JP2019110781A

JP2019110781A - Harvester control system

Info

Publication number: JP2019110781A
Application number: JP2017245308A
Authority: JP
Inventors: 和央阪口; Kazuo Sakaguchi; 佐野　友彦; Tomohiko Sano; 友彦佐野; 脩吉田; Osamu Yoshida; 隆志中林; Takashi Nakabayashi
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-12-21
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2019-07-11
Anticipated expiration: 2037-12-21
Also published as: JP7142433B2

Abstract

To provide a harvester control system capable of reducing a burden of operations on an operator.SOLUTION: A harvester control system for controlling a harvester 1 equipped with a harvesting device for harvesting crops of a farm field, a harvest tank for storing a harvest harvested by the harvesting device, and a discharge device for discharging the harvest stored in the harvest tank includes: a position storage unit for storing a stop position of the harvester 1 at a time that discharging work by the discharge device is executed when the discharge work by the discharge device is executed at a position to which the harvester 1 is moved by a manual operation; a position setting unit for setting a target stop position TP based on the stop position of the harvester 1 stored in the position storage unit; and a travelling control unit for controlling the travelling of the harvester 1 so that the harvester 1 automatically stops at the target stop position TP when the discharge work by the discharge device is executed.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、圃場の農作物を収穫する収穫装置と、収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置と、を有する収穫機を制御する収穫機制御システムに関する。 The present invention relates to a harvester having a harvester for harvesting crops in a field, a harvest tank for storing harvest harvested by the harvester, and a discharger for discharging the harvest stored in the harvest tank. Harvester control system for controlling

特許文献１には、圃場の農作物を収穫する収穫装置（特許文献１では「刈取部」）と、収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンク（特許文献１では「穀粒タンク」）と、収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置（特許文献１では「穀粒排出装置」）と、を有する収穫機（特許文献１では「コンバイン」）の発明が記載されている。 In Patent Document 1, a harvesting apparatus for harvesting agricultural products in a field ("the harvesting unit" in Patent Document 1), and a harvest tank for storing the harvested matter harvested by the harvesting apparatus ("grain tank" in Patent Document 1) Invention of a harvester ("Combine" in Patent Document 1) is described, and a discharge device (in Patent Document 1, a "grain discharge device") for discharging the harvest material stored in the harvest tank. There is.

特開２０１７−３５０１７号公報JP, 2017-35017, A

特許文献１には、排出装置による排出作業については詳述されていない。ここで、圃場外に運搬車を停車させた上で、収穫機を運搬車の近傍に停車させ、排出装置によって収穫物を運搬車へ排出することが考えられる。 Patent Document 1 does not describe in detail the discharge operation by the discharge device. Here, it is conceivable to stop the harvester near the transport vehicle after the transport vehicle is stopped outside the farmland, and to discharge the harvested material to the transport vehicle by the discharge device.

しかしながら、このような排出作業が手動操作によって行われる場合、作業者は、排出作業の度に、収穫機を運搬車の近傍まで移動させ、停車させる必要がある。さらに、排出作業の回数が多いほど、作業者による操作の負担が増加してしまう。 However, when such a discharge operation is performed by a manual operation, the operator needs to move the harvester to the vicinity of the transport vehicle and stop it every time the discharge operation is performed. Furthermore, the more the number of discharge operations, the greater the burden on the operator's operation.

本発明の目的は、作業者による操作の負担を軽減できる収穫機制御システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a harvester control system capable of reducing the burden of operation by a worker.

本発明の特徴は、
圃場の農作物を収穫する収穫装置と、前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置と、を有する収穫機を制御する収穫機制御システムであって、
前記収穫機が手動操作によって移動した先の位置で前記排出装置による排出作業が行われた場合に、前記排出装置による排出作業が行われた時点における前記収穫機の停車位置を記憶する位置記憶部と、
前記位置記憶部に記憶された前記収穫機の停車位置に基づいて目標停車位置を設定する位置設定部と、
前記排出装置による排出作業が行われる場合に、前記収穫機が前記目標停車位置に自動的に停車するように前記収穫機の走行を制御する走行制御部と、を備えることにある。 The features of the present invention are:
Control a harvester having a harvester for harvesting crops in a field, a harvest tank for storing the harvest harvested by the harvester, and a discharger for discharging the harvest stored in the harvest tank Harvester control system,
A position storage unit that stores the stopping position of the harvester at the time when the discharge operation by the discharge device is performed when the discharge operation by the discharge device is performed at the position ahead of the harvester by the manual operation When,
A position setting unit configured to set a target stopping position based on the stopping position of the harvester stored in the position storage unit;
And a traveling control unit configured to control traveling of the harvester such that the harvester automatically stops at the target stopping position when the discharge operation is performed by the discharge device.

本発明であれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業を行うと、その時点における収穫機の停車位置が位置記憶部によって記憶される。そして、２回目以降の排出作業においては、走行制御部の制御により、記憶された停車位置に収穫機が自動的に停車する。 In the case of the present invention, when the first discharging operation is performed in the field, the stop position of the harvester at that time is stored by the position storage unit. Then, in the second and subsequent discharging operations, the harvester automatically stops at the stored stop position under the control of the travel control unit.

即ち、本発明であれば、手動操作によって収穫機を排出のための位置に停車させる必要があるのは、最初の排出作業のみである。これにより、作業者による操作の負担を軽減できる。 That is, according to the present invention, only the first discharging operation is required to stop the harvester at the position for discharging manually. Thereby, the burden of operation by a worker can be reduced.

