JP7164011B2 - 把持位置姿勢登録装置、把持位置姿勢登録方法及びプログラム - Google Patents
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Description
把持対象物体に対するロボットハンドの把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録装置であって、
3次元的に表現された前記把持対象物体に対する前記ロボットハンドの把持位置姿勢の設定を受け付ける把持位置姿勢設定部と、
把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付ける把持パターン指定部と、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転、及び、該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくともいずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む前記把持パターンを生成する把持パターン生成部と、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存する把持位置姿勢保存部と、
を備えた把持位置姿勢登録装置である。
第1タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する二つの把持部を結ぶ方向の軸を前記所定の軸として生成される前記把持位置姿勢群を含むようにしてもよい。
第2タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する二つの把持部の延長方向に直交する軸を前記所定の軸として生成される前記把持位置姿勢群を含むようにしてもよい。
第3タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する把持部の延長方向に平行な軸を前記所定の軸として生成される前記把持位置姿勢群を含むようにしてもよい。
第4タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する二つの把持部を結ぶ方向の軸を前記所定の軸とする回転と、前記把持部の少なくともいずれかの延長方向に平行な軸を前記所定の軸とする回転、又は、前記二つの把持部の延長方向に直交する軸を前記所定の軸とする回転とを合成して生成される前記把持位置姿勢群を含むようにしてもよい。
第5タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する把持部の延長方向に直交する方向を前記所定の方向として生成される前記把持位置姿勢群を含むようにしてもよい。
前記把持パターン指定部は、一つの把持対象物体に対して複数の前記タイプの指定を受け付ける機能を有するようにしてもよい。
前記把持パターンを生成するためのパラメータの設定を受け付けるパラメータ設定部を備え、
前記パラメータは、前記二つの把持部に対する前記延長方向に直交する軸の位置である差し込み量を含むようにしてもよい。
前記把持パターンを生成するためのパラメータの設定を受け付けるパラメータ設定部を備えるようにしてもよい。
前記パラメータは、前記把持パターンを生成する際の、前記回転又は前記並進を開始及び終了する前記把持位置姿勢をそれぞれ指定する開始パラメータ及び終了パラメータの少なくともいずれかを含むようにしてもよい。
このような開始パラメータ又は終了パラメータとしては、角度又は位置を用いることができる。
前記パラメータは、前記把持位置姿勢群を生成する際の前記ロボットハンドの前記回転又は前記並進の単位を指定する単位パラメータを含むようにしてもよい。
前記把持パターン生成部は、前記把持パターンを生成する際に、前記ロボットハンドが前記把持対象物体に干渉するか否かを判断し、該把持対象物体に干渉する前記把持位置姿勢を前記把持位置姿勢から除く機能を有するようにしてもよい。
前記把持パターン生成部によって生成された前記把持パターンを表示するための描画情報を生成する描画部を備えるようにしてもよい。
前記描画情報において、前記把持パターンに含まれる前記把持位置姿勢に対応する前記ロボットハンドを骨格で表現する簡易形式を含む該ロボットハンドの表現形式の指定を受け付ける表現形式指定部を備えようにしてもよい。
前記把持位置姿勢保存部は、3次元的に表現された前記把持パターンに含まれる前記把持位置姿勢群のうち保存すべき把持位置姿勢の指定を受け付ける機能を有するようにしてもよい。
把持対象物体に対するロボットハンドの把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録方法であって、
3次元的に表現された前記把持対象物体に対する前記ロボットハンドの把持位置姿勢の設定を受け付けるステップと、
把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付けるステップと、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転及び該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくといずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む前記把持パターンを生成するステップと、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存するステップと、
を含む把持位置姿勢登録方法である。
把持対象物体に対するロボットハンドの把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
3次元的に表現された前記把持対象物体に対する前記ロボットハンドの把持位置姿勢の設定を受け付けるステップと、
把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付けるステップと、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転及び該ツール座標系における所定の方向の並進のすくなくといずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む把持パターンを生成するステップと、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存するステップと、
を含むプログラムである。
以下では、本発明の実施例に係る把持位置姿勢登録装置について、図面を用いて、より詳細に説明する。
図1は、本実施例に係る把持位置姿勢登録装置1の一例を示すハードウエア構成図である。図2は、把持位置姿勢登録装置1を機能ブロックで表現した図である。
制御部11は、CPUやMPU等のプロセッサである。
把持位置姿勢登録装置1は、データ読み込み部21、初期把持位置姿勢設定部22、把持位置姿勢操作部23、把持パターン指定部24、パラメータ設定部25、表現形式指定部26、把持パターン生成部27、把持位置姿勢保存部28、描画部29を含んで構成される。
データ読み込み部21は、制御対象であるロボットハンド(以下、単に「ハンド」という。)及び当該ハンドによって把持される対象である把持対象物体に関するデータが記憶されているハンド・把持対象物体記憶部121から、ハンド及び把持対象物体のデータを読み込む。
初期把持位置姿勢設定部22は、ユーザが表示部14に表示された把持対象物体の所望の位置にポインタを移動させてマウス13bをクリックすることにより、当該位置にハンドを登録する。
把持位置姿勢操作部23は、把持位置姿勢の修正量をユーザが入力部13を介して入力すると、この修正量を反映してハンドの把持位置姿勢を修正する。ここでは、初期把持位置姿勢設定部22と把持位置姿勢操作部23とが把持位置姿勢設定部に対応する。
パラメータ設定部25は、ユーザから、入力部13を介して、把持パターンに関するパラメータの設定を受け付けて、把持パターンに反映させる。
表現形式指定部26は、ユーザから、入力部13を介して、表示部14に把持パターンを表示させる際の表現形式の指定を受け付け、把持パターンの表現に反映させる。
把持位置姿勢保存部28は、登録された把持位置姿勢を把持位置姿勢データベース122として保存する。
描画部29は、データ読み込み部、初期把持位置姿勢設定部22、把持位置姿勢操作部23、把持パターン生成部27から入力される情報に基づいて表示部14に把持対象物体及びハンドの3次元形状の描画情報を生成し、描画する。描画部29は、ユーザが、入力部を介して、表示部14に表示されたGUI上で操作を行うたびに、把持対象物体及びハンドの3次元位置姿勢を計算しなおし、表示部14に表示される内容を更新する。
図3は、把持位置姿勢登録処理の全体的な流れを示すフローチャートである。
把持位置登録処理は、概略、初期把持位置姿勢設定処理(ステップS1)、把持位置姿勢設定処理(ステップS2)、把持パターン設定処理(ステップS3)、把持位置姿勢保存処理(ステップS4)を含んで構成される。
まず、初期把持位置姿勢設定処理について説明する。把持対象物体に対するハンドの初期把持位置姿勢の設定処理については適宜の手順を採用することができる。この初期把持位置姿勢設定処理は、キーボード13a、マウス13bによる操作入力を受け付けて、制御部11が所定のプログラムを実行することにより、データ読み込み部、初期把持位置姿勢設定部、描画部29として機能することにより実現される。
次に、上述の手順に従って設定されたハンドの初期把持位置姿勢に対して行われる、把持位置姿勢設定処理について説明する。この把持位置姿勢設定処理は、キーボード13a、マウス13bによる操作入力を受け付けて、制御部11が所定のプログラムを実行することにより、データ読み込み部、把持位置姿勢操作部23、描画部29として機能することにより実現される。
上述のようにして、把持対象物体に対するハンドの把持位置姿勢が設定される。これに続いて行われる把持パターン設定処理のうち、回転把持パターン設定処理について説明する。この回転把持パターン設定処理は、キーボード13a、マウス13bによる操作入力を受け付けて、制御部11が所定のプログラムを実行することにより、データ読み込み部29、把持パターン指定部24、パラメータ設定部25、表現形式指定部26、把持パターン生成部27、描画部29として機能することにより実現される。
上部に表示される5つのボタン21~25は、それぞれ把持パターンのタイプを示している。それぞれのボタン上にポインタを移動させてマウス13bをクリックすることにより、所望の把持パターンを設定する。
図14は、上述のように指定された把持パターン生成処理の手順を示すフローチャートである。
まず、回転中心を算出する(ステップS11)。
このとき、把持パターンを生成するための回転中心を設定する。例えば、二指ハンド30の場合には、図4(B)に示すように、左爪31と右爪32のそれぞれの先端部の中央312,322を結ぶ直線の中央位置Cnを回転中心に設定する。吸着ハンド40の場合には、図5(B)に示すように、吸着パッド41の先端の中央部411を回転中心に設定する。このようにして設定した回転中心を、Cとする。
選択された把持パターンが扇形パターンである場合には、回転軸をツール座標系のX軸に設定する(ステップS13)。選択された把持パターンが円柱パターンである場合には、回転軸をツール座標系のY軸に設定する(ステップS14)。選択された把持パターンが円パターンである場合には、回転軸をツール座標系のZ軸に設定する(ステップS15)。図15に、ハンド30に対して定義されるツール座標系と把持対象物体としてのT字管51に対して定義される物体座標系を示す。
そして、ツールの位置姿勢を計算する(ステップS17)。
図15に示すように、把持パターンを生成する前(すなわち、上述の初期把持位置姿勢設定処理と把持位置姿勢設定処理を経た状態)の把持対象物体としてのT字管51とハンド30の相対位置姿勢が回転行列
と(本文中ではRと表記する)、並進ベクトル
で表されるとする(本文中ではTと表記する)。これを初期姿勢とする。
と(本文中ではRpatternと表記する。)、並進ベクトル
は(本文中ではTpatternと表記する。)、以下の式により計算することができる。
また、扇形パターンと円柱パターンを組み合わせたパターンは、それぞれの回転を合成したものとなる。
θ>θ_end
であるか否かを判断する(ステップS20)。このとき、θ_endは、“Stop angle”のボタン27b,27cにより設定された角度である。
ここで、図16は、T字管51に対して二指ハンド30が初期姿勢にある状態を示す。図16の下部はT字管51の全体斜視図であり、図16の上部に表示されたT字管51の端面との対応関係を示している。図17(A)は、二指ハンド30を初期姿勢から開始角度まで、θstart回転させた状態を示す。図17(B)は、二指ハンド30を開始角度から、さらにΔθ回転させた状態を示す。図17(C)は、二指ハンド30が開始角度θstartから終了角度θendまで回転させた状態を示す。
ステップS10においてNOと判断された場合には、ステップS7に戻って、更新された回転角に対するツールの位置姿勢を計算する。
次に、把持パターン設定処理のうち、等間隔把持パターン設定処理について説明する。この等間隔把持パターン設定処理は、キーボード13a、マウス13bによる操作入力を受け付けて、制御部11が所定のプログラムを実行することにより、データ読み込み部29、把持パターン指定部24、パラメータ設定部25、表現形式指定部26、把持パターン生成部27、描画部29として機能することにより実現される。
次に、図18に示すフローチャートを参照して、等間隔パターン生成処理について説明する。
まず、X及びYに、ユーザにより設定されたXstart及びYstartをそれぞれ設定する(ステップS21)。
把持パターンを生成する前の把持対象物体とハンドとの相対位置姿勢と、回転行列Rpatternと、並進ベクトルTpatternとの関係は、図15と同様である。
この等間隔把持パターン設定処理では、初期姿勢に対して、ツール座標系のX軸及びY軸に平行移動する。ツール座標系上で(X,Y)だけ平行移動する場合には、把持パターンの回転行列Rpatternと並進ベクトルTpatternは以下のように計算することができる。
X>Xend
であるか否かを判断する(ステップS25)。
ステップS25においてYESと判断された場合には、ハンドのY座標位置を変化させ、Y+ΔYに設定する(ステップS26)。
Y>Yend
であるか否かを判断する(ステップS27)。
ステップS27においてNOと判断された場合には、ステップS22に戻って、更新されたY座標位置に対するツールの位置姿勢を計算する。
ここでは、X軸方向及びY軸方向に等間隔で平行移動する場合について説明したが、Z軸方向又は、Z軸を含めた方向に等間隔で平行移動するようにすることもできる。
また、等間隔把持パターンが適用されるのは、上述のような吸着ハンド40に限られず、例えば、二指ハンド30が二つの爪31,32により、箱の縁のように立設された壁部を両側から挟みつつ、縁に沿って移動するようなパターンであってもよい。
ただし、図20(A)及び図20(B)では、分かりやすいように把持パターンを構成する把持位置姿勢のうち一部のみを表示している。図20(A)は図10に対応し、図20(B)は図12に対応し、ハンドの表現が異なっている。このようにハンドを線によって簡易表示すれば、ユーザは、多数の把持パターンについて把握がしやすく、把持パターンの設定登録を効率的に行うことができる。
図21は、把持位置姿勢保存処理の手順を示すフローチャートである。
把持位置姿勢保存部28は、パターン生成処理によって生成された複数の把持位置姿勢は、表示部14に図9等のように表示部14に表示する(ステップS31)。このとき、表示部14の画面上に、表示された把持パターンの全てを保存するか、保存すべき把持位置姿勢を指定するかを選択するボタンを表示し、ユーザの選択を受け付ける。
上述の実施例では、二指ハンドと吸着ハンドについて説明したが、本発明は、三指ハンド、マグネットハンド等の他のハンドに対しても適用することができ、本発明が適用できるハンドの種類はこれらに限定されない。ただし、ハンドの種類により有効なパターンは異なり得る。
また、上述の実施例では、把持パターンの例として、円柱、扇形、円又はそれらの組み合わせである回転把持パターン、そして、等間隔把持パターンについて説明したが、回転把持パターンと等間隔把持パターンを組み合わせてもよく、本発明が適用できる把持パターンはこれらに限定されない。
また、把持対象物体とハンドとは一対一対応の場合に限られず、一つの把持対象物体に対して複数種類のハンドによる把持パターンを構成するようにしてもよく。このような複数種類のハンドによる把持パターンの間に把持対象物体に応じた優先順位が設定されるようにしてもよい。
また、把持対象物体のデータ形式は、3次元CADファイルでも点群(計測データ)でもよく、これらに限定されない。
ハンドのデータ形式は3次元CADファイルでもユーザが指定した図形でもよく、これらに限定されない。
<発明1>
把持対象物体(51~56)に対するロボットハンド(30,40)の把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録装置(1)であって、
3次元的に表現された前記把持対象物体(51~56)に対する前記ロボットハンド(30,40)の把持位置姿勢の設定を受け付ける把持位置姿勢設定部(22,23)と、
