JP6477812B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6477812B2 JP6477812B2 JP2017172267A JP2017172267A JP6477812B2 JP 6477812 B2 JP6477812 B2 JP 6477812B2 JP 2017172267 A JP2017172267 A JP 2017172267A JP 2017172267 A JP2017172267 A JP 2017172267A JP 6477812 B2 JP6477812 B2 JP 6477812B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- straight
- work
- automatic
- traveling
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 44
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 15
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 11
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 11
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 10
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 3
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 208000024756 faint Diseases 0.000 description 1
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000006386 memory function Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 206010042772 syncope Diseases 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Description
本発明は、圃場内を走行し、走行車体に走行した作業装置で対地作業を行う作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle that travels in a field and performs ground work with a work device that travels on a traveling vehicle body.
従来の作業車両には、作業開始位置と作業終了位置の位置情報を、作業装置が入切されたときに自動で取得し、自動で取得した作業開始位置と作業終了位置から基準線を作成し、この基準線に沿ってハンドルを自動操舵し、機体を直進走行させる自動操舵装置を備えるものがある（たとえば、特許文献１参照）。 In conventional work vehicles, position information of the work start position and work end position is automatically acquired when the work device is turned on and off, and a reference line is created from the automatically acquired work start position and work end position. Some have an automatic steering device that automatically steers the handle along the reference line and causes the vehicle to travel straight (see, for example, Patent Document 1).
このような従来の作業車両は、作業装置が入切された位置を作業開始位置及び作業終了位置として取得することができるので、作業開始位置及び作業終了位置を取得する操作が必要なく、操作性がよいという利点がある。 Such a conventional work vehicle can acquire the position at which the work device is turned on and off as the work start position and the work end position. Therefore, there is no need to obtain the work start position and the work end position. There is an advantage that is good.
しかしながら、誤操作により作業装置の入または切が行われると、本来作業開始位置、または作業終了位置を取得すべき位置とは異なる位置で作業開始位置、または作業終了位置が取得されてしまうことがある。このときは、基準線を別の作業条で取り直す必要があり、その間は自動操舵装置が使用できず、精度の高い作業走行が行えない問題がある。 However, when the work device is turned on or off due to an erroneous operation, the work start position or the work end position may be acquired at a position different from the position from which the work start position or the work end position should be acquired. . At this time, it is necessary to retake the reference line with another work item. During this time, the automatic steering device cannot be used, and there is a problem that high-accuracy work traveling cannot be performed.
また、作業装置が入切される位置を作業開始位置、または作業終了位置として取得するには、作業装置の入切を検知する検知部材が必要になるので、機体を構成する部品数が増大する問題がある。 In addition, in order to acquire the position at which the work device is turned on and off as the work start position or the work end position, a detection member that detects whether the work device is turned on or off is required, so the number of parts constituting the machine body increases. There's a problem.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、直進走行の基準位置が誤操作で取得されることを防止できると共に、部品数の増大を抑えることができる作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of preventing a reference position for straight traveling from being acquired by an erroneous operation and suppressing an increase in the number of parts in consideration of the conventional problems described above. .
第１の本発明は、作業装置と、車体（２）を操舵する操舵部材（３５）と、前記車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（２００）と、前記車体（２）を直進させるときに利用される基準位置情報を取得するためのユーザ指示を受付けるユーザ指示部材（２０７）と、前記車体（２）を直進させるように前記操舵部材（３５）を操作する直進装置（２０５）と、前記基準位置情報に基づき、前記直進装置（２０５）に前記操舵部材（３５）を操作させるための自動直進制御を実行する制御装置（１００）を備える作業車両において、
前記制御装置（１００）は、前記直進装置（２０５）による前記操舵部材（３５）の操
作に関する複数の操舵部材操作モードの内から選択された所定の前記操舵部材操作モードに応じた前記自動直進制御を実行し、
前記操舵部材操作モードの選択は、前記作業装置の動作に関する複数の作業装置動作モードの内から選択された所定の前記作業装置動作モードに連動して自動で行い、
前記作業装置を昇降させる昇降シリンダ（２５）を設け、前記作業装置にフロート（６２Ｃ）を圃場面に対して回動可能に設け、前記フロート（６２Ｃ）の回動角度を検知する回動ポテンショメータ（６４）を設け、前記制御装置（１００）は、回動ポテンショメータ（６４）の検知により昇降シリンダ（２５）を作動させて作業装置の作業位置を圃場の深さに合わせる構成とし、
前記制御装置（１００）が昇降シリンダ（２５）を作動させる前記回動ポテンショメータ（６４）の検知角度を増減させる感度ダイアルを設け、
前記操舵部材操作モードの自動選択は、前記感度ダイアルの操作位置により設定されることを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention is a work device, a steering member (35) for steering the vehicle body (2), a position information acquisition device (200) for acquiring position information of the vehicle body (2), and the vehicle body (2). A user instruction member (207) that receives a user instruction for acquiring reference position information used when the vehicle is straightly moved, and a linear device that operates the steering member (35) to move the vehicle body (2) straight ( 205) and a control vehicle (100) for executing automatic linear control for causing the linear device (205) to operate the steering member (35) based on the reference position information,
The control device (100) is configured to perform the automatic rectilinear control according to a predetermined steering member operation mode selected from among a plurality of steering member operation modes related to the operation of the steering member (35) by the linear device (205). Run
The selection of the steering member operating mode, are performed by the automated in conjunction with the selected predetermined said working device operation mode from among a plurality of working devices operating mode relating to the operation of the working device,
An elevating cylinder (25) for raising and lowering the working device is provided, a float (62C) is provided on the working device so as to be rotatable with respect to a field scene, and a rotation potentiometer (for detecting a rotation angle of the float (62C)) 64), and the control device (100) is configured to operate the elevating cylinder (25) by detecting the rotation potentiometer (64) to adjust the working position of the working device to the depth of the field,
A sensitivity dial for increasing or decreasing a detection angle of the rotary potentiometer (64) for operating the elevating cylinder (25) by the control device (100);
The automatic selection of the steering member operation mode is a work vehicle that is set by an operation position of the sensitivity dial .
第２の本発明は、前記車体（２）に操縦座席（４１）と、位置情報取得装置（２００）を装着するアンテナフレーム（２０１）を設け、
前記アンテナフレーム（２０１）は、前記操縦座席（４１）より機体前側と、前記操作座席（４１）より機体後方で固定することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
According to a second aspect of the present invention, an antenna frame (201) for mounting a control seat (41) and a position information acquisition device (200) is provided on the vehicle body (2).
The antenna frame (201) includes a fuselage forward of the steering seat (41), a working vehicle according to
第３の本発明は、前記アンテナフレーム（２０１）は、前側フレーム（２０１ａ）と後側フレーム（２０１ｂ）で構成し、前記前側フレーム（２０１ａ）と後側フレーム（２０１ｂ）は前記車体（２）の前後方向の中央部付近で連結し、
前記位置情報取得装置（２００）は、前記前側フレーム（２０１ａ）と後側フレーム（２０１ｂ）の接続部付近に設けることを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
According to a third aspect of the present invention, the antenna frame (201) includes a front frame (201a) and a rear frame (201b), and the front frame (201a) and the rear frame (201b) include the vehicle body (2). Connected near the center of the front and rear direction of
The position information acquisition device (200) is a working vehicle according to
（削除）(Delete)
第１の本発明により、操舵部材操作モードの選択は、作業装置の動作に関する複数の作業装置動作モードの内から選択された所定の作業装置動作モードに連動して自動で行われるので、作業の高精度化を促進することが可能である。 According to the first aspect of the present invention, the selection of the steering member operation mode is automatically performed in conjunction with a predetermined work device operation mode selected from among a plurality of work device operation modes related to the operation of the work device. It is possible to promote high accuracy.
また、直進装置（２０５）による操舵部材（３５）の自動操舵を圃場の土質や水深等に適したものとすることができる。 Further, the automatic steering of the steering member (35) by the straight traveling device (205) can be made suitable for the soil quality and water depth of the farm field.
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、アンテナフレーム（２０１）が作業者の視界を遮ることを防止できるので、視認性が向上し、直進走行前の位置合わせが正確になると共に、機体前方の圃場の状態や障害物を早めに見つけられるので、作業者による手動操作に切り替えて安全且つ作業位置のずれを抑えることができる。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effects of the first aspect of the present invention, the antenna frame (201) can be prevented from obstructing the operator's field of view, so that the visibility is improved and the alignment before straight running is accurate. At the same time, since the state of the field and obstacles ahead of the machine body can be found early, it is possible to switch to manual operation by the operator and suppress the shift of the work position safely.
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、位置情報取得装置（２００）の取付位置が機体の前後の中央部付近になるので、取得される機体の座標が実際の機体の位置から離れたものとなりにくく、自直進装置（２０５）による直進走行位置の設定が適切になり、作業精度が向上する。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effects of the second aspect of the present invention, the mounting position of the position information acquisition device (200) is in the vicinity of the center of the front and rear of the airframe, so the coordinates of the acquired airframe are the actual airframe. The position of the straight traveling by the self-straightening device (205) becomes appropriate, and the work accuracy is improved.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
はじめに、図１〜１４を参照しながら、本実施の形態の苗移植機の基本的な構成および動作について説明する。 First, the basic configuration and operation of the seedling transplanter of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
図１は、本発明における実施の形態の苗移植機の側面図である。図２は、本発明における実施の形態の苗移植機の平面図である。図３は、本発明における実施の形態の走行車体２の要部平面図である。図４は、本発明における実施の形態のハンドル３５を含む操縦部の要部背面図である。図５（ａ）は本発明における実施の形態のハンドル３５の自動操舵装置２０５の構成を示す要部背面図であり、図５（ｂ）は本発明における実施の形態のハンドル３５の自動操舵装置２０５の構成を示す要部側面図である。図６は、本発明における実施の形態の各種制御に関連する部材を示すブロック図である。図７は、本発明における実施の形態の取得された位置座標を機体の傾斜等に合わせて補正する制御を示すフローチャートである。図８は、本発明における実施の形態の自動操舵装置２０５による自動直進制御を示すフローチャートである。図９は、本発明における実施の形態の自動直進設定部材２０７の操作による第１及び第２基準位置Ａ及びＢの取得と、自動直進制御の入切を示すフローチャートである。図１０は、本発明における実施の形態の第１基準位置Ａ及び第２基準位置Ｂの消去操作を示すフローチャートである。図１１は、本発明における実施の形態の第１基準位置取得後のハンドル操作により第１基準位置Ａを消去する制御を示すフローチャートである。図１２は、本発明における実施の形態の第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ、基準線Ｒを示すと共に、目標位置を示す作業の模式図である。図１３は、本発明における実施の形態の報知装置２０８の作動と、報知装置２０８の作動後に自動操舵装置２０５の停止操作が行われないときの自動減速制御を示すフローチャートである。図１４は、本発明における実施の形態の圃場の枕地走行により第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ及び基準線Ｒを消去する制御を示すフローチャートである。
FIG. 1 is a side view of a seedling transplanter according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the seedling transplanter according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a plan view of an essential part of the
基準線は、意味がより分かりやすいように直進基準線とも呼ばれる。そして、第１基準位置は第１基準点とも呼ばれ、第２基準位置は第２基準点とも呼ばれる。 The reference line is also called a straight-ahead reference line so that the meaning is easier to understand. The first reference position is also called a first reference point, and the second reference position is also called a second reference point.
本実施の形態の苗移植機が、本発明の作業車両の一例である。 The seedling transplanter of this embodiment is an example of the work vehicle of the present invention.
走行車体２が、本発明の車体の一例である。作業装置４、センターフロート６２Ｃおよび整地ロータ６３の何れもが、本発明の作業装置の一例である。ハンドル３５が、本発明の操舵部材の一例である。ＧＰＳアンテナ２００が、本発明の位置情報取得装置の一例である。自動直進設定部材２０７が、本発明のユーザ指示部材の一例である。自動操舵装置２０５が、本発明の直進装置の一例である。制御装置１００が、本発明の制御装置の一例である。タブレット端末１０００が、本発明の外部情報端末の一例である。
The
整地クラッチ６６が、本発明の作業クラッチの一例である。作業検知センサ２０９が、本発明の作業クラッチセンサの一例である。
The leveling clutch 66 is an example of the working clutch of the present invention. The
操舵アクチュエータ２０６が、本発明の操舵ステップモータの一例である。
The
本件においては、平面図において、機体の進行方向に対して左側を機体左右一側、機体の進行方向に対して右側を機体左右他側と称する。以下、各部の詳細を具体的に記載する。 In this case, in the plan view, the left side with respect to the advancing direction of the aircraft is referred to as the left and right sides of the aircraft, and the right side with respect to the advancing direction of the aircraft is referred to as the other sides of the aircraft. Details of each part will be specifically described below.
