JP7201878B2 - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は，可変容量型の複数の油圧ポンプを備えた油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり，特に，複数の油圧ポンプの消費トルク（吸収トルク）の合計が原動機の出力トルクを超えてしまわないように複数の油圧ポンプの容量を制御する，いわゆる全馬力制御を行なう油圧駆動装置に関する。

全馬力制御を行う油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置として特許文献１に記載のものがある。特許文献１においては，第１及び第２油圧ポンプの吐出圧を他方のポンプのレギュレータにフィードバックし，そのフィードバックした圧力に基づいて第１及び第２油圧ポンプの許容トルクを調整し，第１及び第２油圧ポンプの消費トルク（吸収トルク）の合計が原動機の出力トルクを超えてしまわないように第１及び第２油圧ポンプの容量を制御し，全馬力制御を行なう。これにより，第１及び第２油圧ポンプから吐出される圧油で複数のアクチュエータを駆動する場合に，第１及び第２油圧ポンプに割り当てられた馬力を有効に活用することができる。

また，特許文献１において，また、前述した油圧ショベルにあって油圧ポンプが２つ以上設けられる場合には、一般に全馬力制御と呼ばれるトルク制御を行うポンプ制御装置が備えられている。この全馬力制御は、例えば２つの油圧ポンプ（以下、「第１油圧ポンプ」「第２油圧ポンプ」という）のそれぞれのレギュレータに第１油圧ポンプと第２油圧ポンプの両方の吐出圧を導き、第１油圧ポンプの吸収トルクと第２油圧ポンプの吸収トルクの和が設定した最大吸収トルクに達すると、それ以上の油圧ポンプの吐出圧の上昇に対して第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプのそれぞれの押しのけ容積を減らすように各レギュレータを制御するものである。これにより、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプから吐出される圧油で駆動する複数のアクチュエータが単独で駆動される場合は第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプに割り当てられた全馬力を活用でき、原動機出力の有効利用が可能となる。第１及び第２油圧ポンプは，走行操作が検出されないときは，左右の走行モータを含まず第１及び第２アクチュエータを含む複数のアクチュエータに対して馬力制御とロードセンシング制御を行なう。走行操作が検出されるときは，第１及び第２油圧ポンプはロードセンシング制御を行なわず，第１及び第２油圧ポンプの圧油を左右の走行モータに供給する。第３油圧ポンプは，走行操作が検出されないときは，左右の走行モータを含まず第３アクチュエータを含む複数のアクチュエータに対して馬力制御とロードセンシング制御を行なう。走行操作が検出されるときは，第３油圧ポンプは，左右の走行モータを含まず第１，第２及び第３アクチュエータを含む複数のアクチュエータに対して馬力制御とロードセンシング制御を行なう。

特開２０１８－９６５０４号公報

特許文献１においては，第１及び第２油圧ポンプに対して全馬力制御を行っているため，第１及び第２油圧ポンプから吐出される圧油で複数のアクチュエータを駆動するとき，第１及び第２油圧ポンプに割り当てられた馬力を有効に活用することができる。

しかし，油圧ポンプの消費馬力は油圧ポンプの吐出圧と油圧ポンプの吐出流量の積で表される値である。このため，油圧ポンプの吐出圧が高い場合でも，油圧ポンプの吐出流量が少ない場合は，油圧ポンプの消費馬力（消費トルク）に余裕がある場合があり，油圧ポンプの吐出圧だけでは油圧ポンプの消費馬力（消費トルク）を正確に監視することはできない。

特許文献１においては，第１及び第２油圧ポンプの吐出圧だけを互いに他方のポンプにフィードバックして全馬力制御を行っているため，例えばどちらか一方のポンプの吐出流量が少なく抑えられ，消費トルクに余裕がある場合であっても，全馬力制御により他方のポンプの消費トルクを減少させてしまい，原動機が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができないという問題があった。

本発明の目的は，複数の油圧ポンプの消費トルクの合計が所定の許容トルクを超えないように全馬力制御を行う建設機械の油圧駆動装置において，複数の油圧ポンプ間で効率的にトルク配分を行ない，原動機が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。

本発明は，上記課題を解決するために，原動機によって駆動される第１ポンプ及び第２ポンプと，前記第１ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の第１アクチュエータと，前記第２ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の第２アクチュエータと，前記複数の第１アクチュエータに供給される圧油を制御する複数の第１流量制御弁と，前記複数の第２アクチュエータに供給される圧油を制御する複数の第２流量制御弁と，前記複数の第１流量制御弁及び前記複数の第２流量制御弁を操作し，前記複数の第１アクチュエータ及び前記複数の第２アクチュエータを駆動する複数の操作レバー装置と，前記第１ポンプの吐出流量を調整する第１レギュレータと，前記第２ポンプの吐出流量を調整する第２レギュレータとを備え，前記第１レギュレータは，前記第１ポンプの消費トルクが第１許容トルクを超えないように前記第１ポンプの吐出流量を制御すると共に，前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの消費トルクの合計が所定の許容トルクを超えないよう前記第１ポンプの吐出流量を制御し，前記第２レギュレータは，前記第２ポンプの消費トルクが第２許容トルクを超えないように前記第２ポンプの吐出流量を制御すると共に，前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの消費トルクの合計が前記所定の許容トルクを超えないよう前記第２ポンプの吐出流量を制御する建設機械の油圧駆動装置において，前記複数の操作レバー装置の操作量を検出する複数の操作量センサと，前記第１ポンプの吐出圧力を検出する第１圧力センサと，前記第２ポンプの吐出圧力を検出する第２圧力センサと，前記複数の操作量センサの検出値と前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサの検出値に基づいて，前記複数の第１アクチュエータの推定要求動力の和と前記複数の第２アクチュエータの推定要求動力の和の比を算出し，前記比に基づいて前記第１ポンプの前記第１許容トルクと前記第２ポンプの前記第２許容トルクの配分を調整するための第１指令値及び第２指令値を出力するコントローラと，出力された前記第１指令値及び前記第２指令値に基づいて第１出力圧及び第２出力圧を生成する第１トルク制御弁及び第２トルク制御弁とを更に備え，前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータは，前記第１出力圧及び前記第２出力圧に基づいて，前記所定の許容トルクを前記比に応じて配分した値となるよう前記第１許容トルク及び前記第２許容トルクを調整するものとする。

このようにコントローラは，複数の第１アクチュエータの推定要求動力の和と複数の第２アクチュエータの推定要求動力の和の比に基づいて第１指令値及び第２指令値を出力し，所定の許容トルクを上記比に応じて配分した値となるよう第１許容トルク及び第２許容トルクを調整することにより，どちらか一方のポンプの吐出流量が少なく抑えられ，消費トルクに余裕がある場合は，それに応じて第１許容トルク及び第２許容トルクが調整され，他方のポンプの消費トルクを増やすことができる。これにより，複数の油圧ポンプ間で効率的にトルク配分を行ない，原動機が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができる。

本発明によれば，どちらか一方のポンプの吐出流量が少なく抑えられ，消費トルクに余裕がある場合は，それに応じて第１及び第２許容トルクが調整され，他方のポンプの消費トルクを増やすことができ，これにより，複数の油圧ポンプ間で効率的にトルク配分を行ない，原動機が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができる。

本発明の第１の実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す図である。 本発明の第１の実施形態におけるコントローラの処理内容を示す機能ブロック図である。 操作圧情報からアクチュエータの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブルの特性を示す図である。 操作圧情報からアクチュエータの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブルの特性を示す図である。 操作圧情報からアクチュエータの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブルの特性を示す図である。 操作圧情報からアクチュエータの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブルの特性を示す図である。 第１推定要求動力比から第１指令値を算出するための指令値テーブルの特性を示す図である。 第２推定要求動力比から第２指令値を算出するための指令値テーブルの特性を示す図である。 第１トルク制御弁の出力特性を示す図である。 第２トルク制御弁の出力特性を示す図である。 第１トルク制御弁の出力圧と，第１トルク制御弁の出力圧が導かれる第１レギュレータの増トルク制御ピストン及び第２レギュレータの減トルク制御ピストンによって制御される第１メインポンプの第１許容トルク及び第２メインポンプの第２許容トルクの関係を示す図である。 第２トルク制御弁の出力圧と，第２トルク制御弁の出力圧が導かれる第２レギュレータの増トルク制御ピストン及び第１レギュレータの減トルク制御ピストンによって制御される第１メインポンプの第１許容トルク及び第２メインポンプの第２許容トルクの関係を示す図である。 本実施の形態の油圧駆動装置が搭載される建設機械である油圧ショベルの外観を示す図である。 本発明の第２の実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す図である。 本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの処理内容を示す機能ブロック図である。 第３メインポンプの推定消費トルクテーブルで用いられ，トルク推定器の出力圧から第３メインポンプの推定消費トルクを算出するためのテーブル特性を示す図である。 本発明の第３の実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す図である。 本発明の第３の実施の形態におけるコントローラの処理内容を示す機能ブロック図である。 複数の第１アクチュエータの推定要求流量の和から第１指令値を算出するための指令値テーブルの特性を示す図である。 複数の第２アクチュエータの推定要求流量の和から第２指令値を算出するための指令値テーブルの特性を示す図である。 第１流量制御弁の出力特性を示す図である。 第２流量制御弁の出力特性を示す図である。 第１流量制御弁の出力圧と，第１流量制御弁の出力圧が導かれる流量制御ピストンによって制御される第１メインポンプの吐出流量との関係を示す図である。 第２流量制御弁の出力圧と，第２流量制御弁の出力圧が導かれる流量制御ピストンによって制御される第２メインポンプの吐出流量との関係を示す図である。

以下，本発明の実施形態を図面に従い説明する。

＜第１の実施形態＞
～構成～
図１は，本発明の第１の実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す図である。

本実施形態において，建設機械の油圧駆動装置は，原動機１（ディーゼルエンジン）と，原動機１によって駆動される可変容量型の第１及び第２メインポンプ１００，２００と，原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ４００と，第１メインポンプ１００の吐出流量を制御するための第１レギュレータ１２０と，第２メインポンプ２００の吐出流量を制御するための第２レギュレータ２２０と，第１メインポンプ１００から吐出された圧油によって駆動される複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…と，第２メインポンプ２００から吐出された圧油によって駆動される複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…と，第１メインポンプ１００から吐出された圧油を複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…へ供給するための第１圧油供給路１０５と，第２メインポンプ２００から吐出された圧油を前記複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…へ供給するための第２圧油供給路２０５と，第１圧油供給路１０５の下流に接続され，第１メインポンプ１００から吐出された圧油を複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…へ分配するための第１制御弁ブロック１１０と，第２圧油供給路２０５の下流に設けられ，第２メインポンプ２００から吐出された圧油を複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dへ分配するための第２制御弁ブロック２１０とを備えている。

第１制御弁ブロック１１０は，第１圧油供給路１０５に接続された油路１０５aと，油路１０５aから分岐し，第１メインポンプ１００から供給された圧油を複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…に導く複数の油路１０６a，１０６b，…に配置され，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…に供給される圧油の流れ（流量と方向）を制御するクローズドセンタ型の複数の第１流量制御弁１１８a，１１８b，…と，複数の油路１０６a，１０６b，…に配置され，複数の第１流量制御弁１１８a，１１８b，…の前後差圧を制御する複数の圧力補償弁１１６a，１１６b，…と，複数の油路１０６a，１０６b，…に配置され，圧油の逆流を防止する複数の第１チェック弁１１７a，１１７b，…と，油路１０５aから分岐した油路１０７aに接続され，第１圧油供給路１０５の圧力P１を設定圧以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１２と，油路１０７aに接続され，第１圧油供給路１０５の圧力P１が複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…の最高負荷圧Plmax１より所定圧以上高くなると，開状態になって，第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１１３と，複数の第１流量制御弁１１８a，１１８b，…の負荷圧検出ポートに接続され，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…の最高負荷圧Plmax１を検出する複数のシャトル弁１１５a，１１５b，…と，パイロットリリーフ弁４２０（後述）で生成されたパイロット一次圧Pi０が導かれる油路１０８aに接続され，第１圧油供給路１０５の圧力P１と最高負荷圧Plmax１とが信号圧として導かれ，第１圧油供給路１０５の圧力P１と最高負荷圧Plmax１との差圧の絶対圧をLS差圧Pls１として出力する差圧減圧弁１１４とを備えている。

第２制御弁ブロック２１０は，第２圧油供給路２０５に接続された油路２０５aと，油路２０５aから分岐し，第２メインポンプ２００から供給された圧油を複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…に導く複数の油路２０６c，２０６d，…に配置され，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…に供給される圧油の流れ（流量と方向）を制御するクローズドセンタ型の複数の第２流量制御弁２１８c，２１８d，…と，複数の油路２０６c，２０６d，…に配置され，複数の第２流量制御弁２１８c，２１８d，…の前後差圧を制御する複数の圧力補償弁２１６c，２１６d，…と，複数の油路２０６c，２０６d，…に配置され，圧油の逆流を防止する複数の第２チェック弁２１７c，２１７d，…と，油路２０５aから分岐した油路２０７aに接続され，第２圧油供給路２０５の圧力P２を設定圧以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１２と，油路２０７aに接続され，第２圧油供給路２０５の圧力P２が複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…の最高負荷圧Plmax２より所定圧以上高くなると，開状態になって，第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁２１３と，複数の第２流量制御弁２１８c，２１８d，…の負荷圧検出ポートに接続され，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…の最高負荷圧Plmax２を検出する複数のシャトル弁２１５c，２１５d，…と，パイロットリリーフ弁４２０で生成されたパイロット一次圧Pi０（後述）が導かれる油路２０８aに接続され，第２圧油供給路２０５の圧力P２と最高負荷圧Plmax２とが信号圧として導かれ，第２圧油供給路２０５の圧力P２と最高負荷圧Plmax２との差圧の絶対圧をLS差圧Pls２として出力する差圧減圧弁２１４とを備えている。

固定吐出流量型のパイロットポンプ４００の圧油供給路には原動機回転数検出弁４１０が接続され，パイロットポンプ４００から吐出される圧油は原動機回転数検出弁４１０を通過して流れる。原動機回転数検出弁４１０は，パイロットポンプ４００からの圧油の通過流量に応じて開口面積を変化させる可変絞り４１０aと，可変絞り弁４１０aの前後差圧を目標LS差圧Pgrとして出力する差圧減圧弁４１０bとを備えている。

原動機回転数検出弁４１０の下流には，パイロットリリーフ弁４２０によって一定のパイロット圧Pi０を生成するパイロット油圧源４２１が形成されている。

パイロット油圧源４２１の下流には，複数の第１及び第２流量制御弁１１８a，１１８b，２１８c，２１８d，…を制御するための操作圧a１，a２，b１，b２，c１，c２，d１，d２，…を生成する１対のパイロットバルブ（減圧弁）をそれぞれ備えた複数のリモコン弁５０a，５０b，５０c，５０d，…と，複数のリモコン弁５０a，５０b，５０c，５０d，…にパイロットリリーフ弁４２０で生成されたパイロット一次圧Pi０を導くかタンク圧を導くかを切り換える切換弁４３０が配置されている。

後述する如く，油圧ショベルの運転室には複数の操作レバー装置が設置されており，リモコン弁５０a，５０b及び５０c，５０dは，運転席の左右に設けられた操作レバー装置５２２，５２３（図１３参照）に備えられている。切換弁４３０は，ゲートロックレバー４４０によって上記の複数の圧力の切り換え動作を行なうようになっており，ゲートロックレバー４４０は油圧ショベルの運転席の入り口側に配置されている（図１３参照）。

第１メインポンプ１００の第１レギュレータ１２０は，第１メインポンプ１００の第１圧油供給路１０５の圧力P１が導かれ，圧力P１が大きくなると第１メインポンプ１００の押しのけ容積（例えば斜板の傾転）を小さくして，第１メインポンプ１００の消費トルクが第１許容トルクAT１（後述）を超えないように制御するトルク制御ピストン１２０aと，複数の第１流量制御弁１１８a，１１８b，…の要求流量に応じて第１メインポンプ１００の吐出流量を制御する流量制御ピストン１２０eと，LS差圧Pls１が目標LS差圧Pgrより大きい場合には，一定のパイロット圧Pi０を流量制御ピストン１２０eに導いて第１メインポンプ１００の吐出流量を減少させ，LS差圧Pls１が目標LS差圧Pgrより小さい場合には，流量制御ピストン１２０eの圧油をタンクに放出して第１メインポンプ１００の流量を増加させることで，LS差圧Pls１が目標LS差圧Pgrと等しくなるように第１メインポンプ１００の傾転を制御するLS弁１２０gと，第１トルク制御弁３５a（後述）の出力圧が導かれ，第１許容トルクAT１を増加させる増トルク制御ピストン１２０cと，第２トルク制御弁３５b（後述）の出力圧が導かれ，第１許容トルクAT１を減少させる減トルク制御ピストン１２０dと，第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１の基準値である第１初期許容トルクT１iを設定するバネ１２０fとを備えている。

第２メインポンプ２００の第２レギュレータ２２０は，第２メインポンプ２００の第２圧油供給路２０５の圧力P２が導かれ，圧力P２が大きくなると第２メインポンプ２００の押しのけ容積（例えば斜板の傾転）を小さくして，第２メインポンプ２００の消費トルクが第２許容トルクAT２（後述）を超えないように制御するトルク制御ピストン２２０aと，複数の第２流量制御弁２１８c，２１８d，…の要求流量に応じて第２メインポンプ２００の吐出流量を制御する流量制御ピストン２２０eと，LS差圧Pls２が目標LS差圧Pgrより大きい場合には，一定のパイロット圧Pi０を流量制御ピストン２２０eに導いて第２メインポンプ２００の吐出流量を減少させ，LS差圧Pls２が目標LS差圧Pgrより小さい場合には，流量制御ピストン２２０eの圧油をタンクに放出して第２メインポンプ２００の流量を増加させることで，LS差圧Pls２が目標LS差圧Pgrと等しくなるように第２メインポンプ２００の傾転を制御するLS弁２２０gと，第２トルク制御弁３５bの出力圧が導かれ，第２許容トルクAT２を増加させる増トルク制御ピストン２２０cと，第１トルク制御弁３５aの出力圧が導かれ，第２許容トルクAT２を減少させる減トルク制御ピストン２２０dと，第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の基準値である第２初期許容トルクT２iを設定するバネ２２０fとを備えている。

第１許容トルクAT１は増トルク制御ピストン１２０cと減トルク制御ピストン１２０dとバネ１２０fにより設定され，第２許容トルクAT２は増トルク制御ピストン２２０cと減トルク制御ピストン２２０dとバネ２２０fにより設定される。

増トルク制御ピストン１２０cと減トルク制御ピストン１２０dに導かれる第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧が０のとき，第１許容トルクAT１は第１初期許容トルクT１iに設定される。増トルク制御ピストン２２０cと減トルク制御ピストン２２０dに導かれる第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧が０のとき，第２許容トルクAT２は第２初期許容トルクT２iに設定される。

第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２iは，原動機１の全出力トルクのうち第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクであり，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２は，その所定の許容トルクである第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２iに等しくなるように，第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０c及び減トルク制御ピストン１２０dと，第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０c及び減トルク制御ピストン２２０dとによって制御される。

そして，第１及び第２レギュレータ１２０，２２０は，第１及び第２メインポンプ１００，２００の消費トルクの合計が第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクである第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２iを超えないよう第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量をそれぞれ制御する。

ここで，第１メインポンプ１００の第１初期許容トルクT１iは，
T１i=（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）／２
となる大きさにバネ１２０fによって設定されている。

第２メインポンプ２００の第２初期許容トルクT２iも，同様に，
T２i=（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）／２
となる大きさにバネ２２０fによって設定されている。

その結果，原動機１の全出力トルクのうち第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクである第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２iは，
T１i＋T２i＝原動機１の全出力トルクTEng
－パイロットポンプ４００の消費トルクT４
となる大きさに設定されている。

言い換えれば，第１メインポンプ１００と第２メインポンプ２００の第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iは，それぞれ，第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクの半分ずつとなるように，バネ１２０f，２２０fにより設定されている。

また，建設機械の油圧駆動装置は，第１圧油供給路１０５の圧力P１を検出するための第１圧力センサ６１と，第２圧油供給路２０５の圧力P２を検出するための第２圧力センサ６２と，リモコン弁５０a，５０b，５０c，５０d，…に設けられ，操作レバー装置５２２，５２３の操作量（操作レバーの操作量）に応じて生成される操作圧a１，a２，b１，b２，c１，c２，d１，d２，…を検出する圧力センサ（操作量センサ）６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，…と，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bを備えたトルク制御弁ブロック３５と，コントローラ７０とを備えている。

なお，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，…に代え，操作レバーの傾転角を検出する角度センサなど，操作量に係わるパラメータを検出できるものであればその他の操作量センサを用いてもよい。

コントローラ７０の処理内容の詳細を説明する。以下の説明において，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…，リモコン弁５０a，５０b，５０c，５０d，…，操作圧a１，a２，b１，b２，c１，c２，d１，d２，…，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，…等における“…”は，説明の簡略化のため省略する。

図２は，コントローラ７０の処理内容を示す機能ブロック図である。

コントローラ７０は，減算部７０a１において，圧力センサ６a１によって検出した操作圧a１をプラス（＋）の値として入力し，圧力センサ６a２によって検出した操作圧a２をマイナス（－）の値として入力し，操作圧情報a１－a２を生成する。コントローラ７０は，同様に，減算部７０a２において，圧力センサ６b１，６b２によって検出した操作圧b１，b２を入力して操作圧情報b１－b２を生成し，減算部７０a３において，圧力センサ６c１，６c２によって検出した操作圧c１，c２を入力して操作圧情報c１－c２を生成し，減算部７０a４において，圧力センサ６d１，６d２によって検出した操作圧d１，d２を入力して操作圧情報d１－d２を生成する。

次いでコントローラ７０は，推定要求流量演算部７０b１，７０b２，７０b３，７０b４において，予め設定されたアクチュエータ１１９a，１１９b，２１９c，２１９dの推定要求流量テーブル７９a，７９b，７９c，７９dを用いて操作圧情報a１－a２，b１－b２，c１－c２，d１－d２に対応するアクチュエータ１１９a，１１９b，２１９c，２１９dの推定要求流量を算出する。

図３は，操作圧情報a１－a２からアクチュエータ１１９aの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブル７９aの特性を示す図である。図４は，操作圧情報b１－b２からアクチュエータ１１９bの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブル７９bの特性を示す図である。図５は，操作圧情報c１－c２からアクチュエータ２１９cの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブル７９cの特性を示す図である。図６は，操作圧情報d１－d２からアクチュエータ２１９dの推定要求流量を算出するための推定要求流量テーブル７９dの特性を示す図である。

ここで，推定要求流量テーブル７９aには，操作圧a１に対する推定要求流量の特性がプラス側に，操作圧a２の推定要求流量の特性がマイナス側に設定されている。推定要求流量テーブル７９aの操作圧a１に対する推定要求流量の特性は操作圧a１が増加するにしたがって推定要求流量が増加するよう設定され，操作圧a２に対する推定要求流量の特性は，操作圧a２が減少する（操作圧a２の絶対値が増加する）にしたがって推定要求流量が増加するよう設定されている。

推定要求流量テーブル７９b，７９c，７９dにも，同様に，操作圧b１，b２，操作圧c１，c２，操作圧d１，d２に対する推定要求流量の特性が設定されている。

操作圧a１，a２及び操作圧b１，b２は，それぞれ，操作レバー装置５２２の操作レバーを操作したときに選択的に生成される操作圧であり，操作圧c１，c２及び操作圧d１，d２は，それぞれ，操作レバー装置５２３の操作レバーを操作したときに選択的に生成される操作圧である。このため操作圧情報a１－a２，b１－b２，c１－c２，d１－d２をそれぞれ推定要求流量テーブル７９a，７９b，７９c，７９dに参照することで，操作圧a１，a２，操作圧b１，b２，操作圧c１，c２，操作圧d１，d２に対応する推定要求流量を算出することができる。

次いでコントローラ７０は，加算部７０c１において，演算部７０b１で算出したアクチュエータ１１９aの推定要求流量と演算部７０b２で算出したアクチュエータ１１９bの推定要求流量を加算して複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和を算出し，加算部７０c２において，演算部７０b３で算出したアクチュエータ２１９cの推定要求流量と演算部７０b４で算出したアクチュエータ２１９dの推定要求流量を加算して複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求流量の和を算出する。

次いでコントローラ７０は，乗算部７０d１において，加算部７０c１で算出した複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和に第１圧力センサ６１によって検出した第１圧油供給路１０５の圧力Ｐ１を乗じて複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和を算出し，乗算部７０d２において，加算部７０c２で算出した複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求流量の和に第２圧力センサ６２によって検出した第２圧油供給路２０５の圧力Ｐ２を乗じて複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を算出する。

次いで，コントローラ７０は，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比を算出し，第１レギュレータ１２０及び第２レギュレータ２２０に設定される第１及び第２許容トルクAT１，AT２が，前述した第１初期許容トルクT１iと第２初期許容トルクT２iの合計T１i＋T２iを前記比に応じて配分した値となるよう，第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。

その具体的な処理は以下のようである。

まず，コントローラ７０は，加算部７０eにおいて，乗算部７０d１で算出した複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と乗算部７０d２で算出した複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を加算して，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b及び複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の総和を算出する。

次いでコントローラ７０は，除算部７０f１において，乗算部７０d１で算出した複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和を加算部７０eで算出した推定要求動力の総和で割り，推定要求動力の総和に占める複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和の比を第１推定要求動力比として算出する。また，コントローラ７０は，除算部７０f２において，乗算部７０d２で算出した複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を加算部７０eで算出した推定要求動力の総和で割り，推定要求動力の総和に占める複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比を第２推定要求動力比として算出する。

このようにコントローラ７０は，加算部７０e及び除算部７０f１，７０f２において，推定要求動力の総和に占める複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和の比（第１推定要求動力比）と，推定要求動力の総和に占める複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比（第２推定要求動力比）を算出することにより，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比が算出される。

次いでコントローラ７０は，指令値演算部７０g１，７０g２において，予め設定された第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの指令値テーブル７９e，７９fを用いて，除算部７０f１，７０f２で算出した第１及び第２推定要求動力比に対応する第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの第１及び第２指令値を算出する。

図７は，第１推定要求動力比から第１指令値を算出するための指令値テーブル７９eの特性を示す図である。図８は，第２推定要求動力比から第２指令値を算出するための指令値テーブル７９fの特性を示す図である。

図７において，指令値テーブル７９eには，第１推定要求動力比に対する第１指令値の特性が，第１推定要求動力比が５０％になるまでは第１指令値は０であり，第１推定要求動力比が５０％以上になると，第１推定要求動力比が増加するにしたがって第１指令値が最大Sigalまで増加するよう設定されている。図８において，指令値テーブル７９fにも，同様に，第２推定要求動力比に対する第２指令値の特性が，第２推定要求動力比が５０％になるまでは第２指令値は０であり，第２推定要求動力比が５０％以上になると，第２推定要求動力比が増加するにしたがって第２指令値が最大Sigblまで増加するよう設定されている。

次いでコントローラ７０は，指令値演算部７０g１，７０g２で算出した第１及び第２指令値を電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力する。

図９及び図１０は，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力特性を示す図である。

第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは，共に，第１及び第２指令値が増加するにしたがって出力圧も大きくなるような出力特性を有している。

第１トルク制御弁３５aの出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれる。

図１１は，第１トルク制御弁３５aの出力圧と，第１トルク制御弁３５aの出力圧が導かれる第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０c及び第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dによって制御される第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１及び第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の関係を示す図である。

図１２は，第２トルク制御弁３５bの出力圧と，第２トルク制御弁３５bの出力圧が導かれる第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０c及び第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dによって制御される第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１及び第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の関係を示す図である。

前述したように，第１メインポンプ１００と第２メインポンプ２００の第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iはそれぞれ，第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された許容トルクの半分ずつとなるように設定されている。第１メインポンプ１００の第１トルク制御弁３５aの出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれる。第１メインポンプ１００の第１トルク制御弁３５aは，図１１に示すように，第１初期許容トルクT１iを基準にして，第１トルク制御弁３５aの出力圧が増加するにしたがって第１メインポンプ１００に配分された第１許容トルクAT１を増加させ，同時に，第１許容トルクAT１と第２許容トルクAT２の和を一定に保つ（AT１+AT２= const.）ように，第２初期許容トルクT２iを基準にして第２メインポンプ２００に配分される第２許容トルクAT２を減少させる。図１１において，AT１１は第１最大許容トルクであり，AT２０は第２最小許容トルクである。

同様に，第２メインポンプ２００の第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれる。第２メインポンプ２００の第２トルク制御弁３５bは，図１２に示すように，第２初期許容トルクT２iを基準にして，第２トルク制御弁３５bの出力圧に応じて第２メインポンプ２００に配分された第２許容トルクAT２を増加させ，同時に，第１許容トルクAT１と第２許容トルクAT２第の和を一定に保つ（AT１+AT２=const.）ように，第１初期許容トルクT１iを基準にして第１メインポンプ１００に配分された第１許容トルクAT１を減少させる。図１２において，AT２１は第２最大許容トルクであり，AT１０は第１最小許容トルクである。

このようにコントローラ７０の指令値演算部７０g１，７０g２において算出された第１及び第２指令値により，第１レギュレータ１２０及び第２レギュレータ２２０に設定される第１及び第２許容トルクAT１，AT２は，第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク（T１i＋T２i）を複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比に応じて配分した値となるよう調整される。

すなわち，第１及び第２レギュレータ１２０，２２０は，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧に基づいて，所定の許容トルク（T１i＋T２i）を複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比に応じて配分した値となるよう第１及び第２許容トルクAT１，AT２を調整する。

～油圧ショベル（建設機械）～
本実施形態において，上述した油圧駆動装置が搭載される建設機械は油圧ショベルである。

図１３は，油圧ショベルの外観を示す図である。

図１３において，油圧ショベルは，下部走行体５０１と，上部旋回体５０２と，スイング式のフロント装置５０４を備え，フロント装置５０４は，ブーム５１１，アーム５１２，バケット５１３から構成されている。上部旋回体５０２は下部走行体５０１に対して図１に示した第２アクチュエータ２１９cである旋回モータＳＭによって旋回可能である。上部旋回体５０２の前部にはスイングポスト５０３が取り付けられ，このスイングポスト５０３にフロント装置５０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト５０３はスイングシリンダＳＳの伸縮により上部旋回体５０２に対して水平方向に回動可能であり，フロント装置５０４のブーム５１１，アーム５１２，バケット５１３は図１に示した第１アクチュエータ１１９aであるブームシリンダＢＯＳ，第２アクチュエータ２１９dであるアームシリンダＡＲＳ，第１アクチュエータ１１９bであるバケットシリンダＢＫＳの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体５０１の中央フレームには，ブレードシリンダＢＬＳの伸縮により上下動作を行うブレード５０６が取り付けられている。下部走行体５０１は，走行モータＬＴＭ，ＲＴＭ（図１３では左側のみ図示）の回転により左右の履帯５０１ａ，５０１ｂ（図１３では左側のみ図示）を駆動することによって走行を行う。

上部旋回体５０２にはキャノピータイプの運転室５０８が形成され，運転室５０８内には，運転席５２１，操作レバー装置５２２，５２３（図１３では左側のみ図示）及び操作レバー装置５２４ａ，５２４ｂ（図１３では左側のみ図示）が設けられている。操作レバー装置５２２，５２３はフロント／旋回用であり，運転席５２１の前部左右に備えられ，操作レバー装置５２４ａ，５２４ｂは走行用であり，運転席５２１の前側左右に設けられている。運転室５０８内には，更に，前述した図１に示したゲートロックレバー４４０や，スイング用の操作レバー装置５３２，ブレード用の操作レバー装置５２２が設けられている。

なお，図１には，図示していないが，第１制御弁ブロック１１０内には，第１メインポンプ１００から走行モータＬＴＭ，ＲＴＭの一方に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁と圧力補償弁が備えられ，第２制御弁ブロック２１０内には，第２メインポンプ２００から走行モータＬＴＭ，ＲＴＭの他方に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁と圧力補償弁が備えられ，走行モータＬＴＭ，ＲＴＭは第１及び第２メインポンプ１００，２００からの吐出油により駆動されるようになっている。同様に，図１に図示していないが，スイングシリンダＳＳ及びブレードシリンダＢＬＳに対しても，第１及び第２制御弁ブロック１１０，２１０内に流量制御弁及び圧力補償弁が備えられ，スイングシリンダＳＳ及びブレードシリンダＢＬＳが第１及び第２メインポンプ１００，２００からの吐出油により駆動されるようになっている。

～動作～
（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
操作レバー装置５２２，５２３の全ての操作レバーが中立であるので，全ての流量制御弁１１８a，１１８b，２１８c，２１８dはそれぞれ両端に設けられたバネによって中立位置に保持される。

第１メインポンプ１００から吐出された圧油は，第１圧油供給路１０５を介して第１制御弁ブロック１１０へと送られるが，全ての第１流量制御弁１１８a，１１８bは中立位置に保持されており，油路１０６a，１０６bが遮断されているので，圧油は全てアンロード弁１１３を介してタンクへ戻される。

このとき，第１流量制御弁１１８a，１１８bの負荷圧検出ポートはタンクに連通しているため，最高負荷圧Plmax１はタンク圧となる。

アンロード弁１１３は，第１圧油供給路１０５の圧力P１がPlmax１+Pgr+バネ力を超えないように制御する。前述したように最高負荷圧Plmax１はタンク圧なので，タンク圧=０であると仮定すれば，アンロード弁１１３は第１圧油供給路１０５の圧力P１を目標LS差圧Pgrより少しだけ高い圧力に保つ。

差圧減圧弁１１４は，第１圧油供給路１０５の圧力P１と最高負荷圧Plmax１との差圧の絶対圧をLS差圧Pls１として出力する。前述したように最高負荷圧Plmax１はタンク圧であるので，タンク圧=０であると仮定すれば，
Pls１=P１-Plmax１=P１＞Pgr
となる。

LS差圧Pls１は第１レギュレータ１２０内にあるLS弁１２０gに導かれる。Pls１＞Pgrなので，前述したように流量制御ピストン１２０eに一定のパイロット圧Pi０が導かれ，第１メインポンプ１００の傾転を減少させて吐出流量を減少させる。

第２メインポンプ２００から吐出された圧油は，第２圧油供給路２０５を介して第２制御弁ブロック２１０へと送られるが，第２流量制御弁２１８c，２１８dは中立位置に保持されており，油路２０６c，２０６dが遮断されているので，圧油は全てアンロード弁２１３を介してタンクへ戻される。

このとき，第２流量制御弁２１８c，２１８dの負荷圧検出ポートはタンクに連通しているため，最高負荷圧Plmax２はタンク圧となる
アンロード弁２１３は，第２圧油供給路２０５の圧力P２がPlmax２+Pgr+バネ力を超えないように制御するが，前述したように最高負荷圧Plmax２はタンク圧なので，タンク圧=０であると仮定すれば，第２圧油供給路２０５の圧力P２を目標LS差圧Pgrより少しだけ高い圧力に保つ。

差圧減圧弁２１４は，第２圧油供給路２０５の圧力P２と最高負荷圧Plmax２との差圧の絶対圧をLS差圧Pls２として出力する。前述したように最高負荷圧Plmax２はタンク圧であるので，タンク圧=０であると仮定すれば，
Pls２=P２-Plmax２=P２＞Pgr
となる。

LS差圧Pls２は第２レギュレータ２２０内にあるLS弁２２０gに導かれる。Pls２＞Pgrなので，前述したように流量制御ピストン２２０eに一定のパイロット圧Pi０が導かれ，第２メインポンプ２００の傾転を減少させて吐出流量を減少させる。

すなわち，全ての操作レバーが中立の場合には，第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量は最小に保たれる。

（ｂ）第１アクチュエータの操作レバーのみ操作した場合
第２アクチュエータ２１９c，２１９dの操作レバー装置５２３の操作レバーは中立であるので，前述したように第２メインポンプ２００の吐出流量は最小に保たれる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーが操作され，例えば操作圧a１と操作圧b１が生成されたとき，流量制御弁１１８a，１１８bは図１の右側に切り換わる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bには，第１圧油供給路１０５と圧力補償弁１１６a，１１６bとチェック弁１１７a，１１７bと流量制御弁１１８a，１１８bを介して，第１メインポンプ１００から吐出された圧油が供給される。

このとき，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの負荷圧が流量制御弁１１８a，１１８bの負荷圧検出ポートを介してシャトル弁１１５a，１１５bに導かれ，シャトル弁１１５a，１１５bにより最高負荷圧Plmax１が検出され，最高負荷圧Plmax１がアンロード弁１１３と差圧減圧弁１１４へ導かれる。

アンロード弁１１３は，前述したように，第１圧油供給路１０５の圧力P１がPlmax１+Pgr+バネ力を超えないように制御する。

差圧減圧弁１１４は，第１圧油供給路１０５の圧力P１と最高負荷圧Plmax１の差圧の絶対圧をLS差圧Pls１として出力し，LS差圧Pls１は圧力補償弁１１６a，１１６bと第１レギュレータ１２０のLS弁１２０gへ導かれる。

圧力補償弁１１６aは，圧力補償弁１１６aの下流の圧力を流量制御弁１１８aの下流の圧力+LS差圧Pls１となるように制御し，圧力補償弁１１６bは，圧力補償弁１１６bの下流の圧力を流量制御弁１１８bの下流の圧力+LS差圧Pls１となるように制御する。

すなわち，圧力補償弁１１６a，１１６bは，流量制御弁１１８a，１１８bの前後差圧ΔPを一定に保つように制御するので，流量制御弁１１８a，１１８bを通過する流量は操作レバー装置５２２の操作レバーの操作量（操作圧a１，b１）で決まる開口面積に比例するように制御される。

LS弁１２０gは，前述したように，第１メインポンプ１００の吐出流量が不足しPls１＜Pgrとなった場合は，第１メインポンプ１００の吐出流量を増やしてLS差圧Pls１を大きくし，第１メインポンプ１００の吐出流量が過剰となってPls１＞Pgrとなった場合は，第１メインポンプ１００の吐出流量を減らしてLS差圧Pls１を小さくし，LS差圧Pls１が目標LS差圧Pgrと等しくなるように第１メインポンプ１００の傾転を制御する，ロードセンシング制御を行なう。

ここで，コントローラ７０は，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６１，６２からの入力により，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を算出して，推定要求動力の総和に占める複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和の比（第１推定要求動力比）と，推定要求動力の総和に占める複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比（第２推定要求動力比）を算出し，これらの比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。このときは，第１アクチュエータ１１９a，１１９bのみ操作しており，第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和は０となるので，第１推定要求動力比は１．０（１００％），第２推定要求動力比は０（０％）となり，第１トルク制御弁３５aに最大の第１指令値が電気信号として出力される。

最大の第１指令値を電気信号として入力した第１トルク制御弁３５aは，その第１指令値に応じた最大の圧力を出力し，その出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cに導かれて，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１が第１最大許容トルクAT１１（図１１参照）に設定され，かつ第１トルク制御弁３５aの出力圧は第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれて，第２メインポンプ２００の許容トルクAT２が第２最小許容トルクAT２０（図１１参照）に設定される。

このとき，第１メインポンプ１００の消費トルクT１は，吐出圧P１×吐出流量Q１で表される第１メインポンプ１００の消費動力を第１メインポンプ１００の回転数で除した値であり，この消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１=AT１１に満たない場合には，第１メインポンプ１００はロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１=AT１１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン１２０aによって第１メインポンプ１００の吐出流量は強制的に下げられ第１メインポンプ１００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bのみ操作された場合は，第２メインポンプ２００の吐出流量は最小に保たれる。第１メインポンプ１００は，許容トルクAT１が第１最大許容トルクAT１１に設定され，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，その許容トルクAT１の範囲内ではロードセンシング制御され，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｃ）第２アクチュエータの操作レバーのみ操作した場合
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーは中立であるので，前述したように第１メインポンプ１００の吐出流量は最小に保たれる。

第２アクチュエータ２１９c，２１９dの操作レバー装置５２３の操作レバーが操作され，例えば操作圧c１と操作圧d１が生成されたとき，流量制御弁２１８c，２１８dは図１の左側に切り換わる。

第２アクチュエータ２１９c，２１９dには，第２圧油供給路２０５と圧力補償弁２１６c，２１６dとチェック弁２１７c，２１７dと流量制御弁２１８c，２１８dを介して，第２メインポンプ２００から吐出された圧油が供給される。

このとき，第２アクチュエータ２１９c，２１９dの負荷圧が流量制御弁２１８c，２１８dの負荷圧検出ポートを介してシャトル弁２１５c，２１５dに導かれ，シャトル弁２１５c，２１５dにより最高負荷圧Plmax２が検出され，最高負荷圧Plmax２がアンロード弁２１３と差圧減圧弁２１４へ導かれる。

アンロード弁２１３は，前述したように，第２圧油供給路２０５の圧力P２がPlmax２+Pgr+バネ力を超えないように制御する。

差圧減圧弁２１４は，第２圧油供給路２０５の圧力P２と最高負荷圧Plmax２の差圧の絶対圧をLS差圧Pls２として出力し，LS差圧Pls２は圧力補償弁２１６c，２１６dと第２レギュレータ２２０のLS弁２２０gへ導かれる。

圧力補償弁２１６cは，圧力補償弁２１６cの下流の圧力を流量制御弁２１８cの下流の圧力+LS差圧Pls２となるように制御し，圧力補償弁２１６dは，圧力補償弁２１６dの下流の圧力を流量制御弁２１８dの下流の圧力+LS差圧Pls２となるように制御する。

すなわち，圧力補償弁２１６c，２１６dは，流量制御弁２１８c，２１８dの前後差圧ΔPを一定に保つように制御するので，流量制御弁２１８c，２１８dを通過する流量は操作レバー装置５２３の操作レバーの操作量（操作圧c１，d１）で決まる開口面積に比例するように制御される。

LS弁２２０gは，前述したように，第２メインポンプ２００の吐出流量が不足しPls２＜Pgrとなった場合は，第２メインポンプ２００の吐出流量を増やしてLS差圧Pls２を大きくし，第２メインポンプ２００の吐出流量が過剰となってPls２＞Pgrとなった場合は，第２メインポンプ２００の吐出流量を減らしてLS差圧Pls２を小さくし，LS差圧Pls２が目標LS差圧Pgrと等しくなるように第２メインポンプ２００の傾転を制御する，ロードセンシング制御を行なう。

ここで，コントローラ７０は，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６１，６２からの入力により，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を算出して，推定要求動力の総和に占める複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和の比（第１推定要求動力比）と，推定要求動力の総和に占める複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比（第２推定要求動力比）を算出し，これらの比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。このときは，第２アクチュエータ２１９c，２１９dのみ操作しており，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和は０となるので，第１推定要求動力比は０（０％），第２推定要求動力比１．０（１００％）となり，第２トルク制御弁３５bに最大の第２指令値が電気信号として出力される。

最大の第２指令値を電気信号として入力された第２トルク制御弁３５bは，その第２指令値に応じた最大の圧力を出力し，出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cに導かれて，第２メインポンプ２００の許容トルクAT２が第２最大許容トルクAT２１（図１２参照）に設定され，かつ出力圧は第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれて，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１が第１最小許容トルクAT１０（図１２参照）に設定される。

このとき，第２メインポンプ２００の消費トルクT２は，吐出圧P２×吐出流量Q２で表される第２メインポンプ２００の消費動力を第２メインポンプ２００の回転数で除した値であり，この消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２=AT２１に満たない場合には，第２メインポンプ２００はロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２=AT２１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン２２０aによって第２メインポンプ２００の吐出流量は強制的に下げられ，第２メインポンプ２００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第２アクチュエータ２１９c，２１９dのみ操作された場合は，第１メインポンプ１００の吐出流量は最小に保たれる。第２メインポンプ２００は，許容トルクAT２が第２最大許容トルクAT２１に設定され，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，その許容トルクAT２の範囲内ではロードセンシング制御され，消費トルクT２が許容トルクAT２を超えようとする場合には強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｄ）第１アクチュエータと第２アクチュエータの操作レバーを同時に操作した場合
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーと第２アクチュエータ２１９c，２１９dの操作レバー装置５２３の操作レバーが同時に操作され，操作圧a１，b１と操作圧c１，d１が生成されたとき，流量制御弁１１８a，１１８bは図１の右側に切り換わり，流量制御弁２１８c，２１８dは図１の左側に切り換わる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bには，第１圧油供給路１０５と圧力補償弁１１６a，１１６bとチェック弁１１７a，１１７bと流量制御弁１１８a，１１８bを介して，第１メインポンプ１００から吐出された圧油が供給され，第２アクチュエータ２１９c，２１９dには，第２圧油供給路２０５と圧力補償弁２１６c，２１６dとチェック弁２１７c，２１７dと流量制御弁２１８c，２１８dを介して，第２メインポンプ２００から吐出された圧油が供給される。

このとき，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの負荷圧が流量制御弁１１８a，１１８bの負荷圧検出ポートを介してシャトル弁１１５a，１１５bに導かれ，シャトル弁１１５a，１１５bにより最高負荷圧Plmax１が検出され，最高負荷圧Plmax１がアンロード弁１１３と差圧減圧弁１１４へ導かれる。また，第２アクチュエータ２１９c，２１９dの負荷圧が流量制御弁２１８c，２１８dの負荷圧検出ポートを介してシャトル弁２１５c，２１５dに導かれ，シャトル弁２１５c，２１５dにより最高負荷圧Plmax２が検出され，最高負荷圧Plmax２がアンロード弁２１３と差圧減圧弁２１４へ導かれる。

アンロード弁１１３は，前述したように，第１圧油供給路１０５の圧力P１がPlmax１+Pgr+バネ力を超えないように制御し，アンロード弁２１３は第２圧油供給路２０５の圧力P２がPlmax２+Pgr+バネ力を超えないように制御する。

差圧減圧弁１１４，２１４はそれぞれLS差圧Pls１，Pls２を出力し，LS差圧Pls１は圧力補償弁１１６a，１１６bと第１レギュレータ１２０のLS弁１２０gへ導かれ，LS差圧Pls２は圧力補償弁２１６c，２１６dと第２レギュレータ２２０のLS弁２２０gへ導かれる。

圧力補償弁１１６a，１１６b，２１６c，２１６dは流量制御弁１１８a，１１８b，２１８c，２１８dの前後差圧ΔPを一定に保つように制御するので，流量制御弁１１８a，１１８b，２１８c，２１８dを通過する流量は，操作レバー装置５２２，５２３の操作レバーの操作量（操作圧a１，b１及び操作圧c１，d１）で決まる開口面積に比例するように制御される。

LS弁１２０g，２２０gは，前述したように，LS差圧Pls１，Pls２がそれぞれ目標LS差圧Pgrと等しくなるように第１及び第２メインポンプ１００，２００の傾転を制御する，ロードセンシング制御を行う。

ここで，コントローラ７０は，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６１，６２からの入力により，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を算出して第１推定要求動力比と第２推定要求動力比を算出し，これらの比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＞第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和が７０：３０であった場合，第１推定要求動力比は０．７（７０％），第２推定要求動力比は０．３（３０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０は，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として第１推定要求動力比の０．７（７０％）に対応する値を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として０を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第１トルク制御弁３５aの出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.７
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.３
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＜第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和が４０：６０であった場合，第１推定要求動力比は０．４（４０％），第２推定要求動力比は０．６（６０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０は，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として０を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として第２推定要求動力比の０．６（６０％）に対応する値を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.４
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.６
このとき，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１に満たない場合には，第１メインポンプ１００はロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT１が設定された第１許容トルクAT１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン１２０aによって第１メインポンプ１００の吐出流量は強制的に下げられ，第１メインポンプ１００は馬力制御によって動作する。

また，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２に満たない場合には，第２メインポンプ２００はロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT２が設定された第２許容トルクAT２を超えようとする場合には，トルク制御ピストン２２０aによって第２メインポンプ２００の吐出流量は強制的に下げられ，第２メインポンプ２００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bと第２アクチュエータ２１９c，２１９dが同時に操作された場合は，第１メインポンプ１００と第２メインポンプ２００は，操作レバー装置５２２，５２３の操作圧a１，b１及び操作圧c１，d１と第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出圧である第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力Ｐ１，Ｐ２から算出された，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比に応じ，第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分される許容トルク（T１i＋T２i）を分け合って算出される許容トルクAT１，AT２がそれぞれ設定される。第１メインポンプ１００は，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が許容トルクAT１を超えない場合はロードセンシング制御され，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。第２メインポンプ２００は，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が許容トルクAT２を超えない場合はロードセンシング制御され，消費トルクT２許容トルクAT２を超えようとする場合には強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

～効果～
以上のように構成した本実施形態においては，以下の効果が得られる。

１．コントローラ７０は，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…の推定要求動力の和と複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…の推定要求動力の和の比を算出し，この比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは，第１及び第２指令値に基づいて第１及び第２出力圧を生成する。第１及び第２レギュレータ１２０，２２０は，第１及び第２出力圧に基づいて，所定の許容トルクである第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２iを上記比に応じて配分した値となるよう第１及び第２許容トルクを調整する。

このように複数の第１及び第２アクチュエータ１１９a，１１９b，…；２１９c，２１９d，…のそれぞれの要求動力を推定して第１及び第２メインポンプ１００，２００の第１及び第２許容トルクAT１，AT２を調整することにより，どちらか一方のポンプの吐出流量が少なく抑えられ，消費トルクに余裕がある場合は，それに応じて第１及び第２許容トルクAT１，AT２が調整され，他方のポンプの消費トルクを増やすことができる。これにより，第１及び第２メインポンプ１００，２００の消費トルクの合計が所定の許容トルクを超えないように制御する全馬力制御を行う油圧駆動装置において，第１及び第２メインポンプ１００，２００間で効率的にトルク配分を行ない，原動機１が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができる。

また，原動機１が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができるため，複数の第１及び第２アクチュエータ１１９a，１１９b，…；２１９c，２１９d，…を駆動するときの速度低下や駆動力の低下を抑え，優れた操作性を得ることができる。

２．また，第１及び第２許容トルクAT１，AT２の調整を増馬力方式だけで行う場合は，油圧ポンプの消費トルクの急激な増加に許容トルクの立ち上がりが追いつかず，必要な駆動力が得られなくなるという問題がある。許容トルクの調整を減馬力方式だけで行う場合は，油圧ポンプの消費トルクの急激な増加に許容トルクの降下が間に合わず，トルクオーバーで原動機１がストールしてしまうというという問題がある。

本実施形態では，第１及び第２許容トルクAT１，AT２の初期値である第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iは第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分される合計許容トルクの半分ずつとなるように予め設定され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧によって第１及び第２許容トルクAT１，AT２を増やしたり減らしたりする増馬力＋減馬力方式としている。これにより増馬力方式にあった，第１及び第２メインポンプ１００，２００の消費トルクの急激な増加に許容トルクの立ち上がりが追いつかず，必要な駆動力が得られなくなるという問題や，減馬力方式にあった，第１及び第２メインポンプ１００，２００の消費トルクの急激な増加に許容トルクの降下が間に合わずトルクオーバーで原動機１がストールしてしまうという問題を減らすことができる。

３．また，第１レギュレータ１２０に増トルク制御ピストン１２０c及び減トルク制御ピストン１２０dを設け，第２レギュレータ２２０に増トルク制御ピストン２２０c及び減トルク制御ピストン２２０dを設け，第１及び第２レギュレータ１２０，２２０において増トルクと減トルクを行って第１及び第２許容トルクAT１，AT２を調整するため，電磁弁である第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに特性のばらつきがある場合でも，その特性のばらつきが吸収され，正確なトルク配分ができ，確実に原動機１のストールを防止することができる。

４．第１及び第２レギュレータ１２０，２２０において，第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iをバネ１２０f，２２０fで設定し，この第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iを基準にして電磁弁である第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧により第１及び第２許容トルクを増減する。これにより，万一，コントローラ７０が故障し，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに第１及び第２指令値の電気信号が出力されなくなった場合でも，第１及び第２メインポンプ１００，２００には，バネ１２０f，２２０fにより，第１及び第２許容トルクAT１，AT２として第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iが設定され，第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iが設定され，必要な作業を行うことができる。また，第１及び第２許容トルクAT１，AT２として設定される第１及び第２初期許容トルクT１i，T２iは同じ値であるため，仮に駆動するアクチュエータが左右走行モータ走行モータＬＴＭ，ＲＴＭであっても，走行用の操作レバー装置５２４ａ，５２４ｂ（図１３参照）を通常通り，同量，操作することで第１及び第２メインポンプ１００，２００から同じ流量が供給され，容易に直進走行を行うことができる。

＜第２の実施形態＞
～構成～
図１４は，本発明の第２の実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す図である。

本実施形態においても建設機械は油圧ショベルである。

本実施形態の油圧駆動装置において，第１及び第２メインポンプ１００，２００に係わる部分は第１の実施形態と同様の構成を有している。ただし，本実施形態において，第２メインポンプ２００から吐出された圧油によって駆動される複数の第２アクチュエータの１つは，第１の実施形態のアクチュエータ２１９c（図１３に示した旋回モータＳＭ）からアクチュエータ３１９e（図１３に示したスイングシリンダＳＳ）に置き換わり，それに伴って第２流量制御弁の１つが流量制御弁２１８cから流量制御弁３１８eに置き換わっている。

また，本実施形態の油圧駆動装置は，原動機１によって駆動される可変容量型の第３メインポンプ３００と，第３メインポンプ３００の吐出流量を制御するための第３レギュレータ３２０と，第３メインポンプ３００から吐出された圧油によって駆動される複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…と，第３メインポンプ３００から吐出された圧油を複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…へ供給するための第３圧油供給路３０５と，第３圧油供給路３０５の下流に設けられ，第３メインポンプ３００から吐出された圧油を複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…へ分配するための第３制御弁ブロック３１０とを備えている。すなわち，本実施形態では，アクチュエータ２１９c（図１３に示した旋回モータＳＭ）は第３メインポンプ３００側に設けられている。

更に，本実施形態の油圧駆動装置は，第３メインポンプの消費トルクを推定した圧力（トルク推定圧）を生成するトルク推定器３３０と，トルク推定器３３０によって生成されたトルク推定圧を検出する第３圧力センサ６３とを更に備えている。

第３制御弁ブロック３１０は，第３圧油供給路３０５に接続された油路３０５aと，油路３０５aから分岐し，第３メインポンプ３００から供給された圧油を複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…に導く複数の油路３０６e，３０６f，…に配置され，複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…に供給される圧油の流れ（流量と方向）を制御するクローズドセンタ型の複数の第３流量制御弁２１８c，３１８f，…と，複数の油路３０６e，３０６f，…に配置され，複数の第３流量制御弁２１８c，３１８f，…の前後差圧を制御する複数の第３圧力補償弁３１６e，３１６f，…と，複数の油路３０６e，３０６f，…に配置され，圧油の逆流を防止する複数の第３チェック弁３１７e，３１７f，…と，油路３０５aから分岐した油路３０７aに接続され，第３圧油供給路３０５の圧力P３を設定圧以上にならないように制御するメインリリーフ弁３１２と，油路３０７aに接続され，第３圧油供給路３０５の圧力P３が複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…の最高負荷圧Plmax３より所定圧以上高くなると，開状態になって，第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁３１３と，複数の第３流量制御弁２１８c，３１８f，…の負荷圧検出ポートに接続され，複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…の最高負荷圧Plmax３を検出する複数のシャトル弁３１５e，３１５f，…と，パイロットリリーフ弁４２０で生成されたパイロット一次圧Pi０が導かれる油路３０８aに接続され，第３圧油供給路３０５の圧力P３と最高負荷圧Plmax３とが信号圧として導かれ，第３圧油供給路３０５の圧力P３と最高負荷圧Plmax３との差圧の絶対圧をLS差圧Pls３として出力する差圧減圧弁３１４とを備えている。

パイロット油圧源４２１の下流には，操作レバー装置５２２，５２３に備えられた複数のリモコン弁５０a，５０b，５０c，５０dに加え，第２流量制御弁３１８eと第３流量制御弁３１８fを制御するための操作圧e１，e２，f１，f２を生成する１対のパイロットバルブ（減圧弁）をそれぞれ備えた複数のリモコン弁５０e，５０fが配置され，リモコン弁５０e，５０fは運転室に設置された操作レバー装置５３２，５３３に備えられている。リモコン弁５０eには，操作レバー装置５３２の操作量（操作レバーの操作量）に応じて生成される操作圧ｅ１，ｅ２を検出する圧力センサ（操作量センサ）６ｅ１，６ｅ２が備えられている。

第３メインポンプ３００の第３レギュレータ３２０は，第３メインポンプ３００の第３圧油供給路３０５の圧力P３が導かれ，圧力P３が大きくなると第３メインポンプ３００の押しのけ容積（例えば斜板の傾転）を小さくして，第３メインポンプ３００の消費トルクが第３メインポンプ３００に配分された第３許容トルクAT３を超えないように制御するトルク制御ピストン３２０aと，複数の第３流量制御弁２１８c，３１８f，…の要求流量に応じて第３メインポンプ３００の吐出流量を制御する流量制御ピストン３２０eと，LS差圧Pls３が目標LS差圧Pgrより大きい場合には，一定のパイロット圧Pi０を流量制御ピストン３２０eに導いて第３メインポンプ３００の吐出流量を減少させ，LS差圧Pls３が目標LS差圧Pgrより小さい場合には，流量制御ピストン３２０eの圧油をタンクに放出して第３メインポンプ３００の流量を増加させることで，LS差圧Pls３が目標LS差圧Pgrと等しくなるように第３メインポンプ３００の傾転を制御するLS弁３２０gと，上記第３許容トルクAT３を設定するバネ３２０fとを備えている。

トルク推定器３３０は，流量制御ピストン３２０eに導かれるLS弁３２０gの出力圧に基づいて第３メインポンプ３００の吐出圧を補正し，第３メインポンプ３００の消費トルクを推定した圧力（トルク推定圧）を生成する。トルク推定器３３０は，減圧弁３３０a及び減圧弁３３０bの２つの可変減圧弁を有し，第３メインポンプ３００の吐出圧P３が減圧弁３３０aの設定圧変更入力部に導かれ，流量制御ピストン３２０eに導かれるLS弁３２０gの出力圧が減圧弁３３０aの入力部に導かれ，減圧弁３３０aの出力圧が減圧弁３３０bの設定圧変更入力部に導かれ，第３メインポンプ３００の吐出圧P３が減圧弁３３０bの入力部に導かれる。

このような構成によりトルク推定器３３０は，第３メインポンプ３００によって第３アクチュエータ２１９c，３１９fが駆動されていないときは，トルク推定圧としてタンク圧を生成し，第３アクチュエータ２１９c，３１９fが駆動されたときは第３メインポンプ３００の吐出圧P３を補正し，トルク推定圧として，第３メインポンプ３００の消費トルクが増加するにしたがって上昇する圧力を生成する。

トルク推定器３３０が流量制御ピストン３２０eに導かれるLS弁３２０gの出力圧に基づいて第３メインポンプ３００の吐出圧を補正しトルク推定圧を生成する動作原理は特許文献（特開２０１５－１４８２３６号公報）に詳しい。

第１メインポンプ１００の第１レギュレータ１２０は，第１の実施形態に係わる図１に示す構成要素に加え，トルク推定器３３０の出力圧（トルク推定圧）が導かれ，第３メインポンプ３００の消費トルクが大きくなると第１メインポンプ１００に配分される第１許容トルクAT１をその分小さくする減トルク制御ピストン１２０bを備えている。

第２メインポンプ２００の第２レギュレータ２２０は，第１の実施形態に係わる図１に示す構成要素に加え，トルク推定器３３０の出力圧（トルク推定圧）が導かれ，第３メインポンプ３００の消費トルクが大きくなると第２メインポンプ２００に配分される第２許容トルクAT２をその分小さくする減トルク制御ピストン２２０bを備えている。

第１の実施形態では，前述したように，バネ１２０f，２２０fによって設定された第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２が第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクであり，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２は，その所定の許容トルク（＝T１i＋T２i）に等しくなるように制御される。

本実施形態においては，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２は，減トルク制御ピストン１２０b，２２０bに導かれるトルク推定器３３０の出力圧（トルク推定圧）によって増減するよう制御され，第３アクチュエータ２１９c，３１９fが駆動されておらず，トルク推定器３３０の出力圧（トルク推定圧）がタンク圧であるときに最大となる可変値であり，その可変値である合計許容トルクAT１＋AT２が第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクとして用いられる。

そして，第１及び第２レギュレータ１２０，２２０は，第１及び第２メインポンプ１００，２００の消費トルクの合計が第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクである可変値としての合計許容トルクAT１＋AT２を超えないよう第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量をそれぞれ制御する。

ここで，本実施形態において，第１レギュレータ１２０の第１初期許容トルクT１iは，
T１i=（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）／２
となる大きさにバネ１２０fによって設定されている。

第２レギュレータ２２０の第２初期許容トルクT２iも，同様に，
T２i=（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）／２
となる大きさにバネ２２０fによって設定されている。

原動機１の全出力トルクのうち第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクである可変値としての合計許容トルクAT１＋AT２の最大値は第１及び第２初期許容トルクの合計T１i＋T２iに等しく，合計許容トルクAT１＋AT２の最大値（所定の許容トルクの最大値）T１i＋T２iは，
T１i＋T２i＝原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４
となる大きさに設定される。

また，本実施形態において，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２（第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク）は，減トルク制御ピストン１２０b，２２０bにトルク推定器３３０の出力圧（トルク推定圧）が導かれることによって，
AT１＋AT２＝T１i＋T２i－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３
となるように制御される。

すなわち，合計許容トルクAT１＋AT２は，
AT１＋AT２＝原動機１の全出力トルクTEng
－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min
－パイロットポンプ４００の消費トルクT４
－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３
となるように制御される。

ここで，第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３minは，第３メインポンプ３００によって第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…を駆動していないときに消費される第３メインポンプ３００のトルクである。

第３圧力センサ６３は上述したようにトルク推定器３３０によって生成されたトルク推定圧を検出し，圧力センサ６ｅ１，６ｅ２は操作レバー装置５３２の操作量（操作レバーの操作量）に応じて生成される操作圧ｅ１，ｅ２を検出し，それぞれ，電気信号をコントローラ７０Ａに出力する。

コントローラ７０Ａの処理内容の詳細を説明する。以下においても，説明の簡略化のため，複数の第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…，複数の第３流量制御弁２１８c，３１８f，…等における“…”は省略する。

図１５は，第２の実施形態におけるコントローラ７０Ａの処理内容を示す機能ブロック図である。

コントローラ７０Ａは，図２に示した第１の実施形態におけるコントローラ７０の機能に対して，複数の第２アクチュエータの１つがアクチュエータ２１９cからアクチュエータ３１９eに置き換わったことに伴って，圧力センサ６c１，６c２が圧力センサ６e１，６e２に置き換わっている。また，コントローラ７０Ａは，図２に示したコントローラ７０の機能に加えて以下の処理を行う機能を有している。

コントローラ７０Ａは，演算部７０kにおいて，予め設定された第３メインポンプ３００の推定消費トルクテーブル７９kを用いて，第３圧力センサ６３によって検出したトルク推定器３３０の出力圧（トルク推定圧）から第３メインポンプ３００の対応する推定消費トルクT３を算出する。

図１６は，第３メインポンプ３００の推定消費トルクテーブル７９kで用いられ，トルク推定器３３０の出力圧から第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３を算出するためのテーブル特性を示す図である。推定消費トルクテーブル７９kには，トルク推定器３３０の出力圧が増加するにしたがって第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３が増加するようにトルク推定器３３０の出力圧と推定消費トルクT３との関係がテーブル特性として設定されている。

また，コントローラ７０Ａには，設定部７０j１，７０j２，７０j３にそれぞれ原動機１の全出力トルクTEngと，第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３minと，パイロットポンプ４００の消費トルクT４とが予め設定されており，コントローラ７０Ａは，減算部７０mにおいて，TEng-T３min-T４の演算を行うことで第１，第２，第３メインポンプ１００，２００，３００が使用可能な許容トルク（第１，第２，第３メインポンプ１００，２００，３００に配分される合計許容トルク）を算出し，減算部７０nにおいて，TEng-T３min-T４-T３の演算を行うことで第１，第２メインポンプ１００，２００が使用可能な許容トルク（第１，第２メインポンプ１００，２００に配分される最大の合計許容トルク）を算出する。第３メインポンプの最小消費動力T３minは，前述したように，第３メインポンプ３００によって第３アクチュエータ２１９c，３１９f，…を駆動していないときに消費される第３メインポンプ３００のトルクである。

次いでコントローラ７０Ａは，除算部７０pにおいて，TEng-T３min-T４-T３をTEng-T３min-T４で割ることで，TEng-T３min-T４に占めるTEng-T３min-T４-T３の割合（第１，第２，第３メインポンプ１００，２００，３００が使用可能な許容トルクに占める第１，第２メインポンプ１００，２００が使用可能な最大の許容トルクの割合）αを算出し，乗算部７０q１，７０q２において，第１及び第２指令値に割合αをそれぞれ乗じることで，第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３が増加するにしたがって第１及び第２レギュレータ１２０，２２０に設定される第１及び第２許容トルクAT１,AT２が減少するように第１及び第２指令値を補正する。

次いでコントローラ７０Ａは，乗算部７０q１，７０q２で補正した第１及び第２指令値を電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力する。

第２の実施形態のその他の構成は第１の実施形態と同じである。

～動作～
（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
操作レバー装置５２２，５２３，５３２，５３３の全ての操作レバーが中立であるので，全ての流量制御弁１１８a，１１８b，２１８c，２１８d，２１８e，３１８e，３１８fはそれぞれ両端に設けられたバネによって中立位置に保持される。

第３メインポンプ３００から吐出された圧油は，第３圧油供給路３０５を介して第３制御弁ブロック３１０へと送られるが，全ての第３流量制御弁２１８c，３１８fは中立位置に保持されており，油路３０６e，３０６fが遮断されているので，圧油は全てアンロード弁３１３を介してタンクへ戻される。

このとき，第３流量制御弁２１８c，３１８fの負荷圧検出ポートはタンクに連通しているため，最高負荷圧Plmax３はタンク圧となる。

アンロード弁３１３は，第３圧油供給路３０５の圧力P３がPlmax３+Pgr+バネ力を超えないように制御する。前述したように最高負荷圧Plmax３はタンク圧なので，タンク圧=０であると仮定すれば，アンロード弁３１３は第３圧油供給路３０５の圧力P３を目標LS差圧Pgrより少しだけ高い圧力に保つ。

差圧減圧弁３１４は，第３圧油供給路３０５の圧力P３と最高負荷圧Plmax３との差圧の絶対圧をLS差圧Pls３として出力する。前述したように最高負荷圧Plmax３はタンク圧なので，タンク圧=０であると仮定すれば，
Pls３=P３-Plmax３=P３＞Pgr
となる。

LS差圧Pls３は第３レギュレータ３２０内にあるLS弁３２０gに導かれる。Pls３＞Pgrなので，前述したように流量制御ピストン３２０eに一定のパイロット圧Pi０が導かれ，第３メインポンプ３００の傾転を減少させて吐出流量を減少させる。

その他の動作は第１の実施形態と同様であり，全ての操作レバーが中立の場合には，第１，第２，第３メインポンプ１００，２００，３００の吐出流量は全て最小に保たれる。

（ｂ）第１アクチュエータの操作レバーのみ操作した場合
第３アクチュエータ２１９c，３１９fの操作レバー装置５２３（５０c）,５３３の操作レバーは中立であるので，前述したように第３メインポンプ３００の吐出流量は最小に保たれる。

トルク推定器３３０は，第３メインポンプ３００が第３アクチュエータ２１９c，３１９fを駆動していないため，出力圧（トルク推定圧）は０となり，第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０bと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０bに導かれる圧力は０となる。このため，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２（第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク）は最大となる。

その他の動作は第１の実施形態と同様である。すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bのみ操作された場合は，第２メインポンプ２００の吐出流量は最小に保たれる。第１メインポンプ１００は，許容トルクAT１が第１最大許容トルクAT１１（図１１参照）に設定され，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，その許容トルクAT１の範囲内ではロードセンシング制御され，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｃ）第２アクチュエータの操作レバーのみ操作した場合
第３アクチュエータ２１９c，３１９fの操作レバー装置５２３（５０c）．５３３の操作レバーは中立であるので，前述したように第３メインポンプ３００の吐出流量は最小に保たれる。

トルク推定器３３０は，第３メインポンプ３００が第３アクチュエータ２１９c，３１９fを駆動していないため，出力圧（トルク推定圧）は０となり，第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０bと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０bに導かれる圧力は０となる。このため，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２（第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク）は最大となる。

その他の動作は第１の実施形態と同様である。すなわち，第２アクチュエータ２１９d，３１９eのみ操作された場合は，第１メインポンプ１００の吐出流量は最小に保たれる。第２メインポンプ２００は，許容トルクAT２が第２最大許容トルクAT２１（図１２参照）に設定され，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，その許容トルクAT２の範囲内ではロードセンシング制御され，消費トルクT２が許容トルクAT２を超えようとする場合には強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｄ）第３アクチュエータの操作レバーのみ操作した場合
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー及び第２アクチュエータ２１９d，３１９eの操作レバーが中立であるので，前述したように，第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量は最小に保たれる。

第３アクチュエータ２１９c，３１９fの操作レバー装置５２３（５０c），５３３の操作レバーがそれぞれ操作され，例えば操作圧c１と操作圧f１が生成されたとき，流量制御弁２１８c，３１８fは図１４の左側に切り換わる。

第３アクチュエータ２１９c，３１９fには，第３圧油供給路３０５と圧力補償弁３１６e，３１６fとチェック弁３１７e，３１７fと流量制御弁２１８c，３１８fを介して，メインポンプ３００から吐出された圧油が供給される。

このとき，第３アクチュエータ２１９c，３１９fの負荷圧が流量制御弁２１８c，３１８fの負荷圧検出ポートを介してシャトル弁３１５e，３１５fに導かれ，シャトル弁３１５e，３１５fにより最高負荷圧Plmax３が検出され，最高負荷圧Plmax３がアンロード弁３１３と差圧減圧弁３１４へ導かれる。

アンロード弁３１３は，前述したように第３圧油供給路３０５の圧力P３がPlmax３+Pgr+バネ力を超えないように制御する。

差圧減圧弁３１４は，第３圧油供給路３０５の圧力P３と最高負荷圧Plmax３の差圧の絶対圧をLS差圧Pls３として出力し，LS差圧Pls３は圧力補償弁３１６a，３１６bと第３レギュレータ３２０のLS弁３２０gへ導かれる。

圧力補償弁３１６eは，圧力補償弁３１６eの下流の圧力を流量制御弁２１８cの下流の圧力+LS差圧Pls３となるように制御し，圧力補償弁３１６fは，圧力補償弁３１６fの下流の圧力を流量制御弁３１８fの下流の圧力+LS差圧Pls３となるように制御する。

すなわち，圧力補償弁３１６e，３１６fは，流量制御弁２１８c，３１８fの前後差圧ΔPを一定に保つように制御するので，流量制御弁２１８c，３１８fを通過する流量は操作レバー装置５２３，５３３の操作レバーの操作量（操作圧c１，f１）で決まる開口面積に比例するように制御される。

LS弁３２０gは，前述したように，第３メインポンプ３００の吐出流量が不足しPls３＜Pgrとなった場合は，第３メインポンプ３００の吐出流量を増やしてLS差圧Pls３を大きくし，第３メインポンプ３００の吐出流量が過剰となってPls３＞Pgrとなった場合は，第３メインポンプ３００の吐出流量を減らしてLS差圧Pls３を小さくし，LS差圧Pls３が目標LS差圧Pgrと等しくなるように第３メインポンプ３００の傾転を制御する，ロードセンシング制御を行なう。

このとき，第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３が，バネ３２０fによって設定された第３許容トルクAT３に満たない場合には，第３メインポンプ３００はロードセンシング制御によって動作し，推定消費トルクT３が予め設定された第３許容トルクAT３を超えようとする場合には，トルク制御ピストン３２０aによって第３メインポンプ３００の吐出流量は強制的に下げられ，第３メインポンプ３００は馬力制御によって動作する。

トルク推定器３３０は，前述したように，第３メインポンプ３００の消費トルクを推定した圧力（トルク推定圧）を出力し，この出力圧は第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０bと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０bに導かれ，第１許容トルクAT１と第２許容トルクAT２の和である合計許容トルクAT１＋AT２（第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク）が，
AT１＋AT２＝原動機１の全出力トルクTEng
－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min
－パイロットポンプ４００の消費トルクT４
となるように，第１許容トルクAT１と第２許容トルクAT２が等しく減じられる。

しかし，このときは，第１及び第２アクチュエータ１１９a，１１９b及び２１９d，３１９eの操作レバー装置５２２，５２３（５０d），５３２の操作レバーは操作されていないため，第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量は最小に保たれる。

（ｅ）第１アクチュエータと第２アクチュエータの操作レバーを同時に操作した場合
第３アクチュエータ２１９c，３１９fの操作レバー装置５２３（５０c），５３３の操作レバーは中立であるので，前述したように第３メインポンプ３００の吐出流量は最小に保たれる。

トルク推定器３３０は，第３メインポンプ３００が第３アクチュエータ２１９c，３１９fを駆動していないため，出力圧（トルク推定圧）は０となり，第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０bと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０bに導かれる圧力は０となる。このため，第１及び第２メインポンプ１００，２００の合計許容トルクAT１＋AT２（第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク）は最大となる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーと第２アクチュエータ２１９d，３１９eの操作レバー装置５２３（５０d），５３２の操作レバーが同時に操作され，操作圧a１，b１と操作圧d１，e１が生成されたとき，流量制御弁１１８a，１１８bは図１４の右側に切り換わり，流量制御弁２１８d，３１９eは図１４の左側に切り換わる。

ここで，コントローラ７０Ａは，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６d１，６d２，６e１，６e２，６１，６２，６３からの入力により，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和を算出して第１推定要求動力比と第２推定要求動力比を算出し，これらの比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＞第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和が７０：３０であった場合，第１推定要求動力比は０．７（７０％），第２推定要求動力比は０．３（３０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０Ａは，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として第１推定要求動力比の０．７（７０％）に対応する値を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として０を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第１トルク制御弁３５aの出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.７
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.３
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＜第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和が４０：６０であった場合，第１推定要求動力比は０．４（４０％），第２推定要求動力比は０．６（６０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０Ａは，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として０を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として第２推定要求動力比の０．６（６０％）に対応する値を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.４
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.６
このとき，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１に満たない場合には，第１メインポンプ１００はロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT１が設定された第１許容トルクAT１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン１２０aによって第１メインポンプ１００の吐出流量は強制的に下げられ，第１メインポンプ１００は馬力制御によって動作する。

また，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２に満たない場合には，第２メインポンプ２００ロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT２が設定された第２許容トルクAT２を超えようとする場合には，トルク制御ピストン２２０aによって第２メインポンプ２００の吐出流量は強制的に下げられ，第２メインポンプ２００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーと第２アクチュエータ２１９d，３１９eの操作レバー装置５２３（５０d），５３２の操作レバーとが同時に操作された場合は，第１メインポンプ１００と第２メインポンプ２００に対して，操作レバー装置５２２，５２３（５０d），５３２の操作圧a１，b１及び操作圧e１，d１と第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出圧である第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力Ｐ１，Ｐ２から算出された，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和の比に応じ，第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分される許容トルク（T１i＋T２i）を分け合って算出される第１及び第２許容トルクAT１，AT２がそれぞれ設定される。第１メインポンプ１００は，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が許容トルクAT１を超えない場合はロードセンシング制御され，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には，強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。第２メインポンプ２００は，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が許容トルクAT２を超えない場合はロードセンシング制御され，消費トルクT２許容トルクAT２を超えようとする場合には，強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｆ）第１アクチュエータと第２アクチュエータと第３アクチュエータの操作レバーを同時に操作した場合
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーと，第２アクチュエータ２１９d，３１９eの操作レバー装置５２３（５０d），５３２の操作レバーと，第３アクチュエータ２１９c，３１９fの操作レバー装置５２３（５０c），５３３の操作レバーとが同時に操作され，操作圧a１，b１と操作圧e１，d１が生成され，例えば操作圧c１と操作圧f１が生成されたとき，流量制御弁１１８a，１１８bは図１４の右側に切り換わり，流量制御弁２１８d，３１８eは図１４の左側に切り換わり。流量制御弁２１８c，３１８fは図１４の左側に切り換わる。

このとき，前述したように，第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３が，バネ３２０fによって設定された第３許容トルクAT３に満たない場合には，第３メインポンプ３００はロードセンシング制御によって動作し，推定消費トルクT３が第３許容トルクAT３を超えようとする場合には，トルク制御ピストン３２０aによって第３メインポンプ３００の吐出流量は強制的に下げられ，第３メインポンプ３００は馬力制御によって動作する。

トルク推定器３３０は，前述したように，第３メインポンプ３００の消費トルクを推定した圧力（トルク推定圧）を出力し，この出力圧は第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０bと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０bに導かれ，第１許容トルクAT１と第２許容トルクAT２の和である合計許容トルクAT１＋AT２（第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク）が，
AT１＋AT２＝原動機１の全出力トルクTEng
－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min
－パイロットポンプ４００の消費トルクT４
－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３
となるように，第１許容トルクAT１と第２許容トルクAT２が等しく減じられる。

更にこのとき，コントローラ７０Ａは，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６d１，６d２，６e１，６e２，６１，６２，６３からの入力により，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和を算出して第１推定要求動力比と第２推定要求動力比を算出し，これらの比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＞第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和が７０：３０であった場合，第１推定要求動力比は０．７（７０％），第２推定要求動力比は０．３（３０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０Ａは，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として第１推定要求動力比の０．７（７０％）に対応する値を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として０を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第１トルク制御弁３５aの出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３）×０.７
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３）×０.３
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＜第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和が４０：６０であった場合，第１推定要求動力比は０．４（４０％），第２推定要求動力比は０．６（６０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０Ａは，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として０を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として第２推定要求動力比の０．，６（６０％）に対応する値を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３）×０.４
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－第３メインポンプ３００の最小消費トルクT３min－パイロットポンプ４００の消費トルクT４－第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３）×０.６
このとき，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１に満たない場合には，第１メインポンプ１００はロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT１が設定された第１許容トルクAT１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン１２０aによって第１メインポンプ１００の吐出流量は強制的に下げられ，第１メインポンプ１００は馬力制御によって動作する。

また，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２に満たない場合には，第２メインポンプ２００ロードセンシング制御によって動作し，消費トルクT２が設定された第２許容トルクAT２を超えようとする場合には，トルク制御ピストン２２０aによって第２メインポンプ２００の吐出流量は強制的に下げられ，第２メインポンプ２００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーと，第２アクチュエータ２１９d，３１９eの操作レバー装置５２３（５０d），５３２の操作レバーと，第３アクチュエータ２１９c，３１９fの操作レバー装置５２３（５０c），５３３の操作レバーとが同時に操作された場合，第３メインポンプ３００は，第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３が，バネ３２０fによって設定された第３許容トルクAT３に満たない場合にはロードセンシング制御によって動作し，推定消費トルクT３が第３許容トルクAT３を超えようとする場合には吐出流量が強制的に下げられるよう馬力制御によって動作する。

また，第１メインポンプ１００と第２メインポンプ２００に対しては，合計許容トルクAT１＋AT２の最大値から第３メインポンプ３００の推定消費トルクT３を差し引いた値が第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルクとして設定され，その所定の許容トルクから，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９d，３１９eの推定要求動力の和の比に応じて分け合って算出される第１及び第２許容トルクAT１，AT２がそれぞれ設定される。第１メインポンプ１００は，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が許容トルクAT１を超えない場合はロードセンシング制御され，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には，強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。第２メインポンプ２００は，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が許容トルクAT２を超えない場合はロードセンシング制御され，消費トルクT２許容トルクAT２を超えようとする場合には，強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

～効果～
以上のように構成した本実施形態においては，第１及び第２レギュレータ１２０，２２０は，トルク推定器３３０から第３メインポンプ３００の消費トルクを油圧的に推定したトルク推定圧を入力し，そのトルク推定圧に基づいて，所定の許容トルクである第１及び第２メインポンプ１００，２００に配分された所定の許容トルク（T１i＋T２i）を第３メインポンプ３００の推定消費トルクの分だけ減少させる。これにより第３メインポンプ３００の消費トルクが第１及び第２レギュレータ１２０，２２０に正確に反映され，第１及び第２メインポンプに所定の許容トルクを精度よく配分することができる。

また，本実施形態において，コントローラ７０Ａは，第３圧力センサ６３の検出値に基づいて第３メインポンプ３００の推定消費トルクを算出し，第３メインポンプ３００の推定消費トルクが増加するにしたがって第１及び第２レギュレータ１２０，２２０に設定される第１及び第２許容トルクAT１，AT２が減少するよう第１及び第２指令値を補正する。これにより第３メインポンプ３００を含めた３ポンプシステムにおいて，第１及び第２メインポンプ１００，２００の全馬力制御に対し，第１及び第２メインポンプ１００，２００間で効率的にトルク配分を行ない，原動機１が持っているトルクを無駄なく有効に活用することができるなど，第１の実施形態と同様な効果が得られる。

＜第３の実施形態＞
～構成～
図１７は，本発明の第３の実施形態における建設機械の油圧駆動装置を示す図である。

本実施形態における油圧駆動装置は，第１の実施形態と同様，原動機１（ディーゼルエンジン）と，可変容量型の第１，第２メインポンプ１００，２００及び固定吐出流量型のパイロットポンプ４００と，第１レギュレータ１２０と，第２レギュレータ２２０と，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bと，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dと，第１圧油供給路１０５と，第２圧油供給路２０５と，第１制御弁ブロック１１０Bと，第２制御弁ブロック２１０Bとを備えている。

第１制御弁ブロック１１０Bは，上流側が第１圧油供給路１０５に接続され，下流側がタンクに接続された油路１０５bと，油路１０５bに配置され，第１メインポンプ１００から供給された圧油を複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…に導くオープンセンタ型の複数の第１流量制御弁１１８Ba，１１８Bb，…と，第１流量制御弁１１８Ba，１１８Bb，…のそれぞれのメータイン油路に配置され，圧油の逆流を防止する複数のチェック弁１１７a，１１７b，…と，油路１０５bに接続され，第１圧油供給路１０５の圧力P１を設定圧以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１２とを備えている。

第２制御弁ブロック２１０Bは，上流側が第２圧油供給路２０５に接続され，下流側がタンクに接続された油路２０５bと，油路２０５bに配置され，第２メインポンプ２００から供給された圧油を複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…に導くオープンセンタ型の複数の第２流量制御弁２１８Bc，２１８Bd，…と，第２流量制御弁２１８Bc，２１８Bd，…のそれぞれのメータイン油路に配置され，圧油の逆流を防止する複数のチェック弁２１７c，２１７d，…と，油路２０５bに接続され，第２圧油供給路２０５の圧力P２を設定圧以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１２とを備えている。

固定吐出流量型のパイロットポンプ４００の圧油供給路には，第１の実施形態にあった原動機回転数検出弁４１０は備えられておらず，パイロット油圧源４２１が直接形成されている。パイロット油圧源４２１の下流には，第１の実施形態と同様，複数のリモコン弁５０a，５０b，５０c，５０d，…と切換弁４３０が配置されている。

第１メインポンプ１００の第１レギュレータ１２０は，第１の実施形態と同様，トルク制御ピストン１２０aと，流量制御ピストン１２０eと，増トルク制御ピストン１２０cと，減トルク制御ピストン１２０dと，バネ１２０fとを備えている。

また，第１レギュレータ１２０は，第1の実施形態におけるLS弁１２０gに代え，コントローラ７０Ｂから出力された第１指令値が０の場合は一定のパイロット圧Pi０を流量制御ピストン１２０eに導いて第１メインポンプ１００の吐出流量を減少させ，第１指令値が０でない場合は流量制御ピストン１２０eの圧油をタンクに放出して第１メインポンプ１００の容量を増加させ吐出流量を増加させる第１流量制御弁１２０hを備えている。

第２メインポンプ２００の第２レギュレータ２２０も，第１の実施形態と同様，トルク制御ピストン２２０aと，流量制御ピストン２２０eと，増トルク制御ピストン２２０cと，減トルク制御ピストン２２０dとバネ２２０fとを備えている。

また，第２メインポンプ２００は，第1の実施形態におけるLS弁２２０gに代え，コントローラ７０Ｂから出力された第２指令値が０の場合は一定のパイロット圧Pi０を流量制御ピストン２２０eに導いて第２メインポンプ２００の吐出流量を減少させ，第２指令値が０でない場合は流量制御ピストン２２０eの圧油をタンクに放出して第２メインポンプ２００の容量を増加させ吐出流量を増加させる第２流量制御弁２２０hを備えている。

第１の実施形態において説明したように，第１レギュレータ１２０のバネ１２０fは，増トルク制御ピストン１２０cと減トルク制御ピストン１２０dに導かれる第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧が０のときの第１初期許容トルクT１iを設定するものであり，その第１初期許容トルクT１iは，
T１i=（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）／２
となる大きさに設定されている。同様に，第２レギュレータ２２０のバネ２２０fは，増トルク制御ピストン２２０cと減トルク制御ピストン２２０dに導かれる第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bの出力圧が０のときの第２初期許容トルクT２iを設定するものであり，その第２初期許容トルクT２iは，
T２i=（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）／２
となる大きさに設定されている。

また，建設機械の油圧駆動装置は，第１の実施の形態と同様，第１圧力センサ６１と，第２圧力センサ６２と，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，…と，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bを備えたトルク制御弁ブロック３５と，コントローラ７０Ｂとを備えている。

本実施形態におけるコントローラ７０Ｂの処理内容の詳細を説明する。以下の説明においても，説明の簡略化のため，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９b，…，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９d，…，リモコン弁５０a，５０b，５０c，５０d，…，操作圧a１，a２，b１，b２，c１，c２，d１，d２，…，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，…等における“…”は省略する。

図１８は，コントローラ７０Ｂの処理内容を示す機能ブロック図である。

コントローラ７０Ｂは，第１の実施形態と同様，減算部７０a１，７０a２，７０a３，７０a４と，推定要求流量演算部７０b１，７０b２，７０b３，７０b４と，加算部７０c１，７０c２と，乗算部７０d１，７０d２と，加算部７０e１と，除算部７０f１，７０f２と，指令値演算部７０g１，７０g２とを備えている。

また，本実施形態におけるコントローラ７０Ｂは，指令値演算部７０s１，７０s２を備え，指令値演算部７０s１，７０s２において，予め設定された流量制御弁１２０h，２２０hの指令値テーブル７９h１，７９h２を用いて，加算部７０c１，７０c２で算出した複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和と複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求流量の和に対応する第１及び第２指令値を算出し，第１及び第２流量制御弁１２０h，２２０hに出力する。

図１９は，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和から第１指令値を算出するための指令値テーブル７９h１の特性を示す図である。図２０は，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求流量の和から第２指令値を算出するための指令値テーブル７９h２の特性を示す図である。

指令値テーブル７９h１には，複数の第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和が増加するにしたがって第１指令値が増加し，推定要求流量の和がQfill１になると第１指令値が最大となるように推定要求流量の和と第１指令値との関係が設定されている。

指令値テーブル７９h２にも，同様に，複数の第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求流量の和が増加するにしたがって第２指令値が増加し，推定要求流量の和がQfill２になると第２指令値が最大となるように推定要求流量の和と第２指令値との関係が設定されている。

次いでコントローラ７０Ｂは，指令値演算部７０s１，７０s２で算出した第１及び第２指令値を電気信号として第１及び第２流量制御弁１２０h，２２０hに出力する。

図２１及び図２２は，それぞれ，第１及び第２流量制御弁１２０h，２２０hの出力特性を示す図である。

第１及び第２流量制御弁１２０h，２２０hは，共に，第１及び第２指令値が増加するにしたがって出力圧が小さくなるような出力特性を有している。

第１流量制御弁１２０hの出力圧は第１レギュレータ１２０の流量制御ピストン１２０eに導かれ，第２流量制御弁２２０hの出力圧は第２レギュレータ２２０の流量制御ピストン２２０eに導かれる。

図２３は，第１流量制御弁１２０hの出力圧と，第１流量制御弁１２０hの出力圧が導かれる流量制御ピストン１２０eによって制御される第１メインポンプ１００の吐出流量との関係を示す図である。

図２４は，第２流量制御弁２２０hの出力圧と，第２流量制御弁２２０hの出力圧が導かれる流量制御ピストン２２０eによって制御される第２メインポンプ２００の吐出流量との関係を示す図である。

図２３に示すように，第１流量制御弁１２０hの出力圧が大きくなるにしたがって第１メインポンプ１００の吐出流量は減少する。また，図２４に示すように，第２流量制御弁２２０hの出力圧が大きくなるにしたがって第２メインポンプ２００の吐出流量は減少する。

これにより指令値演算部７０s１，７０s２において算出された第１及び第２指令値が大きくなるにしたがって第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量が増加するよう制御される。

すなわち，コントローラ７０Ｂの指令値演算部７０s１と第１流量制御弁１２０hと流量制御ピストン１２０eは，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２によって検出された操作圧a１，a２，b１，b２（操作レバー装置５２２のレバー操作量）に応じて第１メインポンプ１００の吐出流量を増やすように制御する，いわゆるポジティブコントロール部を構成し，コントローラ７０Ｂの指令値演算部７０s２と流量制御弁２２０hと流量制御ピストン２２０eは，圧力センサ６c１，６c２，６d１，６d２によって検出された操作圧c１，c２，d１，d２（操作レバー装置５２３のレバー操作量）に応じて第２メインポンプ２００の吐出流量を増やすように制御する，いわゆるポジティブコントロール部を構成する。

その他の構成は第１の実施形態と同じである。

～動作～
（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
操作レバー装置５２２，５２３の全ての操作レバーが中立であるので，全ての流量制御弁１１８Ba，１１８Bb，２１８Bc，２１８Bdはそれぞれ両端に設けられたバネによって中立位置に保持される。

全ての操作レバーが中立であるので，コントローラ７０Ｂが流量制御弁１２０h，２２０hに出力する第１及び第２指令値は０であり，流量制御ピストン１２０e，２２０eに一定のパイロット圧Pi０が導かれ，第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出流量はそれぞれ最小に保たれる。

第１メインポンプ１００から吐出された最小流量の圧油は，第１圧油供給路１０５を介して第１制御弁ブロック１１０Bへと送られるが，全ての第１流量制御弁１１８Ba，１１８Bbは中立位置に保持されており，圧油は全て流量制御弁１１８Ba，１１８Bbのセンターバイパス油路を経由してタンクへ戻される。

第２メインポンプ２００から吐出された最小流量の圧油は，第２圧油供給路２０５を介して第２制御弁ブロック２１０Bへと送られるが，全ての第２流量制御弁２１８Bc，２１８Bdは中立位置に保持されており，圧油は全て流量制御弁２１８Bc，２１８Bdのセンターバイパス油路を経由してタンクへ戻される。

（ｂ）第１アクチュエータの操作レバーのみを操作した場合
第２アクチュエータ２１９c，２１９dの操作レバー装置５２３の操作レバーは中立であるので，前述したように第２メインポンプ２００の吐出流量は最小に保たれる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーが操作され，例えば操作圧a１と操作圧b１が生成されたとき，流量制御弁１１８Ba，１１８Bbは図１７の右側に切り換わる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bには，第１圧油供給路１０５と流量制御弁１１８Ba，１１８Bbのセンターバイパス油路とチェック弁１１７a，１１７bを介して，第１メインポンプ１００から吐出された圧油が供給される。

コントローラ７０Ｂは，前述したように，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和に応じて第１流量制御弁１２０hに第１指令値を出力する。

また，コントローラ７０Ｂは，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６１，６２からの入力される圧力信号より第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比を算出し，その比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。このときは，第１アクチュエータ１１９a，１１９bのみ操作しており，第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和は０となるので，第１推定要求動力比は１．０（１００％），第２推定要求動力比は０（０％）となり，第１トルク制御弁３５aに最大の第１指令値が電気信号として出力される。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求流量の和に応じた第１指令値を電気信号として入力された第１流量制御弁１２０hは，前述したように，第１指令値に応じた吐出流量となるように第１メインポンプ１００の容量を制御する。

最大の第１指令値を電気信号として入力された第１トルク制御弁３５aは，その第１指令値に応じた最大の圧力を出力し，その出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cに導かれて，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１が第１最大許容トルクAT１１（図１１参照）設定され，かつ第１トルク制御弁３５aの出力圧は第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれて，第２メインポンプ２００の許容トルクAT２が第２最小許容トルクAT２０（図１１参照）に設定される。

このとき，第１メインポンプ１００の消費トルクT１は，吐出圧P１×吐出流量Q１で表される第１メインポンプ１００の消費動力を第１メインポンプ１００の回転数で除した値であり，この消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１=AT１１に満たない場合には，第１メインポンプ１００はポジティブコントロールによって動作し，消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１=AT１１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン１２０aによって第１メインポンプ１００の吐出流量は強制的に下げられ，第１メインポンプ１００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bのみ操作された場合は，第２メインポンプ２００の吐出流量は最小に保たれる。第１メインポンプ１００は，許容トルクAT１が第１最大許容トルクAT１１に設定され，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，その許容トルクAT１の範囲内ではポジティブコントロールによって動作し，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｃ）第２アクチュエータの操作レバーのみを操作した場合
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーは中立であるので，前述したように第１メインポンプ１００の吐出流量は最小に保たれる。

第２アクチュエータ２１９c，２１９dの操作レバー装置５２３の操作レバーが操作され，例えば操作圧c１と操作圧d１が生成されたとき，流量制御弁２１８Bc，２１８Bdは図１７の右側に切り換わる。

第２アクチュエータ２１９c，２１９dには，第２圧油供給路２０５と流量制御弁２１８Bc，２１８Bdのそれぞれのセンターバイパス油路とチェック弁２１７c，２１７dを介して，第２メインポンプ２００から吐出された圧油が供給される。

コントローラ７０Ｂは，前述したように，第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求流量の和に応じて第２流量制御弁２２０hに第１指令値を出力する。

また，コントローラ７０Ｂは，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６１，６２からの入力される圧力信号より第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比を算出し，その比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。このときは，第２アクチュエータ２１９c，２１９dのみ操作しており，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和は０となるので，第１推定要求動力比は０（０％），第２推定要求動力比は１．０（１００％）となり，第２トルク制御弁３５bに最大の第２指令値が電気信号として出力される。

第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和に応じた第２指令値を電気信号として入力された第２流量制御弁２２０hは，前述したように，第２指令値に応じた吐出流量となるように第２メインポンプ２００の容量を制御する。

最大の第２指令値を電気信号として入力された第２トルク制御弁３５bは，その第２指令値に応じた最大の圧力を出力し，その出力圧は第２レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン２２０cに導かれて，第２メインポンプ２００の許容トルクAT２が第２最大許容トルクAT２１（図１２参照）に設定され，かつ第２トルク制御弁３５bの出力圧は第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０bに導かれて，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１が第１最小許容トルクAT１０（図１２参照）に設定される。

このとき，第２メインポンプ２００の消費トルクT２は，吐出圧P２×吐出流量Q２で表される第２メインポンプ２００の消費動力を第２メインポンプ２００の回転数で除した値であり，この消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２=AT２１に満たない場合には，第２メインポンプ２００はポジティブコントロールによって動作し，消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２=AT２１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン２２０aによって第２メインポンプ２００の吐出流量は強制的に下げられ，第２メインポンプ２００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第２アクチュエータ２１９c，２１９dのみ操作された場合は，第１メインポンプ１００の吐出流量は最小に保たれる。第２メインポンプ２００は，許容トルクAT２が第２最大許容トルクAT２１に設定され，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，その許容トルクAT２の範囲内ではポジティブコントロールによって動作し，消費トルクT２が許容トルクAT２を超えようとする場合には強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

（ｄ）第１アクチュエータと第２アクチュエータの操作レバーを同時に操作した場合
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの操作レバー装置５２２の操作レバーと第２アクチュエータ２１９c，２１９dの操作レバー装置５２３の操作レバーが同時に操作され，操作圧a１，b１と操作圧c１，d１が生成されたとき，流量制御弁１１８Ba，１１８Bbは図１７の右側に切り換わり，流量制御弁２１８Bc，２１８Bdは図１７の左側に切り換わる。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bには，第１圧油供給路１０５と流量制御弁１１８Ba，１１８Bbのそれぞれのセンターバイパス油路とチェック弁１１７a，１１７bを介して，第１メインポンプ１００から吐出された圧油が供給され，第２アクチュエータ２１９c，２１９dには，第２圧油供給路２０５と流量制御弁２１８Bc，２１８Bdのセンターバイパス油路とチェック弁２１７c，２１７dを介して，第２メインポンプ２００から吐出された圧油が供給される。

コントローラ７０Ｂは，前述したように，圧力センサ６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６１，６２からの入力により，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和を算出して第１推定要求動力比と第２推定要求動力比を算出し，その比に基づいて第１メインポンプ１００の第１許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の第２許容トルクAT２の配分を調整するための第１及び第２指令値を算出する。

第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＞第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和が７０：３０であった場合，第１推定要求動力比は０．７（７０％），第２推定要求動力比は０．３（３０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０Ｂは，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として第１推定要求動力比の０．７（７０％）に対応する値を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として０を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第１トルク制御弁３５aの出力圧は第１レギュレータ１２０の増トルク制御ピストン１２０cと第２レギュレータ２２０の減トルク制御ピストン２２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.７
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.３
第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和＜第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和であった場合，例えば，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和：第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和が４０：６０であった場合，第１推定要求動力比は０．４（４０％），第２推定要求動力比は０．６（６０％）と計算され，これらの比からコントローラ７０Ｂは，図７に示す指令値テーブル７９eに従って，第１トルク制御弁３５aに対する第１指令値として０を算出し，図８に示す指令値テーブル７９fに従って，第２トルク制御弁３５bに対する第２指令値として第２推定要求動力比の０．，６（６０％）に対応する値を算出する。

算出された第１及び第２指令値は電気信号として第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bに出力され，第１及び第２トルク制御弁３５a，３５bは図９及び図１０に示す出力特性に基づいて，入力された第１及び第２指令値に応じた圧力を出力する。

第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第２トルク制御弁３５bの出力圧は第２レギュレータ２２０の増トルク制御ピストン２２０cと第１レギュレータ１２０の減トルク制御ピストン１２０dに導かれ，第１メインポンプ１００の許容トルクAT１と第２メインポンプ２００の許容トルクAT２は，それぞれ，以下のように設定される。

AT１=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.４
AT２=
（原動機１の全出力トルクTEng－パイロットポンプ４００の消費トルクT４）×０.６
このとき，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が，設定された第１許容トルクAT１に満たない場合には，第１メインポンプ１００はポジティブコントロールによって動作し，消費トルクT１が設定された第１許容トルクAT１を超えようとする場合には，トルク制御ピストン１２０aによって第１メインポンプ１００の吐出流量は強制的に下げられ，第１メインポンプ１００は馬力制御によって動作する。

また，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が，設定された第２許容トルクAT２に満たない場合には，第２メインポンプ２００はポジティブコントロールによって動作し，消費トルクT２が設定された第２許容トルクAT２を超えようとする場合には，トルク制御ピストン２２０aによって第２メインポンプ２００の吐出流量は強制的に下げられ，第２メインポンプ２００は馬力制御によって動作する。

すなわち，第１アクチュエータ１１９a，１１９bと第２アクチュエータ２１９c，２１９dが同時に操作された場合は，第１メインポンプ１００と第２メインポンプ２００は，操作レバー装置５２２，５２３の操作圧a１，b１及び操作圧c１，d１と第１及び第２メインポンプ１００，２００の吐出圧である第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力Ｐ１．Ｐ２から算出された，第１アクチュエータ１１９a，１１９bの推定要求動力の和と第２アクチュエータ２１９c，２１９dの推定要求動力の和の比に応じ，第１メインポンプ１００，２００に配分される許容トルク（T１i＋T２i）を分け合って算出される許容トルクAT１，AT２がそれぞれ設定される。第１メインポンプ１００は，第１メインポンプ１００の消費トルクT１が許容トルクAT１を超えない場合はポジティブコントロールされ，消費トルクT１が許容トルクAT１を超えようとする場合には強制的に第１メインポンプ１００の吐出流量を下げるように馬力制御される。第２メインポンプ２００は，第２メインポンプ２００の消費トルクT２が許容トルクAT２を超えない場合はポジティブコントロールされ，消費トルクT２許容トルクAT２を超えようとする場合には強制的に第２メインポンプ２００の吐出流量を下げるように馬力制御される。

～効果～
本実施形態によれば，第１及び第２レギュレータ１２０，２２０にポジティブコントロールを採用したものにおいて，第１の実施形態と同様の効果が得られる。

１ 原動機
１００ 第１メインポンプ（第１ポンプ）
２００ 第２メインポンプ（第２ポンプ）
３００ 第３メインポンプ（第３ポンプ）
４００ パイロットポンプ
１２０ 第１レギュレータ
２２０ 第２レギュレータ
３２０ 第３レギュレータ
１２０a，２２０a，３２０a トルク制御ピストン
１２０b，２２０b 減トルク制御ピストン
１２０c （第１）増トルク制御ピストン
２２０c （第２）増トルク制御ピストン
１２０d （第１）減トルク制御ピストン
２２０d （第２）減トルク制御ピストン
１２０e，２２０e 流量制御ピストン
１２０f，２２０f，３２０f バネ
１２０g，２２０g，３２０g LS弁
１２０h，２２０h 流量制御弁
３３０ トルク推定器
１１０ 第１制御弁ブロック
２１０ 第２制御弁ブロック
３１０ 第３制御弁ブロック
１１８a，１１８b 第１流量制御弁
２１８c，２１８d 第２流量制御弁
３１８e，２１８d 第２流量制御弁（第２の実施形態）
２１８c，３１８f 第３流量制御弁（第２の実施形態）
１１９a，１１９b 第１アクチュエータ
２１９c，２１９d 第２アクチュエータ
３１９e，２１９d 第２アクチュエータ（第２の実施形態）
２１９c，３１９f 第３アクチュエータ（第２の実施形態）
５２２，５２３，５３２，５３３ 操作レバー装置
３５a 第１トルク制御弁
３５b 第２トルク制御弁
７０，７０Ａ，７０Ｂ コントローラ
５０a，５０b，５０c，５０d，５０e，５０f リモコン弁
６a１，６a２，６b１，６b２，６c１，６c２，６d１，６d２，６ｅ１，６ｅ２ 圧力センサ（操作量センサ）
６１ 第１圧力センサ
６２ 第２圧力センサ
６３ 第３圧力センサ

Claims (5)

1. 原動機によって駆動される第１ポンプ及び第２ポンプと，
   前記第１ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の第１アクチュエータと，
   前記第２ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の第２アクチュエータと，
   前記複数の第１アクチュエータに供給される圧油を制御する複数の第１流量制御弁と，
   前記複数の第２アクチュエータに供給される圧油を制御する複数の第２流量制御弁と，
   前記複数の第１流量制御弁及び前記複数の第２流量制御弁を操作し，前記複数の第１アクチュエータ及び前記複数の第２アクチュエータを駆動する複数の操作レバー装置と，
   前記第１ポンプの吐出流量を調整する第１レギュレータと，
   前記第２ポンプの吐出流量を調整する第２レギュレータとを備え，
   前記第１レギュレータは，前記第１ポンプの消費トルクが第１許容トルクを超えないように前記第１ポンプの吐出流量を制御すると共に，前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの消費トルクの合計が所定の許容トルクを超えないよう前記第１ポンプの吐出流量を制御し，
   前記第２レギュレータは，前記第２ポンプの消費トルクが第２許容トルクを超えないように前記第２ポンプの吐出流量を制御すると共に，前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの消費トルクの合計が前記所定の許容トルクを超えないよう前記第２ポンプの吐出流量を制御する建設機械の油圧駆動装置において，
   前記複数の操作レバー装置の操作量を検出する複数の操作量センサと，
   前記第１ポンプの吐出圧力を検出する第１圧力センサと，
   前記第２ポンプの吐出圧力を検出する第２圧力センサと，
   前記複数の操作量センサの検出値と前記第１圧力センサ及び前記第２圧力センサの検出値に基づいて，前記複数の第１アクチュエータの推定要求動力の和と前記複数の第２アクチュエータの推定要求動力の和の比を算出し，前記比に基づいて前記第１ポンプの前記第１許容トルクと前記第２ポンプの前記第２許容トルクの配分を調整するための第１指令値及び第２指令値を出力するコントローラと，
   出力された前記第１指令値及び前記第２指令値に基づいて第１出力圧及び第２出力圧を生成する第１トルク制御弁及び第２トルク制御弁とを更に備え，
   前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータは，前記第１出力圧及び前記第２出力圧に基づいて，前記所定の許容トルクを前記比に応じて配分した値となるよう前記第１許容トルク及び前記第２許容トルクを調整することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
2. 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において，
   前記原動機によって駆動される第３ポンプと，
   前記第３ポンプから吐出される圧油によって駆動される複数の第３アクチュエータと，
   前記複数の第３アクチュエータに供給される圧油を制御する複数の第３流量制御弁と，
   前記第３ポンプの吐出圧が前記複数の第３アクチュエータの最高負荷圧より高くなるよう前記第３ポンプの吐出流量を調整する第３レギュレータと，
   前記第３ポンプの消費トルクを推定して前記第３ポンプの吐出圧を補正したトルク推定圧を生成し，前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータに出力するトルク推定器と，
   前記トルク推定器によって生成された前記トルク推定圧を検出する第３圧力センサとを更に備え，
   前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータは，前記トルク推定圧に基づいて前記所定の許容トルクを前記第３ポンプの消費トルクの分だけ減少させ，
   前記コントローラは，
   前記第３圧力センサの検出値に基づいて前記第３ポンプの推定消費トルクを算出し，前記第３ポンプの推定消費トルクが増加するにしたがって前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータに設定される前記第１許容トルク及び前記第２許容トルクが減少するよう前記第１指令値及び前記第２指令値を補正することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
3. 請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において，
   前記第１レギュレータは，前記第１ポンプに配分される第１初期許容トルクを前記所定の許容トルクの半分の値となるよう設定し，
   前記第２レギュレータは，前記第２ポンプに配分される第２初期許容トルクを前記所定の許容トルクの残りの半分の値となるよう設定し，
   前記第１レギュレータは，前記第１トルク制御弁の前記第１出力圧に基づいて，前記第１初期許容トルクを基準にして前記第１許容トルクを増加させ，前記第２トルク制御弁の前記第２出力圧に基づいて，前記第１初期許容トルクを基準にして前記第１許容トルクを減少させ，
   前記第２レギュレータは，前記第１トルク制御弁の前記第１出力圧に基づいて，前記第２初期許容トルクを基準にして前記第２許容トルクを減少させ，前記第２トルク制御弁の前記第２出力圧に基づいて，前記第２初期許容トルクを基準にして前記第２許容トルクを増加させることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
4. 請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において，
   前記第１レギュレータは，前記第１ポンプに配分される第１初期許容トルクを前記所定の許容トルクの半分の値となるよう設定する第１バネを有し，
   前記第２レギュレータは，前記第２ポンプに配分される第２初期許容トルクを前記所定の許容トルクの残りの半分の値となるよう設定する第２バネを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
5. 請求項１又は４に記載の建設機械の油圧駆動装置において，
   前記第１レギュレータは，前記第１トルク制御弁の前記第１出力圧に基づいて，前記第１許容トルクを増加させる第１増トルク制御ピストンと，前記第２トルク制御弁の前記第２出力圧に基づいて，前記第１許容トルクを減少させる第１減トルク制御ピストンとを有し，
   前記第２レギュレータは，前記第１トルク制御弁の前記第１出力圧に基づいて，前記第２許容トルクを減少させる第２減トルク制御ピストンと，前記第２トルク制御弁の前記第２出力圧に基づいて，前記第２許容トルクを増加させる第２増トルク制御ピストンとを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

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