JP7201960B2 - レーザー治療のための領域の分割方法及びそれを用いたレーザー治療方法及び装置 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- レーザーを照射して治療しようとするオブジェクトの領域を複数の治療領域に分割して治療する装置がオブジェクトの領域を複数の治療領域に分割する方法において、
前記装置は、
オブジェクトの3次元イメージを構成するステップと、
前記3次元イメージを用いて、前記オブジェクトの表面に位置する複数のポイントを設定し、前記複数のポイントのそれぞれに対する垂直ベクトル(normal vector)を求めるステップと、
求められた前記垂直ベクトルの方向の類似度に基づいて、前記オブジェクトの表面上のポイントを複数のグループに分類するステップと、
閉曲線を生成して、前記閉曲線内に同一のグループに分類されたポイントのうちの少なくとも一部を含む治療領域を設定するステップと、
を実行することを含むレーザー治療のための領域の分割方法。 - 前記分類するステップは、
前記オブジェクトの表面上のポイントに対して、垂直ベクトル間の角度が臨界値範囲内にあるポイントを一つのグループに分類するステップを含む請求項1に記載のレーザー治療のための領域の分割方法。 - 前記臨界値は、
治療目的、治療部位、治療時間、オブジェクトの単位面積当たりに伝達されるエネルギーの量及びユーザー設定のうちの少なくとも一つに基づいて変更可能である請求項2に記載のレーザー治療のための領域の分割方法。 - 前記分類するステップは、
前記オブジェクトの表面上のポイントのうちのいずれか一つを開始ポイントとして設定するステップと、
前記開始ポイントの垂直ベクトルとの垂直ベクトル間の角度が前記臨界値以下であるポイントを前記開始ポイントと同じ第1のグループに分類するステップと、
を含む請求項2に記載のレーザー治療のための領域の分割方法。 - 前記分類するステップは、
前記第1のグループに分類されていないポイントのうちのいずれか一つを基準ポイントとして設定するステップと、
前記基準ポイントの垂直ベクトルとの垂直ベクトル間の角度が前記臨界値以下である前記第1のグループに分類されていないポイントを前記基準ポイントと同じ第2のグループに分類するステップと、
をさらに含む請求項4に記載のレーザー治療のための領域の分割方法。 - 前記開始ポイントは、
前記オブジェクトの表面上のポイントのうちからランダムに又はユーザーの選択により指定されるか、又は前記3次元イメージを用いて、認識された顔の鼻、額又は口に位置する点に対応するように指定される請求項4に記載のレーザー治療のための領域の分割方法。 - 一つのグループに分類されるポイントの最小の数が設定されるステップをさらに含む請求項1に記載のレーザー治療のための領域の分割方法。
- レーザーを照射して治療しようとするオブジェクトの領域を複数の治療領域に分割して治療する装置において、
オブジェクトの3次元イメージを構成して、前記オブジェクトの表面にレーザーが照射される治療領域、前記治療領域を通るガイド経路及び前記ガイド経路に配置されるレーザー照射ポイントを設定するためのビジョン制御部と、
前記オブジェクトの表面のうち、前記レーザー照射ポイントにそれぞれ対応する位置にレーザーを順次に照射するためのレーザー部と、
前記設定されたガイド経路及びレーザー照射ポイントに基づいて、前記レーザー部の移動及びレーザー照射を制御するためのモーション制御部と、
を備え、
前記ビジョン制御部は、
前記3次元イメージを用いて、前記オブジェクトの表面に位置する複数のポイントを設定し、前記複数のポイントのそれぞれに対する垂直ベクトルを求め、求められた前記垂直ベクトルの方向の類似度に基づいて、前記オブジェクトの表面上のポイントを複数のグループに分類し、閉曲線を生成して、前記閉曲線内に同一のグループに分類されたポイントのうちの少なくとも一部を含む治療領域を設定するレーザー治療装置。 - 前記ビジョン制御部は、
前記オブジェクトの表面上のポイントに対して、垂直ベクトル間の角度が臨界値範囲内にあるポイントを一つのグループに分類する請求項8に記載のレーザー治療装置。 - 前記ビジョン制御部は、
前記分割された複数の治療領域に対する治療順序を決定するが、前記複数の治療領域のうち隣り合う治療領域が連続する治療順序よりも隣り合う治療領域が連続しない傾向を優先するように前記治療順序を決定する請求項8に記載のレーザー治療装置。 - 前記ガイド経路は、
前記治療領域に進入するための第1の区間、前記治療領域の内部において同じ速度にて直線移動する第2の区間及び前記治療領域の外部において速度を変化させながら曲線移動して前記治療領域に再進入するための第3の区間を含み、前記レーザーは、前記第2の区間において一定の強度にて照射される請求項8に記載のレーザー治療装置。 - 前記レーザー部は、
エンドエフェクター(End-Effector)の取り付けられたロボットアーム(Robot-Arm)を備え、
前記分割された一つの治療領域に対する治療が行われる間は、前記エンドエフェクターは同じ角度にてレーザーを照射し続ける請求項8に記載のレーザー治療装置。
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