JP7160270B2 - 板状部品移動装置、板状部品移動装置の制御装置、及び、板状部品移動プログラム - Google Patents

Description

本発明は、板状部品移動装置、板状部品移動装置の制御装置、及び、板状部品移動プログラムに関する。

従来、住宅等の建築物には、柱や梁等の棒状の部材と共に、屋根を形成する屋根部材又はその屋根部材を敷き詰める下地となる下地部材、外壁や区画空間の内壁を形成する壁部材、区画空間の床を形成する床部材等として板状の部材（部品）が用いられている。このような部材は、建築物における使用場所に応じて予め切削や切断等によって多様な形状に加工された後、所謂プレカット加工が行われた後に、複数の層に積み重なった状態とされ、施工現場に配送される（例えば、特許文献１参照）。

特開平８－１９９９５号公報

多様な形状の部材（部品）を積み重ねる場合に、荷崩れ等を起こさないように、各部材を適切に配置すると共に、各部材を安定的に支持するための桟部材を適所に配置する必要があり、それらを好適に積み重なった状態とする構成、例えば、精度良く積み重ねたり、効率良く積み重ねたりする構成について改良の余地のある可能性があった。

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、各種の部材（部品）を好適に積み重なった状態とすることが可能な板状部品移動装置、板状部品移動装置の制御装置、及び、板状部品移動プログラムを提供することを目的としている。

この目的を達成するために、請求項１に記載の板状部品移動装置は、
板状の材料を複数に分断可能な加工装置によって加工された加工部品であって、厚み方向を向く少なくとも一面に当該加工部品の向きを識別可能な方向識別情報が付された加工部品を少なくとも含む所定数の板状の部品を複数の層に積み重なった状態とする積込手段と、
その積込手段によって前記部品を前記複数の層に積み重なった状態とする場合における前記部品の位置と向きとを記憶する配置記憶手段と、
前記板状の材料を配置可能な大きさに設定された加工部品支持領域に、前記加工装置によって加工された前記加工部品を、前記方向識別情報が上下方向の少なくとも一方側を向いた状態にして支持する加工部品支持手段と、
その加工部品支持手段によって支持された前記加工部品に付された前記方向識別情報に基づいて前記加工部品の向きを識別し、前記配置記憶手段によって記憶された前記部品の向きとなるように前記積込手段の動作を制御して前記所定数の板状の部品を複数の層に積み重なった状態とする制御手段とを備えていることを特徴とする。

請求項２に記載の板状部品移動装置は、請求項１に記載の板状部品移動装置において、
前記積込手段は、前記加工部品に接触して前記加工部品を吊り上げるための接触部と、当該接触部を基部に対して移動可能に動作させる動作部とを備え、
前記方向識別情報を前記制御手段に入力するための情報入力装置が、前記動作部に対して前記接触部が位置する先端部側に取り付けられ、
前記制御手段は、前記加工部品支持領域の中で、前記積込手段による移動の対象となる移動対象部品が前記加工装置による加工の後に位置する加工後部品位置、又は前記移動対象部品に付される前記方向識別情報が位置する加工後情報位置として推定される位置の近傍に、前記接触部と前記情報入力装置とが近付くように、前記積込手段の動作を制御することを特徴とする。

請求項３に記載の板状部品移動装置の制御装置は、請求項１又は２に記載の板状部品移動装置の動作を制御する制御装置であって、前記配置記憶手段と前記制御手段とを備えていることを特徴とする。

請求項４に記載の板状部品移動プログラムは、請求項３に記載の板状部品移動装置の制御装置の演算処理を実行させることが可能に構成されていることを特徴とする。

請求項１に記載の板状部品移動装置によれば、積込手段の動作を制御して、加工部品を少なくとも含む所定数の板状の部品を複数の層に積み重なった状態とする場合に、加工部品支持手段によって支持された加工部品に付された方向識別情報に基づいて加工部品の向きを識別し、加工部品の向きを配置記憶手段によって記憶された向きに合わせる制御が行われる。したがって、板状の材料から加工される際の加工部品の向きと、積み重なった状態とされる場合に配置される向きとが異なる場合や、加工時や積込手段による積み重ね前に加工部品の向きにずれが生じていた場合であっても、加工部品の向きを方向識別情報に基づいて調整することができ、各加工部品を所望の位置に所望の向きで高精度に配置することができる。これによって、各加工部品を好適に積み重なった状態とすることができ、積み重ねられた部品の向きのずれに基づく荷崩れの発生を抑制できる。また、加工部品が所定数の部品を積み重ねる規定の領域からはみ出すことを防止でき、はみ出した部分が建築現場への搬送途中や、建築現場にて容易に破損してしまうといったことも抑制できる。

また、加工装置によって加工されることで多様な形状となる各加工部品の向きを、方向識別情報を認識することによって特定できるために、そのような多様な形状の各加工部品の外形を個別に認識してその向きを特定する場合に比べて、加工部品の向きを簡素な方向認識制御に基づき高速に特定でき、各加工部品を所望の位置に所望の向きで簡便かつ高速に配置することができる。

請求項２に記載の板状部品移動装置によれば、加工部品支持領域の中で、移動対象部品の加工後部品位置又は加工後情報位置に応じた異なる経路にて、加工部品支持領域に接触部と情報入力装置とが近付くように、積込手段の動作が制御される。加工前の材料から分断される各加工部品の位置は予め決まっており、また、その加工順序も各加工部品の位置に基づいたものであって、各加工部品の加工後部品位置や加工後情報位置を推定できることを勘案すれば、方向識別情報が位置している可能性の高い位置の近傍から移動対象部品の方向識別情報を探索することが可能となり、移動対象である加工部品の方向識別情報を効率良く認識することができる。これによって、各加工部品を所望の位置に所望の向きで効率良く配置することが可能になる。

請求項３に記載の板状部品移動装置の制御装置によれば、請求項１又は２に記載の板状部品移動装置と同様の効果を奏する板状部品移動装置の制御装置を提供することができる。

請求項４に記載の板状部品移動プログラムによれば、請求項３に記載の板状部品移動装置の制御装置の演算処理を実行させることが可能な板状部品移動プログラムを提供することができる。

板状部品製造装置の構成を示す模式図 （Ａ）は、積層体の一部の部分分解斜視図であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は、層内での部品及び桟部材の配置を示す上面図 （Ａ）は、撮像機器の動作を示す模式図、（Ｂ）及び（Ｃ）は、保持機器の動作を示す模式図 （Ａ）は、桟部材支持部を示す模式図、（Ｂ）は、（Ｃ）は、単一の桟部材を供給する動作を示す模式図であり、（Ｄ）は、複数の桟部材を同時に供給する動作を示す模式図

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、板状部品製造装置１の構成の一例を示す模式図である。また、図２（Ａ）は、所定数の部品及び桟部材が複数の層に積み重なった状態とした積層体の一例を部分的に分解して示す斜視図であり、図２（Ｂ）は、上下に重なる２層のうちの上層における部品及び桟部材の配置の一例を示す上面図であり、図２（Ｃ）は、その下層における部品及び桟部材の配置の一例を示す上面図である。