把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付ける把持パターン指定部(24)と、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンド(30,40)の前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転、及び、該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくともいずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む前記把持パターンを生成する把持パターン生成部(27)と、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存する把持位置姿勢保存部(28)と、
を備えた把持位置姿勢登録装置(1)。
<発明2>
把持対象物体(51~56)に対するロボットハンド(30,40)の把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録方法であって、
2次元的に表現された前記把持対象物体(51~56)に対する前記ロボットハンド(30,40)の把持位置姿勢の設定を受け付けるステップ(ステップS1,S2)と、
把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付けるステップ(ステップS3)と、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンド(30,40)に定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転及び該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくといずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む前記把持パターンを生成するステップ(ステップS4)と、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存するステップ(ステップS5)と、
を含む把持位置姿勢登録方法。
<発明3>
把持対象物体(51~56)に対するロボットハンド(30,40)の把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
2次元的に表現された前記把持対象物体に対する前記ロボットハンド(30,40)の把持位置姿勢の設定を受け付けるステップ(ステップS1,S2)と、
把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付けるステップ(ステップS3)と、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンド(30,40)に定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転及び該ツール座標系における所定の方向の並進のすくなくといずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む把持パターンを生成するステップ(ステップS4)と、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存するステップ(ステップS5)と、
を含むプログラム。
22 初期把持位置姿勢設定部
23 把持位置姿勢操作部
24 把持パターン指定部
25 パラメータ設定部
26 表現形式指定部
27 把持パターン生成部
28 把持位置姿勢保存部
29 描画部
Claims (17)
- 把持対象物体に対するロボットハンドの把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録装置であって、
3次元的に表現された前記把持対象物体に対して、該把持対象物体の形状に関わらずに、前記ロボットハンドの把持位置姿勢の設定を受け付ける把持位置姿勢設定部と、
前記把持対象物体の形状に関わらずに、把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付ける把持パターン指定部と、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転、及び、該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくともいずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む前記把持パターンを生成する把持パターン生成部と、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存する把持位置姿勢保存部と、
を備えた把持位置姿勢登録装置。 - 第1タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する二つの把持部を結ぶ方向の軸を前記所定の軸として生成される前記把持位置姿勢群を含むことを特徴とする請求項1に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 第2タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する二つの把持部の延長方向に直交する軸を前記所定の軸として生成される前記把持位置姿勢群を含むことを特徴とする請求項1に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 第3タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する把持部の延長方向に平行な軸を前記所定の軸として生成される前記把持位置姿勢群を含むことを特徴とする請求項1に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 第4タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する二つの把持部を結ぶ方向の軸を前記所定の軸とする回転と、前記把持部の少なくともいずれかの延長方向に平行