本発明の作業機の一実施例として図２に開示されている乗用型の田植機は、８条植えの構成であるが、本構成を異なる植付条数の田植機に用いても構わない。本件田植機は、図１及び図２で示すとおり、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して、苗タンク５３から苗を取って複数の苗植付装置５５…で圃場に苗を植え付ける苗植付部や、種子を供給する播種装置等、あるいは圃場を耕耘するロータリ等の作業装置４を昇降可能に設け、該走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分を配置している。
The riding-type rice transplanter disclosed in FIG. 2 as an embodiment of the working machine of the present invention has an eight-row planting configuration, but this configuration may be used for a rice transplanter having a different number of planting strips. . As shown in FIGS. 1 and 2, the rice transplanter takes seedlings from the
まず、走行車体２を構成するメインフレーム１５について説明する。
First, the
図３に示すとおり、該メインフレーム１５は、機体前部の前側梁フレーム１６と、機体後部の後側梁フレーム１７と、該前側梁フレーム１６と後側梁フレーム１７の前後間に中央梁フレーム１８を設け、該前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８を左右一対の前側連結フレーム１９，１９で連結すると共に、該中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７を左右一対の後側連結フレーム２０，２０で連結する。
As shown in FIG. 3, the
なお、前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７は左右方向を長手方向とし、前側連結フレーム１９と後側連結フレーム２０は前後方向を長手方向とする。
The
該左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０の左右間隔は略同じ間隔とする。また、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右長さは前側梁フレーム１６の左右長さよりも長く構成する。なお、左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０は中央梁フレーム１８の下部で溶接するものであるので、左右の前側連結フレーム１９，１９と後側連結フレーム２０，２０を一体の金属製の角材で構成してもよい。
The left and right
前記前側梁フレーム１６と中央梁フレーム１８と左右の前側連結フレーム１９，１９が形成する空間部には、左右の前輪１０，１０や後輪１１，１１、作業装置４等に駆動力を伝動するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力を該ミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）１４を設ける。
In the space formed by the
そして、前記後側梁フレーム１７の後部に、左右の持上フレーム２１，２１を左右の後側連結フレーム２０，２０の左右間隔よりも狭い間隔で且つ後方に突出させて設け、該左右の持上フレーム２１，２１の下部に後部支持フレーム２２を装着する。
The left and right lifting frames 21 and 21 are provided at the rear portion of the
該後部支持フレーム２２の左右両側には、走行車体２の左右の後輪１１，１１を各々駆動させる後輪伝動ケース１１ａ，１１ａを設け、該後部支持フレーム２２の上部には、前記昇降リンク機構３を支持する左右のリンクフレーム２３，２３を上方に向けて設ける。
Rear
前記昇降リンク機構３は、左右のリンクフレーム２３，２３の下部側で且つ左右間に左右一対のロワリンクアーム２４，２４を設け、該左右のロワリンクアーム２４，２４の左右間に昇降シリンダ２５を設けると共に、該昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けて構成する。なお、該左右のロワリンクアーム２４，２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の走行車体２とは反対側の端部は、作業装置４の機体前側に装着する。
The
さらに、前記中央梁フレーム１８の左右両端部の前方と左右の前側連結フレーム１９，１９の左右外側に、走行車体２の左右の前輪１０，１０に各々伝動する前側伝動ケース１０ａ，１０ａを各々設けると共に、該中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右端部を左右の延長フレーム２７，２７で各々連結する。該左右の延長フレーム２７，２７は前後方向を長手方向とする。
Further,
また、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７と後部支持フレーム２２の下部に前後方向の中央連結フレーム２８を設け、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の前後間で且つ左右の後部連結フレーム２０，２０の左右間にエンジン３０を支持する前後の支持プレート２９，２９を設ける。
Further, a central connecting
該前後の支持プレート２９，２９には、中央連結フレーム２８の左右両側でエンジン３０を受ける受けプレート２９ａ…が各々設けられている。
The front and
そして、前記前後の支持プレート２９，２９の左右両側に、後側梁フレーム１７の下方を通過して後方に突出する左右の補助フレーム３１，３１を設け、該左右の補助フレーム３１，３１の後部を左右方向の後部補助フレーム３２で連結する。なお、該左右の補助フレーム３１，３１の後端部は、前記左右の後輪伝動ケース１１ａ，１１ａに連結する。
The left and right auxiliary frames 31, 31 are provided on the left and right sides of the front and
上記により、メインフレーム１５が構成される。該メインフレーム１５のうち、前側梁フレーム１６から後側梁フレーム１７までの前後幅、及び左右の前側連結フレーム１９，１９及び後側連結フレーム２０，２０の左右幅を、作業者が搭乗するフロアステップ３３で覆う。該フロアテップ３３は一体形成して強度を向上させたり部品数を減らしたりするものや、前側と後側、左側と右側で各々分割可能に構成し、着脱を容易にするものを用いる。
The
上記では、図３に示すとおり、前記中央梁フレーム１８と後側梁フレーム１７の左右両側端部の周辺と、左右の延長フレーム２７，２７がフロアステップ３３に覆われず、露出する。このとき、前記フロアステップ３３を拡大してメインフレーム１５の全体を覆う構成としてもよいが、大きさや植付作業条数の異なる機体間でのフロアステップ３３の共用化を図るべく、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４，３４を各々配置する構成とする。
In the above, as shown in FIG. 3, the periphery of the left and right ends of the
上記構成により、メインフレーム１５は複数のフレーム構成体を連結して構成しているので、従来に比べて強度の向上が図られている。
With the above configuration, the
また、エンジン３０を搭載する前後の支持プレート２９，２９の下部に中央連結フレーム２８を配置すると共に、前後の支持プレート２９，２９を左右の後部補助フレーム３２，３２と連結したことにより、重量物であるエンジン３０を強固に保持することができる。
In addition, the
前記走行車体２の前側には、図１、図２に示すとおり、上部に機体を操舵するハンドル３５、無段変速装置１４や作業装置４を操作する変速操作レバー３６、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速切替装置（図示省略）を操作する副変速操作レバー３７及び機体各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９を設ける。該ボンネット３９の前側には開閉可能なフロントカバー４０を設け、該フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、前記ハンドル３５の操舵に前記左右の前輪１０，１０、及び左右の前輪伝動ケース１０ａ，１０ａの下部側を回動させる連動機構（図示省略）を内装する。
As shown in FIGS. 1 and 2, on the front side of the traveling
また、前記フロントカバー４０の前方には、作業装置４の作業状態や作業時に消費される作業資材の減少、及び後述する自動操舵装置２０５の作動、非作動等の各種情報をＬＥＤ等の点灯で表示するセンターマスコット７０を設ける。該センターマスコット７０は、側面視において、機体下部側で且つ機体後側に配置される作業表示部７１と、機体上部側で且つ機体前側に配置される自動直進表示部７２で構成される。
Further, in front of the
そして、前記ボンネット３９よりも機体後側で、且つ前記エンジン３０の上方に、エンジン３０の上方及び側方を覆うエンジンカバー３０ａを設け、該エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する作業座席４１を設ける。
An
さらに、該作業座席４１の後側で、具体的にはメインフレーム１５の後端側に前記施肥装置５を積載する。該施肥装置５の駆動力は、左右の後輪伝動ケース１１ａの左右一側から施肥装置５に向かって配置される施肥伝動機構５ａによって伝動される。
Furthermore, the
前記ミッションケース１３の前側には、前記左右の前輪伝動ケース１０ａ，１０ａに伝動する前側伝動シャフト（図示省略）と、ミッションケース１３の後部には、前記左右の後輪伝動ケース１１ａ，１１ａに伝動する左右のドライブシャフト４２，４２を設ける。該左右のドライブシャフト４２，４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２，４２への伝動を入切するサイドクラッチ機構４３，４３が配置されており、前記ハンドル３５を切操作して走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ機構４３が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させる構成としている。
The front side of the
図３に示すとおり、前記ミッションケース１３の後側の左右中央付近に左右のクラッチ入切軸４４，４４を上下方向に設け、該左右のクラッチ入切軸４４，４４の上部に機体外側に向かうクラッチ入切アーム４５，４５を各々設ける。そして、前記操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ機構４３，４３を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａ，４３ａを設ける。
As shown in FIG. 3, left and right clutch on / off shafts 44, 44 are provided in the vertical direction in the vicinity of the left and right center of the rear side of the
また、図１、図２に示すとおり、作業装置４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒを設けると共に、該センターフロート６２Ｃと左右のサイドフロート６２Ｌ，６２Ｒよりも機体前側に、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３を設ける。該整地ロータ６３への駆動力は、左右一側の後輪伝動ケース１１ａに設ける整地伝動シャフト６５により伝動される。また、左右一側の後輪伝動ケース１１ａには、整地ロータ６３への伝動を入切する整地クラッチ６６を設ける。
Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a
前記センターフロート６２Ｃには、該センターフロート６２Ｃの回動角度を検知する回動ポテンショメータ６４を設け、該回動ポテンショメータ６４の回動角度が所定角度以上変化すると圃場の深さが変化したと判断し、制御装置１００が前記昇降シリンダ２５を伸縮させて昇降リンク機構３を上下回動させ、作業装置４の上下高さ、即ち作業位置を圃場の深さに対応させる構成とする。
The
圃場内で前記作業装置４を用いて苗の植付や種子の播種作業、あるいは苗の生育後の追肥や除草等の作業を行うときは、圃場の一側から他側に向かって走行車体２を直進走行させることが一般的である。しかしながら、走行車体２は、圃場の耕盤の凹凸や表土の粘性により車輪が直進方向からずれた方向を向くと、次第にずれた方向に移動してしまうことがある。また、作業者の操縦技術によっては、走行車体２を直進方向に合わせられず、直進からずれた方向に移動させてしまうことがある。
When performing work such as seedling planting, seed sowing work, topdressing or weeding after seedling growth in the field using the working
これにより、苗の植付や播種、除草や追肥等の作業軌跡が斜め方向になり、本来苗の植付や播種が可能な個所が空きスペースとなり、後から作業者が手作業で植付や播種を行う必要が生じ、作業者に余分な労力を生じさせることや、苗の植付条間や播種条間が作業装置４の条間よりも狭くなり、風通しが悪くなって病虫害が発生することがある。あるいは、除草作業や追肥作業等の、植付や播種の後工程の作業を行う際、苗を踏み潰してしまい、収量の低下を招くことや、苗を踏み潰さないように操縦することにより、作業能率を低下させる問題が生じることがある。
As a result, the trajectory of planting and sowing of seedlings, weeding, topdressing, etc. is oblique, and the place where seedlings can be planted and sowed becomes an empty space. It becomes necessary to sow, causing extra labor to the operator, and the spacing between the seedling planting and seeding strips becomes narrower than the strips of the working
これら問題を解決するには、作業者の手によらず、走行車体２を自動操舵させ、直進走行姿勢を維持させる、いわゆる自動直進システムを搭載することが考えられる。
In order to solve these problems, it is conceivable to install a so-called automatic straight traveling system that automatically steers the traveling
まず、図１、図２に示すとおり、走行車体２に、ＧＰＳ（ＧＮＳＳ）アンテナ２００を装着するアンテナフレーム２０１を設ける。該アンテナフレーム２０１は、前記メインフレーム１５の前側に設ける左右のアンテナステー２０２，２０２に左右の基部を装着する、正面視で門型の前側フレーム２０１ａと、該前側フレーム２０１ａの左右中央部から機体後方に向かい、走行車体２の後側の左右中央部に向かう後側フレーム２０１ｂで構成する。なお、門型の該前側フレーム２０１ａの空間部の後方には、前記ボンネット３９や操縦座席４１が位置するものとする。
First, as shown in FIGS. 1 and 2, an
また、前記アンテナフレーム２０１の上下高さは、機体中最も高くする。作業者がフロアステップ３３上に立った状態で頭をぶつけることを防止しつつ、且つ受信精度を向上させるべく、アンテナフレーム２０１の上端部は、地表から２．５〜３．５ｍ程度に位置するものとする。
The vertical height of the
これにより、作業者はフロアステップ３３上を移動しやすく、作業能率が向上すると共に、ＧＰＳアンテナ２００を地表から上方に離間させることができるので、受信精度の向上が図られる。
Thus, the operator can easily move on the
該前側フレーム２０１ａと後側フレーム２０１ｂの接続部付近には、前記ＧＰＳアンテナ２００を装着する。なお、前側フレーム２０１ａと後側フレーム２０１ｂの接続部は、ボンネット３９と操縦座席４１の前後間附近であり、前記走行車体２の前後方向の中央部付近である。
The
上記により、ＧＰＳアンテナ２００の取付位置を機体の前後及び左右方向の中央部付近になるので、取得される機体の座標が実際の機体の位置から離れたものとなりにくく、自動直進システムによる直進走行位置の設定が適切になり、作業精度が向上する。
As described above, the
また、前側フレーム２０１ａの空間部の後方に操縦座席４１が位置することにより、アンテナフレーム２０１が作業者の視界を遮ることを防止できるので、視認性が向上し、直進走行前の位置合わせが正確になると共に、機体前方の圃場の状態や障害物を早めに見つけられるので、作業者による手動操作に切り替えて安全且つ作業位置のずれを抑えることができる。
Further, since the
なお、ＧＰＳアンテナ２００は、単独測位方式、ＤＧＰＳ（相対測位）方式、ＲＴＫ（干渉測位）方式等のうち、作業をする地域に適したものを用いるとよい。
The
しかしながら、機体の傾斜や振動の影響によりＧＰＳアンテナ２００の地上高が変動すると、実際の機体位置と異なる座標位置が測定され、受信精度が低下すると共に、直進からずれた方向に機体が走行してしまう問題が生じる。
However, if the ground height of the
これを防止すべく、図６に示すとおり、ＧＰＳアンテナ２００に加えて、ＩＭＵ（慣性計測装置）２０３を設ける。該ＩＭＵ２０３は、走行車体２が傾斜姿勢になるときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さと、傾斜していないときの地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さの差に基づき、ＧＰＳアンテナ２００が取得した位置座標を制御装置１００に修正させるものである。
In order to prevent this, as shown in FIG. 6, in addition to the
なお、地表からＧＰＳアンテナ２００までの高さは、前記走行車体２の傾斜等の挙動を、ＩＭＵ２０３に内蔵される三軸の加速度センサと角速度センサで計測して割り出すものとする。
Note that the height from the ground surface to the
これに加えて、自動直進システムによる機体の走行方向が正しいかどうかをより確実に制御装置１００に判定させるべく、方位センサ２０４を設ける。
In addition to this, a
このときの位置座標の補正については、図７のＳ１からＳ５に示すとおりである。 The correction of the position coordinates at this time is as shown in S1 to S5 of FIG.
