JP7173878B2 - ワーク積載位置決定システム - Google Patents
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Description
Wr > Wmax
Ti1=(Wr×(Ax/2π)/g)×ωm1
Ti2=(Wr×(Ax/2π)/g)×ωm2
F1=((Ti1+Tm1)-(Ti1+Tf))/(Ti1+Tf)
F2=((Ti2+Tm2)-(Ti2+Tf))/(Ti2+Tf)
Xl=Lw/2-(Lw/((1-F1)+(1-F2)))×(1-F2)
Claims (3)
- ワークが積載され、ボールネジの回転によって移動するテーブルと、
前記ボールネジを回転させると共に、前記ボールネジの駆動状態を測定するボールネジ駆動制御部と、
前記テーブルに対する前記ワークの目標位置を求めるワーク積載位置演算部と、を備え、
前記ボールネジ駆動制御部は、前記ボールネジを回転させて、
第1状態であって、前記テーブルが初期位置にあるときの前記ワークの一端の位置であるプラス端位置に、前記テーブルの中心が位置する第1状態、および、
第2状態であって、前記テーブルが初期位置にあるときの前記ワークの他端の位置であるマイナス端位置に、前記テーブルの中心が位置する第2状態のそれぞれに、前記テーブルの状態を設定し、
前記ワーク積載位置演算部は、
前記ボールネジ駆動制御部による測定結果に基づいて、前記テーブルが前記第1状態にあるときにおける前記ボールネジの第1負荷変動量であって、前記テーブルにワークが積載されていない初期状態に対して変動した第1負荷変動量を求め、
前記ボールネジ駆動制御部による測定結果に基づいて、前記テーブルが前記第2状態にあるときにおける前記ボールネジの第2負荷変動量であって、前記テーブルにワークが積載されていない初期状態に対して変動した第2負荷変動量を求め、
前記第1負荷変動量と前記第2負荷変動量との差異が低減されるか、あるいは、前記第1負荷変動量と前記第2負荷変動量とが一致するときの、前記ワークの位置を前記目標位置として求めることを特徴とするワーク積載位置決定システム。 - 請求項1に記載のワーク積載位置決定システムにおいて、
前記ボールネジ駆動制御部は、
前記テーブルが前記第1状態にあるときに、前記ボールネジに与えられる実トルクおよび前記ボールネジの回転加速度を測定して、第1実トルクおよび第1回転加速度を取得し、
前記テーブルが前記第2状態にあるときに、前記実トルクおよび前記回転加速度を測定して、第2実トルクおよび第2回転加速度を取得し、
前記ワーク積載位置演算部は、
前記第1実トルクおよび前記第1回転加速度に基づいて、前記テーブルが前記第1状態にあるときに前記ボールネジに与えられたトルクについての第1トルク変動率を前記第1負荷変動量として求め、
前記第2実トルクおよび前記第2回転加速度に基づいて、前記テーブルが前記第2状態にあるときに前記ボールネジに与えられたトルクについての第2トルク変動率を前記第2負荷変動量として求め、
前記第1トルク変動率と前記第2トルク変動率との差異が低減されるか、あるいは、前記第1トルク変動率と前記第2トルク変動率とが一致するときの、前記ワークの位置を前記目標位置として求めることを特徴とするワーク積載位置決定システム。 - 請求項2に記載のワーク積載位置決定システムにおいて、
前記ワーク積載位置演算部は、
前記ボールネジに前記初期状態で与えられるトルクに基づく初期トルクを取得し、
前記テーブルが前記第1状態にあるときにおける第1トルク増加量推定値を前記第1回転加速度に基づいて求め、
前記第1実トルクから前記初期トルクを減算した第1実トルク増加量と、前記初期トルクに前記第1トルク増加量推定値を加算したトルク推定基準値と、の比率に基づいて第1トルク変動率を求め、
前記テーブルが前記第2状態にあるときにおける第2トルク増加量推定値を前記第2回転加速度に基づいて求め、
前記第2実トルクから前記初期トルクを減算した第2実トルク増加量と、前記初期トルクに前記第2トルク増加量推定値を加算したトルク推定基準値と、の比率に基づいて、第2トルク変動率を求めることを特徴とするワーク積載位置決定システム。
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