JP7183141B2

JP7183141B2 - work vehicle

Info

Publication number: JP7183141B2
Application number: JP2019215942A
Authority: JP
Inventors: 俊樹渡邉; 友彦佐野; 脩吉田; 翔太郎川畑
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2019-11-29
Publication date: 2022-12-05
Anticipated expiration: 2039-11-29
Also published as: JP2021083403A

Description

本発明は、作業車に関する。 The present invention relates to work vehicles.

特許文献１には、衛星測位モジュールを備えた収穫機が記載されている。この収穫機は、衛星測位モジュールが出力する測位データに基づいて機体位置を算出する機能を有する。 Patent Document 1 describes a harvester equipped with a satellite positioning module. This harvester has a function of calculating the body position based on the positioning data output by the satellite positioning module.

非特許文献１には、車両の傾斜により生じるＧＰＳの位置計測誤差を補正する方法が記載されている。 Non-Patent Document 1 describes a method for correcting GPS position measurement errors caused by tilting of a vehicle.

特開２０１８－３８２９１号公報JP 2018-38291 A

水島晃、他３名、「自律走行車両のＧＰＳ位置計測に関わる傾斜補正」、農業機械学会誌、２０００、第６２巻、第４号、ｐ１４６～１５３Akira Mizushima, 3 others, "Tilt Correction Related to GPS Position Measurement of Autonomous Vehicle", Journal of JSAM, 2000, Vol. 62, No. 4, pp. 146-153

非特許文献１に記載の技術によれば、衛星測位モジュールが出力する測位データから機体位置を算出する際、車両の傾斜による誤差を補正して、傾斜による影響を除去することができる。ここで、車両の傾斜を測定する傾斜センサが衛星測位モジュールに設けられている場合、次のような問題が生じる。 According to the technique described in Non-Patent Document 1, when calculating the aircraft position from the positioning data output by the satellite positioning module, it is possible to correct the error due to the inclination of the vehicle and remove the influence of the inclination. Here, when the tilt sensor for measuring the tilt of the vehicle is provided in the satellite positioning module, the following problems arise.

コンバインやトラクタ、田植機等、農作業に用いられる作業車は、一年のうち使用される時期は限られる。例えばコンバインは、作物の収穫が行われる時期のみ使用され、他の時期は倉庫等に保管される。衛星測位モジュールは高価であるため、作業車に対して着脱可能とし、使用時期の異なる他の作業車と共用にすることが考えられる。そうすると、衛星測位モジュールの着脱に起因して衛星測位モジュールの姿勢が変化する可能性がある。衛星測位モジュールの姿勢が変化すると、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力が誤差を含み、その結果、算出される機体位置が誤差を含んでしまう。 Vehicles used for agricultural work, such as combine harvesters, tractors, and rice transplanters, are used only for a limited time of the year. For example, a combine is used only when crops are harvested, and is stored in a warehouse or the like at other times. Since the satellite positioning module is expensive, it is conceivable to make it detachable from the work vehicle and share it with other work vehicles that are used at different times. Then, there is a possibility that the attitude of the satellite positioning module will change due to attachment and detachment of the satellite positioning module. When the attitude of the satellite positioning module changes, the output of the tilt sensor provided in the satellite positioning module contains an error, and as a result, the calculated airframe position contains an error.

また、衛星測位モジュールは衛星からの信号受信のため、機体の高い位置に設けられることが多い。そうすると、作業車を倉庫等に格納する際に衛星測位モジュールが邪魔になるため、衛星測位モジュールの姿勢、位置、高さ等を可変にすることが考えられる。そうすると、衛星測位モジュールの姿勢、位置、高さ等の変更に起因して衛星測位モジュールの姿勢が変化する可能性がある。衛星測位モジュールの姿勢が変化すると、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力が誤差を含み、その結果、算出される機体位置が誤差を含んでしまう。 In addition, the satellite positioning module is often installed at a high position on the aircraft to receive signals from satellites. Then, since the satellite positioning module becomes an obstacle when the work vehicle is stored in a warehouse or the like, it is conceivable to make the attitude, position, height, etc. of the satellite positioning module variable. Then, the attitude of the satellite positioning module may change due to changes in the attitude, position, height, etc. of the satellite positioning module. When the attitude of the satellite positioning module changes, the output of the tilt sensor provided in the satellite positioning module contains an error, and as a result, the calculated airframe position contains an error.

なお、上述したような衛星測位モジュールの着脱、姿勢等の変更によらずとも、作業走行の際の振動に起因して衛星測位モジュールの姿勢が変化する可能性がある。衛星測位モジュールの姿勢が変化すると、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力が誤差を含み、その結果、算出される機体位置が誤差を含んでしまう。 It should be noted that there is a possibility that the attitude of the satellite positioning module will change due to vibration during work travel, even if the satellite positioning module is not attached or detached or the attitude is changed as described above. When the attitude of the satellite positioning module changes, the output of the tilt sensor provided in the satellite positioning module contains an error, and as a result, the calculated airframe position contains an error.

本発明の目的は、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力誤差による機体位置算出への悪影響を抑制することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to suppress the adverse effect of an output error of a tilt sensor provided in a satellite positioning module on aircraft position calculation.

本発明に係る作業車の特徴は、機体に備えられると共に測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記衛星測位モジュールに備えられると共に前記衛星測位モジュールの傾斜を示す傾斜データを出力する傾斜センサと、前記傾斜センサが出力した傾斜データを補正して補正傾斜データとして出力する傾斜補正部と、前記衛星測位モジュールが出力した前記測位データと前記傾斜補正部が出力した前記補正傾斜データとに基づいて機体の地図座標である機体位置を算出する機体位置算出部と、を備える点にある。 The work vehicle according to the present invention is characterized by a satellite positioning module that is provided in the body and outputs positioning data, a tilt sensor that is provided in the satellite positioning module and outputs tilt data indicating the tilt of the satellite positioning module, a tilt correction unit that corrects the tilt data output from the tilt sensor and outputs corrected tilt data; and an airframe based on the positioning data output from the satellite positioning module and the corrected tilt data output from the tilt correction unit. and a body position calculation unit that calculates the body position, which is the map coordinates of .

本発明によれば、補正により適切なものとなった補正傾斜データに基づいて機体位置が算出される。すなわち、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力誤差による機体位置算出への悪影響を抑制することができる。 According to the present invention, the aircraft position is calculated based on the corrected tilt data that has become appropriate through correction. That is, it is possible to suppress the adverse effect on the aircraft position calculation due to the output error of the tilt sensor provided in the satellite positioning module.

本発明においては、機体に備えられると共に機体の傾斜を示す機体傾斜データを出力する機体傾斜センサと、前記傾斜センサが出力した前記傾斜データと前記機体傾斜センサが出力した前記機体傾斜データとを表示する表示装置と、傾斜補正量の操作入力を受け付け可能な入力装置と、を備え、前記傾斜補正部は、前記入力装置が受け付けた操作入力が示す傾斜補正量に基づいて前記傾斜センサが出力した傾斜データを補正すると好適である。 In the present invention, a body tilt sensor provided in the body and outputting body tilt data indicating the body tilt, and the body tilt data output by the body tilt sensor and the body tilt data output by the body tilt sensor are displayed. and an input device capable of receiving an operation input of a tilt correction amount, the tilt correction unit outputting the tilt correction amount from the tilt sensor based on the tilt correction amount indicated by the operation input received by the input device. It is preferable to correct the tilt data.