さらに、本発明において、
前記排出装置による排出作業のための前記収穫機の停車位置を指示する指示信号を出力する信号出力部を備え、
前記位置設定部は、圃場での収穫作業において前記排出装置による最初の排出作業が行われる前に前記信号出力部によって前記指示信号が出力された場合、前記指示信号に基づいて前記目標停車位置を設定するように構成されており、
前記位置設定部は、前記指示信号に基づいて設定された前記目標停車位置から前記収穫機が手動操作によって移動した後で前記排出装置による排出作業が行われた場合、前記位置記憶部に記憶された前記収穫機の停車位置に基づいて前記目標停車位置を再設定すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
The signal output unit outputs an instruction signal indicating the stopping position of the harvester for the discharge operation by the discharge device.
The position setting unit is configured to set the target stopping position based on the instruction signal when the instruction signal is output by the signal output unit before the first discharging operation by the discharging device is performed in a field harvesting operation. Configured to configure,
The position setting unit is stored in the position storage unit when the discharging operation is performed by the discharging device after the harvester has moved by manual operation from the target stopping position set based on the instruction signal. It is preferable to reset the target stopping position based on the stopping position of the harvester.

この構成によれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業が行われる前に、信号出力部が指示信号を出力すると、目標停車位置が設定される。これにより、２回目以降の排出作業だけでなく、最初の排出作業においても、手動操作によって収穫機を排出のための位置に停車させる必要がなくなる。従って、作業者による操作の負担を軽減できる。 According to this configuration, the target stopping position is set when the signal output unit outputs the instruction signal before the first discharging operation is performed in the field of the harvesting operation. As a result, it is not necessary to stop the harvester at a position for discharging manually by manual operation, not only in the second and subsequent discharging operations but also in the first discharging operation. Therefore, the burden of operation by the operator can be reduced.

しかも、この構成によれば、指示信号により指示された目標停車位置が不適切であった場合には、手動操作によって収穫機を移動させた上で排出作業を行えば、排出作業が行われた時点における収穫機の停車位置が位置記憶部によって記憶される。そして、それ以降の排出作業においては、記憶された停車位置に収穫機が自動的に停車する。即ち、指示された目標停車位置が不適切であった場合に、目標停車位置の修正を容易に行うことができる。 Moreover, according to this configuration, when the target stopping position instructed by the instruction signal is inappropriate, the discharging operation is performed if the harvesting machine is moved by manual operation and then the discharging operation is performed. The stop position of the harvester at the time is stored by the position storage unit. Then, in the discharge operation thereafter, the harvester automatically stops at the stored stop position. That is, when the instructed target stop position is inappropriate, the target stop position can be easily corrected.

さらに、本発明において、
前記収穫機が手動操作によって移動した先の位置で前記排出装置による排出作業が行われた場合に、前記排出装置による排出作業が行われた時点における前記収穫機の機体の向きを記憶する方向記憶部と、
前記方向記憶部に記憶された前記収穫機の機体の向きに基づいて目標停車方向を設定する方向設定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記排出装置による排出作業が行われる場合に、前記収穫機が前記目標停車方向を向いた状態で前記目標停車位置に自動的に停車するように前記収穫機の走行を制御すると好適である。 Furthermore, in the present invention,
A direction memory for storing the orientation of the machine body of the harvester at the time the discharge operation by the discharge device is performed when the discharge operation by the discharge device is performed at a position ahead of the harvester by a manual operation Department,
A direction setting unit for setting a target stopping direction based on the orientation of the harvester aircraft stored in the direction storage unit;
The traveling control unit controls traveling of the harvester so that the harvester automatically stops at the target stopping position with the harvester facing the target stopping direction when the discharging operation is performed by the discharging device. Then, it is suitable.

この構成によれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業を行うと、その時点における収穫機の機体の向きが方向記憶部によって記憶される。そして、２回目以降の排出作業において、収穫機は、走行制御部の制御により、記憶された機体の向きを向いて停車する。 According to this configuration, when the first discharging operation is performed in the field, the orientation of the harvester's fuselage at that time is stored by the direction storage unit. Then, in the second and subsequent discharge operations, the harvest machine faces the direction of the stored vehicle and stops by the control of the traveling control unit.

従って、この構成によれば、手動操作によって収穫機を排出のための位置に停車させると、それ以降の排出作業においては、手動操作での停車位置及び機体の向きが再現されることとなる。これにより、排出作業を正確に行うことができる。 Therefore, according to this configuration, when the harvester is stopped at the position for discharge by manual operation, the stop position in the manual operation and the orientation of the vehicle are reproduced in the subsequent discharging operation. Thus, the discharging operation can be performed accurately.

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. 制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition concerning a control part. 圃場における周回走行を示す図である。It is a figure which shows the round trip in a field. 外周領域及び作業対象領域を示す図である。It is a figure which shows an outer periphery area | region and a working object area | region. 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。It is a figure which shows mowing travel along a mowing travel path. コンバインが目標停車位置に停車する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a combine stops to a target stop position. 作業者が通信端末を介して目標停車位置を設定する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that an operator sets a target stop position via a communication terminal. 目標停車位置が再設定される場合の例を示す図である。It is a figure which shows the example in case a target stop position is reset.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。 An embodiment for carrying out the present invention will be described based on the drawings. In the following description, unless otherwise noted, the direction of arrow F shown in FIG. 1 is referred to as “front”, and the direction of arrow B is referred to as “rear”. Further, the direction of the arrow U shown in FIG. 1 is “up”, and the direction of the arrow D is “down”.

