JP6958024B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、自動走行しながら田植等の作業を行う作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle that performs work such as rice planting while automatically traveling.
従来より、圃場で苗の植付け等の作業を行う際に用いる苗移植機等の作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体が所定の走行経路からずれると汎地球測位航法衛星システム(Global Navigation Satellite System)により自動的にステアリングモータを駆動させて進行方向を修正することが出来る自動操舵装置が設けられている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, in a work vehicle such as a seedling transplanting machine used when planting seedlings in a field, the steering member is held in a straight-ahead position to perform automatic straight-ahead travel, and when the aircraft deviates from a predetermined travel path. An automatic steering device capable of automatically driving a steering motor to correct the direction of travel by a global navigation satellite system is provided (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記従来の作業車両では、自動操舵装置により直進走行の運転操作の負担は大幅に軽減されたが、旋回操作等は依然として作業者が手動で行わなければならないという問題がある。 However, in the above-mentioned conventional work vehicle, although the burden of the driving operation of straight running is greatly reduced by the automatic steering device, there is a problem that the operator still has to manually perform the turning operation and the like.
本発明は、従来の作業車両の上記課題に鑑みて、無人で圃場内を作業しながら自動走行することが出来る作業車両を提供することを目的とする。 In view of the above problems of the conventional work vehicle, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of automatically traveling while working in a field unmanned.
第1の本発明は、走行車体(2)を走行させる左右の走行装置(4L、4R)と、
前記走行車体(2)に連結された作業装置(100)と、
前記左右の走行装置(4L、4R)の駆動を少なくとも入り切りするクラッチ機構(440L、440R)と、
前記左右の走行装置(4L、4R)の駆動にブレーキをかけるブレーキ機構(450L、450R)と、
位置情報を取得する測位装置(410)と、
前記測位装置により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体(2)を自動走行させる制御部(400)と、を備えた作業車両であって、
前記制御部(400)は、前記測位装置(410)による前記位置情報から得られた旋回時の旋回軌跡が前記所定の走行経路情報からずれていると判定した場合、前記ずれの状態に基づいて、前記左右の走行装置(4L、4R)の少なくとも何れか一方の走行装置について、前記クラッチ機構(440L、440R)又は前記ブレーキ機構(450L、450R)を用いて前記駆動を制御し、
前記測位装置(410)による前記位置情報から得られた直進時の走行軌跡が、前記所定の走行経路情報からずれていると前記制御部(400)により判定された場合、前記制御部は、前記走行軌跡に隣接する次の作業条を直進走行させる際、前記次の作業条に対応する所定の走行経路情報に対して前記走行軌跡の前記ずれを反映させる、ことを特徴とする作業車両である。
第2の本発明は、
前記制御部(400)は、旋回後の所定時間内又は所定距離内の走行軌跡、及び旋回前の所定時間内又は所定距離内の走行軌跡を、前記ずれを反映させる場合に用いない、ことを特徴とする第1の本発明の作業車両である。
第3の本発明は、
前記制御部(400)は、旋回前の走行軌跡又は前記位置情報と、前記旋回後の走行軌跡又は前記位置情報とに基づいて、前記旋回前の作業条と前記旋回後の作業条との間隔が所定範囲内にあると判定した場合、前記旋回後の直進走行を継続させる、ことを特徴とする第1乃至2の何れか一つの本発明の作業車両である。
第4の本発明は、
車速を調整する車速調整装置(5)と、
前記作業装置(100)の動作を入り切りする作業入り切り装置(490)と、
圃場の出入り口の位置を示す位置情報を予め格納するメモリ部(401)と、を備え、
前記制御部(400)は、前記測位装置で得られた前記位置情報と、前記メモリ部(401)に格納されている前記圃場の出入り口の前記位置情報とに基づいて、前記圃場の出入り口との距離が第1所定範囲内に入ったと判定した場合、前記車速調整装置(5)を制御して、前記車速を下げ、更に、前記距離が前記第1所定範囲内より狭い第2所定範囲内に入ったと判定した場合、前記作業入り切り装置(490)を制御して、前記作業装置(100)の動作を切る、ことを特徴とする第1乃至3の何れか一つの本発明の作業車両である。
本発明に関連する第1の発明は、
走行車体(2)を走行させる左右の走行装置(4L、4R)と、
前記走行車体(2)に連結された作業装置(100)と、
前記左右の走行装置(4L、4R)の駆動を少なくとも入り切りするクラッチ機構(440L、440R)と、
前記左右の走行装置(4L、4R)の駆動にブレーキをかけるブレーキ機構(450L、450R)と、
位置情報を取得する測位装置(410)と、
前記測位装置により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体(2)を自動走行させる制御部(400)と、を備えた作業車両であって、
前記制御部(400)は、前記測位装置(410)による前記位置情報から得られた旋回時の旋回軌跡が前記所定の走行経路情報からずれていると判定した場合、前記ずれの状態に基づいて、前記左右の走行装置(4L、4R)の少なくとも何れか一方の走行装置について、前記クラッチ機構(440L、440R)又は前記ブレーキ機構(450L、450R)を用いて前記駆動を制御する、ことを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention includes left and right traveling devices (4L, 4R) for traveling the traveling vehicle body (2).
A work device (100) connected to the traveling vehicle body (2) and
A clutch mechanism (440L, 440R) that at least turns on and off the drive of the left and right traveling devices (4L, 4R), and
Brake mechanisms (450L, 450R) that brake the drive of the left and right traveling devices (4L, 4R), and
A positioning device (410) that acquires position information and
A work vehicle including a control unit (400) that automatically travels the traveling vehicle body (2) based on the position information acquired by the positioning device and predetermined traveling route information.
When the control unit (400) determines that the turning locus at the time of turning obtained from the position information by the positioning device (410) deviates from the predetermined traveling path information, the control unit (400) is based on the state of the deviation. The drive of at least one of the left and right traveling devices (4L, 4R) is controlled by using the clutch mechanism (440L, 440R) or the braking mechanism (450L, 450R).
When the control unit (400) determines that the traveling locus when traveling straight, which is obtained from the position information by the positioning device (410), deviates from the predetermined traveling route information, the control unit determines that the traveling locus is deviated from the predetermined traveling route information. It is a work vehicle characterized in that when the next work line adjacent to the travel locus is traveled straight, the deviation of the travel locus is reflected in the predetermined travel route information corresponding to the next work line. ..
The second invention is
The control unit (400) does not use the traveling locus within a predetermined time or a predetermined distance after turning and the traveling locus within a predetermined time or a predetermined distance before turning when reflecting the deviation. It is the first work vehicle of the present invention to be characterized.
The third invention is
The control unit (400) has a distance between the work strip before turning and the working strip after turning based on the traveling locus before turning or the position information and the traveling locus after turning or the position information. Is one of the first and second work vehicles of the present invention, characterized in that, when it is determined that the vehicle is within a predetermined range, the vehicle continues to travel straight after the turn.
The fourth invention is
A vehicle speed adjustment device (5) that adjusts the vehicle speed,
A work on / off device (490) that turns on / off the operation of the work device (100), and
It is provided with a memory unit (401) that stores position information indicating the position of the entrance / exit of the field in advance.
The control unit (400) determines the entrance / exit of the field based on the position information obtained by the positioning device and the position information of the entrance / exit of the field stored in the memory unit (401). When it is determined that the distance is within the first predetermined range, the vehicle speed adjusting device (5) is controlled to reduce the vehicle speed, and the distance is within the second predetermined range narrower than the first predetermined range. It is a work vehicle of the present invention, which is any one of the first to the third, characterized in that when it is determined that the work device has entered, the work on / off device (490) is controlled to turn off the operation of the work device (100). ..
The first invention related to the present invention is
The left and right traveling devices (4L, 4R) that drive the traveling vehicle body (2), and
A work device (100) connected to the traveling vehicle body (2) and
A clutch mechanism (440L, 440R) that at least turns on and off the drive of the left and right traveling devices (4L, 4R), and
Brake mechanisms (450L, 450R) that brake the drive of the left and right traveling devices (4L, 4R), and
A positioning device (410) that acquires position information and
A work vehicle including a control unit (400) that automatically travels the traveling vehicle body (2) based on the position information acquired by the positioning device and predetermined traveling route information.
When the control unit (400) determines that the turning locus at the time of turning obtained from the position information by the positioning device (410) deviates from the predetermined traveling path information, the control unit (400) is based on the state of the deviation. The drive of at least one of the left and right traveling devices (4L, 4R) is controlled by using the clutch mechanism (440L, 440R) or the braking mechanism (450L, 450R). It is a work vehicle.
また、本発明に関連する第2の発明は、
前記測位装置(410)による前記位置情報から得られた直進時の走行軌跡が、前記所定の走行経路情報からずれていると前記制御部(400)により判定された場合、前記制御部は、前記走行軌跡に隣接する次の作業条を直進走行させる際、前記次の作業条に対応する所定の走行経路情報に対して前記走行軌跡の前記ずれを反映させる、ことを特徴とする本発明に関連する第1の発明の作業車両である。
In addition, the second invention related to the present invention is
When the control unit (400) determines that the traveling locus when traveling straight, which is obtained from the position information by the positioning device (410), deviates from the predetermined traveling route information, the control unit determines that the traveling locus is deviated from the predetermined traveling route information. Related to the present invention, when the next work strip adjacent to the travel locus is traveled straight, the deviation of the travel locus is reflected in the predetermined travel route information corresponding to the next work strip. This is the work vehicle of the first invention.
また、本発明に関連する第3の発明は、
前記制御部(400)は、旋回後の所定時間内又は所定距離内の走行軌跡、及び旋回前の所定時間内又は所定距離内の走行軌跡を、前記ずれを反映させる場合に用いない、ことを特徴とする本発明に関連する第2の発明の作業車両である。
In addition , the third invention related to the present invention is
The control unit (400) does not use the traveling locus within a predetermined time or a predetermined distance after turning and the traveling locus within a predetermined time or a predetermined distance before turning when reflecting the deviation. It is a work vehicle of the second invention related to the present invention which is characterized.
また、本発明に関連する第4の発明は、
前記制御部(400)は、旋回前の走行軌跡又は前記位置情報と、前記旋回後の走行軌跡又は前記位置情報とに基づいて、前記旋回前の作業条と前記旋回後の作業条との間隔が所定範囲内にあると判定した場合、前記旋回後の直進走行を継続させる、ことを特徴とする本発明に関連する第1乃至3の何れか一つの発明の作業車両である。
In addition, the fourth invention related to the present invention is
The control unit (400) has a distance between the work strip before turning and the working strip after turning based on the traveling locus before turning or the position information and the traveling locus after turning or the position information. Is a work vehicle according to any one of the first to third inventions related to the present invention, characterized in that, when it is determined that the vehicle is within a predetermined range, the vehicle continues to travel straight after turning.
また、本発明に関連する第項5の発明は、
車速を調整する車速調整装置(5)と、
前記作業装置(100)の動作を入り切りする作業入り切り装置(490)と、
圃場の出入り口の位置を示す位置情報を予め格納するメモリ部(401)と、を備え、
前記制御部(400)は、前記測位装置で得られた前記位置情報と、前記メモリ部(401)に格納されている前記圃場の出入り口の前記位置情報とに基づいて、前記圃場の出入り口との距離が第1所定範囲内に入ったと判定した場合、前記車速調整装置(5)を制御して、前記車速を下げ、更に、前記距離が前記第1所定範囲内より狭い第2所定範囲内に入ったと判定した場合、前記作業入り切り装置(490)を制御して、前記作業装置(100)の動作を切る、ことを特徴とする本発明に関連する第1乃至4の何れか一つの発明の作業車両である。
In addition, the invention of
A vehicle speed adjustment device (5) that adjusts the vehicle speed,
A work on / off device (490) that turns on / off the operation of the work device (100), and
It is provided with a memory unit (401) that stores position information indicating the position of the entrance / exit of the field in advance.
The control unit (400) determines the entrance / exit of the field based on the position information obtained by the positioning device and the position information of the entrance / exit of the field stored in the memory unit (401). When it is determined that the distance is within the first predetermined range, the vehicle speed adjusting device (5) is controlled to reduce the vehicle speed, and the distance is within the second predetermined range narrower than the first predetermined range. The invention according to any one of the first to fourth aspects related to the present invention, characterized in that, when it is determined that the work device (490) has been turned on, the work device (490) is controlled to turn off the operation of the work device (100). It is a work vehicle.
第1の本発明によれば、無人で圃場内を作業しながら自動走行することが出来る。また、例えば、旋回走行時に大回りになったり又は小回りになったりすることで、所定の走行経路情報からずれた場合でも、制御部の制御によりそのずれを自動で修正することが出来る。さらに、直進時の走行軌跡が、所定の走行経路情報からずれている場合は、制御部は、次の作業条を直進走行させる際、次の作業条に対応する所定の走行経路情報に対してそのずれを反映させるので、例えば、植付位置が重複したり間隔が離れすぎたりすることが抑制出来る。
第2の本発明によれば、上記第1の本発明の効果に加えて、ずれが生じ易い場所の走行軌跡を用いない様にすることが出来るので、ずれを反映させる箇所が増加することを防止出来る。
第3の本発明によれば、上記第1又は2の本発明の効果に加えて、旋回前の作業条と、旋回後の作業条との間隔が所定範囲内にある場合は、旋回後の直進走行が継続されるので、例えば、植付位置が重複したり、植付位置の間隔が離れすぎたりするのを防止出来る。
第4の本発明によれば、上記第1乃至4の何れか一つの本発明の効果に加えて、圃場の出入り口に近づくと自動的に車速を下げることで安全性が向上する。また、圃場の出入り口に近接するぎりぎりまで作業が行えるので、圃場の面積を有効活用することが出来る。
本発明に関連する第1の発明によれば、無人で圃場内を作業しながら自動走行することが出来る。また、例えば、旋回走行時に大回りになったり又は小回りになったりすることで、所定の走行経路情報からずれた場合でも、制御部の制御によりそのずれを自動で修正することが出来る。
According to the first invention, it is possible to drive automatically while working in a field unmanned. Further, for example, even if the information deviates from the predetermined travel route information by making a large turn or a small turn during turning, the deviation can be automatically corrected by the control of the control unit. Further, when the traveling locus at the time of going straight is deviated from the predetermined traveling route information, the control unit receives the predetermined traveling route information corresponding to the next working article when traveling straight on the next working article. Since the deviation is reflected, for example, it is possible to prevent the planting positions from overlapping or being too far apart.
According to the second invention, in addition to the effect of the first invention, it is possible to avoid using the traveling locus of the place where the deviation is likely to occur, so that the number of places where the deviation is reflected increases. Can be prevented.
According to the third invention, in addition to the effect of the first or second invention, if the distance between the working strip before turning and the working strip after turning is within a predetermined range, after turning. Since the straight running is continued, for example, it is possible to prevent the planting positions from overlapping or the planting positions from being too far apart.
According to the fourth invention, in addition to the effect of any one of the first to fourth aspects of the present invention, the safety is improved by automatically lowering the vehicle speed when approaching the doorway of the field. In addition, since the work can be performed as close as possible to the entrance and exit of the field, the area of the field can be effectively utilized.
According to the first invention related to the present invention, it is possible to automatically travel while working in a field unmanned. Further, for example, even if the information deviates from the predetermined travel route information by making a large turn or a small turn during turning, the deviation can be automatically corrected by the control of the control unit.
また、本発明に関連する第2の発明によれば、上記本発明に関連する第1の発明の効果に加えて、直進時の走行軌跡が、所定の走行経路情報からずれている場合は、制御部は、次の作業条を直進走行させる際、次の作業条に対応する所定の走行経路情報に対してそのずれを反映させるので、例えば、植付位置が重複したり間隔が離れすぎたりすることが抑制出来る。 Further , according to the second invention related to the present invention, in addition to the effect of the first invention related to the present invention, when the traveling locus when traveling straight is deviated from the predetermined traveling route information, When the control unit travels straight on the next work line, the control unit reflects the deviation with respect to the predetermined travel route information corresponding to the next work line. Therefore, for example, the planting positions may overlap or the intervals may be too far apart. Can be suppressed.
また、本発明に関連する第3の発明によれば、上記本発明に関連する第2の発明の効果に加えて、ずれが生じ易い場所の走行軌跡を用いない様にすることが出来るので、ずれを反映させる箇所が増加することを防止出来る。 Further , according to the third invention related to the present invention, in addition to the effect of the second invention related to the present invention, it is possible not to use the traveling locus of a place where deviation is likely to occur. It is possible to prevent the number of places that reflect the deviation from increasing.
また、本発明に関連する第4の発明によれば、上記本発明に関連する第1乃至3の何れか一つの発明の効果に加えて、旋回前の作業条と、旋回後の作業条との間隔が所定範囲内にある場合は、旋回後の直進走行が継続されるので、例えば、植付位置が重複したり、植付位置の間隔が離れすぎたりするのを防止出来る。 Further , according to the fourth invention related to the present invention, in addition to the effect of any one of the first to third inventions related to the present invention, the working strip before turning and the working strip after turning When the interval between the two is within a predetermined range, the straight running after turning is continued, so that it is possible to prevent, for example, the planting positions from overlapping or the planting positions from being too far apart.
また、本発明に関連する第5の発明によれば、上記本発明に関連する第1乃至4の何れか一つの発明の効果に加えて、圃場の出入り口に近づくと自動的に車速を下げることで安全性が向上する。また、圃場の出入り口に近接するぎりぎりまで作業が行えるので、圃場の面積を有効活用することが出来る。 Further , according to the fifth invention related to the present invention, in addition to the effect of any one of the first to fourth inventions related to the present invention , the vehicle speed is automatically reduced when approaching the doorway of the field. Improves safety. In addition, since the work can be performed as close as possible to the entrance and exit of the field, the area of the field can be effectively utilized.
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる四条植え用のロボット田植機について説明する。 Hereinafter, a robot rice transplanter for four-row planting according to an embodiment of the work vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施の形態にかかるロボット田植機1の概略右側面図である。
FIG. 1 is a schematic right side view of the
また、図2は、図1に示す本実施の形態のロボット田植機1を左前方から見た概略斜視図である。
Further, FIG. 2 is a schematic perspective view of the
また、図3は、本実施の形態のロボット田植機の制御ブロック図である。 Further, FIG. 3 is a control block diagram of the robot rice transplanter according to the present embodiment.
本実施の形態のロボット田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置10を介して植付装置100が昇降可能に装着され、走行車体2の下部前側と後側に、左右一対の前輪3L、3Rと、左右一対の後輪4L、4Rが設けられた四輪駆動形態の作業車両である。
In the
本実施の形態のロボット田植機1は、作業者が乗車することなく、後述するGNSS(Global Navigation Satellite System)を利用して、無人で圃場内を植付け作業しながら自動走行する構成であるため、操縦席や操縦ハンドルは備えていない。
Since the
なお、本実施の形態のロボット田植機1を圃場外で運搬用トラックの荷台に乗せる場合や、圃場外から圃場内に移動させる場合等の操作は、作業者がリモコン装置(図示省略)を用いて、無線による遠隔操作を行う構成である。
The operator uses a remote control device (not shown) for operations such as placing the
また、植付装置100は、(1)それぞれ平行配置された4つの苗送りベルト(図示省略)によりマット苗(図示省略)を下方に送りながら左右方向に往復移動する苗載せ台110と、(2)苗載せ台110により供給される苗を順次同時に4条分、圃場に植え付ける4つの苗植付部120と、(3)苗植付部120の前方に配置されて圃場面を整地しつつ滑走すると共に、圃場面の凹凸に応じて上下動する様に構成された複数のフロート130を備えている。なお、フロート130の上下動が検知されることにより、その検知結果に応じて昇降リンク装置10が上下動し、植付装置100が昇降することにより、苗の植付け深さを一定に維持する構成である。
Further, the
また、苗載せ台110には、4条の各条に対応するレーンにマット苗が配置される構成であり、その各レーンには、マット苗の補給の時期を検知するための苗切れ検知センサ460(図3参照)が配置されており、その苗切れ状態の検知結果を、後述する制御部400(図3参照)に送信する。
Further, the
また、旋回走行の際には、制御部400からの指令により、植付クラッチ490(図3参照)が「切り」状態となり植付作業が停止されると共に、昇降リンク装置10が作動して、植付装置100が上昇する。
Further, during turning, the planting clutch 490 (see FIG. 3) is in the "disengaged" state by a command from the
