JP7162654B2 - 駆動装置、電動車両および駆動装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、駆動装置、電動車両および駆動装置の制御方法に関する。

バッテリを電源とし、３相モータ（以下、モータと呼ぶ）を動力源とした電動二輪車が知られている。

この種の電動二輪車においては、モータを駆動するため、各相毎にハイサイドおよびローサイドのスイッチを備えた３相フルブリッジ回路（すなわち、インバータ回路）によって、バッテリからモータの各相のコイルへの通電を制御していた。

通電の制御においては、スイッチに対して、設定されたデューティ比によるＰＷＭ制御を行い、デューティ比に応じたトルクをモータに出力させていた。また、通電方式としては、電気角６０°毎に割り振られた通電期間のうち、連続する１２０°の通電期間に通電を行う１２０°通電と、連続する１８０度の期間すなわち全相期間に通電を行う１８０°通電とが採用されていた。

従来は、モータのアングルセンサでロータの回転角度を検出しながら、検出された回転角度が切り替わるタイミングで、１２０°通電と１８０°通電とを切替えていた。

しかしながら、アングルセンサの取付位置がモータのコイルに対してずれている場合、アングルセンサでロータの回転角度の切り替えが検出されたタイミングで１２０°通電と１８０°通電とを切り替えると、アングルセンサの取付位置のずれ分だけ通電パターンの位相が理想的な位相からずれることで、１２０°通電と１８０°通電との切替時におけるトルクの変動が大きくなってしまうといった問題が生じていた。

なお、特開２００２－１８６２７４号公報には、１２０°通電と１８０°通電とを選択する技術が開示されている。しかしながら、特開２００２－１８６２７４号公報に開示された技術は、アングルセンサの取付位置のずれを考慮していないため、本発明とは全く異なる技術である。

そこで、本発明は、１２０°通電と１８０°通電との切替時におけるトルクの変動を抑制することが可能な駆動装置、電動車両および駆動装置の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る駆動装置は、
一端が電源端子に接続され、他端がモータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、
一端が前記第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、
一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、
一端が前記第２出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第４スイッチと、
一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、
一端が前記第３出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第６スイッチと、
前記第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置され、前記モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、前記ロータの回転角度を検出する少なくとも１相のアングルセンサと、
前記第１～第６スイッチを制御することで前記モータの駆動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、
前記第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、前記第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
前記第１～第６通電期間のうちの前記切り替え時の通電期間を、前記第１～第６検出期間のうちの前記切り替え時の検出期間に対して前記配置角度に応じた期間ずらして設定する。

前記駆動装置において、
前記制御部は、前記アングルセンサによる検出角度に基づいて前記ロータの回転速度を検出し、前記ロータの検出速度が予め設定された第１基準速度よりも遅い第１の場合には、前記１２０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
前記検出速度が前記第１基準速度以上である第２の場合には、前記１８０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御してもよい。

前記駆動装置において、
前記アングルセンサは、前記同相のコイルに対して遅角側にずらして配置され、
前記制御部は、前記切り替え時の通電期間を前記切り替え時の検出期間に対して進角側にずらして設定してもよい。

前記駆動装置において、
前記制御部は、
前記切り替え時の通電期間に続く通電期間を、前記切り替え時の検出期間に続く検出期間に対して前記配置角度に応じた期間に前記検出速度と前記モータの回転を制御するためのユーザ操作量とに基づいて設定された設定角度に応じた期間を加えた期間ずらして設定してもよい。

前記駆動装置において、
前記制御部は、
前記１２０°通電と前記１８０°通電とを切り替えるときに、前記ＰＷＭ制御のデューティ比を切り替えてもよい。

前記駆動装置において、
前記第１の場合は、前記検出速度と前記モータの回転を制御するためのユーザ操作量とに基づいて設定された設定デューティ比が、予め設定された第１基準デューティ比よりも低い場合であってもよい。

前記駆動装置において、
前記第２の場合は、前記検出速度が予め設定された第２基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第１基準デューティ比よりも低い予め設定された第２基準デューティ比以上であって予め設定された第３基準デューティ比よりも低く、または、前記検出速度が前記第２基準速度以上であって予め設定された第３基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第３基準デューティ比よりも低い場合であってもよい。

前記駆動装置において、
前記制御部は、前記第１の場合には、
前記設定デューティ比の第１相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第１スイッチと同時に前記第２スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第１相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第１相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチに対して相補的に前記第２スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
前記設定デューティ比の第２相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第３スイッチと同時に前記第４スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第２相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第２相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチに対して相補的に前記第４スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
前記設定デューティ比の第３相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第５スイッチと同時に前記第６スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第３相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第３相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチに対して相補的に前記第６スイッチのオン／オフを切り替える制御とを行ってもよい。

前記駆動装置において、
前記制御部は、前記第１の場合には、
前記第１～第４通電期間に前記第２スイッチのオン／オフを切り替えながら前記第２および第３通電期間に前記第１スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
前記第３～第６通電期間に前記第４スイッチのオン／オフを切り替えながら前記第４および第５通電期間に前記第３スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
前記第５および第６通電期間ならびに前記第６通電期間に続く次周期の第１および第２通電期間に前記第６スイッチのオン／オフを切り替えながら前記第６通電期間および前記次周期の第１通電期間に前記第５スイッチのオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

前記駆動装置において、
前記制御部は、前記第２の場合には、
前記設定デューティ比の第１相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第１スイッチと同時に前記第２スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第１相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第１相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチに対して相補的に前記第２スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
前記設定デューティ比の第２相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第３スイッチと同時に前記第４スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第２相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第２相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチに対して相補的に前記第４スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
前記設定デューティ比の第３相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第５スイッチと同時に前記第６スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第３相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第３相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチに対して相補的に前記第６スイッチのオン／オフを切り替える制御とを行ってもよい。

前記駆動装置において、
前記制御部は、前記第２の場合には、
前記第１～第３通電期間に前記第１スイッチのオン／オフを切り替えるとともに前記２スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
前記第３～第５通電期間に前記第３スイッチのオン／オフを切り替えるとともに前記４スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
前記第５および第６通電期間および前記第６通電期間に続く次周期の第１通電期間に前記第５スイッチのオン／オフを切り替えるとともに前記６スイッチのオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

本発明の一態様に係る電動車両は、
モータと、駆動装置と、を備える電動車両であって、
前記駆動装置は、
一端が電源端子に接続され、他端が前記モータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、
一端が前記第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、
一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、
一端が前記第２出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第４スイッチと、
一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、
一端が前記第３出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第６スイッチと、
前記第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置され、前記モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、前記ロータの回転角度を検出する少なくとも１相のアングルセンサと、
前記第１～第６スイッチを制御することで前記モータの駆動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、
前記第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、前記第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
前記第１～第６通電期間のうちの前記切り替え時の通電期間を、前記第１～第６検出期間のうちの前記切り替え時の検出期間に対して前記配置角度に応じた期間ずらして設定してもよい。

前記電動車両において、
前記制御部は、
前記アングルセンサによる検出角度に基づいて前記ロータの回転速度を検出し、
前記ロータの検出速度が、予め設定された第１基準速度よりも遅く、かつ、前記検出速度とユーザによるアクセル操作量とに基づいて設定された設定デューティ比が、予め設定された第１基準デューティ比よりも低い第１の場合には、前記１２０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
前記検出速度が前記第１基準速度以上であって前記第２基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第２基準デューティ比以上であって予め設定された第３基準デューティ比よりも低く、または、前記検出速度が前記第２基準速度以上であって予め設定された第３基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第３基準デューティ比よりも低い第２の場合には、前記１８０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御してもよい。

