JP7184825B2 - 外科用締結器具のための可撓性回路構成 - Google Patents

Description

本開示は、電気外科用装置に関し、かつ様々な態様では、その近位端と遠位端との間で電気信号を伝導するように設計された回路構成要素に関する。

いくつかの態様では、電気外科用装置は、ユーザに対して任意の向きで組織にアクセスするために、ユーザがハンドルアセンブリに対するエンドエフェクタの角度を調節することを可能にするための関節運動シャフトを有し得る。エンドエフェクタとハンドルアセンブリとの間で交換される電気信号は、シャフトの関節運動のタイプ又は範囲にかかわらず妨げられるべきではない。

一態様では、モータ駆動外科用システムは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリと、を含み得る。交換式外科用ツールアセンブリの態様は、ノズルアセンブリと、ノズルアセンブリの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する近位閉鎖管と、近位閉鎖管の遠位端に動作可能に連結された近位端を有する関節コネクタと、第１の顎部及び第２の顎部を含み、関節コネクタの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する外科用エンドエフェクタと、近位閉鎖管の少なくとも一部分、関節コネクタの少なくとも一部分、及び外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分の中に配設された可撓性シャフト回路ストリップと、外科用エンドエフェクタ内に摺動可能に配設されたナイフ部材と、ナイフ部材の近位端に動作可能に接続されたナイフバーと、を含み得る。ナイフバーは、可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に配設された第１の積層プレート、及び可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に配設された第２の積層プレートを更に含み得、ナイフバーは、近位閉鎖管の長手方向軸線に沿って往復運動するように構成され得る。

モータ駆動外科用システムの関節運動する構成要素内で使用するための可撓性アセンブリの態様は、可撓性シャフト回路ストリップと、可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に沿って配設された第１の積層プレート、及び可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に沿って配設された第２の積層プレートを有するナイフバーと、を含み得、ナイフバーは、可撓性シャフト回路ストリップの長手方向軸線に沿って往復運動するように構成されている。

本明細書に記載される態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしながら、これらの態様は、構成及び操作の方法のいずれに関しても、以下の説明文を添付の図面と共に参照することによってより深い理解を得ることができる。
本開示の一態様による、従来の外科用ステープル／締結具カートリッジ及び無線周波数（radio frequency、ＲＦ）カートリッジと共に使用されるように構成された交換式外科用ツールアセンブリに連結されたハンドルアセンブリを含む、外科用システムの斜視図である。 本開示の一態様による、図１の外科用システムの分解斜視組立図である。 本開示の一態様による、図１及び図２のハンドルアセンブリ及び交換式外科用ツールアセンブリの別の分解斜視組立図である。 本開示の一態様による、図１～図３の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 本開示の一態様による、図１～図５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 本開示の一態様による、内部でＲＦカートリッジを支持し、カートリッジとアンビルとの間に組織がクランプされている、図１～図５に描写されるエンドエフェクタの部分断面図である。 本開示の一態様による、図６のアンビルの部分断面図である。 本開示の一態様による、図１～図５の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の分解組立図である。 本開示の一態様による、図１及び図２の交換式外科用ツールアセンブリ及びハンドルアセンブリの別の分解組立図である。 本開示の一態様による、図１～図５の交換式外科用ツールアセンブリのＲＦカートリッジ及び細長チャネルの斜視図である。 本開示の一態様による、ナイフ部材の態様を有する、図１０のＲＦカートリッジ及び細長チャネルの部分の部分斜視図である。 本開示の一態様による、図１０の細長チャネル内に設置されたＲＦカートリッジの別の斜視図であり、可撓性シャフト回路構成の一部分を例示する。 本開示の一態様による、図１２の線１３－１３に沿ってとられた、図１２のＲＦカートリッジ及び細長チャネルの断面端面図である。 本開示の一態様による、関節運動位置にあるエンドエフェクタを有する、図１及び図５の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の上面断面図である。 本開示の一態様による、搭載回路基板構成及びＲＦ発生器プラス（plus）配列の斜視図である。 本開示の一態様による、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様による、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様による、ハンドルアセンブリと電力アセンブリとの間、並びにハンドルアセンブリと交換式シャフトアセンブリとの間のインターフェースを例示する、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の回路図である。 本開示の一態様による、図１４に描写される可撓性アセンブリの態様の上面断面図である。 本開示の一態様による、電気外科用装置の態様内に配設されたときに近位位置に配設されたナイフ部材の、図１４に描写される可撓性アセンブリの態様の上面断面図である。 本開示の一態様による、電気外科用装置の態様内に配設された、遠位位置に配設されたナイフ部材の、図１４に描写される可撓性アセンブリの態様の上面断面図である。 本開示の一態様による、近位位置に配設されたナイフ部材の、図１４に描写される可撓性アセンブリの態様の上面断面図である。 本開示の一態様による、遠位位置に配設されたナイフ部材の、図１４に描写される可撓性アセンブリの態様の上面断面図である。

本出願の出願人は、本出願と同時に出願された以下の特許出願を所有しており、これらの各々は、参照によりそれぞれの全体が本明細書に組み込まれる。
２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８４ＵＳＮＰ／１７００６３号。２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＴＡＴＵＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８３ＵＳＮＰ／１７００６４号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＨＡＦＴ ＭＯＤＵＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１９０ＵＳＮＰ／１７００６５号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８９ＵＳＮＰ／１７００６６号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＥＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＰＬＵＲＡＬＩＴＹ ＯＦ ＲＡＤＩＯ－ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＥＮＥＲＧＹ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８８ＵＳＮＰ／１７００６８号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｄａｖｉｄ Ｃ．Ｙａｔｅｓらによる、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＡＮ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８１ＵＳＮＰ／１７００６９号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＴＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＯＮ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＩＭＥ ＰＥＲＩＯＤＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８７ＵＳＮＰ／１７００７０号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＴＨＩＮ ＰＲＯＦＩＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８２ＵＳＮＰ／１７００７１号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｆｒｅｄｅｒｉｃｋ Ｅ．Ｓｈｅｌｔｏｎ，ＩＶらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＪＡＷ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８１８６ＵＳＮＰ／１７００７２号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊａｓｏｎ Ｌ．Ｈａｒｒｉｓらによる、「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＤＩＳＡＢＬＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８２２４ＵＳＮＰ／１７００７３号。

２０１７年６月２８日に出願された、発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」と題した、代理人整理番号第ＥＮＤ８２２９ＵＳＮＰ／１７００７４号。

電気外科用装置は、多くの外科手術で使用され得る。電気外科用装置は、組織を治療するために組織に電気エネルギーを印加し得る。電気外科用装置は、１つ又は２つ以上の電極を備えるエンドエフェクタを遠位に取り付けた器具を備え得る。エンドエフェクタは、電流が組織内に導入され得るように、組織に対して位置決めされ得る。電気外科用装置は、単極動作又は双極動作用に構成され得る。単極動作中、電流は、エンドエフェクタの活性（又はソース）電極によって組織内に導入され、リターン電極を通って戻され得る。リターン電極は、接地パッドであり得、患者の身体上に別々に位置し得る。双極動作中、電流はそれぞれ、エンドエフェクタの活性電極によって組織内に導入され得、エンドエフェクタの戻り電極によって組織から戻され得る。

エンドエフェクタは、２つ又は３つ以上の顎部部材を含み得る。顎部部材のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの電極を有し得る。少なくとも１つの顎部は、組織を受容するために対向する顎部から離間された位置から、顎部部材間の空間が第１の位置の空間より小さくなる位置まで移動可能であり得る。移動可能な顎部のこの移動により、間に保持された組織を圧縮することができる。組織を通じて流れる電流によって発生する熱が、顎部の移動によって達成される圧縮と組み合わさって、組織内及び／又は組織間に止血封止を形成してもよく、ひいては、例えば、血管を封止するために特に有用となり得る。エンドエフェクタは、切断部材を備え得る。切断部材は、組織を横に切開するために、組織及び電極に対して移動可能であり得る。電気外科用装置はまた、ステープル留め装置などの、組織を一緒にクランプするための機構、及び／又は組織ナイフなどの、組織を切るための機構を含み得る。

電気外科用装置は、治療を受けている組織に近接してエンドエフェクタを配置するためのシャフトを含んでもよい。シャフトは、直線状であっても曲線状であってもよく、屈曲可能であっても屈曲不能であってもよい。直線状の屈曲可能なシャフトを含む電気外科用装置では、シャフトは、シャフトの制御された屈曲を可能にするための１つ以上の関節接合部を有してもよい。そのような接合部は、直線状の非屈曲式シャフトを有する電気外科用装置を使用して治療されている組織に容易にアクセスできないときに、本電気外科用装置のユーザが、シャフトに対してある角度をなしてエンドエフェクタを組織と接触させて配置することを可能にし得る。

電気外科用装置によって印加される電気エネルギーは、ハンドピースと通信する発生器によって、器具へと伝送され得る。電気エネルギーは、無線周波数（「ＲＦ」）エネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、２００キロヘルツ（ｋＨｚ）～１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。印加中、電気外科用器具は、組織を通じて低周波数ＲＦエネルギーを伝送することができ、これはイオン撹拌又は摩擦、すなわち抵抗加熱を生じさせ、これによって組織の温度を増加させることができる。罹患組織と周囲組織との間にはっきりとした境界が作り出されるため、外科医は、隣接する非標的組織を犠牲にすることなく、高レベルの正確性及び制御で手術することができる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を除去、収縮、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成され、かつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。

ＲＦエネルギーは、ＥＮ６０６０１－２－２：２００９＋Ａ１１：２０１１の定義２０１．３．２１８－高周波数に記載される周波数範囲内であり得る。例えば、モノポーラＲＦ用途における周波数は、典型的には、５ＭＨｚ未満に制限され得る。しかしながら、バイポーラＲＦ用途においては、周波数は、ほぼどのような周波数であってもよい。２００ｋＨｚ超の周波数は、典型的には、低周波数の電流の使用から生じる神経及び筋肉の不必要な刺激を避けるために、モノポーラ用途に使用され得る。神経筋刺激の可能性が許容可能なレベルにまで緩和されたことをリスク分析が示す場合、より低い周波数がバイポーラ用途に使用され得る。高周波数漏洩電流に関連する問題を最小限に抑えるために、５ＭＨｚ超の周波数は、通常使用されない。しかしながら、より高い周波数は、バイポーラ用途の場合には使用され得る。一般に、１０ｍＡが、組織への熱効果の下側閾値であると認識されている。

図１及び図２は、種々の異なる外科手技を実施するために使用され得る、モータ駆動外科用システム１０を描写している。例示の構成では、外科用システム１０は、ハンドルアセンブリ５００に動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリ１０００を備える。別の外科用システムの態様では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００はまた、ロボット制御式の又は自動式の外科用システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に用いられ得る。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリ１０００は、限定するものではないが、参照によりすべての内容が本明細書に組み込まれる、米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」において開示されているものなど、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられ得る。

例示される態様では、ハンドルアセンブリ５００は、臨床医が把持及び操作することができるピストルグリップ部分５０４を含むハンドルハウジング５０２を備え得る。以下で簡潔に論じられるように、ハンドルアセンブリ５００は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００の対応する部分へと種々の制御運動を発生させて加えるように構成された複数の駆動システムを、動作可能に支持する。図２に示されるように、ハンドルアセンブリ５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム５０６を更に含み得る。例えば、ハンドルフレーム５０６は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００に開閉運動を加えるために用いることができる、概して５１０として指示される、「第１の」又は閉鎖駆動システムを、動作可能に支持し得る。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム５１０は、ハンドルフレーム５０６によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ５１２の形態のアクチュエータを含み得る。このような構成により、臨床医が閉鎖トリガ５１２を操作することが可能になり、これにより、臨床医がハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４を把持する場合に、閉鎖トリガ５１２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと、容易に枢動できるようになっている。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ５１２を、ピストルグリップ部分５０４に向かって押し下げる。参照によりすべての内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に更に詳細に記載されているように、臨床医が、閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げて、完全閉鎖ストロークに到達する場合に、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げられた位置又は完全に作動された位置へとロックするように構成される。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８を作動させ、これにより、閉鎖トリガを非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８はまた、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ５００内のマイクロコントローラと通信する種々のセンサと相互作用するように構成され得る。閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８の構成及び操作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。

少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ５００及びハンドルフレーム５０６は、装着された交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に発射運動を加えるように構成されている、本明細書で発射駆動システム５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持し得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に詳細に記載されるように、発射駆動システム５３０は、ハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を使用してもよい。様々な形態では、モータ５０５は、最大回転数が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成では、モータ５０５としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられ得る。モータ５０５は、電源５２２によって給電されてもよく、電源５２２は、一形態では、着脱可能なパワーパックを備えてもよい。パワーパックは、その中にある複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を支えてもよい。直列に接続され得る多数の電池を、外科用システム１０のための電源５２２として使用してよい。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