また、エンジン(図示省略)は、走行車体2の下端部に配置されたメインフレーム(図示省略)の上に搭載されており、エンジンの回転動力が、HST5(静油圧式無段階変速機)(図3参照)等を介してトランスミッションケース(図示省略)内の変速機構(図示省略)等に伝達される。トランスミッションケース内で変速された回転動力は、走行系等に用いる走行動力と、植付装置100等に用いる外部取出動力とに分離して出力される構成である。
Further, the engine (not shown) is mounted on a main frame (not shown) arranged at the lower end of the traveling vehicle body 2, and the rotational power of the engine is HST5 (hydrostatic stepless transmission) ( It is transmitted to a transmission mechanism (not shown) or the like in the transmission case (not shown) via (see FIG. 3) or the like. The rotational power that has been changed in the transmission case is separately output as the traveling power used for the traveling system or the like and the external extraction power used for the
走行動力は、一部が左右一対の前輪ファイナルケース6L、6Rに伝達されて前輪3L、3Rを駆動し、残りが後述する左右一対の後輪クラッチ440L。440R(図3参照)を介して左右後輪ギヤケース7L、7Rに伝達されて後輪4L、4Rを駆動する。
Part of the running power is transmitted to the pair of left and right front wheel
また、本実施の形態のロボット田植機1には、後述する制御部400(図3参照)からの指令により、左右一対の後輪4L、4Rの駆動にそれぞれ独立してブレーキをかけることが出来る左後輪ブレーキ装置450L、右後輪ブレーキ装置450R(図3参照)が設けられている。
Further, the
また、本実施の形態のロボット田植機1は、走行車体2のフロント側から前側に引き出せる様に構成された、肥料を収納するための施肥ホッパー20を備え、その施肥ホッパー20の上方には、予備苗を3段構成で配置すると共に、必要に応じて苗載せ台110側に予備苗を供給する苗供給機構200を備えている。
Further, the
苗供給機構200は、上下方向に下段供給部210と、中段供給部220と、上段供給部230を備え、各段の供給部には、4つの搬送ベルト201が平行に配置されている。また、各段の供給部の搬送ベルト201の前端部は、走行車体2のフロント側に露出して配置されており、作業者が走行車体2のフロント側から予備苗を補給することが出来る構成である。なお、各段の4つの搬送ベルト201は、それぞれ独立して駆動可能な搬送ベルト駆動モータ202(図3参照)が各段に4つずつ設けられている。また、各段の4つの搬送ベルト201のそれぞれには、予備苗の有無を検知する予備苗検知センサ470(図3参照)が配置されており、搬送ベルト201上における予備苗の有無を所定の時間間隔で検知し、その検知結果を制御部400(図3参照)に送信する構成である。
The
また、各段の供給部の搬送ベルト201の中央部及び後端部は、車体カバー30で覆われており、車体カバー30の上面中央部には、後述する受信アンテナ411が取り付けられている。
Further, the central portion and the rear end portion of the
また、苗供給機構200は、下段供給部210の4つの搬送ベルト201のそれぞれの後方において、回動軸部243を回動中心として、それぞれ独立して回動可能に構成することで、搬送ベルト201側から苗載せ台110側に予備苗を確実に受け渡すことが出来る4つの予備苗受け渡し部240a〜240dを備えている。それぞれの予備苗受け渡し部240a〜240dは、その後端部241が苗載せ台110の上端部に隣接し、その前端部242が、下段供給部210、中段供給部220、及び上段供給部230の内の何れかの段の搬送ベルト201の後端部に隣接する位置に切り替え可能に構成されている。予備苗受け渡し部240a〜240dの位置の切り替えは、制御部400(図3参照)からの指令により独立して駆動する受け渡し部切替モータ250a〜250dにより行われる構成である。
Further, the
即ち、植付作業中において、苗切れ検知センサ460(図3参照)が苗切れを検知すると、制御部400からの指令により、その苗切れを検知した苗切れ検知センサ460が配置されているレーンに対応する受け渡し部切替モータ(図3に示す符号250a〜250dの何れか一つ)が駆動して、その駆動により、予備苗受け渡し部240a〜240dの内の何れか一つの予備苗受け渡し部が、予備苗の存在している段の搬送ベルト201の後端部に隣接する位置に切り替えられる。そして、制御部400からの指令により、当該搬送ベルト201に対応する搬送ベルト駆動モータ202が駆動することにより、予備苗が、予備苗受け渡し部240a〜240dの内の何れか一つの予備苗受け渡し部を介して、苗載せ台110の対応するレーンに自動で供給される構成である。
That is, when the seedling shortage detection sensor 460 (see FIG. 3) detects the seedling shortage during the planting work, the lane in which the seedling
また、本実施の形態のHST5(図3参照)は、斜板481に連結されたトラニオン軸(図示省略)を回動させるトラニオン軸回動モータ480(図3参照)を備えているので、後述する制御部400からの指令により、自動で斜板481の傾斜角度を操作することが出来るので、正回転、停止、逆回転の切替、及び変速が自動で行える構成である。
Further, since the HST 5 (see FIG. 3) of the present embodiment includes a trunnion shaft rotation motor 480 (see FIG. 3) for rotating the trunnion shaft (not shown) connected to the
また、本実施の形態のロボット田植機1は、図3に示す様に、GNSS(Global Navigation Satellite System)に基づいてロボット田植機1の位置情報(位置座標)を取得する測位装置410を備えている。そのため、ロボット田植機1には、衛星からの電波を所定間隔で受信する受信アンテナ411が、上述した通り、車体カバー30の上面中央部(図1、図2参照)に配置されている。測位装置410により取得されたロボット田植機1の位置情報は制御部400に送信される構成である。
Further, as shown in FIG. 3, the
また、本実施の形態のロボット田植機1は、図3に示す様に、制御部400からの指令により左右一対の前輪3L、3R(図1参照)を自動で操舵する前輪操舵用モータ420を備えている。また、前輪操舵用モータ420により操舵される前輪3L、3Rの操舵角度を検知する前輪操舵角検知センサ430が設けられており、その検知結果は制御部400に対して送信可能に構成されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
また、制御部400は、図3に示す様に、単数又は複数の圃場の位置情報(位置座標)、及び、それらの圃場における苗植付作業時においてロボット田植機1が走行すべき目標走行経路の位置情報(位置座標)を記憶するメモリ部401、及び、メモリ部401に記憶されている目標走行経路の位置情報に対するロボット田植機1の実際の走行軌跡の位置ズレを算出する演算部402を有している。
Further, as shown in FIG. 3, the
なお、本実施の形態のロボット田植機1の場合、目標走行経路の位置情報として、例えば、圃場が略長方形状であった場合、その長手方向の外周の一辺(畦)の位置情報に平行で、且つ、4条植えのロボット田植機1の一行程(一作業条)における植付けの全幅(即ち、4条植えの幅)に相当する距離Wを互いに隔てた、全植付行程における自動直進走行用の複数の目標直進走行経路の位置情報と、各行程(各作業条)における旋回開始の位置情報、旋回方向の情報、及び目標旋回半径情報(即ち、W/2)が、予めメモリ部401に格納されているものとする。
In the case of the robot
また、本実施の形態のロボット田植機1の場合、圃場の位置情報として、例えば、圃場の外形の位置情報(位置座標)と、その圃場の出入り口の位置を示す位置情報(位置座標)とが、予めメモリ部401に格納されているものとする。
Further, in the case of the
また、本実施の形態の演算部402は、ロボット田植機1が圃場において直進走行している際には、受信アンテナ411で受信された受信データに基づいて測位装置410が取得したロボット田植機1の現実の走行軌跡の位置情報と、メモリ部401に予め記憶されている目標直進走行経路の位置情報、又は後述する更新された目標直進走行経路の位置情報とを比較し、両者間の位置のズレ量(即ち、目標走行経路上の位置座標(又は更新された目標直進走行経路の位置座標)と現実の走行軌跡上の位置座標との間の最短距離)を算出する構成である。
Further, the
そして、制御部400は、演算部402が算出した上記両者間の位置のズレ量が、予め定めた第1許容範囲を超えていると判定した場合、そのズレ量に応じて前輪操舵用モータ420を駆動させることにより、その位置のズレ量が第1許容範囲内に収まる様に制御する。
Then, when the