板状部品製造装置１は、板状の材料を加工する加工装置、加工装置によって加工された加工部品等を含む所定数の板状の部品が複数の層に積み重なった状態とすることが可能な板状部品移動装置とを備え、板状の材料に対する加工と、その加工により切り出される部品の積み重ねとを連動して行える装置である。具体的には、板状部品製造装置１は、図１に示すように、材料支持部１０と、識別情報付加部２０と、加工部３０と、部品支持部４０と、積層支持部５０と、桟部材支持部６０と、積込部７０と、残材回収部８０と、制御部９０とを備えている。加工部３０は、加工装置としての機能部分と、板状部品移動装置としての機能部分とを含んでおり、加工部３０の一部を含む各部位が板状部品移動装置を構成する。

材料支持部１０は、加工前の板状の材料１２を多段に積み重ねられた状態で支持し、後述する識別情報付加部２０を介して、その材料１２を１つずつ加工部３０に供給する。材料支持部１０には、作業者によって、製造する部品に適した材質及び大きさの板状の材料１２が供給される。

識別情報付加部２０は、材料支持部１０から加工部３０へ材料１２を搬送する搬送経路において、各材料１２に対して、製造予定（積層予定）の所定数の部品１３を互いに識別可能な個体識別情報と、各部品１３の向きを識別可能な方向識別情報とを含む所定の識別情報を付すことが可能な装置であって、具体的には、各材料１２の一面（上面）に、文字、記号、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等の識別情報を印刷可能な印刷機（印字機）を備えている。

識別情報付加部２０は、個体識別情報としての建築物における各部品の使用位置との対応を示す使用位置情報等を含むコード情報としてバーコード２１を印刷する。また、識別情報付加部２０は、バーコード２１の位置に対して予め定めた方向へ一定の距離だけ離れた所定の位置には、各材料１２から切り出される予定の各部品１３の向きを示す方向識別情報として利用可能で、各部品１３に共通な共通記号２２（図３（Ｃ）参照）を印刷する。共通記号２２が付される位置としては、各部品１３において重心から離れた縁部分に付されるよりも、重心に近い一定範囲（例えば、１０ｃｍ）内の位置に付されることが好ましく、各部品１３の重心に重なる位置に付すようにしてもよい。

識別情報付加部２０によって識別情報が付加される各部品１３には、加工部３０による加工によって形成される部品１３ａ～１３ｄ（加工部品：以下においては部品１３ａ等と略記する）があり、また、加工部３０による加工が不要な部品（加工不要部品）が含まれる。加工部３０による加工によって分離された一部分であって、部品１３として利用不能な廃材（残材１５）については、識別情報付加部２０が識別情報を付加しないように構成されている。

なお、バーコード２１には、個体識別情報に加えて、積層体１１を構成する複数の層のいずれの層に配置されるかを指定する層情報と、配置すべき層内における配置の位置を指定する層内位置情報を含む構成であってもよい。この構成の場合、後述する制御部９０において、積層体１１の積層態様を記憶した制御機器と、後述する積込部７０による積み込みを管理する制御機器とが異なる場合に、後者の管理機器に積層態様に関する情報がなくても、バーコード２１と共通記号２２との情報に基づいて、所定数の部品１３を適切に積み重ねることができる。また、個体識別情報を１つのバーコード２１によって付加する必要はなく、これに代えて、又はこれに加えて、ＱＲコード（登録商標）などの別のコード情報を付加してもよいし、２以上のコード情報を付加してもよい。また、共通記号２２を必ずしも付加する必要はなく、個体識別情報を、特定の方向を識別可能な形のみを利用して付加し、その個体識別情報を方向識別情報としても利用するようにしてもよい。

また、識別情報付加部２０は、識別情報を材料１２に印刷する構成に限らず、これに代えて、又は、これに加えて、識別情報を印刷したシールや識別情報を記憶したＩＣチップを材料１２に貼着する構成であってもよい。また、識別情報付加部２０は、加工部３０による加工前に、識別情報を材料１２に付加する構成に限らず、加工部３０による加工後において、識別情報を各部品１３に付加する構成であってもよい。また、少なくとも一部の部品１３に、識別情報の少なくとも一部（例えば、共通記号２２）が付加されないようにしてもよく、例えば、加工不要部品は、加工が行われない分、移動に際しての位置ずれを少なく抑え易く、また、一定の大きさ以下（例えば、最長の辺の長さが３０ｃｍ以下）の小型の部品については回転のズレがあっても積み込みに際してのズレ量の大きさは小さいため、バーコード２１のみを利用して積み込みを行うようにしてもよい。

加工部３０は、板状の材料１２を切削加工する加工装置と、材料１２及び部品１３を搬送する搬送装置とで構成されており、例えば、図示しないが、電動鋸やカッター等の切断機器と、切断機器と材料１２及び部品１３を移動させる移動機構と、それら移動機構を駆動させる駆動機器とを含む構成である。加工部３０は、材料支持部１０から順次に供給される材料１２を加工し、各材料１２から１又は複数の部品１３を製造し、製造された１又は複数の部品１３を部品支持部４０へ搬送する。加工不要部品については、材料１２を未加工のまま、部品支持部４０へ移動する。

また、加工部３０における加工は、制御部９０の制御により施工順や歩留まり等を考慮して、材料１２に対して１又は複数の部品１３を割り当てて加工を行う。この割り当てによって、部品１３として利用不能な残り部分は、廃材（残材１５）としてもよいし、部品１３を積層する場合に部品１３の間に介在させる桟部材１４（以下において、加工桟部材１４Ｒとも称す）に利用してもよい。この材料１２の残り部分を加工桟部材１４Ｒとする場合の加工や使用の詳細については、まとめて後述する。

部品支持部４０は、板状の材料１２を配置可能な大きさに設定されて部品１３ａ等を支持可能な部品支持領域４０Ａに、加工部３０によって加工された部品１３ａ等を、バーコード２１及び共通記号２２が上下方向（高さ方向、又は鉛直方向）の少なくとも一方側を向いた状態にして支持することが可能な構成である。また、部品支持部４０は、加工不要部品についても、バーコード２１及び共通記号２２が上下方向の少なくとも一方側を向いた状態にして支持する。

ここで、本実施形態では、全てのバーコード２１及び共通記号２２を上方から読み取る場合について主に説明し、バーコード２１及び共通記号２２が上方向を向くように印刷され、部品支持領域４０Ａにてバーコード２１及び共通記号２２が上方向を向く場合について説明するが、バーコード２１及び共通記号２２が下方向を向くように印刷し、部品支持部４０において、例えば、透明な支持面によって部品１３ａ等の下側を支持し、部品１３ａ等の下側からバーコード２１及び共通記号２２を読み取るようにしてもよい。

また、部品支持部４０は、加工部３０から受け取った各部品１３を所定の方向（図１の下方向）に移送可能な構成であって、加工部３０から搬送されてくる部品１３を順次に受け取る。この受け取りにおいては、１つの材料１２から部品１３の全てを切削加工した後に一括して搬送してもよいし、各部品１３が互いに離間して支持され易いように、例えば、１つの材料１２から複数の部品１３が順に切断される場合に、早く切断されたものを早い段階で部品支持部４０へ搬送してもよい。

部品支持部４０は、具体的には、動力によって駆動する複数の駆動ローラ４１と、複数の駆動ローラ４１の間に配置され、空転可能な複数の空転ローラ４２と、複数の駆動ローラ４１及び複数の空転ローラ４２の外縁の一部に接触するように、環状に巻回された支持ベルト４３と、複数の駆動ローラ４１に動力を供給し、支持ベルト４３を周回移動させる駆動モータ４４とを含む構成である。部品支持部４０は、材料１２から部品１３ａ等を製造した後に残る残材１５も支持するが、その残材１５は、支持ベルト４３の周回移動によって、後述する残材回収部８０に搬送される。