電動モータ５０５は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０（図３）を、モータの極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータ５０５が、ある回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「ＤＤ」で軸方向に駆動することになる。モータ５０５が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ５００は、スイッチ５１３を含んでもよく、スイッチ５１３は、電源５２２によって電動モータ５０５に適用される極性を逆転させるか、又は他の様式でモータ５０５を制御するように構成されてもよい。ハンドルアセンブリ５００はまた、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている１つ又は２つ以上のセンサ（図示せず）を含み得る。モータ５０５の作動は、閉鎖トリガ５１２に隣接し、ハンドルアセンブリ５００上に枢動可能に支持される発射トリガ（図示せず）によって制御され得る。発射トリガは、非作動位置と作動位置との間で枢動し得る。発射トリガは、ばね若しくは他の付勢構成によって非作動位置へと付勢されてもよく、それにより、臨床医が発射トリガを解放すると、それがばね若しくは付勢構成によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で戻されてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガは、閉鎖トリガ５１２の「機外」に位置決めされ得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドルアセンブリ５００には、発射トリガの不注意による作動を防ぐために、発射トリガ安全ボタン（図示せず）が設けられていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にある場合、安全ボタンは、ハンドルアセンブリ５００内に包含され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガの作動を防ぐ安全位置と、発射トリガが発射され得る発射位置との間で移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガを押し下げると、安全ボタン及び発射トリガが下に枢動し、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。

少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、モータとインターフェースする対応する駆動ギア構成（図示せず）と噛合係合するための、上部に形成された歯状部５４２のラックを有し得る。図３を参照されたい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。しかしながら、少なくとも１つの構成では、長手方向に移動可能な駆動部材を絶縁して、不注意なＲＦエネルギーから保護する。少なくとも１つの形態はまた、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で引っ込め、モータ５０５を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急離脱」アセンブリを含む。緊急離脱アセンブリは、着脱可能なドア部５５０の下のハンドルアセンブリ５００内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリを含んでもよい。図２を参照されたい。レバーは、駆動部材の歯状部とのラチェット係合に手動で枢動されるように構成され得る。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材５４０を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることにより、駆動部材を手動で引っ込めることができる。参照によりすべての開示内容が本明細書に組み込まれる、米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」は、緊急離脱構成、並びに本明細書にて開示される種々の交換式外科用ツールアセンブリのうちのいずれか１つと共に用いられ得る他の構成要素、構成、及びシステムを開示する。

例示される態様では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、第１の顎部１６００及び第２の顎部１８００を備える外科用エンドエフェクタ１５００を含む。１つの構成では、第１の顎部は、従来の（機械的）外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００（図４）又は無線周波数（ＲＦ）カートリッジ１７００（図１及び図２）を内部で動作可能に支持するように構成された細長チャネル１６０２を備える。第２の顎部１８００は、細長チャネル１６０２に対して枢動可能に支持されるアンビル１８１０を備える。アンビル１８１０は、閉鎖駆動システム５１０を作動させることによって、開放位置と閉鎖位置との間で細長チャネル１６０２内に支持された外科用カートリッジに向かって、かつそれから離れる方向に選択的に移動させることができる。例示の構成では、アンビル１８１０は、シャフト軸線ＳＡを横断する枢動軸線を中心とした選択的な枢動進行のために、細長チャネル１６０２の近位端部分上に枢動可能に支持される。閉鎖駆動システム５１０の作動は、関節コネクタ１９２０に装着された近位閉鎖部材又は近位閉鎖管１９１０の遠位軸方向の移動をもたらし得る。

図４に移ると、関節コネクタ１９２０は、関節コネクタ１９２０の遠位端から遠位に突出して、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管セグメント１９３０に移動可能に連結される、上部タング１９２２、及び下部タング１９２４を含む。図３を参照されたい。遠位閉鎖管セグメント１９３０は、上部タング１９３２と、その近位端から近位に突出する下部タング（図示せず）と、を含む。上部二重枢動リンク１９４０は、関節コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の上部タング１９２２、１９３２内の対応する穴とそれぞれ係合する、近位ピン及び遠位ピン１９４１、１９４２を含む。同様に、下部二重枢動リンク１９４４は、関節コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の下部タング１９２４内の対応する穴とそれぞれ係合する、近位ピン及び遠位ピン１９４５、１９４６を含む。

更に図４を参照すると、例示の実施例では、遠位閉鎖管セグメント１９３０は、正の顎部開口機構又はタブ１９３６、１９３８を含み、これらは、遠位閉鎖管セグメント１９３０が近位方向ＰＤに開始位置まで引っ込められるときに、アンビル１８１０の対応する部分と対応して、アンビル１８１０に開放運動を加える。アンビル１８１０の開閉に関する更なる詳細は、本明細書と同日に出願された、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」と題する米国特許出願、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０８ＵＳＮＰ／１７００９６号に見出すことができ、その全開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

図５に示されるように、少なくとも１つの構成では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、上部でノズルアセンブリ１２４０を動作可能に支持するツールシャーシ１２１０を備えるツールフレームアセンブリ１２００を含む。参照によりすべての内容が本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７号において詳細に更に論じられるように、ツールシャーシ１２１０及びノズル構成１２４０は、ツールシャーシ１２１０に対するシャフト軸線ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の回転を容易にする。かかる回転進行は、図１の矢印Ｒによって表される。図４及び図５にも示されるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位閉鎖管１９１０を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ１５００に連結されたスパインアセンブリ１２５０を含む。様々な状況下では、組み立てを容易にするために、スパインアセンブリ１２５０は、スナップ機構、接着剤、溶着などによって一緒に相互接続される、上部スパインセグメント１２５１及び下部スパインセグメント１２５２から製作され得る。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ１２５０は、ツールシャーシ１２１０内に回転可能に支持される近位端１２５３を含む。１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ１２５０の近位端１２５３は、ツールシャーシ１２１０内に支持されるように構成されたスパイン軸受（図示せず）に装着される。かかる構成により、ツールシャーシに対するスパインアセンブリ１２５０の回転可能な装着が容易になり、それにより、スパインアセンブリ１２５０を、ツールシャーシ１２１０に対してシャフト軸線ＳＡを中心として選択可能に回転させることができる。

図４に示されるように、上部スパインセグメント１２５１は、上部ラグ取り付け機構１２６０で終端し、下部スパインセグメント１２５２は、下部ラグ取り付け機構１２７０で終端する。上部ラグ取り付け機構１２６０は、内部にラグスロット１２６２が形成されており、ラグスロッ１２６２は、内部に上部取り付けリンク１２６４を取り付けて支持するように適合されている。同様に、下部ラグ取り付け機構１２７０は、その中にラグスロット１２７２が形成されており、ラグスロット１２７２は、内部に下部取り付けリンク１２７４を取り付けて支持するように適合されている。上部取り付けリンク１２６４は、シャフト軸線ＳＡからオフセットされている、枢動ソケット１２６６を内部に含む。枢動ソケット１２６６は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０に装着されたチャネルキャップ又はアンビル保定装置１６３０上に形成された枢動ピン１６３４を、内部で回転可能に受容するように適合されている。下部取り付けリンク１２７４は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０に形成された枢動穴１６１１内に受容されるように適合された下部枢動ピン１２７６を含む。下部枢動ピン１２７６及び枢動穴１６１１は、シャフト軸線ＳＡからオフセットされている。下部枢動ピン１２７６を枢動ソケット１２６６と垂直に位置合わせして、関節軸線ＡＡを画定し、それを中心として、外科用エンドエフェクタ１５００は、シャフト軸線ＳＡに対して関節運動することができる。図１を参照されたい。関節軸線ＡＡはシャフト軸線ＳＡを横断するが、少なくとも１つの構成では、関節軸線ＡＡは、そこから横方向にオフセットされ、シャフト軸線ＳＡと交差しない。

図５に移ると、近位閉鎖管１９１０の近位端１９１２は、近位閉鎖管セグメント１９１０内の環状溝１９１５内に着座しているコネクタ１９１６によって、閉鎖シャトル１９１４に回転可能に連結されている。閉鎖シャトル１９１４は、ツールシャーシ１２１０内で軸方向に進行するように支持され、ツールシャーシ１２１０がハンドルフレーム５０６に連結されると、閉鎖駆動システム５１０と係合するように構成された一対のフック１９１７を上部に有する。ツールシャーシ１２１０は、ツールシャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６に解放可能にラッチするためのラッチアセンブリ１２８０を更に支持する。ツールシャーシ１２１０及びラッチアセンブリ１２８０に関する更なる詳細は、本明細書と同日に出願された、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７号に見出すことができ、その全開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００内で動作可能に支持される発射システム１３００に動作可能に連結されるように構成されている。発射システム１３００は、そこに発射駆動システム５３０によって加えられた対応する発射運動に応答して、遠位方向及び近位方向に軸方向に移動するように構成された中間発射シャフト部分１３１０を含み得る。図４を参照されたい。図５に示されるように、中間発射シャフト部分１３１０の近位端１３１２は、上部に形成された発射シャフト装着ラグ１３１４を有し、発射シャフト装着ラグ１３１４は、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に移動可能な駆動部材５４０の遠位端上にある、取り付けクレードル５４４（図３）内に着座するように構成されている。かかる構成は、発射駆動システム５３０の作動時に、中間発射シャフト部分１３１０の軸方向移動を容易にする。例示の実施例では、中間発射シャフト部分１３１０は、遠位切断部分又はナイフバー１３２０への装着用に構成されている。図４に示されるように、ナイフバー１３２０は、発射部材又はナイフ部材１３３０に接続されている。ナイフ部材１３３０は、上部で組織切断ブレード１３３４を動作可能に支持するナイフ本体１３３２を備える。ナイフ本体１３３２は、アンビル係合タブ又は機構１３３６及びチャネル係合機構、又は脚部１３３８を更に含み得る。アンビル係合機構１３３６は、ナイフ部材１３３０がエンドエフェクタ１５００を通って遠位に前進する際に、アンビル１８１０に追加の閉鎖運動を加えるように機能し得る。

例示の実施例では、外科用エンドエフェクタ１５００は、関節システム１３６０によって関節軸線ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。一形態では、関節システム１３６０は、関節リンク１３８０に枢動可能に連結された近位関節駆動器１３７０を含む。図４において最も具体的に見られるように、オフセット装着ラグ１３７３は、近位関節駆動器１３７０の遠位端１３７２上に形成されている。枢動穴１３７４は、オフセット装着ラグ１３７３内に形成され、関節リンク１３８０の近位端１３８１上に形成された近位リンクピン１３８２を、内部で枢動可能に受容するように構成されている。関節リンク１３８０の遠位端１３８３は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０上に形成されたチャネルピン１６１８を、内部で枢動可能に受容するように構成された枢動穴１３８４を含む。したがって、近位関節駆動器１３７０の軸方向移動は、それによって、細長チャネル１６０２に関節運動を加え、それによって、外科用エンドエフェクタ１５００を、スパインアセンブリ１２５０に対して関節軸線ＡＡを中心として関節運動させることになる。様々な状況下では、近位関節駆動器１３７０は、近位関節駆動器１３７０が近位方向又は遠位方向に移動していないとき、関節ロック１３９０によって所定の位置に保持され得る。関節ロック１３９０の例示的な形態に関する更なる詳細は、本明細書と同日に出願された、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」と題する米国特許出願、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／１７０１０２号に見出すことができ、その全開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

上記に加えて更に、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位関節駆動器１３１０を発射システム１３００に選択的にかつ解放可能に連結するように構成され得る、シフタアセンブリ１１００を含み得る。図５に例示されるように、例えば、一形態では、シフタアセンブリ１１００は、ロックカラー、又は発射システム１３００の中間発射シャフト部分１３１０の周囲に位置決めされたロックスリーブ１１１０を含み、ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０が近位関節駆動器１３７０を発射部材アセンブリ１３００に動作可能に連結する係合位置と、近位関節駆動器１３７０が発射部材アセンブリ１３００に動作可能に連結されない係合解除位置との間で回転し得る。ロックスリーブ１１１０がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ１３００の遠位方向移動は、近位関節駆動器１３７０を遠位に移動させることができ、それに対応して、発射部材アセンブリ１３００の近位方向移動は、近位関節駆動器１３７０を近位に移動させることができる。ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、発射部材アセンブリ１３００の移動は近位関節駆動器１３７０に伝送されず、その結果、発射部材アセンブリ１３００は近位関節駆動器１３７０から独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節駆動器１３７０は、近位関節駆動器１３７０が発射部材アセンブリ１３００によって近位方向又は遠位方向に移動していないとき、関節ロック１３９０によって所定の位置に保持され得る。

例示の構成では、発射部材アセンブリ１３００の中間発射シャフト部分１３１０は、内部に形成された駆動ノッチ１３１６を有する２つの対向する平坦な辺で形成されている。図５を参照されたい。図５にも見ることができるように、ロックスリーブ１１１０は、内部を通って中間発射シャフト部分１３１０を受容するように構成された長手方向の孔を含む、円筒形の又は少なくとも実質的に円筒形の本体を備える。ロックスリーブ１１１０は、直径方向に対向する内向きのロック突出部を備えることができ、突出部は、ロックスリーブ１１１０が一方の位置にあるときには、中間発射シャフト部分１３１０内の駆動ノッチ１３１６の対応する部分内に係合して受容され、別の位置にあるときには、駆動ノッチ１３１６内に受容されず、それによって、ロックスリーブ１１１０と中間発射シャフト１３１０との間の相対的な軸方向運動を可能にする。図５に更に見ることができるように、ロックスリーブ１１１０は、近位関節駆動器１３７０の近位端のノッチ１３７５内に移動可能に受容されるようにサイズ決めされたロック部材１１１２を更に含む。かかる構成は、ロックスリーブ１１１０が、近位関節駆動器１３７０内のノッチ１３７５との係合のために所定の位置に留まるか、又はノッチ１３７５と係合している間に、わずかに回転し、中間発射シャフト部分１３１０との係合から外れることを可能にする。例えば、ロックスリーブ１１１０がその係合位置にあるとき、ロック突出部は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内に位置決めされ、それにより、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材アセンブリ１３００からロックスリーブ１１１０へと伝送され得る。次いで、かかる軸方向の押し運動又は引張運動は、ロックスリーブ１１１０から近位関節駆動器１３７０に伝送され、それによって、外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させる。実際には、発射部材アセンブリ１３００、ロックスリーブ１１１０、及び近位関節駆動器１３７０は、ロックスリーブ１１１０がその係合（関節）位置にあるとき、一緒に移動することになる。一方、ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内に受容されず、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力を、発射部材アセンブリ１３００からロックスリーブ１１１０（及び近位関節駆動器１３７０）に伝送することはできない。

