JP2017153410A - Work vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle capable of improving a working efficiency in a farm field and stabilizing the quality of a crop plant.SOLUTION: A work vehicle comprises: a planting part 30 mounted on a running vehicle body 2 for planting seedling on a farm field; position information acquisition device 120 for acquiring the position information of the running vehicle body 2; an information storage terminal 140 for storing the positional information and the positional information, the past work information and the information on the situations of the farm field in correlated manners; and a control part 150a for moving the planting part 30 upward and downward on the basis of the information stored in the information storage terminal 140 and relating to the situations of the farm field.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、作業車両に関する。   The present invention relates to a work vehicle.

従来、車両の位置情報や作業情報などの各種情報を取得し、かかる情報を記憶装置に記憶し、次回以降の作業時に、記憶装置に記憶された情報に基づいて作業を行うことが可能な作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, work that can acquire various types of information such as vehicle position information and work information, store such information in a storage device, and perform work based on the information stored in the storage device at the time of subsequent work A vehicle is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１４−１８７９５４号公報JP 2014-187654 A

しかしながら、上記したような従来の作業車両では、圃場面の硬さのような圃場の状況は考慮されておらず、記憶装置に圃場の状況に関する情報は記憶されていない。このため、例えば、耕盤が安定しない圃場などで作業を行う場合、車体が傾くことがある。このように、作業中に車体が傾くことで、作業時の作業効率が低下するおそれがある。また、例えば、苗を植え付ける作業車両では、車体が傾くことで苗の植え付け精度が低下して作物の品質が安定しないことがある。   However, in the conventional work vehicle as described above, the field situation such as the hardness of the field scene is not taken into consideration, and information relating to the field situation is not stored in the storage device. For this reason, for example, when working in a farm field where the tiller is not stable, the vehicle body may be tilted. As described above, the work efficiency during the work may be reduced due to the tilt of the vehicle body during the work. Further, for example, in a work vehicle for planting seedlings, the planting accuracy of the seedlings may be lowered due to the tilt of the vehicle body, and the quality of the crop may not be stable.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業時の作業効率を向上させるとともに、作物の品質の安定化を図ることができる作業車両を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of improving work efficiency during work and stabilizing the quality of crops.

上記した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、走行車体（２）に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける植付部（３０）と、前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（１２０）と、前記位置情報を記憶するとともに、当該位置情報、過去の作業情報、及び前記圃場の状況に関する情報を関連付けて記憶する情報記憶端末（１４０）と、前記情報記憶端末（１４０）に記憶された前記圃場の状況に関する情報に基づいて前記植付部（３０）を昇降する制御部（１５０ａ）とを備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, a work vehicle according to claim 1 is attached to a traveling vehicle body (2), a planting part (30) for planting seedlings in a farm field, and the traveling vehicle body ( 2) a position information acquisition device (120) that acquires the position information, and an information storage terminal that stores the position information and stores the position information, past work information, and information on the state of the field in association with each other. 140) and a control unit (150a) for moving up and down the planting unit (30) based on information on the state of the field stored in the information storage terminal (140).

請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記情報記憶端末（１４０）は、前記位置情報、前記過去の作業情報、及び前記圃場の状況に関する情報をマップ化して記憶することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 2 is the work vehicle according to claim 1, wherein the information storage terminal (140) maps the position information, the past work information, and information about the state of the field. It is memorized.

請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記情報記憶端末（１４０）は、前記圃場の状況に関する情報を登録可能であり、前記制御部（１５０ａ）は、前記位置情報と、少なくとも前記情報記憶端末（１４０）に記憶された前記圃場の状況に関する情報、前記情報記憶端末（１４０）に登録された前記圃場の状況に関する情報の一方とに基づき、土を盛って形成された盛り土に前記苗を植え付けると判定した場合、前記苗の植え付け深さが浅くなるように前記植付部（３０）を昇降することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 3 is the work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the information storage terminal (140) can register information on the state of the field, and the control unit (150a) Based on the position information, at least one of the information on the state of the field stored in the information storage terminal (140) and the information on the state of the field registered in the information storage terminal (140) When it determines with planting the said seedling in the embankment formed in piles, the said planting part (30) is raised / lowered so that the planting depth of the said seedling may become shallow.

請求項４に記載の作業車両は、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両において、前記植付部（３０）に設けられ、前記圃場の深さを検知する第１深度センサ（１７０）と、前記圃場の深さ変化に対し前記植付部（３０）の高さを調整する第１調整機構（２０）とを備え、前記情報記憶端末（１４０）は、前記圃場の状況に関する情報を登録可能であり、前記制御部（１５０ａ）は、前記位置情報と、少なくとも前記情報記憶端末（１４０）に記憶された前記圃場の状況に関する情報、前記情報記憶端末（１４０）に登録された前記圃場の状況に関する情報の一方とに基づき、土を盛って形成された盛り土、または土を削って形成された切り土に前記苗を植え付けると判定した場合、前記圃場の深さ変化に対する前記植付部（３０）の昇降応答を鈍くすることを特徴とする。   The work vehicle according to claim 4 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the first depth sensor is provided in the planting part (30) and detects the depth of the field. (170) and a first adjustment mechanism (20) that adjusts the height of the planting part (30) with respect to a change in the depth of the field, and the information storage terminal (140) The control unit (150a) is registered in the information storage terminal (140), and the control unit (150a) is registered in the information storage terminal (140), at least information on the field situation stored in the information storage terminal (140). When it is determined that the seedling is to be planted on a fill formed by piling up soil or a cut formed by cutting soil based on one of the information on the state of the field, the change with respect to the depth change of the field Planting part (30) Characterized by dull the lifting response.

請求項５に記載の作業車両は、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両において、前記走行車体（２）の速度を規制する速度規制装置（８８０）を備え、前記制御部（１５０ａ）は、前記位置情報と前記圃場の状況に関する情報とに基づき、前記走行車体（２）が土を盛って形成された盛り土、または土を削って形成された切り土を走行すると判定した場合、前記速度規制装置（８８０）によって前記走行車体（２）の速度を規制することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 5 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising a speed regulating device (880) that regulates a speed of the traveling vehicle body (2), wherein the control unit (150a), based on the position information and information on the state of the field, it is determined that the traveling vehicle body (2) travels a fill formed by piling up soil or a cut formed by cutting the soil. In this case, the speed of the traveling vehicle body (2) is regulated by the speed regulating device (880).

請求項６に記載の作業車両は、請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両において、前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置（６０）を備え、前記制御部（１５０ａ）は、前記位置情報と前記圃場の状況に関する情報とに基づき、前記走行車体（２）が土を盛って形成された盛り土で植え付けを開始すると判定した場合、前記施肥装置（６０）を停止するとともに、作業者に前記盛り土で前記植え付けを開始することを報知することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 6 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising a fertilizer application device (60) capable of adjusting an amount of fertilizer to be sprayed on the farm field, and the control unit. (150a), when it is determined that the traveling vehicle body (2) starts planting with the embankment formed by embedding soil based on the position information and the information on the state of the field, the fertilizer application device (60) is While stopping, it alert | reports to an operator that the said planting will be started by the said embankment.

請求項７に記載の作業車両は、請求項１から６のいずれか１項に記載の作業車両において、前記植付部（３０）に設けられ、前記圃場の深さを検知する第１深度センサ（１７０）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記圃場の深さを検知する第２深度センサ（１３０）とを備え、前記情報記憶端末（１４０）は、前記第１深度センサ（１７０）によって検知した前記圃場の深さと、前記第２深度センサ（１３０）によって検知した前記圃場の深さとの差が第１所定値以上である場合、前記第１深度センサ（１７０）によって検知した前記圃場の深さと、前記第２深度センサ（１３０）によって検知した前記圃場の深さとの差が前記第１所定値以上となる位置を記憶することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 7 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the first depth sensor is provided in the planting part (30) and detects the depth of the field. (170) and a second depth sensor (130) that is provided on the traveling vehicle body (2) and detects the depth of the field, and the information storage terminal (140) includes the first depth sensor (170). ) When the difference between the depth of the field detected by the second depth sensor (130) and the depth of the field detected by the second depth sensor (130) is greater than or equal to a first predetermined value, the first depth sensor (170) The position where the difference between the depth of the field and the depth of the field detected by the second depth sensor (130) is equal to or greater than the first predetermined value is stored.

請求項８に記載の作業車両は、請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両において、前記圃場を整地する整地装置（５０）と、前記整地装置（５０）の高さを調整する第２調整機構（８７０）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記圃場の深さを検知する複数の第２深度センサ（１３０）とを備え、前記制御部（１５０ａ）は、前記第２深度センサ（１３０）によって検知した前記圃場の深さの差が第２所定値以上である場合、前記整地装置（５０）を駆動するとともに、前記第２調整機構（８７０）によって前記整地装置（５０）の高さを調整することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 8 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the leveling device (50) for leveling the field and the height of the leveling device (50) are adjusted. And a plurality of second depth sensors (130) that are provided on the traveling vehicle body (2) and detect the depth of the field, and the control unit (150a) When the difference in the depth of the field detected by the second depth sensor (130) is greater than or equal to a second predetermined value, the leveling device (50) is driven and the leveling device is driven by the second adjustment mechanism (870). The height of (50) is adjusted.

請求項９に記載の作業車両は、請求項８に記載の作業車両において、前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置（６０）を備え、前記整地装置（５０）は、整地ロータ（５１，５２）であり、前記制御部（１５０ａ）は、前記施肥装置（６０）により前記肥料を散布するとともに、前記整地ロータ（５１，５２）を駆動している場合、前記施肥装置（６０）による前記肥料の散布量を増加させることを特徴とする。   A work vehicle according to a ninth aspect is the work vehicle according to the eighth aspect, further comprising a fertilizer application device (60) capable of adjusting an amount of fertilizer sprayed on the field, wherein the leveling device (50) includes a leveling rotor. When the fertilizer is sprayed by the fertilizer application (60) and the leveling rotor (51, 52) is driven, the control unit (150a) ) To increase the amount of fertilizer applied.

請求項１０に記載の作業車両は、請求項８または９に記載の作業車両において、前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置（６０）を備え、前記整地装置（５０）は、整地ロータ（５１，５２）であり、前記制御部（１５０ａ）は、前記施肥装置（６０）により前記肥料を散布するとともに、前記整地ロータ（５１，５２）を駆動している場合、前記整地ロータ（５１，５２）の回転速度を低下させることを特徴とする。   The work vehicle according to claim 10 is the work vehicle according to claim 8 or 9, further comprising a fertilizer application device (60) capable of adjusting an amount of fertilizer to be sprayed on the field, wherein the leveling device (50) includes: The leveling rotor (51, 52), and when the control unit (150a) sprays the fertilizer by the fertilizer application (60) and drives the leveling rotor (51, 52), the leveling rotor The rotational speed of (51, 52) is reduced.

請求項１１に記載の作業車両は、請求項８から１０のいずれか１項に記載の作業車両において、前記情報記憶端末（１４０）は、前記走行車体（２）の走行経路を記憶し、前記制御部（１５０ａ）は、前記走行車体（２）の位置情報、及び前記走行経路に基づき、前記走行車体（２）が旋回位置に来た場合、前記整地装置（５０）を駆動させて整地することを特徴とする。   The work vehicle according to claim 11 is the work vehicle according to any one of claims 8 to 10, wherein the information storage terminal (140) stores a travel route of the travel vehicle body (2), and Based on the position information of the traveling vehicle body (2) and the traveling route, the control unit (150a) drives the leveling device (50) to level the road when the traveling vehicle body (2) reaches the turning position. It is characterized by that.

請求項１２に記載の作業車両は、請求項１から１１のいずれか１項に記載の作業車両において、前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置（６０）と、前記圃場の水温を検知する水温検知手段（２００）とを備え、前記制御部（１５０ａ）は、前記圃場の水温が高くなるほど前記施肥装置（６０）による前記肥料の散布量を減少させ、かつ前記圃場の水温が所定時間内に所定温度以上上昇した場合、前記施肥装置（６０）による前記肥料の散布量の減少量を小さくすることを特徴とする。   A work vehicle according to a twelfth aspect is the work vehicle according to any one of the first to eleventh aspects, wherein a fertilizer application device (60) capable of adjusting an amount of fertilizer to be applied to the field, and a water temperature of the field. The controller (150a) decreases the fertilizer application amount by the fertilizer application device (60) as the water temperature of the field increases, and the water temperature of the field increases. When the temperature rises above a predetermined temperature within a predetermined time, a decrease amount of the fertilizer application amount by the fertilizer application device (60) is reduced.

請求項１に記載の作業車両によれば、圃場の状況に関する情報を情報記憶端末（１４０）に記憶することで、圃場の状況、例えば、圃場の硬さなどを把握した状態で、作業車両によって作業を行うことができる。そのため、例えば、切り土や盛り土を含み走行車体（２）が不安定となる圃場で作業を行う場合でも、記憶された圃場の状況に関する情報に基づいて、即座に対応して作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。また、情報記憶端末（１４０）に記憶された圃場の状況に関する情報に基づいて植付部（３０）の昇降が制御されるので作業車両が不安定であっても、圃場の状況に応じて植え付けを行うことができるため、植え付け精度を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   According to the work vehicle of the first aspect, the information regarding the state of the farm field is stored in the information storage terminal (140) so that the work vehicle can grasp the situation of the farm field, for example, the hardness of the farm field. Work can be done. Therefore, for example, even when work is performed in a field including the cut and fill and the traveling vehicle body (2) becomes unstable, the work can be immediately performed based on the stored information on the field condition. And work efficiency can be improved. Moreover, since raising / lowering of the planting part (30) is controlled based on the information regarding the state of the farm field memorize | stored in the information storage terminal (140), even if a work vehicle is unstable, planting according to the situation of a farm field Therefore, planting accuracy can be improved, and the quality of the crop can be stabilized throughout the field.

請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、位置情報、過去の作業情報、及び圃場の状況に関する情報をマップ化して記憶することで、記憶した情報を作業時に作業者が容易に視認することができ、安全に作業を行うことができ、また作業効率を向上させることができる。   According to the work vehicle of the second aspect, in addition to the effect of the invention of the first aspect, the position information, past work information, and information on the state of the field are stored in a map so as to be stored. Information can be easily viewed by an operator during work, work can be performed safely, and work efficiency can be improved.

請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、圃場の状況に関する情報を作業者によって情報記憶端末（１４０）に登録することができるので、圃場の状況を正確に入力することができる。そのため、例えば、初めての圃場で作業を行う場合や、複数枚の圃場を１枚の圃場にして形成した、いわゆる合筆した圃場で作業を行う場合であっても、圃場の状況に応じて植え付けを行うことができ、植え付け精度を向上させることができる。また、圃場が柔らかい盛り土に苗を植え付ける場合、苗の植え付け深さを浅くすることで、苗が沈まず、苗の生育を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   According to the work vehicle of the third aspect, in addition to the effect of the invention of the first or second aspect, information on the state of the field can be registered in the information storage terminal (140) by the operator. It is possible to accurately input the field conditions. Therefore, for example, even when working on the first field, or when working on a so-called hand-written field formed with a plurality of fields as one field, planting according to the situation of the field It is possible to improve the planting accuracy. In addition, when seedlings are planted on a soft embankment in the field, by reducing the seedling planting depth, seedlings will not sink, seedling growth can be improved, and crop quality can be stabilized throughout the field. it can.