本発明によれば、オペレータが、表示装置に表示される機体傾斜データを確認しながら傾斜補正量を入力することができる。そして、入力された傾斜補正量に基づいて、傾斜センサが出力した傾斜データが適切なものへと補正される。従って、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力誤差による機体位置算出への悪影響を適切に抑制することができる。 According to the present invention, the operator can input the tilt correction amount while confirming the machine body tilt data displayed on the display device. Then, the tilt data output from the tilt sensor is corrected appropriately based on the input tilt correction amount. Therefore, it is possible to appropriately suppress the adverse effect on the aircraft position calculation due to the output error of the tilt sensor provided in the satellite positioning module.

本発明においては、前記入力装置は、傾斜補正量の自動決定を行う旨の操作入力を受け付け可能に構成されており、前記傾斜補正部は、前記入力装置が傾斜補正量の自動決定を行う旨の操作入力を受け付けたことに応じて、前記機体傾斜センサが出力した前記機体傾斜データに基づいて傾斜補正量を自動決定し、自動決定した傾斜補正量に基づいて前記傾斜センサが出力した傾斜データを補正すると好適である。 In the present invention, the input device is configured to be capable of receiving an operation input indicating that the tilt correction amount is to be automatically determined, and the tilt correction unit is configured to indicate that the input device will automatically determine the tilt correction amount. automatically determines a tilt correction amount based on the fuselage tilt data output by the fuselage tilt sensor in response to receiving the operation input of , and tilt data output by the tilt sensor based on the automatically determined tilt correction amount is preferably corrected.

本発明によれば、オペレータの操作入力に基づいて傾斜補正量が自動決定される。傾斜補正量は、機体傾斜センサが出力した機体傾斜データに基づいて決定されるので、機体の傾斜に応じた適切なものとなる。従って、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力誤差による機体位置算出への悪影響を適切に抑制することができる。 According to the present invention, the tilt correction amount is automatically determined based on the operation input by the operator. Since the tilt correction amount is determined based on the body tilt data output by the body tilt sensor, it is appropriate for the tilt of the body. Therefore, it is possible to appropriately suppress the adverse effect on the aircraft position calculation due to the output error of the tilt sensor provided in the satellite positioning module.

本発明においては、機体に備えられると共に機体の傾斜を示す機体傾斜データを出力する機体傾斜センサを備え、前記傾斜補正部は、前記機体傾斜センサが出力した前記機体傾斜データに基づいて前記傾斜センサが出力した前記傾斜データを補正すると好適である。 In the present invention, a body tilt sensor is provided in the body and outputs body tilt data indicating the tilt of the body, and the tilt correction unit operates the body tilt sensor based on the body tilt data output by the body tilt sensor. Preferably, the tilt data output by is corrected.

本発明によれば、機体傾斜センサが出力した機体傾斜データに基づいて、傾斜センサが出力した傾斜データが適切なものへと自動的に補正される。従って、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力誤差による機体位置算出への悪影響を適切に抑制することができる。 According to the present invention, the tilt data output by the tilt sensor is automatically corrected to be appropriate based on the tilt data output by the tilt sensor. Therefore, it is possible to appropriately suppress the adverse effect on the aircraft position calculation due to the output error of the tilt sensor provided in the satellite positioning module.

本発明においては、前記機体傾斜センサは、機体左右方向の傾斜角であるロール角と機体前後方向の傾斜角であるピッチ角とを検出し、検出したロール角とピッチ角とを示す機体傾斜データを出力すると好適である。 In the present invention, the aircraft tilt sensor detects a roll angle that is an inclination angle in the horizontal direction of the aircraft and a pitch angle that is an inclination angle in the longitudinal direction of the aircraft, and aircraft inclination data indicating the detected roll angle and pitch angle. is preferably output.

本発明によれば、機体傾斜センサが検出した機体のロール角及びピッチ角に基づき、傾斜補正量の操作入力、傾斜補正量の自動決定、又は傾斜データの補正が適切に行われるので、衛星測位モジュールに備えられた傾斜センサの出力誤差による機体位置算出への悪影響を適切に抑制することができる。 According to the present invention, the operation input of the tilt correction amount, the automatic determination of the tilt correction amount, or the correction of the tilt data is appropriately performed based on the roll angle and the pitch angle of the aircraft body detected by the aircraft tilt sensor. It is possible to appropriately suppress the adverse effect on the aircraft position calculation due to the output error of the tilt sensor provided in the module.

本発明においては、前記機体位置算出部が算出した前記機体位置に基づいて前記機体を自動走行させる走行制御部を備えると好適である。 In the present invention, it is preferable to include a travel control section that causes the aircraft to automatically travel based on the aircraft position calculated by the aircraft position calculation section.

本発明によれば、適切に補正された補正傾斜データに基づいて機体位置が算出され、その適切な機体位置に基づいて機体を自動走行させるので、目標経路に沿って精密に機体を自動走行させることができる。 According to the present invention, the aircraft position is calculated based on the appropriately corrected corrected tilt data, and the aircraft automatically travels based on the appropriate aircraft position, so that the aircraft automatically travels precisely along the target route. be able to.

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. コンバインの平面図である。It is a top view of a combine. コンバインの正面図である。It is a front view of a combine. 制御部に関する構成を示すブロック図である。4 is a block diagram showing the configuration of a control unit; FIG. オイラー角の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of Euler angles; 表示装置に表示される入力画面の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the input screen displayed on a display apparatus. 制御部に関する構成を示すブロック図である。4 is a block diagram showing the configuration of a control unit; FIG.

〔コンバインの全体構成〕
図１、図２、図３に、自脱型のコンバイン（「作業車」の一例）が示されている。このコンバインには、クローラ式の走行装置１１が備えられている。コンバインの機体の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部１２が設けられている。収穫部１２は、植立穀稈の根元を切断する刈刃１２ａを備えている。 [Overall configuration of combine harvester]
1, 2, and 3 show a self-contained combine harvester (an example of a "work vehicle"). This combine is provided with a crawler type travel device 11 . A harvesting part 12 for harvesting planted grain culms in a field is provided in the front part of the body of the combine. The harvesting unit 12 has a cutting blade 12a for cutting the base of planted grain culms.

機体において収穫部１２の後方に、運転部１３が設けられている。運転部１３は、機体の前部における右側に位置する。運転部１３の左方に、収穫部１２により収穫された収穫物を搬送する搬送部１４が設けられている。 An operating section 13 is provided behind the harvesting section 12 in the machine body. The driving section 13 is located on the right side of the front part of the aircraft. A conveying unit 14 that conveys the harvested material harvested by the harvesting unit 12 is provided on the left side of the operating unit 13 .

搬送部１４の後方に、搬送部１４により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置１５が設けられている。脱穀装置１５の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置１６が設けられている。 A threshing device 15 for threshing the harvested material conveyed by the conveying unit 14 is provided behind the conveying unit 14 . A waste straw processing device 16 for cutting the waste straw is provided at the rear of the threshing device 15 .

運転部１３の後方且つ脱穀装置１５の右方に、脱穀装置１５により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１７が設けられている。 A grain tank 17 for storing grains obtained by the threshing device 15 is provided behind the driving unit 13 and to the right of the threshing device 15 .

穀粒タンク１７の後方に、穀粒タンク１７に貯留された穀粒を外部に排出する排出装置１８が設けられている。排出装置１８は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。 A discharging device 18 for discharging grains stored in the grain tank 17 to the outside is provided behind the grain tank 17 . The discharging device 18 is rotatable around a vertically extending rotatable axis.

運転部１３の前上部における左側部分には、衛星測位モジュール１９が設けられている。衛星測位モジュール１９には、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ２０が備えられている。衛星測位モジュール１９は、ＧＰＳアンテナ２０が受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、衛星測位モジュール１９の位置を示す測位データを生成し、制御部７０（後述）へ出力する。衛星測位モジュール１９は、運転部１３の上部に設けられたステー１３ａに着脱可能な状態で支持されている。 A satellite positioning module 19 is provided on the left side of the upper front portion of the operating section 13 . The satellite positioning module 19 is equipped with a GPS antenna 20 for receiving signals from GPS (Global Positioning System) satellites. The satellite positioning module 19 generates positioning data indicating the position of the satellite positioning module 19 based on the signals from the GPS satellites received by the GPS antenna 20, and outputs the positioning data to the control unit 70 (described later). The satellite positioning module 19 is detachably supported by a stay 13 a provided on the upper portion of the operating section 13 .

衛星測位モジュール１９には、姿勢計測装置２１（「傾斜センサ」の一例）が備えられている。姿勢計測装置２１は、ヨー角φ_０（方位角）、ロール角θ_ｒ０（機体左右方向の傾斜角）、ピッチ角θ_ｐ０（機体前後方向の傾斜角）を計測し、これらを示す傾斜データを制御部７０（後述）へ出力する。傾斜データは、衛星測位モジュール１９の傾斜を示すデータである。 The satellite positioning module 19 is equipped with an attitude measurement device 21 (an example of a "tilt sensor"). The attitude measurement device 21 measures a yaw angle φ ₀ (azimuth), a roll angle θ _r0 (inclination angle in the left-right direction of the aircraft), and a pitch angle θ _p0 (inclination angle in the longitudinal direction of the aircraft), and generates inclination data indicating these. Output to the control unit 70 (described later). The tilt data is data indicating the tilt of the satellite positioning module 19 .

運転部１３には、管理端末２２（図４参照）が配置されている。管理端末２２は、種々のデータを表示可能な表示装置２３と、オペレータからの操作入力を受付可能な入力装置２４と、を備えている。表示装置２３は、例えば、液晶モニタである。入力装置２４は、例えば、タッチパネル装置である。 A management terminal 22 (see FIG. 4) is arranged in the operation unit 13 . The management terminal 22 includes a display device 23 capable of displaying various data, and an input device 24 capable of receiving operational input from an operator. The display device 23 is, for example, a liquid crystal monitor. The input device 24 is, for example, a touch panel device.

運転部１３には、機体姿勢計測装置３０（「機体傾斜センサ」の一例）が備えられている。機体姿勢計測装置３０は、ロール角θ_ｒ１（機体左右方向の傾斜角）、ピッチ角θ_ｐ１（機体前後方向の傾斜角）を計測し、これらを示す機体傾斜データを制御部７０（後述）へ出力する。機体傾斜データは、機体の傾斜を示すデータである。 The operation unit 13 is provided with an airframe attitude measurement device 30 (an example of an airframe tilt sensor). The aircraft attitude measurement device 30 measures the roll angle θ _r1 (inclination angle in the lateral direction of the aircraft) and the pitch angle θ _p1 (inclination angle in the longitudinal direction of the aircraft), and transmits aircraft inclination data indicating these to the control unit 70 (described later). Output. The fuselage tilt data is data indicating the tilt of the fuselage.

コンバインは走行装置１１により自走可能に構成されており、収穫部１２によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１により走行する収穫走行が可能なように構成されている。 The combine is configured to be self-propelled by the traveling device 11, and is configured to be capable of harvesting traveling by traveling by the traveling device 11 while the harvesting unit 12 reaps the planted grain stalks in the field.

〔コンバインによる収穫作業〕
コンバインによる圃場での収穫作業について説明する。まず最初に、圃場における外周側の領域において圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行が行われる（初期周回走行）。この初期周回走行によって既作業地となった領域が外周領域として設定され、外周領域の内側の未作業地が作業対象領域として設定される。 [Harvesting with a combine harvester]
Harvesting work in a field using a combine harvester will be explained. First, harvesting travel is performed so as to circle along the boundary line of the farm field in the outer peripheral region of the farm field (initial circular travel). The area that has become the already-worked area as a result of the initial circular travel is set as the outer peripheral area, and the unworked area inside the outer peripheral area is set as the work target area.

外周領域は、作業対象領域の植立穀稈の収穫を自動走行により行う際に、コンバインが方向転換するためのスペースとして用いられる。また、外周領域は、運搬車に隣接する排出停車位置への移動や、燃料の補給場所への移動を行うためのスペースとしても用いられる。 The peripheral area is used as a space for the combine to change direction when the planted culms in the work target area are harvested by automatic travel. In addition, the outer peripheral area is also used as a space for movement to a discharge stop position adjacent to the transport vehicle and movement to a fuel supply location.

初期周回走行は、外周領域の幅をある程度広く確保するために、２周～４周程度行われる。初期周回走行は、手動走行により行われてもよいし、自動走行により行われてもよい。初期周回走行は、作業対象領域の１辺（好ましくは対向する２辺）が条方向と平行になるように行われる。 The initial round running is performed for about 2 to 4 rounds in order to secure the width of the outer peripheral area to some extent. The initial lap run may be performed manually or may be performed automatically. The initial circular travel is performed so that one side (preferably two opposing sides) of the working area is parallel to the row direction.

初期周回走行に続いて、自動走行により作業対象領域の植立穀稈が収穫される。この自動走行においては、作業対象領域に設定された収穫走行経路上を自動走行しながら植立穀稈を収穫する自動収穫走行と、１つの自動収穫走行と次の自動収穫走行との間に行われるターン走行とが繰り返し行われる。ターン走行は、２つの収穫走行経路の間を繋ぐターン走行経路上の自動走行である。 Following the initial round trip, the planted culms in the working area are harvested by automatic driving. In this automatic driving, the automatic harvesting driving for harvesting the planted grain culms while automatically driving on the harvesting driving route set in the work target area, and the automatic harvesting driving between one automatic harvesting driving and the next automatic harvesting driving. The turn running is repeated. Turn driving is automatic driving on a turn driving path connecting between two harvesting driving paths.

〔制御に関する構成〕
コンバインの動作を制御する制御部７０が設けられている。制御部７０は、コンピュータシステムであり、図４に示されるように、傾斜補正部７１、機体位置算出部７２、領域算出部７３、経路算出部７４、及び走行制御部７５を備えている。詳しくは、制御部７０は、これらの機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。 [Configuration related to control]
A control section 70 is provided for controlling the operation of the combine. The control unit 70 is a computer system, and as shown in FIG. Specifically, the control unit 70 includes a memory (HDD, non-volatile RAM, etc., not shown) that stores programs corresponding to these functional units, and a CPU (not shown) that executes the programs. The functions of each functional unit are realized by executing the program by the CPU.

傾斜補正部７１は、衛星測位モジュール１９の姿勢計測装置２１が出力した傾斜データを補正して、補正傾斜データとして出力する。本実施形態では、傾斜補正部７１は、次の２つの形態にて傾斜データの補正を行う。
（１）傾斜補正部７１は、入力装置２４が受け付けた操作入力が示す傾斜補正量に基づいて、姿勢計測装置２１が出力した傾斜データを補正する。
（２）傾斜補正部７１は、入力装置２４が傾斜補正量の自動決定を行う旨の操作入力を受け付けたことに応じて、姿勢計測装置２１が出力した機体傾斜データに基づいて傾斜補正量を自動決定し、自動決定した傾斜補正量に基づいて姿勢計測装置２１が出力した傾斜データを補正する。
傾斜補正部７１による傾斜データの補正の具体的手法については、後述する。 The tilt correction unit 71 corrects the tilt data output from the attitude measurement device 21 of the satellite positioning module 19 and outputs the corrected tilt data. In this embodiment, the tilt correction unit 71 corrects the tilt data in the following two forms.
(1) The tilt correction unit 71 corrects the tilt data output by the posture measurement device 21 based on the tilt correction amount indicated by the operation input received by the input device 24 .
(2) The tilt correction unit 71 determines the tilt correction amount based on the aircraft tilt data output by the attitude measurement device 21 in response to the input device 24 receiving an operation input for automatically determining the tilt correction amount. The tilt data output from the posture measurement device 21 is corrected based on the automatically determined tilt correction amount.
A specific technique for correcting the tilt data by the tilt correction unit 71 will be described later.

機体位置算出部７２は、衛星測位モジュール１９が出力した測位データと傾斜補正部７１が出力した補正傾斜データとに基づいて、機体の地図座標である機体位置を経時的に算出する。機体位置算出部７２による機体位置の算出の具体的手法については、後述する。 Based on the positioning data output from the satellite positioning module 19 and the corrected tilt data output from the tilt correcting unit 71, the aircraft position calculator 72 temporally calculates the aircraft position, which is the map coordinates of the aircraft. A specific method for calculating the aircraft position by the aircraft position calculation unit 72 will be described later.

領域算出部７３は、機体位置算出部７２が算出したコンバインの経時的な機体位置に基づいて、外周領域及び作業対象領域を算出する。具体的には、領域算出部７３は、機体位置算出部７２が算出したコンバインの経時的な機体位置に基づいて、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）でのコンバインの走行軌跡を算出する。そして、領域算出部７３は、算出されたコンバインの走行軌跡に基づいて、コンバインが植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域として算出する。また、領域算出部７３は、算出された外周領域よりも圃場内側の領域を作業対象領域として算出する。 The region calculation unit 73 calculates the outer peripheral region and the work target region based on the temporal position of the combine harvester calculated by the machine position calculation unit 72 . Specifically, the area calculation unit 73 calculates the travel locus of the combine harvester in the lap (initial lap travel) on the outer circumference side of the field based on the position of the combine harvester over time calculated by the machine position calculation unit 72. do. Then, based on the calculated travel locus of the combine, the area calculation unit 73 calculates an area on the outer peripheral side of the field where the combine has traveled while harvesting planted grain culms as an outer peripheral area. Further, the area calculation unit 73 calculates an area inside the farm field from the calculated outer peripheral area as a work target area.

経路算出部７４は、領域算出部７３の算出結果に基づいて、作業対象領域の内側において、自動収穫走行のための収穫走行経路を算出する。例えば、収穫走行経路は、作業対象領域の４つの辺に平行に延びる複数のメッシュ線である。また、経路算出部７４は、ターン走行のための、２つの収穫走行経路の間を繋ぐターン走行経路を算出する。 The route calculation unit 74 calculates a harvesting travel route for automatic harvesting travel inside the work target region based on the calculation result of the region calculation unit 73 . For example, the harvest travel path is a plurality of mesh lines extending parallel to the four sides of the work area. The route calculation unit 74 also calculates a turn travel route connecting two harvest travel routes for turn travel.

走行制御部７５は、走行装置１１及び収穫部１２を制御可能に構成されている。走行制御部７５は、経路算出部７４が算出した複数の走行経路（収穫走行経路、ターン走行経路等）の内から次に走行する走行経路を設定する。そして走行制御部７５は、機体位置算出部７２が算出したコンバインの機体位置と、設定した走行経路と、に基づいて、コンバインの機体を自動走行させる。具体的には、走行制御部７５は、設定した走行経路に沿ってコンバインが走行するように、コンバインの走行装置１１を制御する。そして走行制御部７５は、コンバインが収穫走行経路を走行する時に収穫部１２を動作させる。 The traveling control unit 75 is configured to be able to control the traveling device 11 and the harvesting unit 12 . The travel control unit 75 sets the next travel route from among the plurality of travel routes (harvest travel route, turn travel route, etc.) calculated by the route calculation unit 74 . Then, the traveling control unit 75 causes the combine harvester to automatically travel based on the position of the combine harvester calculated by the machine body position calculation unit 72 and the set travel route. Specifically, the travel control unit 75 controls the travel device 11 of the combine so that the combine travels along the set travel route. The traveling control unit 75 operates the harvesting unit 12 when the combine travels along the harvesting travel route.

〔機体位置の算出、傾斜補正〕
衛星測位モジュール１９が出力する測位データは、厳密にいえば、運転部１３に設けられた衛星測位モジュール１９のＧＰＳアンテナ２０の位置を示す。本実施形態では、機体位置算出部７２が、衛星測位モジュール１９が出力する測位データに基づいて、機体基準点Ｇの位置（「機体位置」の一例）を算出する。機体基準点Ｇは、収穫部１２の刈刃１２ａに重なる点であって、収穫部１２における機体左右方向の中央に対応する点、すなわち刈り幅の中央に設定されている。 [Calculation of airframe position, tilt correction]
Strictly speaking, the positioning data output by the satellite positioning module 19 indicates the position of the GPS antenna 20 of the satellite positioning module 19 provided in the operation section 13 . In the present embodiment, the aircraft position calculator 72 calculates the position of the aircraft reference point G (an example of the “body position”) based on the positioning data output by the satellite positioning module 19 . The machine body reference point G is a point that overlaps with the cutting blade 12a of the harvesting section 12 and is set to a point corresponding to the center of the machine body in the left-right direction of the harvesting section 12, that is, the center of the cutting width.

機体基準点Ｇの位置の算出のために、地上座標系（ＸＹＺ）と機体座標系（ｘｙｚ）とを定義する。地上座標系及び機体座標系の概略が図１、図２、図３に示されている。地上座標系は、Ｚ軸の正方向を鉛直上方とした直交右手系である。機体座標系は、機体の前方向をｙ軸、右方向をｘ軸、垂直上方をｚ軸とした直交右手系である。 To calculate the position of the aircraft reference point G, a ground coordinate system (XYZ) and an aircraft coordinate system (xyz) are defined. Schematic representations of the ground coordinate system and the airframe coordinate system are shown in FIGS. The ground coordinate system is an orthogonal right-handed system in which the positive direction of the Z-axis is vertically upward. The fuselage coordinate system is an orthogonal right-handed system in which the y-axis is the forward direction of the fuselage, the x-axis is the rightward direction, and the z-axis is vertically upward.

地上座標系と機体座標系との関係は次の通りである。機体座標系をｙ軸周りに回転させ、ｘ軸が水平になったときのｙ軸周りの回転角をロール角θ_ｒとする。極性は、水平に対しｘ軸が右下がりを正とする。更に、ｘ軸が水平になった状態からｘ軸周りに回転させ、ｙ軸が水平になったときのｙ軸周りの回転角をピッチ角θ_ｐとする。極性は、水平に対し前上がりを正とする。また、地上座標系Ｘ軸と機体座標系ｘ軸とがなす角をヨー角φとする。極性は、Ｘ軸から原点周りの右回転を正とする。 The relationship between the ground coordinate system and the aircraft coordinate system is as follows. The body coordinate system is rotated around the y-axis, and the rotation angle around the y-axis when the x-axis is horizontal is defined as roll angle _θr . Polarity is positive when the x-axis descends to the right with respect to the horizontal. Further, the x-axis is rotated around the x-axis from the horizontal state, and the rotation angle around the y-axis when the y-axis becomes horizontal is defined as the pitch angle _θp . As for the polarity, the forward rising direction is positive with respect to the horizontal direction. The angle formed by the X-axis of the ground coordinate system and the x-axis of the aircraft coordinate system is defined as a yaw angle φ. As for the polarity, right rotation around the origin from the X axis is positive.

このように、地上座標系と機体座標系との関係は、順序を有する３つの回転φ、θ_ｐ、θ_ｒ、すなわちオイラー角によって定義される。詳しくは、図５に示されるように、まずＸ_０Ｙ_０Ｚ_０系（地上座標系（ＸＹＺ）に対応）をＺ軸周りに回転角φ回転しＸ_１Ｙ_１Ｚ_１系とする。更にＸ_１Ｙ_１Ｚ_１系をＹ軸周りに回転角θ_ｐ回転しＸ_２Ｙ_２Ｚ_２系とする。そしてＸ_２Ｙ_２Ｚ_２系をＺ軸周りに回転角θ_ｒ回転しＸ_３Ｙ_３Ｚ_３系（機体座標系（ｘｙｚ）に対応）とする。 Thus, the relationship between the ground coordinate system and the airframe coordinate system is defined by three ordered rotations φ, θ _p , θ _r , the Euler angles. Specifically, as shown in FIG. 5, the X ₀ Y ₀ Z ₀ system (corresponding to the ground coordinate system (XYZ)) is first rotated around the Z axis by a rotation angle φ to form an X ₁ Y ₁ Z ₁ system. Further, the X ₁ Y ₁ Z ₁ system is rotated around the Y axis by a rotation angle θ _p to form an X ₂ Y ₂ Z ₂ system. Then, the X ₂ Y ₂ Z ₂ system is rotated around the Z axis by a rotation angle θ _r to form an X ₃ Y ₃ Z ₃ system (corresponding to the body coordinate system (xyz)).

地上座標系により表されるＧＰＳアンテナ２０の位置、すなわち測位データを（Ｘ_ＧＰＳ，Ｙ_ＧＰＳ，Ｚ_ＧＰＳ）_{ｇｒｏｕｎｄ}とする。地上座標系により表される機体基準点Ｇの位置を（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）_{ｇｒｏｕｎｄ}とする。機体座標系の原点を機体基準点Ｇとする。機体座標系により表される機体基準点Ｇの位置は、（０，０，０）_{ｖｅｈｉｃｌｅ}となる。機体座標系により表されるＧＰＳアンテナ２０の位置を、（ａ，ｂ，ｈ）_{ｖｅｈｉｃｌｅ}とする。 Let (X _GPS , Y _GPS , Z _GPS ) _ground be the position of the GPS antenna 20 represented by the ground coordinate system, that is, the positioning data. Let (X', Y', Z') _ground be the position of the fuselage reference point G represented by the ground coordinate system. The origin of the fuselage coordinate system is assumed to be the fuselage reference point G. The position of the vehicle reference point G represented by the vehicle coordinate system is (0, 0, 0) _vehicle . Let the position of the GPS antenna 20 represented by the vehicle coordinate system be (a, b, h) _vehicle .

地上座標系により表される機体基準点Ｇの位置（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）_{ｇｒｏｕｎｄ}を、測位データ（Ｘ_ＧＰＳ，Ｙ_ＧＰＳ，Ｚ_ＧＰＳ）_{ｇｒｏｕｎｄ}、ＧＰＳアンテナ２０の位置（ａ，ｂ，ｈ）_{ｖｅｈｉｃｌｅ}、及びオイラー角（φ，θ_ｒ，θ_ｐ）から算出するために、上述したオイラー角の定義を適用し、機体座標系の各座標軸を地上座標系の各座標軸に平行にする変換行列を考える。変換行列は以下の通りとなる。 The position (X′, Y′, Z′) _ground of the airframe reference point G represented by the ground coordinate system, the positioning data (X _GPS , Y _GPS , Z _GPS ) _ground , the position of the GPS antenna 20 (a, b, h) Applying the above definition of Euler angles to calculate from _vehicle and the Euler angles (φ, θ _r , θ _p ), transforming each coordinate axis of the vehicle coordinate system parallel to each coordinate axis of the ground coordinate system Consider a matrix. The transformation matrix is as follows.

従って、機体座標系上のベクトルを地上座標系上のベクトルに変換する行列は以下の通りとなる。 Therefore, the matrix for converting a vector on the aircraft coordinate system to a vector on the ground coordinate system is as follows.

ただし、 however,

ここで、地上座標系におけるＧＰＳアンテナ２０の位置と機体基準点Ｇの位置との差分（Δｘ，Δｙ，Δｚ）は、上で求めた変換行列を用いて次の通り表される。 Here, the difference (Δx, Δy, Δz) between the position of the GPS antenna 20 and the position of the aircraft reference point G in the ground coordinate system is expressed as follows using the transformation matrix obtained above.

以上より、地上座標系により表される機体基準点Ｇの位置（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）_{ｇｒｏｕｎｄ}は、次の通り表される。 From the above, the position (X', Y', Z') _ground of the fuselage reference point G represented by the ground coordinate system is represented as follows.

上述した演算に用いられるオイラー角は、地上座標系に対する機体座標系の傾斜角、すなわち水平面に対する機体の傾斜（ロール角、ピッチ角）及び方位角に相当する。本実施形態では、機体位置算出部７２は、傾斜補正部７１が出力する補正傾斜データ（φ，θ_ｒ，θ_ｐ）を、機体位置（Ｘ_ＧＰＳ，Ｙ_ＧＰＳ，Ｚ_ＧＰＳ）_{ｇｒｏｕｎｄ}の算出に用いる。 The Euler angles used in the above calculations correspond to the inclination angle of the aircraft coordinate system with respect to the ground coordinate system, that is, the inclination (roll angle, pitch angle) and azimuth angle of the aircraft with respect to the horizontal plane. In this embodiment, the aircraft position calculator 72 uses the corrected tilt data (φ, θ _r , θ _p ) output by the tilt corrector 71 to calculate the aircraft position (X _GPS , Y _GPS , Z _GPS ) _ground . .

本実施形態では、傾斜補正部７１は、入力装置２４が受け付けた操作入力に基づいて傾斜データの補正を行う。具体的には、傾斜補正部７１は、図６に示される入力画面１００を表示装置２３に表示させて、入力装置２４を通じたオペレータからの操作入力を受け付ける。換言すれば、オペレータは、入力画面１００を見ながら、傾斜補正（傾斜調整）についての操作入力を行う。以下、入力画面１００の表示内容とオペレータによる操作入力、及び制御部７０の動作について説明する。 In this embodiment, the tilt correction unit 71 corrects the tilt data based on the operation input received by the input device 24 . Specifically, the tilt correction unit 71 causes the display device 23 to display an input screen 100 shown in FIG. In other words, the operator performs operation input for tilt correction (tilt adjustment) while viewing the input screen 100 . Display contents of the input screen 100, operation input by the operator, and operation of the control unit 70 will be described below.

入力画面１００は、数字を表示する６つのテキストボックス１０１～１０６、数字の入力を受け付ける２つの入力欄１０７、１０８、及び２つのボタン１０９、１１０を有している。 The input screen 100 has six text boxes 101 to 106 for displaying numbers, two input fields 107 and 108 for accepting input of numbers, and two buttons 109 and 110 .

テキストボックス１０１、１０２には、機体に設けられた機体姿勢計測装置３０が出力した機体傾斜データが示される。詳しくは、テキストボックス１０１にロール角θ_ｒ１が示され、テキストボックス１０２にピッチ角θ_ｐ１が示される。制御部７０は、機体姿勢計測装置３０から経時的に入力される機体傾斜データ（ロール角θ_ｒ１、ピッチ角θ_ｐ１）に基づいて、テキストボックス１０１、１０２の数値を経時的に更新する。 Text boxes 101 and 102 indicate body tilt data output by the body attitude measurement device 30 provided on the body. Specifically, a text box 101 indicates the roll angle θ _r1 and a text box 102 indicates the pitch angle θ _p1 . The control unit 70 temporally updates the numerical values in the text boxes 101 and 102 based on the aircraft tilt data (roll angle θ _r1 , pitch angle θ _p1 ) input from the aircraft attitude measurement device 30 over time.

テキストボックス１０３、１０４には、衛星測位モジュール１９に設けられた姿勢計測装置２１が出力した機体傾斜データが示される。詳しくは、テキストボックス１０３にロール角θ_ｒ０が示され、テキストボックス１０４にピッチ角θ_ｐ０が示される。制御部７０は、姿勢計測装置２１から経時的に入力される傾斜データ（ロール角θ_ｒ０、ピッチ角θ_ｐ０）に基づいて、テキストボックス１０３、１０４の数値を経時的に更新する。 Text boxes 103 and 104 show the body inclination data output by the attitude measurement device 21 provided in the satellite positioning module 19 . Specifically, the text box 103 indicates the roll angle θ _r0 , and the text box 104 indicates the pitch angle θ _p0 . The control unit 70 temporally updates the numerical values of the text boxes 103 and 104 based on the tilt data (roll angle θ _r0 , pitch angle θ _p0 ) input from the attitude measurement device 21 over time.

すなわち、表示装置２３は、姿勢計測装置２１が出力した傾斜データと機体姿勢計測装置３０が出力した機体傾斜データとを表示する。 That is, the display device 23 displays the tilt data output by the attitude measurement device 21 and the body tilt data output by the body attitude measurement device 30 .

テキストボックス１０５、１０６には、傾斜補正部７１が算出した傾斜補正量の候補値が示される。詳しくは、テキストボックス１０５にロール角についての候補値θ_ｒ２が示され、テキストボックス１０６にピッチ角についての候補値θ_ｐ２が示される。
ここで、
θ_ｒ２＝θ_ｒ１－θ_ｒ０
θ_ｐ２＝θ_ｐ１－θ_ｐ０
である。すなわち、傾斜補正量の候補値は、機体傾斜データと傾斜データとの差分である。制御部７０は、傾斜補正部７１が経時的に算出する傾斜補正量の候補値（θ_ｒ２、θ_ｐ２）に基づいて、テキストボックス１０５、１０６の数値を経時的に更新する。 Text boxes 105 and 106 indicate candidate values for the tilt correction amount calculated by the tilt correction unit 71 . Specifically, the text box 105 indicates the candidate value θ _r2 for the roll angle, and the text box 106 indicates the candidate value θ _p2 for the pitch angle.
here,
_θr2 = _θr1 - _θr0
_θp2 = _θp1 - _θp0
is. That is, the candidate value for the tilt correction amount is the difference between the aircraft tilt data and the tilt data. The control unit 70 temporally updates the numerical values of the text boxes 105 and 106 based on the candidate values (θ _r2 , θ _p2 ) of the tilt correction amount calculated by the tilt correction unit 71 over time.

入力欄１０７、１０８は、オペレータからの傾斜補正量の指示値の入力を受け付ける欄である。オペレータが表示装置２３に表示された入力画面１００の入力欄１０７、１０８にタッチすると、入力装置２４（画面上のテンキー、スライドバー等）により傾斜補正量の指示値の入力が可能な状態となる。オペレータは、入力画面１００のテキストボックス１０１～１０６の数値、すなわち機体傾斜データ、傾斜データ、及び傾斜補正量の候補値を見ながら、入力装置２４を操作して傾斜補正量の指示値を入力する。例えば、オペレータは、時々刻々と変動する傾斜補正量の候補値を読み取り、変動の中央の数値を指示値として入力欄１０７、１０８へ入力する。 Input fields 107 and 108 are fields for receiving an input of an instruction value of the tilt correction amount from the operator. When the operator touches the input fields 107 and 108 on the input screen 100 displayed on the display device 23, the input device 24 (a ten-key pad, a slide bar, etc. on the screen) can be used to input an instruction value for the tilt correction amount. . The operator operates the input device 24 to input the indicated value of the tilt correction amount while viewing the numerical values in the text boxes 101 to 106 on the input screen 100, that is, the aircraft tilt data, the tilt data, and the candidate values of the tilt correction amount. . For example, the operator reads the candidate value of the tilt correction amount that fluctuates from moment to moment, and inputs the numerical value in the middle of the fluctuation to the input fields 107 and 108 as the designated value.

ボタン１０９には、文字列「入力反映」が示されている。オペレータがボタン１０９にタッチしたことに応じて、傾斜補正部７１は、入力欄１０７、１０８に入力された数値（候補値）を傾斜補正量として決定する。 The button 109 indicates the character string “input reflection”. When the operator touches the button 109, the tilt correction unit 71 determines the numerical values (candidate values) entered in the input fields 107 and 108 as the tilt correction amount.

すなわち、オペレータが傾斜補正量の指示値を入力欄１０７、１０８へ入力しボタン１０９へタッチする操作入力を行ったことに応じて、傾斜補正部７１は、入力された指示値を傾斜補正量（ロール角θ_ｒ３、ピッチ角θ_ｐ３）として決定する。換言すれば、入力装置２４は、傾斜補正量の操作入力を受け付け可能に構成されている。 That is, in response to the operator inputting the instruction value of the tilt correction amount into the input fields 107 and 108 and touching the button 109, the tilt correction unit 71 converts the input instruction value into the tilt correction amount ( roll angle θ _r3 and pitch angle θ _p3 ). In other words, the input device 24 is configured to be able to receive an operation input for the tilt correction amount.

ボタン１１０には、文字列「自動補正」が示されている。オペレータがボタン１１０にタッチしたこと（操作入力）に応じて、傾斜補正部７１は、テキストボックス１０５、１０６に表示されている数値（候補値θ_ｒ２、θ_ｐ２）を傾斜補正量（ロール角θ_ｒ３、ピッチ角θ_ｐ３）として決定する。換言すれば、入力装置２４は、傾斜補正量の自動決定を行う旨の操作入力を受け付け可能に構成されている。 The button 110 shows the character string "automatic correction". When the operator touches the button 110 (operation input), the tilt correction unit 71 changes the numerical values (candidate values θ _r2 , θ _p2 ) displayed in the text boxes 105 and 106 to the tilt correction amount (roll angle θ _r3 and the pitch angle θ _p3 ). In other words, the input device 24 is configured to be able to accept an operation input for automatically determining the tilt correction amount.

傾斜補正部７１は、決定した傾斜補正量（ロール角θ_ｒ３、ピッチ角θ_ｐ３）に基づいて、次の式により傾斜データを補正し、補正傾斜データを算出する。
θ_ｒ＝θ_ｒ０－θ_ｒ３
θ_ｐ＝θ_ｐ０－θ_ｐ３ The tilt correction unit 71 corrects the tilt data using the following equation based on the determined tilt correction amount (roll angle θ _r3 , pitch angle θ _p3 ) to calculate corrected tilt data.
_θr = _θr0 - _θr3
_θp = _θp0 - _θp3

なお、本実施形態では、傾斜補正部７１は、姿勢計測装置２１が計測したヨー角φ_０については、補正を行わずに傾斜補正データとして出力する。すなわち、φ＝φ_０である。 Note that, in the present embodiment, the tilt correction unit 71 outputs the yaw angle φ ₀ measured by the posture measurement device 21 as tilt correction data without performing correction. That is, φ= _φ0 .

〔他の実施形態〕
〔１〕上記の実施形態では、入力装置２４を通じたオペレータからの操作入力に応じて、傾斜補正量が決定され、傾斜データの補正が行われる。オペレータからの操作入力によらず、傾斜データの補正が自動的に行われる形態も可能である。 [Other embodiments]
[1] In the above embodiment, the tilt correction amount is determined according to the operation input from the operator through the input device 24, and the tilt data is corrected. A mode is also possible in which the tilt data is automatically corrected without depending on the operation input from the operator.

本実施形態では、図７に示されるように、機体姿勢計測装置３０が出力した機体傾斜データが、傾斜補正部７１へ入力される。傾斜補正部７１は、次の式により傾斜補正量を算出する。
θ_ｒ３＝θ_ｒ１－θ_ｒ０
θ_ｐ３＝θ_ｐ１－θ_ｐ０ In this embodiment, as shown in FIG. 7 , the body tilt data output by the body attitude measurement device 30 is input to the tilt correction section 71 . The tilt correction unit 71 calculates the tilt correction amount using the following formula.
_θr3 = _θr1 - _θr0
_θp3 = _θp1 - _θp0

傾斜補正部７１は、次の式により、姿勢計測装置２１が出力した傾斜データを補正し、傾斜補正データを算出する。
φ＝φ_０
θ_ｒ＝θ_ｒ０－θ_ｒ３
θ_ｐ＝θ_ｐ０－θ_ｐ３ The tilt correction unit 71 corrects the tilt data output by the posture measurement device 21 and calculates tilt correction data using the following equation.
φ=φ ₀
_θr = _θr0 - _θr3
_θp = _θp0 - _θp3

機体位置算出部７２は、上記の実施形態と同様の手法にて、衛星測位モジュール１９が出力した測位データと傾斜補正部７１が出力した補正傾斜データとに基づいて、機体の地図座標である機体位置を経時的に算出する。 The fuselage position calculation unit 72 calculates the fuselage map coordinates of the fuselage based on the positioning data output by the satellite positioning module 19 and the corrected tilt data output by the tilt correction unit 71 in the same manner as in the above embodiment. Compute position over time.

〔２〕上記の実施形態では、コンバインが備える機体姿勢計測装置３０を活用して、衛星測位モジュール１９の姿勢計測装置２１が出力する傾斜データを補正する手法が説明された。以下説明する手法によれば、コンバインが機体姿勢計測装置３０を備えずとも、衛星測位モジュール１９の姿勢計測装置２１が出力する傾斜データを補正することが可能である。 [2] In the above embodiment, the method of correcting the inclination data output by the attitude measurement device 21 of the satellite positioning module 19 by utilizing the aircraft attitude measurement device 30 provided in the combine has been described. According to the method described below, it is possible to correct the inclination data output by the attitude measurement device 21 of the satellite positioning module 19 even if the combine does not include the aircraft attitude measurement device 30 .

まず、コンバインを所定の地点（基準地点とする。）に停車させて、姿勢計測装置２１の出力する傾斜データを記録する（第１傾斜データとする。）。次に、コンバインを走行させて、機体の前後が逆となる姿勢にてコンバインを基準地点に停車させ、姿勢計測装置２１の出力する傾斜データを記録する（第２傾斜データとする。）。 First, the combine harvester is stopped at a predetermined point (referred to as a reference point), and the tilt data output from the posture measuring device 21 is recorded (referred to as first tilt data). Next, the combine is driven and stopped at a reference point with the front and rear of the machine body reversed, and the inclination data output from the attitude measurement device 21 is recorded (referred to as second inclination data).

傾斜補正部７１は、次の式により傾斜補正量を算出する。
θ_ｒ３＝（第１傾斜データのロール角＋第２傾斜データのロール角）／２
θ_ｐ３＝（第１傾斜データのピッチ角＋第２傾斜データのピッチ角）／２ The tilt correction unit 71 calculates the tilt correction amount using the following formula.
θ _r3 = (roll angle of first tilt data + roll angle of second tilt data)/2
θ _p3 = (pitch angle of first tilt data + pitch angle of second tilt data)/2

上式により傾斜補正量を算出する理由は次の通りである。同じ地点に機体の前後が逆となる姿勢で停車すると、地面の傾斜は同一のまま姿勢計測装置２１の向きが前後逆になる。姿勢計測装置２１が適切に較正されている場合、２つの姿勢の間で、姿勢計測装置２１の出力するロール角、ピッチ角は正負が反転し絶対値が等しくなる筈である。上式により算出された傾斜補正量は、姿勢計測装置２１の原点のずれ量を示す。この傾斜補正量を傾斜データから差し引いた傾斜補正データは、機体の傾斜を適切に示すものとなる。 The reason for calculating the tilt correction amount using the above formula is as follows. If the vehicle stops at the same point with the posture of the machine body reversed, the orientation of the posture measurement device 21 is reversed while the slope of the ground remains the same. If the attitude measurement device 21 is properly calibrated, the positive and negative polarities of the roll angle and pitch angle output from the attitude measurement device 21 should be reversed and the absolute values should be equal between the two attitudes. The tilt correction amount calculated by the above formula indicates the deviation amount of the origin of the attitude measurement device 21 . The tilt correction data obtained by subtracting the tilt correction amount from the tilt data appropriately indicates the tilt of the airframe.

傾斜補正部７１は、次の式により、姿勢計測装置２１が出力した傾斜データを補正し、傾斜補正データを算出する。
θ_ｒ＝θ_ｒ０－θ_ｒ３
θ_ｐ＝θ_ｐ０－θ_ｐ３ The tilt correction unit 71 corrects the tilt data output by the posture measurement device 21 and calculates tilt correction data using the following equation.
_θr = _θr0 - _θr3
_θp = _θp0 - _θp3

〔３〕上記の実施形態では、衛星測位モジュール１９がステー１３ａに着脱可能な状態で支持されるが、衛星測位モジュール１９の支持の形態はこれに限られない。衛星測位モジュール１９がステー１３ａに着脱不可の状態で支持されてもよい。ステー１３ａが、前後左右のいずれかに倒れる姿勢変更や、前後、左右、又は上下の移動が可能なように構成され、衛星測位モジュール１９がステー１３ａの姿勢変更又は移動に伴って姿勢変更又は移動が可能なように構成されてもよい。 [3] In the above embodiment, the satellite positioning module 19 is detachably supported on the stay 13a, but the form of supporting the satellite positioning module 19 is not limited to this. The satellite positioning module 19 may be non-detachably supported by the stay 13a. The stay 13a is configured to be able to change its posture by tilting forward, backward, leftward, or rightward, or to move forward, backward, leftward, rightward, or vertically, and the satellite positioning module 19 changes its posture or moves in accordance with the posture change or movement of the stay 13a. may be configured to allow

〔４〕機体位置算出部７２による機体基準点Ｇの位置の算出の手法は、上述の例に限らず、他の手法によっても可能である。 [4] The method of calculating the position of the fuselage reference point G by the fuselage position calculation unit 72 is not limited to the above example, and other methods are also possible.

〔５〕機体基準点Ｇの位置は、上述の例に限られず、任意の位置に設定可能である。機体基準点Ｇは、地表に近い位置に設定されると好ましい。 [5] The position of the fuselage reference point G is not limited to the above example, and can be set to any position. It is preferable to set the airframe reference point G at a position close to the ground surface.

〔６〕上記の実施形態では、傾斜補正部７１がロール角及びピッチ角を補正するが、ロール角及びピッチ角のいずれか一方を補正する形態も可能である。また、機体姿勢計測装置３０をヨー角（方位角）を測定可能に構成し、傾斜補正部７１をヨー角、ロール角、及びピッチ角を補正するように構成してもよい。 [6] In the above embodiment, the tilt correction unit 71 corrects the roll angle and the pitch angle, but it is also possible to correct only one of the roll angle and the pitch angle. Further, the body attitude measurement device 30 may be configured to measure the yaw angle (azimuth angle), and the tilt correction unit 71 may be configured to correct the yaw angle, roll angle, and pitch angle.

本発明は、自脱型コンバインの他、自脱型コンバイン等の収穫機、田植機、トラクタ等の農用作業車に適用でき、農用作業車だけでなく建設機械等の作業車にも適用できる INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied not only to self-throwing combine harvesters, but also to harvesters such as self-throwing combine harvesters, rice transplanters, agricultural vehicles such as tractors, and not only agricultural vehicles but also construction machinery and other work vehicles.

１９：衛星測位モジュール
２１：姿勢計測装置（傾斜センサ）
２３：表示装置
２４：入力装置
３０：機体姿勢計測装置（機体傾斜センサ）
７１：傾斜補正部
７２：機体位置算出部
７５：走行制御部 19: Satellite positioning module 21: Attitude measurement device (tilt sensor)
23: Display device 24: Input device 30: Aircraft attitude measurement device (aircraft tilt sensor)
71: Inclination correction unit 72: Body position calculation unit 75: Travel control unit

Claims

a satellite positioning module provided in the aircraft and outputting positioning data;
a tilt sensor provided in the satellite positioning module and outputting tilt data indicating tilt of the satellite positioning module;
a tilt correction unit that corrects the tilt data output from the tilt sensor and outputs corrected tilt data;
a vehicle body position calculation unit that calculates a vehicle body position, which is map coordinates of the vehicle body, based on the positioning data output by the satellite positioning module and the corrected tilt data output by the tilt correction unit.

a fuselage tilt sensor provided on the fuselage and outputting fuselage tilt data indicating the tilt of the fuselage;
a display device for displaying the tilt data output by the tilt sensor and the body tilt data output by the body tilt sensor;
an input device capable of receiving an operation input of the tilt correction amount,
The work vehicle according to claim 1, wherein the tilt correction unit corrects the tilt data output by the tilt sensor based on the tilt correction amount indicated by the operation input received by the input device.

The input device is configured to be able to receive an operation input for automatically determining the tilt correction amount,
The tilt correction unit automatically determines the tilt correction amount based on the aircraft tilt data output by the aircraft tilt sensor in response to the input device receiving an operation input for automatically determining the tilt correction amount. and correcting the tilt data output from the tilt sensor based on the automatically determined tilt correction amount.

Equipped with a fuselage tilt sensor that is provided in the fuselage and outputs fuselage tilt data indicating the tilt of the fuselage,
The work vehicle according to claim 1, wherein the tilt correction unit corrects the tilt data output by the tilt sensor based on the tilt data output by the tilt sensor.

The aircraft tilt sensor detects a roll angle, which is an inclination angle in the horizontal direction of the aircraft, and a pitch angle, which is an inclination angle in the longitudinal direction of the aircraft, and outputs data indicating the detected roll angle and pitch angle as the aircraft inclination data. The work vehicle according to any one of claims 2 to 4.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising a travel control section that causes the machine body to automatically travel based on the machine body position calculated by the machine body position calculation section.