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４（本発明に係る「収穫物タンク」に相当）、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８（本発明に係る「排出装置」に相当）、衛星測位モジュール８０を備えている。 [Overall configuration of combine]
As shown in FIG. 1, the ordinary type combine 1 (corresponding to “the harvester” according to the present invention) includes a crawler-type travel device 11, an operation unit 12, a threshing device 13, and a grain tank 14 (the present invention). It comprises a "harvest storage tank", a harvesting device H, a transport device 16, a grain discharging device 18 (corresponding to the "discharging device" according to the present invention), and a satellite positioning module 80.

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。 The traveling device 11 is provided at the lower portion of the combine 1. Combine 1 is self-propelled by traveling device 11.

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視する作業者が搭乗可能である。尚、作業者は、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。 The operating unit 12, the threshing device 13, and the grain tank 14 are provided on the upper side of the traveling device 11. An operator who monitors the operation of the combine 1 can ride on the operation unit 12. The worker may monitor the operation of the combine 1 from the outside of the combine 1.

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。 The grain discharging device 18 is provided on the upper side of the grain tank 14. In addition, the satellite positioning module 80 is attached to the upper surface of the driver 12.

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を有している。 The harvesting device H is provided at the front of the combine 1. The transport device 16 is provided on the rear side of the harvesting device H. The harvesting device H also has a reaper 15 and a reel 17.

刈取装置１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物（本発明に係る「農作物」に相当）を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。 The reaper 15 reaps the field crop of the field. In addition, the reel 17 scrapes the cropped cereals to be harvested while being rotationally driven. By this configuration, the harvester H harvests the field crop (corresponding to the "agricultural crop" according to the present invention). Then, the combine 1 is capable of reaping travel traveling by the traveling device 11 while reaping the crop of the field in the field with the reaper 15.

刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒（本発明に係る「収穫物」に相当）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。 The cropped rice bran that has been harvested by the harvesting device 15 is transported by the transport device 16 to the threshing device 13. In the threshing device 13, the reaping grain is threshed. The grain (corresponding to the “harvest” according to the present invention) obtained by the threshing process is stored in the grain tank 14. The grains stored in the grain tank 14 are discharged to the outside by the grain discharging device 18 as needed.

このように、コンバイン１は、圃場の穀物を収穫する収穫装置Ｈと、収穫装置Ｈによって収穫された穀粒を貯留する穀粒タンク１４と、穀粒タンク１４に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置１８と、を有する。 Thus, the combine 1 discharges the harvester H for harvesting grain in the field, the grain tank 14 for storing grain harvested by the harvester H, and the grain stored in the grain tank 14 And a grain discharging device 18.

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。 Further, as shown in FIG. 1, the communication terminal 4 is disposed in the operation unit 12. The communication terminal 4 is configured to be able to display various information. In the present embodiment, the communication terminal 4 is fixed to the operation unit 12. However, the present invention is not limited to this, and the communication terminal 4 may be configured to be attachable to and detachable from the operation unit 12, and the communication terminal 4 may be located outside the machine of the combine 1 .

また、図２に示すように、コンバイン１は、エンジン５１及び排出クラッチＣ１８を備えている。 Further, as shown in FIG. 2, the combine 1 includes an engine 51 and a discharge clutch C18.

エンジン５１から出力された動力は、排出クラッチＣ１８及び走行装置１１に分配される。走行装置１１は、エンジン５１からの動力により駆動する。 The power output from the engine 51 is distributed to the discharge clutch C 18 and the traveling device 11. The traveling device 11 is driven by the motive power from the engine 51.

また、排出クラッチＣ１８は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。 Further, the discharge clutch C18 is configured to be changeable between an on state transmitting power and a disconnected state not transmitting power.

排出クラッチＣ１８が切状態であるとき、エンジン５１から出力された動力は穀粒排出装置１８に伝達されない。このとき、穀粒排出装置１８は非駆動状態である。 When the discharge clutch C 18 is in the disengaged state, the power output from the engine 51 is not transmitted to the grain discharge device 18. At this time, the grain discharging device 18 is in a non-driven state.

排出クラッチＣ１８が入状態であるとき、エンジン５１から出力された動力は穀粒排出装置１８に伝達される。このとき、穀粒排出装置１８は、エンジン５１からの動力により駆動する。即ち、このとき、穀粒排出装置１８は駆動状態である。 When the discharge clutch C 18 is in the on state, the power output from the engine 51 is transmitted to the grain discharge device 18. At this time, the grain discharging device 18 is driven by the power from the engine 51. That is, at this time, the grain discharging device 18 is in the driving state.

ここで、コンバイン１は、図３に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図５に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。 Here, after the combine 1 performs circulation while harvesting grains in the area on the outer periphery side of the field as shown in FIG. 3, then the combine 1 carries out the cutting and traveling in the inner area of the field as shown in FIG. 5. , Are configured to harvest the grain of the field.

そして、この収穫作業において、コンバイン１は、収穫機制御システムＡによって制御される。以下では、収穫機制御システムＡの構成について説明する。 And in this harvesting operation, combine 1 is controlled by harvester control system A. The configuration of the harvester control system A will be described below.

〔収穫機制御システムの構成〕
図２に示すように、収穫機制御システムＡは、衛星測位モジュール８０、自車方位検出装置８１、制御部２０、通信端末４を備えている。尚、自車方位検出装置８１及び制御部２０は、コンバイン１に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール８０及び通信端末４も、コンバイン１に備えられている。 [Configuration of harvester control system]
As shown in FIG. 2, the harvester control system A includes a satellite positioning module 80, a vehicle orientation detection device 81, a control unit 20, and the communication terminal 4. The vehicle orientation detection device 81 and the control unit 20 are provided in the combine 1. Further, as described above, the satellite positioning module 80 and the communication terminal 4 are also provided in the combine 1.