積層支持部５０は、図２（Ａ）に示すような積層体１１の下側を支持可能に構成された部位である。積層支持部５０には、部品支持部４０に支持された部品１３が順に積み重ねられる。その積み重ねによって、一定の高さの積層体１１に積み重ねられると、その積層体１１が別の位置にまとめて搬送される。

積層支持部５０に積み重ねられる積層体１１には、加工部３０によって加工された部品１３ａ～１３ｄが含まれ、加工不要部品が含まれる場合があり、桟部材１４が含まれる場合がある。積層体１１を構成する複数の層としては、１つの部品１３で構成される層、複数の部品１３で構成される層、又は、少なくとも１つの部品１３及び少なくとも１つの桟部材１４とで構成される層などがあり、製造が必要な部品１３の数及び大きさ等によって複数の層の構成が制御部９０によって決定される。

桟部材支持部６０は、積層支持部５０において部品１３を安定的に積み重ねるために必要な桟部材１４を多段に積み重ねた状態で支持可能な構成であって、形状の異なる２種類の桟部材１４、例えば、長辺が積層支持領域５０Ａの短い方の一辺と同じ長さであり、短辺が積層支持領域５０Ａの短い方の一辺より短い帯板状の桟部材１４（以下、長桟部材１４Ｌとも称す）と、一辺が長桟部材１４Ｌの長辺よりも短く、かつ、その短辺よりも長い正方形の桟部材１４（以下、短桟部材１４Ｓとも称す）とを支持している。

積込部７０（積込手段）は、加工された部品１３ａ等を含む所定数の板状の部品１３が複数の層に積み重なった状態とすることが可能な構成であって、部品１３ａ等（加工部品）に接触して部品１３ａ等を吊り上げるための接触部と、当該接触部を基部７４に対して移動可能に動作させる動作部とを備える構成である。具体的には、積込部７０は、部品１３や桟部材１４を吊り上げるために、部品１３に吸着する又は部品１３を把持する接触部によって部品１３を保持する保持機器７１と、保持機器７１を移動させるための多関節ロボットやクレーン等の動作機器７３（動作部）とを備えている。動作機器７３は、各部品１３が保持機器７１によって保持されている場合に、部品支持部４０に配置された部品１３や、桟部材支持部６０に支持された桟部材１４を積層支持部５０へ移動させる。

積込部７０には、共通記号２２（方向識別情報）を含む識別情報を制御部９０（制御手段）に入力するための情報入力装置が、動作機器７３（動作部）に対して保持機器７１（接触部）が位置する先端部側に取り付けられている。具体的には、情報入力装置は、ＣＣＤカメラ等の識別情報を読み取ることが可能な撮像機器２３で構成されている。

積込部７０は、部品支持部４０の部品支持領域４０Ａに支持された１又は複数の部品１３を、撮像機器２３によってバーコード２１及び共通記号２２を検出することによって検知し、検知された部品１３を、共通記号２２に基づく重心位置を考慮した態様、例えば、重心を含む範囲に接触して吊り上げ、吊り上げた部品１３を、バーコード２１の情報に基づいて、積層支持部５０における積層支持領域５０Ａ内の予定された位置に移動させる。また、この移動の過程において、積込部７０は、共通記号２２の向きに基づいて、必要であれば、部品１３の向きを予定された向きに合わせるように回転させる。なお、積込部７０の詳細な動作については、後述する。

残材回収部８０は、材料１２から部品１３を切り出した残りの残材１５を回収して保持する構成であって、例えば、ベルトコンベアや、車輪を有する移動可能な回収槽で構成される。なお、残材回収部８０は、残材１５を所定の大きさ以下に破断する機器等の他の機器を含む構成であってもよく、更に、残材１５を配置しておく空間のみが確保されている構成であってもよい。

ここで、材料支持部１０、部品支持部４０、積層支持部５０、及び、残材回収部８０は、必ずしも板状部品製造装置１の一部とする必要はない。各部位には、材料１２、部品１３、又は、残材１５を配置可能なスペースが設けられていればよく、例えば、残材１５を床面の上に排出して後から回収したり、部品１３ａ等を薄板状のパレットによって支持するようにしたり、移動可能な台車の上に材料１２を配置したりして、板状部品製造装置１を構成してもよい。

制御部９０は、例えば、パーソナルコンピュータによって構成され、記憶装置としての各種のプログラム及び各種のデータを記憶するＲＯＭ（ＩＣチップ）又はＲＡＭ（磁気ディスクやＳＳＤ）や一時的に各種のデータを記憶するＲＡＭ、演算処理装置としてのＣＰＵ、入力装置としての記録媒体や他の制御装置から取得するための通信装置や各種の動作指示を入力するキーボード及びマウス、出力装置としての稼働状況を出力するディスプレイを備えて構成される。

制御部９０は、所定数の多様な形状の部品１３及び部品１３の安定的な支持を補助する各種の桟部材１４の積層態様（荷姿）を決定するための積層態様決定プログラム（配置決定手段）と、加工部３０における材料１２の加工を制御する材料加工プログラムと、所定数の部品１３及び桟部材１４を複数の層に積み重ねるための板状部品移動プログラム（部品移動プログラム）とを記憶している。制御部９０には、製造予定の各部品１３の形状及び建築現場にての施工順に関する部品データが入力され、制御部９０は、積層態様決定プログラムの実行によって、材料加工プログラムによって参照される各部品の加工に関する加工データと、板状部品移動プログラムで参照される積層態様に関する積層データとを生成する。

制御部９０は、積層態様決定プログラムの実行による積層態様の決定において、各部品１３に対して、配置する層と、その層内での位置や向きを、部品データに基づいて決定すると共に、各層において必要となる桟部材１４の位置や向きを決定する。この場合に、桟部材１４の配置の決定においては、複数種類の大きさに設定された桟部材１４としての短桟部材１４Ｓ、長桟部材１４Ｌを必要に応じて選択して設定し、使用する部材数を減らすことを可能としている。なお、必ずしも制御部９０において、部品１３及び桟部材１４の積層態様（荷姿）を決定する構成とする必要はなく、例えば、積層態様決定プログラムを省略し、制御部９０に積層態様（荷姿）に関するデータを入力する構成とし、その入力されたデータに基づいて部品１３及び桟部材１４を積層するようにしてもよい。

次に、部品支持部４０に関する構成について、更に詳細に説明する。

部品支持部４０は、部品支持領域４０Ａとして、１つの材料１２から切り出された加工部品を、上下に重ならせることなく少なくとも配置できる領域を確保した構成である。

なお、部品支持部４０は、部品支持領域４０Ａとして、１つの材料１２から切り出され、順次に搬送されてくる加工部品を少なくとも配置できる領域に加えて、後続して加工される少なくとも１つの材料１２から切り出された加工部品をも配置できる領域を確保可能な構成であってもよい。この構成の場合、部品支持部４０は、先行する材料１２に基づく各部品１３が積込部７０によって移動させられる前に、後続する材料１２に基づく各部品１３が搬送されて来たとしても、それらを受け入れることができ、先行する材料１２に基づく各部品１３の積み込みの進捗によって、後続する材料１２を加工する加工部３０の動作を一時的に停止しなければならなくなることを抑制可能になる。また、部品支持部４０に、連続して加工される材料１２から切り出される部品１３を１つの層に、容易に配置可能とすることができる。

