JP7188252B2 - シフトレンジ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、シフトレンジ制御装置に関する。

自動変速機のシフトレンジ切替機構は、回転部材および係止部材を有する。回転部材が回転すると、油圧回路のレンジ切替弁の弁体位置が移動する。シフトレンジは、レンジ切替弁の弁体位置に応じて切り替わる。回転部材の外縁部には、各シフトレンジに対応する複数の凹部が形成されている。係止部材の係止部は、凹部に係止することで回転部材を回転位置決めする。

回転部材にはシフトアクチュエータが回転伝達可能に連結される。シフトアクチュエータはシフトレンジ制御装置により制御される。シフトレンジ制御装置は、シフトアクチュエータの出力軸に設けられた回転角度センサの出力信号に基づき現状のシフトレンジを把握し、シフトレンジを目標シフトレンジに切り替える。例えば特許文献１では、シフトレンジ制御装置は、回転角度センサの出力信号に基づき係止部が凹部の谷底に移動したと判定し、その時点の出力軸の回転角度を、係止部が谷底に位置するときの回転角度（以下、谷位置）として学習する。

特開２０１８－１７９１４２号公報

ところで、発明者は、谷位置学習の信頼性向上、すなわち係止部が谷底に位置すると判定するときの判定精度を高めることが極めて重要であると考えている。谷位置学習の信頼性が低いと、シフトレンジを切り替える際にシフトレンジの誤切り替えや回転部材の回転位置決め精度の低下が生じ、また、シフトレンジを判定する際にシフトレンジの誤判定や判定精度の低下が生じるからである。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、谷位置学習の信頼性を向上することができるシフトレンジ制御装置を提供することである。

谷位置学習の失敗の要因として以下が挙げられる。（１）低温環境下におけるフリクション増加の影響で係止部が凹部の谷底に落ちにくいこと。（２）出力軸の回転角度センサにノイズがのってしまうこと。（３）モータから出力軸までの回転伝達系が有する遊びの存在により出力軸がモータに先行して谷位置に位置しているとき、出力軸が遊び内でバウンドして暴れてしまうこと。発明者は、これらの要因による谷位置学習の失敗を検出する必要があると考えた。

本発明のシフトレンジ制御装置は、シフトアクチュエータに回転可能に連結され、複数の凹部を有する回転部材と、凹部に係止することで回転部材を回転位置決めする係止部材と、を含むシフトレンジ切替機構に適用され、シフトアクチュエータを制御してシフトレンジを切り替える。シフトレンジ制御装置は、角度検出部と、谷位置学習部と、妥当性判定部とを備える。角度検出部は、シフトアクチュエータの出力軸の回転角度を検出する。谷位置学習部は、角度検出部の検出値に基づき、係止部材の係止部が凹部の谷底に位置するときの出力軸の回転角度を谷位置として学習する。妥当性判定部は、谷位置学習部による学習値の妥当性を判定する。
第１態様では、谷位置学習部は、複数の谷位置を学習する。妥当性判定部は、谷位置学習部が学習した特定の一対の谷位置の一方と他方との差が、一方に対応する谷底に係止部が位置するときの出力軸の回転角度の設計値と、他方に対応する谷底に係止部が位置するときの出力軸の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲内であれば、特定の一対の谷位置が妥当であると判定する。
第２態様では、シフトレンジ制御装置は、角度検出部の検出値に基づき、係止部が一対の凹部の間の山頂に位置するときの出力軸の回転角度を山位置として学習する山位置学習部をさらに備える。妥当性判定部は、谷位置学習部が学習した特定の谷位置と山位置学習部が学習した特定の山位置との差が、特定の谷位置に対応する谷底に係止部が位置するときの出力軸の回転角度の設計値と、特定の山位置に対応する山頂に係止部が位置するときの出力軸の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲内であれば、特定の谷位置が妥当であると判定する。
第３態様では、妥当性判定部は、谷位置学習部が学習した特定の谷位置が、特定の谷位置に対応する谷底に係止部が位置するときの出力軸の回転角度の設計値を中心とする所定の正常範囲内であれば、特定の谷位置が妥当であると判定する。

このように谷位置学習値の妥当性が判定されることにより、谷位置学習の失敗を検出することができる。谷位置学習の失敗を検出することで、谷位置学習の信頼性を向上することができ、シフトレンジの誤切り替えや誤判定を抑制することができる。

第１実施形態のシフトレンジ制御装置が適用されたシフトバイワイヤシステムを説明する図である。 図１のシフトレンジ切替機構の斜視図である。 図１のシフトレンジ制御装置のＥＣＵが有する機能部を説明する図である。 図３のＥＣＵが実行する処理を説明する第１のフローチャートである。 図３のＥＣＵによるシフトレンジ切り替えの実行時における出力軸の回転角度および回転数、モータの回転角度および回転数、モータの回転数と出力軸の回転数との差の推移を示すタイムチャートである。 図１のシフトアクチュエータのモータから出力軸までの回転伝達系の遊びについて説明する模式図である。 図３のＥＣＵによるシフトレンジ切り替え時における出力軸の回転角度の推移を示すタイムチャートにおいて、谷位置の正常範囲を示す図である。 図３のＥＣＵが実行する処理を説明するサブフローチャートである。 図３のＥＣＵが実行する処理を説明する第２のフローチャートである。 図３のＥＣＵが実行する処理を説明する第３のフローチャートである。 第２実施形態のシフトレンジ制御装置のＥＣＵが有する機能部を説明する図である。 図１１のＥＣＵが実行する処理を説明するフローチャートである。 第３実施形態のシフトレンジ制御装置のＥＣＵが有する機能部を説明する図である。 図１３のＥＣＵによるシフトレンジ切り替え時における出力軸の回転角度の推移を示すタイムチャートにおいて、係止部が山頂に相対移動したことを判定する閾値を示す図である。 図１３のＥＣＵが実行する処理を説明するフローチャートである。