制御部２０は、自車位置算出部２１、経路算出部２２、走行制御部２３、領域算出部２４、手動操作信号送信部２５、位置記憶部２６、位置設定部２７、方向記憶部２８、方向設定部２９、排出クラッチセンサＳ１を有している。 The control unit 20 includes a vehicle position calculation unit 21, a route calculation unit 22, a travel control unit 23, an area calculation unit 24, a manual operation signal transmission unit 25, a position storage unit 26, a position setting unit 27, a direction storage unit 28, and a direction. The setting unit 29 has a discharge clutch sensor S1.

図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。 As shown in FIG. 1, the satellite positioning module 80 receives GPS signals from the artificial satellite GS used in GPS (Global Positioning System). Then, as shown in FIG. 2, the satellite positioning module 80 sends positioning data indicating the vehicle position of the combine 1 to the vehicle position calculating unit 21 based on the received GPS signal.

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、走行制御部２３及び領域算出部２４へ送られる。 The vehicle position calculation unit 21 calculates position coordinates of the combine 1 with time based on the positioning data output by the satellite positioning module 80. The calculated positional coordinates of the combine 1 with time are sent to the traveling control unit 23 and the area calculation unit 24.

領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図４に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。 As shown in FIG. 4, the area calculation unit 24 calculates the outer peripheral area SA and the work target area CA based on the temporal position coordinates of the combine 1 received from the host vehicle position calculation unit 21.

より具体的には、領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２４は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。 More specifically, the area calculation unit 24 calculates the traveling locus of the combine 1 in the circumferential traveling on the outer circumference side of the field based on the temporal position coordinate of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21. . And area | region calculation part 24 calculates the area | region by the side of the outer periphery of the farmland which the combine 1 carried out circular traveling based on the calculated traveling locus of the combine 1 as outer periphery area | region SA. In addition, the area calculation unit 24 calculates the inside of the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA.

例えば、図３においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図３に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。 For example, in FIG. 3, the traveling path of the combine 1 for circumferential traveling on the outer circumference side of the field is indicated by an arrow. In the example shown in FIG. 3, the combine 1 performs three rounds. When the mowing travel along the travel route is completed, the field is in the state shown in FIG.

図４に示すように、領域算出部２４は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。 As shown in FIG. 4, the area calculation unit 24 calculates an area on the outer circumference side of the field where the combine 1 travels while harvesting the grain as the outer circumference area SA. In addition, the area calculation unit 24 calculates the inside of the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA.

そして、図２に示すように、領域算出部２４による算出結果は、経路算出部２２へ送られる。 Then, as shown in FIG. 2, the calculation result by the area calculation unit 24 is sent to the route calculation unit 22.

経路算出部２２は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図４に示すように、本実施形態において、刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線である。 Based on the calculation result received from the area calculation unit 24, as shown in FIG. 4, the route calculation unit 22 calculates a reaper traveling route LI, which is a traveling route for reaper travel in the work area CA. As shown in FIG. 4, in the present embodiment, the cutting traveling path LI is a plurality of parallel lines parallel to one another.

図２に示すように、経路算出部２２により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２３へ送られる。 As shown in FIG. 2, the reaping traveling route LI calculated by the route calculating unit 22 is sent to the traveling control unit 23.

走行制御部２３は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２２から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２３は、図５に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。 The traveling control unit 23 is configured to be able to control the traveling device 11. Then, the traveling control unit 23 controls the automatic traveling of the combine 1 based on the position coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21 and the reaper traveling route LI received from the route calculation unit 22. More specifically, as shown in FIG. 5, the traveling control unit 23 controls the traveling of the combine 1 so that the reaper traveling is performed by the automatic traveling along the reaper traveling route LI.

手動操作信号送信部２５は、コンバイン１が手動操作によって移動している場合に、所定の信号を、位置記憶部２６及び方向記憶部２８へ送信する。この信号は、コンバイン１が手動操作によって移動していることを示す信号である。 The manual operation signal transmission unit 25 transmits a predetermined signal to the position storage unit 26 and the direction storage unit 28 when the combine 1 is moved by the manual operation. This signal is a signal indicating that the combine 1 is moved by manual operation.

また、自車位置算出部２１は、コンバイン１の位置座標を位置記憶部２６へ送る。 In addition, the vehicle position calculation unit 21 sends the position coordinates of the combine 1 to the position storage unit 26.

また、排出クラッチセンサＳ１は、排出クラッチＣ１８の入切状態を検知する。排出クラッチセンサＳ１による検知結果は、位置記憶部２６及び方向記憶部２８へ送られる。 Further, the discharge clutch sensor S1 detects the on / off state of the discharge clutch C18. The detection result by the discharge clutch sensor S1 is sent to the position storage unit 26 and the direction storage unit 28.

位置記憶部２６は、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する。 When the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed at the position where the combine 1 moved by the manual operation, the position storage unit 26 of the combine 1 at the time when the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed. Memorize the stop position.

より具体的には、位置記憶部２６は、手動操作信号送信部２５からの信号と、排出クラッチセンサＳ１による検知結果と、に基づいて、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われたか否かを監視する。 More specifically, based on the signal from the manual operation signal transmission unit 25 and the detection result by the discharge clutch sensor S1, the position storage unit 26 sets the grain at the position where the combine 1 has moved by the manual operation. It is monitored whether the discharging operation by the discharging device 18 has been performed.

尚、排出クラッチセンサＳ１から、排出クラッチＣ１８が切状態から入状態へ切り替わったことを示す検知結果が位置記憶部２６へ送られた場合、位置記憶部２６は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われたと判定する。 When the detection result indicating that the discharge clutch C18 has switched from the off state to the on state is sent from the discharge clutch sensor S1 to the position storage unit 26, the position storage unit 26 performs the discharge operation by the grain discharge device 18. Is determined to have been performed.

そして、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、位置記憶部２６は、その時点でのコンバイン１の停車位置を記憶する。 Then, when the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed at the position where the combine 1 has moved by the manual operation, the position storage unit 26 stores the stopping position of the combine 1 at that time.

このように、収穫機制御システムＡは、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する位置記憶部２６を備えている。 Thus, in the harvester control system A, the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed when the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed at the position where the combine 1 moved by the manual operation. The position storage unit 26 stores the stop position of the combine 1 at a point of time.

位置記憶部２６に記憶された停車位置は、位置設定部２７へ送られる。そして、位置設定部２７は、位置記憶部２６に記憶されたコンバイン１の停車位置に基づいて目標停車位置ＴＰを設定する。位置設定部２７により設定された目標停車位置ＴＰは、走行制御部２３へ送られる。 The stop position stored in the position storage unit 26 is sent to the position setting unit 27. Then, the position setting unit 27 sets the target stopping position TP based on the stopping position of the combine 1 stored in the position storage unit 26. The target stopping position TP set by the position setting unit 27 is sent to the traveling control unit 23.

このように、収穫機制御システムＡは、位置記憶部２６に記憶されたコンバイン１の停車位置に基づいて目標停車位置ＴＰを設定する位置設定部２７を備えている。 As described above, the harvester control system A includes the position setting unit 27 that sets the target stopping position TP based on the stopping position of the combine 1 stored in the position storage unit 26.

自車方位検出装置８１は、コンバイン１の機体の向きを検出する。そして、図２に示すように、自車方位検出装置８１による検出結果は、方向記憶部２８へ送られる。 The vehicle orientation detection device 81 detects the orientation of the combine 1's aircraft. Then, as shown in FIG. 2, the detection result of the vehicle direction detection device 81 is sent to the direction storage unit 28.

方向記憶部２８は、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する。 When the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed at the position where the combine 1 has moved by the manual operation, the direction storage unit 28 of the combine 1 at the time when the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed. Remember the orientation of the aircraft.

より具体的には、方向記憶部２８は、手動操作信号送信部２５からの信号と、排出クラッチセンサＳ１による検知結果と、に基づいて、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われたか否かを監視する。 More specifically, based on the signal from the manual operation signal transmission unit 25 and the detection result by the discharge clutch sensor S1, the direction storage unit 28 sets the grain at the position where the combine 1 has moved by the manual operation. It is monitored whether the discharging operation by the discharging device 18 has been performed.

尚、排出クラッチセンサＳ１から、排出クラッチＣ１８が切状態から入状態へ切り替わったことを示す検知結果が方向記憶部２８へ送られた場合、方向記憶部２８は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われたと判定する。 When the detection result indicating that the discharge clutch C18 is switched from the off state to the on state is sent from the discharge clutch sensor S1 to the direction storage unit 28, the direction storage unit 28 performs the discharge operation by the grain discharge device 18. Is determined to have been performed.

そして、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、方向記憶部２８は、その時点でのコンバイン１の機体の向きを記憶する。 Then, when the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed at the position where the combine 1 has moved by the manual operation, the direction storage unit 28 stores the direction of the machine of the combine 1 at that time.

このように、収穫機制御システムＡは、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する方向記憶部２８を備えている。 Thus, in the harvester control system A, the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed when the discharging operation by the grain discharging device 18 is performed at the position where the combine 1 moved by the manual operation. The direction storage unit 28 stores the orientation of the combine 1 at the time point.

方向記憶部２８に記憶された機体の向きは、方向設定部２９へ送られる。そして、方向設定部２９は、方向記憶部２８に記憶されたコンバイン１の機体の向きに基づいて目標停車方向ＴＤを設定する。方向設定部２９により設定された目標停車方向ＴＤは、走行制御部２３へ送られる。 The orientation of the airframe stored in the direction storage unit 28 is sent to the direction setting unit 29. Then, the direction setting unit 29 sets the target stopping direction TD based on the direction of the machine of the combine 1 stored in the direction storage unit 28. The target stopping direction TD set by the direction setting unit 29 is sent to the traveling control unit 23.

このように、収穫機制御システムＡは、方向記憶部２８に記憶されたコンバイン１の機体の向きに基づいて目標停車方向ＴＤを設定する方向設定部２９を備えている。 Thus, the harvester control system A includes the direction setting unit 29 that sets the target stopping direction TD based on the orientation of the combine 1's aircraft stored in the direction storage unit 28.

そして、走行制御部２３は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われる場合に、コンバイン１が目標停車方向ＴＤを向いた状態で目標停車位置ＴＰに自動的に停車するようにコンバイン１の走行を制御する。 The traveling control unit 23 travels the combine 1 to automatically stop at the target stopping position TP with the combine 1 facing the target stopping direction TD when the grain discharging device 18 performs the discharging operation. Control.

このように、収穫機制御システムＡは、穀粒排出装置１８による排出作業が行われる場合に、コンバイン１が目標停車位置ＴＰに自動的に停車するようにコンバイン１の走行を制御する走行制御部２３を備えている。 Thus, the harvester control system A controls the traveling of the combine 1 so that the combine 1 automatically stops at the target stopping position TP when the grain discharging device 18 performs the discharging operation. It has 23

〔コンバイン制御システムを利用した収穫作業の流れ〕
以下では、収穫機制御システムＡを利用した収穫作業の例として、コンバイン１が、図３に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。 [Flow of harvesting work using combine control system]
In the following, as an example of a harvesting operation using the harvester control system A, a flow when the combine 1 performs the harvesting operation in the field shown in FIG. 3 will be described.