これにより、機体の進路を計測される方位により定めることができるので、直進走行の精度がいっそう向上する。 Thereby, since the course of the airframe can be determined by the measured direction, the accuracy of the straight traveling is further improved.
前記ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置情報は、ＩＭＵ２０３と方位センサ２０４が検出する情報に基づき、制御装置１００により補正される。そして、制御装置１００は、現在の位置情報と先に取得されている位置情報を比較し、位置情報の相違が許容範囲を超えていると、機体を直進走行位置に戻すべく、左右の前輪１０，１０を左右方向に操舵させる。
The position information acquired by the
上記の左右の前輪１０，１０の操舵、あるいはクローラ等の信地旋回を自動化すべく、前記ハンドル３５を操舵アクチュエータ２０６で回動させる自動操舵装置２０５を設ける。該自動操舵装置２０５は、図８のＳ６〜Ｓ９に示すとおり、前記制御装置１００が算出した現在の位置情報のＸ座標と、先に取得されている基準となる位置情報のＸ座標の差異に基づき、操舵アクチュエータ２０６の作動量が変動されることで、機体を直進走行位置に向かわせるべく、ハンドル３５を左右に切ると共に、直進走行位置に来ると操舵アクチュエータ２０６を停止させてハンドル３５の自動操舵を停止させるものである。
In order to automate the steering of the left and right
なお、操舵アクチュエータ２０６は、電動や油圧式のモータ、あるいはシリンダで構成する。
The
上記構成により、算出された位置情報のＸ座標の差異に合わせてハンドル３５が自動的に操舵され、機体を直進走行位置に自動的に合わせることができるので、作業装置４による作業位置が左右方向にずれることが防止され、圃場内に作業が行われない箇所が発生しにくくなる。これにより、作業が行われなかった箇所に、後から人手で作業を行う必要が無くなり、作業者の労力が軽減される。
With the above configuration, the
また、前工程の作業条と現在の作業条の作業位置が重複することを防止できるので、苗、種子や肥料等の作業資材を余分に消費することが防止され、作業コストの低減が図られると共に、作業資材の過剰供給による生育不良の発生が防止される。 In addition, since it is possible to prevent the work position in the previous process and the current work line from overlapping, it is possible to prevent excessive consumption of work materials such as seedlings, seeds, and fertilizers, thereby reducing work costs. At the same time, the occurrence of poor growth due to excessive supply of work materials is prevented.
なお、耕耘機を装着したトラクタや、苗移植機や播種機は、作業条の圃場端まで走行し、約１８０度旋回して次の作業条に移動する。旋回走行中に自動直進システムが作動していると、機体が直進走行すべき位置からずれていると判断して操舵アクチェータ２０６を作動させ、旋回軌跡を乱すおそれがある。したがって、自動直進システムは、機体を旋回させる際にオフにする構成とする必要がある。ハンドル３５を旋回操作すると自動直進システムがオフになる構成とすることも考えられるが、圃場の状態等によって機体の進行方向が大幅にずれたり、障害物を回避すべく作業者がハンドル３５を旋回操作と同等以上に大きく操作したりした際に自動直進システムがオフになるので、作業者が直進途中で自動操舵システムを再度オンにせねばならず、作業者の手間が増えると共に、自動直進システムがオフになったことに気付かず、作業位置がずれたまま機体が走行し、作業精度が低下する問題が生じる。
The tractor, seedling transplanter, and sowing machine equipped with the tiller travel to the field end of the work strip, turn about 180 degrees, and move to the next work strip. If the automatic rectilinear system is operating during turning, the
また、ハンドル３５を旋回から直進に戻す操作で自動直進システムをオンにすることが考えられるが、旋回から直進に戻る際、次の作業条における直進位置に機体を合わせるには、細かいハンドル３５の操舵操作を行う必要がある。この操作中に自動操舵システムがオンになっていると、機体が直進走行位置からずれたと制御装置１００が判断すると操舵アクチュエータ２０６が作動してしまい、機体の位置が本来直進走行すべき位置に合わせられなくなる問題がある。
Although it is conceivable to turn on the automatic rectilinear system by returning the
この問題の発生を防止し、機体を適切な方向に直進走行させると共に、適切な区間で作動することが可能な自動直進システムについて、図６及び図８から図１１を用いて説明する。 An automatic rectilinear system capable of preventing the occurrence of this problem and causing the aircraft to travel straight in an appropriate direction and operate in an appropriate section will be described with reference to FIGS. 6 and 8 to 11.
なお、走行車体２の前後進方向の位置座標をＹ座標とすると共に、走行車体２の前後進方向と直交する方向、即ち左右方向の位置座標をＸ座標とする。
In addition, the position coordinate of the traveling
まず、走行車体２に、自動直進の開始点である圃場の一側と自動直進の終了点である圃場の他側の座標を取得させると共に、自動直進システムを入切する、自動直進設定部材２０７を設ける。該自動直進設定部材２０７は、上下方向、左右方向、押込状態と戻り状態など、少なくとも二方向に操作可能な部材を少なくとも一つ装着するか、あるいは二つ以上の操作部材を装着するものとする。
First, the traveling
本願では、自動直進設定部材２０７として、図４に示すとおり、上下方向に操作可能なフィンガアップレバーを装着するが、トグルスイッチやプッシュスイッチ、ジョイスティック等を用いてもよい。
In this application, as shown in FIG. 4, a finger up lever that can be operated in the vertical direction is mounted as the automatic linear
これにより、部品点数の削減が図られると共に、基準位置（第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ）の取得操作と、自動操舵装置２０５の入切操作を、同じ側の片方の手で自動直進設定部材２０７を操作すればよいので、操作性が向上する。
Thereby, the number of parts can be reduced, and the acquisition operation of the reference position (the first reference position A and the second reference position B) and the on / off operation of the
図４に示すとおり、該自動直進設定部材２０７を第１の方向Ｗ１、本願では機体上方に向けて操作する（Ｓ１０およびＳ１１、図９参照）と、操作された位置で前記ＧＰＳアンテナ２００を利用して位置情報が取得され、ＩＭＵ２０３と方位センサ２０４の検出結果を用いて制御装置１００が算出した位置座標が記録される。なお、自動直進設定部材２０７の第１の方向Ｗ１への操作が、基準位置取得部材の操作に該当する。
As shown in FIG. 4, when the automatic
前記自動直進設定部材２０７を操作したとき、他の位置座標の記録が無いときは、算出した位置座標を第１基準点Ａとして記録し（Ｓ１２およびＳ１４）、該第１基準点Ａが記録されているときは、算出した位置座標を第２基準点Ｂとして記録する。該第１基準点Ａと第２基準点Ｂが記録されているときに前記自動直進設定部材２０７が操作された時は、位置座標を記録しない。
When the automatic linear
なお、圃場内の作業途中で、自動直進が精度よく行えなくなった時等には、第１基準点Ａ及び第２基準点Ｂを取得し直す必要があるので、図１０に示すとおり、このときは前記自動直進設定部材２０７を所定時間（例：２〜３秒）に亘って第１の方向Ｗ１に操作する（Ｓ２２およびＳ２３）と、記録されている第１基準点Ａ及び第２基準点Ｂが消去される（Ｓ２４〜Ｓ２７）設定とするとよい。あるいは、操作すると第１基準点Ａ及び第２基準点Ｂが削除される、記録消去用のボタン（図示省略）を設けてもよい。
It should be noted that when the automatic straight traveling cannot be performed accurately during the work in the field, it is necessary to acquire the first reference point A and the second reference point B again. As shown in FIG. When the automatic linear
自動直進システムの直進走行の基準位置となる前記第１基準点Ａ及び第２基準点Ｂは、距離が近いほどＸ座標のズレは小さいが、二点間の距離が短ければ、自動直進を用いなくてもおおよそ直進走行は可能である。また、二点間の距離が短くなるときは、作業者が意図せず自動直進設定部材２０７に触れてしまい、第２基準点Ｂを取得するという状況が考えられる。
The first reference point A and the second reference point B, which are the reference positions for the straight traveling of the automatic straight traveling system, are smaller in the X coordinate as the distance is shorter, but if the distance between the two points is shorter, the automatic straight traveling is used. Even without it, it is possible to run straight ahead. In addition, when the distance between the two points becomes short, it is conceivable that the operator unintentionally touches the automatic linear
この問題の発生を防止すべく、前記自動直進設定部材２０７を操作して第２基準点Ｂを取得する際、第１基準点Ａを取得した位置からの距離が所定距離未満、例えば８〜１２ｍ未満であるときは、制御装置１００は第２基準点Ｂを削除し、記録させないものとする。その後、再度自動直進設定部材２０７が操作され、第１基準点Ａを取得した位置からの距離が所定距離以上であれば（Ｓ１３およびＳ１５）、制御装置１００は第２基準点を記録させ（Ｓ１６）、基準線Ｒを作成する（Ｓ１７）ものとする。
In order to prevent the occurrence of this problem, when the second reference point B is acquired by operating the automatic linear
なお、図１１に示すとおり、第１基準点Ａを取得した（Ｓ２８およびＳ２９）状態で、第２基準点Ｂを取得せずにハンドル３５を所定時間内に所定量以上に操作し（Ｓ３０およびＳ３１）、走行車体２を旋回させたとき、制御装置１００は、記録した第１基準点Ａを削除する（Ｓ３２）。その後、前記自動直進設定部材２０７が第１の方向Ｗ１に操作されると、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００により取得したその場所の位置座標を、第１基準点Ａとして記録し、第１基準点ＡのＹ座標と第２基準点ＢのＹ座標を結ぶ線が直線状にならなくなることを防止する構成としてもよい。
As shown in FIG. 11, in a state where the first reference point A is acquired (S28 and S29), the
これにより、圃場の一端と他端の所定位置、例えば、直進走行を終えて走行車体２が旋回を開始する位置と、旋回終了後に作業装置４を下降させて直進走行を開始する位置に第１基準点Ａと第２基準点Ｂを設定することができ、作業装置４を下降させて直進走行する位置で自動直進システムを作動させ、作業位置が進行方向に対して左右方向にズレない、高精度な作業が可能になる。
Accordingly, the first position is set to a predetermined position on one end and the other end of the field, for example, a position where the traveling
また、作業者の誤操作により第２基準点Ｂが実際に設定すべき位置と異なることを防止できるので、次の作業条で第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得し直す必要が無く、自動直進を用いる作業条を増やし、圃場内の作業精度を一層向上させることができる。 Further, since it is possible to prevent the second reference point B from being different from the position to be actually set due to an erroneous operation by the operator, there is no need to re-acquire the first reference point A and the second reference point B in the next work item. In addition, the number of work strips using automatic straight travel can be increased, and the work accuracy in the field can be further improved.