な軸を前記所定の軸とする回転、又は、前記二つの把持部の延長方向に直交する軸を前記所定の軸とする回転とを合成して生成される前記把持位置姿勢群を含むことを特徴とする請求項1に記載の把持位置姿勢登録装置。 - 第5タイプの前記把持パターンは、前記ロボットハンドが有する把持部の延長方向に直交する方向を前記所定の方向として生成される前記把持位置姿勢群を含むことを特徴とする請求項1に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記把持パターン指定部は、一つの把持対象物体に対して複数の前記タイプの指定を受け付ける機能を有することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記把持パターンを生成するためのパラメータの設定を受け付けるパラメータ設定部を備え、
前記パラメータは、前記二つの把持部に対する前記延長方向に直交する軸の位置である差し込み量を含むことを特徴とする請求項3又は5に記載の把持位置姿勢登録装置。 - 前記把持パターンを生成するためのパラメータの設定を受け付けるパラメータ設定部を備えたことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記パラメータは、前記把持パターンを生成する際の、前記回転又は前記並進を開始及び終了する前記把持位置姿勢をそれぞれ指定する開始パラメータ及び終了パラメータの少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項9に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記パラメータは、前記把持位置姿勢群を生成する際の前記ロボットハンドの前記回転又は前記並進の単位を指定する単位パラメータを含むことを特徴とする請求項8又は9に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記把持パターン生成部は、前記把持パターンを生成する際に、前記ロボットハンドが前記把持対象物体に干渉するか否かを判断し、該把持対象物体に干渉する前記把持位置姿勢を前記把持位置姿勢から除く機能を有することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記把持パターン生成部によって生成された前記把持パターンを表示するための描画情報を生成する描画部を備えたことを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記描画情報において、前記把持パターンに含まれる前記把持位置姿勢に対応する前記ロボットハンドを骨格で表現する簡易形式を含む該ロボットハンドの表現形式の指定を受け付ける表現形式指定部を備えたことを特徴とする請求項13に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 前記把持位置姿勢保存部は、3次元的に表現された前記把持パターンに含まれる前記把持位置姿勢群のうち保存すべき把持位置姿勢の指定を受け付ける機能を有することを特徴とする請求項13又は14に記載の把持位置姿勢登録装置。
- 把持対象物体に対するロボットハンドの把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録方法であって、
3次元的に表現された前記把持対象物体に対して、該把持対象物体の形状に関わらずに、前記ロボットハンドの把持位置姿勢の設定を受け付けるステップと、
前記把持対象物体の形状に関わらずに、把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付けるステップと、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転及び該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくともいずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む前記把持パターンを生成するステップと、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存するステップと、
を含む把持位置姿勢登録方法。 - 把持対象物体に対するロボットハンドの把持位置姿勢を登録する把持位置姿勢登録方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
3次元的に表現された前記把持対象物体に対して、該把持対象物体の形状に関わらずに、前記ロボットハンドの把持位置姿勢の設定を受け付けるステップと、
前記把持対象物体の形状に関わらずに、把持位置姿勢群からなる把持パターンのタイプの指定を受け付けるステップと、
指定された前記タイプに応じて、設定された前記ロボットハンドの前記把持位置姿勢から、前記ロボットハンドに定義されるツール座標系における所定の軸を回転軸とする回転及び該ツール座標系における所定の方向の並進の少なくともいずれか一方によって生成される前記把持位置姿勢群を含む把持パターンを生成するステップと、
生成された前記把持パターンを構成する前記把持位置姿勢群を保存するステップと、
を含むプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
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