JP7167183B2 - Gnss受信装置 - Google Patents
Gnss受信装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7167183B2 JP7167183B2 JP2020556685A JP2020556685A JP7167183B2 JP 7167183 B2 JP7167183 B2 JP 7167183B2 JP 2020556685 A JP2020556685 A JP 2020556685A JP 2020556685 A JP2020556685 A JP 2020556685A JP 7167183 B2 JP7167183 B2 JP 7167183B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gnss
- signal
- gnss signal
- spoofed
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
- G01S19/215—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service issues related to spoofing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/243—Demodulation of navigation message
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/015—Arrangements for jamming, spoofing or other methods of denial of service of such systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/08—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing integrity information, e.g. health of satellites or quality of ephemeris data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
- G01S19/256—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to timing, e.g. time of week, code phase, timing offset
Description
測位計算を行う。前記伝搬遅延をミリ秒で表したときの整数部分である整数ミリ秒が条件を満たさない場合に、受信したGNSS信号がなりすましGNSS信号 であると判定する。
て、なりすましGNSS信号を良好に判別することができる。
星が備える時計の時刻(GNSS時刻)の6秒毎の正秒と同期している。
11 アンテナ
43 復調部
44 測位計算部
52 記憶部
53 判定部
61 信号選択部
Claims (12)
- GNSS衛星から放送されたGNSS信号を受信して航法メッセージを取得する復調部と、
GNSS衛星から送信されたGNSS信号がアンテナに到達するまでの時間である伝搬遅延に基づいて測位計算を行う測位計算部と、
前記航法メッセージのうちで予め定められた種類のメッセージを受信したタイミングである基準タイミングを記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶した前記基準タイミングに基づいて予測する次回以降の同一種類のメッセージの受信タイミングと、前記基準タイミングの後に当該同一種類の メッセージを受信したタイミングと、の差であるタイミング差が予め定められる時間閾値の範囲から外れる場合に、前記タイミング差が当該時間閾値の範囲内と なるまで、以降の航法メッセージを含むGNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定する判定部と、
を備えることを特徴とするGNSS受信装置。 - GNSS衛星から放送されたGNSS信号を受信して航法メッセージを取得する復調部と、
GNSS衛星から送信されたGNSS信号がアンテナに到達するまでの時間である伝搬遅延に基づいて測位計算を行う測位計算部と、
前記伝搬遅延をミリ秒で表したときの整数部分である整数ミリ秒(整数秒未満の部分)が条件を満たさない場合に、受信したGNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定する判定部と、
を備えることを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1又は2に記載のGNSS受信装置であって、
取得した情報を外部に出力する出力部を備え、
前記判定部は、GNSS信号が前記なりすましGNSS信号であるか否かを衛星毎に判定し、
前記出力部は、衛星毎のなりすましGNSS信号に関する情報を外部に出力することを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
前記GNSS信号を受信するアンテナが固定的に設けられており、
前記判定部は、受信した複数のGNSS信号を用いた測位計算により得られた現在のアンテナ位置が、設定されたアンテナ位置又は過去の測位計算によるアンテ ナ位置から所定以上変動する場合に、受信した複数の前記GNSS信号のうち少なくとも何れかがなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とする GNSS受信装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
前記判定部によってなりすましGNSS信号であると判定されていないGNSS信号を選択する信号選択部を備え、
前記信号選択部によって選択されたGNSS信号を用いて測位計算を行うことを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
アシストGNSS情報を取得するアシストGNSS情報取得部を備え、
前記判定部は、GNSS信号を復調することにより得られる情報と、前記アシストGNSS情報から得られる情報との間で、衛星の軌道情報、衛星の健康情報、 衛星が備える時計の時刻補正情報、及びうるう秒情報のうち少なくとも何れかに関して相違がある場合に、受信したGNSS信号がなりすましGNSS信号であ ると判定することを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
前記判定部は、受信したGNSS信号の信号強度が閾値以上である場合に、当該GNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
前記判定部は、受信した複数のPRNコードに係るGNSS信号の信号強度の差が閾値以内である場合に、当該複数のPRNコードのGNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1から8までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
第1PRNコードのGNSS信号と第2PRNコードのGNSS信号をそれぞれ受信した場合に、
前記第1PRNコードに対応する衛星について衛星の軌道情報から得られる仰角が、前記第2PRNコードに対応する衛星について前記軌道情報から得られる仰角よりも高く、かつ、
前記第1PRNコードのGNSS信号の信号強度が、前記第2PRNコードのGNSS信号の信号強度よりも小さいときは、
前記判定部は、前記第1PRNコードのGNSS信号と前記第2PRNコードのGNSS信号のうち少なくとも何れかがなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載のGNSS受信装置であって、
前記判定部は、受信したGNSS信号の信号強度の所定時間内での変化が閾値以内である場合に、当該GNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とするGNSS受信装置。 - GNSS衛星から放送されたGNSS信号を受信して航法メッセージを取得し、
GNSS衛星から送信されたGNSS信号がアンテナに到達するまでの時間である伝搬遅延に基づいて測位計算を行い、
前記航法メッセージのうちで予め定められた種類のメッセージを受信したタイミングである基準タイミングを記憶し、
記憶した前記基準タイミングに基づいて予測する次回以降の同一種類のメッセージの受信タイミングと、前記基準タイミングの後に当該同一種類のメッセージを 受信したタイミングと、の差であるタイミング差が予め定められる時間閾値の範囲から外れる場合に、前記タイミング差が当該時間閾値の範囲内となるまで、以 降の航法メッセージを含むGNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とするGNSS受信方法。 - GNSS衛星から放送されたGNSS信号を受信して航法メッセージを取得し、
GNSS衛星から送信されたGNSS信号がアンテナに到達するまでの時間である伝搬遅延に基づいて測位計算を行い、
前記伝搬遅延をミリ秒で表したときの整数部分である整数ミリ秒(整数秒未満の部分)が条件を満たさない場合に、受信したGNSS信号がなりすましGNSS信号であると判定することを特徴とするGNSS受信方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018211883 | 2018-11-12 | ||
JP2018211883 | 2018-11-12 | ||
PCT/JP2019/038701 WO2020100455A1 (ja) | 2018-11-12 | 2019-10-01 | Gnss受信装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020100455A1 JPWO2020100455A1 (ja) | 2021-09-30 |
JP7167183B2 true JP7167183B2 (ja) | 2022-11-08 |
Family
ID=70732019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020556685A Active JP7167183B2 (ja) | 2018-11-12 | 2019-10-01 | Gnss受信装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210255332A1 (ja) |
EP (1) | EP3882667A4 (ja) |
JP (1) | JP7167183B2 (ja) |
WO (1) | WO2020100455A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112400121A (zh) * | 2018-05-24 | 2021-02-23 | 欧洲空间局 | 用于在gnss接收器中执行联合信道和时间估计的方法和装置 |
US11635528B2 (en) * | 2020-08-12 | 2023-04-25 | Rockwell Collins, Inc. | GPS receiver module |
CN115209414A (zh) * | 2021-04-13 | 2022-10-18 | 达发科技股份有限公司 | 全球卫星导航系统集成电路及相关的通信系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011041038A (ja) | 2009-08-12 | 2011-02-24 | Hitachi Information & Control Solutions Ltd | 秘匿された暗号コードを用いた位置情報認証方法および位置情報認証システム |
JP2013004098A (ja) | 2011-06-16 | 2013-01-07 | Astrium Gmbh | 自動車に搭載されているgnss受信機の位置を決定する方法及びシステム |
JP2015014474A (ja) | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
US20150097721A1 (en) | 2013-10-09 | 2015-04-09 | Exelis Inc. | Anti-Spoofing in a Satellite Navigation System |
JP2015175812A (ja) | 2014-03-18 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | タイミング信号生成装置、電子機器および移動体 |
JP2018163040A (ja) | 2017-03-27 | 2018-10-18 | セコム株式会社 | 偽装信号判定装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005080084A (ja) | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Seiko Epson Corp | 位置確認システム、位置確認方法、位置確認サーバ、位置確認サーバにおける位置確認機能を発揮させるプログラム及び、位置確認サーバにおける位置確認機能を発揮させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体、端末装置、端末装置における位置確認機能を発揮させるプログラム及び、端末装置における位置確認機能を発揮させるプログラムを記録した情報記録媒体 |
US6961017B1 (en) * | 2003-12-16 | 2005-11-01 | Lockheed Martin Corporation | Apparatus for providing anti-jamming capability to legacy GPS receivers |
US8159391B2 (en) * | 2008-11-13 | 2012-04-17 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Method to secure GNSS based locations in a device having GNSS receiver |
US8059027B2 (en) * | 2008-12-29 | 2011-11-15 | Microsoft Corporation | Correcting GPS through secondary sensors and signal strength |
US20140198784A1 (en) * | 2011-05-18 | 2014-07-17 | Sony Corporation | Wireless transmission device and wireless transmission method |
US9621207B2 (en) * | 2012-08-06 | 2017-04-11 | Google Technology Holdings LLC | Methods and apparatus for detecting presence of a jamming signal |
WO2014047378A1 (en) * | 2012-09-20 | 2014-03-27 | Cornell University | Methods and apparatus for detecting spoofing of global navigation satellite system signals using carrier phase measurements and known antenna motions |
EP2746813B1 (en) * | 2012-12-21 | 2017-08-23 | Astrium GmbH | Detection of spoofing of GNSS navigation signals |
US10054687B2 (en) * | 2013-08-14 | 2018-08-21 | Hemisphere Gnss Inc. | System and method for detecting false global navigation satellite system satellite signals |
KR20150050114A (ko) * | 2013-10-31 | 2015-05-08 | 한국전자통신연구원 | 기만 신호 예측 방법 및 그 장치 |
US10690776B2 (en) * | 2014-09-05 | 2020-06-23 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Spoofing detection and anti-jam mitigation for GPS antennas |
US10094930B2 (en) * | 2015-06-23 | 2018-10-09 | Honeywell International Inc. | Global navigation satellite system (GNSS) spoofing detection with carrier phase and inertial sensors |
US10809391B2 (en) * | 2015-06-29 | 2020-10-20 | Deere & Company | Satellite navigation receiver and method for switching between real-time kinematic mode and precise positioning mode |
US20170070971A1 (en) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | Qualcomm Incorporated | Methods and systems for collaborative global navigation satellite system (gnss) diagnostics |
US10466700B1 (en) * | 2015-09-25 | 2019-11-05 | Amazon Technologies, Inc. | Detecting of navigation data spoofing based on signal strength variance |
DE102016201980A1 (de) * | 2015-11-12 | 2017-05-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | System zum Plausibilisieren von Satellitensignalen globaler Navigationssysteme |
US10578748B2 (en) * | 2016-10-14 | 2020-03-03 | Eung Gi Paek | High-performance time transfer using time reversal (T3R) |
-
2019
- 2019-10-01 EP EP19885152.9A patent/EP3882667A4/en active Pending
- 2019-10-01 JP JP2020556685A patent/JP7167183B2/ja active Active
- 2019-10-01 WO PCT/JP2019/038701 patent/WO2020100455A1/ja unknown
-
2021
- 2021-05-05 US US17/308,755 patent/US20210255332A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011041038A (ja) | 2009-08-12 | 2011-02-24 | Hitachi Information & Control Solutions Ltd | 秘匿された暗号コードを用いた位置情報認証方法および位置情報認証システム |
JP2013004098A (ja) | 2011-06-16 | 2013-01-07 | Astrium Gmbh | 自動車に搭載されているgnss受信機の位置を決定する方法及びシステム |
JP2015014474A (ja) | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
US20150097721A1 (en) | 2013-10-09 | 2015-04-09 | Exelis Inc. | Anti-Spoofing in a Satellite Navigation System |
JP2015175812A (ja) | 2014-03-18 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | タイミング信号生成装置、電子機器および移動体 |
JP2018163040A (ja) | 2017-03-27 | 2018-10-18 | セコム株式会社 | 偽装信号判定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020100455A1 (ja) | 2020-05-22 |
EP3882667A4 (en) | 2022-08-24 |
EP3882667A1 (en) | 2021-09-22 |
US20210255332A1 (en) | 2021-08-19 |
JPWO2020100455A1 (ja) | 2021-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7167183B2 (ja) | Gnss受信装置 | |
KR101070211B1 (ko) | 충분한 의사범위 측정치들을 결정하는 시스템 및/또는 방법 | |
US9560627B2 (en) | Assistance data for use in determining a position of a mobile device | |
US20200166653A1 (en) | Method and apparatus for optimizing gnss search with wireless wide area networks | |
US9244176B2 (en) | Methods and apparatuses for estimating time relationship information between navigation systems | |
EP3051892B1 (en) | Mobile device, location estimation method, and location estimation program | |
US9712974B2 (en) | Method and device for demodulating a signal | |
US20210124059A1 (en) | Gnss receiving device and gnss receiving method | |
KR20170099343A (ko) | Gnss 수신기에 의해 널 영역 내의 신호를 프로세싱 및 검출하는 방법 및 시스템 | |
KR20090076990A (ko) | 위치 정보를 포함하는 메시지의 제공 및 사용 방법, 장치, 전자 장치, 조립체, 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 서버 및 시스템 | |
US8390510B2 (en) | Methods and apparatuses for affecting application of a filtering model using carrier phase | |
JP5918351B2 (ja) | 信号サーチ方法、信号サーチプログラム、信号サーチ装置、gnss信号受信装置、および情報機器端末 | |
JP2008076319A (ja) | 衛星信号判定装置 | |
JP2003167043A (ja) | 衛星信号受信機 | |
JPWO2012081275A1 (ja) | サイクルスリップ検出装置、サイクルスリップ検出のための集積回路、同集積回路を備えるgnss受信装置、同gnss受信装置を備える情報端末機器、サイクルスリップ検出方法及びプログラム | |
US11567220B2 (en) | Semiconductor IC, electronic device, and positioning method | |
US9014304B2 (en) | Demodulation method, demodulation device, and electronic apparatus | |
JP6330252B2 (ja) | 測位用信号受信方法及び測位用信号受信装置 | |
JP2003050273A (ja) | サイクルスリップ発生有無検出装置およびその方法 | |
JP2009109478A (ja) | 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP2007263660A (ja) | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム | |
WO2013140910A1 (ja) | 信号サーチ方法、信号サーチプログラム、信号サーチ装置、gnss信号受信装置、および情報機器端末 | |
US9374676B1 (en) | Mobile communication station having selectable position latency for position estimation in a wireless network | |
JP2013181803A (ja) | マルチパス検出装置、信号処理装置、gnss受信機、同gnss受信機を備える情報端末機器、マルチパス検出方法及びプログラム | |
JP2001074824A (ja) | サイクルスリップ監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221018 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221026 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7167183 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |