐熱限界を超えるのを抑制することができる。

なお、開示する技術にかかる制御装置は、上述した実施形態に限定されず、それ以外の種々の構成をも包含する。例えば、実施形態の車両１は例示である。開示する技術は、異なる構造のハイブリッド車にも適用できる。モータ３０も例示である。その具体的な構造は、仕様に応じて適宜選択できる。

低電圧電源４の内部抵抗４ｂは、温度を下げることで高めることができる。従って、低電圧電源４に冷却装置を設置し、その冷却装置で、必要に応じて低電圧電源４を冷却するようにしてもよい。

例えば、回生時に、温度センサ９ａで検出される判別温度が所定の温度以上になった場合に、ＰＣＭ５が、冷却装置に制御信号を出力し、冷却装置で低電圧電源４を冷却するように制御すればよい。そうすることによっても、回生時にインバータ２０で発生する発熱を抑制することができる。

１ 車両
２ エンジン
３ 電動発電機
４ 低電圧電源
５ ＰＣＭ（制御部の一例）
６ クラッチ
１０ バッテリ
２０ インバータ
２０ａ 電気回路
２１ 第１のアーム
２２ 第２のアーム
２３ 第３のアーム
２４ スイッチング素子
２５ ダイオード
３０ モータ
３０ｂ ステータ
３０ｃ ロータ
３０ｄ 永久磁石
５０ 巻線群

Claims (5)

1. 永久磁石が設けられたロータ、および複数の異なる巻線群が設けられたステータを有するモータと、直流電源に接続されていて前記モータを駆動制御するインバータとを含み、電動走行が可能な車両に搭載される電動発電機の制御装置であって、
   前記モータの運転状態を検出する計測部と、
   前記計測部から入力される信号に基づいて、前記インバータに信号を出力して制御する制御部と、
   を備え、
   前記インバータは、前記直流電源の一対の出力端子に連なる配線に接続された複数のアームを有し、
   前記アームの各々は、
   前記アームに直列に接続された２つのスイッチング素子と、
   前記スイッチング素子の各々と逆並列に接続された２つのダイオードと、
   を有し、
   前記アームにおける２つの前記スイッチング素子の間の中点に接続された複数の配線を通じて、前記巻線群の各々に位相の異なる交流が供給されることにより、前記モータが駆動制御されるように構成され、
   前記制御部は、
   発電機として前記モータが発生する起電力によって前記アームに回生電流が流れるときであるとともに、前記モータの回転数が、前記回生電流の大きさが前記ダイオードの耐熱温度を超える可能性のある所定の判別回転数以上であると判定した場合に、少なくともいずれか１つの前記スイッチング素子と、当該スイッチング素子と逆並列に接続された前記ダイオードの双方に前記回生電流を流す同期整流処理を実行し、
   前記同期整流処理の実行時に、前記回生電流が前記ダイオードを流れる期間が短くなるように前記起電力を変調する、電動発電機の制御装置。
2. 請求項１に記載の電動発電機の制御装置において、
   前記起電力は、正弦曲線または正弦曲線状に変化する波形を有し、
   前記制御部は、前記同期整流処理の実行時に、前記波形のピーク周辺における単位時間当たりの電圧変化量が小さくなるよう、前記起電力を調整する、電動発電機の制御装置。
3. 請求項２に記載の電動発電機の制御装置において、
   前記制御部は、更に、前記モータの運転状態に応じて前記モータに弱め磁束電流を供給する処理を実行し、
   前記起電力の調整が、前記弱め磁束電流の変調によって行われる、電動発電機の制御装置。
4. 永久磁石が設けられたロータ、および複数の異なる巻線群が設けられたステータを有するモータと、直流電源に接続されていて前記モータを駆動制御するインバータとを含み、電動走行が可能な車両に搭載される電動発電機の制御装置であって、
   前記モータの運転状態を検出する計測部と、
   前記計測部から入力される信号に基づいて、前記インバータに信号を出力して制御する制御部と、
   を備え、
   前記インバータは、前記直流電源の一対の出力端子に連なる配線に接続された複数のアームを有し、
   前記アームの各々は、
   前記アームに直列に接続された２つのスイッチング素子と、
   前記スイッチング素子の各々と逆並列に接続された２つのダイオードと、
   を有し、
   前記アームにおける２つの前記スイッチング素子の間の中点に接続された複数の配線を通じて、前記巻線群の各々に位相の異なる交流が供給されることにより、前記モータが駆動制御されるように構成され、
   前記インバータは、更に、前記ダイオード又はその近傍の温度からなる判別温度を検出して前記制御部に出力する温度検出手段を有し、
   前記制御部は、
   発電機として前記モータが発生する起電力によって前記アームに回生電流が流れるときであるとともに、前記モータの回転数が、前記回生電流の大きさが前記ダイオードの耐熱温度を超える可能性のある所定の判別回転数以上であると判定した場合に、少なくともいずれか１つの前記スイッチング素子と、当該スイッチング素子と逆並列に接続された前記ダイオードの双方に前記回生電流を流す同期整流処理を実行し、
   前記同期整流処理の実行時に、前記判別温度が低いときよりも高いときの方が、前記回生電流が前記ダイオードを流れる期間が短くなるように前記起電力を変調する、電動発電機の制御装置。
5. 請求項４に記載の電動発電機の制御装置において、
   前記起電力は、正弦曲線または正弦曲線状に変化する波形を有し、
   前記制御部は、前記同期整流処理の実行時に、前記波形のピーク周辺における単位時間当たりの電圧変化量が小さくなるよう、前記起電力を調整する、電動発電機の制御装置。
   

Images