例示の実施例では、ロックスリーブ１１１０の係合位置と係合解除位置との間の相対移動を、近位閉鎖管１９１０とインターフェースするシフタアセンブリ１１００によって制御することができる。更に図５を参照すると、シフタアセンブリ１１００は、ロックスリーブ１１１０の外周に形成されたキー溝内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー１１２０を更に含む。かかる構成は、シフタキー１１２０がロックスリーブ１１１０に対して軸方向に移動することを可能にする。参照によりすべての開示内容が本明細書に組み込まれる、本明細書と同日に出願された、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７号で更に詳細に論じられるように、シフタキー１１２０の一部分は、近位閉鎖管部分１９１０内のカム開口部（図示せず）とカム作用で（cammingly）相互作用するように構成されている。また、例示の実施例では、シフタアセンブリ１１００は、近位閉鎖管部分１９１０の近位端部分で回転可能に受容されるスイッチドラム１１３０を更に含む。シフタキー１１２０の一部分は、スイッチドラム１１３０内の軸方向スロットセグメントを通って延在し、スイッチドラム１１３０の弧状スロットセグメント内に移動可能に受容される。スイッチドラムねじりばね１１３２は、スイッチドラム１１３０上に取り付けられ、ノズルアセンブリ１２４０の一部分と係合して、ねじり付勢又は回転を加え、これは、シフタキー１１２０の部分が近位閉鎖管部分１９１０内のカム開口部の端部に到達するまで、スイッチドラム１１３０を回転させるように機能する。この位置にあるとき、スイッチドラム１１３０は、シフタキー１１２０にねじり付勢を提供することができ、それによって、ロックスリーブ１１１０を中間発射シャフト部分１３１０との係合位置へと回転させる。この位置は、近位閉鎖管１９１０（及び遠位閉鎖管セグメント１９３０）の非作動配列にも対応する。

１つの構成では、例えば、近位閉鎖管１９１０が非作動配列にある（アンビル１８１０が細長チャネル１６０２内に取り付けられたカートリッジから離れる方向に離間配置された開放位置にある）とき、中間発射シャフト部分１３１０の作動は、近位関節駆動器１３７０の軸方向移動をもたらして、エンドエフェクタ１５００の関節運動を容易にすることになる。ユーザが外科用エンドエフェクタ１５００を所望の向きに関節運動させると、次いで、ユーザは近位閉鎖管部分１９１０を作動させることができる。近位閉鎖管部分１９１０の作動は、遠位閉鎖管セグメント１９３０が遠位に進行することをもたらして、最終的にアンビル１８１０に閉鎖運動を加えることになる。近位閉鎖管部分１９１０のこの遠位進行は、カム開口部が内部でシフタキー１１２０のカム部分とカム作用で相互作用することをもたらし、それによって、シフタキー１１２０にロックスリーブ１１１０を作動方向に回転させることになる。ロックスリーブ１１１０のかかる回転は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６からの、ロック突出部の係合解除をもたらすことになる。かかる配列にあるとき、発射駆動システム５３０は、近位関節駆動器１３７０を作動させることなく、中間発射シャフト部分１３１０を作動させるように作動され得る。スイッチドラム１１３０及びロックスリーブ１１１０の動作に関する更なる詳細、並びに本明細書に記載される様々な交換式外科用ツールアセンブリと共に用いられ得る代替的な関節構成及び発射駆動構成は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号に見出すことができ、それらの全開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

図５及び図１５にも例示されるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、スリップリングアセンブリ１１５０を備えることができ、スリップリングアセンブリ１１５０は、外科用エンドエフェクタ１５００へ及び／若しくは外科用エンドエフェクタ１５００から電力を伝導し、並びに／又は外科用エンドエフェクタ１５００への及び／若しくは外科用エンドエフェクタ１５００からの信号を搭載回路基板１１５２へと再び通信しながら、ノズルアセンブリ１２４０を回転させることによって、ツールシャーシ１２１０に対するシャフト軸線ＳＡを中心としたシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転進行を容易にするように構成され得る。図１５に示されるように、少なくとも１つの構成では、搭載回路基板１１５２は、例えば、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されるマイクロプロセッサ５６０と通信するハウジングコネクタ５６２（図９）とインターフェースするように構成された、搭載コネクタ１１５４を含む。スリップリングアセンブリ１１５０は、搭載回路基板１１５２とインターフェースする近位コネクタ１１５３とインターフェースするように構成されている。スリップリングアセンブリ１１５０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、参照によりそれぞれのすべての開示内容が各々本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びに参照によりすべての開示内容が本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願第１３／８００，０６７号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号に見出すことができる。

本明細書に開示される交換式外科用ツールアセンブリ１０００の例示的な変形例を、標準的な（機械的）外科用締結具カートリッジ１４００、又はナイフ部材による組織の切断を容易にし、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを使用して切断組織を封止するように構成されたカートリッジ１７００と共に用いることができる。再び図４に移ると、従来の又は標準的な機械的タイプのカートリッジ１４００が描写されている。かかるカートリッジ構成は、既知であり、細長チャネル１６０２内に取り外し可能に受容及び支持されるようにサイズ決め及び形状決めにされたカートリッジ本体１４０２を備え得る。例えば、カートリッジ本体１４０２は、細長チャネル１６０２とスナップ係合するように取り外し可能に保定されるように構成され得る。カートリッジ本体１４０２は、内部を通ってナイフ部材１３３０の軸方向進行を収容する細長スロット１４０４を含む。カートリッジ本体１４０２は、中央に配設された細長スロット１４０４の各辺の列に位置合わせされた複数のステープル駆動器（図示せず）を、内部で動作可能に支持する。駆動器は、カートリッジ本体１４０２の上部デッキ表面１４１０を通って開口する、対応するステープル／締結具ポケット１４１２に関連付けられる。ステープル駆動器のそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル又は締結具（図示せず）を支持する。スレッドアセンブリ１４２０は、カートリッジ本体１４０２の近位端内に支持され、カートリッジ１４００が新しく、かつ未発射のものである場合には、開始位置で駆動器及び締結具の近位に位置する。スレッドアセンブリ１４２０は、複数の傾斜した又は楔形のカム１４２２を含み、各カム１４２２は、スロット１４０４の辺面上に位置する締結具又は駆動器の特定のラインに対応する。スレッドアセンブリ１４２０は、ナイフ部材がアンビルとカートリッジデッキ表面１４１０との間にクランプされた組織を通って遠位に駆動される際に、ナイフ部材１３３０に接触し、ナイフ部材１３３０によって駆動されるように構成されている。駆動器がカートリッジデッキ表面１４１０に向かって上方に駆動されると、上部に支持された締結具（複数可）は、それらのステープルポケット１４１２から、アンビルとカートリッジとの間にクランプされる組織を通って駆動される。

更に図４を参照すると、少なくとも１つの形態のアンビル１８１０は、アンビル取り付け部分１８２０を含み、アンビル取り付け部分１８２０は、そこから横方向に突出する一対のアンビルトラニオン１８２２を有して、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６２２に形成された対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に受容される。アンビルトラニオン１８２２は、チャネルキャップ又はアンビル保定装置１６３０によって、それらの対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に保定される。アンビル取り付け部分１８２０は、シャフト軸線ＳＡを横断する固定されたアンビル枢動軸線を中心として、細長チャネル１６０２に対して選択的に枢動可能に進行するように、細長チャネル１６０２上に移動可能に又は枢動可能に支持される。図６及び図７に示されるように、少なくとも１つの形態では、アンビル１８１０は、例えば、電気導体性金属材料から製作され、かつステープル形成下面１８１３を有する、アンビル本体部分１８１２を含み、ステープル形成下面１８１３は、内部に形成された一連の締結具形成ポケット１８１４を、内部にナイフ部材１３３０を摺動可能に収容するように構成された、中央に配設されたアンビルスロット１８１５の両側に有する。アンビルスロット１８１５は、発射中にナイフ部材１３３０上のアンビル係合機構１３３６を収容するように、アンビル本体１８１２を通って長手方向に延在する上部開口部１８１６へと開口する。従来の機械的外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００が細長チャネル１６０２内に設置される場合、ステープル／締結具は、組織Ｔを通って駆動され、対応する締結具形成ポケット１８１４との接触を形成する。アンビル本体１８１２は、例えば、簡単な設置を容易にするために、上部に開口部を有し得る。アンビルキャップ１８１８を内部に挿入し、開口部を密閉するようにアンビル本体１８１２に溶着して、アンビル本体１８１２の全体的な剛性を改善することができる。図７に示されるように、ＲＦカートリッジ１７００を伴うエンドエフェクタ１５００の使用を容易にするために、締結具形成下面１８１３の組織対向セグメント１８１７は、上部に電気絶縁材料１８１９を有し得る。

例示の構成では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、概して１６４０として指示される発射部材ロックアウトシステムを備えて構成されている。図８を参照されたい。図８に示されるように、細長チャネル１６０２は、底面又は底部１６２０を含み、底面又は底部１６２０は、そこから突出する２つの直立側壁１６２２を有する。中央に配設された長手方向チャネルスロット１６２４は、内部を通ってナイフ部材１３３０の軸方向進行を容易にするために、底部１６２０を通って形成されている。チャネルスロット１６２４は、ナイフ部材１３３０上のチャネル係合機構又は脚部１３３８を収容する長手方向通路１６２６へと開口する。通路１６２６は、チャネル係合機構又は脚部１３３８の対応する部分と係合するように機能する、２つの内側に延在する出っ張り部分１６２８を画定するように機能する。発射部材ロックアウトシステム１６４０は、チャネルスロット１６２４の両側に位置する近位開口部１６４２を含み、近位開口部１６４２は各々、ナイフ部材１３３０が開始位置にあるときにチャネル係合機構又は脚部１３３８の対応する部分を受容するように構成されている。ナイフロックアウトばね１６５０は、細長チャネル１６０２の近位端１６１０内に支持され、ナイフ部材１３３０を下方に付勢するように機能する。図８に示されるように、ナイフロックアウトばね１６５０は、ナイフ本体１３３２上の対応する中央チャネル係合機構１３３７と係合するように構成された２つの遠位に終端するばねアーム１６５２を含む。ばねアーム１６５２は、中央チャネル係合機構１３３７を下方に付勢するように構成されている。したがって、開始位置（未発射位置）にあるとき、ナイフ部材１３３０は、チャネル係合機構又は脚部１３３８が細長チャネル１６０２の対応する近位開口部１６４２内に受容されるように、下方に付勢される。ロック位置にあるときに、ナイフ１３３０を遠位に前進させるように試みた場合、中央チャネル係合機構１１３７及び／又は脚部１３３８が細長チャネル１６０２上の直立した出っ張り１６５４と係合することになり（図８及び図１１）、ナイフ１３３０を発射することはできない。

更に図８を参照すると、発射部材ロックアウトシステム１６４０はまた、発射部材本体１３３２の遠位端上に形成又は支持されたロック解除アセンブリ１６６０を含む。ロック解除アセンブリ１６６０は、スレッドアセンブリ１４２０が未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００内の開始位置にあるときに、スレッドアセンブリ１４２０上に形成されたロック解除機構１４２６と係合するように構成された、遠位に延在する出っ張り１６６２を含む。したがって、未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００が細長チャネル１６０２内に適切に設置されている場合、ロック解除アセンブリ１６６０上の出っ張り１６６２は、中央チャネル係合機構１１３７及び／又は脚部１３３８がチャネル底部１６２０の直立した出っ張り１６５４を取り除いて、細長チャネル１６０２を通るナイフ部材１３３０の軸方向の通過を容易にするように、ナイフ部材１３３０を上方に付勢するように機能する、スレッドアセンブリ１４２０上のロック解除機構１４２６と接触する。部分的に発射されたカートリッジ１４００が細長チャネル内に意識せずに設置された場合、スレッドアセンブリ１４２０は開始位置にはなく、ナイフ部材１３３０はロック位置に留まることになる。

ここで、ハンドルアセンブリ５００への交換式外科用ツールアセンブリ１０００の装着について、図３及び図９を参照して記載する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、ツールシャーシ１２１０上に形成されたテーパ状の装着部分１２１２がハンドルフレーム５０６内のダブテールスロット５０７と位置合わせされるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のツールシャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６の遠位端の上方に、又はそれに隣接して位置決めすることができる。臨床医は、次いで、テーパ状の装着部分１２１２を、ハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するダブテール受容スロット５０７との「動作可能な係合」で着座させるように、外科用ツールアセンブリ１０００を、シャフト軸線ＳＡに対して直角な設置軸線ＩＡに沿って移動させることができる。そうする際、中間発射シャフト部分１３１０上の発射シャフト装着ラグ１３１４もまた、ハンドルアセンブリ５００内の長手方向に移動可能な駆動部材５４０のクレードル５４４内に着座されることになり、閉鎖リンク５１４上にあるピン５１６の部分が、閉鎖シャトル１９１４の対応するフック１９１７内に着座されることになる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。また、このプロセスの間に、外科用ツールアセンブリ１０００上の搭載コネクタ１１５４は、例えば、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されるマイクロプロセッサ５６０と通信するハウジングコネクタ５６２に連結される。