なお、圃場に入ってから最初に作業を行う作業条では、所定位置で自動直進設定部材２０７を第１の方向Ｗ１に操作して、上記の第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得する作業が必須になるので、自動直進を用いず、作業者がハンドル３５を操作して、機体を直進走行させることになる。
Note that, in the work strip to be worked for the first time after entering the field, the above-mentioned first reference point A and second reference point B are obtained by operating the automatic linear
上記のとおり、自動直進設定部材２０７の操作によって第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得していると、該第１基準点Ａと第２基準点Ｂの各Ｙ座標を結んだ基準線Ｒが、自動直進の目安となる線となり、走行中の機体の位置座標のＸ座標が、自動直進の目安となる線のＸ座標と合致しているか否かを判定し、合致していなければ自動操舵装置２０５により合致する方向にハンドル３５を自動操舵させることで、自動直進走行を実現することができる。
As described above, when the first reference point A and the second reference point B are acquired by operating the automatic linear
上記の自動直進走行は、第１基準点Ａと第２基準点Ｂが記録されており基準線Ｒが作成されている（Ｓ１８）状態で、自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２、本願では機体下方に向けて操作することで開始される（Ｓ１９およびＳ２１）。自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２に操作すると、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置座標のＹ座標と基準線ＲのＹ座標を比較し、前記操舵アクチュエータ２０６を作動させてハンドル３５を左右方向に回転させ、走行車体２を直進走行すべき位置に移動させる制御を開始する。なお、自動直進設定部材２０７の第２の方向Ｗ２への操作が、入切部材の操作に該当する。
In the above-described automatic straight traveling, the first reference point A and the second reference point B are recorded and the reference line R is created (S18), and the automatic straight
この自動操舵制御は、前記ハンドル３５が所定の時間内に走行車体２を旋回させる角度まで操作されるか、前記自動直進設定部材２０７が第２の方向Ｗ２に操作されると終了する（Ｓ２０）。前記ハンドル３５の操舵角度は、ハンドルポテンショメータ３５ａによって検知するものとする。
This automatic steering control ends when the
なお、第１基準点Ａまたは第２基準点ＢのＹ座標と一致する場所に走行車体２が到達すると、自動直進制御が終了される構成としてもよい。
In addition, when the traveling
上記のとおり、自動直進制御は、ハンドル３５を旋回操作するか、圃場端における旋回走行の開始地点付近に到達することで終了される。走行車体２が旋回走行する位置は、圃場端に近い位置であるので、自動直進制御に任せて作業者が操縦以外の作業を行っていると、旋回操作が遅れると予定外の位置に苗の植付が行われると共に、走行車体２が圃場端まで移動してしまい、旋回を行う位置まで後進が必要になり、作業能率が低下する問題が生じる。
As described above, the automatic rectilinear control is terminated by turning the
なお、図１２は、第１基準位置Ａ、第２基準位置Ｂ、基準線Ｒ、及び目標位置と現在の機体の位置を示す模式図である。 FIG. 12 is a schematic diagram showing the first reference position A, the second reference position B, the reference line R, the target position, and the current position of the aircraft.
この問題を防止すべく、図６及び図１３に示すとおり、前記整地クラッチ６６の入（作動）及び切（停止）による整地ロータ６３の入切を検知する作業検知センサ２０９を設け、該作業検知センサ２０９が整地ロータ６３の入（作動）を検知した（Ｓ３３）とき、制御装置１００は、走行車体２の位置座標（Ｘ座標及びＹ座標）である、目標位置座標（終了基準位置）を取得する（Ｓ３４およびＳ３５）。なお、該目標位置座標は、制御装置１００、あるいは制御装置１００に付随するメモリ領域に、少なくとも二ヵ所分を同時に保持可能とする。
In order to prevent this problem, as shown in FIGS. 6 and 13, a
なお、作業検知センサ２０９による目標位置座標（終了基準位置）の取得は、整地ロータ６３の入切の代わりに、作業装置４の上昇または下降、作業装置４への伝動の入または切、ハンドル３５の旋回開始操舵または旋回終了操舵等を条件として行う構成としてもよい。
The target position coordinates (end reference position) obtained by the
そして、位置座標を取得した作業条の次の作業条において、前記自動操舵装置２０５を作動させて走行車体２を自動直進走行させるとき、制御装置１００は、ＧＰＳアンテナ２００が取得する現在位置座標のＹ座標から、直前の作業条（直近の作業条）で取得した目標位置座標のＹ座標までの距離を逐次算出する（Ｓ３６）。このとき、制御装置１００は、目標位置座標のＸ座標を現在位置座標のＸ座標に補正する構成としてもよい。
When the
そして、現在位置座標から目標位置座標までの距離が所定距離、例えば８〜１２ｍになる報知位置に走行車体２が到達する（Ｓ３７）と、走行車体２が圃場端に接近しており、前記自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２に操作して自動直進制御を終了させる必要があることを作業者に知らせるべく、ブザーやランプ、あるいは画面上に数値や文字を表示する、報知装置２０８が作動する（Ｓ３８）構成とする。
When the traveling
なお、該報知装置２０８に数値や文字を表示するのは、走行車体２に表示パネル（図示省略）を設ける構成や、作業者が持ち込む情報端末（スマートフォン、タブレット等）に情報を送信して表示させる構成が考えられる。
Note that numerical values and characters are displayed on the
なお、目標位置座標を取得していない作業条においては、走行車体２と目標位置までの距離を算出できないので、作業者は目視で圃場端を確認し、自動直進制御が不要と判断した位置で自動直進設定部材２０７を操作する必要がある。
It should be noted that since the distance between the traveling
現在位置座標から目標位置座標までの距離については、前記左右の後輪１１，１１への左右のドライブシャフト４２，４２の回転を検知する後輪回転センサ２１０，２１０を設け、前記整地ロータ６３を入にした位置から該後輪回転センサ２１０，２１０が検知した回転数を元に、制御装置１００が移動距離を算出し、該移動距離と整地ロータ６３を入にした位置のＹ座標位置までの距離を算出し、所定距離以内であれば報知装置２０８を作動させる構成としてもよい。
For the distance from the current position coordinates to the target position coordinates, rear
しかしながら、報知装置２０８が作動しても、作業者が気付いて自動直進制御を終了させなければ、走行車体２を適切な位置で旋回させることはできない。これに対応すべく、前記報知装置２０８が作動してから所定距離（例えば、２〜５ｍ）に亘って、自動直進設定部材２０７が第２の方向Ｗ２に操作されることなく走行車体２が前進走行した（Ｓ３９〜Ｓ４１）とき、前記制御装置１００は、前記無段変速装置１４のトラニオン軸１４ａを回動させ、走行車体２を減速させる（Ｓ４２）。
However, even if the
あるいは、距離でなく、前記報知装置２０８が作動してから所定時間（例えば、２〜５秒間）に亘って、自動直進設定部材２０７が第２の方向Ｗ２に操作されることなく走行車体２が前進走行したとき、前記制御装置１００は、前記無段変速装置１４の出力を低下させ、走行車体２を減速させる。
Alternatively, instead of the distance, the traveling
上記の走行車体２の減速は、前記無段変速装置１４のトラニオン軸１４ａをトラニオンアーム（図示省略）を介して回動させるＨＳＴサーボモータ２１１を作動させ、該トラニオン軸１４ａを減速側に回動させることによって行われる。
The
これにより、圃場端に接近すると走行車体２の走行速度が低下するので、作業者に圃場端の旋回位置が近付いていることを認識させることができ、適切な軌跡で旋回走行が行える。したがって、作業装置４が、圃場の外周の四辺、所謂枕地で重複して対地作業を行い、余分に作業資材（苗、肥料、薬剤等）を消費することが防止される。
Thereby, since the traveling speed of the traveling
また、旋回後に整地ロータ６３を入にして整地作業を開始する位置を、旋回前に整地作業を終了した位置に合わせることができるので、整地ロータ６３による整地作業が行われない箇所の発生、及び作業装置４による対地作業行われない箇所の発生が防止される。これにより、整地作業が行われなかった箇所について、苗の植付深さが乱れる、肥料の浸透具合が異なる、走行が乱れるといった問題の発生が防止されると共に、対地作業が行われなかった位置について、作業者が手作業で作業を行う必要がなく、作業者の労力が軽減される。
In addition, since the position where the leveling work is started after turning the ground leveling rotor 63 can be adjusted to the position where the leveling work is completed before the turning, the occurrence of a place where the leveling work is not performed by the leveling rotor 63, and Generation | occurrence | production of the location where the ground work by the working
上記の自動減速は、時間経過により走行速度が漸減するものとし、緩やかに減速される制御構成とすると、作業装置４による対地作業精度、及び整地ロータ６３の整地精度が低下することや、作業者が揺さぶられることが防止される。
In the automatic deceleration described above, the traveling speed gradually decreases with the passage of time, and if the control configuration is gradually decelerated, the ground work accuracy by the
あるいは、自動減速の開始後、一回、または所定時間ごとに複数回、急激な減速を行う制御構成とすると、走行車体２の揺れにより、作業者が圃場端の接近に気付きやすくなる。
Or if it is set as the control structure which carries out rapid deceleration once after the start of automatic deceleration, or several times for every predetermined time, it will become easy for an operator to notice approach of an agricultural field end by the shaking of the traveling
また、自動減速制御が行われている所定時間（第２所定時間）内に、前記自動直進設定部材２０７を操作して自動直進制御を解除する（Ｓ４３およびＳ４４）と、制御装置１００は、その時点の走行速度を維持する構成としてもよい。これにより、作業走行が停止しないので、圃場端での旋回走行に速やかに移行することができ、作業能率の低下が防止される。
When the automatic linear
あるいは、予め設定されている走行速度、または自動減速が開始された時点での走行速度に変速すべく、制御装置１００は、無段変速装置１４のＨＳＴサーボモータ２１１を作動させて、トラニオン軸１４ａを増速側に回動させる構成としてもよい。
Alternatively, the
走行速度が自動的に増速されることにより、作業者が変速操作レバー３６を操作して走行速度を増速する必要がなくなるので、操作性が向上する。
Since the traveling speed is automatically increased, it is not necessary for the operator to increase the traveling speed by operating the
報知装置２０８の作動に加えて、上記の走行車体２の自動減速制御により、走行車体２が圃場端、具体的には圃場端付近の旋回位置を認識することが期待されるが、作業者が別の作業に没入している、あるいは作業者が失神する等して、走行速度の自動減速にも気付かない可能性は想定される。
In addition to the operation of the
したがって、前記走行車体２の自動減速制御は、前記無段変速装置１４が前進、後進のいずれの走行速度も増減させない中立状態になるまで行われる。このとき、前記エンジン３０は停止させない。これにより、その場に走行車体２を停止させる（Ｓ４５）ことができるので、圃場端、所謂畦に機体が接触するまで前進することが防止され、機体の破損や、作業復帰するべく機体を後進させる距離が抑えられる。
Therefore, the automatic deceleration control of the traveling
圃場端への接近により走行車体２の走行が自動停止したとき、走行車体２の走行速度の増減、及び前後進を操作する変速操作レバー３６を中立位置に戻すと、制御装置１００は無段変速装置１４による走行速度の増減操作を受け付ける状態にする。その上で、前記変速操作レバー３６を前進側に操作すると、走行車体２の走行が再開される。当然のことではあるが、前記副変速操作レバー３７を中立位置に操作し、駆動力が走行系統に伝動されない状態では、副変速操作レバー３７を走行伝動が行われる位置に操作するまで、走行は開始されない。
When the travel of the traveling
上記の自動直進制御の基準となる、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び第１基準点Ａと第２基準点Ｂを結ぶ基準線Ｒは、圃場の一端から他端に向かう直進作業走行、及び圃場の他端から一端に直進作業走行する際に必要である。 The reference line R connecting the first reference point A and the second reference point B, and the first reference point A and the second reference point B, which serve as a reference for the above-described automatic linear advance control, goes straight from one end of the field to the other end. Necessary for work travel and when traveling straight from the other end of the field to one end.
しかしながら、圃場の四辺、所謂枕地の作業走行は、直進作業走行であるものの、上記の直進作業走行と異なる進行方向になる作業辺が一辺は存在し、その作業辺では前記基準線Ｒを用いても、自動直進制御を行うことはできない。 However, although the work traveling on the four sides of the field, the so-called headland, is a straight traveling work traveling, there is one working side that has a different traveling direction from the straight traveling working traveling, and the reference line R is used for the working side. However, automatic straight control cannot be performed.
また、圃場の外において、機体を移送用のトラックの荷台等に移動させるときや、納屋などに収納する際に、誤って自動直進設定部材２０７を第２の方向Ｗ２に操作して自動操舵装置２０５を作動可能な状態にしていると、機体を移動させる際に基準線（Ｒ）のＸ座標と機体のＸ座標が不一致となり、直進走行位置からずれていると判断され、自動操舵装置２０５がハンドル３５を自動操舵させることが起こり得る。これにより、機体の進路が本来走行すべき進路からずれた位置になり、機体の積み込みや収納作業に余分な手間が生じることになる。
In addition, when the machine body is moved to the loading platform of a transfer truck or the like in a barn or the like outside the field, the automatic steering device is erroneously operated in the second direction W2 by mistake. When 205 is in an operable state, when the aircraft is moved, the X coordinate of the reference line (R) and the X coordinate of the aircraft do not coincide with each other, and it is determined that the vehicle is deviated from the straight traveling position. It may happen that the
これを防止には、圃場から機体が退出する前に、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを消去する必要がある。図６及び図１４に示すとおり、走行車体２が圃場の四辺のうち、直進作業走行する進行方向に直交する進行方向を少なくとも一辺含む、三辺の走行が行われる（Ｓ４６〜Ｓ４９）と、枕地作業が行われたと判断して、制御装置１００が第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを削除させる（Ｓ５０およびＳ５１）。
In order to prevent this, it is necessary to erase the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R before the aircraft leaves the field. As shown in FIGS. 6 and 14, the traveling
枕地での走行車体２の進行方向は、ＧＰＳアンテナ２００が取得する走行車体２の位置座標のうち、Ｘ軸座標またはＹ軸座標の変化が連続することで判定される。
The traveling direction of the traveling
これにより、圃場内を機体が走行している間に第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを削除することができるので、圃場外に出てから自動直進設定部材２０７を操作しても自動直進が行われることがなく、予定の進行方向からずれた方向に走行することが防止され、作業能率の低下が防止されると共に、作業の安全性が向上する。 Accordingly, the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R can be deleted while the vehicle is traveling in the field. Even if operated, automatic straight travel is not performed, and traveling in a direction deviating from the planned traveling direction is prevented, work efficiency is prevented from being lowered, and work safety is improved.