最初に、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。図３に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。 First, the operator manually operates the combine 1, and as shown in FIG. 3, in the outer peripheral portion in the field, the mowing travel is performed so as to go around along the boundary of the field. In the example shown in FIG. 3, the combine 1 performs three rounds. When this round trip is completed, the field is in the state shown in FIG.

領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図４に示すように、領域算出部２４は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。 The area calculation unit 24 calculates the traveling locus of the combine 1 in the round trip shown in FIG. 3 based on the temporal position coordinates of the combine 1 received from the host vehicle position calculation unit 21. Then, as shown in FIG. 4, the area calculation unit 24 calculates the area on the outer circumference side of the field where the combine 1 travels while harvesting the set-up kernel based on the calculated travel locus of the combine 1. Calculated as In addition, the area calculation unit 24 calculates the inside of the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA.

次に、経路算出部２２は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。 Next, based on the calculation result received from the area calculation unit 24, the route calculation unit 22 sets the reaper traveling route LI in the work target area CA, as shown in FIG.

図４に示す例では、作業対象領域ＣＡにおける収穫作業を開始する前に、コンバイン１は、手動操作により運搬車ＣＶの近傍へ移動する。尚、本実施形態においては、運搬車ＣＶは圃場外に停車している。 In the example illustrated in FIG. 4, before starting the harvesting work in the work target area CA, the combine 1 is moved to the vicinity of the transport vehicle CV by a manual operation. In the present embodiment, the transporter CV is stopped outside the field.

そして、コンバイン１が運搬車ＣＶの近傍に停車した後、穀粒排出装置１８が駆動され、穀粒が排出される。運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。 Then, after the combine 1 stops in the vicinity of the transport vehicle CV, the grain discharging device 18 is driven to discharge the grains. The transport vehicle CV can collect and transport the grains discharged from the grain discharging device 18 by the combine 1.

このとき、位置記憶部２６は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する。また、方向記憶部２８は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する。 At this time, the position storage unit 26 stores the stopping position of the combine 1 at the time when the grain discharging device 18 performs the discharging operation. In addition, the direction storage unit 28 stores the orientation of the combine 1 at the time when the grain discharging device 18 performs the discharging operation.

そして、図５に示すように、位置記憶部２６により記憶された停車位置に基づいて、位置設定部２７によって目標停車位置ＴＰが設定される。また、方向記憶部２８により記憶された機体の向きに基づいて、方向設定部２９によって目標停車方向ＴＤが設定される。 Then, as shown in FIG. 5, based on the stop position stored by the position storage unit 26, the position setting unit 27 sets a target stop position TP. Further, the target stopping direction TD is set by the direction setting unit 29 based on the direction of the vehicle stored by the direction storage unit 28.

そして、作業者が自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図５に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２３は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。 Then, when the worker presses an automatic travel start button (not shown), as shown in FIG. 5, automatic travel along the reaper travel path LI is started. At this time, the traveling control unit 23 controls the traveling of the combine 1 so that the reaper traveling is performed by the automatic traveling along the reaper traveling route LI.

コンバイン１が刈取走行を続け、穀粒タンク１４内の穀粒の量が所定量に達すると、図６に示すように、走行制御部２３は、刈取走行経路ＬＩから離脱して目標停車位置ＴＰへ移動するようにコンバイン１の走行を制御する。 When the combine 1 continues the reaping travel and the amount of grains in the grain tank 14 reaches a predetermined amount, as shown in FIG. 6, the travel control unit 23 separates from the reaping travel path LI and the target stopping position TP Control the travel of the combine 1 to move to

そして、走行制御部２３の制御により、コンバイン１は、目標停車方向ＴＤを向いた状態で目標停車位置ＴＰに自動的に停車する。さらに、穀粒排出装置１８が駆動され、穀粒が運搬車ＣＶへ排出される。穀粒排出装置１８による排出作業が完了すると、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行へ復帰する。 Then, under the control of the traveling control unit 23, the combine 1 automatically stops at the target stopping position TP in a state of facing the target stopping direction TD. Furthermore, the grain discharging device 18 is driven to discharge the grains into the transport vehicle CV. When the discharging operation by the grain discharging device 18 is completed, the combine 1 returns to the reaping travel along the reaping travel path LI.

そして、作業対象領域ＣＡにおける全ての刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行が完了すると、圃場の全体が収穫済みとなる。 Then, when the mowing travel along all the mowing travel paths LI in the work target area CA is completed, the entire field becomes harvested.

以上で説明した構成であれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業を行うと、その時点におけるコンバイン１の停車位置が位置記憶部２６によって記憶される。そして、２回目以降の排出作業においては、走行制御部２３の制御により、記憶された停車位置にコンバイン１が自動的に停車する。 With the configuration described above, when the first discharging operation is performed in the field, the position storage unit 26 stores the stopping position of the combine 1 at that time. Then, in the second and subsequent discharge operations, the combine 1 automatically stops at the stored stop position under the control of the travel control unit 23.

即ち、以上で説明した構成であれば、手動操作によってコンバイン１を排出のための位置に停車させる必要があるのは、最初の排出作業のみである。これにより、作業者による操作の負担を軽減できる。 That is, with the configuration described above, it is only the first discharging operation that it is necessary to stop the combine 1 at the position for discharging manually. Thereby, the burden of operation by a worker can be reduced.