請求項４に記載の作業車両によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、位置情報と、少なくとも情報記憶端末（１４０）に記憶された圃場の状況に関する情報、情報記憶端末（１４０）に登録された圃場の状況に関する情報の一方とに基づき、植付部（３０）によって盛り土、または切り土に苗を植え付ける場合、圃場の深さ変化に対する植付部（３０）の昇降応答を鈍くすることで、作業車両が安定しない状態で苗の植え付けを行う場合でも、苗を正確に植え付けることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   According to the work vehicle according to claim 4, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 3, the position information and the state of the field stored at least in the information storage terminal (140) When planting seedlings on the fill or cut by the planting unit (30) based on the information on the information and the information on the field condition registered in the information storage terminal (140), planting with respect to the depth change of the field By dulling the lifting / lowering response of the part (30), even when seedlings are planted in a state where the work vehicle is not stable, the seedlings can be planted accurately, and the quality of the crop can be stabilized throughout the field. .

請求項５に記載の作業車両によれば、請求項１から４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、盛り土、または切り土を走行する場合、走行車体（２）の速度を規制することで、安全性を向上させることができる。また、植え付け精度を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   According to the work vehicle of the fifth aspect, in addition to the effect of the invention according to any one of the first to fourth aspects, when traveling on the embankment or cutting, the speed of the traveling vehicle body (2) is increased. By regulating, safety can be improved. In addition, planting accuracy can be improved, and the quality of the crop can be stabilized throughout the field.

請求項６に記載の作業車両によれば、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、盛り土で植え付けを開始した場合、施肥装置（６０）を停止し、作業者にその旨を報知することで、ティーチングにより算出され、肥料の散布量を決定するための標準値の誤差が大きくなることを防止することができる。   According to the work vehicle of the sixth aspect, in addition to the effect of the invention of any one of the first to fifth aspects, when planting is started with embankment, the fertilizer device (60) is stopped and the work is performed. By notifying the person of that fact, it is possible to prevent an error of the standard value calculated by teaching and determining the fertilizer application amount from increasing.

請求項７に記載の作業車両によれば、請求項１から６のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、第１深度センサ（１７０）によって検知した圃場の深さと第２深度センサ（１３０）によって検知した圃場の深さとの差が第１所定値以上である場合、その位置を記憶することで、例えば、次年度の代掻き時に圃場の深さが大きく変化する位置を作業者が容易に認識することができる。そのため、次回以降の作業効率を向上させることができる。   According to the work vehicle according to claim 7, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 6, the depth of the field detected by the first depth sensor (170) and the second depth sensor. If the difference between the depth of the field detected by (130) is equal to or greater than the first predetermined value, the position is stored, for example, so that the operator can change the position where the depth of the field greatly changes when scraping the next year. It can be easily recognized. Therefore, the work efficiency after the next time can be improved.

請求項８に記載の作業車両によれば、請求項１から７のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、第２深度センサ（１３０）によって検知した圃場の深さの差が第２所定値以上である場合、整地装置（５０）を駆動させて整地を行うことで、作業中における作業者の操作を少なくし、安全性を向上させることができる。また、第２調整機構（８７０）によって整地装置（５０）の高さを調整することで、圃場の整地性を向上させることができ、苗の生育を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   According to the work vehicle of the eighth aspect, in addition to the effect of the invention of any one of the first to seventh aspects, the difference in the depth of the field detected by the second depth sensor (130) is the first. 2 When the value is equal to or greater than the predetermined value, the leveling device (50) is driven to perform leveling, thereby reducing the number of operations performed by the worker during the operation and improving safety. Further, by adjusting the height of the leveling device (50) by the second adjustment mechanism (870), the leveling of the field can be improved, the growth of seedlings can be improved, and the quality of the crop can be improved. It can be stabilized as a whole.

請求項９に記載の作業車両によれば、請求項８に記載の発明の効果に加えて、施肥装置（６０）により肥料を散布するとともに、整地ロータ（５１，５２）を駆動している場合、肥料の散布量を増加することで、整地ロータ（５１，５２）によって肥料が弾かれた場合であっても、整地ロータ（５１，５２）により整地した箇所に所定の散布量の肥料を散布することができる。   According to the work vehicle of the ninth aspect, in addition to the effect of the invention of the eighth aspect, the fertilizer is sprayed by the fertilizer application device (60) and the leveling rotor (51, 52) is driven. Even if the fertilizer is bounced by the leveling rotor (51, 52) by increasing the fertilizer application amount, the predetermined amount of fertilizer is applied to the leveled area by the leveling rotor (51, 52). can do.

請求項１０に記載の作業車両によれば、請求項８または９に記載の発明の効果に加えて、施肥装置（６０）により肥料を散布するとともに、整地ロータ（５１，５２）を駆動している場合、整地ロータ（５１，５２）の回転速度を低下させることで、整地ロータ（５１，５２）によって弾かれた肥料が作業車両に付着することを抑制することができる。これにより、作業車両が肥料の付着により腐食することを抑制することができ、また作業車両の清掃を容易に行うことができる。   According to the work vehicle of the tenth aspect, in addition to the effect of the invention of the eighth or ninth aspect, the fertilizer is sprayed by the fertilizer application (60) and the leveling rotor (51, 52) is driven. When it exists, it can suppress that the fertilizer repelled by the leveling rotor (51, 52) adheres to a work vehicle by reducing the rotational speed of the leveling rotor (51, 52). Thereby, it can suppress that a work vehicle corrodes by adhesion of a fertilizer, and can clean a work vehicle easily.

請求項１１に記載の作業車両において、請求項８から１０のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の走行経路を情報記憶端末（１４０）に記憶し、走行車体（２）の位置情報、及び走行経路に基づき、走行車体（２）が旋回位置に来ると整地装置（５０）によって整地を行うことで、作業中における作業者の操作を少なくし、安全性を向上させることができる。また、旋回による作業車両のタイヤ跡を整地することができる。   In the work vehicle according to claim 11, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 8 to 10, the travel route of the traveling vehicle body (2) is stored in the information storage terminal (140), and the traveling vehicle Based on the position information of the vehicle body (2) and the travel route, when the traveling vehicle body (2) comes to the turning position, the leveling device (50) performs leveling, thereby reducing the number of operations of the worker during the work, and safety. Can be improved. In addition, it is possible to level the tire marks of the work vehicle by turning.

請求項１２に記載の作業車両によれば、請求項１から１１のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、圃場の水温が所定時間内に所定温度以上上昇した場合には、施肥装置（６０）による肥料の散布量の減少を少なくすることで、例えば、圃場の全体に水が行き届いていない状態で、作業を行う場合であっても、肥料の散布量が減少し過ぎることを防止することができる。   According to the work vehicle of the twelfth aspect, in addition to the effect of the invention of any one of the first to eleventh aspects, in the case where the water temperature of the field has risen above a predetermined temperature within a predetermined time, fertilization By reducing the decrease in the amount of fertilizer applied by the device (60), for example, the amount of fertilizer applied can be reduced too much even when the work is performed in a state where water is not fully delivered throughout the field. Can be prevented.

図１は、苗移植機の概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view of a seedling transplanter. 図２は、苗移植機の概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the seedling transplanter. 図３は、苗移植機の概略正面図である。FIG. 3 is a schematic front view of the seedling transplanter. 図４は、作業マップの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a work map. 図５は、苗移植機が備える制御部を中心としたブロック図である。FIG. 5 is a block diagram centering on a control unit provided in the seedling transplanter. 図６は、苗移植機の制御部を構成するコントローラ、及びこれに接続する情報記憶端末を中心としたブロック図である。FIG. 6 is a block diagram centering on the controller constituting the control unit of the seedling transplanter and the information storage terminal connected to the controller. 図７は、植え付け処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of the planting process. 図８は、施肥量を調整して植え付けを行う場合の植え付け開始処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an example of planting start processing when planting is performed by adjusting the amount of fertilization. 図９は、整地装置を駆動させる場合の処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing when the leveling device is driven. 図１０は、本実施形態の変形例の苗移植機の概略側面図である。FIG. 10 is a schematic side view of a seedling transplanter according to a modification of the present embodiment. 図１１は、本実施形態の変形例の苗移植機の概略正面図である。FIG. 11 is a schematic front view of a seedling transplanter according to a modification of the present embodiment.

以下に、本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、かつ、容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。   Hereinafter, an embodiment of a work vehicle according to the present invention will be described in detail based on the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.

図１は、実施形態に係る作業車両である苗移植機１を示す側面図である。図２は、図１に示す苗移植機１の平面図である。図３は、図１に示す苗移植機１の正面図である。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前進方向側を機体前側とし、前進方向側とは反対側を機体後側とし、苗移植機１の上下方向における上側を機体上側とし、上下方向における下側を機体下側とする。また、機体前側から機体後側に向かって視た場合を機体前後方向視とし、機体左側から機体右側に向かって視た（あるいは機体右側から機体左側に向かって視た）場合を機体左右方向視とし、機体上側から機体下側に向かって視た場合を機体上下方向視とする。   Drawing 1 is a side view showing seedling transplanter 1 which is a work vehicle concerning an embodiment. FIG. 2 is a plan view of the seedling transplanter 1 shown in FIG. FIG. 3 is a front view of the seedling transplanter 1 shown in FIG. In the following description, the forward direction side of the seedling transplanter 1 is the front side of the body, the opposite side to the forward direction side is the rear side of the body, the upper side in the vertical direction of the seedling transplanter 1 is the upper side of the body, and the vertical direction The lower side is the lower side of the aircraft. In addition, when viewed from the front side of the aircraft toward the rear side of the aircraft, the aircraft is viewed from the front and rear, and when viewed from the left side of the aircraft toward the right side of the aircraft (or viewed from the right side of the aircraft toward the left side of the aircraft) When viewed from the upper side of the machine body toward the lower side of the machine body, it is assumed that the machine body is viewed in the vertical direction.

実施形態に係る苗移植機１の走行車体２は、左右一対の前輪３と、左右一対の後輪４と、を有している。走行車体２は、例えば、走行時には前輪３、及び後輪４が駆動する四輪駆動とすることにより、圃場や道路を走行可能となっている。また、走行車体２の機体後側には、苗植付部昇降機構２０によって上下方向に昇降可能な苗植付部３０が備えられている。   The traveling vehicle body 2 of the seedling transplanter 1 according to the embodiment has a pair of left and right front wheels 3 and a pair of left and right rear wheels 4. The traveling vehicle body 2 can travel on a farm field or a road by, for example, four-wheel drive in which the front wheels 3 and the rear wheels 4 are driven during traveling. In addition, a seedling planting section 30 that can be moved up and down by a seedling planting section lifting mechanism 20 is provided on the rear side of the vehicle body of the traveling vehicle body 2.

走行車体２は、メインフレーム５と、メインフレーム５の機体上側に搭載されたエンジン６と、エンジン６で発生した動力を駆動輪（本実施形態では前輪３、及び後輪４）と苗植付部３０とに伝達する動力伝達装置７と、を備えている。つまり、本実施形態に係る苗移植機１では、動力源であるエンジン６で発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために使用されるのみでなく、苗植付部３０を駆動させるためにも使用される。   The traveling vehicle body 2 includes a main frame 5, an engine 6 mounted on the upper side of the main frame 5, power generated by the engine 6, driving wheels (in this embodiment, the front wheel 3 and the rear wheel 4), and seedling planting. And a power transmission device 7 for transmission to the unit 30. That is, in the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment, the power generated by the engine 6 that is a power source is not only used for moving the traveling vehicle body 2 forward or backward, but also drives the seedling planting unit 30. Also used for.

エンジン６は、機体左右方向における走行車体２の略中央で、かつ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ８よりも機体上側に突出した状態となっている。エンジン６としては、例えば、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。フロアステップ８は、機体前後方向において、走行車体２の機体前側に設けられている。本実施形態におけるフロアステップ８は、走行車体２の機体前端とエンジン６の機体後側との間にわたって設けられている。フロアステップ８は、メインフレーム５上に取り付けられている。フロアステップ８のうち、後述する操縦席１１の近傍の少なくとも一部は、作業者の靴に付着した泥などを圃場に落とせるように、機体上下方向視において格子状に形成されている。フロアステップ８の機体後側には、後輪４のフェンダを兼ねるリアステップ９が設けられている。リアステップ９は、機体前側から機体後側に向かうにつれて機体上側に向かって上昇する傾斜面（後上り傾斜面）を有している。リアステップ９は、機体左右方向において、エンジン６の両側方に配置され、エンジン６を挟んだ状態となっている。エンジン６は、エンジンカバー１０により覆われている。エンジンカバー１０の機体上側には、操縦席１１が設けられている。   The engine 6 is in a state in which it protrudes to the upper side of the body from the floor step 8 on which the operator puts his / her foot when getting on at the approximate center of the traveling vehicle body 2 in the left-right direction of the body. For example, a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used as the engine 6. The floor step 8 is provided on the front side of the body of the traveling vehicle body 2 in the longitudinal direction of the body. The floor step 8 in this embodiment is provided between the front end of the traveling vehicle body 2 and the rear side of the engine 6. The floor step 8 is attached on the main frame 5. At least a part of the floor step 8 in the vicinity of the cockpit 11 described later is formed in a lattice shape when viewed from the top and bottom of the machine body so that mud and the like adhering to the shoes of the operator can be dropped onto the field. A rear step 9 also serving as a fender of the rear wheel 4 is provided on the rear side of the machine body of the floor step 8. The rear step 9 has an inclined surface (backward inclined surface) that rises toward the upper side of the aircraft as it goes from the front side of the aircraft to the rear side of the aircraft. The rear step 9 is disposed on both sides of the engine 6 in the left-right direction of the machine body and sandwiches the engine 6. The engine 6 is covered with an engine cover 10. A cockpit 11 is provided on the upper side of the body of the engine cover 10.

動力伝達装置７は、エンジン６からの動力を油圧式無段変速機１３に伝達するベルト式動力伝達機構１２と、エンジン６から伝達される動力を変速する変速装置である油圧式無段変速機１３と、ミッションケース１４と、を有している。   The power transmission device 7 includes a belt-type power transmission mechanism 12 that transmits power from the engine 6 to the hydraulic continuously variable transmission 13, and a hydraulic continuously variable transmission that is a transmission that shifts power transmitted from the engine 6. 13 and a mission case 14.

油圧式無段変速機１３は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）といわれる静油圧式の無段変速装置として構成されている。油圧式無段変速機１３は、後述する主変速操作部材７４が作業者により操作されることで、出力（回転速度）、及び出力方向（回転方向）を変更可能である。つまり、油圧式無段変速機１３は、回転速度や回転方向を変更することにより、走行車体２の前後進や移動速度を変更可能である。   The hydraulic continuously variable transmission 13 is configured as a hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). The hydraulic continuously variable transmission 13 can change an output (rotation speed) and an output direction (rotation direction) by operating a main transmission operation member 74 described later by an operator. That is, the hydraulic continuously variable transmission 13 can change the forward / backward travel and the moving speed of the traveling vehicle body 2 by changing the rotation speed and the rotation direction.

ミッションケース１４は、油圧式無段変速機１３によって変速されたエンジン６からの動力を各部に伝達する伝動装置である。ミッションケース１４は、路上走行時や植付作業時における走行速度（移動速度）を切り替える副変速機構（図示省略）を有している。ミッションケース１４は、副変速レバー（図示省略）が作業者により操作されることで、走行車体２の走行速度（移動速度）を、路上走行時における路上走行速度（植付作業時の移動速度よりも高速で、路上走行に適した速度）、植付作業時における苗植付速度（路上走行時の移動速度よりも低速で、植付作業に適した速度）に切り替え可能である。   The transmission case 14 is a transmission device that transmits the power from the engine 6 that has been changed by the hydraulic continuously variable transmission 13 to each part. The mission case 14 has a sub-transmission mechanism (not shown) that switches the traveling speed (moving speed) during traveling on the road or during planting work. The mission case 14 is configured so that the traveling speed (moving speed) of the traveling vehicle body 2 is changed from the traveling speed on the road during traveling on the road (moving speed during planting work) by operating an auxiliary transmission lever (not shown) by the operator. Can also be switched to a seedling planting speed at the time of planting work (a speed lower than the moving speed at the time of road traveling and suitable for planting work).

前輪ファイナルケース１５には、後述する操舵ハンドル７３の転舵操作に応じて前輪３を転舵可能に、前輪３が連結されている。後輪ギアケース１６には、後輪４が連結されている。   The front wheel 3 is connected to the front wheel final case 15 so that the front wheel 3 can be steered in accordance with a steering operation of a steering handle 73 described later. The rear wheel 4 is connected to the rear wheel gear case 16.

苗植付部昇降機構２０は、昇降リンク２１を備えている。昇降リンク２１は、走行車体２の機体後側と苗植付部３０とを連結させる平行リンク機構２２を有している。平行リンク機構２２は、リンクフレームベース２３、及び苗植付部３０のそれぞれに対して、機体上下方向に回動自在に連結されることにより、走行車体２に対して苗植付部３０を昇降可能である。   The seedling planting part lifting mechanism 20 includes a lifting link 21. The elevating link 21 has a parallel link mechanism 22 that connects the rear side of the vehicle body 2 of the traveling vehicle body 2 and the seedling planting unit 30. The parallel link mechanism 22 is connected to the link frame base 23 and the seedling planting part 30 so as to be rotatable in the vertical direction of the machine body, thereby moving the seedling planting part 30 up and down with respect to the traveling vehicle body 2. Is possible.

また、苗植付部昇降機構２０は、油圧昇降シリンダ２４を備えている。油圧昇降シリンダ２４は、油圧バルブ８２０（図６参照）が切り替えられることで伸縮動作し、伸縮動作によって昇降リンク２１を駆動し、苗植付部３０を昇降させる。油圧昇降シリンダ２４は、後述する植付操作部材７５が作業者により操作されることで、苗植付部３０を上昇させた非作業位置、苗植付部３０を下降させた対地作業位置（対地植付位置）に切り替える。また、油圧昇降シリンダ２４は、圃場の状況に関する情報に基づいて苗植付部３０を昇降させる。   The seedling planting part lifting mechanism 20 includes a hydraulic lifting cylinder 24. The hydraulic lifting cylinder 24 is expanded and contracted by switching the hydraulic valve 820 (see FIG. 6), and the lifting link 21 is driven by the expanding and contracting operation to raise and lower the seedling planting unit 30. The hydraulic elevating cylinder 24 has a non-working position in which the seedling planting part 30 is raised and a ground work position in which the seedling planting part 30 is lowered (ground to ground) when a planting operation member 75 described later is operated by an operator. Switch to planting position. The hydraulic lifting cylinder 24 moves the seedling planting unit 30 up and down based on information related to the state of the field.

苗植付部３０は、昇降リンク２１を介して走行車体２に取り付けられている。苗植付部３０は、複数の区画、あるいは複数の列で苗を植え付けることが可能である。本実施形態における苗植付部３０は、苗を４つの区画で植え付ける、いわゆる４条植となっている。苗植付部３０は、苗載置台３１と、フロート３２と、苗植付装置４０と、を備えている。   The seedling planting part 30 is attached to the traveling vehicle body 2 via the lifting link 21. The seedling planting unit 30 can plant seedlings in a plurality of sections or a plurality of rows. The seedling planting unit 30 in the present embodiment is a so-called four-row planting in which seedlings are planted in four sections. The seedling planting unit 30 includes a seedling placement table 31, a float 32, and a seedling planting device 40.

苗載置台３１は、機体左右方向において、植付条数分の苗載せ面３１ａを有している。それぞれの苗載せ面３１ａは、機体上下方向に複数枚の土付きマット状苗を載置可能な後下がり傾斜面となっている。フロート３２は、走行車体２の移動に伴って、圃場上を滑走して整地するものである。フロート３２は、機体左右方向において、機体中央側に位置するセンタフロート３２ａと、センタフロート３２ａを挟んで機体外側に位置するサイドフロート３２ｂと、を有している。   The seedling placement table 31 has as many seedling placement surfaces 31a as the number of planting strips in the left-right direction of the machine body. Each of the seedling placement surfaces 31a is a rear-falling inclined surface on which a plurality of soiled mat-like seedlings can be placed in the vertical direction of the machine body. The float 32 slides on the field with the movement of the traveling vehicle body 2 to level the ground. The float 32 has a center float 32a located on the center side of the body and a side float 32b located on the outer side of the body with the center float 32a interposed therebetween in the left-right direction of the body.

各フロート３２ａ，３２ｂは、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられる。苗植付装置４０は、センタフロート３２ａの上下動を検知する迎角制御用の回動センサ１７０（図５参照）を備える。苗植付装置４０は、植付作業時にはセンタフロート３２ａの前部の上下動が回動センサ１７０により検知され、その検知結果に応じて制御装置１５０を構成するコントローラ１５０ａにより油圧昇降シリンダ２４の伸縮動作を制御する油圧バルブ８２０を切り替えて苗植付部３０を昇降させ、苗の植付深さを所定の深さに調整することができる（図６参照）。   Each of the floats 32a and 32b is rotatably attached so that the front end side moves up and down according to the unevenness of the field topsoil surface. The seedling planting device 40 includes a rotation sensor 170 (see FIG. 5) for controlling the angle of attack that detects the vertical movement of the center float 32a. In the seedling planting device 40, the vertical movement of the front portion of the center float 32a is detected by the rotation sensor 170 at the time of planting work, and the hydraulic lift cylinder 24 is expanded and contracted by the controller 150a constituting the control device 150 according to the detection result. The seedling planting part 30 can be raised and lowered by switching the hydraulic valve 820 that controls the operation, and the seedling planting depth can be adjusted to a predetermined depth (see FIG. 6).

苗植付装置４０は、苗載置台３１の植付支持フレーム３３によって支持され、苗載置台３１の下方に配置されている。苗植付装置４０は、苗載置台３１に載置された苗をとって圃場に植え付ける装置である。苗植付装置４０には、植込杆４１と、ロータリケース４２と、植付伝動ケース４３と、を備えている。   The seedling planting device 40 is supported by the planting support frame 33 of the seedling placement table 31 and is disposed below the seedling placement table 31. The seedling planting device 40 is a device that takes the seedlings placed on the seedling placement table 31 and places them in the field. The seedling planting device 40 includes a planting basket 41, a rotary case 42, and a planting transmission case 43.

植込杆４１は、苗載置台３１から苗をとって圃場に植え付けることができるように構成されている。植込杆４１は、植付伝動ケース４３に対して回転可能に連結されている。ロータリケース４２は、植込杆４１を回転可能に支持するとともに、植付伝動ケース４３に対して回転可能に連結されている。ロータリケース４２は、植込杆４１の回転速度を変化させながら、植込杆４１を回転させることができる不等速伝動機構（図示省略）を有している。これにより、ロータリケース４２は、ロータリケース４２に対する植込杆４１の回転角度によって、植込杆４１の回転速度を変化させながら回転させることが可能である。植付伝動ケース４３は、エンジン６から苗植付部３０に伝達された動力を、植込杆４１に伝達可能に構成されている。   The planting basket 41 is configured so that it can take seedlings from the seedling mounting table 31 and plant them in the field. The planting basket 41 is rotatably connected to the planting transmission case 43. The rotary case 42 rotatably supports the planting basket 41 and is rotatably connected to the planting transmission case 43. The rotary case 42 has an inconstant speed transmission mechanism (not shown) that can rotate the implantation basket 41 while changing the rotation speed of the implantation basket 41. Thereby, the rotary case 42 can be rotated while changing the rotation speed of the implantation basket 41 according to the rotation angle of the implantation basket 41 with respect to the rotary case 42. The planting transmission case 43 is configured to transmit the power transmitted from the engine 6 to the seedling planting unit 30 to the planting basket 41.

整地装置５０は、圃場を整地するものである。整地装置５０は、苗植付装置４０の下方に設けられている。整地装置５０は、植付支持フレーム３３などに対して、電動モータ８７０（図５参照）などにより昇降自在に支持されている。整地装置５０は、機体左右方向において、機体中央側に位置するセンタロータ５１と、センタロータ５１よりも機体後側かつ機体外側に位置するサイドロータ５２と、伝動機構５３と、を備えている。センタロータ５１、及びサイドロータ５２は、センタフロート３２ａ、及びサイドフロート３２ｂよりも機体前側に配置されている。センタロータ５１は、伝動機構５３と、後輪ギアケース１６に連結された伝動軸５４と、を介して伝達されるエンジン６からの動力によって回転駆動する。サイドロータ５２は、伝動軸５４を介して伝達されるエンジン６からの動力によって回転駆動する。   The leveling device 50 is for leveling an agricultural field. The leveling device 50 is provided below the seedling planting device 40. The leveling device 50 is supported by the planting support frame 33 and the like by an electric motor 870 (see FIG. 5) and the like. The leveling device 50 includes a center rotor 51 located on the center side of the machine body in the left-right direction of the machine body, a side rotor 52 located on the rear side of the machine body and on the outside of the machine body, and a transmission mechanism 53. The center rotor 51 and the side rotor 52 are arranged on the front side of the machine body with respect to the center float 32a and the side float 32b. The center rotor 51 is rotationally driven by the power from the engine 6 transmitted through the transmission mechanism 53 and the transmission shaft 54 connected to the rear wheel gear case 16. The side rotor 52 is rotationally driven by the power from the engine 6 transmitted through the transmission shaft 54.

施肥装置６０は、圃場に肥料を供給するものである。施肥装置６０は、操縦席１１の機体後側に設けられている。施肥装置６０は、貯留ホッパ６１に貯留されている粒状の肥料を、植付作業中に設定量ずつ圃場に放出可能である。施肥装置６０は、コントローラ１５０ａと接続する施肥量調節モータ１８０（図５参照）を備え、肥料の散布量である施肥量を調整することができる。   The fertilizer application device 60 supplies fertilizer to the farm field. The fertilizer application device 60 is provided on the rear side of the aircraft body of the cockpit 11. The fertilizer application device 60 can discharge the granular fertilizer stored in the storage hopper 61 to the field by a set amount during planting work. The fertilizer application device 60 includes a fertilizer application amount adjustment motor 180 (see FIG. 5) connected to the controller 150a, and can adjust the fertilizer application amount that is the fertilizer application amount.

また、フロアステップ８における操縦席１１よりも機体前側には、操縦部７０が設けられている。操縦部７０は、ボンネット７１と、モニタパネル７２と、操舵ハンドル７３と、主変速操作部材７４と、植付操作部材７５と、フロントカバー７６と、を備えている。   Further, a control unit 70 is provided on the floor step 8 in front of the aircraft seat from the cockpit 11. The steering unit 70 includes a bonnet 71, a monitor panel 72, a steering handle 73, a main transmission operation member 74, a planting operation member 75, and a front cover 76.

ボンネット７１は、フロアステップ８における操縦席１１よりも機体前側かつ機体中央側に設けられている。ボンネット７１は、フロアステップ８の床面から機体上側に突出している。ボンネット７１は、例えば、充放電可能なバッテリー、主変速操作部材７４や植付操作部材７５等の伝動機構、走行車体２の旋回時に植付操作部材７５を植付下げに切り替えるモータ、主変速操作部材７４や植付操作部材７５の角度を検知するポテンショメータ、などの内装機器を有している。ボンネット７１の機体前側には、例えば、バッテリーの交換などをする際に、作業者が作業するための開口空間部（図示省略）が形成されている。   The bonnet 71 is provided on the front side of the aircraft and on the center side of the aircraft with respect to the cockpit 11 in the floor step 8. The bonnet 71 protrudes upward from the floor surface of the floor step 8. The bonnet 71 includes, for example, a chargeable / dischargeable battery, a transmission mechanism such as a main transmission operation member 74 and a planting operation member 75, a motor that switches the planting operation member 75 to planting lowering when the traveling vehicle body 2 turns, and a main transmission operation. It has interior equipment such as a potentiometer that detects the angle of the member 74 and the planting operation member 75. On the front side of the bonnet 71, for example, an opening space (not shown) for an operator to work when replacing the battery is formed.

モニタパネル７２は、ボンネット７１の機体上側に設けられている。モニタパネル７２は、操縦席１１に着座する作業者と対面するように、後下がり傾斜面となっている。モニタパネル７２の機体中央側には、ハンドルポスト７３ａが立設されている。モニタパネル７２は、例えば、左右一対の線引きマーカ（図示省略）が圃場に出ていることを報知するマーカモニタ、植付操作部材７５が「植える」位置にあることを報知する植付クラッチモニタ、貯留ホッパ６１内の肥料が所定量を下回ったことを報知する肥料切れモニタ、貯留ホッパ６１から圃場に肥料を導入する通路が詰まったことを報知する肥料詰りモニタ、等の各種モニタを有している。各種モニタは、モニタパネル７２の表面において、作業者から目視可能に配置されている。   The monitor panel 72 is provided on the upper side of the bonnet 71. The monitor panel 72 has a rearwardly inclined surface so as to face an operator seated on the cockpit 11. A handle post 73 a is erected on the center side of the monitor panel 72. The monitor panel 72 includes, for example, a marker monitor for notifying that a pair of left and right drawing markers (not shown) are on the field, a planting clutch monitor for notifying that the planting operation member 75 is in the “planting” position, There are various monitors such as a fertilizer run-out monitor for notifying that the fertilizer in the storage hopper 61 has fallen below a predetermined amount, a fertilizer clogging monitor for notifying that the passage for introducing fertilizer from the storage hopper 61 to the field is clogged, and the like. Yes. Various monitors are arranged on the surface of the monitor panel 72 so that the operator can see them.

操舵ハンドル７３は、作業者により操作されることで、走行車体２を操舵するものである。操舵ハンドル７３は、ボンネット７１の機体上側に設けられている。操舵ハンドル７３は、機体左右方向において、ボンネット７１の機体中央側に位置している。操舵ハンドル７３は、ボンネット７１内の図示しない操作装置等を介して前輪３を転舵させることが可能である。   The steering handle 73 is operated by an operator to steer the traveling vehicle body 2. The steering handle 73 is provided on the upper side of the body of the bonnet 71. The steering handle 73 is located on the center side of the bonnet 71 in the left-right direction of the body. The steering handle 73 can steer the front wheels 3 via an operating device (not shown) in the bonnet 71.

主変速操作部材７４は、主変速レバー（ＨＳＴレバーともいわれる）であり、走行車体２の前後進、及び移動速度を変更するためのレバーである。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の機体上側に設けられている。本実施形態における主変速操作部材７４は、ボンネット７１の機体左右方向における予備苗枠（図示省略）側に設けられている。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の機体左側に設けられている。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の機体上側から上方に向けて突出している。主変速操作部材７４の機体上端位置は、ボンネット７１の機体上端位置と、操舵ハンドル７３の機体上端位置と、の間の位置となっている。   The main speed change operation member 74 is a main speed change lever (also referred to as an HST lever), and is a lever for changing the traveling body 2 forward and backward and moving speed. The main transmission operation member 74 is provided on the upper side of the bonnet 71. The main speed change operation member 74 in the present embodiment is provided on the side of the preliminary seedling frame (not shown) of the bonnet 71 in the left-right direction of the machine body. The main speed change operation member 74 is provided on the left side of the body of the bonnet 71. The main speed change operation member 74 protrudes upward from the upper side of the body of the bonnet 71. The upper body position of the main transmission operating member 74 is a position between the upper body position of the bonnet 71 and the upper body position of the steering handle 73.

植付操作部材７５は、植付クラッチレバーであり、苗植付部３０を昇降させたり、苗植付部３０による苗の植え付けを開始・停止させたりするためのレバーである。植付操作部材７５は、ボンネット７１の機体上側に設けられている。本実施形態における植付操作部材７５は、ボンネット７１の機体左右方向におけるブレーキペダル１８側に設けられている。植付操作部材７５は、ボンネット７１の機体上側から上方に向けて突出している。植付操作部材７５の機体上端位置は、主変速操作部材７４の機体上端位置と同様の位置となっている。   The planting operation member 75 is a planting clutch lever, and is a lever for raising and lowering the seedling planting unit 30 and starting and stopping planting of seedlings by the seedling planting unit 30. The planting operation member 75 is provided on the upper side of the bonnet 71. The planting operation member 75 in the present embodiment is provided on the brake pedal 18 side of the bonnet 71 in the left-right direction of the machine body. The planting operation member 75 projects upward from the upper side of the body of the bonnet 71. The machine body upper end position of the planting operation member 75 is the same position as the machine body upper end position of the main transmission operation member 74.

フロントカバー７６は、ボンネット７１の機体前側に設けられるカバー部材であり、ボンネット７１の機体前側に形成された開口空間部（図示省略）を覆うカバー部材である。フロントカバー７６は、機体後側から機体前側に向かうにしたがって、機体左右方向における幅、及び機体上下方向における幅のそれぞれが狭くなる。フロントカバー７６は、機体上側、機体後側かつ機体外側に位置する支持部周りに回動可能に、ボンネット７１に支持されている。   The front cover 76 is a cover member provided on the front side of the bonnet 71 and covers an open space (not shown) formed on the front side of the bonnet 71. The width of the front cover 76 in the left and right direction of the body and the width in the up and down direction of the body become narrower from the rear side of the body toward the front side of the body. The front cover 76 is supported by the bonnet 71 so as to be rotatable around support portions located on the upper side, the rear side, and the outer side of the body.

また、本実施形態に係る苗移植機１は、位置情報取得装置として、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図５参照）を備える。走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１（図５参照）が配設される。この受信アンテナ１２１は、時間的に所定の間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。受信アンテナ１２１を有するＧＰＳ制御装置１２０は位置情報取得装置として設けられる。   Moreover, the seedling transplanter 1 according to this embodiment includes a GPS control device 120 (see FIG. 5) that acquires position information of the seedling transplanter 1 by GPS (Global Positioning System) as a position information acquisition device. The traveling vehicle body 2 is provided with a receiving antenna 121 (see FIG. 5) that constitutes the GPS control device 120. The receiving antenna 121 can acquire position information on the earth at predetermined intervals by acquiring GPS coordinates at predetermined intervals in time. The GPS control device 120 having the receiving antenna 121 is provided as a position information acquisition device.

図４に後述する情報記憶端末１４０に記憶された作業マップの一例を示す。図４に示す作業マップは、説明のため、前回の苗を植え付けたときの苗移植機１が通った経路と、圃場の状況のみを簡略化して示している。情報記憶端末１４０によって、ＧＰＳ制御装置１２０が取得する位置座標情報、位置毎の施肥量に関する情報、圃場の状況に関する情報などを記憶し、さらに作業マップを作成しておくことで、同じ圃場で作業する場合の作業効率、苗の植え付け精度、及び肥料の散布精度の向上を図ることができる。圃場の状況に関する情報は、圃場の硬さなどに関する情報であり、例えば、作業を行う圃場が複数の圃場を合筆することで形成された圃場であるか、土層改良が行われた圃場であるかどうかに関する情報である。合筆された圃場は、圃場間の畔を切り崩して形成される切り土や、段差が異なる圃場において低い位置の圃場に土を入れることで形成される盛り土を含んでいる。そのため、合筆された圃場では、圃場の硬さが異なる箇所が存在する。切り土によって形成された箇所は、他の箇所よりも硬く、盛り土によって形成された箇所は、他の箇所よりも柔らかい。また、土層改良が行われた圃場は、圃場の硬さが柔らかい。このような圃場では、耕盤が安定せず、苗移植機１が安定しない。従って、圃場の状況に関する情報を記憶して作業マップを作成し、作業マップなどに基づいて苗の植え付けを行うことで、作業効率を向上させ、かつ苗の植え付け精度を向上させて作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。圃場の状況に関する情報、位置座標情報、位置毎の施肥量、及び作業マップなどは、後述する情報記憶端末１４０に記憶される。   FIG. 4 shows an example of a work map stored in the information storage terminal 140 described later. For the sake of explanation, the work map shown in FIG. 4 shows only the route through which the seedling transplanter 1 passed when planting the previous seedling and the state of the field in a simplified manner. The information storage terminal 140 stores position coordinate information acquired by the GPS control device 120, information on the fertilizer application amount for each position, information on the state of the field, and the like. It is possible to improve work efficiency, seedling planting accuracy, and fertilizer application accuracy. The information on the state of the field is information on the hardness of the field, for example, the field on which the work is performed is a field formed by adding a plurality of fields, or the field where the soil layer has been improved. Information on whether or not there is. The written field includes cut soil formed by cutting the shore between fields, and embankment formed by putting soil into a lower field in a field with different steps. Therefore, in the farmed field, there are places where the field has different hardness. The part formed by the cut soil is harder than the other part, and the part formed by the embankment is softer than the other part. Moreover, the field where the soil layer has been improved has a soft field. In such a field, the cultivator is not stable and the seedling transplanter 1 is not stable. Therefore, by storing information on the situation of the field and creating a work map and planting seedlings based on the work map, etc., the work efficiency is improved and the seedling planting accuracy is improved to improve the quality of the crop. It can be stabilized throughout the field. Information relating to the state of the field, position coordinate information, fertilization amount for each position, work map, and the like are stored in the information storage terminal 140 described later.

次に、苗移植機１の制御系について説明する。図５は、苗移植機１の制御装置１５０を中心としたブロック図、図６は、制御装置１５０を構成するコントローラ１５０ａ、及びこれに接続する情報記憶端末１４０を中心としたブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１５０を備える。この制御装置１５０は、走行車体２に設けられるコントローラ１５０ａと、着脱自在な情報記憶端末１４０とを備える。   Next, the control system of the seedling transplanter 1 will be described. FIG. 5 is a block diagram centering on the control device 150 of the seedling transplanter 1, and FIG. 6 is a block diagram centering on the controller 150a constituting the control device 150 and the information storage terminal 140 connected thereto. The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment can control each part by electronic control, and the seedling transplanting machine 1 includes a control device 150 that controls each part. The control device 150 includes a controller 150 a provided in the traveling vehicle body 2 and a detachable information storage terminal 140.

いずれも、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。   Each includes a processing unit having a CPU (Central Processing Unit), a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input / output unit, which are connected to each other. Signals can be exchanged. The storage unit stores a computer program for controlling the seedling transplanter 1 and the like.

例えば、コントローラ１５０ａは、深度センサ１３０や回動センサ１７０、あるいはＧＰＳ制御装置１２０により取得した情報に基づいて、苗植付部３０や整地装置５０を昇降させる自動昇降処理を行う。   For example, the controller 150a performs an automatic lifting process for moving the seedling planting unit 30 and the leveling device 50 up and down based on information acquired by the depth sensor 130, the rotation sensor 170, or the GPS control device 120.

情報記憶端末１４０は、情報を表示する表示部１４２と、各種の入力操作を行う操作部１４３と、情報を記憶する記憶部１４１とを有する。このうち、表示部１４２と操作部１４３とは、別体で構成されていてもよいが、本実施形態では、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されたタブレット端末としている。情報記憶端末１４０は、他の作業車両、例えば、トラクターやコンバインなどにも着脱することができ、記憶された情報を作業車両間で共有することができる。   The information storage terminal 140 includes a display unit 142 that displays information, an operation unit 143 that performs various input operations, and a storage unit 141 that stores information. Among these, although the display part 142 and the operation part 143 may be comprised separately, in this embodiment, it is set as the tablet terminal comprised integrally by the touchscreen type display. The information storage terminal 140 can be attached to and detached from other work vehicles such as a tractor and a combiner, and the stored information can be shared among the work vehicles.

情報記憶端末１４０は、画像認識プログラム、作業マップ作成プログラムなどが記憶部１４１に記憶されており、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報、位置毎の施肥量に関する情報、及び圃場の状況に関する情報などを記憶し、これらの情報に基づいた作業マップを作成し、作業マップを記憶することができる。   In the information storage terminal 140, an image recognition program, a work map creation program, and the like are stored in the storage unit 141. The position information acquired by the GPS control device 120, the information on the fertilization amount for each position, the information on the state of the field, and the like Can be stored, a work map can be created based on these information, and the work map can be stored.

さらに、作業者により登録された情報などに基づいて作業マップを作成し、作業マップを登録することができる。作業者により登録される情報は、例えば、圃場の状況に関する情報や、裏作で生育した作物に関する情報である。作物に関する情報には、施肥量に関する情報が含まれる。裏作で栽培した作物により、圃場の土の栄養分が異なるためである。例えば、裏作で豆類を栽培し、今回稲を栽培する場合には、施肥量が少なくなる。また、裏作で芋類を栽培し、今回稲を栽培する場合には、施肥量が多くなる。このように、作業マップに裏作で生育した作物に関する情報を登録し、作業マップに基づいて作業を行うことで、作物を安定して生育し、品質を安定化することができる。   Furthermore, a work map can be created based on information registered by the worker and the work map can be registered. The information registered by the worker is, for example, information related to the state of the field or information related to the crop grown in the back crop. The information on the crop includes information on the amount of fertilization. This is because the soil nutrients in the field differ depending on the crop cultivated in the reverse crop. For example, when beans are cultivated in a reverse crop and rice is cultivated this time, the amount of fertilization is reduced. In addition, when cultivating moss in a reverse crop and cultivating rice this time, the amount of fertilization increases. In this manner, by registering information on the crop grown in the back crop in the work map and performing the work based on the work map, the crop can be stably grown and the quality can be stabilized.

従って、作業マップには、位置情報、過去に行った作業の経路など過去の作業に関する情報、位置毎の施肥量に関する情報、作業者によって登録された情報、圃場の状況に関する情報などが含まれる。そして、情報記憶端末１４０は、これらの情報を関連付けて記憶し、マップ化することで作業マップを作成する。情報記憶端末１４０は、コントローラ１５０ａと協働しながら苗植付部３０、整地装置５０、施肥装置６０の作動を制御することができる。なお、情報記憶端末１４０は、他の作業車両に接続された状態で記憶された情報や、作業マップに基づいて苗植付部３０、整地装置５０、施肥装置６０の作動を制御することができる。   Therefore, the work map includes position information, information on past work such as a route of work performed in the past, information on fertilizer application amount for each position, information registered by the worker, information on the state of the field, and the like. Then, the information storage terminal 140 stores these information in association with each other and creates a work map by mapping the information. The information storage terminal 140 can control the operations of the seedling planting unit 30, the ground leveling device 50, and the fertilizer application device 60 in cooperation with the controller 150a. The information storage terminal 140 can control the operations of the seedling planting unit 30, the leveling device 50, and the fertilizer application 60 based on information stored in a state connected to another work vehicle and a work map. .

情報記憶端末１４０は、記憶した作業マップを表示部１４２に表示することができる。また、情報記憶端末１４０は、作業者が必要とする情報のみを選択的に表示部１４２に表示することができる。   The information storage terminal 140 can display the stored work map on the display unit 142. Further, the information storage terminal 140 can selectively display only the information required by the worker on the display unit 142.

また、図５、及び図６に示すように、制御装置１５０には、モータ等のアクチュエータ類やランプ、スピーカなどの報知装置８４０、各部の情報を取得するセンサ類や各種スイッチなどが接続される。例えば、コントローラ１５０ａには、アクチュエータ類として、エンジン６の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン６の回転速度を増減させるスロットルモータ１７や、走行車体２の車速を制御する車速制御機構８８０や、前述したように、深度センサ１３０を回動させる回動モータ６９、圃場に肥料を繰り出す施肥量調節モータ１８０などが接続される。   As shown in FIGS. 5 and 6, the controller 150 is connected to actuators such as a motor, a notification device 840 such as a lamp and a speaker, sensors and various switches for acquiring information on each part, and the like. . For example, the controller 150a controls the throttle motor 17 that increases or decreases the rotational speed of the engine 6 and the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 by operating a throttle (not shown) that adjusts the intake air amount of the engine 6 as actuators. The vehicle speed control mechanism 880 that rotates, the rotation motor 69 that rotates the depth sensor 130 as described above, and the fertilizer application amount adjustment motor 180 that feeds the fertilizer to the field are connected.

さらに、図６に示すように、コントローラ１５０ａには、油圧昇降シリンダ２４を制御する油圧バルブ８２０のスプールを動作する切替モータ８１０や、苗植付部３０を左右回動させ、苗植付部３０の左右の傾きを修正可能なローリング機構８５０などが接続される。なお、ローリング機構８５０は、走行車体２の昇降リンク２１と苗植付部３０の植付フレームとの間に設けられており、走行車体２が前後方向に沿った軸心（図示省略）回りに左右回動しても、図５に示すローリングシリンダ８６０の駆動により苗植付部３０を水平状態に維持することができる。   Further, as shown in FIG. 6, the controller 150 a causes the switching motor 810 that operates the spool of the hydraulic valve 820 that controls the hydraulic lifting cylinder 24 and the seedling planting unit 30 to rotate left and right, so that the seedling planting unit 30. A rolling mechanism 850 and the like that can correct the left and right inclinations of the are connected. The rolling mechanism 850 is provided between the lifting link 21 of the traveling vehicle body 2 and the planting frame of the seedling planting unit 30, and the traveling vehicle body 2 is rotated about an axis (not shown) along the front-rear direction. Even if it rotates left and right, the seedling planting part 30 can be maintained in a horizontal state by driving the rolling cylinder 860 shown in FIG.

また、コントローラ１５０ａに接続されるセンサ類としては、肥料濃度センサ１１０や深度センサ１３０の他、水温を検知する水温センサ２００、走行車体２の傾斜を検知する傾斜センサ１９０、苗載置台３１に設けられ、載置される苗の重量を検知する重量センサ１６０、苗植付部３０の上下回動量を検知する回動センサ１７０、後輪回転センサ２１０、及び作業クラッチセンサ５８が接続される。   In addition to the fertilizer concentration sensor 110 and the depth sensor 130, sensors connected to the controller 150 a are provided on the water temperature sensor 200 that detects the water temperature, the inclination sensor 190 that detects the inclination of the traveling vehicle body 2, and the seedling mounting table 31. The weight sensor 160 that detects the weight of the seedling to be placed, the rotation sensor 170 that detects the vertical rotation amount of the seedling planting unit 30, the rear wheel rotation sensor 210, and the work clutch sensor 58 are connected.

肥料濃度センサ１１０は、左右の前輪３それぞれに設けられ、左右の前輪３間の肥料濃度を検知する。すなわち、肥料濃度センサ１１０は、環状の電極板で構成され、前輪３の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。   The fertilizer concentration sensor 110 is provided in each of the left and right front wheels 3 and detects the fertilizer concentration between the left and right front wheels 3. That is, the fertilizer concentration sensor 110 is composed of an annular electrode plate, and is disposed on the inner side or the outer side of the front wheel 3 and in the vicinity of the outer peripheral edge close to soil or water.

深度センサ１３０は、取付軸などを介して走行車体２に回動自在となるように複数取り付けられている。深度センサ１３０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ１５０ａに送信される（図５参照）。なお、深度センサ１３０は、センタロータ５１、及びサイドロータ５２の後方に設けてもよい。また、深度センサ１３０をセンタロータ５１の後方、及びサイドロータ５２の前方となるように、左右方向に一列に設けてもよい。   A plurality of depth sensors 130 are attached to the traveling vehicle body 2 via an attachment shaft or the like so as to be rotatable. The depth sensor 130 measures the depth to the water surface or the soil surface by reflection of ultrasonic waves or laser light, and the measured depth is transmitted to the controller 150a (see FIG. 5). The depth sensor 130 may be provided behind the center rotor 51 and the side rotor 52. Further, the depth sensors 130 may be provided in a line in the left-right direction so as to be behind the center rotor 51 and in front of the side rotor 52.

深度センサ１３０は、圃場水面からの反射波を検知しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ１５０ａは深度が「深い」と判定する。しかし、水面と深度センサ１３０との距離は、波などの影響を受けて変動するため、その影響を可及的に排除するために、ここでは、０．０１秒ごとに２０個の検知値を取得し、その中で最大値とその次に大きな値、及び最小値とその次に小さな値の４つを捨て、残りの１６の検知値の平均を用いて深度を検知している。   Since the depth sensor 130 detects a reflected wave from the field water surface, the higher the water surface, the shorter the reflection time, and the controller 150a determines that the depth is “deep”. However, since the distance between the water surface and the depth sensor 130 fluctuates due to the influence of waves or the like, in order to eliminate the influence as much as possible, here, 20 detection values are set every 0.01 seconds. The maximum value and the next largest value, and the minimum value and the next smallest value are discarded, and the depth is detected using the average of the remaining 16 detection values.

水温センサ２００は、肥料濃度センサ１１０を構成する電極板に取り付けられ、水温を検知する。   The water temperature sensor 200 is attached to an electrode plate constituting the fertilizer concentration sensor 110 and detects the water temperature.

傾斜センサ１９０は、走行車体２のピッチングすなわち上下方向への傾斜を検知する。コントローラ１５０ａは、傾斜センサ１９０が検知する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサ１３０が常時鉛直方向に向くように、回動モータ６９を駆動して深度センサ１３０を取付軸まわりに回動させる。   The tilt sensor 190 detects the pitching of the traveling vehicle body 2, that is, the tilt in the vertical direction. The controller 150a drives the rotation motor 69 to rotate the depth sensor 130 around the mounting axis so that the depth sensor 130 is always directed in the vertical direction according to the inclination angle of the traveling vehicle body 2 detected by the inclination sensor 190. .

後輪回転センサ２１０は、後輪４の回転速度を検知することにより、走行車体２の車速を検知する車速検知部材として設けられる。作業クラッチセンサ５８は、苗植付部３０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することにより、苗植付部３０の作動を検知する作業検知部材として設けられる。   The rear wheel rotation sensor 210 is provided as a vehicle speed detection member that detects the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 by detecting the rotation speed of the rear wheel 4. The work clutch sensor 58 is provided as a work detection member that detects the operation of the seedling planting unit 30 by detecting the connection state of a clutch (not shown) that transmits power to the seedling planting unit 30.

回動センサ１７０は、苗植付部３０を構成する苗植付装置４０に設けられ、センタフロート３２ａの上下動を検知するセンサである。回動センサ１７０は、センタフロート３２ａの前部の角度を、水平を基準として仰角側、及び伏角側に検知する。すなわち、回動センサ１７０は、圃場表土面の凹凸を検知するセンサであり、圃場の深度を検知するセンサである。   The rotation sensor 170 is a sensor that is provided in the seedling planting device 40 constituting the seedling planting unit 30 and detects the vertical movement of the center float 32a. The rotation sensor 170 detects the angle of the front part of the center float 32a on the elevation angle side and the depression angle side with respect to the horizontal. That is, the rotation sensor 170 is a sensor that detects the unevenness of the field topsoil surface, and is a sensor that detects the depth of the field.

本実施形態に係る作業車両としての苗移植機１は、上述してきた構成を有する。以下、その動作について説明する。   The seedling transplanter 1 as a work vehicle according to the present embodiment has the configuration described above. The operation will be described below.

苗移植機１の運転時は、エンジン６で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載置台３１に載せた苗の植付作業を行う。この植付作業は、回転軸が左右方向になる向きで、植込杆４１も回転することにより、苗載置台３１に載せられた苗を順次植込杆４１で取り、取った苗を徐々に圃場に植え付ける。その際に、苗載置台３１を、苗載置台３１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置４０は、苗載置台３１においてそれぞれの苗植付装置４０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。   During operation of the seedling transplanter 1, traveling of the traveling vehicle body 2 and planting of seedlings placed on the seedling mounting table 31 are performed by the power generated by the engine 6. In this planting operation, the rotation axis is in the left-right direction, and the planting basket 41 also rotates, so that the seedlings placed on the seedling mounting table 31 are sequentially taken by the planting basket 41, and the taken seedlings are gradually removed. Plant in the field. At that time, by reciprocating the seedling placement table 31 in the lateral direction of the machine body within the range of the width of the machine body in the lateral direction of one piece placed on the seedling placement table 31, each seedling planting device 40 A seedling is taken out from the part corresponding to each seedling planting device 40 in the mounting table 31 and planted in the field.

すなわち、各苗植付装置４０は、苗載置台３１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置４０を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。   That is, each seedling planting device 40 takes out a seedling from a portion corresponding to a predetermined strip of the seedling mounting table 31, and plants the seedling on the predetermined strip. At the time of the planting operation, the seedlings are planted in a plurality of rows by traveling in the field with the traveling vehicle body 2 while operating the seedling planting device 40 in this way.

また、走行車体２の走行時には、エンジン６で発生した動力はベルト式動力伝達機構１２に伝達され、ベルト式動力伝達機構１２から油圧式無段変速機１３に伝達されて、油圧式無段変速機１３で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１３から出力された動力は、ミッションケース１４に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１４内で変速されて、前輪３側や後輪４側に出力される。また、ミッションケース１４から出力される動力の一部は、苗植付部３０側にも伝達され、苗植付部３０での植え付け作業にも用いられる。   Further, when the traveling vehicle body 2 travels, the power generated by the engine 6 is transmitted to the belt-type power transmission mechanism 12, and is transmitted from the belt-type power transmission mechanism 12 to the hydraulic continuously variable transmission 13, so that the hydraulic continuously variable transmission is performed. It is converted into a desired rotation speed, rotation direction and torque by the machine 13 and output. The power output from the hydraulic continuously variable transmission 13 is transmitted to the mission case 14, where the mission case 14 has a rotational speed suitable for the traveling speed when traveling on the road or a rotational speed suitable for the traveling speed when planting seedlings. The gears are shifted and output to the front wheel 3 side and the rear wheel 4 side. A part of the power output from the mission case 14 is also transmitted to the seedling planting unit 30 side and used for planting work in the seedling planting unit 30.

なお、本実施形態に係る苗移植機１は、圃場で植え付け作業を行う際には、位置情報取得装置であるＧＰＳ制御装置１２０で苗移植機１の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。   In addition, the seedling transplanter 1 according to the present embodiment acquires the position information of the seedling transplanter 1 at predetermined time intervals by the GPS control device 120 which is a position information acquisition device when performing planting work in a farm field. To do.

情報記憶端末１４０には、通常の植付領域や、圃場の状況などに関する圃場内の所定位置を示す情報が記憶されており、コントローラ１５０ａは、情報記憶端末１４０に記憶されている情報と、受信アンテナ１２１で取得した位置情報とを比較し、施肥装置６０の施肥量調節モータ１８０、苗植付部昇降機構２０の油圧昇降シリンダ２４などを制御する。   The information storage terminal 140 stores information indicating a normal planting area and a predetermined position in the field regarding the state of the field, and the controller 150a receives the information stored in the information storage terminal 140 and the received information. The positional information acquired by the antenna 121 is compared, and the fertilizer application amount adjusting motor 180 of the fertilizer application device 60, the hydraulic lifting cylinder 24 of the seedling raising / lowering mechanism 20 and the like are controlled.

苗移植機１では、回動センサ１７０からの信号に基づき、苗植付部昇降機構２０の油圧昇降シリンダ２４を伸縮させ、苗植付部３０を昇降させることで、苗の植え付け深さが所定の深さに調整される。具体的には、回動センサ１７０によって検知したセンタフロート３２ａの前部の角度が、水平を基準として仰角側に判定値以上大きくなった場合に、コントローラ１５０ａは、苗の植え付け深さが深くなり過ぎないように苗植付部３０を上昇させる。また、センタフロート３２ａの前部の角度が、水平を基準として伏角側に判定値以上大きくなった場合に、コントローラ１５０ａは、苗の植え付け深さが浅くなり過ぎないように苗植付部３０を降下させる。判定値は、圃場の状況に関する情報に基づいて複数設定されており、ここでは、第１判定値、及び第２判定値が予め設定されている。第１判定値は、植え付けを行う圃場が盛り土、及び切り土ではない場合に用いられる値であり、第２判定値は、植え付けを行う圃場が盛り土、または切り土である場合に用いられる値である。第２判定値は、第１判定値よりも大きい。   In the seedling transplanting machine 1, based on the signal from the rotation sensor 170, the hydraulic lifting cylinder 24 of the seedling planting unit lifting mechanism 20 is expanded and contracted, and the seedling planting unit 30 is moved up and down, so that the seedling planting depth is predetermined. Adjusted to the depth. Specifically, when the angle of the front portion of the center float 32a detected by the rotation sensor 170 becomes larger than the determination value on the elevation angle side with respect to the horizontal, the controller 150a increases the seedling planting depth. The seedling planting part 30 is raised so that it may not pass. In addition, when the angle of the front portion of the center float 32a is larger than the determination value on the dip angle side with respect to the horizontal, the controller 150a sets the seedling planting unit 30 so that the seedling planting depth does not become too shallow. Lower. A plurality of determination values are set based on information related to the state of the field. Here, the first determination value and the second determination value are set in advance. The first determination value is a value used when the field to be planted is not embankment or cut, and the second determination value is a value used when the field to be planted is embankment or cut. is there. The second determination value is larger than the first determination value.

ここで、図７を参照しながら、本実施形態に係る苗移植機１における植え付け時の処理について説明する。図７は、植え付け処理の一例を示すフローチャートである。   Here, the process at the time of planting in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of the planting process.

ステップＳ１００では、コントローラ１５０ａは、ＧＰＳ制御装置１２０によって取得した現在の位置情報と、情報記憶端末１４０に記憶された作業マップとに基づいて、植え付けを行う圃場が盛り土、または切り土で形成されているかどうか判定する。植え付けを行う圃場が盛り土、または切り土で形成されている場合には、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ１０１に移す。一方、植え付けを行う圃場が盛り土、または切り土で形成されていない場合には、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ１０５に移す。   In step S <b> 100, the controller 150 a uses the current position information acquired by the GPS control device 120 and the work map stored in the information storage terminal 140 to form the field to be planted as fill or cut. Judge whether or not. If the field to be planted is formed by embankment or cut soil, the controller 150a moves the process to step S101. On the other hand, if the field to be planted is not formed with fill or cut, the controller 150a moves the process to step S105.