また、本実施の形態のロボット田植機1の制御部400は、各作業条において、制御部400による自動直進走行制御を実行するにあたり、上述した様に、演算部402が算出した上記両者間の位置のズレ量が、予め定めた第1許容範囲を超えていると判定した場合は、その判定対象となった現実の走行軌跡の位置情報の内、旋回直後の所定距離内の走行軌跡及び旋回直前の所定距離内の走行軌跡を除く、第1許容範囲を超えた場所の走行軌跡の位置情報とそのズレ量とをメモリ部401に逐次記録する。
Further, in each work section, the
更に制御部400は、ある作業条において、上述した様に、自動直進走行制御を行った後、旋回走行して隣接する次の作業条を自動直進走行させる場合には、次の作業条に対応する目標直進走行経路として、メモリ部401に予め記憶されている対応する目標直進走行経路の位置情報をそのまま用いるのではなく、上記ある作業条についてメモリ部401に記録された、第1許容範囲を超えた場所の走行軌跡の位置情報とそのズレ量とを用いて、メモリ部401に予め記憶されている対応する目標直進走行経路の位置情報に走行軌跡のズレを反映させることで更新された目標直進走行経路の位置情報を用いる。
Further, in a certain work line, as described above, when the
ロボット田植機1が直進走行する場合の、上記制御部400についての動作を更に具体的に説明すると次の通りである(図4(a)、図4(b)参照)。
The operation of the
ここで、図4(a)は、ロボット田植機1が圃場300において苗植付作業を開始する前の状況を模式的に示す概略平面図であり、図4(b)は、ロボット田植機1が圃場300において第1列目の作業条の苗植付作業を行った後、旋回走行中の状況を模式的に示す概略平面図である。図4(a)、図4(b)では、メモリ部401に予め記憶されている目標直進走行経路320a〜320nを二点鎖線で示した。また、図4(b)では、ロボット田植機1の現実の走行軌跡310を実線で示し、更新された第2列目の作業条に対応する目標直進走行経路321bを一点鎖線で示した。
Here, FIG. 4A is a schematic plan view schematically showing a situation before the
即ち、例えば、ロボット田植機1が、作業者からのリモコン(図示省略)による遠隔操作で植付作業開始の指令を受信して、圃場において植付作業を開始する場合(図4(a)参照)、制御部400は、最初の作業条(第1列目の作業条)において自動直進走行制御を実施する際は、メモリ部401には、第1許容範囲を超えた部位の走行軌跡の位置情報がまだ記録されていないので、演算部402に、受信アンテナ411で受信された受信データに基づいて測位装置410が取得したロボット田植機1の現実の走行軌跡310(図4(b)参照)の位置情報と、メモリ部401に予め記憶されている第1列目の作業条〜第n列目の作業条に対応する目標直進走行経路320a、320b、320c、・・、320n(図4(a)参照)の内の第1列目の作業条に対応する目標直進走行経路320aの位置情報とを逐次比較させ、両者間の位置のズレ量を算出させる。
That is, for example, when the robot
そして、制御部400は、演算部402が算出した上記両者間の位置のズレ量が、予め定めた第1許容範囲を超えていると判定した場合、そのズレ量に応じて前輪操舵用モータ420を駆動させると共に、その判定対象となった現実の走行軌跡の位置情報の内、旋回直前の所定距離内の走行軌跡(図4(b)のbズレ領域310b参照)を除く、第1許容範囲を超えた場所の走行軌跡(図4(b)のaズレ領域310a参照)の位置情報とそのズレ量とをメモリ部401に逐次記録する。
Then, when the
つまり、図4(b)に示す様に、第1列目の作業条における現実の走行軌跡310の内、aズレ領域310aと、bズレ領域310bについて、上記両者間の位置のズレ量が、予め定めた第1許容範囲を超えていると判定され、旋回直前に位置するbズレ領域310bを除いて、aズレ領域310aの位置情報とそのズレ量がメモリ部401に記録される。
That is, as shown in FIG. 4B, in the actual traveling
更に、制御部400が、ロボット田植機1に自動旋回走行させて、隣接する次の作業条(第2列目の作業条)を自動直進走行させる場合には、当該制御部400は、第2列目の作業条に対応する目標直進走行経路として、第1列目の作業条についてメモリ部401に記録された、第1許容範囲を超えたaズレ領域(図4(b)参照)の位置情報を利用して、メモリ部401に予め記憶されている第2列目の作業条に対応する目標直進走行経路320b(図4(a)参照)の位置情報の内で、aズレ領域310a(図4(b)参照)に対応する位置の位置情報を割り出して、その割り出した位置321ba(図4(b)参照)に対して、メモリ部401に記録されたaズレ領域310aのズレ量を反映させることで、メモリ部401に予め記憶されている第2列目の作業条に対応する目標直進走行経路320b(図4(a)参照)の位置情報を更新し、その更新された第2列目の作業条に対応する目標直進走行経路321b(図4(b)参照)を用いる。
Further, when the
なお、演算部402が算出した上記両者間の位置のズレ量が、予め定めた第1許容範囲を超えていると制御部400が判定した場合、制御部400はそのズレ量に応じて前輪操舵用モータ420を駆動させるが、そのズレの生じた位置が、第1列目の作業条における現実の走行軌跡の位置情報の内、旋回直後又は旋回直前の所定距離内にのみ存在しており、旋回直後及び旋回直前の所定距離内の走行軌跡を除く範囲内には、第1許容範囲を超えた部位が存在しなかったと制御部400が判定した場合、その旨の情報がメモリ部401に記録される。
When the
上記その旨の情報がメモリ部401に記録されている場合は、制御部400は、旋回走行して、隣接する次の作業条(例えば、第2列目の作業条)を自動直進走行させる場合には、その作業条に対応する目標直進走行経路として、メモリ部401に予め記憶されている対応する目標直進走行経路の位置情報を更新することなくそのまま用いる。
When the above information is recorded in the
また、制御部400は、旋回走行して、隣接する次の作業条(例えば、第3列目の作業条)以降を自動直進走行させる場合も、上記と同様の動作を繰り返す。
Further, the
上記の構成によれば、直進時の現実の走行軌跡が、メモリ部401に予め記憶されている対応する目標直進走行経路の位置情報からズレている場合は、制御部400は、次の作業条を直進走行させる際、次の作業条に対応する目標直進走行経路の位置情報に対してそのズレを反映させることが出来るので、隣接する作業条間の苗の植付位置が重複したり、或いは、離れすぎたりすることを防止出来る。
According to the above configuration, when the actual travel locus at the time of straight travel deviates from the position information of the corresponding target straight travel route stored in advance in the
また、上記構成によれば、各作業条において、旋回直後と旋回直前における走行軌跡の位置情報を、ズレの生じている場所としてメモリ部401に逐次記録する対象から除外することにより、位置ズレが生じ易い場所のズレの状況を、次の作業条(次の行程)に対応する目標直進走行経路に反映させることが除外されるので、ズレを反映させる箇所が必要以上に増加することを防止出来ると共に、そのズレ量が増大することを防止出来る。これにより、基本的にはズレを反映させない目標直進走行経路を基準としながら、その基準となる走行経路に現実の走行軌跡に基づいたズレを反映させることも出来るので、苗の自動植付作業が適切に行える。
Further, according to the above configuration, in each work line, the position deviation is caused by excluding the position information of the traveling locus immediately after the turn and immediately before the turn from the target to be sequentially recorded in the
次に、ロボット田植機1が自動旋回走行する場合の制御について説明する。
Next, the control when the
本実施の形態の制御部400は、ロボット田植機1が圃場において隣接する次の作業条に移動するために自動旋回走行をする場合、予めメモリ部401に格納されている旋回開始の位置情報、旋回方向の情報、及び目標旋回半径情報等を利用して、旋回内側に対応する右後輪クラッチ440R又は左後輪クラッチ440Lを「入り」状態から「切り」状態に、即ち、後輪への駆動力の伝達を遮断する。
When the
そして、自動旋回走行中において、演算部402は、受信アンテナ411で受信された受信データに基づいて測位装置410が取得したロボット田植機1の現実の旋回走行軌跡の位置情報と、メモリ部401に予め記憶されている目標旋回半径情報(即ち、W/2)とを用いて、旋回走行軌跡から割り出した現実の旋回半径と目標旋回半径とのズレ量を算出する様に構成されている。
Then, during the automatic turning running, the
そして、制御部400は、演算部402が算出した上記両者間の旋回半径のズレ量に基づいて、左右一対の後輪クラッチ440L、440Rの内の旋回内側に対応するクラッチ、又は、左右一対の後輪ブレーキ装置450L、450Rの内の旋回内側に対応するブレーキ装置を作動させることにより、上記両者間の旋回半径のズレ量が第2許容範囲内に収まる様に制御する。
Then, the