〔通信端末を介した目標停車位置の設定について〕
ところで、収穫機制御システムＡは、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に、作業者が通信端末４を介して目標停車位置ＴＰを設定できるように構成されている。 [About setting of target stop position via communication terminal]
By the way, the harvester control system A is configured such that the operator can set the target stopping position TP via the communication terminal 4 before the first discharging operation by the grain discharging device 18 is performed in the field of the harvesting operation. It is done.

以下では、通信端末４を介した目標停車位置ＴＰの設定について説明する。 Hereinafter, setting of the target stopping position TP via the communication terminal 4 will be described.

図２に示すように、通信端末４は、操作部４ａ及び信号出力部４ｂを有している。図７に示すように、操作部４ａはタッチパネルにより構成されている。そして、作業者は、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に、操作部４ａを操作することにより、目標停車位置ＴＰを設定できる。 As shown in FIG. 2, the communication terminal 4 has an operation unit 4a and a signal output unit 4b. As shown in FIG. 7, the operation unit 4a is configured by a touch panel. Then, the operator can set the target stopping position TP by operating the operation unit 4a before the first discharging operation by the grain discharging device 18 is performed in the harvesting operation in the field.

詳述すると、図７に示すように、操作部４ａには、圃場の全体図が表示されている。そして、作業者が操作部４ａの任意の箇所をタッチすることにより、タッチされた箇所に、目標停車位置ＴＰを示すシンボルが表示される。 If it explains in full detail, as shown in Drawing 7, the whole view of a field is displayed on operation part 4a. Then, when the operator touches an arbitrary part of the operation unit 4a, a symbol indicating the target stopping position TP is displayed at the touched part.

そして、図２に示すように、作業者によりタッチされた箇所を示す信号が、操作部４ａから信号出力部４ｂへ送られる。信号出力部４ｂは、操作部４ａから受け取った信号に基づいて、指示信号を出力する。 Then, as shown in FIG. 2, a signal indicating a portion touched by the operator is sent from the operation unit 4a to the signal output unit 4b. The signal output unit 4b outputs an instruction signal based on the signal received from the operation unit 4a.

この指示信号は、穀粒排出装置１８による排出作業のためのコンバイン１の停車位置を指示する信号である。そして、この指示信号は、位置設定部２７へ送られる。 This instruction | indication signal is a signal which instruct | indicates the stop position of the combine 1 for the discharge operation | work by the grain discharge apparatus 18. As shown in FIG. Then, this instruction signal is sent to the position setting unit 27.

このように、収穫機制御システムＡは、穀粒排出装置１８による排出作業のためのコンバイン１の停車位置を指示する指示信号を出力する信号出力部４ｂを備えている。 As described above, the harvester control system A includes the signal output unit 4 b that outputs an instruction signal indicating the stopping position of the combine 1 for the discharging operation by the grain discharging device 18.

そして、このとき、位置設定部２７は、信号出力部４ｂから受け取った指示信号に基づいて、目標停車位置ＴＰを設定する。 At this time, the position setting unit 27 sets the target stopping position TP based on the instruction signal received from the signal output unit 4b.

このように、位置設定部２７は、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に信号出力部４ｂによって指示信号が出力された場合、指示信号に基づいて目標停車位置ＴＰを設定するように構成されている。 Thus, the position setting unit 27 sets the target based on the instruction signal when the instruction output unit 4b outputs the instruction signal before the first discharging operation by the grain discharging device 18 is performed in the field harvesting operation. The stop position TP is set.

以上の構成により、作業者は、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に、操作部４ａを操作することにより、目標停車位置ＴＰを設定できる。そして、排出作業が行われる場合、コンバイン１は、信号出力部４ｂからの指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰに自動的に停車することとなる。 According to the above configuration, the operator can set the target stopping position TP by operating the operation unit 4a before the first discharging operation by the grain discharging device 18 is performed in the field of the harvesting operation. When the discharging operation is performed, the combine 1 automatically stops at the target stopping position TP set based on the instruction signal from the signal output unit 4b.

ここで、信号出力部４ｂからの指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰは、作業者によるタッチ操作に基づいて設定されている。そのため、目標停車位置ＴＰが、運搬車ＣＶから比較的遠く離れた位置となってしまうことがある。 Here, the target stopping position TP set based on the instruction signal from the signal output unit 4 b is set based on the touch operation by the operator. Therefore, the target stopping position TP may be located relatively far from the transport vehicle CV.

この場合には、図８に示すように、コンバイン１が、信号出力部４ｂからの指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰに自動的に停車した後、作業者は、その位置から、手動操作によってコンバイン１を移動させることができる。 In this case, as shown in FIG. 8, after the combine 1 automatically stops at the target stopping position TP set based on the instruction signal from the signal output unit 4b, the operator can start from the position The combine 1 can be moved by manual operation.

そして、コンバイン１が手動操作によって移動した後で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、位置記憶部２６は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する。また、方向記憶部２８は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する。 Then, when discharge operation is performed by the grain discharging device 18 after the combine 1 is moved by manual operation, the position storage unit 26 stops the combine 1 at the time of discharging operation by the grain discharging device 18. Remember the position. In addition, the direction storage unit 28 stores the orientation of the combine 1 at the time when the grain discharging device 18 performs the discharging operation.

位置設定部２７は、このとき位置記憶部２６に記憶された停車位置に基づいて、図８に示すように、目標停車位置ＴＰを再設定する。また、方向設定部２９は、このとき方向記憶部２８に記憶された機体の向きに基づいて、図８に示すように、目標停車方向ＴＤを設定する。 The position setting unit 27 resets the target stopping position TP as shown in FIG. 8 based on the stopping position stored in the position storage unit 26 at this time. Further, as shown in FIG. 8, the direction setting unit 29 sets the target stopping direction TD based on the orientation of the vehicle stored in the direction storage unit 28 at this time.

このように、位置設定部２７は、指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰからコンバイン１が手動操作によって移動した後で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、位置記憶部２６に記憶されたコンバイン１の停車位置に基づいて目標停車位置ＴＰを再設定する。 As described above, the position setting unit 27 performs the position storage unit when the discharge operation is performed by the grain discharging device 18 after the combine 1 is moved by the manual operation from the target stopping position TP set based on the instruction signal. The target stopping position TP is reset based on the stopping position of the combine 1 stored in S26.

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。 Note that the embodiment described above is merely an example, and the present invention is not limited to this, and can be modified as appropriate.

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。 Other Embodiments
(1) The traveling device 11 may be a wheel type or a semi crawler type.

（２）上記実施形態においては、経路算出部２２により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であるが、本発明はこれに限定されず、経路算出部２２により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線でなくても良い。例えば、経路算出部２２により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。 (2) In the above-described embodiment, the cutting travel paths LI calculated by the path calculation unit 22 are a plurality of parallel lines parallel to each other, but the present invention is not limited to this. The traveling path LI may not be a plurality of parallel lines parallel to one another. For example, the crop traveling route LI calculated by the route calculation unit 22 may be a spiral traveling route.

（３）上記実施形態においては、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。 (3) In the above embodiment, the operator manually operates the combine 1, and as shown in FIG. 3, in the outer peripheral portion in the field, the mowing travel is performed so as to go around along the boundary of the field. . However, the present invention is not limited to this, and the combine 1 may be configured to automatically travel and to perform reaping travel along the border line of the field in the outer peripheral portion in the field.

（４）刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行は、作業者がコンバイン１を手動操作することによって行われても良い。 (4) The reaping travel along the reaping travel path LI may be performed by the operator manually operating the combine 1.

（５）自車位置算出部２１、経路算出部２２、走行制御部２３、領域算出部２４、手動操作信号送信部２５、位置記憶部２６、位置設定部２７、方向記憶部２８、方向設定部２９のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。 (5) Vehicle position calculation unit 21, route calculation unit 22, travel control unit 23, area calculation unit 24, manual operation signal transmission unit 25, position storage unit 26, position setting unit 27, direction storage unit 28, direction setting unit Part or all of the unit 29 may be provided outside the combine 1 and may be provided, for example, in a management server provided outside the combine 1.

（６）方向記憶部２８は設けられていなくても良い。 (6) The direction storage unit 28 may not be provided.

（７）方向設定部２９は設けられていなくても良い。 (7) The direction setting unit 29 may not be provided.

（８）信号出力部４ｂは設けられていなくても良い。 (8) The signal output unit 4b may not be provided.

（９）通信端末４は設けられていなくても良い。 (9) The communication terminal 4 may not be provided.

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。 The present invention can be used not only for ordinary type combine but also for self-release type combine. Moreover, it can utilize also for various harvest machines, such as a corn harvester, a potato harvester, a carrot harvester, and a sugarcane harvester.

１コンバイン（収穫機）
４ｂ信号出力部
１４穀粒タンク（収穫物タンク）
１８穀粒排出装置（排出装置）
２３走行制御部
２６位置記憶部
２７位置設定部
２８方向記憶部
２９方向設定部
Ａ収穫機制御システム
Ｈ収穫装置
ＴＤ目標停車方向
ＴＰ目標停車位置
1 Combine harvester
4b Signal output section 14 grain tank (harvest tank)
18 grain discharging device (discharging device)
23 traveling control unit 26 position storage unit 27 position setting unit 28 direction storage unit 29 direction setting unit A harvesting machine control system H harvesting device TD target stopping direction TP target stopping position

Claims

Control a harvester having a harvester for harvesting crops in a field, a harvest tank for storing the harvest harvested by the harvester, and a discharger for discharging the harvest stored in the harvest tank Harvester control system,
A position storage unit that stores the stopping position of the harvester at the time when the discharge operation by the discharge device is performed when the discharge operation by the discharge device is performed at the position ahead of the harvester by the manual operation When,
A position setting unit configured to set a target stopping position based on the stopping position of the harvester stored in the position storage unit;
And a traveling control unit configured to control traveling of the harvester such that the harvester automatically stops at the target stopping position when the discharge operation is performed by the discharge device.

The signal output unit outputs an instruction signal indicating the stopping position of the harvester for the discharge operation by the discharge device.
The position setting unit is configured to set the target stopping position based on the instruction signal when the instruction signal is output by the signal output unit before the first discharging operation by the discharging device is performed in a field harvesting operation. Configured to configure,
The position setting unit is stored in the position storage unit when the discharging operation is performed by the discharging device after the harvester has moved by manual operation from the target stopping position set based on the instruction signal. The harvester control system according to claim 1, wherein the target stop position is reset based on the stop position of the harvester.

A direction memory for storing the orientation of the machine body of the harvester at the time the discharge operation by the discharge device is performed when the discharge operation by the discharge device is performed at a position ahead of the harvester by a manual operation Department,
A direction setting unit for setting a target stopping direction based on the orientation of the harvester aircraft stored in the direction storage unit;
The traveling control unit controls traveling of the harvester so that the harvester automatically stops at the target stopping position with the harvester facing the target stopping direction when the discharging operation is performed by the discharging device. The harvester control system according to claim 1 or 2.