ステップＳ１０１では、コントローラ１５０ａは、油圧昇降シリンダ２４を伸縮動作させて苗植付部３０の昇降を開始するための判定値を第２判定値に設定する。第２判定値は、圃場が盛り土、及び切り土ではない場合の判定値である第１判定値よりも大きい値である。すなわち、コントローラ１５０ａは、圃場が盛り土、または切り土である場合には、苗植付部３０を昇降させる判定値を、圃場が盛り土、または切り土ではない場合よりも大きくし、苗植付部３０の昇降を開始する角度を大きくし、圃場表土面の凹凸に対する苗植付部３０の昇降応答を鈍くする。これにより、圃場が盛り土、または切り土であり、苗移植機１が安定しない場合には、圃場が盛り土、または切り土ではなく、苗移植機１が安定する場合よりも、圃場表土面の凹凸に対する苗植付部３０の昇降が抑制される。すなわち、圃場が盛り土、または切り土である場合には、圃場が盛り土、または切り土ではない場合よりも油圧昇降シリンダ２４の伸縮動作の感度が鈍くなる。   In step S101, the controller 150a sets the determination value for starting the lifting / lowering of the seedling planting unit 30 by extending / contracting the hydraulic lifting / lowering cylinder 24 to the second determination value. The second determination value is a value larger than the first determination value, which is a determination value when the farm is not filled or cut. That is, the controller 150a increases the determination value for raising and lowering the seedling planting unit 30 when the field is fill or cut, as compared with the case where the field is not fill or cut. The angle which starts raising / lowering 30 is enlarged, and the raising / lowering response of the seedling planting part 30 with respect to the unevenness | corrugation of the field soil surface is blunted. Thereby, when the field is embankment or cut and the seedling transplanter 1 is not stable, the unevenness of the surface of the field is more than when the field is not embankment or cut but the seedling transplanter 1 is stable. The raising / lowering of the seedling planting part 30 is suppressed. That is, when the field is a fill or cut, the sensitivity of the expansion / contraction operation of the hydraulic lifting cylinder 24 becomes lower than when the field is not a fill or cut.

苗移植機１が安定しない圃場において圃場表土面の凹凸に敏感に応答して苗植付部３０を昇降させた場合には、凹凸の変化に対して苗植付部３０の動作に遅れが生じる可能性があり、植え付け精度が低下し、苗を適切に植え付けることができず、欠株が生じるおそれがある。   In the field where the seedling transplanter 1 is not stable, when the seedling planting unit 30 is raised and lowered in response to the unevenness on the surface of the field, the operation of the seedling planting unit 30 is delayed with respect to the unevenness. There is a possibility that the planting accuracy is reduced, the seedlings cannot be planted properly, and a stock loss may occur.

これに対し、本実施形態では、苗移植機１が安定しない圃場に苗を植え付ける場合には、圃場表土面の凹凸に対する苗植付部３０の昇降応答を鈍くすることで、苗を確実に植え付けることができ、植え付け精度を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   On the other hand, in this embodiment, when seedlings are planted in a field where the seedling transplanter 1 is not stable, the seedlings are reliably planted by blunting the raising / lowering response of the seedling planting unit 30 with respect to the unevenness of the soil surface of the field. Planting accuracy can be improved, and the quality of the crop can be stabilized throughout the field.

ステップＳ１０２では、コントローラ１５０ａは、回動センサ１７０からの信号に基づいてセンタフロート３２ａの前部の角度を検知し、検知した角度と第２判定値とを比較する。なお、コントローラ１５０ａは、仰角側、及び伏角側において、検知した角度と第２判定値とを比較する。コントローラ１５０ａは、検知した角度が第２判定値以上である場合には、処理をステップＳ１０３に移す。すなわち、コントローラ１５０ａは、検知した角度が仰角側に第２判定値以上となっている場合、または伏角側に第２判定値以上となっている場合には、処理をステップＳ１０３に移す。一方、コントローラ１５０ａは、検知した角度が第２判定値よりも小さい場合には、処理をステップＳ１０４に移す。   In step S102, the controller 150a detects the angle of the front portion of the center float 32a based on the signal from the rotation sensor 170, and compares the detected angle with the second determination value. The controller 150a compares the detected angle with the second determination value on the elevation angle side and the depression side. If the detected angle is greater than or equal to the second determination value, the controller 150a moves the process to step S103. That is, if the detected angle is greater than or equal to the second determination value on the elevation angle side or greater than or equal to the second determination value on the depression angle side, the controller 150a moves the process to step S103. On the other hand, if the detected angle is smaller than the second determination value, the controller 150a moves the process to step S104.

ステップＳ１０３では、コントローラ１５０ａは、油圧昇降シリンダ２４を伸縮動作させることで苗植付部３０の高さを調整する。具体的には、コントローラ１５０ａは、圃場が盛り土である場合には、苗の植え付け深さが浅くなるように苗植付部３０を上昇させる。つまり、圃場が盛り土である場合には、苗は、圃場が盛り土ではない場合よりも苗の植え付け深さが浅くなる浅植えによって植え付けられる。また、圃場が切り土である場合には、苗移植機１が、左右の駆動輪（前輪３、及び後輪４）の一方が切り土を通り、もう一方が切り土ではない土を通ることがある。このような場合には、苗植付部３０が左右方向に傾き、切り土で形成された箇所に苗が植え付けられないおそれがある。そのため、このような場合には、コントローラ１５０ａは、苗植付部３０を降下させて、切り土で形成された箇所にも苗を植え付ける。なお、苗植付部３０の高さ調整はこれに限られず、圃場の状況に応じて苗を適切に植え付けることができるように調整される。   In step S103, the controller 150a adjusts the height of the seedling planting unit 30 by expanding and contracting the hydraulic lifting cylinder 24. Specifically, the controller 150a raises the seedling planting unit 30 so that the seedling planting depth is shallow when the farm field is filled. That is, when the farm field is embankment, the seedling is planted by shallow planting where the seedling planting depth is shallower than when the farm field is not embankment. When the field is cut, the seedling transplanter 1 passes one of the left and right drive wheels (front wheel 3 and rear wheel 4) through the cut and the other passes through the soil that is not cut. There is. In such a case, the seedling planting part 30 is inclined in the left-right direction, and there is a possibility that the seedling may not be planted in a place formed by the cut soil. For this reason, in such a case, the controller 150a lowers the seedling planting unit 30 to plant seedlings at a location formed by the cut soil. In addition, height adjustment of the seedling planting part 30 is not restricted to this, It adjusts so that a seedling can be planted appropriately according to the condition of a farm field.

ステップＳ１０４では、コントローラ１５０ａは、車速制御機構８８０によって走行車体２の速度を規制する。具体的には、コントローラ１５０ａは、走行車体２の速度の上限を所定速度に設定し、車速制御機構８８０によって走行車体２の車速を規制する。所定速度は、予め設定された速度であり、圃場が盛り土、または切り土であり、苗移植機１が安定しない状態で植え付けを行う場合に作業者の安全を考慮して設定された速度である。   In step S104, the controller 150a regulates the speed of the traveling vehicle body 2 by the vehicle speed control mechanism 880. Specifically, the controller 150a sets the upper limit of the speed of the traveling vehicle body 2 to a predetermined speed, and regulates the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 by the vehicle speed control mechanism 880. The predetermined speed is a speed set in advance, and is a speed set in consideration of the safety of the operator when the farm is filled or cut and planting is performed in a state where the seedling transplanter 1 is not stable. .

ステップＳ１０５では、コントローラ１５０ａは、油圧昇降シリンダ２４を伸縮動作させて苗植付部３０の昇降を開始するための判定値を第１判定値に設定する。   In step S105, the controller 150a sets the determination value for starting the raising / lowering of the seedling planting unit 30 by extending / contracting the hydraulic lifting / lowering cylinder 24 to the first determination value.

ステップＳ１０６では、回動センサ１７０からの信号に基づいてセンタフロート３２ａの前部の角度を検知し、検知した角度と第１判定値とを比較する。コントローラ１５０ａは、ステップＳ１０２と同様に仰角側、及び伏角側において、検知した角度と第１判定値とを比較する。コントローラ１５０ａは、検知した角度が第１判定値以上である場合には、処理をステップＳ１０７に移し、検知した角度が第１判定値よりも小さい場合には、今回の処理を終了する。   In step S106, the angle of the front portion of the center float 32a is detected based on the signal from the rotation sensor 170, and the detected angle is compared with the first determination value. The controller 150a compares the detected angle with the first determination value on the elevation angle side and the depression angle side in the same manner as in step S102. If the detected angle is greater than or equal to the first determination value, the controller 150a moves the process to step S107, and ends the current process if the detected angle is smaller than the first determination value.

ステップＳ１０７では、コントローラ１５０ａは、油圧昇降シリンダ２４を伸縮動作させることで苗植付部３０の高さを調整する。   In step S107, the controller 150a adjusts the height of the seedling planting unit 30 by expanding and contracting the hydraulic lifting cylinder 24.

次に、図８を参照しながら、本実施形態に係る苗移植機１において、施肥量を調整して植え付けを行う場合の植え付け開始処理について説明する。図８は、この処理の一例を示すフローチャートである。   Next, the planting start process in the case of performing planting by adjusting the fertilization amount in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing an example of this process.

施肥量を調整して植え付けを行う場合には、植え付けを開始した直後の所定往復（例えば、２往復）間に、位置毎の施肥量を決定するための施肥量の標準値を算出するティーチングが行われる。以下で説明する処理は、ティーチングを行う場合に実行される。なお、ティーチングは、情報記憶端末１４０の操作により開始され、操舵ハンドル７３の操作回数や、走行距離などに基づいて終了する。   When performing planting by adjusting the amount of fertilization, teaching that calculates a standard value of the amount of fertilization for determining the amount of fertilization for each position is performed during a predetermined round-trip (for example, two round-trips) immediately after the start of planting. Done. The process described below is executed when teaching is performed. Teaching is started by the operation of the information storage terminal 140 and is ended based on the number of operations of the steering handle 73, the travel distance, and the like.

ステップＳ２００では、コントローラ１５０ａは、ＧＰＳ制御装置１２０によって取得した現在の位置情報と、情報記憶端末１４０に記憶された作業マップとに基づき、植え付けを開始する圃場が盛り土であるかどうか判定する。すなわち、コントローラ１５０ａは、ティーチングが盛り土で行われるかどうか判定する。コントローラ１５０ａは、植え付けを開始する圃場が盛り土である場合には、処理をステップＳ２０１に移す。一方、コントローラ１５０ａは、植え付けを開始する圃場が盛り土ではない場合には今回の処理を終了する。   In step S <b> 200, the controller 150 a determines whether or not the field from which planting is started is embankment based on the current position information acquired by the GPS control device 120 and the work map stored in the information storage terminal 140. That is, the controller 150a determines whether teaching is performed on the embankment. The controller 150a moves a process to step S201, when the field which starts planting is embankment. On the other hand, the controller 150a ends the current process when the field from which planting is started is not embankment.

ステップＳ２０１では、コントローラ１５０ａは、報知装置８４０を作動させるとともに、施肥装置６０を停止する。ティーチングでは、肥料濃度センサ１１０によって検知した肥料の濃度に基づいて標準値が算出される。このようなティーチングを盛り土で行うと、標準値の誤差が大きくなることが知られており、ティーチングは、盛り土以外で行う方がよい。従って、植え付けを開始する圃場が盛り土である場合には、コントローラ１５０ａは、報知装置８４０によって作業者にティーチングが盛り土で行われることを知らせる。具体的には、コントローラ１５０ａは、警告灯を点灯させるなどにより、作業者にティーチングが盛り土で行われることを報知する。   In step S201, the controller 150a operates the notification device 840 and stops the fertilizer application device 60. In teaching, a standard value is calculated based on the fertilizer concentration detected by the fertilizer concentration sensor 110. It is known that when such teaching is performed on the embankment, the standard value error increases, and it is better to perform the teaching on a surface other than the embankment. Therefore, when the field from which planting is started is fill, the controller 150a notifies the operator that teaching is performed using fill by the notification device 840. Specifically, the controller 150a notifies the worker that teaching is performed on the bank by turning on a warning lamp or the like.

次に図９を参照しながら、本実施形態に係る苗移植機１において、整地装置５０を駆動させる場合の処理について説明する。図９は、この処理の一例を示すフローチャートである。   Next, the process in the case of driving the leveling device 50 in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing an example of this process.

ステップＳ３００では、コントローラ１５０ａは、整地装置駆動条件を満たすかどうか判定する。整地装置駆動条件は、以下の（ａ）、（ｂ）である。   In step S300, the controller 150a determines whether or not the leveling device driving condition is satisfied. The leveling device driving conditions are the following (a) and (b).

（ａ）苗の植え付けを行う圃場の深さの差が第１所定差（第２所定値）以上である。
（ｂ）苗移植機１が旋回位置である。 (A) The difference in the depth of the field for planting seedlings is equal to or greater than a first predetermined difference (second predetermined value).
(B) The seedling transplanter 1 is in the turning position.

コントローラ１５０ａは、（ａ）、（ｂ）のいずれかを満たす場合に、整地装置駆動条件を満たすと判定し、（ａ）、（ｂ）のいずれも満たさない場合に、整地装置駆動条件を満たさないと判定する。コントローラ１５０ａは、（ａ）の判定においては、複数の深度センサ１３０によって検知した圃場の深さから苗の植え付けを行う圃場の深さの差を算出し、算出した差と第１所定差とを比較する。第１所定差は、予め設定された差であり、整地装置５０により圃場を整地する必要がある深さである。コントローラ１５０ａは、（ｂ）の判定においては、ＧＰＳ制御装置１２０によって取得した現在の位置情報と、情報記憶端末１４０に記憶された作業マップに含まれる走行経路とに基づいて苗移植機１が旋回位置に来たかどうか判定する。コントローラ１５０ａは、整地装置駆動条件を満たす場合には、処理をステップＳ３０１に進める。一方、コントローラ１５０ａは、整地装置駆動条件を満たさない場合には、今回の処理を終了する。   The controller 150a determines that the leveling device driving condition is satisfied when either (a) or (b) is satisfied, and the leveling device driving condition is satisfied when neither (a) nor (b) is satisfied. Judge that there is no. In the determination of (a), the controller 150a calculates the difference in the depth of the field for planting seedlings from the depth of the field detected by the plurality of depth sensors 130, and calculates the calculated difference and the first predetermined difference. Compare. The first predetermined difference is a difference set in advance and is a depth at which the field needs to be leveled by the leveling device 50. In the determination of (b), the controller 150a turns the seedling transplanter 1 based on the current position information acquired by the GPS control device 120 and the travel route included in the work map stored in the information storage terminal 140. Determine if you have come to a position. When the leveling device drive condition is satisfied, the controller 150a advances the process to step S301. On the other hand, if the leveling device driving condition is not satisfied, the controller 150a ends the current process.

ステップＳ３０１では、コントローラ１５０ａは、電動モータ８７０により、整地装置５０を降下させるとともに、伝動機構５３を介してセンタロータ５１、及びサイドロータ５２を駆動する。コントローラ１５０ａは、深度センサ１３０によって検知した圃場の深さに応じて電動モータ８７０を制御し、整地装置５０の高さを調整する。具体的には、コントローラ１５０ａは、深度センサ１３０によって検知した圃場表土面の凹凸が多いほど整地装置５０を降下させる。   In step S <b> 301, the controller 150 a lowers the leveling device 50 by the electric motor 870 and drives the center rotor 51 and the side rotor 52 via the transmission mechanism 53. The controller 150a controls the electric motor 870 in accordance with the depth of the field detected by the depth sensor 130, and adjusts the height of the leveling device 50. Specifically, the controller 150a lowers the leveling device 50 as the unevenness of the field topsoil surface detected by the depth sensor 130 increases.

ステップＳ３０２では、コントローラ１５０ａは、施肥装置６０によって肥料を散布中であるかどうか判定する。施肥装置６０によって肥料を散布中である場合には、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ３０３に進める。一方、施肥装置６０によって肥料を散布していない場合には、コントローラ１５０ａは、今回の処理を終了する。   In step S302, the controller 150a determines whether or not the fertilizer is being sprayed by the fertilizer application apparatus 60. When fertilizer is being sprayed by the fertilizer applicator 60, the controller 150a advances the process to step S303. On the other hand, when the fertilizer is not sprayed by the fertilizer application device 60, the controller 150a ends the current process.

ステップＳ３０３では、コントローラ１５０ａは、センタロータ５１の回転速度、及びサイドロータ５２の回転速度を低下させる。具体的には、コントローラ１５０ａは、センタロータ５１の回転速度、及びサイドロータ５２の回転速度を所定回転速度まで低下させる。所定回転速度は予め設定された回転速度であり、肥料が弾かれて苗移植機１に付着することを抑制するように設定された回転速度である。   In step S303, the controller 150a decreases the rotation speed of the center rotor 51 and the rotation speed of the side rotor 52. Specifically, the controller 150a reduces the rotational speed of the center rotor 51 and the rotational speed of the side rotor 52 to a predetermined rotational speed. The predetermined rotation speed is a rotation speed that is set in advance, and is a rotation speed that is set so as to suppress the fertilizer from being bounced and adhering to the seedling transplanter 1.

ステップＳ３０４では、コントローラ１５０ａは、施肥装置６０における施肥量を増加させる。具体的には、コントローラ１５０ａは、センタロータ５１、及びサイドロータ５２を駆動しない場合よりも施肥量を所定量増加させる。所定量は予め設定された量であり、センタロータ５１、及びサイドロータ５２によって肥料が弾かれた場合でも、規定の施肥量を散布可能となる量である。所定回転速度と所定量とは、関連付けて設定される。   In step S304, the controller 150a increases the fertilizer application amount in the fertilizer applicator 60. Specifically, the controller 150a increases the fertilization amount by a predetermined amount as compared with the case where the center rotor 51 and the side rotor 52 are not driven. The predetermined amount is a preset amount, and even when fertilizer is repelled by the center rotor 51 and the side rotor 52, the prescribed amount of fertilizer can be sprayed. The predetermined rotation speed and the predetermined amount are set in association with each other.

なお、この処理において、圃場の水温を検知する水温センサ２００によって水温を検知し、水温が所定水温よりも低い場合には、施肥量を少なくしてもよい。圃場の水温は水温センサ２００からの信号だけでなく、肥料濃度センサ１１０からの信号や、深度センサ１３０からの信号に基づいて検知してもよい。水温が高くなると、肥料濃度センサ１１０によって検知される濃度が高くなる。また、圃場の深さが深く、また水位が高くなると水温が低くなる。このような点を考慮して、水温を検知してもよい。   In this process, when the water temperature is detected by the water temperature sensor 200 that detects the water temperature in the field, and the water temperature is lower than the predetermined water temperature, the amount of fertilization may be reduced. The water temperature in the field may be detected based not only on the signal from the water temperature sensor 200 but also on the signal from the fertilizer concentration sensor 110 and the signal from the depth sensor 130. As the water temperature increases, the concentration detected by the fertilizer concentration sensor 110 increases. In addition, the water temperature decreases as the depth of the field increases and the water level increases. The water temperature may be detected in consideration of such points.

また、水温に基づいて施肥量を少なくする際に、所定時間内における水温の差が所定水温以上大きくなった場合には、施肥量の減少量を小さくする。具体的には、施肥量を予め設定された下限値とする。所定時間、及び所定水温は、予め設定された値である。例えば、圃場全体に水が行き届いていない状態で、苗の植え付けを開始することがある。このような場合、水が行き届いている箇所から水が行き届いていない箇所に苗移植機１が移動し、肥料を散布しつつ苗の植え付けを行うことがある。このような場合には、検知される水温が急に高くなり、水温に基づいて施肥量を調整すると、散布される肥料が少なくなり、苗の生育が悪くなるおそれがある。なお、水位が高い箇所から水位が低い箇所に苗移植機１が移動した場合も同様のことが起こりうる。そのため、所定時間内に水温の差が所定水温以上大きくなった場合は、コントローラ１５０ａは、水が行き届いていない箇所や、水位が低い箇所に苗を植え付けると判定し、施肥量を下限値とする。   Further, when the fertilization amount is decreased based on the water temperature, if the difference in the water temperature within a predetermined time is greater than the predetermined water temperature, the decrease amount of the fertilization amount is decreased. Specifically, the fertilization amount is set to a preset lower limit value. The predetermined time and the predetermined water temperature are preset values. For example, planting of seedlings may be started in a state where the water is not kept in the entire field. In such a case, the seedling transplanter 1 may move from a location where the water is in good reach to a location where the water is not high, and plant the seedling while spraying the fertilizer. In such a case, the detected water temperature suddenly increases, and if the fertilizer amount is adjusted based on the water temperature, the amount of fertilizer to be sprayed is reduced, and the growth of seedlings may be deteriorated. The same thing can occur when the seedling transplanter 1 moves from a location where the water level is high to a location where the water level is low. Therefore, when the difference in the water temperature becomes larger than the predetermined water temperature within the predetermined time, the controller 150a determines that the seedling is planted in a place where the water is not sufficiently reached or a place where the water level is low, and the fertilization amount is set as the lower limit value. .

情報記憶端末１４０は、深度センサ１３０によって検知した圃場の深さと、回動センサ１７０によって検知した圃場の深さとの差が予め設定された第２所定差（第１所定値）以上である場合、差が第２所定差以上となる箇所を位置情報に関連付けて記憶する。これにより、例えば、次年度の代掻き時に圃場の深さが大きく変化する位置を作業者が容易に認識することができる。そのため、次回以降の作業性を向上させ、圃場の深さをより均等にすることができる。   When the difference between the depth of the field detected by the depth sensor 130 and the depth of the field detected by the rotation sensor 170 is equal to or greater than a preset second predetermined difference (first predetermined value), A location where the difference is greater than or equal to the second predetermined difference is stored in association with the position information. Thereby, for example, the operator can easily recognize the position where the depth of the agricultural field changes greatly at the time of scraping in the next fiscal year. Therefore, the workability after the next time can be improved, and the depth of the field can be made more uniform.

苗移植機１は、圃場の状況に関する情報を情報記憶端末１４０に記憶することで、圃場の状況、例えば、圃場の硬さなどを把握した状態で、苗移植機１によって作業を行うことができる。そのため、例えば、切り土や盛り土を含み、走行車体２が不安定となる圃場で作業を行う場合でも、記憶された圃場の状況に基づいて、即座に対応して作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。また、情報記憶端末１４０に記憶された圃場の状況に関する情報に基づいて苗植付部３０の昇降が制御されるので走行車体２が不安定であっても、圃場の状況に応じて植え付けを行うことができ、植え付け精度を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   The seedling transplanter 1 stores information on the field situation in the information storage terminal 140, so that the seedling transplanter 1 can perform work in a state in which the field situation, for example, the hardness of the field is grasped. . Therefore, for example, even when work is performed in a field that includes cut and fill and the traveling vehicle body 2 becomes unstable, the work can be performed in an immediate manner based on the stored situation of the field. Efficiency can be improved. Moreover, since raising / lowering of the seedling planting part 30 is controlled based on the information regarding the state of the farm field memorize | stored in the information storage terminal 140, even if the traveling vehicle body 2 is unstable, planting is performed according to the situation of the farm field. Planting accuracy can be improved, and the quality of the crop can be stabilized throughout the field.

位置情報、過去の作業に関する情報、及び圃場の状況に関する情報をマップ化して情報記憶端末１４０に記憶することで、作業者が各情報を容易に視認することができ、安全に作業を行うことができ、また作業効率を向上させることができる。   By mapping the position information, information about past work, and information about the state of the field and storing them in the information storage terminal 140, the operator can easily view each information and perform the work safely. And work efficiency can be improved.

情報記憶端末１４０に圃場の状況に関する情報を作業者が登録することができるため、圃場の状況に関する情報を正確に入力することができる。そのため、例えば、初めての圃場で作業を行う場合や、合筆した圃場で作業を行う場合であっても、圃場の状況に応じて植え付けを行うことができ、作業効率を向上させることができる。また、盛り土に苗を植え付ける場合には、苗の植え付け深さを浅くすることで、苗が沈まず、苗の生育を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   Since the operator can register information regarding the state of the field in the information storage terminal 140, information regarding the state of the field can be accurately input. Therefore, for example, even when the work is performed for the first time in the farm field or when the work is performed on the farmed field, planting can be performed according to the situation of the farm field, and work efficiency can be improved. In addition, when planting seedlings on the embankment, by reducing the seedling planting depth, seedlings will not sink, seedling growth can be improved, and crop quality can be stabilized throughout the field. .

位置情報と、少なくとも情報記憶端末１４０に記憶された圃場の状況に関する情報、情報記憶端末１４０に登録された圃場の状況に関する情報の一方とに基づき、盛り土、または切り土に苗を植え付ける場合には、圃場の深さ変化に対する苗植付部３０の昇降応答を鈍くする。これにより、圃場表土面の凹凸の変化に対して苗植付部３０の動作遅れに起因して植え付け精度が低下することを抑制し、苗を適切に植え付けることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   When planting seedlings on the fill or cut soil based on the position information and at least one of the information on the field condition stored in the information storage terminal 140 and the information on the field condition registered in the information storage terminal 140 The raising / lowering response of the seedling planting part 30 to the change in the depth of the field is blunted. Thereby, it can suppress that a planting precision falls by the operation | movement delay of the seedling planting part 30 with respect to the unevenness | corrugation of the field topsoil surface, can plant a seedling appropriately, and can improve the quality of the crop in the whole field. Can be stabilized.

盛り土、または切り土を走行する場合には、走行車体２の速度を規制することで、作業者の安全性を向上させることができ、また植え付け精度を向上させることができる。   When traveling on embankment or cut soil, by restricting the speed of the traveling vehicle body 2, the safety of the operator can be improved, and the planting accuracy can be improved.

盛り土で植え付けを開始した場合には、施肥装置６０を停止し、作業者にその旨を報知することで、ティーチングによって算出し、位置毎の施肥量を決定するための標準値の誤差が大きくなることを防止することができる。   When planting is started with embankment, the fertilizer 60 is stopped, and the operator is notified of this, so that the error of the standard value for calculating the amount of fertilization for each position is calculated by teaching. This can be prevented.

深度センサ１３０によって検知した圃場の深さの差が第１所定差以上である場合には、コントローラ１５０ａが整地装置５０を駆動し、整地することで、作業中における作業者の操作を少なくし、安全性を向上させることができる。また、電動モータ８７０によって整地装置５０の高さを調整することで、圃場の整地性を向上させることができ、苗の生育を向上させることができ、作物の品質を圃場全体で安定化させることができる。   When the difference in the depth of the field detected by the depth sensor 130 is greater than or equal to the first predetermined difference, the controller 150a drives the leveling device 50 to level the ground, thereby reducing the operator's operation during the work, Safety can be improved. Further, by adjusting the height of the leveling device 50 with the electric motor 870, the leveling of the field can be improved, the growth of seedlings can be improved, and the quality of the crop can be stabilized throughout the field. Can do.

深度センサ１３０によって検知した圃場の深さと、回動センサ１７０によって検知した圃場の深さとの差が第２所定差以上である場合には、その箇所を位置情報に関連付けて情報記憶端末１４０に記憶する。これにより、圃場の深さをより均等にすることができる。   If the difference between the depth of the field detected by the depth sensor 130 and the depth of the field detected by the rotation sensor 170 is greater than or equal to a second predetermined difference, the location is stored in the information storage terminal 140 in association with the position information. To do. Thereby, the depth of a field can be made more equal.

施肥装置６０による肥料の散布中に、センタロータ５１、及びサイドロータ５２を駆動する場合には、施肥量を増加する。これにより、センタロータ５１、またはサイドロータ５２によって肥料が弾かれた場合であっても、規定の施肥量を散布することができる。   When the center rotor 51 and the side rotor 52 are driven while fertilizer is sprayed by the fertilizer application device 60, the fertilizer application amount is increased. Thereby, even if it is a case where a fertilizer is repelled by the center rotor 51 or the side rotor 52, the prescribed fertilizer application amount can be sprayed.

施肥装置６０による肥料の散布中に、センタロータ５１、及びサイドロータ５２を駆動する場合には、センタロータ５１、及びサイドロータ５２の回転速度を低下させる。これにより、弾かれた肥料が苗移植機１に付着することを抑制することができ、肥料の付着により苗移植機１が腐食することを抑制することができ、また苗移植機１の清掃を容易に行うことができる。   When driving the center rotor 51 and the side rotor 52 while the fertilizer is sprayed by the fertilizer application apparatus 60, the rotational speeds of the center rotor 51 and the side rotor 52 are reduced. Thereby, it can suppress that the repelled fertilizer adheres to the seedling transplanter 1, it can suppress that the seedling transplanter 1 corrodes by adhesion of a fertilizer, and cleaning of the seedling transplanter 1 is also possible. It can be done easily.

走行経路を情報記憶端末１４０に記憶し、位置情報、及び走行経路に関する情報に基づき、苗移植機１が旋回位置に来るとコントローラ１５０ａはセンタロータ５１、及びサイドロータ５２によって整地を行う。これにより、作業中における作業者の操作を少なくし、安全性を向上させることができる。また、旋回による苗移植機１の駆動輪（前輪３、及び後輪４）の跡を整地することができる。   The travel route is stored in the information storage terminal 140, and the controller 150a performs leveling by the center rotor 51 and the side rotor 52 when the seedling transplanter 1 comes to the turning position based on the position information and information on the travel route. Thereby, the operator's operation during work can be reduced, and safety can be improved. Moreover, the trace of the drive wheel (front wheel 3 and rear wheel 4) of the seedling transplanter 1 by turning can be leveled.

圃場の水温が所定時間内に所定温度以上上昇した場合には、施肥量の減少量を小さくする。これにより、例えば、圃場の全体に水が行き届いていない状態で、苗の植え付けを行う場合であっても、水が行き届いていない箇所において施肥量が減少し過ぎることを防止することができる。そのため、苗の生育を向上させ、品質を安定させることができる。   When the water temperature in the field rises above a predetermined temperature within a predetermined time, the amount of decrease in fertilizer application is reduced. Thereby, for example, even when seedlings are planted in a state where the water is not delivered to the entire field, it is possible to prevent the amount of fertilization from being excessively reduced at locations where the water is not delivered. Therefore, the growth of seedlings can be improved and the quality can be stabilized.

深度センサ１３０によって検知した圃場の深さと、回動センサ１７０によって検知した圃場の深さとの差が第２所定差以上である場合には、その位置を位置情報と関連付けて情報記憶端末１４０に記憶させる。これにより、次回の作業、例えば、次年度の代掻き時に圃場の深さが大きく変化する位置を作業者が容易に認識することができる。そのため、次回以降の作業性を向上させることができる。   If the difference between the depth of the field detected by the depth sensor 130 and the depth of the field detected by the rotation sensor 170 is greater than or equal to the second predetermined difference, the position is stored in the information storage terminal 140 in association with the position information. Let Thereby, the operator can easily recognize the position where the depth of the field greatly changes at the time of next work, for example, scratching in the next fiscal year. Therefore, the workability after the next time can be improved.

なお、コントローラ１５０ａは、複数のコントローラによって構成されてもよい。   The controller 150a may be composed of a plurality of controllers.

次に、本実施形態の変形例について図１０，１１を用いて説明する。図１０は、変形例の苗移植機１の側面図である。図１１は、変形例の苗移植機１の正面図である。   Next, a modification of this embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 10 is a side view of a seedling transplanter 1 of a modified example. FIG. 11 is a front view of a seedling transplanter 1 of a modified example.

変形例の苗移植機１の走行車体２には、前部左右両側に、補給用の苗を載せておく、左右一対の予備苗枠７００が設けられている。左右の予備苗枠７００のうち、前方から見た場合に左側に位置する予備苗枠７００の下部には、予備苗枠７００から独立して回動する資材搬送装置７１０が設けられる。資材搬送装置７１０は、肥料袋等の作業資材を機外から積み込み、走行車体２側に移動させる。なお、右側に位置する予備苗枠７００の下部に資材搬送装置７１０を設けてもよく、また、左右の予備苗枠７００の下部に資材搬送装置７１０を設けてもよい。   The traveling vehicle body 2 of the seedling transplanter 1 of the modified example is provided with a pair of left and right spare seedling frames 700 on which the seedlings for replenishment are placed on the left and right sides of the front part. A material conveying device 710 that rotates independently from the preliminary seedling frame 700 is provided below the preliminary seedling frame 700 that is located on the left side when viewed from the front of the left and right preliminary seedling frames 700. The material conveyance device 710 loads work materials such as fertilizer bags from the outside of the machine and moves them to the traveling vehicle body 2 side. In addition, the material conveyance apparatus 710 may be provided in the lower part of the reserve seedling frame 700 located on the right side, and the material conveyance apparatus 710 may be provided in the lower part of the left and right reserve seedling frames 700.

このような苗移植機１においては、深度センサ１３０は、左右の予備苗枠７００をそれぞれ支持する左右の苗枠フレーム７２０に設けられた取付アーム７３０の前端部に回動自在となるように複数取り付けられている。   In such a seedling transplanting machine 1, a plurality of depth sensors 130 are rotatably provided at the front end portions of the mounting arms 730 provided on the left and right seedling frame frames 720 that support the left and right spare seedling frames 700, respectively. It is attached.

深度センサ１３０は、圃場面を向く下部側に水や泥土が付着すると、正確な深度の検出ができなくなり、誤った深度をコントローラ１５０ａに送信するおそれがあるので、左右の前輪３が跳ね上げる水や泥土がほぼ届かない高さに配置される。また、深度センサ１３０は、機体前後方向視において、前輪３の真上に位置しないように配置される。これにより、深度センサ１３０に水や泥土が付着することを抑制し、圃場の深さを正確に検出することができる。   The depth sensor 130 cannot accurately detect the depth when water or mud adheres to the lower side facing the farm scene, and may transmit the wrong depth to the controller 150a. It is placed at a height where mud and dirt cannot reach. Further, the depth sensor 130 is disposed so as not to be positioned directly above the front wheel 3 in the longitudinal direction of the body. Thereby, it can suppress that water and mud adhere to the depth sensor 130, and can detect the depth of a farm field correctly.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細、及び代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲、及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。   Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
２０ 苗植付部昇降機構（第１調整機構）
２１ 昇降リンク
２２ 平行リンク機構
２３ リンクフレームベース
２４ 油圧昇降シリンダ
３０ 苗植付部(植付部)
３１ 苗載置台
３１ａ 苗載せ面
３２ａ センタフロート
３２ｂ サイドフロート
４０ 苗植付装置
５０ 整地装置
５１ センタロータ（整地ロータ）
５２ サイドロータ（整地ロータ）
６０ 施肥装置
７３ 操舵ハンドル
１１０ 肥料濃度センサ
１２０ ＧＰＳ制御装置（位置情報取得装置）
１２１ 受信アンテナ
１３０ 深度センサ（第２深度センサ）
１４０ 情報記憶端末
１４１ 記憶部
１４２ 表示部
１４３ 操作部
１５０ 制御装置
１５０ａ コントローラ（制御部）
１７０ 回動センサ（第１深度センサ）
１８０ 施肥量調節モータ
２００ 水温センサ（水温検知手段）
８１０ 切替モータ
８２０ 油圧バルブ
８４０ 報知装置
８７０ 電動モータ（第２調整機構）
８８０ 車速制御機構（速度規制装置） 1 Seedling transplanter (work vehicle)
2 Traveling body 20 Seedling planting part lifting mechanism (first adjustment mechanism)
21 Lifting link 22 Parallel link mechanism 23 Link frame base 24 Hydraulic lifting cylinder 30 Seedling planting part (planting part)
31 seedling placement table 31a seedling placement surface 32a center float 32b side float 40 seedling planting device 50 leveling device 51 center rotor (leveling rotor)
52 Side rotor
60 Fertilizer 73 Steering handle 110 Fertilizer concentration sensor 120 GPS controller (position information acquisition device)
121 receiving antenna 130 depth sensor (second depth sensor)
140 Information storage terminal 141 Storage unit 142 Display unit 143 Operation unit 150 Control device 150a Controller (control unit)
170 Rotation sensor (first depth sensor)
180 Fertilizer adjustment motor 200 Water temperature sensor (water temperature detection means)
810 Switching motor 820 Hydraulic valve 840 Notifying device 870 Electric motor (second adjusting mechanism)
880 Vehicle speed control mechanism (speed regulation device)

Claims (12)

走行車体に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける植付部と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記位置情報を記憶するとともに、当該位置情報、過去の作業情報、及び前記圃場の状況に関する情報を関連付けて記憶する情報記憶端末と、
前記情報記憶端末に記憶された前記圃場の状況に関する情報に基づいて前記植付部を昇降する制御部と
を備えることを特徴とする作業車両。 A planting part attached to the traveling vehicle body and planting seedlings in the field;
A position information acquisition device for acquiring position information of the traveling vehicle body;
An information storage terminal that stores the position information and stores the position information, past work information, and information on the state of the field in association with each other,
A work vehicle comprising: a control unit that raises and lowers the planting unit based on information on the state of the field stored in the information storage terminal. 前記情報記憶端末は、
前記位置情報、前記過去の作業情報、及び前記圃場の状況に関する情報をマップ化して記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The information storage terminal
The work vehicle according to claim 1, wherein the position information, the past work information, and information regarding the state of the farm are mapped and stored. 前記情報記憶端末は、
前記圃場の状況に関する情報を登録可能であり、
前記制御部は、
前記位置情報と、少なくとも前記情報記憶端末に記憶された前記圃場の状況に関する情報、前記情報記憶端末に登録された前記圃場の状況に関する情報の一方とに基づき、土を盛って形成された盛り土に前記苗を植え付けると判定した場合、前記苗の植え付け深さが浅くなるように前記植付部を昇降する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 The information storage terminal
It is possible to register information on the state of the field,
The controller is
Based on the position information and at least one of the information on the state of the field stored in the information storage terminal and the information on the state of the field registered in the information storage terminal, When it determines with planting the said seedling, the said planting part is raised / lowered so that the planting depth of the said seedling may become shallow. The work vehicle of Claim 1 or 2 characterized by the above-mentioned. 前記植付部に設けられ、前記圃場の深さを検知する第１深度センサと、
前記圃場の深さ変化に対し前記植付部の高さを調整する第１調整機構と
を備え、
前記情報記憶端末は、
前記圃場の状況に関する情報を登録可能であり、
前記制御部は、
前記位置情報と、少なくとも前記情報記憶端末に記憶された前記圃場の状況に関する情報、前記情報記憶端末に登録された前記圃場の状況に関する情報の一方とに基づき、土を盛って形成された盛り土、または土を削って形成された切り土に前記苗を植え付けると判定した場合、前記圃場の深さ変化に対する前記植付部の昇降応答を鈍くする
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両。 A first depth sensor provided in the planting part for detecting the depth of the field;
A first adjustment mechanism that adjusts the height of the planting part with respect to a change in the depth of the field,
The information storage terminal
It is possible to register information on the state of the field,
The controller is
The embankment formed by piling up soil based on the position information and at least one of the information on the state of the field stored in the information storage terminal and the information on the state of the field registered in the information storage terminal, Or when it determines with planting the said seedling to the cut soil formed by shaving, the raising / lowering response of the said planting part with respect to the depth change of the said field is blunted, The any one of Claim 1 to 3 characterized by the above-mentioned. The work vehicle according to item 1. 前記走行車体の速度を規制する速度規制装置
を備え、
前記制御部は、
前記位置情報と前記圃場の状況に関する情報とに基づき、前記走行車体が土を盛って形成された盛り土、または土を削って形成された切り土を走行すると判定した場合、前記速度規制装置によって前記走行車体の速度を規制する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。 A speed regulating device for regulating the speed of the traveling vehicle body,
The controller is
Based on the position information and the information on the state of the field, when it is determined that the traveling vehicle body travels a fill formed by filling soil or a cut formed by cutting soil, the speed regulating device The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the speed of the traveling vehicle body is regulated. 前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置
を備え、
前記制御部は、
前記位置情報と前記圃場の状況に関する情報とに基づき、前記走行車体が土を盛って形成された盛り土で植え付けを開始すると判定した場合、前記施肥装置を停止するとともに、前記盛り土で前記植え付けを開始することを報知する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両。 A fertilizer application device capable of adjusting the amount of fertilizer sprayed on the field;
The controller is
Based on the position information and information on the state of the field, when it is determined that the traveling vehicle body starts planting with a fill formed by filling soil, the fertilizer is stopped and the planting is started with the fill The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the work vehicle is notified. 前記植付部に設けられ、前記圃場の深さを検知する第１深度センサと、
前記走行車体に設けられ、前記圃場の深さを検知する第２深度センサと
を備え、
前記情報記憶端末は、
前記第１深度センサによって検知した前記圃場の深さと、前記第２深度センサによって検知した前記圃場の深さとの差が第１所定値以上である場合、前記第１深度センサによって検知した前記圃場の深さと、前記第２深度センサによって検知した前記圃場の深さとの差が前記第１所定値以上となる位置を記憶する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の作業車両。 A first depth sensor provided in the planting part for detecting the depth of the field;
A second depth sensor provided on the traveling vehicle body for detecting the depth of the field,
The information storage terminal
When the difference between the depth of the field detected by the first depth sensor and the depth of the field detected by the second depth sensor is greater than or equal to a first predetermined value, the field of the field detected by the first depth sensor The work according to any one of claims 1 to 6, wherein a position where a difference between the depth and the depth of the field detected by the second depth sensor is equal to or greater than the first predetermined value is stored. vehicle. 前記圃場を整地する整地装置と、
前記整地装置の高さを調整する第２調整機構と、
前記走行車体に設けられ、前記圃場の深さを検知する複数の第２深度センサと
を備え、
前記制御部は、
前記複数の第２深度センサによって検知した前記圃場の深さの差が第２所定値以上である場合、前記整地装置を駆動するとともに、前記第２調整機構によって前記整地装置の高さを調整する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両。 A leveling device for leveling the field;
A second adjustment mechanism for adjusting the height of the leveling device;
A plurality of second depth sensors provided on the traveling vehicle body for detecting the depth of the field,
The controller is
When the difference in the depth of the field detected by the plurality of second depth sensors is greater than or equal to a second predetermined value, the leveling device is driven and the height of the leveling device is adjusted by the second adjustment mechanism. The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is a vehicle. 前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置
を備え、
前記整地装置は、
整地ロータであり、
前記制御部は、
前記施肥装置により前記肥料を散布するとともに、前記整地ロータを駆動している場合、前記施肥装置による前記肥料の散布量を増加させる
ことを特徴とする請求項８に記載の作業車両。 A fertilizer application device capable of adjusting the amount of fertilizer sprayed on the field;
The leveling device is:
A leveling rotor,
The controller is
The work vehicle according to claim 8, wherein when the fertilizer is sprayed by the fertilizer and the leveling rotor is driven, the amount of the fertilizer sprayed by the fertilizer is increased. 前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置
を備え、
前記整地装置は、
整地ロータであり、
前記制御部は、
前記施肥装置により前記肥料を散布するとともに、前記整地ロータを駆動している場合、前記整地ロータの回転速度を低下させる
ことを特徴とする請求項８または９に記載の作業車両。 A fertilizer application device capable of adjusting the amount of fertilizer sprayed on the field;
The leveling device is:
A leveling rotor,
The controller is
The work vehicle according to claim 8 or 9, wherein when the fertilizer is sprayed by the fertilizer application and the leveling rotor is driven, the rotational speed of the leveling rotor is decreased. 前記情報記憶端末は、
前記走行車体の走行経路を記憶し、
前記制御部は、
前記走行車体の位置情報、及び前記走行経路に基づき、前記走行車体が旋回位置に来た場合、前記整地装置を駆動させる
ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の作業車両。 The information storage terminal
Storing the travel route of the vehicle body;
The controller is
The work according to any one of claims 8 to 10, wherein the leveling device is driven when the traveling vehicle body comes to a turning position based on the position information of the traveling vehicle body and the traveling route. vehicle. 前記圃場に散布する肥料の量を調整可能な施肥装置と、
前記圃場の水温を検知する水温検知手段と
を備え、
前記制御部は、
前記圃場の水温が高くなるほど前記施肥装置による前記肥料の散布量を減少させ、かつ前記圃場の水温が所定時間内に所定温度以上上昇した場合、前記施肥装置による前記肥料の散布量の減少量を小さくする
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の作業車両。 A fertilizer application device capable of adjusting the amount of fertilizer sprayed on the field;
Water temperature detecting means for detecting the water temperature of the field, and
The controller is
When the water temperature of the field increases, the amount of fertilizer applied by the fertilizer decreases, and when the water temperature of the field rises above a predetermined temperature within a predetermined time, the amount of decrease in the amount of fertilizer applied by the fertilizer is reduced. The work vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein the work vehicle is made smaller.
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