また、機体を別の圃場に移動させたとき、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒが記録されていないことにより、作業中の圃場に適さない基準線Ｒに基づき自動直進制御が行われることを防止できるので、自動直進の精度が向上する。 In addition, when the aircraft is moved to another field, the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R are not recorded, so that the automatic operation is performed based on the reference line R that is not suitable for the working field. Since it is possible to prevent straight-ahead control from being performed, the accuracy of automatic straight-ahead improvement is improved.
なお、圃場外に移動したときは、短時間で移送用のトラックに移動させる、あるいは納屋に移動させるべく、前記副変速操作レバー３７を走行ポジションに操作する。この走行ポジションへの副変速操作レバー３７の操作を検知する副変速位置検知スイッチ３７ａを設け、副変速位置検知スイッチ３７ａが走行ポジションに副変速操作レバー３７が操作されたことを検知すると、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを削除する構成としてもよい。
In addition, when moving out of the field, the
第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒの削除を、圃場内では使用しない走行ポジションへの副変速操作レバー３７の操作に基づき行うことにより、枕地走行時に第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒが削除されていないとき、確実に削除することができるので、走行車体２の移動や別の圃場の作業時に自動直進制御が行われることがなく、作業精度の低下が防止される。
The first reference point A, the second reference point B, and the reference line R are deleted based on the operation of the
また、副変速操作レバー３７の誤操作により、圃場内で誤って第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを削除することを防止できるので、第１基準点Ａと第２基準点Ｂを取得し直す作業条で自動直進が使えなくなることが防止され、作業精度が向上する。
In addition, since the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R can be prevented from being erroneously deleted in the field due to an erroneous operation of the auxiliary
あるいは、前記ＩＭＵ２０３や、走行車体２の前後及び左右方向の傾斜を検知する傾斜センサ２１２を用いて、走行車体２が所定角度以上（例えば、１０〜１５度）前上がり傾斜姿勢になると、制御装置１００は、第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを削除する構成としてもよい。
Alternatively, when the traveling
圃場から出る際、圃場の出入口を通過する走行車体２は作業中には略なり得ない角度の前上がり傾斜姿勢になるので、この傾斜角度が検知されたときは、圃場から出るときであると判断できる。
When leaving the field, the traveling
これにより、枕地走行時に第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒが削除されていないとき、確実に削除することができるので、走行車体２の移動や別の圃場の作業時に自動直進制御が行われることがなく、作業精度の低下が防止される。 Accordingly, when the first reference point A, the second reference point B, and the reference line R are not deleted during traveling on the headland, it can be surely deleted. In some cases, automatic straight-ahead control is not performed, and a reduction in work accuracy is prevented.
なお、圃場や作業の内容によっては、走行車体２を後進させて出入口から出ることも考えられるので、前上がり傾斜角度だけでなく、後上がり傾斜角度に基づき第１基準点Ａと第２基準点Ｂ、及び基準線Ｒを削除する制御構成としてもよい。
Depending on the field and the contents of the work, the traveling
前記自動操舵装置２０５により、走行車体２を自動直進走行させているときであっても、作業装置４等が消費する作業資材の補充作業や、機体や圃場に何らかの問題が発生したとき等には、作業者が走行を停止させる必要がある。この走行停止操作は、前記変速操作レバー３６を中立位置に操作して無段変速装置１４を中立にする、ブレーキペダルを踏んでブレーキを利かせる、サイドクラッチペダル４３ａを踏んでサイドクラッチ４３を切状態にする、という方法が考えられる。
Even when the traveling
上記の何れかの方法で走行車体２の走行を停止させたときであっても、制御装置１００は、前記自動操舵装置２０５を停止させない構成とする。
Even when the travel of the traveling
これにより、変速操作レバー３６を前進操作する、ブレーキペダルやサイドクラッチペダル４３ａの操作を解除するなどして、走行停止を解除すると、すぐに自動直進走行に復帰することが可能になり、作業能率の低下が防止される。
As a result, when the traveling stop is canceled by, for example, operating the
しかしながら、停止中にハンドル３５が手動操舵される、あるいは自動操舵装置２０５が作動してハンドル３５が自動操舵されると、自動直進走行の再開時の進行方向が停止時の進行方向からずれてしまい、走行車体２の進行方向が直線状でなくなるおそれがある。
However, if the
特に、走行車体２が停止していると、ＧＰＳアンテナ２００が取得する位置座標は、地球の自転やＧＰＳ衛星の公転等の影響を受けやすく、実際の走行車体２が存在する位置とは異なる位置座標を取得することがあり、基準線Ｒから離れた位置にある、と誤認されやすくなる。
In particular, when the traveling
これを防止すべく、前記変速操作レバー３６の操作位置を検知するレバーポテンショメータ３６ａ、ブレーキペダルやクラッチペダルの踏込操作を検知する踏込検知スイッチ２１３を設け、自動直進走行中に走行を停止させる操作が検知されると、制御装置１００は、ハンドル３５の操舵操作を反映しない、あるいはハンドル３５を動かなくする構成とする。
In order to prevent this, a
ハンドル３５の操舵操作を反映しない構成とは、停車時の走行車体２の位置座標のＸ座標が基準線ＲのＸ座標から所定値以上ずれていても、操舵アクチュエータ２０６を作動させないことを意味する。
The configuration not reflecting the steering operation of the
また、ハンドル３５を動かなくする構成とは、操舵アクチュエータ２０６の作動トルクを高くし、ハンドルロック状態にすることを意味する。
Further, the configuration in which the
上記構成により、走行再開後の進行方向がずれることを防止できるので、作業走行が直線状で行われ、作業精度の向上が図られる。 With the above-described configuration, it is possible to prevent the traveling direction from deviating after traveling is resumed, so that work traveling is performed in a straight line, and work accuracy is improved.
前記ハンドル３５は、自動直進走行中は操舵アクチュエータ２０６により自動操舵されるが、進路上の圃場の状態が自動直進走行に適さない（荒れている、圃場深度が深い、等）、障害物が存在する等の状況では、手動操作により回避行動をとる必要がある。
The
前記操舵アクチュエータ２０６によるハンドル３５の操舵操作は、次の構成により行われる。該ハンドル３５の操舵操作に連動して回動するハンドル軸３５１の下部には入力ギア３５２を設け、操舵アクチュエータ２０６には出力ギア３５３を設ける。
The steering operation of the
該入力ギア３５２と出力ギア３５３は、ハンドル３５及び操舵アクチュエータ２０６の下方に配置される操舵ギアケース３５４に内装される。そして、該入力ギア３５２と出力ギア３５３の間には、伝動比を変更して駆動力を伝動する中継ギア３５５を設ける。
The
該入力ギア３５２、出力ギア３５３及び中継ギア３５５のギア比は、ハンドル３５の手動操作を妨げることを防止すべく、操舵アクチュエータ２０６が作動していても、手動操作によるトルクが強くなるギア比とする。
The gear ratio of the
これにより、自動直進中であってもハンドル３５の手動操作に要する力が増大することを防止できるので、操作性が向上すると共に、走行に影響し得る状態の圃場や障害物を確実に回避することができるので、作業の安全性が確保される。
As a result, it is possible to prevent an increase in the force required for manual operation of the
ここからは、本実施の形態の苗移植機のより具体的な構成および動作についての説明を始める。 From here, the description about the more specific structure and operation | movement of the seedling transplanter of this Embodiment is started.
作業装置４、センターフロート６２Ｃおよび整地ロータ６３は、走行車体２へ取付けられた装置である。ハンドル３５は、走行車体２を操舵する部材である。ＧＰＳアンテナ２００は、走行車体２の位置情報を取得する装置である。自動直進設定部材２０７は、走行車体２を直進させるときに利用される基準位置情報を取得するためのユーザ指示を受付ける部材である。自動操舵装置２０５は、走行車体２を直進させるようにハンドル３５を操作する装置である。制御装置１００は、基準位置情報に基づき、自動操舵装置２０５にハンドル３５を操作させるための自動直進制御を実行する装置である。制御装置１００は、基準位置情報に基づき、直進基準線Ｒ、および直進基準線Ｒと平行な単数または複数の直進目標線Ｔを算出し、無線通信を利用して、走行車体２へ載置されたタブレット端末１０００に直進基準線Ｒおよび直進目標線Ｔを表示することができる。
The
基準位置情報として取得される走行車体２の位置情報は、より正確な基準位置情報が得られるように、自動直進設定部材２０７を利用するユーザ指示に応じたタイミングで算出されてもよいし、ユーザ指示に関わりなく定期的に算出される位置情報の内からユーザ指示に応じて選択的に特定されてもよい。
The position information of the traveling
より具体的に説明すると、つぎの通りである。 More specifically, it is as follows.
すなわち、位置情報は、走行軌跡Ｌの表示などを行うために、ＧＰＳ衛星から送信されてくる信号を受信することにより、自動直進設定部材２０７を利用するユーザ指示に関わりなく定期的に算出されている。このような定期的な位置情報の算出は、ＧＰＳ衛星から送信されてくる信号の全部を利用してかなり小さい時間間隔で行われてもよいし、ＧＰＳ衛星から送信されてくる信号の一部を利用してやや大きい時間間隔で行われてもよい。位置情報の算出がかなり小さい時間間隔で行われる前者の場合には、自動直進設定部材２０７を利用するユーザ指示に最も近いタイミングで算出された位置情報が基準位置情報として好適に採用される。位置情報の算出がやや大きい時間間隔で行われる後者の場合には、自動直進設定部材２０７を利用するユーザ指示に最も近いタイミングで算出された位置情報が基準位置情報として同様に採用されてもよいが、より正確な基準位置情報が得られるように、ユーザ指示に応じたタイミングで特別に算出された位置情報が基準位置情報として好適に採用されてもよい。
That is, the position information is periodically calculated regardless of a user instruction using the automatic linear
ＧＮＳＳアンテナ２００と、三軸の加速度センサおよびジャイロスコープなどの角速度センサを有する慣性計測装置としてのＩＭＵ２０３と、ステアリングモータとしての操舵アクチュエータ２０６と、を搭載し、自動直進する田植機などのような苗移植機において、自動直進のセット、リセットが可能な自動設定スイッチと、圃場毎に自動直進の直進基準線Ｒが始まる第１基準点Ａ、および直進基準線Ｒが終わる第２基準点Ｂを指示する操作スイッチと、を兼ねる自動直進設定部材２０７を設け、直進基準線Ｒと、直進基準線Ｒに平行な直進目標線Ｔと、をタブレット端末１０００等のモニタに表示する構成とし、直進基準線Ｒや直進目標線Ｔの情報は、ブルートゥース（登録商標）などのような無線通信で車両コントローラとしての制御装置１００の無線送受信部１００ｙからタブレット端末１０００に送信する。
A seedling such as a rice transplanter, etc., which is equipped with a
もちろん、第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂを指示するこのような操作スイッチは、自動直進の自動設定スイッチとは別に設けられたスイッチであってもよい。 Of course, such an operation switch for designating the first reference point A and the second reference point B may be a switch provided separately from the automatic setting switch for automatic straight travel.
市販の自動直進ガイダンス装置は、Ａ−Ｂ点操作が行われる、走行車体２に固定された本体モニタと、ＧＰＳアンテナ２００と、の間においては、有線通信で信号が検出されている。
In a commercially available automatic linear guidance device, a signal is detected by wired communication between the main body monitor fixed to the traveling
本実施の形態においては、市販タブレットとしてのタブレット端末１０００が無線通信を介して使用可能となり、容易に自動直進ガイダンスを提供できる。
In the present embodiment, a
そして、本実施の形態の苗移植機は、自動直進ガイダンス機能なしでも、運転操作および案内ガイドなどに関する情報を表示する機能を有する商品として成立する。 And the seedling transplanter of this Embodiment is materialized as a goods which has the function to display the information regarding a driving operation, a guidance guide, etc., without an automatic linear advance guidance function.
たとえば、作業装置情報も加味された走行車体２の左右幅を示す仮想線とともに、直進目標線Ｔをタブレット端末１０００に表示することにより、自動操舵装置２０５による機体の直進が正しいかどうかを直感的に判断しやすくなるので、走行位置が自動直進すべき位置から離れていても早期に修正が可能であり、正確な直進走行作業が可能になる。
For example, the straight line target line T is displayed on the
着脱可能なタブレット端末１０００を情報の表示装置とすることにより、専用のディスプレイが必要でなくなるので、部品数の削減が図られると共に、連結用のハーネスも不要になり、メンテナンス性が向上する。また、直進目標線Ｔの表示が不要であれば、タブレット端末１０００も省略できる。
By using the
自動直進設定部材２０７がユーザ操作レバーとして実装されるので、直進走行の基準位置が、上述された従来技術におけるように、誤操作による作業装置４などの入切にともなって自動的に取得されてしまうことは防止される。
Since the automatic
より具体的に説明すると、つぎの通りである。 More specifically, it is as follows.
タブレット端末１０００のディスプレイに基準線Ｒと走行軌跡Ｌが表示されることにより、自動操舵装置２０５が作動しているかどうかや、自動直進走行に異常が生じていないかどうかを視覚的に判断することができ、自動操舵装置２０５を作動させ忘れたまま作業走行を行い、作業軌跡が乱れることや、自動直進走行が本来走行すべき軌跡を外れることが防止される。
By visually displaying the reference line R and the travel locus L on the display of the
そして、タブレット端末１０００は着脱可能に車体に装着され、自動操舵装置２０５を制御する制御装置１００の無線送受信部１００ｙに無線接続されるので、装置の部品数が増えず、メンテナンス性が低下する問題がない。
Since the
また、タブレット端末１０００のディスプレイは自動直進の基準線Ｒと走行軌跡Ｌ等のような直進走行に関する情報のみが表示されるものではないので、他の情報を表示する別のディスプレイを用意する必要がない。これにより、作業者は複数のディスプレイを見る必要がないので、作業者の労力が増加しないと共に、ディスプレイが複数箇所に配置されないことにより、機体周辺の視認性が悪くなる問題がない。
Further, since the display of the
基準位置情報は、直進基準線Ｒが始まる第１基準点Ａに対応する第１基準位置情報と、直進基準線Ｒが終わる第２基準点Ｂに対応する第２基準位置情報と、である。第１基準位置情報が取得されると、走行車体２の走行軌跡Ｌがタブレット端末１０００に表示される。第２基準位置情報が取得されると、直進目標線Ｔがタブレット端末１０００に表示される。
The reference position information is first reference position information corresponding to the first reference point A at which the rectilinear reference line R begins, and second reference position information corresponding to the second reference point B at which the rectilinear reference line R ends. When the first reference position information is acquired, the traveling locus L of the traveling
タブレット端末１０００が制御装置１００の無線送受信部１００ｙから無線通信で直進基準線Ｒの設定開始情報（第１基準点Ａをセットするための情報）を受信したら、タブレット端末１０００に走行軌跡Ｌの表示を開始する。走行軌跡Ｌの情報は、制御装置１００の無線送受信部１００ｙから定期的に無線送信されるＧＮＳＳ位置情報に基づき表示する。
When the
直進基準線Ｒそのものがまだ表示されていなくても、直進基準線Ｒの設定開始が、走行軌跡Ｌが表示されるので、モニタにより確認でき、安心感がある。 Even if the straight-ahead reference line R itself is not displayed yet, the start of setting of the straight-ahead reference line R is displayed, so that the traveling locus L is displayed.
タブレット端末１０００が制御装置１００の無線送受信部１００ｙから無線通信で直進基準線Ｒの設定終了情報（第２基準点Ｂをセットするための情報）を受信したら、タブレット端末１０００に次工程以降の直進目標線Ｔを表示する。
When the
画面に表示された次工程以降の直進目標線Ｔは、旋回時の深水等でマーカライン等が見えにくい場合でも、目安になる。 The straight target line T after the next process displayed on the screen serves as a guide even when the marker line or the like is difficult to see due to deep water during turning.
本発明における実施の形態の苗移植機のタブレット端末１０００における直進基準線Ｒ、直進目標線Ｔおよび走行軌跡Ｌの経時的な表示の説明図（その一から五）である図１５（ａ）〜（ｅ）に示されているように、直進基準線Ｒ、直進目標線Ｔおよび走行軌跡Ｌは表示される。 15 (a) to FIG. 15 (a) to FIG. 15 (a) to FIG. 15 (a) to FIG. 15 (a) to FIG. As shown in (e), the straight reference line R, the straight target line T, and the travel locus L are displayed.
図１５（ａ）においては、第１基準点Ａに対応する第１基準位置情報が受信された圃場の走行マップが示されている。図１５（ｂ）においては、走行軌跡Ｌが表示され始めた圃場の走行マップが示されている。図１５（ｃ）においては、第２基準点Ｂに対応する第２基準位置情報が受信され、直進基準線Ｒが表示された圃場の走行マップが示されている。図１５（ｄ）においては、直進目標線Ｔが機種条数に応じて生成され表示された圃場の走行マップが示されている。図１５（ｅ）においては、走行軌跡Ｌが走行進行に応じて引続き表示されていく圃場の走行マップが示されている。 FIG. 15A shows a traveling map of the field where the first reference position information corresponding to the first reference point A is received. FIG. 15B shows a travel map of the farm field where the travel locus L has started to be displayed. In FIG. 15C, a traveling map of the field where the second reference position information corresponding to the second reference point B is received and the straight reference line R is displayed is shown. In FIG. 15 (d), a traveling map of a farm field in which the straight target line T is generated and displayed according to the number of models is shown. FIG. 15 (e) shows a travel map of an agricultural field where the travel locus L is continuously displayed as the travel progresses.
第１基準位置Ａの取得に基づきタブレット端末１０００に走行軌跡Ｌを表示したり、第２基準位置Ｂの取得に基づきタブレット端末１０００に直進基準線Ｒを表示したりすることにより、自動操舵装置２０５が作動していることを作業者が確認しやすくなり、自動操舵装置２０５が作動していないまま作業を行うことが防止される。
By displaying the travel locus L on the
次工程以降の直進目標線Ｔが表示されることにより、旋回走行時の走行軌跡Ｌが表示されるかどうかに関わらず、圃場端での旋回走行時に機体を移動させることが望ましい位置を視覚的な直感に基づいて把握しやすいので、旋回後に機体の位置を修正する作業が不要になる。 By displaying the straight target line T after the next process, it is possible to visually determine the position where it is desirable to move the body during turning at the field edge, regardless of whether or not the traveling locus L during turning is displayed. Since it is easy to grasp based on such intuition, the work of correcting the position of the airframe after turning is unnecessary.
整地クラッチ６６は、整地ロータ６３へ伝達される動力をオンオフするクラッチである。作業検知センサ２０９は、整地ロータ６３へ伝達される動力のオンオフ状態を検出するセンサである。走行軌跡Ｌは、整地ロータ６３へ伝達される動力のオン状態が作業検知センサ２０９により検出されているときに、タブレット端末１０００に表示される。
The leveling clutch 66 is a clutch that turns on and off the power transmitted to the leveling rotor 63. The
本発明における実施の形態の苗移植機の自動直進走行の説明図である図１６においては、進入路入口であり退出路出口でもある圃場出入口１６０１が設けられた圃場が示されており、作業幅が理解しやすいように、各作業条の両端点における作業装置４の起点にほぼ相当する位置が白い長方形で示されている。直進基準線Ｒとほぼ平行なＸ方向に隣接する複数の線分からなる走行軌跡Ｌは、自動直進走行による軌跡であり、一点鎖線で示されている。直進目標線Ｔの圃場端部に近接する端点は、第１基準位置情報および第２基準位置情報からは確定されない。しかしながら、圃場端部における旋回は自動直進走行ではなく手動走行で行われるので、ユーザは自動直進走行から手動走行への切替えを行うようにブザーなどを利用して促される。より具体的には、整地ロータ６３の入切位置がメモリ領域に記録されており、ブザーは、たとえば、旋回前に切られた整地ロータ６３が旋回後に再び入れられた、直前の作業条における位置１６０３が有するＹ座標に基づいて決定されたＹ座標を有する位置１６０４で時間的余裕をもって鳴動される。自動直進走行が可能である自動直進走行領域１６０２の外側の回廊部分においては、枕地走行が行われてもよい。
In FIG. 16, which is an explanatory diagram of the automatic straight traveling of the seedling transplanter according to the embodiment of the present invention, a farm field provided with a farm field entrance / exit 1601 that is both an entrance path exit and an exit path exit is shown. In order to make it easier to understand, the positions substantially corresponding to the starting points of the working
変形例の実施の形態においては、走行軌跡Ｌは、作業装置４へ伝達される動力のオン状態が作業検知センサ２０９により検出されているときに、タブレット端末１０００に表示されてもよい。
In the embodiment of the modification, the travel locus L may be displayed on the
本発明における別の実施の形態（その一）の苗移植機の自動直進走行の説明図である図１７においては、Ｙ方向の長さが植付部下降点１７０１のＹ座標および植付部上昇点１７０２のＹ座標に基づいて確定される、植付クラッチにより入切される作業装置４の植付部の昇降に基づいて測定された植付部昇降測定領域１７０３が示されている。ＧＮＳＳアンテナ２００は走行車体２の前端に装着されているので、植付部下降点１７０１のＹ座標は自動直進走行領域１７０４の最小Ｙ座標とほぼ等しいが、植付部上昇点１７０２のＹ座標は自動直進走行領域１７０４の最大Ｙ座標よりやや大きい。
In FIG. 17, which is an explanatory diagram of automatic straight traveling of the seedling transplanter of another embodiment (part 1) in the present invention, the length in the Y direction is the Y coordinate of the planting part descending point 1701 and the planting part ascending. A planting part raising / lowering measurement region 1703 measured based on the raising / lowering of the planting part of the working
自動直進走行ではなく手動走行による旋回時の走行軌跡は表示せず、作業装置４の植付部を下降して走行しているときの走行軌跡Ｌを、無線通信で定期的に制御装置１００の無線送受信部１００ｙから送信されるＧＮＳＳ位置データにより、タブレット端末１０００のモニタ画面に表示する。
The travel locus at the time of turning by manual travel instead of automatic straight traveling is not displayed, and the travel locus L when traveling by descending the planting portion of the
すると、自動直進走行による実際的な走行軌跡の履歴が残せる。 Then, it is possible to leave a history of a practical traveling locus by automatic straight traveling.
走行軌跡Ｌの表示については、植付状態にあるときのみの軌跡を残す。 About the display of the driving | running | working locus | trajectory L, the locus | trajectory only when it exists in a planting state is left.
すると、植付走行軌跡の履歴が残せる。 Then, a history of planting travel locus can be left.
走行軌跡Ｌの表示については、植付状態にあるときのみの軌跡を残すようにし、植付状態は、植付クラッチが入の時とする。 About the display of the driving | running | working locus | trajectory L, it is made to leave the locus | trajectory only when it exists in a planting state, and a planting state is set when a planting clutch is turned on.
すると、実際的な植付走行軌跡の履歴が残せる。 Then, a history of a practical planting travel locus can be left.
走行軌跡Ｌの表示については、植付状態にあるときのみの軌跡を残すようにし、植付状態は、整地ロータ６３が入の時とする。 As for the display of the running locus L, a locus only when in the planting state is left, and the planting state is when the leveling rotor 63 is turned on.
すると、実際的な植付走行軌跡に相当する走行軌跡の履歴が残せる。 Then, it is possible to leave a travel locus history corresponding to an actual planting travel locus.
作業装置４を使用する直進走行時の走行軌跡Ｌを表示することにより、意図した直進走行が行われているかどうかを判断することができるので、不適当であるときは作業者が早期に修正することができ、作業の適正化が図られる。
Since it is possible to determine whether or not the intended straight traveling is being performed by displaying the traveling locus L during the straight traveling using the
隣接する作業済みの条と現在の作業条の間に未作業領域（例：土が耕されていない領域、または苗の条間（左右間隔）が作業機の設定条間よりも広い領域、等）が生じているかどうか、作業領域が重複しているかどうかを早期に判断できるので、作業の適正化が図られる。 Non-working area between adjacent working line and current working line (eg, area where soil is not cultivated, or area where the spacing between seedlings (horizontal spacing) is wider than the setting line of the work implement, etc. ) And whether the work areas overlap can be determined at an early stage, so that work can be optimized.
制御装置１００は、直進目標線Ｔを算出するときに、作業装置４に関する作業装置情報を加味する。
When calculating the straight target line T, the
制御装置１００に記憶している車両機種型式情報と、タブレット端末１０００のメモリの車両機種型式情報と、に基づき、条幅および条数（３０ｃｍの条幅で８条植え、または３３ｃｍの条幅で８条植え等）を判断して作業幅を演算し、次工程以降の直進目標線Ｔを表示する。無線情報の受信でタブレット端末１０００の車両データを確認するので、正確な植付走行軌跡の履歴が残せる。
Based on the vehicle model type information stored in the
走行目標ライン表示については、第１基準点Ａと第２基準点Ｂとを結んだ直線と平行な直線を次工程以降の全部または一部の直進目標線Ｔとして表示するので、相対位置での目標位置が表示できる。たとえば、自動直進走行の実行が困難であることが分かった場合には、次回の作業のための反省材料として利用したり、土壌改良に利用したりするために、得られたデータを蓄積してもよい。 As for the travel target line display, a straight line parallel to the straight line connecting the first reference point A and the second reference point B is displayed as all or a part of the straight target line T after the next process. The target position can be displayed. For example, if it turns out that it is difficult to carry out automatic straight running, the obtained data is accumulated for use as a reflection material for the next work or for soil improvement. Also good.
直進目標線Ｔは細線表示とし、走行軌跡Ｌは作業幅を塗りつぶす表示とするので、ガイダンス表示が解りやすい。 Since the straight target line T is displayed as a thin line and the traveling locus L is displayed as a work width, the guidance display is easy to understand.
作業装置４の左右幅を基準として直進目標線Ｔをタブレット端末１０００に表示することにより、作業装置４の作業位置が重複することや、作業位置同士の間に間隔が空くことのない作業条ごとの走行軌跡Ｌを示すことができるので、自動直進による進行方向が適切であるかどうかを判断しやすくなる。
By displaying the straight target line T on the
圃場端での旋回走行時に機体を移動させることが望ましい位置を視覚的な直感に基づいて把握しやすいので、旋回後に機体の位置を修正する作業が不要になる。 Since it is easy to grasp based on visual intuition it is desirable to move the airframe during turning at the end of the field, it is not necessary to correct the position of the airframe after turning.
タブレット端末１０００には、直進基準線Ｒおよび直進目標線Ｔを表示するための走行マッププログラム、圃場の深度を表示するための圃場深度マッププログラム、および圃場に散布される資材の散布量を表示するための資材散布量マッププログラムの内から所定のプログラムを選択することができる管理アプリケーションがインストールされており、選択された所定のプログラムに応じたマップが表示される。
The
走行マッププログラム以外の表示画面を持つように構成し、直進目標線Ｔや走行軌跡Ｌの表示画面と、可変施肥田植機の資材散布量マッププログラムや作土深等の圃場深度マッププログラムの表示画面と、を選択的に表示可能に構成し、切り替え操作により、たとえば、自動直進の画面表示と、可変施肥の画面表示と、を切り替え表示する。すると、施肥作業結果を目視で確認したり、土壌の硬盤の高さの違いを間接的に認識したりするための、タブレット端末１０００のモニタの活用ができて、多機能な使い方ができる。
It is configured to have a display screen other than the travel map program, and a display screen for the straight target line T and the travel trajectory L, and a display screen for the field spread map program such as the material application amount map program and soil depth of the variable fertilizer planting machine Can be selectively displayed, and, for example, automatic straight-ahead screen display and variable fertilizer screen display are switched and displayed by a switching operation. Then, it is possible to use the monitor of the
走行マッププログラム以外の表示画面を持つように構成し、タブレット端末１０００の画面内に、タッチパネルのアイコンなどのような画面表示切替え用のタッチスイッチ部を設けてもよい。
It may be configured to have a display screen other than the travel map program, and a touch switch unit for screen display switching such as a touch panel icon may be provided in the screen of the
圃場内での走行軌跡Ｌの表示は、圃場外へ出たと判断するための所定のルールに基づき、自動的に終了してもよい。すると、直進目標線Ｔによるガイダンス表示や走行軌跡Ｌによる軌跡表示が自動的に変更になり、操作が簡単である。 The display of the traveling locus L in the field may be automatically terminated based on a predetermined rule for determining that the vehicle has gone out of the field. Then, the guidance display by the straight target line T and the locus display by the traveling locus L are automatically changed, and the operation is simple.
たとえば、作業がまだ開始されていない場合などのような、第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂが取得されていない場合は、当該圃場および周辺の圃場が表示される広域圃場表示が行われ、第１基準点Ａの取得に基づき、当該圃場の圃場内ガイダンス表示への自動的な変更が行われてもよい。 For example, when the first reference point A and the second reference point B are not acquired, such as when the work has not yet started, a wide-area farm field display in which the farm field and surrounding farm fields are displayed is performed. Based on the acquisition of the first reference point A, an automatic change to the in-field guidance display for the field may be performed.
上述されたように、第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂが記録されている状態で、直進基準線Ｒと直交する方位（直交する方位でなくても、たとえば、規定された角度以上異なる方位であってもよい）での植付けがあり、直進基準線Ｒと平行な１辺を含む３辺の植付け（枕地の植付け）が終了しているというルールで第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂを消去する仕様が、採用されてもよい。すると、自動消去によるオペレータの負担軽減が、期待される。 As described above, in a state where the first reference point A and the second reference point B are recorded, the direction orthogonal to the straight reference line R (even if it is not orthogonal, for example, it differs by more than a specified angle) The first reference point A and the second reference point A are based on the rule that the planting of the three sides including one side parallel to the straight reference line R (planting of the headland) has been completed. A specification for deleting the reference point B may be adopted. Then, it is expected to reduce the burden on the operator by automatic deletion.
第１基準点Ａおよび第２基準点Ｂを消去する動作に基づき、走行軌跡Ｌの画面データをタブレット端末１０００に記録（保存）してもよい。すると、圃場植付の終了に関する実績データを記録することができる。
Based on the operation of deleting the first reference point A and the second reference point B, the screen data of the travel locus L may be recorded (saved) in the
ＧＮＳＳアンテナ２００及び整地ロータ６３を有する自動操舵機能を持つ田植機において自動操舵を開始する際、第１基準点Ａから所定距離離れた位置として第２基準点Ｂが確定されなくても、走行方位の目標方位からのずれ角度が所定範囲以内にある場合には、第１基準点Ａおよび目標方位に基づいて自動操舵を開始することができる。すなわち、目標方位があらかじめ分かっており、走行車体２の向きが目標方位に応じた正しい向きであるという前提条件の下では、第２基準点Ｂが確定されなくても、第１基準点ＡのＸ座標およびＹ座標と、方位センサ２０４の検出結果と、を利用して直進基準線Ｒを作成し、ティーチング走行なく直ちに自動直進を開始することができる。所定間隔をおいて直進基準線Ｒと平行な直進目標線Ｔをユーザ指示に応じて設定する仕様とは異なり、隣接条における植付けを行わずに枕地における植付けを行うといった理由で直進目標線Ｔを表示する必要が無い場合があっても、不必要に表示されてしまった直進目標線Ｔを消去するための補正の必要が無い。
When starting automatic steering in a rice transplanter having an automatic steering function having the
ＧＮＳＳアンテナ２００及び整地ロータ６３を有する自動操舵機能を持つ田植機において自動操舵を行う場合に、直前の作業条における整地ロータ６３の作動距離の測定データに基づいて畦際から一定距離手前で警報し、所定時間の警報の後に、エンジン３０は停止させないで、自動で減速させて走行車体２を停止させるための制御を無段変速装置１４のＨＳＴサーボモータ２１１に対して行ってもよい。すると、畦際に接近した場合、機体が田面への苗の植え付けを終了した、又は田面への種籾の供給を終了する作業終了位置に達したことが検出されると、報知する仕様とは異なり、当該作業条における植付を行わなくても、直前の作業条における整地ロータ６３の作動距離を利用した疑似的な距離測定ができるので、畦際への接近を同様に報知することができる。
When performing automatic steering in a rice transplanter having an automatic steering function having the
直進目標ラインや走行軌跡を表示する走行マッププログラム、圃場の深さ（表土の厚み）を表示する深度マッププログラム、肥料や薬剤の供給量の増減を示す供給マッププログラム等を管理する管理アプリケーション内のプログラムをプログラム選択部（切替アイコン）で選択し、複数の情報ごとのマップをタブレット端末１０００に表示させることにより、作業者は、直進走行に支障の出やすい、合筆などにともなう圃場の硬盤の深さの変化する点を把握することができるので、該当箇所でハンドル３５をマニュアル操作するなどして進路を直進走行方向に補正でき、作業位置のずれの発生が防止される。
In the management application that manages the travel map program that displays the straight target line and travel trajectory, the depth map program that displays the depth of the field (topsoil thickness), the supply map program that shows the increase and decrease of the fertilizer and chemical supply amount, etc. By selecting a program with the program selection unit (switching icon) and displaying a map for each piece of information on the
圃場の場所ごとに、過去に供給した肥料や薬剤の量を確認できることにより、施肥装置５や薬剤散布装置の設定の切替タイミングが計りやすくなる、あるいは肥料や薬剤の供給量の自動変更が適切に行われているかどうかを判断しやすくなり、肥料や薬剤の供給量の適正化が図られる。
By checking the amount of fertilizer and chemicals supplied in the past for each field location, it becomes easier to measure the switching timing of the setting of the
制御装置１００は、自動操舵装置２０５によるハンドル３５の操作に関する複数の操舵部材操作モードの内から選択された所定の操舵部材操作モードに応じた自動直進制御を実行する。操舵部材操作モードの選択は、ユーザ指示に応じて手動で行われる。
The
より具体的には、ＧＮＳＳアンテナ２００を有する自動操舵機能を持つ田植機において、操舵アクチュエータ２０６を土質および水深などに応じた最適なモータトルクで駆動する複数の操舵制御パターンを格納するメモリ機能が実装されており、ユーザが車載モニタの表示を見ながら手動で操舵制御パターンを設定するためのモード変更スイッチ１００ｘ（図６参照）などのような設定装置を備えている。
More specifically, in the rice transplanter having an automatic steering function having the
なお、操舵部材操作モードの選択は、センターフロート６２Ｃの動作に関する複数の作業装置動作モードの内から選択された所定の作業装置動作モードに連動して自動で行われてもよい。
The steering member operation mode may be automatically selected in conjunction with a predetermined work device operation mode selected from among a plurality of work device operation modes related to the operation of the
より具体的には、操舵部材操作モードの選択は、土が硬い場合にはセンターフロート６２Ｃの回動ポテンショメータ６４の不感帯幅が増大させられ、土が柔らかい場合には回動ポテンショメータ６４の不感帯幅が減少させられる、土質に応じたいわゆるフロート感度調節を行うためのフロート感度ダイアル操作に連動して自動で行われる。
More specifically, in the selection of the steering member operation mode, the dead zone width of the
すると、最適な操舵制御パターンに設定できる。そして、多目的仕様での直播、作業装置４の植付部での切替による操舵アクチュエータ２０６に対する前輪１０の応答速度の差を解消できる。
Then, the optimum steering control pattern can be set. And the difference of the response speed of the
ハンドル３５を作動させる条件を選択できることにより、圃場の土質や水の有無等の条件の違いや、作業を行う機体の違いに合わせて自動操舵装置２０５でハンドル３５を適正に作動させることができるので、直進走行が適切に行われ、作業精度が向上する。
Since the conditions for operating the
作業装置４の作業条件を変更すると、ハンドル３５の作動条件が連動して変更されることにより、自動操舵装置２０５でハンドル３５を適正に作動させることができるので、直進走行が適切に行われ、作業精度が向上する。
When the working condition of the working
自動操舵装置２０５は、入力パルス信号に応じたモータ動作量で動作する操舵アクチュエータ２０６を有する。制御装置１００は、モータ動作量の入力パルス信号に対するずれが所定レベルを超えているときに、自動操舵装置２０５を停止させるための制御を実行する。
The
本発明における実施の形態の苗移植機の操舵アクチュエータ２０６近傍の部分正面図である図１８に示されているように、走行車体２を直進させるようにハンドル３５を操作する操舵アクチュエータ２０６の自動操舵用モータには、トルクジェネレータ１８０１が接続されている。
As shown in FIG. 18 which is a partial front view in the vicinity of the
圃場からの外力によりハンドル３５が回されることがあるトルクジェネレータ１８０１を備えた自動操舵田植機または播種機においては、脱輪等が発生したときに、自動操舵用モータが前輪１０からの外力のために入力パルス信号に同期して回転しなくなった状態が一定時間以上続くと、自動操舵を停止する。このような自動操舵用モータはステッピングモータであることが、望ましい。
In an automatic steering rice transplanter or seeder equipped with a torque generator 1801 in which the
ステアリングハンドルからの手動操作による電流値の増加、およびトルクの上昇による自動操舵の停止は安全性を向上させる有効な技術であるが、前輪１０の側から動かされない、通常の自動車に搭載されるエンジンと区別してノンロードエンジンと呼ばれる小形汎用ガソリンエンジンのトルクジェネレータにしか十分には有効でない。これに対して、トルクジェネレータ１８０１は、脱輪等で自動操舵用モータが脱調した場合における安全性をも向上させる。
An increase in current value by manual operation from the steering wheel and stop of automatic steering due to an increase in torque are effective techniques for improving safety, but an engine mounted on a normal automobile that is not moved from the
そして、操舵アクチュエータ２０６のモータまたはセンサの故障が発生したときに、自動操舵用モータが入力パルス信号に同期して回転しない状態が一定時間以上続くと、自動操舵を停止してもよい。すると、ステアリングハンドルからの手動操作による電流値の増加、およびトルクの上昇による自動操舵の停止が手動操作で自動制御操舵と逆向きの操舵をした場合において有効であるように、脱輪等で自動操舵用モータが脱調した場合における安全性が向上される。
Then, when a failure of the motor or sensor of the
さらに、手動操作が発生したときに、自動操舵用モータが入力パルス信号に同期して回転しない状態が一定時間以上続くと、自動操舵を停止してもよい。すると、作業位置が自動操舵によりかえってずれてしまう現象が抑制される。 Furthermore, when a manual operation occurs, the automatic steering may be stopped if a state in which the automatic steering motor does not rotate in synchronization with the input pulse signal continues for a predetermined time or longer. Then, the phenomenon that the working position is shifted by automatic steering is suppressed.