前記電動車両において、
前記制御部は、
前記ロータの回転速度と、前記アクセル操作量と、前記モータのトルクとの対応関係を示すトルクマップに基づいて、前記検出速度および前記アクセル操作量に対応するトルクを設定し、
前記ロータの回転速度と、前記トルクと、前記デューティ比との対応関係を示すデューティマップに基づいて、前記検出速度および前記設定されたトルクに対応するデューティ比を前記設定デューティ比として設定してもよい。

本発明の一態様に係る駆動装置の制御方法は、
一端が電源端子に接続され、他端がモータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、一端が前記第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、一端が前記第２出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第４スイッチと、一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、一端が前記第３出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第６スイッチとを備えた駆動装置の制御方法であって、
前記第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置された少なくとも１相のアングルセンサで、前記モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、前記ロータの回転角度を検出し、
前記第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、
前記第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、前記第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
前記第１～第６通電期間のうちの前記切り替え時の通電期間を、前記第１～第６検出期間のうちの前記切り替え時の検出期間に対して前記配置角度に応じた期間ずらして設定する。

本発明の一態様に係る駆動装置は、一端が電源端子に接続され、他端がモータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、一端が第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、一端が電源端子に接続され、他端がモータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、一端が第２出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第４スイッチと、一端が電源端子に接続され、他端がモータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、一端が第３出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第６スイッチと、第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置され、モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、ロータの回転角度を検出する少なくとも１相のアングルセンサと、第１～第６スイッチを制御することでモータの駆動を制御する制御部とを備え、制御部は、第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、第１～第６通電期間のうちの切り替え時の通電期間を、第１～第６検出期間のうちの切り替え時の検出期間に対して配置角度に応じた期間ずらして設定する。

このように、本発明によれば、１２０°通電と１８０°通電との切り替え時に、検出期間に対して通電期間をアングルセンサの配置角度に応じた期間ずらして設定することで、コイルに対するアングルセンサの配置角度のずれに起因する通電パターンの位相のずれを防止することができる。

したがって、本発明によれば、１２０度通電と１８０度通電との切替時におけるトルクの変動を抑制することができる。

第１の実施形態に係る電動二輪車１００を示す図である。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００において、電力変換部３０およびモータ３を示す図である。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００において、モータ３のロータに設けられた磁石、およびアングルセンサ４を示す図である。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００において、ロータアングルと、アングルセンサ４の出力との関係を示す図である。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御を示すタイミングチャートである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御におけるデッドタイムを示すタイミングチャートである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御を示すタイミングチャートである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１２０°通電から１８０°通電への切り替えを示すタイミングチャートである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１８０°通電から１２０°通電への切り替えを示すタイミングチャートである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、ロータ回転速度の検出工程およびデューティ比の設定工程を説明するための説明図である。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、デューティ比の設定工程の実施に用いられるトルクマップの一例を示すグラフである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、デューティ比の設定工程の実施に用いられるデューティ比マップの一例を示すグラフである。 第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、角度の設定工程の実施に用いられる角度マップの一例を示すグラフである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、ロータ回転速度および目標トルクに応じた通電制御方式を示すグラフである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、ロータ回転速度および設定デューティ比に応じた通電制御方式を示すグラフである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御を示すタイミングチャートである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御を示すタイミングチャートである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御におけるデューティ比を示すタイミングチャートである。 第２の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法において、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御を示すタイミングチャートである。

以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明を限定するものではない。また、実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、電動車両の一例としての第１の実施形態に係る電動二輪車１００について説明する。

電動二輪車１００は、バッテリから供給される電力を用いてモータを駆動することで走行する電動バイク等の電動二輪車である。より詳しくは、電動二輪車１００は、モータと車輪がクラッチを介さずに機械的に接続されたクラッチレスの電動二輪車である。

電動二輪車１００は、図１に示すように、駆動装置の一例である電動車両制御装置１と、バッテリ２と、モータ３と、回転速度検出部の一例であるアングルセンサ４と、アクセルポジションセンサ５と、メータ７と、車輪８とを備える。

以下、電動二輪車１００の各構成要素について詳しく説明する。

電動車両制御装置１は、電動二輪車１００を制御する装置であり、制御部１０と、記憶部２０と、電力変換部３０とを有している。なお、電動車両制御装置１は、電動二輪車１００全体を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成されてもよい。次に、電動車両制御装置１の各構成要素について詳しく説明する。

制御部１０は、電動車両制御装置１に接続された各種装置から情報を入力するとともに、電力変換部３０を介してモータ３を駆動制御する。制御部１０の詳細については後述する。

記憶部２０は、制御部１０が用いる情報や、制御部１０が動作するためのプログラムを記憶する。この記憶部２０は、例えば不揮発性の半導体メモリであるが、これに限定されない。

電力変換部３０は、バッテリ２の直流電力を交流電力に変換してモータ３に供給する。この電力変換部３０は、図２に示すように、インバータ回路、より詳しくは、３相のフルブリッジ回路で構成されている。

フルブリッジ回路は、第１スイッチの一例である第１半導体スイッチＱ１と、第２スイッチの一例である第２半導体スイッチＱ２と、第３スイッチの一例である第３半導体スイッチＱ３と、第４スイッチの一例である第４半導体スイッチＱ４と、第５スイッチの一例である第５半導体スイッチＱ５と、第６スイッチの一例である第６半導体スイッチＱ６とを有する。

第１半導体スイッチＱ１は、一端がバッテリ２の正極に接続される電源端子３０ａに接続され、他端が第１相コイルの一例であるモータ３のＵ相コイル３１ｕへの第１出力端子３ａに接続されている。

第２半導体スイッチＱ２は、一端が第１出力端子３ａに接続され、他端が接地されたバッテリ２の負極に接続される接地端子３０ｂに接続されている。

第３半導体スイッチＱ３は、一端が電源端子３０ａに接続され、他端が第２相コイルの一例であるモータ３のＶ相コイル３１ｖへの第２出力端子３ｂに接続されている。

第４半導体スイッチＱ４は、一端が第２出力端子３ｂに接続され、他端が接地端子３０ｂに接続されている。

第５半導体スイッチＱ５は、一端が電源端子３０ａに接続され、他端が第３相コイルの一例であるモータ３のＷ相コイル３１ｗへの第３出力端子３ｃに接続されている。

第６半導体スイッチＱ６は、一端が第３出力端子３ｃに接続され、他端が接地端子３０ｂに接続されている。

半導体スイッチＱ１～Ｑ６の制御端子は、制御部１０に電気的に接続されている。電源端子３０ａと接地端子３０ｂとの間には平滑コンデンサＣが設けられている。半導体スイッチＱ１～Ｑ６は、例えばＭＯＳＦＥＴまたはＩＧＢＴ等である。

バッテリ２は、充放電可能である。具体的には、バッテリ２は、放電時に電力変換部３０に直流電力を供給する。また、バッテリ２は、商用電源等の外部の電源から供給された交流電力による充電時に、電源から供給された交流電力を図示しない充電器で変換した直流電力によって充電される。また、バッテリ２は、車輪８の回転にともなってモータ３が出力する交流電力による充電時に、モータ３が出力した交流電力を電力変換装置１００で変換した直流電圧によって充電される。

このバッテリ２は、バッテリ管理ユニット（ＢＭＵ）を含む。バッテリ管理ユニットは、バッテリ２の電圧やバッテリ２の状態（充電率等）に関する情報を制御部１０に送信する。