即ち、例えば、ロボット田植機1が右旋回する場合において、制御部400が、演算部402により算出された上記両者間の旋回半径のズレ量から、現実の旋回半径が目標旋回半径に比べて大きい、即ちロボット田植機1が大回りしていると判定した場合は、制御部400は、旋回内側の後輪ブレーキ、即ち右後輪ブレーキ装置450RにON信号を出力して、ブレーキを掛けさせる。
That is, for example, when the
これにより、ロボット田植機1の現実の旋回半径は小さくなる。
As a result, the actual turning radius of the
一方、制御部400が、演算部402により算出された上記両者間の旋回半径のズレ量から、現実の旋回半径が目標旋回半径に比べて小さい、即ちロボット田植機1が小回りしていると判定した場合は、制御部400は、旋回内側の後輪クラッチ、即ち右後輪クラッチ440Rに対し、ON信号とOFF信号を所定期間だけ繰り返し出力して、右後輪クラッチ440Rを間欠的に入り切りさせる。
On the other hand, the
これにより、ロボット田植機1の現実の旋回半径は大きくなる。
As a result, the actual turning radius of the
上記構成によれば、旋回走行時に大回りになったり又は小回りになったりすることで、所定の目標旋回半径からずれた場合でも、制御部400からの指令によりそのズレを自動で修正することが出来るので、旋回後の作業開始位置のずれが生じ難い。
According to the above configuration, even if the turning radius is deviated from a predetermined target turning radius by making a large turn or a small turn during turning, the deviation can be automatically corrected by a command from the
また、本実施の形態のロボット田植機1の制御部400は、旋回前のロボット田植機1の走行軌跡(例えば、図4(b)の走行軌跡310参照)と、旋回直後のロボット田植機1の位置情報(図4(b)のロボット田植機1参照)とを比較して、旋回前に植付作業が完了した作業条(単に、旋回前の作業条と称す)と旋回後において植付作業を開始しようとしている作業条(単に、旋回後の作業条と称す)との間隔が所定範囲内に有ると判定した場合、旋回直後の自動直進走行を継続させ、旋回前の作業条と旋回後の作業条との間隔が所定範囲内に無いと判定した場合、その旋回走行をやり直させる。なお、旋回後の作業条とは、現実にはまだ植付作業を再開していないので、旋回直後のロボット田植機1の位置情報から想定される作業再開位置のことである。
Further, the
ここで、例えば、図4(b)に図示された第1列目の作業条に対応する目標直進走行経路320a上にY座標軸を設け、そのY座標軸に直交するX座標軸を圃場300の縁部に設けたものとして更に説明する。
Here, for example, a Y coordinate axis is provided on the target straight traveling
即ち、制御部400は、演算部402に対して、旋回前のロボット田植機1の第1列目の作業条における走行軌跡310のX座標値の平均値を算出させる。そして、制御部400は、そのX座標値の平均値と、旋回直後のロボット田植機1の位置情報から想定された作業再開位置のX座標値とを比較して、旋回前の現実の作業条と旋回後の作業条の作業再開位置との間隔が、所定範囲内にあるか無いかを判定する。
That is, the
そして、無いと判定した場合は、制御部400は、HST5のトラニオン軸回動モータ480に所定の指令を出力し、斜板481を前進走行位置から中立位置に回動させることで、ロボット田植機1の走行を停止させ、更に、斜板481を後進走行位置に回動させることで、ロボット田植機1を所定距離だけ旋回後進させて、第1列目の作業条に戻る手前で停止させる。その後、制御部400は、旋回走行のやり直しを実行する。
If it is determined that there is no such thing, the
これにより、例えば、旋回後の植付再開位置周辺において、植付位置が重複したり、植付位置の間隔が離れすぎたりするのを防止出来る。 Thereby, for example, it is possible to prevent the planting positions from overlapping or the planting positions from being too far apart in the vicinity of the planting restart position after turning.
また、本実施の形態のロボット田植機1の制御部400は、演算部402に対して指令を出して、受信アンテナ411で受信された受信データに基づいて測位装置410が取得したロボット田植機1の位置情報(位置座標)と、メモリ部401に格納されている圃場の出入り口の位置情報(位置座標)とを用いて、ロボット田植機1と圃場の出入り口との距離を算出させ、その算出結果からロボット田植機1と圃場の出入り口との距離が第1所定範囲内に入ったと判定した場合、HST5のトラニオン軸回動モータ480を回動させて斜板481の傾斜角度を所定角度に制御して、車速を下げる(図3参照)。更に制御部400は、演算部402により逐次算出される上記距離が第1所定範囲内より狭い第2所定範囲内に入ったと判定した場合、植付クラッチ490(図3参照)に指令を出力して「切り」状態とし植付作業を停止させると共に、昇降リンク装置10を作動させて植付装置100を上昇させる。
Further, the
これにより、圃場の出入り口に近づくと自動的に車速を下げることが出来るので安全性が向上する。また、圃場の出入り口に近接するぎりぎりまで植付作業が行えるので、圃場の面積を有効活用することが出来る。 As a result, the vehicle speed can be automatically reduced when approaching the doorway of the field, which improves safety. In addition, since the planting work can be performed as close as possible to the entrance and exit of the field, the area of the field can be effectively utilized.
なお、制御部400は、上記第2所定範囲内に入ったと判定した場合に植付作業を停止させ、植付装置100を上昇させる構成に限定されるものではない。即ち、例えば、走行車体2に予め傾斜角度を検知する角度センサ(図示省略)を設けておき、制御部400により、上記第1所定範囲内に入ったと判定されて、車速が減速された場合において、制御部400は、角度センサが検知する傾斜角度と車速とから走行車体2の上昇高さを演算部402に割り出させ、その割り出された上昇高さが予め定めた基準高さを超えたと判定した場合、圃場の出入り口の傾斜地にロボット田植機1が位置するものと判断して、自動的に植付クラッチ490を切って植付作業を停止させ、植付装置100を上昇させる構成としても良い。
The
なお、本実施の形態の走行車体2は、本発明の走行車体の一例にあたり、本実施の形態の左右一対の後輪4L、4Rは、本発明の走行装置の一例にあたる。また、本実施の形態の植付装置100は、本発明の作業装置の一例にあたり、本実施の形態の左右一対の後輪クラッチ440L、440Rは、本発明のクラッチ機構の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対の後輪ブレーキ装置450L、450Rは、本発明のブレーキ機構の一例にあたる。
The traveling vehicle body 2 of the present embodiment corresponds to an example of the traveling vehicle body of the present invention, and the pair of left and right
また、本実施の形態の測位装置410は、本発明の測位装置の一例にあたり、本実施の形態の制御部400は、本発明の制御部の一例にあたる。また、本実施の形態のHST5は、本発明の車速調整装置の一例にあたり、本実施の形態の植付クラッチ490は、本発明の作業入り切り装置の一例にあたる。また、本実施の形態のメモリ部401は、本発明のメモリ部の一例にあたる。
Further, the
なお、上記実施の形態では、旋回走行時にロボット田植機1が小回りしていると判定した場合は、旋回内側の後輪クラッチを間欠的に入り切りさせる制御を行う場合について説明したが、これに限らず例えば、左右一対の後輪クラッチ440L、440Rを構成するそれぞれのクラッチ板同士の接触圧力を調整可能な構成とし、旋回半径のズレ量に応じて、旋回内側の後輪クラッチのクラッチ板同士の接触圧力を調整する、所謂、半クラッチ状態で制御する構成としても良い。
In the above embodiment, when it is determined that the
また、上記実施の形態では、旋回半径のズレを抑制するために、旋回内側の後輪クラッチ又は旋回内側の後輪ブレーキを制御する場合について説明したが、これに限らず例えば、旋回外側の後輪クラッチ又は旋回外側の後輪ブレーキをも合わせて制御する構成としても良い。 Further, in the above embodiment, the case where the rear wheel clutch on the inside of the turn or the rear wheel brake on the inside of the turn is controlled in order to suppress the deviation of the turning radius has been described. The wheel clutch or the rear wheel brake on the outside of the turn may also be controlled.
また、上記実施の形態では、受信アンテナ411は、車体カバー30の上面中央部に取り付けられている場合について説明したが、これに限らず例えば、植付装置100における苗植付部120の近傍に取り付けた構成としても良いし、或いは、車体カバー30と植付装置100の双方に受信アンテナを取り付けた構成としても良い。これにより、旋回前の作業条と旋回後の作業条の条間距離をより正確に保つことが出来る。
Further, in the above embodiment, the case where the receiving
また、本実施の形態のリモコン装置(図示省略)において、上述した圃場の外形、目標直進走行経路、及び現実の走行軌跡を表示させる構成としても良い。また、その構成の場合、目標走行経路と走行軌跡とのズレ量を数値で表示させても良い。 Further, the remote controller device (not shown) of the present embodiment may be configured to display the outer shape of the field, the target straight traveling route, and the actual traveling locus described above. Further, in the case of the configuration, the amount of deviation between the target traveling route and the traveling locus may be displayed numerically.
また、上記実施の形態において、ロボット田植機1が圃場内を自動走行中に、前輪操舵の動作がロックされる等の異常を検知した場合、制御部400が自動的にエンジンを停止させる構成としても良い。
Further, in the above embodiment, when the
また、上記実施の形態のロボット田植機1の走行車体2の左右側に圃場表面に向けて超音波センサ(図示省略)が設けられている場合において、それらの超音波センサにより検出される、左右の水面の波の数に差異がある場合、制御部は、圃場表面が安定していないと判定し、車速を減速させる構成としても良い。
Further, when ultrasonic sensors (not shown) are provided on the left and right sides of the traveling vehicle body 2 of the
また、上記実施の形態のロボット田植機1の走行車体2の左右側に圃場表面に向けて超音波センサ(図示省略)が設けられている場合において、それらの超音波センサにより検出される、左右の水面の波の数に差異がある場合、又は、波の高さが高い場合、制御部400は、圃場表面が硬いと判定し、フロート130の上下動の感度を鈍くさせることで、植付装置100の上下動が必要以上に頻繁に行われることを防止出来る。
Further, when ultrasonic sensors (not shown) are provided on the left and right sides of the traveling vehicle body 2 of the
また、上記実施の形態のロボット田植機1が自動直進走行を行っている際に、走行車体2が目標直進走行経路からずれた場合、或いは、走行車体2の進行方向が曲がった場合、制御部400は車速を自動的に減速させる構成としても良い。これにより、それ以上のずれが生じることを抑制出来る。
Further, when the traveling vehicle body 2 deviates from the target straight traveling route or the traveling vehicle body 2 bends while the
また、上記実施の形態のロボット田植機1が自動直進走行を行っている際に、走行車体2が目標直進走行経路からずれた場合、或いは、走行車体2の進行方向が曲がった場合、制御部400は、フロート130の上下動の感度を敏感にさせることで、フロート130の底面による圃場の泥押しを抑制出来る構成としても良い。
Further, when the traveling vehicle body 2 deviates from the target straight traveling route or the traveling vehicle body 2 bends while the
また、上記実施の形態のロボット田植機1が自動直進走行を行っている際に、走行車体2が目標直進走行経路からずれた場合、或いは、走行車体2の進行方向が曲がった場合、制御部400は、既に植付作業が完了している隣接条が存在する側のフロート130を少し浮かせるローリング制御を行わせることにより、泥押しを抑制出来る構成としても良い。
Further, when the traveling vehicle body 2 deviates from the target straight traveling route or the traveling vehicle body 2 bends while the
また,上記実施の形態のロボット田植機1が圃場の出入り口の近傍で植付作業を終了し、圃場を脱出する時、制御部400は、センタフロートが垂れ下がるだけの高さで植付装置100の高さを調節する構成とすることで、バランス良く脱出出来る構成としても良い。
Further, when the
また,上記実施の形態のロボット田植機1が圃場を旋回走行中において、走行車体2が大きく前上がりになったことが検知されると、制御部400は、旋回速度を自動的に減速させて、デフロックをかける制御を行う構成としても良い。
Further, when it is detected that the traveling vehicle body 2 is significantly raised forward while the
また,上記実施の形態のロボット田植機1が圃場を旋回走行中において、走行車体2が大きく前上がりになったことが検知されると、制御部400は、植付装置100を少し下げてバランスをとる制御を行う構成としても良い。
Further, when it is detected that the traveling vehicle body 2 is greatly raised forward while the
また,上記実施の形態のロボット田植機1が圃場を旋回走行後において、予め定めた基準を大きく逸脱して、条間が広くなったり、或いは狭くなったりしていることが検知されると、制御部400は、植付作業を停止させる構成としても良い。また、その場合、更に、制御部400からリモコン装置側に所定の信号を送信して、リモコン装置から警報音を発生させる構成としても良い、
また,上記実施の形態のロボット田植機1が圃場の枕地において植付作業を開始する場合、制御部400は、植付装置100の後端部を圃場の畦際まで寄せるために、HST5のトラニオン軸回動モータ480を駆動させて走行車体2を後進させるが、その後進を開始する前に、植付装置100を上昇させる制御を行う構成としても良い。これにより、畦際に近づくにつれて圃場面が盛り上がる傾向にある場合でも、植付装置100を上昇させていることで、作溝機に泥が詰まることを防止出来る。
Further, when it is detected that the
Further, when the
また,上記実施の形態のロボット田植機1において、フロントアクスルのサスペンションが伸びた状態であることが検知されると、制御部400は、前輪が接地していないと判定して、HST5を制御して車速を減速させる構成としても良い。
Further, in the
また、上記実施の形態のロボット田植機1において、何らかのトラブルで植付作業や自動走行が停止した場合、制御部400は、ロボット田植機1に対して外部(例えば、作業者)から所定の操作が行われたことを検知しなければ、再スタートしない構成としても良い。これにより、安全性が向上する。
Further, in the
また、上記実施の形態では、第1許容範囲を超えた場所の走行軌跡の位置情報とそのズレ量とをメモリ部401に記録する場合、旋回直後の所定距離内の走行軌跡及び旋回直前の所定距離内の走行軌跡を除く構成について説明したが、これに限らず例えば、旋回直後の所定時間内の走行軌跡及び旋回直前の所定時間内の走行軌跡を除く構成としても良い。
Further, in the above embodiment, when the position information of the traveling locus of the place exceeding the first permissible range and the amount of deviation thereof are recorded in the
また、上記実施の形態では、旋回前の作業条と旋回後の作業条との間隔が所定範囲内に有るかどうかを判定する場合、制御部400は、旋回前のロボット田植機1の走行軌跡(例えば、図4(b)の走行軌跡310参照)と、旋回直後のロボット田植機1の位置情報(図4(b)のロボット田植機1参照)とを比較する構成について説明したが、これに限らず例えば、旋回前のロボット田植機1の位置情報と、旋回直後のロボット田植機1の走行軌跡とを比較する構成としても良いし、或いは、旋回前のロボット田植機1の走行軌跡と、旋回直後のロボット田植機1の走行軌跡とを比較する構成としても良いし、或いは、旋回前のロボット田植機1の位置情報と、旋回直後のロボット田植機1の位置情報とを比較する構成としても良い。
Further, in the above embodiment, when determining whether or not the distance between the work strip before turning and the working strip after turning is within a predetermined range, the
なお、農業の生産、作業、収穫の計画と実績をクラウドに集計し分析し、農業の経営、生産、品質を容易に確認できるように表示させるサポートシステムにおいて、圃場に気温測定器を設置し、出穂からの積算気温を計算し、ユーザ側のスマートフォンやタブレット端末等に最適な収穫時期を通知する構成としても良い。これにより、農業のノウハウのない新規就農者に対して、最適な収穫時期を通知出来る。 In addition, in a support system that aggregates and analyzes agricultural production, work, and harvest plans and achievements in the cloud and displays agricultural management, production, and quality so that they can be easily confirmed, a temperature measuring device is installed in the field. The integrated temperature from the heading may be calculated and the optimum harvest time may be notified to the user's smartphone, tablet terminal, or the like. This makes it possible to notify new farmers who do not have agricultural know-how of the optimum harvest time.