典型的な外科手技中に、臨床医は、トロカール又は患者の他の開口部を通して、外科用エンドエフェクタ１５００を手術部位へと導入して、標的組織にアクセスすることができる。そうする際に、臨床医は、典型的には、外科用エンドエフェクタ１５００をシャフト軸線ＳＡ（非関節運動状態）に沿って軸方向に位置合わせする。外科用エンドエフェクタ１５００がトロカールポートを通過した後は、例えば、臨床医にとっては、エンドエフェクタ１５００を関節運動させて、標的組織に隣接させて、有利に位置決めすることが必要とされ得る。これは、標的組織上でアンビル１８１０を閉鎖する前であるため、閉鎖駆動システム５１０は、非作動状態のままであることになる。この位置にあるとき、発射駆動システム５３０の作動により、関節運動が近位関節駆動器１３７０に加えられることになる。エンドエフェクタ１５００が所望の関節運動位置に到達すると、発射駆動システム５３０は、非作動状態になり、関節ロック１３９０は、関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１５００を保定することができる。次いで、臨床医は、閉鎖駆動システム５１０を作動させて、標的組織上でアンビル１８１０を閉鎖することができる。閉鎖駆動システム５１０のかかる作動により、シフタアセンブリ１１００が近位関節駆動器１３７０を中間発射シャフト部分１３１０からリンク解除することをもたらすこともできる。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ１５００内に捕捉されると、臨床医は、発射駆動システム５３０を再び作動させて、発射部材１３３０を、外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００又はＲＦカートリッジ１７００を通して軸方向に前進させて、クランプされた組織を切断し、ステープル／締結具を切断組織Ｔ内に発射することができる。本開示の範囲から逸脱することなく、他の閉鎖及び発射駆動構成、アクチュエータ構成（ハンドヘルドロボット、並びに手動及び自動ロボットの両方）を用いて、外科用ツールアセンブリ１０００の閉鎖システム構成要素、関節システム構成要素、及び／又は発射システム構成要素の軸方向移動を制御することもできる。

上記のように、外科用ツールアセンブリ１０００は、従来の機械的外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００並びにＲＦカートリッジ１７００と共に使用されるように構成されている。少なくとも１つの形態では、ＲＦカートリッジ１７００は、凝固電流が電流経路内の組織に送達されている間に、ナイフ部材１３３０を用いて、アンビル１８１０とＲＦカートリッジ１７００との間にクランプされた組織の機械的切断を容易にし得る。電流を使用して組織を機械的に切断し、凝固させるための代替的な構成は、例えば、米国特許第５，４０３，３１２号、同第７，７８０，６６３号、及び「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」と題する米国特許出願第１５／１４２，６０９号に開示されており、上記の各参照の全開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。かかる器具は、例えば、止血を改善し、手術の複雑さ並びに手術室時間を低減することができる。

図１０～図１２に示されるように、少なくとも１つの構成では、ＲＦ外科用カートリッジ１７００は、細長チャネル１６０２内に取り外し可能に受容及び支持されるようにサイズ決め及び形状決めされたカートリッジ本体１７１０を含む。例えば、カートリッジ本体１７１０は、細長チャネル１６０２とスナップ係合するように取り外し可能に保定されるように構成され得る。様々な構成において、カートリッジ本体１７１０は、例えば、液晶ポリマー（liquid crystal polymer、ＬＣＰ）ＶＥＣＴＲＡ（商標）のような工学熱可塑性などのポリマー材料から製作され得、細長チャネル１６０２は、金属から製作され得る。少なくとも１つの態様では、カートリッジ本体１７１０は、カートリッジ本体を通って長手方向に延在して、内部を通ってナイフ１３３０の長手方向の進行を収容する、中央に配設された細長スロット１７１２を含む。図１０及び図１１に示されるように、一対のロックアウト係合テール１７１４は、カートリッジ本体１７１０から近位に延在する。各ロックアウト係合テール１７１４は、その下側に形成されたロックアウトパッド１７１６を有し、ロックアウトパッド１７１６は、チャネル底部１６２０の対応する近位開口部分１６４２内に受容されるようにサイズ決めされている。したがって、カートリッジ１７００が細長チャネル１６０２内に適切に設置されている場合、ロックアウト係合テール１７１４は、開口部１６４２及び出っ張り１６５４を被覆して、発射の準備が整ったロック解除位置にナイフ１３３０を保定する。

ここで、図１０～図１３に移ると、例示の実施例では、カートリッジ本体１７１０は、中央に配設された隆起した電極パッド１７２０で形成されている。図６において最も具体的に見られるように、細長スロット１７１２は、電極パッド１７２０の中心を通って延在し、パッド１７２０を左パッドセグメント１７２０Ｌ及び右パッドセグメント１７２０Ｒに分割するように機能する。右可撓性回路アセンブリ１７３０Ｒは、右パッドセグメント１７２０Ｒに装着され、左可撓性回路アセンブリ１７３０Ｌは、左パッドセグメント１７２０Ｌに装着される。少なくとも１つの構成では、例えば、右可撓性回路１７３０Ｒは、例えば、右パッド１７２０Ｒに装着された右絶縁体シース／部材１７３４Ｒへと支持されるか、若しくは装着されるか、若しくは埋め込まれる、より幅広の電気伝導体／ＲＦ用の伝導体、及び従来のステープル留め用のより細い電気伝導体を含み得る、複数の電気伝導体１７３２Ｒを備える。加えて、右可撓性回路アセンブリ１７３０Ｒは、「位相１」の近位右電極１７３６Ｒ、及び「位相２」の遠位右電極１７３８Ｒを含む。同様に、左可撓性回路アセンブリ１７３０Ｌは、例えば、左パッド１７２０Ｌに装着された左絶縁体シース／部材１７３４Ｌへと支持されるか、若しくは装着されるか、若しくは埋め込まれる、より幅広の電気伝導体／ＲＦ用の伝導体、及び従来のステープル留め用のより細い電気伝導体を含み得る、複数の電気伝導体１７３２Ｌを備える。加えて、左可撓性回路アセンブリ１７３０Ｌは、「位相１」の近位左電極１７３６Ｌ、及び「位相２」の遠位左電極１７３８Ｌを含む。左電気伝導体１７３２Ｌ及び右電気伝導体１７３２Ｒは、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に取り付けられた遠位マイクロチップ１７４０に装着される。１つの構成では、例えば、右可撓性回路１７３０Ｒ及び左可撓性回路１７３０Ｌの各々は、約０．０２５インチの全幅「ＣＷ」を有することができ、電極１７３６Ｒ、１７３６Ｌ、１７３８Ｒ、１７３８Ｒの各々は、例えば、約０．０１０インチの幅「ＥＷ」を有する。図１３を参照されたい。しかしながら、他の幅／サイズが企図され、代替的な態様で用いられ得る。

少なくとも１つの構成では、ＲＦエネルギーは、供給リード線４０２を通じて従来のＲＦ発生器４００によって外科用ツールアセンブリ１０００に供給される。少なくとも１つの構成では、供給リード線４０２は、搭載回路基板１１５２上のセグメント化ＲＦ回路１１６０に装着された対応する雌型コネクタ４１０に差し込まれるように構成された、雄型プラグアセンブリ４０６を含む。図１５を参照されたい。かかる構成は、発生器４００から供給リード線４０２を巻き上げることなくノズルアセンブリ１２４０を回転させることによって、ツールシャーシ１２１０に対してシャフト軸線ＳＡを中心としたシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転進行を容易にする。搭載オン／オフ電力スイッチ４２０は、ＲＦ発生器をオン及びオフにするために、ラッチアセンブリ１２８０及びツールシャーシ１２１０上に支持される。ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムに動作可能に連結されている場合、搭載セグメント化ＲＦ回路１１６０は、コネクタ１１５４及び５６２を介してマイクロプロセッサ５６０と通信する。図１に示されるように、ハンドルアセンブリ５００はまた、封止、ステープル留めの進捗、ナイフの場所、カートリッジの状態、組織、温度などに関する情報を視認するためのディスプレイスクリーン４３０を含み得る。図１５にも見ることができるように、スリップリングアセンブリ１１５０は、関連する活動をステープル留めするための複数の細い電気伝導体１１６６、及びＲＦ用に使用されるより幅広の電気伝導体１１６８を含み得る可撓性シャフト回路ストリップ又はアセンブリ１１６４を含む遠位コネクタ１１６２とインターフェースする。図１４及び図１５に示されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４は、ナイフバー１３２０を形成する積層プレート又はバー１３２２の間で中央に支持される。かかる構成は、ナイフ部材１３３０が、クランプされた組織を通って遠位に前進することを可能にするように十分な堅さをとどめながら、エンドエフェクタ１５００の関節運動中に、ナイフバー１３２０及び可撓性シャフト回路ストリップ１１６４を十分に撓ませることを容易にする。

再び図１０に移ると、少なくとも１つの例示の構成では、細長チャネル１６０２は、細長チャネル１６０２の近位端１６１０から細長チャネル底部１６２０の遠位場所１６２３まで延在する凹部１６２１内に支持されるチャネル回路１６７０を含む。チャネル回路１６７０は、それと電気的に接触するために、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９に接触する近位接触部分１６７２を含む。チャネル回路１６７０の遠位端１６７４は、チャネル壁１６２２のうちの１つに形成された対応する壁凹部１６２５内に受容され、チャネル壁１６２２の上部周縁部１６２７の上に折り畳まれ、そこに装着される。図１０に示されるように、一連の対応する露出された接触部１６７６がチャネル回路１６７０の遠位端１６７４に設けられる。図１０にも見ることができるように、可撓性カートリッジ回路１７５０の端部１７５２は、遠位マイクロチップ１７４０に装着され、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に付着する。別の端部１７５４は、カートリッジデッキ表面１７１１の周縁部の上に折り畳まれ、チャネル回路１６７０の露出された接触部１６７６との電気的な接触をなすように構成された露出された接触部１７５６を含む。したがって、ＲＦカートリッジ１７００が細長チャネル１６０２内に設置されている場合、電極並びに遠位マイクロチップ１７４０は給電され、可撓性カートリッジ回路１７５０と、可撓性チャネル回路１６７０と、可撓性シャフト回路１１６４と、スリップリングアセンブリ１１５０との間の接触部を介して搭載回路基板１１５２と通信する。図１６Ａ及び図１６Ｂは、本開示の一態様による、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具１０の制御回路７００のブロック図である。

主に図１６Ａ及び図１６Ｂを参照すると、ハンドルアセンブリ７０２は、モータ駆動器７１５によって制御することができ、かつ外科用器具１０の発射システムによって用いることができる、モータ７１４を含み得る。様々な形態において、モータ７１４は、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するＤＣブラシ付き駆動モータであってもよい。他の構成では、モータ７１４としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられ得る。モータ駆動器７１５は、例えば、電界効果トランジスタ（field-effect transistor、ＦＥＴ）７１９を含むＨブリッジ駆動器を備え得る。モータ７１４は、外科用器具１０に制御電力を供給するために、ハンドルアセンブリ５００に解放可能に取り付けられた電力アセンブリ７０６によって給電され得る。電力アセンブリ７０６は、外科用器具１０に給電するための電源として使用することができる、直列に接続された、いくつかの電池セルを含むことができる電池を備え得る。ある特定の状況下では、電力アセンブリ７０６の電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってよい。少なくとも１つの実施例では、電池セルは、電力アセンブリ７０６に分離可能に連結可能であり得るリチウムイオン電池であり得る。

シャフトアセンブリ７０４及び電力アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、シャフトアセンブリ７０４は、インターフェースを介して安全コントローラ及び電力管理コントローラ７１６と通信することができるシャフトアセンブリコントローラ７２２を含み得る。例えば、インターフェースは、シャフトアセンブリ７０４及び電力アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている間にシャフトアセンブリコントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との間の電気通信を可能にするために、対応するシャフトアセンブリ電気コネクタとの連結係合のために１つ又は２つ以上の電気コネクタを含み得る第１のインターフェース部分７２５と、対応する電力アセンブリ電気コネクタとの連結係合のために１つ又は２つ以上の電気コネクタを含み得る第２のインターフェース部分７２７と、を含み得る。インターフェースを介して１つ又は２つ以上の通信信号を伝送して、装着された交換式シャフトアセンブリ７０４の電力要件のうちの１つ又は２つ以上を電力管理コントローラ７１６に伝送することができる。それに応じて、電力管理コントローラは、装着されたシャフトアセンブリ７０４の電力要件に従って、以下により詳細に記載されているように、電力アセンブリ７０６の電池の電力出力を変調し得る。コネクタは、シャフトアセンブリ７０４、及び／又は電力アセンブリ７０６とのハンドルアセンブリ７０２の機械的連結係合後に作動され得るスイッチを備えることができ、それにより、シャフトアセンブリコントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との間の電気通信が可能になる。

インターフェースは、例えば、ハンドルアセンブリ７０２に存在するメインコントローラ７１７を介してかかる通信信号を経路指定することにより、電力管理コントローラ７１６とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の１つ又は２つ以上の通信信号の伝送を容易にし得る。他の状況下では、シャフトアセンブリ７０４及び電力アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、インターフェースは、ハンドルアセンブリ７０２を介して電力管理コントローラ７１６とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の直接線の通信を容易にし得る。

メインコントローラ７１７は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘとして知られるものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、メインプロセッサ７１７は、例えば、詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（single-cycle serial random access memory、ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（pulse width modulation、ＰＷＭ）モジュール、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（quadrature encoder input、ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（Analog-to-Digital Converter、ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

安全コントローラは、やはりＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名Ｈｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４として知られている、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなど、２つのコントローラベースファミリを備える安全コントローラプラットフォームであってもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