なお、バッテリ２の数は一つに限らず、複数であってもよい。バッテリ２は、例えばリチウムイオン電池であるが、他の種類のバッテリであってもよい。バッテリ２は、異なる種類（例えば、リチウムイオン電池と鉛電池）のバッテリから構成されてもよい。

モータ３は、バッテリ２から供給された電力によって車輪８を駆動するためのトルクを出力する。または、モータ３は、車輪８の回転にともなって電力を出力する。

具体的には、モータ３は、電力変換部３０から供給される交流電力により駆動されることで、車輪８を駆動するためのトルクを出力する。トルクは、制御部１０が電力変換部３０の半導体スイッチＱ１～Ｑ６に目標トルクに基づいて算出された通電タイミングとデューティ比を有するＰＷＭ信号を出力することで制御される。すなわち、トルクは、制御部１０がバッテリ２からモータ３に供給される電力を制御することで制御される。

モータ３は、車輪８に機械的に接続されており、トルクによって所望の方向に車輪８を回転させる。本実施形態では、モータ３は、クラッチを介さずに車輪８に機械的に接続されている。なお、モータ３の種類は特に限定されない。

アングルセンサ４は、モータ３の回転速度を検出するために、モータ３のロータの回転角度を検出するセンサである。図３に示すように、モータ３のロータ３ｒの周面には、Ｎ極とＳ極の磁石（センサマグネット）が交互に取り付けられている。アングルセンサ４は、例えばホール素子により構成されており、モータ３の回転に伴う磁場の変化を検出する。なお、磁石は、フライホイール（図示せず）の内側に設けられてもよい。

図３に示すように、アングルセンサ４は、第１相アングルセンサの一例であるＵ相アングルセンサ４ｕと、第２相アングルセンサの一例であるＶ相アングルセンサ４ｖと、第３相アングルセンサの一例であるＷ相アングルセンサ４ｗとを有している。本実施形態では、Ｕ相アングルセンサ４ｕとＶ相アングルセンサ４ｖとはモータ３のロータに対して３０°の角度をなすように配置されている。同様に、Ｖ相アングルセンサ４ｖとＷ相アングルセンサ４ｗとはモータ３のロータに対して３０°の角度をなすように配置されている。

また、図３に示すように、アングルセンサ４ｕ、４ｖ、４ｗは、同相のコイル３１ｕ、３１ｖ、３１ｗに対して予め設定された配置角度θずらして配置されている。配置角度θは、例えば、コイル３１ｕ、３１ｖ、３１ｗに対して遅角側に３０°であってもよいが、これに限定されない。

図４に示すように、Ｕ相アングルセンサ４ｕ、Ｖ相アングルセンサ４ｖおよびＷ相アングルセンサ４ｗは、ロータアングル（角度位置）に応じた位相のパルス信号（すなわち、回転角度の検出信号）を出力する。

また、図４に示すように、所定のロータアングルごとに、モータステージを示す番号（モータステージ番号）が割り振られている。モータステージはモータ３のロータ３ｒの角度位置を示しており、本実施形態では、電気角で６０°ごとにモータステージ番号１，２，３，４，５，６が割り振られている。モータステージは、Ｕ相アングルセンサ４ｕ、Ｖ相アングルセンサ４ｖおよびＷ相アングルセンサ４ｗの出力信号のレベル（ＨレベルまたはＬレベル）の組合せにより定義されている。例えば、モータステージ番号１は（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）＝（Ｈ，Ｌ，Ｈ）であり、モータステージ番号２は（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ）である。

図４に示すように、アングルセンサ４ｕ～４ｗは、ロータ３ｒの回転角度に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する第１番～第６番のモータステージ（検出期間）毎にロータ回転角度を検出する。

制御部１０は、アングルセンサ４ｕ～４ｗとともに回転速度検出部として機能し、アングルセンサ４ｕ～４ｗによる検出信号（検出角度）に基づいて、ロータ回転速度を検出する。一例として、制御部１０は、図４に示すように、Ｖ相ロータアングルセンサ４ｖの出力の立下りからＵ相ロータアングルセンサ４ｕの出力の立ち上がりまでの時間ｔに基づいてロータ回転速度を算出する。

アクセルポジションセンサ５は、ユーザのアクセル操作により設定されたアクセル操作量を検知し、検知されたアクセル操作量を電気信号として制御部１０に送信する。アクセル操作量は、例えば、スロットル開度であってもよい。ユーザが加速したい場合に、アクセル操作量は大きくなる。

メータ７は、電動二輪車１００に設けられたディスプレイ（例えば液晶パネル）であり、各種情報を表示する。具体的には、電動二輪車１００の走行速度、バッテリ２の残量、現在時刻、走行距離などの情報がメータ７に表示される。本実施形態では、メータ７は、電動二輪車１００のハンドル（図示せず）に設けられる。

次に、電動車両制御装置１の制御部１０について詳しく説明する。

制御部１０は、１番～６番のモータステージに応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定する。

制御部１０は、第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように第１半導体スイッチＱ１～第６半導体スイッチＱ６をＰＷＭ制御する。

制御部１０は、第１～第６通電期間のうちの１２０°通電と１８０°通電との切り替え時の通電期間を、１番～６番のモータステージのうちの１２０°通電と１８０°通電との切り替え時のモータステージに対して配置角度θに応じた期間ずらして設定する。

制御部１０は、アングルセンサ４ｕ～４ｗの検出角度に基づいて検出されたロータ回転速度（以下、検出速度とも呼ぶ）が予め設定された第１基準速度よりも遅い第１の場合には、１２０°通電を行うように半導体スイッチＱ１～Ｑ６をＰＷＭ制御してもよい。第１の場合は、更に、検出速度とアクセル操作量とに基づいて設定された設定デューティ比が、予め設定された第１基準デューティ比よりも低い場合であってもよい。

一方、制御部１０は、検出速度が第１基準速度以上である第２の場合には、１８０°通電を行うように半導体スイッチＱ１～Ｑ６をＰＷＭ制御してもよい。第２の場合は、更に、検出速度が予め設定された第２基準速度よりも遅く、かつ、設定デューティ比が第１基準デューティ比よりも低い予め設定された第２基準デューティ比以上であって予め設定された第３基準デューティ比よりも低く、または、検出速度が第２基準速度以上であって予め設定された第３基準速度よりも遅く、かつ、設定デューティ比が第３基準デューティ比よりも低い場合であってもよい。

アングルセンサ４ｕ～４ｗがコイル３１ｕ、３１ｖ、３１ｗに対して遅角側にずらして配置されている場合、制御部１０は、切り替え時の通電期間を切り替え時のモータステージに対して進角側にずらして設定すればよい。

制御部１０は、切り替え時の通電期間に続く通電期間を、切り替え時のモータステージに続くモータステージ対して、配置角度θに応じた期間に検出速度とモータ３の回転を制御するためのアクセル操作量（すなわち、ユーザ操作量）とに基づいて設定された設定角度に応じた期間を加えた期間ずらして設定してもよい。