上記構成において、気温測定器は、畦道等に設置できるよう地面に食い込ませる形状としても良い。 In the above configuration, the air temperature measuring instrument may have a shape that allows it to bite into the ground so that it can be installed on a ridge or the like.
また、上記構成において、気温測定器で計測した気温データは、上記サポートシステムに自動的にアップデートされる構成としても良い。これにより、農業のノウハウのない新規就農者に対して、最適な収穫時期を通知出来る。 Further, in the above configuration, the temperature data measured by the temperature measuring device may be automatically updated to the above support system. This makes it possible to notify new farmers who do not have agricultural know-how of the optimum harvest time.
また、上記構成において、気温測定器で計測した気温データは、上記サポートシステムに自動的にアップデートされ、上記サポートシステム上で計算されて積算気温が収穫適期の範囲に入った時に、ユーザ側のスマートフォンやタブレット端末等通知される構成としても良い。これにより、農業のノウハウのない新規就農者に対して、最適な収穫時期を通知出来る。 Further, in the above configuration, the temperature data measured by the temperature measuring device is automatically updated to the above support system, and when the integrated temperature is calculated on the above support system and falls within the range of the optimum harvest time, the smartphone on the user side. It may be configured to be notified such as a tablet terminal or the like. This makes it possible to notify new farmers who do not have agricultural know-how of the optimum harvest time.
また、上記構成において、収穫適期の積算気温は、夏期の気温データによって前後し、より最適な時期に通知出来る構成としても良い。これにより、農業のノウハウのない新規就農者に対して、最適な収穫時期を通知出来る。 Further, in the above configuration, the integrated temperature at the optimum harvest time may be changed depending on the temperature data in the summer, and the configuration may be such that the notification can be made at a more optimum time. This makes it possible to notify new farmers who do not have agricultural know-how of the optimum harvest time.
また、上記構成において、気象庁等の週間天気予報とリンクして、何日後に収穫適期かの予想もユーザに通知出来る構成としても良い。これにより、農業のノウハウのない新規就農者に対して、最適な収穫時期を通知出来る。 Further, in the above configuration, the user may be notified of the prediction of the optimum harvest time after a certain number of days by linking with the weekly weather forecast of the Japan Meteorological Agency or the like. This makes it possible to notify new farmers who do not have agricultural know-how of the optimum harvest time.
本発明にかかる作業車両は、無人で圃場内を作業しながら走行することが出来るので、ロボット田植機等の作業車両として有用である。 Since the work vehicle according to the present invention can run while working in the field unmanned, it is useful as a work vehicle such as a robot rice transplanter.
1 ロボット田植機
2 走行車体
3L、3R 左右一対の前輪
4L、4R 左右一対の後輪
6L、6R 左右一対の前輪ファイナルケース
7L 左後輪ギヤケース
7R 右後輪ギヤケース
10 昇降リンク装置
20 施肥ホッパー
30 車体カバー
100 植付装置
110 苗載せ台
120 苗植付部
130 フロート
200 苗供給機構
201 搬送ベルト
210 下段供給部
220 中段供給部
230 上段供給部
400 制御部
440L、440R 左右一対の後輪クラッチ
450L、450R 左右一対の後輪ブレーキ装置
480 トラニオン軸回動モータ
481 斜板
490 植付クラッチ
1 Robot rice planting machine 2
Claims (4)
前記走行車体(2)に連結された作業装置(100)と、
前記左右の走行装置(4L、4R)の駆動を少なくとも入り切りするクラッチ機構(440L、440R)と、
前記左右の走行装置(4L、4R)の駆動にブレーキをかけるブレーキ機構(450L、450R)と、
位置情報を取得する測位装置(410)と、
前記測位装置により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体(2)を自動走行させる制御部(400)と、を備えた作業車両であって、
前記制御部(400)は、前記測位装置(410)による前記位置情報から得られた旋回時の旋回軌跡が前記所定の走行経路情報からずれていると判定した場合、前記ずれの状態に基づいて、前記左右の走行装置(4L、4R)の少なくとも何れか一方の走行装置について、前記クラッチ機構(440L、440R)又は前記ブレーキ機構(450L、450R)を用いて前記駆動を制御し、
前記測位装置(410)による前記位置情報から得られた直進時の走行軌跡が、前記所定の走行経路情報からずれていると前記制御部(400)により判定された場合、前記制御部は、前記走行軌跡に隣接する次の作業条を直進走行させる際、前記次の作業条に対応する所定の走行経路情報に対して前記走行軌跡の前記ずれを反映させる、ことを特徴とする作業車両。 The left and right traveling devices (4L, 4R) that drive the traveling vehicle body (2), and
A work device (100) connected to the traveling vehicle body (2) and
A clutch mechanism (440L, 440R) that at least turns on and off the drive of the left and right traveling devices (4L, 4R), and
Brake mechanisms (450L, 450R) that brake the drive of the left and right traveling devices (4L, 4R), and
A positioning device (410) that acquires position information and
A work vehicle including a control unit (400) that automatically travels the traveling vehicle body (2) based on the position information acquired by the positioning device and predetermined traveling route information.
When the control unit (400) determines that the turning locus at the time of turning obtained from the position information by the positioning device (410) deviates from the predetermined traveling path information, the control unit (400) is based on the state of the deviation. The drive of at least one of the left and right traveling devices (4L, 4R) is controlled by using the clutch mechanism (440L, 440R) or the braking mechanism (450L, 450R).
When the control unit (400) determines that the traveling locus when traveling straight, which is obtained from the position information by the positioning device (410), deviates from the predetermined traveling route information, the control unit determines that the traveling locus is deviated from the predetermined traveling route information. A work vehicle characterized in that when the next work line adjacent to the travel locus is traveled straight, the deviation of the travel locus is reflected in the predetermined travel route information corresponding to the next work line.
前記作業装置(100)の動作を入り切りする作業入り切り装置(490)と、
圃場の出入り口の位置を示す位置情報を予め格納するメモリ部(401)と、を備え、
前記制御部(400)は、前記測位装置で得られた前記位置情報と、前記メモリ部(401)に格納されている前記圃場の出入り口の前記位置情報とに基づいて、前記圃場の出入り口との距離が第1所定範囲内に入ったと判定した場合、前記車速調整装置(5)を制御して、前記車速を下げ、更に、前記距離が前記第1所定範囲内より狭い第2所定範囲内に入ったと判定した場合、前記作業入り切り装置(490)を制御して、前記作業装置(100)の動作を切る、ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の作業車両。 A vehicle speed adjustment device (5) that adjusts the vehicle speed,
A work on / off device (490) that turns on / off the operation of the work device (100), and
It is provided with a memory unit (401) that stores position information indicating the position of the entrance / exit of the field in advance.
The control unit (400) determines the entrance / exit of the field based on the position information obtained by the positioning device and the position information of the entrance / exit of the field stored in the memory unit (401). When it is determined that the distance is within the first predetermined range, the vehicle speed adjusting device (5) is controlled to reduce the vehicle speed, and the distance is within the second predetermined range narrower than the first predetermined range. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein when it is determined that the work device has been entered, the work on / off device (490) is controlled to turn off the operation of the work device (100).
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