電力アセンブリ７０６は、電力管理コントローラ７１６を備え得る電力管理回路、電力変調器７３８、及び電流検知回路７３６を含み得る。シャフトアセンブリ７０４及び電力アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、電力管理回路は、シャフトアセンブリ７０４の電力要件に基づいて電池の電力出力を変調するように構成され得る。電力管理コントローラ７１６は、電力アセンブリ７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流検知回路７３６は、電池の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するため、電力アセンブリ７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電力管理コントローラ７１６は、電力アセンブリ７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。電力管理コントローラ７１６及び／又はシャフトアセンブリコントローラ７２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを記憶し得る１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリ装置を備え得る。

外科用器具１０（図１～図５）は、ユーザに感覚フィードバックを提供するための装置を含み得る、出力装置７４２を備えてもよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。ある特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドルアセンブリ７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてもよい。シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インターフェースは、シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２は、代わりに電力アセンブリ７０６と統合され得る。かかる状況下では、シャフトアセンブリ７０４がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の通信はインターフェースを介して成し遂げられ得る。

制御回路７００は、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成された回路セグメントを備える。安全コントローラセグメント（セグメント１）は、安全コントローラ及びメインコントローラ７１７セグメント（セグメント２）を備える。安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７は、加速セグメント、ディスプレイセグメント、シャフトセグメント、エンコーダセグメント、モータセグメント、及び電力セグメントなどの１つ又は２つ以上の追加の回路セグメントと相互作用するように構成されている。回路セグメントの各々を、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結することができる。メインコントローラ７１７はまた、フラッシュメモリに連結される。メインコントローラ７１７はまた、シリアル通信インターフェースを備える。メインコントローラ７１７は、例えば、１つ又は２つ以上の回路セグメント、電池、及び／又は複数のスイッチに連結された、複数の入力を備える。セグメント化回路は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板アセンブリ（printed circuit board assembly、ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、プロセッサ、コントローラ若しくは複数のコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティング装置を含むことが理解されるべきである。メインコントローラ７１７は、デジタルデータを入力として受け入れ、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブル装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。制御回路７００は、本明細書に記載されるプロセスのうちの１つ又は２つ以上を実装するように構成することができる。

加速セグメント（セグメント３）は、加速度計を含む。加速度計は、電動外科用器具１０の移動又は加速を検出するように構成されている。加速度計からの入力を使用して、スリープモードへの遷移及びスリープモードからの遷移、電動外科用器具の向きの識別、並びに／又は外科用器具が落下したときの識別を行うことができる。いくつかの実施例では、加速セグメントは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。

ディスプレイセグメント（セグメント４）は、メインコントローラ７１７に連結されたディスプレイコネクタを備える。ディスプレイコネクタは、ディスプレイの１つ又は２つ以上の集積回路駆動器を介して、メインコントローラ７１７をディスプレイに連結する。ディスプレイの集積回路駆動器は、ディスプレイと一体化され得、かつ／又はディスプレイとは別々に位置し得る。ディスプレイは、例えば、有機発光ダイオード（organic light-emitting diode、ＯＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（liquid-crystal display、ＬＣＤ）、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの実施例では、ディスプレイセグメントは、安全コントローラに連結されている。

シャフトセグメント（セグメント５）は、外科用器具１０（図１～図５）に連結された交換式シャフトアセンブリ５００に対する制御、及び／又は交換式シャフトアセンブリ５００に連結されたエンドエフェクタ１５００に対する１つ又は２つ以上の制御を含む。シャフトセグメントは、メインコントローラ７１７をシャフトＰＣＢＡに連結するように構成された、シャフトコネクタを備える。シャフトＰＣＢＡは、強誘電体ランダムアクセスメモリ（ferroelectric random access memory、ＦＲＡＭ）、関節スイッチ、シャフト解放ホール効果スイッチ、及びシャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭを有する低電力マイクロコントローラを備える。シャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭは、交換式シャフトアセンブリ５００及び／又はシャフトＰＣＢＡに固有の１つ又は２つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡは、交換式シャフトアセンブリ５００に連結され得、かつ／又は外科用器具１０と一体であり得る。いくつかの実施例では、シャフトセグメントは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭを備える。第２のシャフトＥＥＰＲＯＭは、電動外科用器具１０とインターフェース接続され得る、１つ又は２つ以上のシャフトアセンブリ５００及び／又はエンドエフェクタ１５００に対応する複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。

位置エンコーダセグメント（セグメント６）は、１つ又は２つ以上の磁気角度回転位置エンコーダを備える。１つ又は２つ以上の磁気回転位置エンコーダは、外科用器具１０（図１～図５）のモータ７１４、交換式シャフトアセンブリ５００、及び／又はエンドエフェクタ１５００の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの実施例では、磁気角度回転位置エンコーダは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結され得る。

モータ回路セグメント（セグメント７）は、電動外科用器具１０（図１～図５）の移動を制御するように構成されたモータ７１４を備える。モータ７１４は、１つ又は２つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を含むＨブリッジ駆動器、及びモータコントローラによって、メインマイクロコントローラプロセッサ７１７に連結されている。Ｈブリッジ駆動器はまた、安全コントローラに連結されている。モータ電流センサは、モータの電流引き出しを測定するように、モータと直列に連結されている。モータ電流センサは、メインコントローラ７１７及び／又は安全コントローラと信号通信する。いくつかの実施例では、モータ７１４は、モータの電磁干渉（electromagnetic interference、ＥＭＩ）フィルタに連結されている。

モータコントローラは、第１のモータフラグ及び第２のモータフラグを制御して、モータ７１４の状態及び位置をメインコントローラ７１７に指示する。メインコントローラ７１７は、パルス幅変調（ＰＷＭ）高信号、ＰＷＭ低信号、方向信号、同期信号、及びモータリセット信号を、バッファを介してモータコントローラに提供する。電力セグメントは、セグメント電圧を回路セグメントの各々に提供するように構成されている。

電力セグメント（セグメント８）は、安全コントローラ、メインコントローラ７１７、及び追加の回路セグメントに連結された電池を備える。電池は、電池コネクタ及び電流センサによってセグメント化回路に連結されている。電流センサは、セグメント化回路の合計電流引き出しを測定するように構成されている。いくつかの実施例では、１つ又は２つ以上の電圧変換器が、既定の電圧値を１つ又は２つ以上の回路セグメントに提供するように構成されている。例えば、いくつかの実施例では、セグメント化回路は、３．３Ｖ電圧変換器及び／又は５Ｖ電圧変換器を備え得る。ブースト変換器は、例えば、１３Ｖ以下など、既定量以下のブースト電圧を提供するように構成されている。ブースト変換器は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。

複数のスイッチは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。スイッチは、外科用器具１０（図１～図５）の動作、セグメント化回路の動作を制御し、かつ／又は外科用器具１０の状態を指示するように構成され得る。緊急離脱のための緊急離脱ドアスイッチ及びホール効果スイッチは、緊急離脱ドアの状態を指示すように構成されている。例えば、左側関節左スイッチ、左側関節右スイッチ、左側関節中央スイッチ、右側関節左スイッチ、右側関節右スイッチ、及び右側関節中央スイッチなど、複数の関節スイッチは、交換式シャフトアセンブリ５００（図１及び図３）並びに／又はエンドエフェクタ３００（図１及び図４）の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ及び右側反転スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。左側関節左スイッチ、左側関節右スイッチ、左側関節中央スイッチ、及び左側反転スイッチを備える左側スイッチは、左側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。右側関節左スイッチ、右側関節右スイッチ、右側関節中央スイッチ、及び右側反転スイッチを備える右側スイッチは、右側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。発射スイッチ、クランプ解放スイッチ、及びシャフト係合スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。

任意の好適な機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、又はソリッドステートスイッチを用いて、複数のスイッチを任意の組み合わせで実装することができる。例えば、スイッチは、外科用器具１０（図１～図５）と関連付けられた構成要素の運動又は物体の存在によって動作するリミットスイッチであり得る。かかるスイッチを用いて、外科用器具１０と関連付けられた様々な機能を制御することができる。リミットスイッチは、接触部のセットに機械的にリンクされたアクチュエータからなる電気機械装置である。物体がアクチュエータと接触すると、装置は、接触部を動作させて、電気的接続を行うか、又は中断する。リミットスイッチは、それらの頑丈さ、設置の容易さ、及び動作の信頼性のために、様々な用途及び環境で使用される。それらは、物体の有無、物体の通過、物体の位置決め、及び物体の進行の終了を判定することができる。他の実装例では、スイッチは、とりわけ、ホール効果装置、磁気抵抗（magneto-resistive、ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（giant magneto-resistive、ＧＭＲ）装置、磁力計などの磁場の影響下で動作する、ソリッドステートスイッチであり得る。他の実装例では、スイッチは、とりわけ、光学センサ、赤外線センサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作するソリッドステートスイッチであり得る。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（metal-oxide semiconductor-FET、ＭＯＳＦＥＴ）、双極など）のようなソリッドステート装置であり得る。他のスイッチは、とりわけ、電気伝導体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含み得る。

図１７は、本開示の一態様による、ハンドルアセンブリ７０２と電力アセンブリ７０６との間、並びにハンドルアセンブリ７０２と交換式シャフトアセンブリ７０４との間のインターフェースを例示する、図１の外科用器具の制御回路７００のブロック図である。ハンドルアセンブリ７０２は、メインコントローラ７１７、シャフトアセンブリコネクタ７２６、及び電力アセンブリコネクタ７３０を備え得る。電力アセンブリ７０６は、電力アセンブリコネクタ７３２、電力管理コントローラ７１６を備え得る電力管理回路７３４、電力変調器７３８、及び電流検知回路７３６を含み得る。シャフトアセンブリコネクタ７３０、７３２は、インターフェース７２７を形成する。交換式シャフトアセンブリ７０４及び電力アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、電力管理回路７３４は、交換式シャフトアセンブリ７０４の電力要件に基づいて電池７０７の電力出力を変調するように構成され得る。電力管理コントローラ７１６は、電力アセンブリ７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流検知回路７３６は、電池７０７の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するため、電力アセンブリ７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電力管理コントローラ７１６は、電力アセンブリ７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。シャフトアセンブリ７０４は、不揮発性メモリ７２１に連結されたシャフトプロセッサ７１９と、シャフトアセンブリ７０４をハンドルアセンブリ７０２に電気的に連結するためのシャフトアセンブリコネクタ７２８と、を備える。シャフトアセンブリコネクタ７２６、７２８は、インターフェース７２５を形成する。メインコントローラ７１７、シャフトプロセッサ７１９、及び／又は電力管理コントローラ７１６は、本明細書に記載されるプロセスのうちの１つ又は２つ以上を実装するように構成され得る。

外科用器具１０（図１～図５）は、ユーザへの感覚フィードバックに対する出力装置７４２を備え得る。かかる装置は、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）、又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。ある特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドルアセンブリ７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてもよい。シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インターフェース７２７は、シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２は、電力アセンブリ７０６と統合され得る。交換式シャフトアセンブリ７０４がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の通信はインターフェース７２５を介して成し遂げられ得る。外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御するための制御回路７００（図１６Ａ及び図１６Ｂ、並びに図６）を説明してきたが、ここで、本開示は、外科用器具１０（図１～図５）及び制御回路７００の様々な配列に移る。

図１８は、本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具６００の回路図である。一態様では、外科用器具６００は、Ｉビーム６１４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具６００は、アンビル６１６と、Ｉビーム６１４と、ＲＦカートリッジ６０９（破線で示される）と交換され得る取り外し可能なステープルカートリッジ６１８とを、含み得る、エンドエフェクタ６０２を備える。エンドエフェクタ６０２、アンビル６１６、Ｉビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、及びＲＦカートリッジ６０９は、例えば、図１～図１５に関して本明細書に記載されるように構成され得る。開示内容の簡潔性及び明瞭性のために、図１８を参照して本開示のいくつかの態様を説明することができる。制御回路６１０、センサ６３８、位置センサ６３４、エンドエフェクタ６０２、Ｉビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、ＲＦカートリッジ６０９、アンビル６１６など、図１８に概略的に示される構成要素は、本開示の図１～図１７に関連して記載されることが理解されよう。

したがって、図１８に概略的に表される構成要素は、図１～図１７に関連して記載される、物理的及び機能的に同等の構成要素と容易に置換され得る。例えば、一態様では、制御回路６１０は、図１６及び図１７に関連して示され説明される制御回路７００として実装され得る。一態様では、センサ６３８は、とりわけ、リミットスイッチ、電気機械装置、ソリッドステートスイッチ、ホール効果装置、磁気抵抗（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（ＧＭＲ）装置、磁力計として実装され得る。他の実装例では、センサ６３８は、とりわけ、光学センサ、赤外線センサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作するソリッドステートスイッチであり得る。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（ＭＯＳＦＥＴ）、双極など）のようなソリッドステート装置であり得る。他の実装例では、センサ６３８は、とりわけ、電気伝導体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含み得る。一態様では、位置センサ６３４は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備える絶対位置決めシステムとして実装され得る。位置センサ６３４は、制御回路７００とインターフェース接続して、絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられた、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られる、ＣＯＲＤＩＣプロセッサ（Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ Ｒｏｔａｔｉｏｎ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒの略）に連結された、複数のホール効果要素を含み得る。一態様では、エンドエフェクタ６０２は、図１、図２、及び図４に関連して示され説明される外科用エンドエフェクタ１５００として実装され得る。一態様では、Ｉビーム６１４は、図２～図４、図８、図１１、及び図１４に関連して示され説明されるように、上部で組織切断ブレード１３３４を動作可能に支持し、アンビル係合タブ又は機構１３３６及びチャネル係合機構、又は脚部１３３８を更に含み得るナイフ本体１３３２を備える、ナイフ部材１３３０として実装され得る。一態様では、ステープルカートリッジ６１８は、図４に関連して示され説明される、標準的な（機械的）外科用締結具カートリッジ１４００として実装され得る。一態様では、ＲＦカートリッジ６０９は、図１、図２、図６、及び図１０～図１３に関連して示され説明される、無線周波数（ＲＦ）カートリッジ１７００として実装され得る。一態様では、アンビル６１６は、図１、図２、図４、及び図６に関連して示され説明される、アンビル１８１０を実装することができる。これらの及び他のセンサ構成は、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する、同一所有者の米国特許出願第１５／６２８，１７５号に記載されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

Ｉビーム６１４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ構成、及び位置センサ６３４として表される位置センサによって測定され得る。Ｉビーム６１４が長手方向に移動可能な駆動部材５４０に連結されているため、Ｉビーム６１４の位置は、位置センサ６３４を用いて長手方向に移動可能な駆動部材５４０の位置を測定することによって判定され得る。したがって、以下の説明では、Ｉビーム６１４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ６３４によって達成され得る。図１６Ａ及び図１６Ｂに記載される制御回路７００などの制御回路６１０は、本明細書に記載されるＩビーム６１４などの変位部材の並進を制御するようにプログラムされ得る。いくつかの実施例では、制御回路６１０は、１つ若しくは２つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えば、Ｉビーム６１４を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備え得る。一態様では、タイマ／カウンタ回路６３１は、経過時間又はデジタル計数などの出力信号を制御回路６１０に提供して、位置センサ６３４によって判定されたＩビーム６１４の位置をタイマ／カウンタ回路６３１の出力と相関させ、それにより、制御回路６１０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム６１４の位置を判定することができる。タイマ／カウンタ回路６３１は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を計るように構成され得る。

制御回路６１０は、モータ設定点信号６２２を生成し得る。モータ設定点信号６２２は、モータコントローラ６０８に提供され得る。モータコントローラ６０８は、本明細書で説明するように、モータ６０４にモータ駆動信号６２４を提供して、モータ６０４を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の回路を備え得る。いくつかの実施例では、モータ６０４は、図１に示されるモータ５０５などのブラシ付きＤＣ電気モータであり得る。例えば、モータ６０４の速度は、モータ駆動信号６２４に比例し得る。いくつかの実施例では、モータ６０４は、ブラシレス直流（direct current、ＤＣ）電動モータであり得、モータ駆動信号６２４は、モータ６０４の１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を含み得る。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ６０８は省略されてもよく、制御回路６１０がモータ駆動信号６２４を直接生成してもよい。

モータ６０４は、エネルギー源６１２から電力を受容し得る。エネルギー源６１２は、電池、超コンデンサ、若しくは任意の他の好適なエネルギー源６１２であり得るか、又はそれを含み得る。モータ６０４は、変速機６０６を介してＩビーム６１４に機械的に連結され得る。変速機６０６は、モータ６０４をＩビーム６１４に連結するための１つ又は２つ以上のギア又は他のリンケージ構成要素を含み得る。位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４の位置を検知し得る。位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４の位置を指示する位置データを生成することができる任意のタイプのセンサであり得るか、又はそれを含み得る。いくつかの実施例では、位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路６１０に提供するように構成されたエンコーダを含み得る。制御回路６１０は、パルスを追跡して、Ｉビーム６１４の位置を判定することができる。例えば、近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他のタイプの位置センサは、Ｉビーム６１４の運動を指示する他の信号を提供することができる。また、いくつかの実施例では、位置センサ６３４は省略されてもよい。モータ６０４がステップモータである場合、制御回路６１０は、モータ６０４が実行するように命令されたステップの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム６１４の位置を追跡することができる。位置センサ６３４は、エンドエフェクタ６０２内、又は器具の任意の他の部分に位置し得る。

制御回路６１０は、１つ又は２つ以上のセンサ６３８と通信し得る。センサ６３８は、エンドエフェクタ６０２上に位置決めされ、外科用器具６００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合され得る。センサ６３８は、磁気センサ、磁場センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ６０２の１つ又は２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備え得る。センサ６３８は、１つ又は２つ以上のセンサを含み得る。

１つ又は２つ以上のセンサ６３８は、クランプ状態の間のアンビル６１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備え得る。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備え得る。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に位置する組織切片のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

センサ６３８は、閉鎖駆動システムによってアンビル６１６に及ぼされる力を測定するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上のセンサ６３８を、閉鎖管１９１０（図１～図４）とアンビル６１６との間の相互作用点に位置させて、閉鎖管１９１０によってアンビル６１６に加えられる閉鎖力を検出することができる。アンビル６１６に及ぼされる力は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に捕捉された組織切片によって経験される組織圧縮を表すものであり得る。１つ又は２つ以上のセンサ６３８を、閉鎖駆動システムに沿った様々な相互作用点に位置決めして、閉鎖駆動システムによってアンビル６１６に加えられた閉鎖力を検出することができる。１つ又は２つ以上のセンサ６３８は、図１６Ａ及び図１６Ｂに記載されるように、プロセッサによるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路６１０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル６１６に加えられた閉鎖力をリアルタイムで評価する。

電流センサ６３６を用いて、モータ６０４によって引き込まれる電流を測定することができる。Ｉビーム６１４を前進させるのに必要な力は、モータ６０４によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路６１０に提供される。

ＲＦエネルギー源４００は、エンドエフェクタ６０２に連結され、ＲＦカートリッジ６０９がステープルカートリッジ６１８の代わりにエンドエフェクタ６０２内に装填されると、ＲＦカートリッジ６０９に加えられる。制御回路６１０は、ＲＦカートリッジ６０９へのＲＦエネルギーの送達を制御する。

ハンドルアセンブリとエンドエフェクタとの間を走る典型的なワイヤは、関節運動シャフトの繰り返しの屈曲により、時間の経過と共に、絡まり、潜在的に切れてしまうことがある。したがって、本開示は、繰り返しのシャフト関節運動、及び電気外科用装置のエンドエフェクタを動作させるのに必要な任意の他の機械的運動に耐えることができる可撓性回路要素を提供する。

図１４に描写されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４は、近位閉鎖管１９１０内に部分的に配設され、関節コネクタ１９２０を通って外科用エンドエフェクタ１５００内に延在し得る。同様に、ナイフバー１３２０もまた、近位閉鎖管１９１０内に部分的に配設され、関節コネクタ１９２０を通って外科用エンドエフェクタ１５００内へと延在し得る。可撓性シャフト回路ストリップ１１６４は、ナイフバー１３２０を形成する積層プレート又はバー１３２２の間で中央に支持され得る。かかる構成は、ナイフ部材１３３０が、クランプされた組織を通って遠位に前進することを可能にするように十分な堅さをとどめながら、エンドエフェクタ１５００の関節運動中に、ナイフバー１３２０及び可撓性シャフト回路ストリップ１１６４を十分に撓ませることを容易にする。合わせると、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４、及びナイフバー１３２０を形成する積層プレート又はバー１３２２は、関節コネクタ１９２０が屈曲している間、ナイフバー１３２０が往復運動することを可能にする可撓性アセンブリを備え得る。

図１９は、可撓性アセンブリ３５００の態様をより詳細に描写している。図１９に描写される可撓性アセンブリ３５００の態様では、ナイフバー１３２０は、２つの対の積層プレート１３２２から構成されており、第１の対の積層プレート１３２２は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の第１の側面に沿って配設され、第２の対の積層プレート１３２２は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の第２の側面に沿って配設されている。ナイフバー１３２０は、２つの対の積層プレート１３２２を有するものとして開示されているが、ナイフバー１３２０を任意の偶数個の積層プレート１３２２から構成することができ、偶数個の積層プレート１３２２の第１の半分は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の第１の側面に沿って配設され、偶数個の積層プレート１３２２の第２の半分は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の第２の側面に沿って配設される、ことが認識され得る。

図１０に描写されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４は、細長チャネル１６０２のチャネル壁１６２２のうちの１つに形成された壁凹部１６２５内に配設されたチャネル回路１６７０の近位接触部分１６７２と電気通信し得る遠位接触部分１１６９を含む。したがって、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位端は、外科用エンドエフェクタ１５００の細長チャネル１６０２に対して固定位置にあってもよい。図１５に描写されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の近位端は、ツールフレームアセンブリ１２００内に配設されたスリップリングアセンブリ１１５０の遠位コネクタ１１６２と電気通信することができる。したがって、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の近位端は、ツールフレームアセンブリ１２００に対して固定位置にあってもよい。したがって、図１４に描写されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４は、関節コネクタ１９２０を横断し得、ひいては、関節コネクタ１９２０の関節上で屈曲し得る。

図３に描写されるように、ナイフバー１３２０は同様に、ノズルアセンブリ１２４０内に配設された中間発射シャフト部分１３１０への近位接続部から、ナイフ部材１３３０における遠位接続部まで関節コネクタ１９２０を横断し得る。したがって、ナイフバー１３２０は、関節コネクタ１９２０が関節運動するときに屈曲するのに十分な可撓性を有する一方で、ナイフ部材１３３０を作動させるために往復運動するように構成され得る。

可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の側面に沿ったナイフバー１３２０の往復運動行為は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４上に配設された任意の電気トレース又はワイヤの擦傷及び／又は摩耗を引き起こし得ることが認識され得る。電気トレース又はワイヤは、ＲＦ用のより幅広のワイヤ／伝導体、及び従来のステープル留め用のより細いワイヤ（例えば、電気制御又は検知信号を伝導するため）を含み得る。かかる摩損は、電気ワイヤがＲＦ信号を含む電気信号を伝導する能力を損なう可能性がある、電気ワイヤ内の裂け目又は間隙をもたらし得る。したがって、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の更なる保護が必要とされることがある。

図１９に描写されるように、かかる保護を、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の両側に配設された１つ又は２つ以上の板ばね３５０５によって提供することができる。各板ばね３５０５は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の側面と積層プレート１３２２の内側面との間に配設され得る。板ばね３５０５は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４に対して固定されたままであってもよく、ひいては、ナイフ部材１３３０の展開中に可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の各側面がナイフバー１３２０から摩損することから保護することができる。各板ばね３５０５は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の物理的支持を提供することもできる。更に、各板ばね３５０５は、エンドエフェクタ１５００が電気外科用装置のシャフトと同軸の位置へと戻されると、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４に復元力を提供して、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４を本質的に長手方向（又は非屈曲）の幾何学形状に戻すことができる。いくつかの態様では、可撓性アセンブリ３５００は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４及び複数の積層プレート１３２２に加えて、かかる板ばね３５０５のうちの１つ又は２つ以上を含むこともできることが認識され得る。

図２０Ａは、ナイフ部材１３３０が近位ナイフ位置３５３０に配設されている、電気外科用装置内に配設された可撓性アセンブリ３５００を描写している。図２０Ｂは、ナイフ部材１３３０が遠位ナイフ位置３５３１に配設されている、電気外科用装置内に配設された可撓性アセンブリ３５００を描写している。電気外科用装置のシャフトの関節運動は、図２０Ａ及び図２０Ｂでは（装置の使用の観点から）右方向で描写されているが、電気外科用装置のシャフトの関節運動はまた、可撓性アセンブリ３５００の構成要素が左方向に好適に屈曲された状態で、（装置の使用の観点から）左方向であってもよいことを認識されたい。

図２０Ａは、図１４と同様であり、更なる詳細を更に指摘する。例えば、可撓性アセンブリ３５００の近位端は、近位閉鎖管（１９１０、図１４を参照されたい）内に配設されたスパインアセンブリ１２５０内で安定化され得る。可撓性アセンブリ２５００の遠位端は、細長チャネル（１６０２、図４を参照されたい）の近位端部分１６１０内で安定化され得る。可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９は、チャネル回路（１６７０、図１０を参照されたい）の近位接触部分１６７２に電気的及び物理的に連結され得る。

図２０Ａに描写されるように、ナイフ部材は、近位ナイフ位置３５３０に位置し得る。１つの非限定的な態様では、ナイフ部材の近位ナイフ位置３５３０は、例えば、ナイフ部材の近位端から可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９の遠位端まで測定される近位ナイフ距離（proximal knife distance、ＰＫＤ）を有し得る。図２０Ｂは、遠位ナイフ位置３５３１に位置するナイフ部材を描写している。１つの非限定的な態様では、ナイフ部材の遠位ナイフ位置３５３１は、例えば、ナイフ部材の近位端から可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９の遠位端まで測定される遠位ナイフ距離（distal knife distance、ＤＫＤ）を有し得る。近位ナイフ距離ＰＫＤ又は遠位ナイフ距離ＤＫＤのいずれかの明示的な測定に関して限定されるものではない。しかしながら、本開示の目的のために、遠位ナイフ距離ＤＫＤは、近位ナイフ距離ＰＫＤよりも大きいことが許容され得る。ナイフ部材１３３０が近位ナイフ位置３５３０から遠位ナイフ位置３５３１まで、又は遠位ナイフ位置３５３１から近位ナイフ位置３５３０まで横断し得ることが、電気外科用システムの使用中に認識され得る。

上に開示されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位端は、外科用エンドエフェクタ１５００に対して固定位置にあってもよく、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の近位端は、ツールフレームアセンブリ１２００に対して固定位置にあってもよい。更に、板ばね３５０５は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４に対して固定位置に留まることができる。１つの非限定的な態様では、第１の板ばね３５０５は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の第１の側面に近接して、又はそれに接して配設されてもよく、第２の板ばね３５０５は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の第２の側面又は反対側に近接して、又はそれに接して配設されてもよい。ナイフバー１３２０がナイフ部材１３３０を遠位ナイフ位置３５３１又は近位ナイフ位置３５３０のいずれかに移動させると、ナイフバー１３２０の積層プレート１３２２は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４及び板ばね３５０５の固定位置に対して長手方向に摺動様式で移動する。

ナイフバー１３２０が近位側面にあり、ナイフ部材１３３０が近位ナイフ位置３５３０にある間、第１の対の積層プレート１３２２の一部分は、第１の板ばね３５０５の外側面に沿って第１の近位位置３５２２ａに位置し得、第２の対の積層プレート１３２２の一部分は、第２の板ばね３５０５の外側面に沿って第２の近位位置３５２２ｂに位置し得る。この構成では、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の一部分及び板ばね３５０５の一部分は、第１の近位位置３５２２ａ及び第２の近位位置３５２２ｂに位置する積層プレート１３２２のそれらの部分を分離する。ナイフバー１３２０が遠位に移動し、その結果、ナイフ部材１３３０が遠位ナイフ位置３５３１にあるとき、第１の近位位置３５２２ａに位置する第１の対の積層プレート１３２２の一部分は、第１の遠位位置３５２２ｃまで遠位方向に横断し得る。同様に、ナイフバー１３２０が遠位に移動し、その結果、ナイフ部材１３３０が遠位ナイフ位置３５３１にあるとき、第２の近位位置３５２２ｂに位置する第２の対の積層プレート１３２２の一部分は、第２の遠位位置３５２２ｄまで遠位方向に横断し得る。このようにして、積層プレート１３２２の少なくともいくつかの部分は、板ばね３５０５に対して摺動様式で移動する。

ナイフバー１３２０の遠位方向への運動の結果として、第１の遠位位置３５２２ｃの第１の対の積層プレートの一部分、及び第２の遠位位置３５２２ｄの第２の対の積層プレートの一部分は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４及び板ばね３５０５によってもはや分離されない。したがって、ナイフバー１３２０が遠位方向に移動すると、第１の遠位位置３５２２ｃの第１の対の積層プレートの一部分の内側表面は、第２の遠位位置３５２２ｄの第２の対の積層プレートの一部分の内側表面と接触し得る。

ナイフバー１３２０が近位方向に移動し、それによって、ナイフ部材１３３０が遠位ナイフ位置３５３１から近位ナイフ位置３５３０まで移動すると、第１の遠位位置３５２２ｃに位置する第１の対の積層プレート１３２２の一部分は、第１の近位位置３５２２ａまで近位方向に横断し得ることが同様に理解され得る。同様に、ナイフバー１３２０が近位方向に移動すると、第２の遠位位置３５２２ｄに位置する第２の対の積層プレート１３２２の一部分は、第２の近位位置３５２２ｂまで近位方向に横断し得る。ナイフバー１３２０の近位方向への運動の結果として、第１の近位位置３５２２ａの第１の対の積層プレートの一部分、及び第２の近位位置３５２２ｂの第２の対の積層プレートの一部分は、板ばね３５０５及び可撓性シャフト回路ストリップ１１６４によって分離され得る。

図２１Ａ及び図２１Ｂは、電気外科用装置内に可撓性アセンブリ３５００を入れることができる構造体とは無関係の、図２０Ａ及び図２０Ｂの可撓性アセンブリ３５００を描写している。具体的には、図２１Ａは、非関節運動状態の可撓性アセンブリ３５０１（点線）、及び右関節運動ＲＡ後の関節運動状態の可撓性アセンブリ３５０２を描写している。図２１Ｂは、ナイフバー１３２０の遠位方向ＤＤへの運動によって、ナイフ部材１３３０を近位ナイフ位置３５３０から遠位ナイフ位置３５３１まで移動させる効果を描写している。図２１Ｂは、ナイフバー１３２０の近位方向ＰＤへの運動によって、ナイフ部材１３３０を遠位ナイフ位置３５３１から近位ナイフ位置３５３０まで移動させる効果を更に描写している。

図１６及び図２０Ａ、図２０Ｂに関連して上に開示されるように、可撓性アセンブリ３５００は、一対の板ばね３５０５の間に配設された可撓性シャフト回路ストリップ１１６４と、２つの対の積層プレート１３２２を備えるナイフバー１３２０と、を含むことができ、一対の積層プレート１３２２は、板ばね３５０５の各々の外側表面に沿って配設されている。かかる板ばね３５０５は、積層プレート１３２２の往復運動によって引き起こされる摩耗及び摩損に対して、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の表面の保護を提供し得る。代替的な態様では、可撓性アセンブリ３５００は、一対の板ばね３５０５を欠く場合があり、積層プレート１３２２を、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の側面に接して直接配設することができる。可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の側面に対する積層プレート１３２２の運動としては、図２０Ａ、図２０Ｂに関連して詳細に上で開示されるかかる運動を挙げることができる。板ばね３５０５を欠く可撓性アセンブリ３５００のかかる代替的な態様は、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４が側面の上に保護コーティングを含み、それによって、保護板ばね３５０５を不要にする、可撓性アセンブリ３５００の使用を見出すことができる。

上に開示される可撓性アセンブリ３５００は、外科用ステープル／締結具カートリッジ、無線周波数（ＲＦ）カートリッジを含むか、又は外科用ステープル／締結具カートリッジ若しくは無線周波数（ＲＦ）カートリッジのいずれかを解放可能に受け入れるように構成されたエンドエフェクタを含む電気外科用装置において有用性を見出すことができることが更に認識され得る。

上に開示されるものは、関節運動シャフトを備える電気外科用システム内で使用するように構成された可撓性アセンブリの態様である。可撓性アセンブリは、関節コネクタにまたがり、関節コネクタの屈曲に従って屈曲するように構成された可撓性シャフト回路ストリップを含み得る。可撓性シャフト回路ストリップは、関節運動シャフトの近位端のハンドルアセンブリから、関節運動シャフトの遠位端のエンドエフェクタへの電気信号の通信を可能にするように構成され得る。可撓性アセンブリはまた、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上の動作を制御するために、関節運動シャフトの長手方向軸線に沿って横断様式で移動するように構成された１つ又は２つ以上の構成要素を含み得る。可撓性アセンブリは、可撓性シャフト回路ストリップ及び／又は関節運動シャフトの長手方向軸線に沿って横断様式で移動するように構成された構成要素を支持又は保護するように構成された、追加の構成要素を更に含み得る。

可撓性アセンブリは、図１～図１５に描写され、かつ上に開示されるようなモータ駆動外科用システムに関して記載されているが、可撓性アセンブリは、かかるモータ駆動外科用システムの特定の構成要素又は機能を有する外科用システムに限定されない場合があることが認識され得る。かかる可撓性アセンブリは、関節運動シャフトの近位端に本体又はハンドルアセンブリを有する少なくとも１つの関節運動シャフトと、関節運動シャフトの遠位端にあるエンドエフェクタと、を備える、任意の外科用システムに組み込まれ得る。

したがって、可撓性アセンブリの可撓性シャフト回路ストリップは、ＤＣ電気信号、ＡＣ電気信号、デジタル電気信号、アナログ電気信号、ＲＦ電気信号、又はかかる電気信号の任意の組み合わせ若しくは複数の組み合わせを含む、任意の１つ又は２つ以上の電気信号を伝導するように構成され得る。可撓性シャフト回路ストリップは、任意の可撓性非導電性材料を含むことができ、その上又はその中に、任意の数、タイプ、又はサイズの導電ワイヤ又はトレースが配設される。可撓性シャフト回路ストリップは、任意の数の層を備え得る。可撓性シャフト回路ストリップは、別個の回路などの任意の１つ又は２つ以上の電子構成要素（例えば、抵抗器、コンデンサ、及びインダクタ）、又は集積回路を更に備え得る。可撓性シャット回路ストリップは、１つ又は２つ以上の導電ワイヤ若しくはトレース、及び／又は電子構成要素の上を被覆するための保護層を更に含み得る。可撓性アセンブリは、外科用システムが関節運動位置から戻された後に復元力を提供するために、可撓性シャフト回路ストリップの１つ又は２つ以上の側面に配設された、板ばねなどの１つ又は２つ以上のばねを含み得る。代替的に、可撓性シャフト回路ストリップは、かかる板ばねを可撓性シャフト回路ストリップの本体内に組み込むことができる。

関節運動シャフトの長手方向軸線に沿って横断様式で移動するように構成された構成要素は、横断運動及び可撓性屈曲運動の両方が可能な任意の数又はタイプの構成要素若しくは複数の構成要素を含み得る。かかる構成要素の非限定的な例としては、ワイヤ、バンド、プレート、及び可撓性シャフトを挙げることができる。横断様式で移動するように構成されたかかる構成要素のうちの１つ又は２つ以上を可撓性アセンブリ内に含めることができる。複数の構成要素は、協調して移動してもよいし、独立して移動してもよい。複数の構成要素は、可撓性シャフト回路ストリップの片面に沿って配設され得る。代替的に、いくつかの数の複数の構成要素を可撓性シャフト回路ストリップの第１の側面に沿って配設することができ、異なる数の複数の構成要素を可撓性シャフト回路ストリップの第２の側面に沿って配設することができる。横断様式で移動するように構成された構成要素は、かかる移動可能な構成要素の機能に関する限定なしに、関節運動シャフトの近位端又は遠位端のいずれかで、任意の移動可能な構成要素に動作可能に連結され得る。

可撓性アセンブリはまた、可撓性シャフト回路ストリップ及び／又は横断様式で移動するように構成された構成要素を保護又は支持するように構成された、任意の数又はタイプの構成要素を含み得る。例えば、追加の構成要素は、例えば、保護シート又はシースを含む可撓性シャフト回路ストリップの１つ又は２つ以上の表面を保護するように構成された、任意の数又はタイプの構成要素を含み得る。追加の構成要素は、可撓性シャフト回路ストリップを支持するためのフレームを含み得る。追加の構成要素は、カニューレなどの横断様式で移動するように構成された構成要素のための保護エンクロージャを更に含み得る。

外科用器具の態様は、本明細書に開示される具体的な詳細を伴わずに行われ得る。いくつかの態様は、詳細ではなくブロック図として示されている。本開示の一部は、コンピュータメモリに記憶されたデータ上で動作する命令に関して提示され得る。概して、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる、本明細書で説明する態様を、様々なタイプの「電気回路機構」から構成されるものと見なすことができる。結果として、「電気回路機構」は、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路機構、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路機構、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路機構、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピューティング装置（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ若しくはプロセッサ）を形成する電気回路機構、メモリ装置（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路機構、並びに／又は通信装置（例えば、モデム、通信スイッチ、若しくは光学電気機器）を形成する電気回路機構を含む。これらの態様は、アナログ若しくはデジタル形式、又はこれらの組み合わせで実装され得る。

前述の説明は、１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を包含し得る、ブロック図、フローチャート、及び／又は実施例の使用を介した装置及び／又はプロセスの態様を記載している。かかるブロック図、フローチャート、又は実施例内の各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの実質的に任意の組み合わせによって、個々に及び／又は集合的に実装され得る。一態様では、本明細書に記載される主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラマブル論理装置（Programmable Logic Device、ＰＬＤ）、回路、レジスタ、並びに／又はソフトウェア構成要素、例えば、プログラム、サブルーチン、論理、並びに／又はハードウェア及びソフトウェア構成要素、論理ゲート、若しくは他の集積フォーマットの組み合わせを介して実装され得る。本明細書で開示されるいくつかの態様の全部又は一部は、１つ又は２つ以上のコンピュータ上で稼働する１つ又２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは、それらの実質的に任意の組み合わせとして、集積回路において等価に実装することができ、また、回路機構を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれるであろう。

開示される主題の機構は、多様な形態でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様は、配布を実際に行うために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず用いられる。信号搬送媒体の例としては、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（Compact Disc、ＣＤ）、デジタルビデオディスク（Digital Video Disk、ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなどのような記録可能なタイプの媒体と、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、電気伝導体通信リンク、電気伝導体非含有通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど））のような伝送タイプの媒体と、が挙げられる。

これらの態様の前述の説明は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。これらの態様は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、態様を修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することができるようにするために、選択され記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の番号付けされた実施例において説明される。
実施例１．モータ駆動外科用システムであって、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリと、を含み、交換式外科用ツールアセンブリが、ノズルアセンブリと、ノズルアセンブリの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する近位閉鎖管と、近位閉鎖管の遠位端に動作可能に連結された近位端を有する関節コネクタと、第１の顎部及び第２の顎部を備え、関節コネクタの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する、外科用エンドエフェクタと、近位閉鎖管の少なくとも一部分、関節コネクタの少なくとも一部分、及び外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分の中に配設された可撓性シャフト回路ストリップと、外科用エンドエフェクタ内に摺動可能に配設されたナイフ部材と、ナイフ部材の近位端に動作可能に接続されたナイフバーと、を備え、ナイフバーが、可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に配設された第１の積層プレート、及び可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に配設された第２の積層プレート、を備え、ナイフバーが、近位閉鎖管の長手方向軸線に沿って往復運動するように構成されている、モータ駆動外科用システム。

実施例２．第１の積層プレートが、第１の対の積層プレートを含み、第２の積層プレートが、第２の対の積層プレートを含む、実施例１に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例３．第１の積層プレートが、可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に沿って往復運動するように構成され、第２の積層プレートが、可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に沿って往復運動するように構成されている、実施例１及び２のうちの１つ又は２つ以上に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例４．可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺と第１の積層プレートとの間に配設された第１の板ばねと、可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺と第２の積層プレートとの間に配設された第２の板ばねと、を更に備える、実施例１～３のうちの１つ又は２つ以上に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例５．第１の積層プレートが、第１の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成され、第２の積層プレートが、第２の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成されている、実施例４に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例６．第１の板ばね及び第２の板ばねが、関節コネクタの少なくとも一部分及び外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分の中に配設されている、実施例４及び５のうちの１つ又は２つ以上に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例７．第１の板ばね及び第２の板ばねが、近位閉鎖管の長手方向軸線を横断する関節軸線の周りで屈曲するように構成されている、実施例４～６のうちの１つ又は２つ以上に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例８．第１の顎部内に配設された細長チャネルを更に備え、細長チャネルが、外科用締結具カートリッジを解放可能に受容するように構成されている、実施例１～７のうちの１つ又は２つ以上に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例９．第１の顎部内に配設された細長チャネルを更に備え、細長チャネルが、無線周波数カートリッジを解放可能に受容するように構成されている、実施例１～８のうちの１つ又は２つ以上に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例１０．細長チャネルの内側長手方向辺に沿って配設されたチャネル回路を更に備え、チャネル回路が、可撓性シャフト回路ストリップの遠位接触部分に電気的に連結するように構成された近位収縮部分を備え、チャネル回路が、無線周波数カートリッジの表面上に配設された可撓性カートリッジ回路に電気的に連結するように構成された遠位収縮部分を備える、実施例９に記載のモータ駆動外科用システム。

実施例１１．モータ駆動外科用システムの関節運動する構成要素内で使用するための可撓性アセンブリであって、可撓性アセンブリが、可撓性シャフト回路ストリップと、可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に沿って配設された第１の積層プレート、及び可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に沿って配設された第２の積層プレート、を含む、ナイフバーと、を備え、ナイフバーが、可撓性シャフト回路ストリップの長手方向軸線に沿って往復運動するように構成されている、可撓性アセンブリ。

実施例１２．可撓性アセンブリが、可撓性シャフト回路ストリップの長手方向軸線を横断する関節軸線の周りで屈曲するように構成されている、実施例１１に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１３．第１の積層プレートが、第１の対の積層プレートを含み、第２の積層プレートが、第２の対の積層プレートを含む、実施例１１及び１２のうちの１つ又は２つ以上に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１４．可撓性アセンブリが第１の状態にあるときに、第１の積層プレートの第１の部分の辺が、可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に沿って配設され、第２の積層プレートの第１の部分の辺が、可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に沿って配設され、可撓性アセンブリが第２の状態にあるときに、第１の積層プレートの第１の部分の辺が、第２の積層プレートの第１の部分の辺に沿って配設される、実施例１１～１３のうちの１つ又は２つ以上に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１５．可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺と第１の積層プレートとの間に配設された第１の板ばねと、可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺と第２の積層プレートとの間に配設された第２の板ばねと、を更に備える、実施例１１～１４のうちの１つ又は２つ以上に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１６．第１の積層プレートが、第１の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成され、第２の積層プレートが、第２の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成されている、実施例１５に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１７．可撓性アセンブリが第１の状態にあるときに、第１の積層プレートの第１の部分の辺が、第１の板ばねの第１の辺に沿って配設され、第２の積層プレートの第１の部分の辺が、第２の板ばねの第１の辺に沿って配設され、可撓性アセンブリが第２の状態にあるときに、第１の積層プレートの第１の部分の辺が、第２の積層プレートの第１の部分の辺に沿って配設される、実施例１５及び１６のうちの１つ又は２つ以上に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１８．可撓性シャフト回路ストリップが、遠位接触部分を備える、実施例１１～１７のうちの１つ又は２つ以上に記載の可撓性アセンブリ。

実施例１９．可撓性シャフト回路ストリップが、複数の細いワイヤと、複数のより幅広のワイヤと、を備える、実施例１１～１８のうちの１つ又は２つ以上に記載の可撓性アセンブリ。

実施例２０．複数のより幅広のワイヤが、無線周波数信号を伝導するように構成されている、実施例１９に記載の可撓性アセンブリ。

〔実施の態様〕
（１） モータ駆動外科用システムであって、
ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリに動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリと、を備え、前記交換式外科用ツールアセンブリが、
ノズルアセンブリと、
前記ノズルアセンブリの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する近位閉鎖管と、
前記近位閉鎖管の遠位端に動作可能に連結された近位端を有する関節コネクタと、
第１の顎部及び第２の顎部を備え、前記関節コネクタの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する、外科用エンドエフェクタと、
前記近位閉鎖管の少なくとも一部分、前記関節コネクタの少なくとも一部分、及び前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分の中に配設された可撓性シャフト回路ストリップと、
前記外科用エンドエフェクタ内に摺動可能に配設されたナイフ部材と、
前記ナイフ部材の近位端に動作可能に接続されたナイフバーと、を備え、
前記ナイフバーが、前記可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に配設された第１の積層プレート、及び前記可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に配設された第２の積層プレート、を備え、
前記ナイフバーが、前記近位閉鎖管の長手方向軸線に沿って往復運動するように構成されている、モータ駆動外科用システム。
（２） 前記第１の積層プレートが、第１の対の積層プレートを含み、前記第２の積層プレートが、第２の対の積層プレートを含む、実施態様１に記載のモータ駆動外科用システム。
（３） 前記第１の積層プレートが、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の辺に沿って往復運動するように構成され、前記第２の積層プレートが、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第２の辺に沿って往復運動するように構成されている、実施態様１に記載のモータ駆動外科用システム。
（４） 前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の辺と前記第１の積層プレートとの間に配設された第１の板ばねと、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第２の辺と前記第２の積層プレートとの間に配設された第２の板ばねと、を更に備える、実施態様１に記載のモータ駆動外科用システム。
（５） 前記第１の積層プレートが、前記第１の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成され、前記第２の積層プレートが、前記第２の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成されている、実施態様４に記載のモータ駆動外科用システム。

（６） 前記第１の板ばね及び前記第２の板ばねが、前記関節コネクタの少なくとも一部分及び前記外科用エンドエフェクタの少なくとも一部分の中に配設されている、実施態様４に記載のモータ駆動外科用システム。
（７） 前記第１の板ばね及び前記第２の板ばねが、前記近位閉鎖管の長手方向軸線を横断する関節軸線の周りで屈曲するように構成されている、実施態様４に記載のモータ駆動外科用システム。
（８） 前記第１の顎部内に配設された細長チャネルを更に備え、前記細長チャネルが、外科用締結具カートリッジを解放可能に受容するように構成されている、実施態様１に記載のモータ駆動外科用システム。
（９） 前記第１の顎部内に配設された細長チャネルを更に備え、前記細長チャネルが、無線周波数カートリッジを解放可能に受容するように構成されている、実施態様１に記載のモータ駆動外科用システム。
（１０） 前記細長チャネルの内側長手方向辺に沿って配設されたチャネル回路を更に備え、
前記チャネル回路が、前記可撓性シャフト回路ストリップの遠位接触部分に電気的に連結するように構成された近位収縮部分（proximal contract portion）を備え、
前記チャネル回路が、前記無線周波数カートリッジの表面上に配設された可撓性カートリッジ回路に電気的に連結するように構成された遠位収縮部分（distal contract portion）を備える、実施態様９に記載のモータ駆動外科用システム。

（１１） モータ駆動外科用システムの関節運動する構成要素内で使用するための可撓性アセンブリであって、前記可撓性アセンブリが、
可撓性シャフト回路ストリップと、
前記可撓性シャフト回路ストリップの第１の辺に沿って配設された第１の積層プレート、及び前記可撓性シャフト回路ストリップの第２の辺に沿って配設された第２の積層プレート、を含む、ナイフバーと、を備え、
前記ナイフバーが、前記可撓性シャフト回路ストリップの長手方向軸線に沿って往復運動するように構成されている、可撓性アセンブリ。
（１２） 前記可撓性アセンブリが、前記可撓性シャフト回路ストリップの長手方向軸線を横断する関節軸線の周りで屈曲するように構成されている、実施態様１１に記載の可撓性アセンブリ。
（１３） 前記第１の積層プレートが、第１の対の積層プレートを含み、前記第２の積層プレートが、第２の対の積層プレートを含む、実施態様１１に記載の可撓性アセンブリ。
（１４） 前記可撓性アセンブリが第１の状態にあるときに、前記第１の積層プレートの第１の部分の辺が、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の辺に沿って配設され、前記第２の積層プレートの第１の部分の辺が、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第２の辺に沿って配設され、
前記可撓性アセンブリが第２の状態にあるときに、前記第１の積層プレートの前記第１の部分の前記辺が、前記第２の積層プレートの前記第１の部分の前記辺に沿って配設される、実施態様１１に記載の可撓性アセンブリ。
（１５） 前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の辺と前記第１の積層プレートとの間に配設された第１の板ばねと、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第２の辺と前記第２の積層プレートとの間に配設された第２の板ばねと、を更に備える、実施態様１１に記載の可撓性アセンブリ。

（１６） 前記第１の積層プレートが、前記第１の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成され、前記第２の積層プレートが、前記第２の板ばねの第１の辺に沿って往復運動するように構成されている、実施態様１５に記載の可撓性アセンブリ。
（１７） 前記可撓性アセンブリが第１の状態にあるときに、前記第１の積層プレートの第１の部分の辺が、前記第１の板ばねの第１の辺に沿って配設され、前記第２の積層プレートの第１の部分の辺が、前記第２の板ばねの第１の辺に沿って配設され、
前記可撓性アセンブリが第２の状態にあるときに、前記第１の積層プレートの前記第１の部分の前記辺が、前記第２の積層プレートの前記第１の部分の前記辺に沿って配設される、実施態様１５に記載の可撓性アセンブリ。
（１８） 前記可撓性シャフト回路ストリップが、遠位接触部分を備える、実施態様１１に記載の可撓性アセンブリ。
（１９） 前記可撓性シャフト回路ストリップが、複数の細いワイヤと、複数のより幅広のワイヤと、を備える、実施態様１１に記載の可撓性アセンブリ。
（２０） 前記複数のより幅広のワイヤが、無線周波数信号を伝導するように構成されている、実施態様１９に記載の可撓性アセンブリ。

Claims (8)

1. モータ駆動外科用システムであって、
   ハンドルアセンブリと、
   前記ハンドルアセンブリに動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリと、を備え、前記交換式外科用ツールアセンブリが、
   ノズルアセンブリと、
   前記ノズルアセンブリの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する近位閉鎖管と、
   前記近位閉鎖管の遠位端に動作可能に連結された近位端を有する関節コネクタと、
   第１の顎部及び第２の顎部を備え、前記関節コネクタの遠位端に動作可能に連結された近位端を有する、外科用エンドエフェクタと、
   前記近位閉鎖管の少なくとも前記遠位端を含む一部分、前記関節コネクタ、及び前記外科用エンドエフェクタの少なくとも前記近位端を含む一部分の中に配設された可撓性シャフト回路ストリップと、
   前記外科用エンドエフェクタ内に摺動可能に配設されたナイフ部材と、
   前記ナイフ部材の近位端に動作可能に接続されたナイフバーと、を備え、
   前記ナイフバーが、前記可撓性シャフト回路ストリップの第１の側面に配設された第１の積層プレート、及び前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の側面の反対側の第２の側面に配設された第２の積層プレートと、
   前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の側面に配設された前記第１の積層プレートとの間に配設された第１の板ばねと、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第２の側面に配設された前記第２の積層プレートとの間に配設された第２の板ばねと、を備え、
   前記ナイフバーが、前記近位閉鎖管の長手方向軸線に沿って往復運動するように構成されている、モータ駆動外科用システム。
2. 前記第１の積層プレートが、偶数個の積層プレートを含み、前記第２の積層プレートが、偶数個の積層プレートを含む、請求項１に記載のモータ駆動外科用システム。
3. 前記第１の積層プレートが、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第１の側面に沿って往復運動するように構成され、前記第２の積層プレートが、前記可撓性シャフト回路ストリップの前記第２の側面に沿って往復運動するように構成されている、請求項１に記載のモータ駆動外科用システム。
4. 前記第１の積層プレートが、前記第１の板ばねの第１の側面に沿って往復運動するように構成され、前記第２の積層プレートが、前記第２の板ばねの第１の側面に沿って往復運動するように構成されている、請求項１に記載のモータ駆動外科用システム。
5. 前記第１の板ばね及び前記第２の板ばねが、前記関節コネクタ及び前記外科用エンドエフェクタの少なくとも前記近位端を含む一部分の中に配設されている、請求項１に記載のモータ駆動外科用システム。
6. 前記第１の板ばね及び前記第２の板ばねが、前記近位閉鎖管の長手方向軸線を横断する関節軸線の周りで屈曲するように構成されている、請求項１に記載のモータ駆動外科用システム。
7. 前記第１の顎部内に配設された細長チャネルを更に備え、前記細長チャネルが、無線周波数カートリッジを解放可能に受容するように構成されている、請求項１に記載のモータ駆動外科用システム。
8. 前記細長チャネルの内側長手方向に形成された凹部内に受容されるように配設されたチャネル回路を更に備え、
   前記チャネル回路が、前記可撓性シャフト回路ストリップの遠位接触部分に電気的に連結するように構成された近位接触部分を備え、
   前記チャネル回路が、前記無線周波数カートリッジの表面上に配設された可撓性カートリッジ回路に電気的に連結するように構成された遠位接触部分を備える、請求項７に記載のモータ駆動外科用システム。

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