制御部１０は、１２０°通電を行う第１の場合には、設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号（すなわち、第１相ハイ側ＰＷＭ信号）によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替えるとともに、Ｕ相ロー側ＰＷＭ信号（すなわち、第１相ロー側ＰＷＭ信号）によって第１半導体スイッチＱ１に対して相補的に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。第１の場合のＵ相ロー側ＰＷＭ信号は、第１半導体スイッチＱ１と同時に第２半導体スイッチＱ２をオンしないデッドタイムを形成するように設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、第１の場合に、制御部１０は、設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号（すなわち、第２相ハイ側ＰＷＭ信号）によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替えるとともに、Ｖ相ロー側ＰＷＭ信号（すなわち、第２相ロー側ＰＷＭ信号）によって第３半導体スイッチＱ３に対して相補的に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。第１の場合のＶ相ロー側ＰＷＭ信号は、第３半導体スイッチＱ３と同時に第４半導体スイッチＱ４をオンしないデッドタイムを形成するように設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、第１の場合に、制御部１０は、設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号（すなわち、第３相ハイ側ＰＷＭ信号）によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替えるとともに、Ｗ相ロー側ＰＷＭ信号（すなわち、第３相ロー側ＰＷＭ信号）によって第５半導体スイッチＱ５に対して相補的に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。第１の場合のＷ相ロー側ＰＷＭ信号は、第５半導体スイッチＱ５と同時に第６半導体スイッチＱ６をオンしないデッドタイムを形成するように設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、制御部１０は、第１の場合には、第１～第４通電期間に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替えながら第２および第３通電期間に第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第１の場合に、制御部１０は、第３～第６通電期間に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替えながら第４および第５通電期間に第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第１の場合に、制御部１０は、第５および第６通電期間ならびに第６通電期間に続く次周期の第１および第２通電期間に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替えながら第６通電期間および次周期の第１通電期間に第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

一方、制御部１０は、１８０°通電を行う第２の場合には、設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替えるとともに、Ｕ相ロー側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１に対して相補的に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。第２の場合のＵ相ロー側ＰＷＭ信号も、第１の場合と同様に、第１半導体スイッチＱ１と同時に第２半導体スイッチＱ２をオンしないデッドタイムを形成するように設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、第２の場合に、制御部１０は、設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替えるとともに、Ｖ相ロー側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３に対して相補的に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。第２の場合のＶ相ロー側ＰＷＭ信号も、第１の場合と同様に、第３半導体スイッチＱ３と同時に第４半導体スイッチＱ４をオンしないデッドタイムを形成するように設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、第２の場合に、制御部１０は、設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替えるとともに、Ｗ相ロー側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５に対して相補的に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。第２の場合のＷ相ロー側ＰＷＭ信号も、第１の場合と同様に、第５半導体スイッチＱ５と同時に第６半導体スイッチＱ６をオンしないデッドタイムを形成するように設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、制御部１０は、第２の場合には、第１～第３通電期間に第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替えるとともに第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第２の場合に、制御部１０は、第３～第５通電期間に第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替えるとともに第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第２の場合に、制御部１０は、第５および第６通電期間および第６通電期間に続く次周期の第１通電期間に第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替えるとともに第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

（電動二輪車１００の制御方法）
以下、駆動装置の制御方法の一例として、第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法について説明する。

＜１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御＞
図５に示すように、制御部１０は、１２０°通電として、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御を行う。

１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御は、上段すなわちハイサイドの半導体スイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５と下段すなわちローサイドの半導体スイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６との双方へのＰＷＭ制御をともなう略矩形状の通電波形を生じる１２０°通電である。

図５に示すように、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、１番～６番のモータステージに応じて周期的に設定されたそれぞれが電気角６０°の１番～６番の通電ステージ（すなわち、通電期間）のうち、連続する１番および２番の通電ステージ（すなわち、第２、第３通電期間）において、設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

ここで、設定デューティ比は、図１０に示されるトルクマップおよびデューティ比マップに基づいて設定される。具体的には、図１０に示すように、制御部１０は、トルクマップを参照してアクセル操作量とロータ回転速度とに対応する目標トルクを取得することで、目標トルクを設定する。

トルクマップは、図１１に示すように、ロータ回転速度と、アクセル操作量と、目標トルクとの対応関係を示すマップである。トルクマップは、制御部１０が読出し可能な状態で記憶部２０に記憶されていてもよい。トルクマップは、１２０°通電用と１８０°通電用とで異なっていてもよい。

目標トルクを設定した後、制御部１０は、検出速度と設定された目標トルクとに基づいてデューティ比を設定する。

具体的には、図１０に示すように、制御部１０は、デューティ比マップを参照して検出速度と目標トルクとに対応するデューティ比を取得することで、デューティ比を設定する。

デューティ比マップは、図１２に示すように、ロータ回転速度と、目標トルクと、デューティ比との対応関係を示すマップである。デューティ比マップは、制御部１０が読出し可能な状態で記憶部２０に記憶されていてもよい。デューティ比マップは、１２０°通電用と１８０°通電用とで異なっていてもよい。

また、図５に示すように、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する６番～３番の通電ステージ（すなわち、第１～第４通電期間）において、デットタイムを形成するようにＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＵ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第１半導体スイッチＱ１に対して相補的に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行う。

なお、６番および３番の通電ステージでは第１半導体スイッチＱ１はオフするため、第１半導体スイッチＱ１に対して第２半導体スイッチＱ２のオン／オフが相補的になるのは、厳密には、連続する６番～３番の通電ステージのうちの１番および２番の通電ステージである。

また、ハイサイドの半導体スイッチＱ１は信号のハイレベルがオン状態に相当するのに対して、ローサイドの半導体スイッチＱ２は信号のローレベルがオン状態に相当するため、図５には、ハイ側ＰＷＭ信号に“Hi Active”と図示され、ロー側ＰＷＭ信号に“Lo Active”と図示されている。

また、図５中の破線枠部分を拡大した図６に示すように、Ｕ相ロー側ＰＷＭ信号は、第１半導体スイッチＱ１と同時に第２半導体スイッチＱ２をオンしないデッドタイムＤｔを形成するようにＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されている。

また、図５に示すように、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する３番および４番の通電ステージ（すなわち、第４、第５通電期間）において、設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する２番～５番の通電ステージ（すなわち、第３～第６通電期間）において、デットタイムを形成するようにＶ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＶ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第３半導体スイッチＱ３に対して相補的に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する５番および６番の通電ステージ（すなわち、第６通電期間および次周期の第１通電期間）において、設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する４番～１番の通電ステージ（すなわち、第５、第６通電期間および次周期の第１、第２通電期間）において、デットタイムを形成するようにＷ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＷ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第５半導体スイッチＱ５に対して相補的に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行う。

なお、１番および２番以外の通電ステージにおいて、第１半導体スイッチＱ１はオフされる。６番～３番以外の通電ステージにおいて、第２半導体スイッチＱ２はオフされる。３番および４番以外の通電ステージにおいて、第３半導体スイッチＱ３はオフされる。２番～５番以外の通電ステージにおいて、第４半導体スイッチＱ４はオフされる。５番および６番以外の通電ステージにおいて、第５半導体スイッチＱ５はオフされる。４番～１番以外の通電ステージにおいて、第６半導体スイッチＱ６はオフされる。

通電ステージは、モータステージに対して、目標トルクとモータ回転速度に応じて設定された角度分のずれを有していてもよい。

以上のような１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御によれば、ロータ３ｒの低回転時においては、１２０°通電を行うことで始動特性を向上させることができる。また、ハイサイドのスイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５との間にデッドタイムが形成されるようにローサイドのスイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６をＰＷＭ制御することで、貫通電流を防止することができる。

＜１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御＞
図７に示すように、制御部１０は、１８０°通電として、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御を行う。

１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御は、ハイサイドの半導体スイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５とローサイドの半導体スイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６との双方へのＰＷＭ制御をともなう略矩形状の通電波形を生じる１８０°通電である。

図７に示すように、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する１番～３番の通電ステージ（すなわち、第１～第３通電期間）において、設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する１番～３番の通電ステージにおいて、デットタイムを形成するようにＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＵ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第１半導体スイッチＱ１に対して相補的に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する３番～５番の通電ステージ（すなわち、第３～第５通電期間）において、設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する３番～５番の通電ステージにおいて、デットタイムを形成するようにＶ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＶ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第３半導体スイッチＱ３に対して相補的に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する５番～１番の通電ステージ（すなわち、第５、第６通電期間および次周期の第１通電期間）において、設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する５番～１番の通電ステージにおいて、デットタイムを形成するようにＷ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＷ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第５半導体スイッチＱ５に対して相補的に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行う。

以上のような１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御によれば、ロータ３ｒの高回転時においては、高回転するロータ３ｒに対してトルクを適切に付与できるように、１８０°通電によって電源電圧の利用率を高めて十分に大きなトルクを得ることができる。また、ハイサイドのスイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５との間にデッドタイムが形成されるようにローサイドのスイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６をＰＷＭ制御することで、貫通電流を防止することができる。

＜１２０°－１８０°通電切り替え＞
制御部１０は、１２０°通電（すなわち、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御）から１８０°通電（すなわち、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御）への切り替えの際に、アングルセンサ４ｕ～４ｗの配置角度θに応じて、モータステージに対して通電ステージすなわち通電パターンをずらして設定する。

図８の例において、制御部１０は、６番のモータステージから次周期の１番目のモータステージに切り替わるとき、すなわち、６番の通電ステージから次周期の１番の通電ステージに切り替わるときに、１２０°通電から１８０通電に切り替える。すなわち、次周期の１番のモータステージが、切り替え時のモータステージであり、次周期の１番の通電ステージが、切り替え時の通電ステージである。

制御部１０は、次周期の１番のモータステージに対して、次周期の１番の通電ステージを配置角度θに相当する期間ずらして設定する。

より具体的には、制御部１０は、配置角度θに相当する期間だけ通電ステージを進角方向にずらす。すなわち、制御部１０は、配置角度θに相当する角度だけ通電パターンを進角させる。

１８０°通電への切り替え後において、制御部１０は、切り替え時の通電ステージに続く通電ステージを、切り替え時のモータステージに続くモータステージに対して、配置角度θに応じた期間に図１０に示される角度マップに基づいて設定された設定角度（例えば、図８のＤＥＧ１、ＤＥＧ２）に応じた期間を加えた期間ずらして設定する。

すなわち、制御部１０は、モータステージに対して、配置角度θと設定角度（ＤＥＧ１、ＤＥＧ２）とを加算した角度（θ＋ＤＥＧ１、θ＋ＤＥＧ１＋ＤＥＧ２）に相当する期間だけ通電ステージをずらして設定する。

なお、角度マップは、図１３に示すように、ロータ回転速度と、目標トルクと、角度との対応関係を示すマップである。角度マップは、制御部１０が読出し可能な状態で記憶部２０に記憶されていてもよい。角度マップは、１２０°通電用と１８０°通電用とで異なっていてもよい。

図９に示すように、制御部１０は、１８０°通電から１２０°通電への切り替えのときも、配置角度θに相当する期間だけ通電ステージを進角方向にずらす。

このように１２０°通電と１８０°通電との切り替えの際に通電ステージをずらして設定することで、図８および図９に示すように、１２０°通電と１８０°通電との切り替えの際におけるトルクの変動が抑制される。また、１２０°通電と１８０°通電との切り替え後は、角度マップに基づいて設定された角度にしたがって通電ステージをずらすことで、走行状態に応じた適切なトルクを出力することが可能となる。

なお、１２０°通電と１８０°通電との切り替えの際に、制御部１０は、デューティ比を切替えてもよい。例えば、１２０°通電から１８０°通電に切り替えるときは、デューティ比を減少させ、逆に、１８０°通電から１２０°通電に切り替えるときは、デューティ比を増加させてもよい。１２０°通電と１８０°通電との切り替えの際にデューティ比を切り替えることで、トルクの変動をさらに抑制することができるとともに、過電流の発生を抑制することができる。

以上述べたように、第１の実施形態に係る電動二輪車１００において、制御部１０は、半導体スイッチＱ１～Ｑ６を制御することでモータ３の駆動を制御する。制御部１０は、第１～第６検出期間（モータステージ）に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間（通電ステージ）を周期的に設定し、第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように半導体スイッチＱ１～Ｑ６をＰＷＭ制御する。制御部１０は、第１～第６通電期間のうちの切り替え時の通電期間を、第１～第６検出期間のうちの切り替え時の検出期間に対して配置角度θに応じた期間ずらして設定する。

このように、本発明によれば、１２０°通電と１８０°通電との切り替え時に、アングルセンサ４ｕ～４ｗの配置角度θに応じて検出期間に対して通電期間をずらして設定することで、コイルに対するアングルセンサの配置角度のずれに起因する通電パターンの位相のずれを防止することができる。

したがって、本発明によれば、１２０°通電と１８０°通電との切替時におけるトルクの変動を抑制することができる。

（第２の実施形態）
次に、走行状態に応じて通電方式を選択する第２の実施形態について説明する。

第２の実施形態において、制御部１０は、第１の実施形態の構成に加えて、更に、検出速度が第１基準速度よりも遅く、かつ、設定デューティ比が、第１基準デューティ比以上である第３の場合には、第２半導体スイッチＱ２をオフしながら設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号（すなわち、第１相ハイ側ＰＷＭ信号）によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、第３の場合に、制御部１０は、第４半導体スイッチＱ４をオフしながら設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号（すなわち、第２相ハイ側ＰＷＭ信号）によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、第３の場合に、制御部１０は、第６半導体スイッチＱ６をオフしながら設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号（すなわち、第３相ハイ側ＰＷＭ信号）によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

より詳しくは、制御部１０は、第３の場合には、第１～第４通電期間に第２半導体スイッチＱ２をオフしながら、第２および第３通電期間にＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第３の場合に、制御部１０は、第３～第６通電期間に第４半導体スイッチＱ４をオフしながら、第４および第５通電期間にＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第３の場合に、制御部１０は、第５および第６通電期間ならびに第６通電期間に続く次周期の第１および第２通電期間に第６半導体スイッチＱ６をオフしながら、第６通電期間および次周期の第１通電期間にＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

このような第３の場合における制御により、１２０°通電が行われる。

また、制御部１０は、検出速度が第１基準速度以上であって第２基準速度よりも遅く、かつ、設定デューティ比が予め設定された第２基準デューティ比よりも低い第４の場合には、台形状の通電波形によるモータ３の駆動制御を行う。

台形状の通電波形によるモータ３の駆動制御は、デューティ比ゼロ（すなわち、オフ状態）から設定デューティ比まで段階的に増加し、増加の後に設定デューティ比を維持し、維持の後に設定デューティ比からデューティ比ゼロまで段階的に減少するように調整された調整デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替えるとともに、Ｕ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第１半導体スイッチＱ１に対して相補的に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を含む。第４の場合のＵ相ロー側ＰＷＭ信号は、第１半導体スイッチＱ１と同時に第２半導体スイッチＱ２をオンしないデッドタイムを形成するように調整デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、台形状の通電波形によるモータ３の駆動制御は、調整デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替えるとともに、Ｖ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第３半導体スイッチＱ３に対して相補的に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を含む。第４の場合のＶ相ロー側ＰＷＭ信号は、第３半導体スイッチＱ３と同時に第４半導体スイッチＱ４をオンしないデッドタイムを形成するように調整デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

また、台形状の通電波形によるモータ３の駆動制御は、調整デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替えるとともに、Ｗ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第５半導体スイッチＱ５に対して相補的に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を含む。第４の場合のＷ相ロー側ＰＷＭ信号は、第５半導体スイッチＱ５と同時に第６半導体スイッチＱ６をオンしないデッドタイムを形成するように調整デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＰＷＭ信号である。

より詳しくは、制御部１０は、第４の場合には、第１～第４通電期間に、Ｕ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替えるとともにＵ相ロー側ＰＷＭ信号によって第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第４の場合に、制御部１０は、第３～第６通電期間に、Ｖ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替えるとともにＶ相ロー側ＰＷＭ信号によって第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第４の場合に、制御部１０は、第５および第６通電期間ならびに第６通電期間に続く次周期の第１および第２通電期間に、Ｗ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替えるとともにＷ相ロー側ＰＷＭ信号によって第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

このような第４の場合における制御により、１８０°通電が行われる。

また、第４の場合に、Ｕ相ハイ側ＰＷＭ信号の調整デューティ比は、第１通電期間に設定デューティ比まで段階的に増加し、第２および第３通電期間に設定デューティ比に維持され、第４通電期間に設定デューティ比から段階的に減少してもよい。

また、第４の場合に、Ｖ相ハイ側ＰＷＭ信号の調整デューティ比は、第３通電期間に設定デューティ比まで段階的に増加し、第４および第５通電期間に設定デューティ比に維持され、第６通電期間に設定デューティ比から段階的に減少してもよい。

また、第４の場合に、Ｗ相ハイ側ＰＷＭ信号の調整デューティ比は、第５通電期間に設定デューティ比まで段階的に増加し、第６通電期間および次周期の第１通電期間に設定デューティ比に維持され、次周期の第２通電期間に設定デューティ比から段階的に減少してもよい。

また、制御部１０は、検出速度が第１基準速度以上であって第３基準速度よりも遅く、かつ、設定デューティ比が第３基準デューティ比以上であり、または、検出速度が第３基準速度以上である第５の場合には、第２半導体スイッチＱ２をオフしながら設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、第５の場合に、制御部１０は、第４半導体スイッチＱ４をオフしながら設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、第５の場合に、制御部１０は、第６半導体スイッチＱ６をオフしながら設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

より詳しくは、制御部１０は、第５の場合には、第１～第３通電期間に、第２半導体スイッチＱ２をオフしながらＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第５の場合に、制御部１０は、第３～第５通電期間に、第４半導体スイッチＱ４をオフしながらＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

また、第５の場合に、制御部１０は、第５および第６通電期間ならびに第６通電期間に続く次周期の第１通電期間に、第６半導体スイッチＱ６をオフしながらＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行ってもよい。

このような第５の場合における制御により、１８０°通電が行われる。

（電動二輪車１００の制御方法）
以下、図１４のフローチャートを参照して、駆動装置の制御方法の一例として、第１の実施形態に係る電動二輪車１００の制御方法について説明する。なお、図１４のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

先ず、制御部１０は、アクセルポジションセンサ５の検出信号に基づいてアクセル操作量を検出する（ステップＳ１）。

また、制御部１０は、アングルセンサ４の検出信号に基づいてロータ回転速度を検出する（ステップＳ２）。

アクセル操作量およびロータ回転速度を検出した後、制御部１０は、検出されたアクセル操作量および検出されたロータ回転速度（すなわち、検出速度とも呼ぶ）に基づいて、目標トルクを設定する（ステップＳ３）。

具体的には、図１０に示すように、制御部１０は、トルクマップを参照してアクセル操作量とロータ回転速度とに対応する目標トルクを取得することで、目標トルクを設定する。

トルクマップは、図１１に示すように、ロータ回転速度と、アクセル操作量と、目標トルクとの対応関係を示すマップである。トルクマップは、制御部１０が読出し可能な状態で記憶部２０に記憶されていてもよい。

目標トルクを設定した後、図１４に示すように、制御部１０は、検出速度と設定された目標トルクとに基づいてデューティ比を設定する（ステップＳ４）。

具体的には、図１０に示すように、制御部１０は、デューティ比マップを参照して検出速度と目標トルクとに対応するデューティ比を取得することで、デューティ比を設定する。デューティ比マップは、図１２に示すように、ロータ回転速度と、目標トルクと、デューティ比との対応関係を示すマップである。デューティ比マップは、制御部１０が読出し可能な状態で記憶部２０に記憶されていてもよい。

デューティ比を設定した後、図１４に示すように、制御部１０は、検出速度が予め設定された第１基準速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。

検出速度が第１基準速度以上でない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御部１０は、設定デューティ比が予め設定された第１基準デューティ比以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。

＜１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御＞
設定デューティ比が第１基準デューティ比以上でない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、制御部１０は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示される第１の領域Ｒ１（すなわち、第１の場合）の通電方式として、１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御を実行する（ステップＳ１１）。

１２０°上下段矩形波ＰＷＭ制御の詳細は、図５で説明したとおりである。

＜１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御＞
図１４に示すように、設定デューティ比が第１基準デューティ比以上である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、制御部１０は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示される第２の領域Ｒ２（すなわち、第３の場合）の通電方式として、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御を実行する（ステップＳ１２）。

１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御は、ハイサイドの半導体スイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５のみへのＰＷＭ制御をともなう略矩形状の通電波形を生じる１２０°通電である。

図１６に示すように、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する１番および２番の通電ステージ（すなわち、第２、第３通電期間）において、設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する６番～３番の通電ステージ（すなわち、第１～第４通電期間）において、第２半導体スイッチＱ２をオフし続ける制御を行う。

また、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する３番および４番の通電ステージ（すなわち、第４、第５通電期間）において、設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する２番～５番の通電ステージ（すなわち、第３～第６通電期間）において、第４半導体スイッチＱ４をオフし続ける制御を行う。

また、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する５番および６番の通電ステージ（すなわち、第６通電期間および次周期の第１通電期間）において、設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する４番～１番の通電ステージ（すなわち、第５、第６通電期間および次周期の第１、第２通電期間）において、第６半導体スイッチＱ６をオフし続ける制御を行う。

以上のような１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御によれば、設定デューティ比が高い場合には、ローサイドのスイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６をオフしてハイサイドのスイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５のみにＰＷＭ制御を行うことで、ハイサイドのスイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５とローサイドのスイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６との間でデッドタイムが形成されるように互いのＰＷＭ信号のデューティ比を調整することを要しなくなる。

これにより、ハイサイドのＰＷＭ信号のデューティ比を十分に大きくすることができるので、バッテリ２の充電電圧を最大限利用して可及的に大きなトルクを出力することが可能となる。

＜１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御＞
図１４に示すように、検出速度が第１基準速度以上である場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、制御部１０は、検出速度が第２基準速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。

検出速度が第２基準速度以上でない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御部１０は、設定デューティ比が第２基準デューティ比以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。

設定デューティ比が第２基準デューティ比以上でない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、制御部１０は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示される第３の領域Ｒ３（すなわち、第４の場合）の通電方式として、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御を実行する（ステップＳ１３）。

１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御は、ハイサイドの半導体スイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５とローサイドの半導体スイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６との双方へのＰＷＭ制御をともなう略台形状の通電波形を生じる１８０°通電である。

図１７に示すように、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御においては、連続する６番～３番の通電ステージ（すなわち、第１～第４通電期間）において、調整デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。より詳しくは、６番の通電ステージにおいて、設定デューティ比まで段階的に増加し、１番および２番の通電ステージにおいて設定デューティ比に維持され、３番の通電ステージにおいて設定デューティ比から段階的に減少するようなデューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

図１７中の破線枠部を拡大した図１８に示すように、ＰＷＭ信号は、制御部１０で生成される三角波に基づいて、三角波によるキャリア周期毎に生成される。Ｕ相の台形波が立ち上がる６番の通電ステージにおいて、Ｕ相のＰＷＭ信号のデューティ比は、時間経過にしたがって段階的に増加している。また、図示はしないが、Ｕ相の台形波が立ち下がる第３番の通電ステージにおいて、Ｕ相のＰＷＭ信号のデューティ比は、時間経過にしたがって段階的に減少する。

また、図１７に示すように、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御においては、連続する６番～３番の通電ステージにおいて、第１半導体スイッチＱ１と同時に第２半導体スイッチＱ２をオンしないデットタイムを形成するようにＵ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＵ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第１半導体スイッチＱ１に対して相補的に第２半導体スイッチＱ２のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御においては、連続する２番～５番の通電ステージ（すなわち、第３～第６通電期間）において、調整デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。より詳しくは、２番の通電ステージにおいて、設定デューティ比まで段階的に増加し、３番および４番の通電ステージにおいて設定デューティ比に維持され、５番の通電ステージにおいて設定デューティ比から段階的に減少するようなデューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御においては、連続する２番～５番の通電ステージにおいて、第３半導体スイッチＱ３と同時に第４半導体スイッチＱ４をオンしないデットタイムを形成するようにＶ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＶ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第３半導体スイッチＱ３に対して相補的に第４半導体スイッチＱ４のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御においては、連続する４番～１番の通電ステージ（すなわち、第５、第６通電期間および次周期の第１、第２通電期間）において、調整デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。より詳しくは、４番の通電ステージにおいて、設定デューティ比まで段階的に増加し、５番および６番の通電ステージにおいて設定デューティ比に維持され、１番の通電ステージにおいて設定デューティ比から段階的に減少するようなデューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御においては、連続する４番～１番の通電ステージにおいて、第５半導体スイッチＱ５と同時に第６半導体スイッチＱ６をオンしないデットタイムを形成するようにＷ相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整されたＷ相ロー側ＰＷＭ信号によって、第５半導体スイッチＱ５に対して相補的に第６半導体スイッチＱ６のオン／オフを切り替える制御を行う。

以上のような１８０°上下段台形波ＰＷＭ制御によれば、通電波形の立ち上げおよび立ち下げを緩やかに行うことで、リップルを抑制することができる。

＜１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御＞
図１４に示すように、検出速度が第２基準速度以上である場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、制御部１０は、検出速度が第３基準速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。

検出速度が第３基準速度以上でない場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、または、設定デューティ比が第２基準デューティ比以上である場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、制御部１０は、設定デューティ比が第３基準デューティ比以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。

設定デューティ比が第３基準デューティ比以上でない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御部１０は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示される第４の領域Ｒ４（すなわち、第２の場合）の通電方式として、１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御を実行する（ステップＳ１４）。なお、図１５Ｂの例において、第３基準デューティ比は第１基準デューティ比と一致しているが、第３基準デューティ比は第１基準デューティ比と異なっていてもよい。

１８０°上下段矩形波ＰＷＭ制御の詳細は、図７で説明した通りである。

＜１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御＞
図１４に示すように、検出速度が第３基準速度以上である場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、または、設定デューティ比が第３基準デューティ比以上である場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部１０は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示される第５の領域Ｒ５（すなわち、第５の場合）の通電方式として、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御を実行する（ステップＳ１５）。

１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御は、ハイサイドの半導体スイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５のみへのＰＷＭ制御をともなう略矩形状の通電波形を生じる１８０°通電である。

図１９に示すように、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する１番～３番の通電ステージ（すなわち、第１～第３通電期間）において、設定デューティ比のＵ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第１半導体スイッチＱ１のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する１番～３番の通電ステージにおいて、第２半導体スイッチＱ２をオフし続ける制御を行う。

また、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する３番～５番の通電ステージ（すなわち、第３～第５通電期間）において、設定デューティ比のＶ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第３半導体スイッチＱ３のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する３番～５番の通電ステージにおいて、第４半導体スイッチＱ４をオフし続ける制御を行う。

また、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する５番～１番の通電ステージ（すなわち、第５、第６通電期間および次周期の第１通電期間）において、設定デューティ比のＷ相ハイ側ＰＷＭ信号によって第５半導体スイッチＱ５のオン／オフを切り替える制御を行う。

また、１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御においては、連続する５番～１番の通電ステージにおいて、第６半導体スイッチＱ６をオフし続ける制御を行う。

以上のような１８０°上段矩形波ＰＷＭ制御によれば、１２０°上段矩形波ＰＷＭ制御の場合と同様に、設定デューティ比が高い場合に、ローサイドのスイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６をオフしてハイサイドのスイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５のみにＰＷＭ制御を行うことで、ハイサイドのスイッチＱ１、Ｑ３、Ｑ５とローサイドのスイッチＱ２、Ｑ４、Ｑ６との間でデッドタイムが形成されるように互いのＰＷＭ信号のデューティ比を調整することを要しなくなる。

これにより、ハイサイドのＰＷＭ信号のデューティ比を十分に大きくすることができるので、バッテリ２の充電電圧を最大限利用して可及的に大きなトルクを出力することが可能となる。

第２の実施形態によれば、検出速度および設定デューティ比に応じて好適なＰＷＭ制御を選択することができるので、バッテリ２の充電電圧を最大限利用して可及的に大きなトルクを出力することが可能となる。

上述した実施形態で説明した電動車両制御装置１の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、電動車両制御装置１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。

また、電動車両制御装置１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。

上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではない。異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１ 電動車両制御装置
３ モータ
４ アングルセンサ
１０ 制御部

Claims (12)

1. 一端が電源端子に接続され、他端がモータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、
   一端が前記第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、
   一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、
   一端が前記第２出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第４スイッチと、
   一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、
   一端が前記第３出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第６スイッチと、
   前記第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置され、前記モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、前記ロータの回転角度を検出する少なくとも１相のアングルセンサと、
   前記第１～第６スイッチを制御することで前記モータの駆動を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、
   前記第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、前記第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
   前記第１～第６通電期間のうちの前記切り替えの直後の通電期間を、前記第１～第６検出期間のうちの前記切り替えの直後の検出期間に対して前記配置角度に応じた期間ずらして設定し、
   前記制御部は、前記アングルセンサによる検出角度に基づいて前記ロータの回転速度を検出し、前記ロータの検出速度が予め設定された第１基準速度よりも遅い第１の場合には、前記１２０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、前記検出速度が前記第１基準速度以上である第２の場合には、前記１８０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
   前記制御部は、前記切り替えの直後の通電期間に続く通電期間を、前記切り替えの直後の検出期間に続く検出期間に対して前記配置角度に応じた期間に前記検出速度と前記モータの回転を制御するためのユーザ操作量とに基づいて設定された設定角度に応じた期間を加えた期間ずらして設定することを特徴とする駆動装置。
2. 前記アングルセンサは、前記同相のコイルに対して遅角側にずらして配置され、
   前記制御部は、前記切り替えの直後の通電期間を前記切り替えの直後の検出期間に対して進角側にずらして設定することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記制御部は、
   前記１２０°通電と前記１８０°通電とを切り替えるときに、前記ＰＷＭ制御のデューティ比を切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。
4. 前記第１の場合は、前記検出速度と前記モータの回転を制御するためのユーザ操作量とに基づいて設定された設定デューティ比が、予め設定された第１基準デューティ比よりも低い場合であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駆動装置。
5. 前記第２の場合は、前記検出速度が予め設定された第２基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第１基準デューティ比よりも低い予め設定された第２基準デューティ比以上であって予め設定された第３基準デューティ比よりも低く、または、前記検出速度が前記第２基準速度以上であって予め設定された第３基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第３基準デューティ比よりも低い場合であることを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
6. 前記制御部は、前記第１の場合には、
   前記設定デューティ比の第１相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第１スイッチと同時に前記第２スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第１相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第１相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチに対して相補的に前記第２スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
   前記設定デューティ比の第２相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第３スイッチと同時に前記第４スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第２相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第２相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチに対して相補的に前記第４スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
   前記設定デューティ比の第３相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第５スイッチと同時に前記第６スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第３相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第３相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチに対して相補的に前記第６スイッチのオン／オフを切り替える制御とを行うことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
7. 前記制御部は、前記第１の場合には、
   前記第１～第４通電期間に前記第２スイッチのオン／オフを切り替えながら前記第２および第３通電期間に前記第１スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
   前記第３～第６通電期間に前記第４スイッチのオン／オフを切り替えながら前記第４および第５通電期間に前記第３スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
   前記第５および第６通電期間ならびに前記第６通電期間に続く次周期の第１および第２通電期間に前記第６スイッチのオン／オフを切り替えながら前記第６通電期間および前記次周期の第１通電期間に前記第５スイッチのオン／オフを切り替える制御を行うことを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
8. 前記制御部は、前記第２の場合には、
   前記設定デューティ比の第１相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第１スイッチと同時に前記第２スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第１相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第１相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第１スイッチに対して相補的に前記第２スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
   前記設定デューティ比の第２相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第３スイッチと同時に前記第４スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第２相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第２相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第３スイッチに対して相補的に前記第４スイッチのオン／オフを切り替える制御と、
   前記設定デューティ比の第３相ハイ側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチのオン／オフを切り替えるとともに、前記第５スイッチと同時に前記第６スイッチをオンしないデッドタイムを形成するように前記第３相ハイ側ＰＷＭ信号との間でデューティ比が調整された第３相ロー側ＰＷＭ信号によって前記第５スイッチに対して相補的に前記第６スイッチのオン／オフを切り替える制御とを行うことを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
9. 前記制御部は、前記第２の場合には、
   前記第１～第３通電期間に前記第１スイッチのオン／オフを切り替えるとともに前記第２スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
   前記第３～第５通電期間に前記第３スイッチのオン／オフを切り替えるとともに前記第４スイッチのオン／オフを切り替える制御を行い、
   前記第５および第６通電期間および前記第６通電期間に続く次周期の第１通電期間に前記第５スイッチのオン／オフを切り替えるとともに前記第６スイッチのオン／オフを切り替える制御を行うことを特徴とする請求項８に記載の駆動装置。
10. モータと、駆動装置と、を備える電動車両であって、
    前記駆動装置は、
    一端が電源端子に接続され、他端が前記モータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、
    一端が前記第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、
    一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、
    一端が前記第２出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第４スイッチと、
    一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、
    一端が前記第３出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第６スイッチと、
    前記第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置され、前記モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、前記ロータの回転角度を検出する少なくとも１相のアングルセンサと、
    前記第１～第６スイッチを制御することで前記モータの駆動を制御する制御部とを備え、
    前記制御部は、
    前記第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、
    前記第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、前記第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
    前記第１～第６通電期間のうちの前記切り替えの直後の通電期間を、前記第１～第６検出期間のうちの前記切り替えの直後の検出期間に対して前記配置角度に応じた期間ずらして設定し、
    前記制御部は、前記アングルセンサによる検出角度に基づいて前記ロータの回転速度を検出し、前記ロータの検出速度が、予め設定された第１基準速度よりも遅く、かつ、前記検出速度とユーザによるアクセル操作量とに基づいて設定された設定デューティ比が、予め設定された第１基準デューティ比よりも低い第１の場合には、前記１２０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、前記検出速度が前記第１基準速度以上であって予め設定された第２基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第１基準デューティ比よりも低い予め設定された第２基準デューティ比以上であって予め設定された第３基準デューティ比よりも低く、または、前記検出速度が前記第２基準速度以上であって予め設定された第３基準速度よりも遅く、かつ、前記設定デューティ比が前記第３基準デューティ比よりも低い第２の場合には、前記１８０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
    前記制御部は、前記切り替えの直後の通電期間に続く通電期間を、前記切り替えの直後の検出期間に続く検出期間に対して前記配置角度に応じた期間に前記検出速度と前記アクセル操作量とに基づいて設定された設定角度に応じた期間を加えた期間ずらして設定することを特徴とする電動車両。
11. 前記制御部は、
    前記ロータの回転速度と、前記アクセル操作量と、前記モータのトルクとの対応関係を示すトルクマップに基づいて、前記検出速度および前記アクセル操作量に対応するトルクを設定し、
    前記ロータの回転速度と、前記トルクと、デューティ比との対応関係を示すデューティマップに基づいて、前記検出速度および前記設定されたトルクに対応するデューティ比を前記設定デューティ比として設定することを特徴とする請求項１０に記載の電動車両。
12. 一端が電源端子に接続され、他端がモータの第１相コイルへの第１出力端子に接続された第１スイッチと、一端が前記第１出力端子に接続され、他端が接地端子に接続された第２スイッチと、一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第２相コイルへの第２出力端子に接続された第３スイッチと、一端が前記第２出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第４スイッチと、一端が前記電源端子に接続され、他端が前記モータの第３相コイルへの第３出力端子に接続された第５スイッチと、一端が前記第３出力端子に接続され、他端が前記接地端子に接続された第６スイッチとを備えた駆動装置の制御方法であって、
    前記第１～第３相コイルのうちの同相のコイルに対して予め設定された配置角度でずらして配置された少なくとも１相のアングルセンサで、前記モータのロータの回転に応じて周期的に繰り返されるそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６検出期間毎に、前記ロータの回転角度を検出し、
    前記第１～第６検出期間に応じてそれぞれが電気角６０°に相当する連続する第１～第６通電期間を周期的に設定し、
    前記第１～第６通電期間のうちの連続する２つの通電期間に相電流を流す１２０°通電と、前記第１～第６通電期間のうちの連続する３つの通電期間に相電流を流す１８０°通電と、を切り替えるように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
    前記第１～第６通電期間のうちの前記切り替えの直後の通電期間を、前記第１～第６検出期間のうちの前記切り替えの直後の検出期間に対して前記配置角度に応じた期間ずらして設定し、
    前記アングルセンサによる検出角度に基づいて前記ロータの回転速度を検出し、前記ロータの検出速度が予め設定された第１基準速度よりも遅い第１の場合には、前記１２０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、前記検出速度が前記第１基準速度以上である第２の場合には、前記１８０°通電を行うように前記第１～第６スイッチをＰＷＭ制御し、
    前記切り替えの直後の通電期間に続く通電期間を、前記切り替えの直後の検出期間に続く検出期間に対して前記配置角度に応じた期間に前記検出速度と前記モータの回転を制御するためのユーザ操作量とに基づいて設定された設定角度に応じた期間を加えた期間ずらして設定することを特徴とする駆動装置の制御方法。

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