以下、シフトレンジ制御装置の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

［第１実施形態］
第１実施形態のシフトレンジ制御装置は、車両のシフトバイワイヤシステムに適用されている。図１に示すように、シフトバイワイヤシステム１０は、自動変速機１１のシフトレンジ切替機構１２を電気的に制御するシステムである。

＜シフトレンジ切替機構＞
シフトレンジ切替機構１２について図２を参照して説明する。シフトレンジ切替機構１２は、ディテントプレート１６およびディテントスプリング１７を備えている。ディテントプレート１６は、回転位置に応じて変速用油圧回路のレンジ切替弁１４の弁体位置を変更する。シフトレンジは、レンジ切替弁１４の弁体位置に応じて切り替わる。ディテントプレート１６の外縁部には、各シフトレンジに対応する複数の凹部２１～２４が形成されている。

ディテントスプリング１７は、自身の付勢力によりディテントプレート１６に押し付けられている。ディテントスプリング１７の係止部２５は、凹部２１～２４のうち一つに係合することでディテントプレート１６を回転位置決めする。凹部２１～２４およびディテントスプリング１７は、ディテントプレート１６の位置決め部を構成している。係止部２５は、ディテントプレート１６に所定以上の回転力が加わりディテントスプリング１７が弾性変形することで、凹部２１～２４間を相対移動可能である。凹部２１～２４は、パーキングレンジ、リバースレンジ、ニュートラルレンジ、ドライブレンジにそれぞれ対応している。

シフトレンジ切替機構１２は、パーキングロックのための機構を構成するものとして、パークギヤ２６、パークポール２７およびパークロッド２８をさらに備えている。パークギヤ２６は、自動変速機１１のアウトプットシャフトと一体に回転する。パークポール２７は、パークギヤ２６に対して接近および離間可能であり、パークギヤ２６と噛み合うことで自動変速機１１のアウトプットシャフトの回転をロックする。パークロッド２８は、ディテントプレート１６に連結されており、ディテントプレート１６の回転位置がパーキングレンジに対応する位置であるとき、先端部の円錐体２９をパークポール２７の下側に押し込むことで当該パークポール２７を押し上げて、パークポール２７とパークギヤ２６とを噛み合わせる。

＜シフトバイワイヤシステム＞
シフトバイワイヤシステム１０について図１を参照して説明する。図１に示すように、シフトバイワイヤシステム１０は、シフトアクチュエータ３１、エンコーダ３２、出力軸センサ３３、シフトスイッチ３４およびシフトレンジ制御装置３５を備えている。

シフトアクチュエータ３１は、回転動力を出力する回転式の電動アクチュエータであり、モータ４１および減速機４２を備えている。減速機４２は、モータ４１の回転を減速して出力軸４３から出力する。出力軸４３は、シフトレンジ切替機構１２のディテントプレート１６（図２参照）に接続されている。

エンコーダ３２は、モータ４１のロータの回転角度を検出するセンサであり、ロータの回転に同期して複数相のパルス信号をシフトレンジ制御装置３５に出力する。

出力軸センサ３３は、出力軸４３の回転角度を検出するセンサであり、出力軸４３の回転角度に応じた信号をシフトレンジ制御装置３５に出力する。出力軸センサ３３の出力信号は、現状のシフトレンジを把握するため及び出力軸４３の回転速度を算出するため等に用いられる。

シフトスイッチ３４は、車両１０のドライバーにより操作されるスイッチであり、ドライバーが要求するシフトレンジに応じた信号を出力する。以下、ドライバーが要求するシフトレンジのことを適宜「目標シフトレンジ」と記載する。

シフトレンジ制御装置３５は、マイクロコンピュータを主体として構成されているＥＣＵ４４と、モータ４１の複数相コイルの通電を制御するインバータを含む駆動回路４５とを備えている。ＥＣＵ４４は、エンコーダ３２、出力軸センサ３３、シフトスイッチ３４、および図示しない車速センサ等の出力信号に応じて、モータ４１を駆動するための指令信号を出力する。駆動回路４５は、ＥＣＵ４４からの指令信号に応じてモータ４１の各相コイルの通電状態を切り替える。

＜ＥＣＵの機能（１）＞
シフトレンジ制御装置３５のＥＣＵ４４について図３を参照して説明する。先ず、ＥＣＵ４４のシフトレンジを切り替える機能に関して説明する。ＥＣＵ４４は、各センサの出力信号を取得する信号取得部５１と、回転数検出部５２とを有している。回転数検出部５２は、出力軸センサ３３の出力信号に基づき出力軸４３の回転数（以下、出力軸回転数Ｎｏ）を検出し、また、エンコーダ３２の出力信号に基づきモータ４１の回転数（以下、モータ回転数Ｎｍ）を検出する。

ＥＣＵ４４によるモータ４１の駆動モードには、スタンバイモード、フィードバック制御モードおよび停止制御モードがある。ＥＣＵ４４は、現在設定されている駆動モードが上記のいずれであるかを判定するモード判定部５３と、駆動モードを切り替えるモード切替部５４とを有している。駆動モードは、ＥＣＵ４４の初期化時にはスタンバイモードに設定される。

ＥＣＵ４４は、スタンバイモードに対応する機能部として目標判定部５５を有している。目標判定部５５は、シフトスイッチ３４の出力信号に基づき、目標シフトレンジが現在のシフトレンジから変更されたか否かを判定する。モード切替部５４は、目標シフトレンジが現在のシフトレンジから変更された場合に駆動モードをフィードバック制御モードに切り替える。

ＥＣＵ４４は、フィードバック制御モードに対応する機能部として、フィードバック制御部５６、レンジ判定部５７および谷底移動判定部５８を有している。フィードバック制御部５６は、目標シフトレンジに対応するモータ４１の目標角度を設定し、エンコーダカウント値およびモータ回転速度に基づくフィードバック制御によりモータ４１を回転させる。

レンジ判定部５７は、出力軸センサ３３の出力信号に基づき、出力軸４３が複数のレンジ判定範囲のうちのどこに位置しているかを判定する。レンジ判定範囲には、Ｐレンジ判定範囲、Ｒレンジ判定範囲、Ｎレンジ判定範囲およびＤレンジ判定範囲がある。Ｐレンジ判定範囲は、係止部２５が凹部２１に位置する範囲に設定される。Ｒレンジ判定範囲は、係止部２５が凹部２２に位置する範囲に設定される。Ｎレンジ判定範囲は、係止部２５が凹部２３に位置する範囲に設定される。Ｄレンジ判定範囲は、係止部２５が凹部２４に位置する範囲に設定される。

以降、出力軸４３が位置していると判定されたレンジ判定範囲のことを「現在のレンジ判定範囲」と記載する。また、目標シフトレンジが成立するレンジ判定範囲のことを「目標レンジ判定範囲」と記載する。

谷底移動判定部５８は、シフトレンジの切り替え中の出力軸回転数Ｎｏの変化に基づき、凹部２１～２４のうち現在のレンジ判定範囲に対応する凹部の谷底に係止部２５が相対移動したと判定する。第１実施形態では、谷底移動判定部５８は、シフトレンジの切り替え中に出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ１以下となった場合、係止部２５が凹部の谷底に相対移動したと判定する。

谷底移動判定部５８は、シフトレンジの切り替え中、現在のレンジ判定範囲が目標レンジ判定範囲と一致し、かつ、出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ１以下となった場合、凹部２１～２４のうち目標レンジ判定範囲に対応する凹部の谷底に係止部２５が移動したと判定する。つまり、谷底移動判定部５８は、上述の場合、目標シフトレンジに対応する凹部の谷底に係止部２５が移動したと判定する。モード切替部５４は、目標シフトレンジに対応する凹部の谷底に係止部２５が移動したと判定された場合、駆動モードを停止制御モードに切り替える。

ＥＣＵ４４は、停止制御モードに対応する機能部として停止制御部５９を有している。停止制御部５９は、モータ４１の回転を停止するとともに、その回転停止が完了したか否かを判定する。

ここで、シフトレンジ切り替え中におけるディテントプレート１６および出力軸４３の回転について説明する。シフトレンジ切り替え中、係止部２５は、一対の凹部間の山頂を越えたあと凹部の谷底に向けて加速する。その結果、ディテントプレート１６および出力軸４３の回転数がモータ４１の回転数と比べて大幅に高まる。そのため、目標シフトレンジに対応する凹部の谷底に係止部２５が移動した時点というのは、モータ４１のロータから出力軸４３までの回転伝達系が有する遊びの分だけ、ディテントプレート１６および出力軸４３がモータ４１のロータに先行して凹部の谷底に位置している状況となる。したがって、上記遊びが詰まる間、モータ４１が回転してもディテントプレート１６および出力軸４３は回転しない。停止制御部５９は、目標シフトレンジに対応する凹部の谷底に係止部２５が移動してから上記遊びが詰まるまでの間にモータ４１の回転を停止させる。モード切替部５４は、モータ４１の回転停止が完了したと判定された場合、駆動モードをスタンバイモードに切り替える。

＜ＥＣＵが実行する処理（１）＞
次に、ＥＣＵ４４がシフトレンジ切り替えのために実行する一連の処理について図４を参照して説明する。図４に示すルーチンは、ＥＣＵ４４の起動後に繰り返し実行される。以下の説明において「Ｓ」はステップを意味する。

図４のルーチンが開始されると、Ｓ１において、現在設定されている駆動モードがスタンバイモード、フィードバック制御モードおよび停止制御モードのうちのどれであるかが判定される。駆動モードがスタンバイモードである場合、処理はＳ２に移行する。駆動モードがフィードバック制御モードである場合、処理はＳ４に移行する。駆動モードが停止制御モードである場合、処理はＳ９に移行する。

Ｓ２では、目標シフトレンジが現在のシフトレンジから変更されたか否かが判定される。目標シフトレンジが変更された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、処理はＳ３に移行する。目標シフトレンジが変更されていない場合（Ｓ２：ＮＯ）、処理は図４のルーチンを抜ける。

Ｓ３では、駆動モードがフィードバック制御モードに切り替えられる。Ｓ３の後、処理は図４のルーチンを抜ける。

Ｓ４では、フィードバック制御が行われる。フィードバック制御の初回の場合には、出力軸センサ３３の出力信号に基づきモータ４１の目標角度が設定され、エンコーダカウント値およびモータ回転速度Ｎｏに基づくフィードバック制御によりモータ４１が回転駆動される。一方、既にフィードバック制御が行われている最中である場合には、引き続きフィードバック制御が継続される。Ｓ４の後、処理はＳ５に移行する。

Ｓ５では、出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ１以下となったか否かが判定される。出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ１以下となった場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理はＳ６に移行する。出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ１以下となっていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理は図４のルーチンを抜ける。

Ｓ６では、谷位置学習制御が行われる。谷位置学習制御の詳細については後述する。Ｓ６の後、処理はＳ７に移行する。

Ｓ７では、出力軸センサ３３の出力信号に基づき、出力軸４３が目標レンジ判定範囲内に位置しているか否かが判定される。出力軸４３が目標レンジ判定範囲内に位置している場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理はＳ８に移行する。出力軸４３が目標レンジ判定範囲内に位置していない場合（Ｓ７：ＮＯ）、処理は図４のルーチンを抜ける。

Ｓ８では、駆動モードが停止制御モードに切り替えられる。Ｓ８の後、処理は図４のルーチンを抜ける。

Ｓ９では、モータ４１の回転を停止する停止制御が行われる。Ｓ９の後、処理はＳ１０に移行する。

Ｓ１０では、モータ４１の回転停止制御が完了したか否かが判定される。停止制御が完了した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、処理はＳ１１に移行する。停止制御が完了していない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、処理は図４のルーチンを抜ける。

Ｓ１１では、駆動モードがスタンバイモードに切り替えられる。Ｓ１１の後、処理は図４のルーチンを抜ける。

＜具体的な動作例＞
次に、ＥＣＵ４４による動作の一例について図５および図６を参照して説明する。この例は、現在のシフトレンジがパーキングレンジであるときに目標シフトレンジがドライブレンジに変更されたときの動作例である。

図５において、縦軸の出力軸回転数Ｎｏはモータ回転数Ｎｍに換算して記載している。つまり、モータ４１から出力軸４３までの減速比αを用いて互いに尺度を合わせたモータ回転数［Ｎｍ］と出力軸回転数［Ｎｏ×α］に基づき、図５には［Ｎｍ］と［Ｎｏ×α］とを重ねて示している。

以降、出力軸回転数Ｎｏとモータ回転数Ｎｍとを比較するときは互いに尺度を合わせたもの同士を用いることを前提とするが、その際には「モータ回転数Ｎｍ」および「出力軸回転数Ｎｏ」と記載し、減速比αについては記載を省略する。図面の記載においても同様である。「Ｎｍ－Ｎｏ」と記載されていれば、それは互いに尺度を合わせたもの同士の差であることを意味する。また、「互いに尺度を合わせる」とは、［Ｎｍ］と［Ｎｏ×α］に限らず、［Ｎｍ÷α］と［Ｎｏ］でも問題ないものとする。

以下の説明において、「Ｐ谷底」、「Ｒ谷底」、「Ｎ谷底」、「Ｄ谷底」は、それぞれ凹部２１、２２、２３、２４の谷底のことである。

図５に示すように、シフトレンジ切替開始前の時点ｔ０では、モータ回転数Ｎｍおよび出力軸回転数Ｎｏの両方とも０である。また、ディテントスプリング１７の係止部２５がＰ谷底に位置し、出力軸４３もそれに対応した回転角度である。それに対して、モータ４１のロータは、ロータから出力軸４３までの回転伝達系が有する遊びの間に位置している状態である。図６に示すように、時点ｔ０では遊びが詰まっていない状態である。

図５の時点ｔ１では、目標シフトレンジがドライブレンジに変更され、シフトレンジの切り替えが開始される。この時点ｔ１では、図４のＳ２の判定が肯定され、駆動モードがフィードバック制御モードに変更される。

図５の時点ｔ１～ｔ２では、モータ４１は回転するが、遊びが詰まっていないので出力軸４３は回転しない。

図５の時点ｔ２では、遊びが詰まる。この直後に出力軸４３が回転開始する。図６に示すように、時点ｔ２では遊びが詰まった状態である。

図５の時点ｔ２～ｔ３の前半、すなわち係止部２５が凹部２１と凹部２２との間の山頂を越える前において、出力軸回転数Ｎｏがモータ回転数Ｎｍに追従する。

図５の時点ｔ２～ｔ３の後半、すなわち係止部２５が凹部２１と凹部２２との間の山頂を越えたあとにおいて、係止部２５が凹部２２の谷底に落ちるようにディテントプレート１６が回転し、出力軸回転数Ｎｏが高まる。その結果、出力軸４３が遊びの分だけモータ４１に先行して移動する。

図５の時点ｔ３では、係止部２５がほぼＲ谷底に移動して、出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ１以下となる。図６に示すように、時点ｔ３では、出力軸４３が遊びの分だけモータ４１に先行しており、Ｒ谷底に対応する回転角度にほぼ移動している。この時点ｔ３では、図４のＳ５の判定が肯定され、そのあとに谷位置学習制御が実行される。今回、目標レンジ判定範囲はＤレンジ判定範囲であり、現在のレンジ判定範囲が目標レンジ判定範囲と一致していないため、図４のＳ７の判定は否定される。

図５の時点ｔ３～ｔ４では、モータ４１は回転するが、遊びが詰まっていないので出力軸４３は回転しない。

図５の時点ｔ４～ｔ７では、時点ｔ２～ｔ４と同じように動作する。

図５の時点ｔ７では、現在のレンジ判定範囲が目標レンジ判定範囲と一致しているため、図４のＳ７の判定が肯定され、駆動モードが停止制御モードに変更される。

図５の時点ｔ７以降、停止制御が実行される。そして、時点ｔ８において停止制御の完了に伴い、図４のＳ１１において駆動モードがスタンバイモードに変更される。

＜ＥＣＵの機能（２）＞
次に、ＥＣＵ４４の谷位置学習の機能に関して説明する。谷位置とは、係止部２５が凹部２１～２４の谷底に位置するときの出力軸４３の回転角度のことである。

ＥＣＵ４４は、角度検出部６１と、谷位置学習部６２と、妥当性判定部６３とを有している。角度検出部６１は、出力軸センサ３３の出力信号に基づき出力軸４３の回転角度（以下、出力軸回転角度θｏ）を検出する。

谷位置学習部６２は、角度検出部６１の検出値に基づき、係止部２５が凹部の谷底に位置するときの出力軸回転角度θｏを谷位置として学習する。具体的には、谷位置学習部６２は、係止部２５が凹部の谷底に相対移動したと谷底移動判定部５８が判定した場合、その時点の出力軸回転角度θｏを谷位置として学習する。

本実施形態では、谷位置学習部６２による谷位置の学習は、例えば、組み付け工場等での作動初回時であって、全てのレンジ判定範囲の一端から他端まで作動するとき、すなわちパーキングレンジからドライブレンジまで切り替えられるときに実施される。スタート地点のレンジ判定範囲に対応するＰ谷位置の学習は、他のレンジからパーキングレンジまで切り替えられるときに実施される。谷位置学習部６２は、全ての凹部２１～２４について谷位置を学習する。

妥当性判定部６３は、谷位置学習の実施後、谷位置学習部６２による学習値の妥当性を判定する。妥当性判定部６３は、谷位置学習部６２が学習した特定の谷位置が、当該特定の谷位置に対応する谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値を中心とする所定の正常範囲内であれば、前記特定の谷位置が妥当であると判定する。

図７に示すように、学習されたＰ谷位置が正常範囲θＰＬ～θＰＨ内であれば、Ｐ谷位置が妥当であると判定される。また、学習されたＲ谷位置が正常範囲θＲＬ～θＲＨ内であれば、Ｒ谷位置が妥当であると判定される。また、学習されたＮ谷位置が正常範囲θＮＬ～θＮＨ内であれば、Ｎ谷位置が妥当であると判定される。また、学習されたＤ谷位置が正常範囲θＤＬ～θＤＨ内であれば、Ｄ谷位置が妥当であると判定される。

正常範囲θＰＬ～θＰＨ、θＲＬ～θＲＨ、θＮＬ～θＮＨ、θＤＬ～θＤＨは、Ｐ谷底、Ｒ谷底、Ｎ谷底、Ｄ谷底が存在しうる範囲であって、各部品の寸法誤差および組付け誤差が累積された誤差範囲である。なかでも、シフトアクチュエータ３１を自動変速機１１に取り付ける角度誤差が支配的である。

本実施形態では、妥当性判定部６３は、谷位置学習部６２が学習した全ての谷位置の妥当性を判定する。谷位置学習部６２は、妥当性判定部６３において谷位置が妥当であると判定された場合、該当する谷位置の学習を完了する。学習が完了した谷位置は、シフトレンジの切り替えに用いられる。つまり、シフトレンジ切り替え時、目標シフトレンジに対応する学習完了の谷位置に向かって出力軸４３が回転させられる。一方、谷位置学習部６２は、妥当性判定部６３において谷位置が妥当ではないと判定された場合、谷位置の学習を完了せず、学習異常状態であることを通知する。学習が完了していない谷位置は、シフトレンジの切り替えには用いられない。

＜ＥＣＵが実行する処理（２）＞
次に、ＥＣＵ４４が谷位置学習のために実行する一連の処理について図４、図８～図１０を参照して説明する。

図４において、Ｓ６では、図８に示す谷位置学習制御のためのサブルーチンが呼び出されて実行される。Ｓ６の処理は、例えば組み付け工場等での作動初回時に実行される。

図８のサブルーチンが開始されると、Ｓ２１において、出力軸４３が複数のレンジ判定範囲のうちのどこに位置しているかが判定される。つまり、現在のレンジ判定範囲がいずれのレンジ判定範囲であるかが判定される。Ｐレンジ判定範囲である場合、処理はＳ２２に移行する。Ｒレンジ判定範囲である場合、処理はＳ２３に移行する。Ｎレンジ判定範囲である場合、処理はＳ２４に移行する。Ｄレンジ判定範囲である場合、処理はＳ２５に移行する。

Ｓ２２では、現状の出力軸回転角度θｏがＰ谷位置として学習される。また、Ｐ谷位置学習制御が済みであることを示す図示しないフラグ（以下、Ｐ谷位置学習制御済みフラグ）がオンされる。Ｓ２２の後、処理は図４のルーチンに戻る。

Ｓ２３では、現状の出力軸回転角度θｏがＲ谷位置として学習される。また、Ｒ谷位置学習制御が済みであることを示す図示しないフラグ（以下、Ｒ谷位置学習制御済みフラグ）がオンされる。Ｓ２３の後、処理は図４のルーチンに戻る。

Ｓ２４では、現状の出力軸回転角度θｏがＮ谷位置として学習される。また、Ｎ谷位置学習制御が済みであることを示す図示しないフラグ（以下、Ｎ谷位置学習制御済みフラグ）がオンされる。Ｓ２４の後、処理は図４のルーチンに戻る。

Ｓ２５では、現状の出力軸回転角度θｏがＤ谷位置として学習される。また、Ｄ谷位置学習制御が済みであることを示す図示しないフラグ（以下、Ｄ谷位置学習制御済みフラグ）がオンされる。Ｓ２５の後、処理は図４のルーチンに戻る。

図９に示す谷位置学習値の確認のためのルーチンは、ＥＣＵ４４の起動後に繰り返し実行される。図９において、「Ｘ」は適宜「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」および「Ｄ」に置き換えられて実行される。以下では、一例として「Ｐ」に置き換えた場合について説明する。

図９のルーチンが開始されると、Ｓ３１において、Ｐ谷位置学習制御済みフラグがオンであるか否かが判定される。Ｐ谷位置学習制御済みフラグがオンである場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理はＳ３２に移行する。Ｐ谷位置学習制御済みフラグがオフである場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理はＳ３７に移行する。

Ｓ３２では、Ｐ谷位置学習値が正常範囲θＰＬ～θＰＨ内であるか否かが判定される。Ｐ谷位置学習値が正常範囲θＰＬ～θＰＨ内である場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、処理はＳ３３に移行する。Ｐ谷位置学習値が正常範囲θＰＬ～θＰＨ内ではない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、処理はＳ３５に移行する。

Ｓ３３では、Ｐ谷位置学習値のステータスが「正常」にセットされる。Ｓ３３の後のＳ３４では、Ｐ谷位置学習が完了される。Ｓ３４の後、処理は図９のルーチンを抜ける。

Ｓ３５では、Ｐ谷位置学習値のステータスが「異常」にセットされる。Ｓ３５の後のＳ３６では、Ｐ谷位置学習が未完了とされる。Ｓ３６の後、処理は図９のルーチンを抜ける。

Ｓ３７では、Ｐ谷位置学習値のステータスが「未定」にセットされる。Ｓ３７の後のＳ３８では、Ｐ谷位置学習が未完了とされる。Ｓ３８の後、処理は図９のルーチンを抜ける。

図１０に示す異常通知のためのルーチンは、ＥＣＵ４４の起動後に繰り返し実行される。図１０において、「Ｘ」は適宜「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」および「Ｄ」に置き換えられて実行される。以下では、一例として「Ｐ」に置き換えた場合について説明する。

図１０のルーチンが開始されると、Ｓ４１において、Ｐ谷位置学習値のステータスが「異常」であるか否かが判定される。Ｐ谷位置学習値のステータスが「異常」である場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理はＳ４２に移行する。Ｐ谷位置学習値のステータスが「異常」ではない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理は図１０のルーチンを抜ける。