前輪１０にかかる接地抵抗等により操舵アクチュエータ２０６に過度のトルクが要求され、入力パルス信号に対して操舵アクチュエータ２０６のモータの回転量が少なくなると、自動操舵装置２０５を停止させることにより、操舵アクチュエータ２０６に過負荷がかかって破損することを防止できる。
When an excessive torque is required for the
また、前輪１０が自動直進方向にステアリングできない状況に陥っていることを判断できるので、実際の走行軌跡が直進目標線Ｔからずれた状態で走行することを防止できる。
Further, since it can be determined that the
本発明における別の実施の形態（その二）の苗移植機の平面図である図１９（ａ）、および本発明における別の実施の形態（その二）の苗移植機の側面図である図１９（ｂ）に示されているように、ＧＰＳアンテナ２００を前輪１０の軸上に配置し、走行車体２の側のピッチングおよびローリングに起因する姿勢変化の影響を低減するために、ＧＮＳＳアンテナ２００のステーとしてローリング方向からも増設アンテナステー部材１９０１を伸ばしてもよい。
FIG. 19A is a plan view of a seedling transplanting machine according to another embodiment (part 2) of the present invention, and FIG. 19 is a side view of a seedling transplanting machine according to another embodiment (part 2) of the present invention. As shown in FIG. 19 (b), the
すると、ピッチング方向を抑えるように本体アンテナステー部材１９０２が伸びているもののローリング方向がフリーであるために振動が起きやすいということはなくなるので、ローリング方向の微振動を抑え、自動直進制御の精度を向上させることができる。
Then, although the main body
そして、本発明における別の実施の形態（その三）の苗移植機の平面図である図２０（ａ）、および本発明における別の実施の形態（その三）の苗移植機の側面図である図２０（ｂ）に示されているように、苗補給時の安全のため、フロアステップ３３の外側に手すりを兼用する増設アンテナステー部材２００１を伸ばしてもよい。
And in FIG. 20 (a) which is a top view of the seedling transplanting machine of another embodiment (the third) in this invention, and the side view of the seedling transplanting machine of another embodiment (the third) in this invention As shown in FIG. 20B, an additional
上記増設アンテナステー部材２００１は、平面視において、機体左右方向の中央部から機体左右両側に、進行方向に直交する姿勢、乃至機体左右外側に向かうほど後方に向かう姿勢で前側補強アーム２００２を各々設け、前側補強アーム２００２よりも機体後側に、機体左右外側に向かうほど後方に向かう後側補強アーム２００３を、前側補強アーム２００２よりも急な角度で各々設ける。なお、後側補強アーム２００３の基部は、前側補強アーム２００２よりも機体内側に配置する。また、側面視においては、前側補強アーム２００２はフロアステップ３３にほぼ垂直となる姿勢となり、後側補強アーム２００３は上方から下方に向かうほど機体後側に向かう傾斜姿勢となる。
The extension
さらに、前側補強アーム２００２と後側補強アーム２００３は、機体前後方向で且つフロアステップ３３にほぼ平行となる姿勢の連結アーム２００４で連結する。なお、連結アーム２００４は、作業座席４１の座面とほぼ同じ乃至座面よりもやや高い位置に設定する。
Further, the
また、図２０（ａ）および（ｂ）で示すとおり、前側補強アーム２００２、後側補強アーム２００３及び連結アーム２００４は、三角形に近い形状となるトラス構造で組み合わせられる。
Further, as shown in FIGS. 20A and 20B, the front
上記により、作業者は作業場所に応じて前側補強アーム２００２、後側補強アーム２００３及び連結アーム２００４のうち掴んで姿勢保持しやすい箇所を選ぶことができるので、比較的楽な姿勢を保持することができ、作業能率の向上や疲労の軽減が図られる。
According to the above, the operator can select a portion that can be easily held and held in the
また、前側補強アーム２００２は作業座席４１の側方に位置し、作業者が走行車体２の側方から乗り降りする位置の近くに配置されるので、乗り降りの際の手摺として利用することができ、乗り降りの迅速化や安全性の向上が図られる。
Further, the
さらに、前側補強アーム２００２、後側補強アーム２００３及び連結アーム２００４がトラス構造で組み合わせられることにより、増設アンテナステー部材２００１の強度が向上する。
Furthermore, the strength of the additional
すると、ローリング方向の微振動を抑え、自動直進制御の精度を向上させることができるのみならず、苗補給時の安全性も向上させることができる。 Then, the fine vibration in the rolling direction can be suppressed and the accuracy of the automatic linear control can be improved, and the safety at the time of seedling replenishment can also be improved.
本発明における別の実施の形態（その四）の苗移植機の側面図である図２１に示されているように、作業座席４１の下に、作業座席４１の僅かな回動を回動支点２１０３の周りで前後方向において許容するためのスプリング２１０１と、プッシュセンサ２１０２と、を設け、ユーザが着座しているか否かをプッシュセンサ２１０２で検知してもよい。走行車体２の移動中に３０秒以上ユーザの着座がなければ、警告音を５秒鳴らした後、走行車体２を停止させる。
As shown in FIG. 21 which is a side view of a seedling transplanter according to another embodiment (part 4) of the present invention, a slight pivot of the
すると、プッシュセンサ２１０２の検知結果に基づいて、作業座席４１を離れての移動中の苗補給が危険であることを警告したり、走行車体２を停止させたりすることができるのみならず、スプリング２１０１の弾性力を利用して、作業座席４１からのつきあげのために乗り心地が悪くなってしまうことを抑制できる。
Then, based on the detection result of the push sensor 2102, not only can it be warned that the replenishment of seedlings while moving away from the
すなわち、安全性の確保が苗補給時に関して向上されるのみならず、乗り心地がよくなる。 In other words, safety is not only improved at the time of seedling replenishment, but also ride comfort is improved.
本発明における作業車両は、直進走行の基準位置が誤操作で取得されることを防止できると共に、部品数の増大を抑えることができ、圃場内を走行し、走行車体に走行した作業装置で対地作業を行う作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle according to the present invention can prevent the reference position of the straight traveling from being acquired by an erroneous operation, can suppress an increase in the number of parts, and can perform ground work with a working device that travels in a field and travels to a traveling vehicle body. It is useful for the purpose of being used for work vehicles that perform
２ 走行車体
２５ 昇降シリンダ
３５ ハンドル（操舵部材）
４１ 操縦座席
６２Ｃ センターフロート（フロート）
６４ 回動ポテンショメータ
１００ 制御装置
２００ ＧＰＳアンテナ（位置情報取得部材）
２０１ アンテナフレーム
２０１ａ 前側フレーム
２０１ｂ 後側フレーム
２０５ 自動操舵装置（直進装置）
２０７ 自動直進設定部材（ユーザ指示部材）
2 Traveling
41
64
207 Automatic straight setting member (user indication member)
Claims (3)
前記制御装置（１００）は、前記直進装置（２０５）による前記操舵部材（３５）の操
作に関する複数の操舵部材操作モードの内から選択された所定の前記操舵部材操作モードに応じた前記自動直進制御を実行し、
前記操舵部材操作モードの選択は、前記作業装置の動作に関する複数の作業装置動作モードの内から選択された所定の前記作業装置動作モードに連動して自動で行い、
前記作業装置を昇降させる昇降シリンダ（２５）を設け、前記作業装置にフロート（６２Ｃ）を圃場面に対して回動可能に設け、前記フロート（６２Ｃ）の回動角度を検知する回動ポテンショメータ（６４）を設け、前記制御装置（１００）は、回動ポテンショメータ（６４）の検知により昇降シリンダ（２５）を作動させて作業装置の作業位置を圃場の深さに合わせる構成とし、
前記制御装置（１００）が昇降シリンダ（２５）を作動させる前記回動ポテンショメータ（６４）の検知角度を増減させる感度ダイアルを設け、
前記操舵部材操作モードの自動選択は、前記感度ダイアルの操作位置により設定されることを特徴とする作業車両。 It is used when a work device, a steering member (35) for steering the vehicle body (2), a position information acquisition device (200) for acquiring position information of the vehicle body (2), and the vehicle body (2) are moved straight. A user instruction member (207) for receiving a user instruction for acquiring reference position information, a rectilinear device (205) for operating the steering member (35) to move the vehicle body (2) straight, and the reference position In a work vehicle provided with a control device (100) for performing automatic straight-ahead control for causing the straight-ahead device (205) to operate the steering member (35) based on the information,
The control device (100) is configured to perform the automatic rectilinear control according to a predetermined steering member operation mode selected from among a plurality of steering member operation modes related to the operation of the steering member (35) by the linear device (205). Run
The selection of the steering member operating mode, are performed by the automated in conjunction with the selected predetermined said working device operation mode from among a plurality of working devices operating mode relating to the operation of the working device,
An elevating cylinder (25) for raising and lowering the working device is provided, a float (62C) is provided on the working device so as to be rotatable with respect to a field scene, and a rotation potentiometer (for detecting a rotation angle of the float (62C)) 64), and the control device (100) is configured to operate the elevating cylinder (25) by detecting the rotation potentiometer (64) to adjust the working position of the working device to the depth of the field,
A sensitivity dial for increasing or decreasing a detection angle of the rotary potentiometer (64) for operating the elevating cylinder (25) by the control device (100);
An automatic selection of the steering member operation mode is set by an operation position of the sensitivity dial .
前記アンテナフレーム（２０１）は、前記操縦座席（４１）より機体前側と、前記操作座席（４１）より機体後方で固定することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The vehicle body (2) is provided with a control seat (41) and an antenna frame (201) for mounting the position information acquisition device (200).
Working vehicle according to claim 1 wherein the antenna frame (201) includes a fuselage forward of the steering seat (41), characterized that you fixed body rear than the operating seat (41).
前記位置情報取得装置（２００）は、前記前側フレーム（２０１ａ）と後側フレーム（２０１ｂ）の接続部付近に設けることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。 The antenna frame (201) includes a front frame (201a) and a rear frame (201b), and the front frame (201a) and the rear frame (201b) are in the vicinity of a central portion in the front-rear direction of the vehicle body (2). Connect with
Working vehicle according to claim 2 wherein the position information acquisition device (200), characterized by Rukoto provided near connecting portions of the rear frame (201b) and the front frame (201a).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017172267A JP6477812B2 (en) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017172267A JP6477812B2 (en) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | Work vehicle |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017087515A Division JP7044477B2 (en) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | Automatic steering control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018183130A JP2018183130A (en) | 2018-11-22 |
| JP6477812B2 true JP6477812B2 (en) | 2019-03-06 |
Family
ID=64356331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017172267A Active JP6477812B2 (en) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | Work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6477812B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7206161B2 (en) * | 2019-06-27 | 2023-01-17 | 株式会社クボタ | Field work machine and plowed soil depth information calculation system |
| JP7388929B2 (en) * | 2020-01-14 | 2023-11-29 | 株式会社クボタ | agricultural vehicle |
| JP7243699B2 (en) * | 2020-10-08 | 2023-03-22 | 井関農機株式会社 | work vehicle |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02154606A (en) * | 1988-12-06 | 1990-06-14 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Automatic device for steering transplanter |
| JP2548435B2 (en) * | 1990-08-09 | 1996-10-30 | 株式会社クボタ | Rice transplanter |
-
2017
- 2017-09-07 JP JP2017172267A patent/JP6477812B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2018183130A (en) | 2018-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6805946B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2008092818A (en) | Agricultural work vehicle | |
| JP7006045B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6881233B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6477812B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6809889B2 (en) | Work vehicle | |
| CN108207153B (en) | Working vehicle | |
| JP2018093793A5 (en) | ||
| JP6921935B2 (en) | Field work vehicle | |
| JP6477811B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7318764B2 (en) | work vehicle | |
| JP7044477B2 (en) | Automatic steering control device | |
| JP2023001180A (en) | Farm field work vehicle | |
| JP6984640B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6988972B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7180740B2 (en) | work vehicle | |
| JP7457898B2 (en) | Work vehicles | |
| JP7268704B2 (en) | work vehicle | |
| JP6788229B2 (en) | Automatic steering device for field work vehicles | |
| JP7156414B2 (en) | work vehicle | |
| JP2023001375A (en) | work vehicle | |
| JP6669226B2 (en) | Seedling transplanter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181030 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181210 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190121 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6477812 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |