JP7160802B2 - 切替えモジュールを備えた把持装置 - Google Patents
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Description
3 10,70,80に対する中心線
4 シリンダ内室
5 ハウジング内室、ハウジング内部
6 機械キャリッジ、機械部分、取扱い機器部分
7 ワークピース
9 把持方向、キャリッジ走行方向
10 ベース体、ハウジング
11 ガイド部分
12 ベース体上側
13 ベース体下側、アダプタ面
15 鉛直の固定孔
16 横孔
18 ハウジングカバー、カバープレート
20 ガイド溝
21 左側の溝側面
22 右側の溝側面
23,24 側壁、ガイド溝壁
26 レールガイド溝
28 嵌合ピン孔
31,32 ガイドレール、キャリッジガイドレール
37 底面、31,32の下面;面
41 平頭ねじ
42 嵌合ピン
51 駆動部分
55 楕円の円筒切欠き
56 扁平シール用のシール座凹部
61 中央の貫通孔
65 モジュールハウジング切欠き
66 センサ切欠き
68 71における凹部
69 71における固定孔
70 切替えモジュール
71 モジュールハウジング
72 上側、アダプタ面
73 下側、アダプタ面
74 切欠き
75 サイドカバー、プレキシガラスカバー
76 保持カバー
77 カバーパネル
78 フロントカバー
79 扁平シール
80 複動式スライドくさび伝動装置
81 複動式スライドくさびエレメント、複動式スライドくさび、伝動装置部材
83,84 端面側、斜めの端面
85,86 支持ウェブ
87 くさび溝
91,92 T字形のくさびウェブ
95 座ぐり孔
96 ねじ山付孔
100,101 キャリッジ
102 上側
103 端面側、端面
105 キャリッジガイド溝
106 T溝
107 くさび面、開放接触部
108 くさび面、閉鎖接触部
109 潤滑ポケット
110 アダプタ載置部
115 300用のねじ山付孔
118 300用のねじ
120 空気圧式の、複動式のシリンダピストンユニット/駆動装置/アクチュエータ
121 楕円形のピストン
122 ピストンヘッド側
123 ピストンロッド側
124 円板形状の突出部/ストッパ
125 ピストンヘッド側の、円筒形の突出部
126 136用の盲孔
127 圧力補償孔
131 ピストンロッドスリーブ、ピストンロッド;パワートレーン
132 ピストンロッドねじ、ピストンロッド
135 貫通孔
136 円板磁石、155用のトリガ
150 グリッパアプリケーションソフトウェア用のコンピュータおよびメモリモジュール、電子制御装置
151 制御基板
155 アナログの位置発信器/ピストン位置センサ
157 例えばケーブル引張り力軽減エレメントを備えた電気接続部
158 負荷電流および信号電流用のケーブル;556参照
180 電気的な信号出力部を備えた圧力センサ
200,201 方向切換え弁、3/2方向切換え弁
211 空気圧式のパイロット制御装置(両側)
212 電磁石、行程磁石
213 200,201における作業接続部
217,218 電気制御線
227 消音器、空気抜きフィルタ
233 200,201における主供給部
240 圧力制限弁
244,245 圧縮空気接続部、圧力媒体接続部
246 圧縮空気管路、圧縮空気ホース
249 200,201用の弁空気抜き孔
250 比例制御器、ミニチュア比例制御器
251 2/2方向切換え弁、供給路
252 2/2方向切換え弁、戻し路
253 管路
261 増幅器
262 基準圧の入口
263 実際圧の出口
264 実際圧の入口
301,302 ガイド溝シール
505 把持装置、平行グリッパ
550 第1のメインアセンブリ、外部の制御装置、プログラマブル論理制御装置=SPS
551 第1のSPS機能アセンブリ、機械ソフトウェア
553 第2のSPS機能アセンブリ、ポイントツーポイント通信用のデータインタフェース
556 550と505との間におけるデータおよびエネルギ用のシールドされていないケーブル;158参照
557 シールドされていない3線式~5線式接続部/複線式接続部
561 電源ケーブル
580 個別の第2のメインアセンブリ/制御器
581 第1の制御器機能ユニット、位置制御器
582 第2の制御器機能ユニット、圧力制御器
583 第3の制御器機能ユニット、センサインタフェース
584 センサインタフェース
586 ポイントツーポイント通信用のデータインタフェース
Claims (9)
- 把持エレメント(1,2)を保持するキャリッジ(100,101)または旋回アームを備えた把持装置であって、前記キャリッジ(100,101)または前記旋回アームは、ベース体(10)において開放位置と閉鎖位置との間で、支持されかつ案内されており、かつ少なくとも1つのシリンダピストンユニット(120)を用いて駆動可能である、把持装置において、
前記ベース体(10)に、モジュールハウジング(71)内に収容された電気駆動制御可能な切替えモジュール(70)が取付け可能であり、
前記モジュールハウジング(71)は、少なくとも1つの圧力媒体接続部(245)と、少なくとも1つの電気接続部(157)とを有しており、前記電気接続部は、負荷線および制御線を含んでおり、
前記切替えモジュール(70)内に、圧力媒体を切り換える電気駆動制御可能な少なくとも2つの方向切換え弁(200,201)と、少なくとも1つの電子式のコンピュータおよびメモリモジュール(150)とが、外部制御信号および内部制御信号の変換ならびに外部制御信号および内部制御信号の評価のために配置されており、前記内部制御信号は、少なくとも1つのセンサ(155,180)から発信され、該センサ(155,180)は、少なくとも、前記ベース体(10)内においてまたは前記ベース体(10)に接して、または前記モジュールハウジング(71)内において、1つまたは複数の前記キャリッジ(100,101)および/または前記シリンダピストンユニット(120)の少なくとも1つの物理的な特性値を検出し、
前記圧力媒体は、比例制御器(250)から前記方向切換え弁(200,201)を介して前記シリンダピストンユニット(120)のシリンダに供給される、
把持装置。 - 前記ベース体(10)は、第1のアダプタ面(13)を有しており、該第1のアダプタ面(13)において前記切替えモジュール(70)が前記切替えモジュール(70)のアダプタ面(72)を介して適応可能である、請求項1記載の把持装置。
- 前記切替えモジュール(70)は、前記ベース体(10)とは反対の下側に、前記ベース体(10)の前記アダプタ面(13)に完全にまたは少なくとも部分的に適合するモジュール固有の機械側のアダプタ面(73)を有している、請求項2記載の把持装置。
- 個々の前記センサ(155)は、前記物理的な特性値として、択一的にまたは組み合わせて、少なくとも位置、距離、速度および加速度を検出する、請求項1記載の把持装置。
- 前記切替えモジュール(70)の前記コンピュータおよびメモリモジュール(150)は、タイマを有している、請求項1記載の把持装置。
- 前記コンピュータおよびメモリモジュール(150)は、検出された前記物理的な特性値のうちの少なくとも一部を、光学信号または音響信号に変換し、前記光学信号または音響信号を前記モジュールハウジング(71)において、少なくとも1つの表示装置または再生装置を介して提供する、請求項1または4記載の把持装置。
- 前記方向切換え弁(200,201)は、それぞれ1つの遮断・休止位置を有していて、かつ両側において空気圧式または液圧式にパイロット制御可能である、請求項1記載の把持装置。
- 前記比例制御器(250)は、電気駆動制御可能な少なくとも2つの方向切換え弁(251,252)、電気信号を生成する1つの圧力センサ(180)、および1つの増幅器(261)を有している、請求項7記載の把持装置。
- 前記方向切換え弁(200,201)は、カートリッジ弁である、請求項1記載の把持装置。
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