Ｓ４２では、Ｐ谷位置の学習が異常状態であることが通知される。この通知は、例えば工場の作業者や車両の運転者が見る表示装置のランプを点灯させる等により行われる。Ｓ３８の後、処理は図１０のルーチンを抜ける。

＜効果＞
以上説明したように、第１実施形態では、シフトレンジ制御装置３５は、角度検出部６１と、谷位置学習部６２と、妥当性判定部６３とを備える。角度検出部６１は、シフトアクチュエータ３１の出力軸４３の回転角度を検出する。谷位置学習部６２は、角度検出部６１の検出値に基づき、係止部２５が凹部２１～２４の谷底に位置するときの出力軸４３の回転角度を谷位置として学習する。妥当性判定部６３は、谷位置学習部６２による学習値の妥当性を判定する。

このように谷位置学習値の妥当性が判定されることにより、谷位置学習の失敗を検出することができる。谷位置学習の失敗を検出することで、谷位置学習の信頼性を向上することができ、シフトレンジの誤切り替えや誤判定を抑制することができる。

また、第１実施形態では、妥当性判定部６３は、谷位置学習部６２が学習した特定の谷位置が、当該特定の谷位置に対応する谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値を中心とする所定の正常範囲内であれば、前記特定の谷位置が妥当であると判定する。これにより、谷位置学習値が搭載上有り得る範囲内にあるかどうかを判定し、組付け不良などの検出が可能となる。

また、第１実施形態では、谷位置学習部６２は、全ての凹部２１～２４について谷位置を学習する。妥当性判定部６３は、谷位置学習部６２が学習した全ての谷位置の妥当性を判定する。これにより、谷位置学習値の精度を向上することができる。

また、第１実施形態では、谷位置学習部６２は、妥当性判定部６３において谷位置が妥当ではないと判定された場合、谷位置の学習を完了せず、学習異常状態であることを通知する。これにより、未学習状態でシフトレンジ切り替えが行われることを防止可能である。

［第２実施形態］
第２実施形態では、図１１に示すように、ＥＣＵ７１の谷位置学習部７２は、全ての凹部２１～２４のうちの一部の谷位置を学習する。上記「一部」は例えば凹部２１および凹部２３である。谷位置学習部７２が学習する特定の一対の谷位置は、Ｐ谷位置とＮ谷位置である。

妥当性判定部７３は、一部の谷位置であるＰ谷位置とＮ谷位置の妥当性を判定する。具体的には、妥当性判定部７３は、谷位置学習部７２が学習したＰ谷位置とＮ谷位置との差が、Ｐ谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値と、Ｎ谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨ内であれば、Ｐ谷位置とＮ谷位置が妥当であると判定する。谷位置学習部７２は、妥当性判定部７３においてＰ谷位置とＮ谷位置が妥当であると判定された場合、谷位置の学習を完了する。

図１２に示す谷位置学習値の確認のためのルーチンは、ＥＣＵ７１の起動後に繰り返し実行される。図１２において、「Ｘ」および「Ｙ」は適宜「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」および「Ｄ」のうちの２つに置き換えられて実行される。以下では、一例として「Ｘ」を「Ｐ」に置き換え、「Ｙ」を「Ｎ」に置き換えた場合について説明する。

図１２のルーチンが開始されると、Ｓ５１において、Ｐ谷位置学習制御済みフラグがオンであるか否かが判定される。Ｐ谷位置学習制御済みフラグがオンである場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理はＳ５２に移行する。Ｐ谷位置学習制御済みフラグがオフである場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理はＳ６０に移行する。

Ｓ５２では、Ｎ谷位置学習制御済みフラグがオンであるか否かが判定される。Ｎ谷位置学習制御済みフラグがオンである場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、処理はＳ５３に移行する。Ｎ谷位置学習制御済みフラグがオフである場合（Ｓ５２：ＮＯ）、処理はＳ６０に移行する。

Ｓ５３では、「Ｐ谷位置学習値－Ｎ谷位置学習値」が正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨ内であるか否かが判定される。正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨ内である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理はＳ５４に移行する。正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨ内ではない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理はＳ５７に移行する。

Ｓ５４では、Ｐ谷位置学習値のステータスが「正常」にセットされる。Ｓ５４の後のＳ５５では、Ｎ谷位置学習値のステータスが「正常」にセットされる。Ｓ５５の後のＳ５６では、谷位置学習が完了される。Ｓ５６の後、処理は図１２のルーチンを抜ける。

Ｓ５７では、Ｐ谷位置学習値のステータスが「異常」にセットされる。Ｓ５７の後のＳ５８では、Ｎ谷位置学習値のステータスが「異常」にセットされる。Ｓ５８の後のＳ５９では、谷位置学習が未完了とされる。Ｓ５９の後、処理は図１２のルーチンを抜ける。

Ｓ６０では、Ｐ谷位置学習値のステータスが「未定」にセットされる。Ｓ６０の後のＳ６１では、Ｎ谷位置学習値のステータスが「未定」にセットされる。Ｓ６１の後のＳ６２では、谷位置学習が未完了とされる。Ｓ６２の後、処理は図１２のルーチンを抜ける。

＜効果＞
以上説明したように、第２実施形態では、谷位置学習部７２は、複数の谷位置を学習する。妥当性判定部７３は、谷位置学習部７２が学習したＰ谷位置とＮ谷位置との差が、Ｐ谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値と、Ｎ谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨ内であれば、Ｐ谷位置とＮ谷位置が妥当であると判定する。正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨには、シフトアクチュエータ３１を自動変速機１１に取り付ける角度誤差が影響しない。そのため、第１実施形態の正常範囲と比べると正常範囲ΔθＰＮＬ～ΔθＰＮＨが小さくなるので、谷位置学習値の妥当性を高精度に判定することができる。したがって、谷位置学習の信頼性を一層向上することができ、シフトレンジの誤切り替えや誤判定を一層抑制することができる。

また、第２実施形態では、谷位置学習部７２は、全ての凹部２１～２４のうちの一部の谷位置を学習する。妥当性判定部７３は、一部の谷位置の妥当性を判定する。そのため、谷位置学習にかかる時間を短縮することができる。

［第３実施形態］
第３実施形態では、図１３に示すように、ＥＣＵ８１の谷位置学習部８２は、全ての凹部２１～２４のうちの一部の谷位置を学習する。上記「一部」は例えば凹部２２である。谷位置学習部８２が学習する特定の谷位置は、Ｒ谷位置である。

ＥＣＵ８１は山位置学習部８４を備える。山位置学習部８４は、角度検出部６１の検出値に基づき、係止部２５が一対の凹部の間の山頂に位置するときの出力軸回転角度θｏを山位置として学習する。具体的には、山位置学習部８４は、シフトレンジの切り替え中に出力軸回転数Ｎｏが所定値Ｎ２（図１４参照）以上となった場合、係止部２５が一対の凹部の間の山頂に相対移動したと判定し、その時点の出力軸回転角度θｏを山位置として学習する。所定値Ｎ２は、モータ４１自体のトルクでは到達しない出力軸回転数に設定される。第３実施形態では、山位置学習部８４は、全ての山位置のうちの一部を学習する。上記「一部」は例えば凹部２１と凹部２２との間のＲＰ山頂である。山位置学習部８４が学習する特定の山位置は、ＲＰ山位置である。

妥当性判定部８３は、一部の谷位置であるＲ谷位置の妥当性を判定する。具体的には、妥当性判定部８３は、谷位置学習部８２が学習したＲ谷位置と山位置学習部８４が学習したＲＰ山位置との差が、Ｒ谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値と、ＲＰ山頂に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨ内であれば、Ｒ谷位置が妥当であると判定する。谷位置学習部８２は、妥当性判定部８３においてＲ谷位置が妥当であると判定された場合、谷位置の学習を完了する。

図１５に示す谷位置学習値の確認のためのルーチンは、ＥＣＵ８１の起動後に繰り返し実行される。図１５において、「Ｘ」および「Ｙ」は適宜「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」および「Ｄ」のうちの２つに置き換えられて実行される。以下では、一例として「Ｘ」を「Ｒ」に置き換え、「Ｙ」を「Ｐ」に置き換えた場合について説明する。

図１５のルーチンが開始されると、Ｓ７１において、Ｒ谷位置学習制御済みフラグがオンであるか否かが判定される。Ｒ谷位置学習制御済みフラグがオンである場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、処理はＳ７２に移行する。Ｒ谷位置学習制御済みフラグがオフである場合（Ｓ７１：ＮＯ）、処理はＳ７８に移行する。

Ｓ７２では、ＲＰ山位置学習制御済みフラグがオンであるか否かが判定される。ＲＰ山位置学習制御済みフラグがオンである場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、処理はＳ７３に移行する。ＲＰ山位置学習制御済みフラグがオフである場合（Ｓ７２：ＮＯ）、処理はＳ７８に移行する。

Ｓ７３では、「Ｒ谷位置学習値－ＲＰ山位置学習値」が正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨ内であるか否かが判定される。正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨ内である場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、処理はＳ７４に移行する。正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨ内ではない場合（Ｓ７３：ＮＯ）、処理はＳ７６に移行する。

Ｓ７４では、Ｒ谷位置学習値のステータスが「正常」にセットされる。Ｓ７４の後のＳ７５では、谷位置学習が完了される。Ｓ７５の後、処理は図１５のルーチンを抜ける。

Ｓ７６では、Ｒ谷位置学習値のステータスが「異常」にセットされる。Ｓ７６の後のＳ７７では、谷位置学習が未完了とされる。Ｓ７７の後、処理は図１５のルーチンを抜ける。

Ｓ７８では、Ｒ谷位置学習値のステータスが「未定」にセットされる。Ｓ７８の後のＳ７９では、谷位置学習が未完了とされる。Ｓ７９の後、処理は図１５のルーチンを抜ける。

＜効果＞
以上説明したように、第３実施形態では、山位置学習部８４は、角度検出部６１の検出値に基づき、係止部２５が一対の凹部の間の山頂に位置するときの出力軸回転角度θｏを山位置として学習する。妥当性判定部８３は、谷位置学習部８２が学習したＲ谷位置と山位置学習部８４が学習したＲＰ山位置との差が、Ｒ谷底に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値と、ＲＰ山頂に係止部２５が位置するときの出力軸４３の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨ内であれば、Ｒ谷位置が妥当であると判定する。正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨには、シフトアクチュエータ３１を自動変速機１１に取り付ける角度誤差が影響しない。そのため、第１実施形態の正常範囲と比べると正常範囲ΔθＲＲＰＬ～ΔθＲＲＰＨが小さくなるので、谷位置学習値の妥当性を高精度に判定することができる。したがって、谷位置学習の信頼性を一層向上することができ、シフトレンジの誤切り替えや誤判定を一層抑制することができる。

また、第３実施形態では、第２実施形態と同様に一部の谷位置の妥当性が判定される。そのため、谷位置学習にかかる時間を短縮することができる。

［他の実施形態］
他の実施形態では、谷底移動判定部は、モータから出力軸までの減速比を用いて互いに尺度を合わせたモータ回転数と出力軸回転数に基づき、シフトレンジの切り替え中に出力軸回転数がモータ回転数よりも小さくなる範囲においてモータ回転数と出力軸回転数との差が所定値以上となった場合、係止部が凹部の底に相対移動したと判定してもよい。

他の実施形態では、谷底移動判定部は、シフトレンジの切り替え中に出力軸回転数が所定値以上となってから所定時間が経過した場合、係止部が凹部の底に相対移動したと判定してもよい。上記所定値は、モータ自体のトルクでは到達しない出力軸回転数に設定される。

第１実施形態では、谷位置学習部６２は全ての凹部２１～２４について谷位置を学習し、妥当性判定部６３は、谷位置学習部６２が学習した全ての谷位置の妥当性を判定するようになっていた。これに対して、他の実施形態では、谷位置学習部が一部の谷位置を学習し、妥当性判定部が第１実施形態と同じ方法により谷位置学習値の妥当性を判定しつつも、一部の谷位置の妥当性を判定するようになっていてもよい。

第２、第３実施形態では、谷位置学習部は一部の凹部について谷位置を学習し、妥当性判定部は、一部の谷位置の妥当性を判定するようになっていた。これに対して、他の実施形態では、谷位置学習部が全ての谷位置を学習し、妥当性判定部が第２実施形態または第３実施形態と同じ方法により谷位置学習値の妥当性を判定しつつも、全ての谷位置の妥当性を判定するようになっていてもよい。

他の実施形態では、モータは、フィードバック制御に限らず、例えば回転角度に応じて通電相を順次切り替える通電切替制御等の他の方式により回転駆動されてもよい。

他の実施形態では、ディテントプレートの凹部は２つ、３つ、あるいは５つ以上であってもよい。それに伴い、シフトレンジ切替機構が切り替えるシフトレンジは２つ、３つ、あるいは５つ以上であってもよい。

他の実施形態では、谷位置学習部による谷位置の学習は、組み付け工場等での作動初回時に限らず、それ以降定期的に行われてもよい。定期的に行われることで、経年的に谷位置が変化する場合に微調整することが可能となる。また、谷位置学習部による谷位置の学習は、レンジ判定範囲の一端から他端まで作動するときに限らず、レンジ判定範囲の一部分で作動するときに実施されてもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１２：シフトレンジ切替機構
１６：ディテントプレート（回転部材）
１７：ディテントスプリング（係止部材）
２１～２４：凹部
３１：シフトアクチュエータ
３５：シフトレンジ制御装置
４３：出力軸
６１：角度検出部
６２、７２、８２：谷位置学習部
６３、７３、８３：妥当性判定部

Claims (6)

1. シフトアクチュエータ（３１）に回転可能に連結され、複数の凹部（２１～２４）を有する回転部材（１６）と、前記凹部に係止することで前記回転部材を回転位置決めする係止部材（１７）と、を含むシフトレンジ切替機構（１２）に適用され、前記シフトアクチュエータを制御してシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置（３５）であって、
   前記シフトアクチュエータの出力軸（４３）の回転角度を検出する角度検出部（６１）と、
   前記角度検出部の検出値に基づき、前記係止部材の係止部（２５）が前記凹部の谷底に位置するときの前記出力軸の回転角度を谷位置として学習する谷位置学習部（７２）と、
   前記谷位置学習部による学習値の妥当性を判定する妥当性判定部（７３）と、
   を備え、
   前記谷位置学習部は、複数の前記谷位置を学習し、
   前記妥当性判定部は、前記谷位置学習部が学習した特定の一対の谷位置の一方と他方との差が、前記一方に対応する谷底に前記係止部が位置するときの前記出力軸の回転角度の設計値と、前記他方に対応する谷底に前記係止部が位置するときの前記出力軸の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲内であれば、前記特定の一対の谷位置が妥当であると判定するシフトレンジ制御装置。
2. シフトアクチュエータ（３１）に回転可能に連結され、複数の凹部（２１～２４）を有する回転部材（１６）と、前記凹部に係止することで前記回転部材を回転位置決めする係止部材（１７）と、を含むシフトレンジ切替機構（１２）に適用され、前記シフトアクチュエータを制御してシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置（３５）であって、
   前記シフトアクチュエータの出力軸（４３）の回転角度を検出する角度検出部（６１）と、
   前記角度検出部の検出値に基づき、前記係止部材の係止部（２５）が前記凹部の谷底に位置するときの前記出力軸の回転角度を谷位置として学習する谷位置学習部（８２）と、
   前記谷位置学習部による学習値の妥当性を判定する妥当性判定部（８３）と、
   前記角度検出部の検出値に基づき、前記係止部が一対の前記凹部の間の山頂に位置するときの前記出力軸の回転角度を山位置として学習する山位置学習部（８４）と、
   を備え、
   前記妥当性判定部は、前記谷位置学習部が学習した特定の谷位置と前記山位置学習部が学習した特定の山位置との差が、前記特定の谷位置に対応する谷底に前記係止部が位置するときの前記出力軸の回転角度の設計値と、前記特定の山位置に対応する山頂に前記係止部が位置するときの前記出力軸の回転角度の設計値との差を中心とする所定の正常範囲内であれば、前記特定の谷位置が妥当であると判定するシフトレンジ制御装置。
3. シフトアクチュエータ（３１）に回転可能に連結され、複数の凹部（２１～２４）を有する回転部材（１６）と、前記凹部に係止することで前記回転部材を回転位置決めする係止部材（１７）と、を含むシフトレンジ切替機構（１２）に適用され、前記シフトアクチュエータを制御してシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置（３５）であって、
   前記シフトアクチュエータの出力軸（４３）の回転角度を検出する角度検出部（６１）と、
   前記角度検出部の検出値に基づき、前記係止部材の係止部（２５）が前記凹部の谷底に位置するときの前記出力軸の回転角度を谷位置として学習する谷位置学習部（６２）と、
   前記谷位置学習部による学習値の妥当性を判定する妥当性判定部（６３）と、
   を備え、
   前記妥当性判定部は、前記谷位置学習部が学習した特定の谷位置が、前記特定の谷位置に対応する谷底に前記係止部が位置するときの前記出力軸の回転角度の設計値を中心とする所定の正常範囲内であれば、前記特定の谷位置が妥当であると判定するシフトレンジ制御装置。
4. 前記谷位置学習部は、全ての前記凹部について谷位置を学習し、
   前記妥当性判定部は、前記谷位置学習部が学習した全ての谷位置の妥当性を判定する請求項１～３のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
5. 前記谷位置学習部は、全ての前記凹部のうちの一部の谷位置を学習し、
   前記妥当性判定部は、前記一部の谷位置の妥当性を判定する請求項１～３のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
6. 前記谷位置学習部は、前記妥当性判定部において谷位置が妥当ではないと判定された場合、谷位置の学習を完了せず、学習異常状態であることを通知する請求項１～５のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。

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