また、部品支持部４０は、識別情報付加部２０で付加された各種の情報（方向識別情報を含む）が上下方向の少なくとも一方側（図３においては上側）を向いた状態を保ち、加工部３０における加工や、加工部３０から部品支持部４０への受け渡しや、部品支持部４０による移動において、それらの位置や向きに所定の基準位置や所定の基準方向に対してズレが生じたとしても、その各種の情報を部品支持部４０の上側から読み取ることができるように、各部品１３の表裏を反転させることなく所定の方向（図３（Ａ）及び（Ｂ）における右側であって図３（Ｃ）の下側）に移動させる。

また、制御部９０（制御手段）は、部品支持部（加工部品支持手段）によって支持された加工部品に付された方向識別情報に基づいて加工部品の向きを識別し、制御部９０（配置記憶手段）によって決定された部品の向きとなるように積込部（積込手段）の動作を制御して所定数の板状の部品を複数の層に積み重なった状態とすることが可能に構成されている。

具体的には、積込部７０は、動作機器７３（動作部）の先端に設けられた保持機器７１（接触部）及び撮像機器７２を、図１に破線の円で示す範囲において、自由に移動可能に構成とされており、また、保持機器７１による保持中心（例えば、吸着パッドによる吸着中心）を通る上下方向（部品１３や桟部材１４の表面に垂直な方向：鉛直方向）の軸を中心軸として回動可能に構成されている。

なお、保持機器７１と撮像機器７２とは、一体的に（相対的な位置や向きが変化することなく）移動や回転を行う場合について説明するが、それらが個別に移動や回転を行う構成であってもよい。また、以下においては、説明の便宜のために、制御部９０が、保持機器７１や撮像機器７２の移動や回動を直接に制御するかのように記載するが、保持機器７１や撮像機器７２の移動や回動は、動作機器７３により間接的に行われ、制御部９０が動作機器７３の動作を制御することによって実現する。

制御部９０は、図３（Ａ）に実線で示すように、撮像機器７２を、移動対象とする部品１３ａの重心が位置することが推定される位置の近傍であって、部品１３ａの上面（共通記号やバーコードが付加されている面）から所定の距離だけ上方に離れた位置に移動させる。その後、制御部９０は、撮像機器７２により撮像された画像に基づいて、方向識別情報としての共通記号２２を探索する。

制御部９０は、その位置からの探索によって共通記号２２の有無を識別可能である認識範囲（以下において、広域認識範囲７２Ｈとも称す）において、共通記号２２を検出できれば、図３（Ａ）に破線で示すように、その共通記号２２に近づくように撮像機器７２を移動させる。

具体的には、制御部９０は、撮像機器７２を、広域認識範囲７２Ｈの中央近くに共通記号２２が位置するように水平面（上下方向を垂線とする平面）内で移動させて（図３（Ｃ）参照）、再度、共通記号２２を撮影し、その撮影された画像に基づいて、共通記号２２の向きを認識する。このように、広域認識範囲７２Ｈの中で、再度の移動による位置調整を行った後に共通記号２２を撮影することで、共通記号２２の向き、すなわち、部品支持領域４０Ａに支持された状態での部品１３の向きを高精度で検出することができる。制御部９０は、認識した部品１３ａの向きと、積層支持部５０において配置すべき向きとの差を検知して、図３（Ｂ）に示すように、その差分の角度だけ、上下方向を軸として回転させる。

なお、共通記号２２に近づくように撮像機器７２を移動させる再度の移動による位置調整の制御は、水平面内における移動に限らず、これに加えて、広域認識範囲７２Ｈよりも、共通記号２２を識別可能である認識範囲を狭めた狭域認識範囲７２Ｌとなるようにしてもよい。具体的には、実線で示す高位置よりも部品１３ａの表面からの距離が短く低い位置となるように高さ方向にも移動させてから、共通記号２２を撮影し、共通記号２２の向きを認識するようにしてもよい。また、共通記号２２に近づくように撮像機器７２を移動させる制御は、広域認識範囲７２Ｈにおける最初の撮影において中央に近い等の一定の範囲内に共通記号２２が位置している場合であれば、再度の撮影を省略してもよい。

また、制御部９０は、撮像機器７２の画像から個体識別情報であるバーコード２１に含まれる情報を読み出し、移動対象である部品１３ａであるかを判断する。このバーコード２１の情報の読み出しは、バーコード２１を小さく表示したり、多くの情報を含ませたりするためには、撮像機器７２をバーコード２１に近づけて撮影した画像を使用することが好ましく、共通記号２２の撮影とは別に撮影を行うようにしてもよく、撮像機器７２をバーコード２１に近付けてから撮影するようにしてもよい。

制御部９０は、検出したバーコード２１が、移動対象である部品１３ａのバーコード２１であった場合には、保持機器７１を部品１３ａに接触するまで下方に移動させる。なお、バーコード２１の認識と、共通記号２２の認識は、１回の撮影による画像に基づいて行ってもよい。

その後、制御部９０は、保持機器７１を、部品１３ａを持ち上げ可能な状態で保持するように作動させる。この場合において、制御部９０は、検出したバーコード２１が、移動対象である部品１３のものであったとしても、移動対象である部品１３が所定の保持態様で支持できない場合、例えば、図３（Ｃ）に示す部品１３ｂのように、その重心（矢印の先端）が支持ベルト４３の両端近傍の所定の領域４０Ｂに位置しており、その重心を保持機器７１の中心となるように保持しようとすると、保持機器７１が支持ベルト４３からの部品１３の落下を防止する落下防止壁４５と干渉してしまうような位置に支持されている場合には、標準（基準、又は最適）として初期設定された保持すべき向きから重心を通る上下方向の軸周りに回転させて保持できるか判断し、保持できる場合には、標準とは異なる向きで保持し、それでも保持できない場合には、標準の保持すべき位置から所定の方向に離れた位置で保持する。この場合には、制御部９０は、標準の保持態様からの変更を特定する情報、例えば、標準の保持角度からの差分の回転角度や、標準の保持位置からの差分の距離を記憶し、その保持ズレを差し引いて、保持機器７１の移動や回転の制御を行う。

なお、制御部９０は、部品１３を所定の保持位置及び保持角度で保持できない場合の候補となる保持位置や保持角度を予め複数設定して記憶しておき、それらの候補から選択する構成であってもよい。

制御部９０は、部品１３ａを保持した保持機器７１を所定の高さまで上昇させ、図３（Ｃ）に示すように、共通記号２２（部品１３ａ）の向きを基準方向（図３（Ｃ）における下向き）に合わせるように回転させる。その後、制御部９０は、保持機器７１を前後左右に移動させて、部品１３ａを部品支持領域４０Ａの上方から、積層支持領域５０Ａにおいて配置が予定されている予定積込位置の上方に移動させる。制御部９０は、部品１３ａを予定積込位置の上方に移動させた後に、保持機器７１を下降させて、下層に配置された部品１３ｄや短桟部材１４Ｓや長桟部材１４Ｌに接触させる。制御部９０は、保持機器７１による部品１３ａの保持状態を解除させる。これによって、部品１３ａに対する所定の位置及び向きでの積み重ねが完了する。制御部９０は、他の部品１３ｂ，１３ｃに対しても同様の制御を繰り返し、それらを順次に積み重ねる。

なお、制御部９０は、移動対象である部品１３の共通記号２２の位置に応じた経路で、移動対象の部品１３の共通記号を探索するように、撮像機器７２の移動を制御する構成について説明したが、移動対象である部品１３の位置に応じた経路で、撮像機器７２の移動を制御する構成であってもよく、この場合でも、結果的に移動対象である部品１３に付加された共通記号２２の位置に応じた経路にて撮像機器７２を共通記号２２に近付けることができる。

また、制御部９０は、共通記号２２の位置に応じない予め定められた１つの経路に沿って、撮像機器７２を移動させて共通記号２２を探索する機能を有するようにしてもよい。例えば、移動対象である部品１３に依らない規定の経路を設定しておき、例えば、左端の後側から前側までを移動し、その後、中央の後側から前側までを移動し、その後、右端の後側から前側までを移動するジグザクの経路を設定しておき、移動対象となる部品１３に依らずに一定の経路で、撮像機器７２の移動を制御部９０が制御する構成であってもよい。制御部９０が、広域認識範囲７２Ｈの画像から共通記号２２を検出できない特殊な状況において、部品支持部４０において上方側から共通記号２２を認識可能な範囲内に、探索している部品１３があるのか、どこにもないのかを確認することができる。

また、制御部９０が、移動対象となる部品１３を予め設定しないで撮像機器７２を一定の経路に沿って移動させ、認識した共通記号を有する部品１３を、認識した順序で積層支持部５０に移動させることもできる。

また、広域認識範囲７２Ｈの画像から共通記号２２を検出できない特殊な状況が発生した場合、例えば、移動対象の部品１３の位置が部品支持部４０（部品支持領域４０Ａ）において、大きくズレてしまったり、他の部品１３の下に入り込んでしまうような状況が生じた場合には、予め定めた別処理を制御部９０が行うようにしてもよい。例えば、エラーの発生を制御部９０の音や表示によって作業者に報知し、作業者が移動対象の部品１３を確認可能にしてもよく、また、広域認識範囲７２Ｈに対して予め定めた方向（例えば、部品支持部４０において部品１３や桟部材１４を移動させることが可能な移動方向）に沿って所定の距離だけ撮像機器７２を移動させて、再度、共通記号２２を探索するようにしてもよい。このとき、制御部９０は、その移動前後において、共通記号２２を認識できる認識範囲の一部が重複するように、撮像機器７２を移動させることが好ましく、この移動によっても共通記号２２を検出できなかった場合には、制御部９０は、更に、同一方向への撮像機器７２の移動と共通記号２２の探索とを繰り返すようにしてもよい。また、同一方向への移動によっては、共通記号２２を検出できなかった場合には、その移動方向に交差する方向に沿って所定の距離だけ移動させた後に、上記と同様に移動方向に沿った位置を変化させながら共通記号２２の探索を行うようにしてもよい。

また、例えば、広域認識範囲７２Ｈの画像から検知したバーコード２１が、移動対象である部品（例えば、部品１３ａ）でなく別の部品（例えば、部品１３ｂ，１３ｃ）のみであった場合に、当該別の部品を移動させたとしても、予定積込位置が設定された層への全ての部品の積み込みが可能であれば、その検知したバーコード２１に対応する別の部品を予定積込位置へ移動する制御を行うように、すなわち識別情報の検知結果に応じて移動対象を変更する制御を制御部９０が行うようにしてもよい。また、別の部品（例えば、部品１３ｂ，１３ｃ）については、積層支持部５０とは別に仮置きが可能な別の支持台（仮置き部）を予め設定しておいて、その別の部品を仮置きするようにしてもよい。

このように、板状部品製造装置１によれば、積込部７０の動作を制御して、部品１３ａ等を少なくとも含む所定数の板状の部品１３を複数の層に積み重なった状態とする場合に、部品支持部４０によって支持された部品１３ａ等に付された共通記号２２に基づいて部品１３の向きを識別し、部品１３の向きを制御部９０の積層態様決定プログラムによって決定された向きに合わせる制御が行われる。これによって、材料１２から加工される際の部品１３の向きと、積み重なった状態とされる場合に配置される向きとが異なる場合や、加工時や積込部７０による積み重ね前に部品１３の向きにずれが生じていた場合であっても、その向きを共通記号２２（方向識別情報）に基づいて調整することができ、部品１３を所望の位置に所望の向きで高精度に配置することができる。したがって、部品１３を好適に積み重なった状態とすることができ、積み重ねられた部品１３の向きのずれに基づく荷崩れの発生を抑制できる。また、部品１３が所定数の部品１３を積み重ねる積層支持領域５０Ａからはみ出すことを防止でき、はみ出した部分が建築現場への搬送途中や、建築現場にて容易に破損してしまうといったことも抑制できる。

また、板状部品製造装置１であれば、加工部３０によって加工されることで多様な形状となる各部品１３の向きを、方向識別情報を認識することによって特定できるために、そのような多様な形状の各部品１３の外形を個別に認識してその向きを特定する場合に比べて、部品１３の向きを簡素な板状部品移動プログラムに基づき高速に特定でき、各部品１３を所望の位置に所望の向きで簡便かつ高速に配置することができる。

また、板状部品製造装置１によれば、部品支持領域４０Ａの中で、移動対象である部品１３又はそれに付された共通記号２２が位置している可能性の高い推定位置に応じた異なる経路にて、部品支持領域４０Ａに保持機器７１と撮像機器７２とが近付くように、積込部７０の動作が制御される。これによって、共通記号２２が位置している可能性の高い位置の近傍から移動対象である部品１３の共通記号２２を探索することができ、移動対象である部品１３の共通記号２２を効率良く認識することができる。したがって、各部品１３を所望の位置に所望の向きで効率良く配置することが可能になる。

なお、制御部９０の制御によって、部品１３ａ等に付された共通記号２２に基づいて部品１３の向きを識別して板状の部品１３を複数の層に積み重なった状態とする装置としては、加工装置を含む板状部品製造装置１に限らず、加工装置を含まない板状部品移動装置として構成しても、同様の効果を奏するものとすることができ、この場合、制御部９０における材料１２の加工に関する制御部分を省略してもよい。

次に、材料１２の残り部分を加工桟部材１４Ｒとする場合の加工や使用に関する板状部品製造装置１の構成について詳細に説明する。

制御部９０は、加工部３０（加工装置）によって加工される板状の材料１２に対して部品１３ａ等（加工部品）と加工桟部材１４Ｒ（桟部材）とを割り当てて加工部３０（加工装置）に部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとを加工させる加工制御を行うことが可能な構成である。具体的には、制御部９０は、上記の積層態様決定プログラムの実行に基づいて、各層において必要となる桟部材１４の位置や向きを決定する。このとき、制御部９０は、各材料１２から切り出される１又は２以上の部品１３ａ等の全てに対する割り当て領域を決定した後に、各材料１２においていずれの部品１３ａ等も割り当てられていない領域に、加工桟部材１４Ｒを割り当てる。また、制御部９０は、材料１２に所定の大きさよりも小さい加工桟部材１４Ｒを割り当てる場合には、その外形を、個体を識別する必要がないように特定の形状、例えば、短桟部材１４Ｓと同一の形状に決定する。なお、小さい加工桟部材１４Ｒの形状を短桟部材１４Ｓと同一の形状として、それらを兼用又は併用できるようにしているが、同一の形状でなくてもよい。

識別情報付加部２０は、制御部９０の制御に基づいて、部品１３ａ等の場合と同様に、加工桟部材１４Ｒにおける厚み方向を向く少なくとも一面に、部品１３等であるか加工桟部材１４Ｌであるかを識別可能な識別情報を付す。具体的には、識別情報付加部２０は、所定の大きさよりも大きな加工桟部材１４Ｒに対しては、個体識別情報としてのバーコード２１と同様な桟部材１４に対応したバーコードと、方向識別情報としての部品１３ａ等と同一の共通記号２２を印刷し、所定の大きさよりも小さい加工桟部材１４Ｒに対しては、方向識別情報としての部品１３ａ等と同一の共通記号２２のみを印刷する。なお、加工桟部材１４Ｒに付す方向識別情報は、部品１３ａ等と同一の共通記号でなくてもよく、部品１３ａ等に採用できる上述のような他の形態であってもよく、更に、部品１３ａ等に採用しない専用の形態であってもよい。

部品支持部４０は、加工桟部材１４Ｒについても、部品１３ａ等の場合と同様に、共通記号２２（方向識別情報）が上下方向の少なくとも一方側を向いた状態にして支持する。更に、部品支持部４０は、部品１３等の場合と同様に、加工桟部材１４Ｒが各部品１３等や他の加工桟部材１４Ｒと離間させて支持する。

制御部９０は、移動対象である部品１３ａ等やそれに付された共通記号２２の撮像機器７２による探索において、共通記号２２の存在は認識できたが、その共通記号２２に対する所定の位置にバーコード２１の存在を認識できない場合には、特定の形状に加工された小さい加工桟部材１４Ｒであると判断する。また、制御部９０は、認識したバーコード２１が移動対象である部品１３ａのものでなく、大きい加工桟部材１４Ｒのものである場合や、バーコード２１が認識されない小さい加工桟部材１４Ｒのものであったとしても、移動対象である部品１３ａの移動を完了する前に移動させたとしても、他のいずれかの部品１３や桟部材１４を正常に配置できなくなることがない場合には、認識された加工桟部材１４Ｒを移動させる。

このように、板状部品製造装置１によれば、制御部９０が、材料１２に対して部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとを割り当てて加工部３０に部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとを加工させ、識別情報付加部２０により、部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとを識別可能な識別情報としてのバーコード及び共通記号２２を、部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒの厚み方向を向く少なくとも一面に付加させる。これにより、材料１２から加工された部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとの向きを識別情報に基づいて調整して積み込みをすることが可能となる。

また、加工桟部材１４Ｒには、方向識別情報としての共通記号２２が付加されるので、制御部９０（積層態様決定プログラム）によって決定された位置と向きに高精度で合わせて配置することが可能となる。したがって、部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒを好適に積み重ねていくことができ、積み重ねられた部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒの向きのずれに基づく荷崩れの発生を抑制できる。

また、板状部品製造装置１であれば、部品１３ａ等を安定に支持することを補助するために用いられる加工桟部材１４Ｒを、材料１２において部品１３ａ等を加工した残りの部分から加工することが可能となるために、部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒの加工に係る歩留まりを向上させることができる。

また、板状部品製造装置１であれば、上記のように部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒの向きを共通記号２２に基づいて調整することが可能となるために、１つの材料１２に部品１３ａ及び加工桟部材１４Ｒを含む複数の加工対象を割り当てる場合に、材料１２における複数の加工対象の向きを制御部９０（積層態様決定プログラム）によって決定された向きに合わせなくてもよく、１つの材料１２に割り当てることができる複数の加工対象の組み合わせの自由度が高くなる。これによって、材料１２における複数の加工対象の向きを制御部９０によって決定された向きに合わせる場合に比べて、部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒの加工に係る歩留まりを向上させることができる。

また、板状部品製造装置１として、制御部９０（積層態様決定プログラム）によって複数の層のうちいずれの層に部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとが配置されるかが決定された後に、その決定された層の位置に応じて部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとの割り当てを行ってそれらの加工を行う構成を採用することができる。この構成を採用した場合には、複数の層における各層に配置される部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとは、同じ材料１２から加工することになり、材料１２に部品１３ａ等や加工桟部材１４Ｒを割り当てる制御を簡素化できると共にその処理負荷を低減できる。更に、各材料１２における部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとを、その配置が各層を構成する部品１３ａ等と加工桟部材１４Ｒとの配置と同一となるように割り当てるようにしてもよい。

次に、桟部材支持部６０について詳細に説明する。図４（Ａ）は、桟部材支持部６０の構成の一例を示す模式的な上面図であり、（Ｂ）は、その模式的な正面図であり、（Ｃ）は、単一の桟部材１４（長桟部材１４Ｌ）を供給する動作態様の一例を示す模式的な側面図であり、（Ｄ）は、複数の桟部材１４（長桟部材１４Ｌ）を同時に供給する動作態様の一例を示す側面図である。

桟部材支持部６０は、図１、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、長桟部材１４Ｌ（帯板状の桟部材）を、上面視において、その長手方向における端部の位置をずらし、長手方向に交差する短手方向に並べた横並び状態にして支持する構成である。

具体的には、桟部材支持部６０は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、開口６１ａ～開口６１ｃを有する中間壁６１から上方に突設される壁として、手前側（図４（Ａ）における下側であって図４（Ｂ）における紙面に垂直な方向の表側）に支持される長桟部材１４Ｌの長手方向の両端位置を規制する長手側規制壁６２ａ，６３ａと、その長桟部材１４Ｌの短手方向の両端位置を規制する短手側規制壁６４ａとを備えている。同様に、奥側に支持される長桟部材１４Ｌの長手方向の両端位置を規制する長手側規制壁６２ｂ，６３ｂと、その長桟部材１４Ｌの短手方向の両端位置を規制する短手側規制壁６４ｂとを備えており、長手側規制壁６２ｂ，６３ｂは、長手側規制壁６２ａ，６３ａに対して長桟部材１４Ｌの長手方向に沿ってずらして設けられている。桟部材支持部６０は、各種の規制壁に沿った方向に長桟部材１４Ｌが積み重なる状態で支持する。

更に、桟部材支持部６０は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、底壁６５の上方に形成されて中間壁６１を支持し、開口６１ａ（開口６１ｂ，６１ｃ）に連通する開口６６ａ（開口６６ｂ，６６ｃ）を有する支持枠６６と、底壁６５に固定され、積み重さなった状態において最下層に位置する手前側（奥側）の長桟部材１４Ｌの下面に接触し、積み重さなった手前側（奥側）の長桟部材１４Ｌを一体的に上下方向に移動可能である規制板６７ａ（規制板６７ｂ）と、規制板６７ａ（規制板６７ｂ）を駆動するシリンダ６８ａ（シリンダ６８ｂ）とを備えている。

制御部９０は、保持機器７１（接触部）に、２以上の桟部材１４を接触させて吊り上げ、複数の層（積層体１１を構成する層）の少なくとも一部の層に、２以上の桟部材１４をまとめて移動させる制御を行うことが可能な構成である。例えば、２以上の長桟部材１４Ｌをまとめて移動させる制御を行う構成であっても、２以上の短桟部材１４Ｓをまとめて移動させる制御を行う構成であってもよく、更に、１以上の長桟部材１４Ｌと１以上の短桟部材１４Ｓをまとめて移動させる制御を行う構成であってもよい。

また、制御部９０は、桟部材支持部６０（桟部材支持手段）によって横並び状態にして支持された２以上の長桟部材１４Ｌ（帯板状の桟部材）に対して保持機器７１（接触部）が上側に位置するように積込部７０（積込手段）の動作を制御し、２以上の長桟部材１４Ｌと前記接触部とが接触した後に当該２以上の長桟部材１４Ｌを吊り上げて、複数の層の少なくとも一部の層にまとめて移動させる複数桟部材移動制御を行う構成である。更に、保持機器７１（接触部）に、長桟部材１４Ｌ（帯板状の桟部材）を１つだけ接触させて吊り上げ、複数の層の少なくとも一部の層に、１つの長桟部材１４Ｌを移動させる単一桟部材移動制御も行う構成である。

具体的には、制御部９０は、シリンダ６８ａ，６８ｂの動作を制御することによって、規制板６７ａ，６７ｂの位置を、最上層の長桟部材１４Ｌの上面の位置を一定の高さＨ１に保つように構成されており、最上層の長桟部材１４Ｌが取り出された場合には、残りの積み重なった長桟部材１４Ｌを一体的に、長桟部材１４Ｌの厚み分だけ上昇させるように制御する。また、制御部９０は、最上層の長桟部材１４Ｌを保持機器７１によって保持させる場合に、保持機器７１を、手前側と奥側の長桟部材１４Ｌがその長手方向に沿って重複する部分の中央であって、最上層の長桟部材１４Ｌの上面と保持機器７１の下端とが所定の距離Ｈ２（例えば、長桟部材１４Ｌの厚み）となる位置（以下において保持待機位置と称す）に移動させる。その後、制御部９０は、シリンダ６８ａ，６８ｂの制御によって、規制板６７ａ，６７ｂを、最上層の長桟部材１４Ｌの上面と保持機器７１の下端とが接触するまで上昇させる。制御部９０は、シリンダ６８ａとシリンダ６８ｂとを個別に制御可能な構成であり、図４（Ｃ）に示すように、シリンダ６８ａ又はシリンダ６８ｂを作動させることによって（図中はシリンダ６８ｂを作動した場合）、手前側又は奥側の長桟部材１４Ｌを上昇させたり、図４（Ｄ）に示すように、シリンダ６８ａ及びシリンダ６８ｂを同時に作動させて、手前側及び奥側の長桟部材１４Ｌを一括して上昇させたりすることができる。これによって、制御部９０は、単一の長桟部材１４Ｌのみを保持機器７１に保持させることも、複数（図中は２つ）の長桟部材１４Ｌを保持機器７１に保持させることもできる。また、図示は省略するが、短桟部材１４Ｓに関しても、長桟部材１４Ｌの場合と同様に、制御部９０は、単一の短桟部材１４Ｓのみを保持機器７１に保持させることも、複数（図中は２つ又は４つ）の短桟部材１４Ｓを保持機器７１に保持させることもできる。

ここで、桟部材支持部６０は、上面視において、長桟部材１４Ｌが長手方向に交差する短手方向に並ぶようにして設けられている。このため、一方の手前側の長桟部材１４Ｌは、その長手方向の右側の端部（奥側の長桟部材１４Ｌと対向しない側の端部：以下において右端部と略記する）が長手側規制壁６２ａに揃うように支持させ、他方の奥側の長桟部材１４Ｌは、その長手方向の左側の端部（奥側の長桟部材１４Ｌと対向しない側の端部：以下において左端部と略記する）を長手側規制壁６２ｂによって揃うように支持させることが可能な構成である。これにより、手前側や奥側の長桟部材１４Ｌの長手方向の長さが不均一であったとしても、手前側の長桟部材１４Ｌの右端部と奥側の長桟部材１４Ｌの左端部とが隔たる長さ（以下において、ずらし配置全長と称す）を一定に保つことができる。また、桟部材支持部６０において、そのずらし配置全長が、積層支持領域５０Ａ（図１及び図２参照）の長辺に対応する長さに設定されており、制御部９０は、桟部材支持部６０で支持された相対位置を保ちながら２つの長桟部材１４Ｌを移動させれば、それらを積層支持領域５０Ａの長辺に渡って過不足なく配置させることができる。

桟部材支持部６０は、手前側と奥側との長桟部材１４Ｌを、その長手方向が積層支持領域５０Ａの長辺と略平行となるように支持する構成であり、長桟部材１４Ｌを積層支持領域５０Ａの長辺に沿って配置する場合に、保持機器７１による保持状態が直線的な移動に比べて解除され易い回転を伴わずに、長桟部材１４Ｌを移動させることを可能としている。これによって、長桟部材１４Ｌを、回転を伴って移動させる場合に比べて、高速で移動させることができる。

なお、桟部材支持部６０は、手前側と奥側との長桟部材１４Ｌをその短手方向に近接させた状態で支持する構成に限らず、それらを短手方向に所定の間隔で離間させた状態で支持する構成であってもよい。

また、制御部９０は、２つの長桟部材１４Ｌを移動する場合に、必ずしも同時に保持させる必要はなく、別々に保持するようにしてもよい。すなわち、手前側と奥側との一方の長桟部材１４Ｌを保持機器７１によって保持させた後に、その長桟部材１４Ｌを動作機器７３によって他方の長桟部材１４Ｌに近接させるように移動させてから、他方の長桟部材１４Ｌを保持機器７１によって保持させてもよい。

また、桟部材支持部６０は、手前側や奥側等、長桟部材１４Ｌが積み重なった積層物を複数並べて設ける場合に限らず、１つの積層物のみを設ける構成であってもよい。この構成を採用する場合には、制御部９０は、１つの長桟部材１４Ｌを保持機器７１によって保持させた後に、その長桟部材１４Ｌを動作機器７３によって移動させてから、他の長桟部材１４Ｌを、保持機器７１によって、先に保持した長桟部材１４Ｌを保持している部分とは異なる部分で保持させる構成とする。長桟部材１４Ｌを動作機器７３によって移動させる際に、長桟部材１４Ｌの長手方向に沿った移動量によって、保持機器７１によって保持される２つの長桟部材１４Ｌに対するずらし配置全長を調整し、また、長桟部材１４Ｌの短手方向に沿った移動量によって、それらの長桟部材１４Ｌの間隔を調整する。更に、桟部材支持部６０を、長桟部材１４Ｌの長手方向の一端部を揃えて支持する構成とし、制御部９０を、先に保持される長桟部材１４Ｌを保持させた後に、長桟部材１４Ｌの表裏方向を中心軸として１８０度回転させてから、保持された長桟部材１４Ｌにおいて支持状態で揃えられていた一端部が次に保持される長桟部材１４Ｌに対向しないように、他の長桟部材１４Ｌを保持させる構成とすることが好ましい、この構成を採用すれば、長桟部材１４Ｌの長手方向の長さが不均一であったとしても、保持される２つの長桟部材１４Ｌのずらし配置全長を一定に保つことができる。

また、制御部９０は、単一桟部材移動制御と複数部材移動制御とを行う構成に限らず、単一桟部材移動制御を行わない構成であってもよい。この構成を採用する場合には、桟部材支持部６０は、手前側と奥側の長桟部材１４Ｌを個別に移動させることができない構成、例えば、シリンダ６８ａ及びシリンダ６８ｂが連動してしか動作しない構成や、手前側と奥側の長桟部材１４Ｌを１つの規制板で支持する構成であってもよい。制御部９０は、単一桟部材移動制御によって、１つの長桟部材１４Ｌを移動させる場合には、手前側の長桟部材１４Ｌと奥側の長桟部材１４Ｌとが均等に利用されるように、それらを交互に選択して移動させる構成とすることが好ましい。また、制御部９０は、１つの長桟部材１４Ｌを移動させる場合には、複数の長桟部材１４Ｌを保持する場合とは異なる位置、例えば、各長桟部材１４Ｌの中央（重心）の位置を保持機器７１によって保持させるように、保持機器７１により保持させる位置を変更する構成であることが好ましい。

また、制御部９０は、保持機器７１によって１又は２以上のものを保持させる場合に、それらを保持機器７１における保持可能な領域の中央側（保持中心）に寄せて保持させる構成に限らず、一端側に寄せて保持させる構成であってもよい。この場合、制御部９０は、保持機器７１によって保持したものを、中央側に寄せて保持させた場合よりも基部７４（図１参照）に対して離れた範囲にまで、動作機器７３によって移動させることができる。

このように、板状部品製造装置１であれば、積込手段（積込部７０）の動作を少なくとも制御し、部品１３と長桟部材１４Ｌや短桟部材１４Ｓとを複数の層に積み重なった状態とする場合に、接触部（保持機器７１）に、２以上の長桟部材１４Ｌや短桟部材１４Ｓを接触させて吊り上げ、複数の層の少なくとも一部の層に、２以上の長桟部材１４Ｌや短桟部材１４Ｓをまとめて移動させる制御を行うことが可能である。これによって、２以上の桟部材１４Ｌを吊り上げて所望の位置に一度で移動させることができ、各層に桟部材を配置する時間効率を向上させることができる。これによって、効率良く、板状又は棒状の部品を複数の桟部材を含めて積み重なった状態とすることができる。

また、板状部品製造装置１であれば、２以上の桟部材１４Ｌを同時に吊り上げることができ、桟部材１４Ｌ，１４Ｓを吊り上げる時間効率を向上させることができる。また、複数の桟部材１４Ｌを予め移動場所における相対位置と同一の相対位置となるようにずらしておくことによって、層上に移動させた後にそれらの少なくとも１つの桟部材１４Ｌを更に移動させたりすることなく、２以上の桟部材１４Ｌを同時に所望の位置に配置させることも可能になる。

また、板状部品製造装置１であれば、単一の桟部材を移動させるか、複数の桟部材を移動させるかを選択できるために、１つの桟部材しか必要の無い層に対しても、複数の桟部材が必要な層に対して、所定数の桟部材を簡便に移動させることができる。

なお、制御部９０の制御によって、接触部（保持機器７１）に、２以上の桟部材１４を接触させて吊り上げ、複数の層の少なくとも一部の層に、２以上の桟部材１４をまとめて移動させる制御を行う装置としては、加工装置を含む板状部品製造装置１に限らず、加工装置を含まない板状部品移動装置として構成しても、同様の効果を奏するものとすることができる。また、この板状部品移動装置として、識別情報付加部２０、及び、加工部３０の少なくともいずれかを省略してもよいし、制御部９０における材料１２の加工に関する制御部分を省略してもよい。

また、制御部９０の制御によって、２以上の桟部材１４をまとめて移動させる制御を行う装置としては、積込部７０による移動対象の部品が板状の部品１３である場合に限らず、棒状の部品を移動対象とする部品移動装置として構成してもよく、例えば、建築物の骨格を形成する柱材や横架材等の構造材又は羽柄材等の補助部材に使用される桟部材１４として利用してもよい。この場合に、上記した長桟部材１４Ｌを利用し、棒状の部品を複数並べて複数段に積み重ねた状態の一部に長桟部材１４Ｌを配置し、トラックの荷台の幅に合わせて２つの長桟部材１４Ｌの端部位置のズレ量を異ならせて長手方向における重なり代を調整してもよく、これにより、多様なトラックの荷台の幅に調整可能な桟部材１４として長桟部材１４Ｌを利用することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものでなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものであり、例えば、以下に記載するように変形して実施してもよい。

上記実施形態においては、板状部品製造装置１において、加工部３０によって加工が不要であり材料１２そのものを部品１３として使用する加工不要部品であったとしても、識別情報付加部２０、加工部３０及び部品支持部４０を通して、積層支持部５０に移動する構成について説明したが、加工不要部品となる材料１２については、材料支持部１０から直接に積層支持部５０に移動させる構成であってもよい。

また、上記実施形態において、板状部品製造装置１は、積込部７０によって部品１３や桟部材１４を移動させる構成であるが、動作機器７３によって材料１２も移動させる構成、例えば、材料支持部１０から識別情報付加部２０へ移動させる構成や、材料１２を識別情報付加部２０から加工部３０へ移動させる構成であってもよい。更に、板状部品製造装置１は、積込部７０によって加工部３０による加工が不要である材料１２を、材料支持部１０や識別情報付加部２０から積層支持部５０へ移動させる構成であってもよい。

以上説明したように、この発明は、板状部品移動装置、板状部品移動装置の制御装置、及び、板状部品移動プログラムに適している。

１…板状部品製造装置、１１…積層体、１２…材料、１３，１３ａ～１３ｄ…部品、１４，１４Ｌ，１４Ｒ，１４Ｓ…桟部材、１０…材料支持部、２０…識別情報付加部（識別情報付加手段）、２１…バーコード、２２…共通記号、３０…加工部、４０…部品支持部（加工部品支持手段）、５０…積層支持部、６０…桟部材支持部（桟部材支持手段）、７０…積込部（積込手段）、７１…保持機器（接触部）、７２…撮像機器（情報入力装置）、８０…残材回収部、９０…制御部（制御手段）

Claims (4)

1. 板状の材料を複数に分断可能な加工装置によって加工された加工部品であって、厚み方向を向く少なくとも一面に当該加工部品の向きを識別可能な方向識別情報が付された加工部品を少なくとも含む所定数の板状の部品を複数の層に積み重なった状態とする積込手段と、
   その積込手段によって前記部品を前記複数の層に積み重なった状態とする場合における前記部品の位置と向きとを記憶する配置記憶手段と、
   前記板状の材料を配置可能な大きさに設定された加工部品支持領域に、前記加工装置によって加工された前記加工部品を、前記方向識別情報が上下方向の少なくとも一方側を向いた状態にして支持する加工部品支持手段と、
   その加工部品支持手段によって支持された前記加工部品に付された前記方向識別情報に基づいて前記加工部品の向きを識別し、前記配置記憶手段によって記憶された前記部品の向きとなるように前記積込手段の動作を制御して前記所定数の板状の部品を複数の層に積み重なった状態とする制御手段とを備えていることを特徴とする板状部品移動装置。
2. 前記積込手段は、前記加工部品に接触して前記加工部品を吊り上げるための接触部と、当該接触部を基部に対して移動可能に動作させる動作部とを備え、
   前記方向識別情報を前記制御手段に入力するための情報入力装置が、前記動作部に対して前記接触部が位置する先端部側に取り付けられ、
   前記制御手段は、前記加工部品支持領域の中で、前記積込手段による移動の対象となる移動対象部品が前記加工装置による加工の後に位置する加工後部品位置、又は前記移動対象部品に付される前記方向識別情報が位置する加工後情報位置として推定される位置の近傍に、前記接触部と前記情報入力装置とが近付くように、前記積込手段の動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の板状部品移動装置。
3. 請求項１又は２に記載の板状部品移動装置の動作を制御する制御装置であって、前記配置記憶手段と前記制御手段とを備えていることを特徴とする板状部品移動装置の制御装置。
4. 請求項３に記載の板状部品移動装置の制御装置の演算処理を実行させることが可能に構成されている板状部品移動プログラム。

Images