JP7157372B2

JP7157372B2 - 高所作業車

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Publication number: JP7157372B2
Application number: JP2018127982A
Authority: JP
Inventors: 正記安倍
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2018-07-05
Filing date: 2018-07-05
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2038-07-05
Also published as: JP2020007069A

Description

本発明は、安全性がいっそう向上した高所作業車に関するものである。

従来から、車体に搭載されたブームの先端に作業者が搭乗するための作業台（バケット）を備えた高所作業車が知られている。高所作業車は、ブームを旋回、起伏、及び伸縮させたり、作業台を回転（スイング）させたりすることで作業台を移動させて、作業台上に搭乗した作業者によって高所作業を行うことができるようになっている。

このような高所作業車のブーム等を操作するために、車体に下部操作装置（左前部及び後部）が設置されるとともに、作業台に上部操作装置が設置されている。そして、作業者は、これらの操作装置を操作することによって、自らの意思で作業台を移動できるようになっている。

また、高所作業車には安全装置が搭載されていることが一般的である。例えば、特許文献１の高所作業車の安全装置は、過荷重判定手段が、操作検出手段により操作手段の操作が検出されたときは、所定許容荷重の値を、操作が未検出のときに対して引き上げ修正するようになっている。このような構成によれば、ブームの起動時や停止時において、作業台に生ずる振動によって一時的に荷重の検出値が増加しても、不必要な警報作動が実行されることがない高所作業車の安全装置となる。

実開平６－５９３９７号公報

ところで、作業台上に搭乗した作業者が作業の途中で作業台を移動させようとすると、作業を中断したうえで上部操作装置を再操作する必要がある。したがって、作業者によっては、高所作業が中断されることを嫌って、作業台から身を乗り出すなどの転落のおそれがある不適切な姿勢で高所作業を続ける可能性がある。

しかしながら、特許文献１を含む従来の高所作業車の安全装置では、不適切な姿勢での高所作業の監視は行われていない。そのため、オペレータは不適切な姿勢で高所作業を続ける可能性がある。

そこで、本発明は、作業者の不適切な姿勢での高所作業を監視し、作業台からの転落を防止できる高所作業車を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明の高所作業車は、走行可能に構成された車体と、前記車体上に旋回・起伏・伸縮自在に設置されたブームと、前記ブームの先端に設置された作業台と、前記ブームの駆動を制御するコントローラと、を備える高所作業車であって、前記作業台の上縁には、圧力を計測する上縁圧力計測手段がさらに設置されて、前記コントローラは、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている。

さらに、前記作業台の底面には、鉛直方向の圧力を計測する底面圧力計測手段がさらに設置されて、前記コントローラは、前記底面圧力計測手段によって計測された底面圧力と、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力と、を比較し、前記底面圧力の減少分が前記上縁圧力の増加分と近似し、かつ、前記上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっていることが好ましい。

このように、本発明の高所作業車は、車体と、ブームと、作業台と、コントローラと、を備える高所作業車であって、作業台の上縁には、圧力を計測する上縁圧力計測手段がさらに設置されて、コントローラは、上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている。このような構成によれば、作業者の不適切な姿勢での高所作業を監視し、作業台からの転落を防止できるようになる。

さらに、作業台の底面には、鉛直方向の圧力を計測する底面圧力計測手段がさらに設置されて、コントローラは、底面圧力計測手段によって計測された底面圧力と、上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力と、を比較し、底面圧力の減少分が上縁圧力の増加分と近似し、かつ、上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっていることが好ましい。このような構成によれば、作業者の不適切な姿勢での高所作業をいっそう詳細に監視し、作業台からの転落をより確実に防止できるようになる。

高所作業車の側面図である。実施例１の作業台の説明図である。（ａ）は側面図であり（ｂ）は平面図である。実施例１の高所作業車の制御系のブロック図である。実施例１の高所作業車の制御手順のフローチャートである。従来例の高所作業車の作業台上の作業姿勢の説明図である。本実施例の高所作業車の作業台上の作業姿勢の説明図である。実施例２の作業台の説明図である。（ａ）は側面図であり（ｂ）は平面図である。実施例２の高所作業車の制御系のブロック図である。実施例２の高所作業車の制御手順のフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。高所作業車１は、電気工事や建設工事等において高所で作業を行うときに使用される。以下では、実施例１で底面圧力計測手段を使用しない場合について説明し、実施例２で底面圧力計測手段を使用する場合について説明する。

（全体構成）
まず、図１を用いて、本発明の作業機の操作レバー装置を備える高所作業車１の全体構成について説明する。高所作業車１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分である車体１０と、車体１０の前方に配置されたキャビン１１と、車体１０に旋回自在に搭載された旋回台１２と、旋回台１２に取り付けられたブーム１４と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１６ａ～１６ｄと、を備えている。さらに、車体１０には、左前部と後部に下部操作装置２１、２２がそれぞれ設置されている。

旋回フレーム１２は、旋回ベアリング機構によって車体１０に相対的に回転（旋回）する。ブーム１４は、基端ブーム１４１、中間ブーム１４２、先端ブーム１４３などの複数段のブーム要素によって入れ子式に構成されている。ブーム１４は、内部に配置された伸縮シリンダ（不図示）を伸縮することによって伸縮する。

さらに、基端ブーム１４１は、旋回フレーム１２に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、途中に接続された起伏シリンダ１３を伸縮することでブーム１４全体を起伏できるようになっている。

（作業台の構成）
そして、先端ブーム１４３の先端には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１５が取り付けられている。バケット１５には、作業者がバケット１５に搭乗した状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作やバケット１５のスイング操作などができるように上部操作装置２３が設けられている。

バケット１５は、図２に示すように、全体として上部が開口した四角形の容器状（直方体状）に形成されるものであり、４つの側面１５１～１５４と１つの底面１５５とから構成されている。

そして、それぞれの側面１５１～１５４の上縁（手摺）１５１ａ～１５４ａは、外部材と内部材の二重構造となっており、外部材と内部材の間には上縁圧力計測手段４１～４４が配置されている。この上縁圧力計測手段４１～４４は、圧力値を計測できるものであれば原理・型式を問わないが、例えば、半導体ピエゾ抵抗式圧力センサ、半導体隔膜式圧力センサ、ひずみゲージ式圧力センサ、金属ゲージ式圧力センサなどを使用することができる。上縁圧力計測手段４１～４４は、上縁１５１ａ～１５４ａに作用する鉛直方向の外力を計測し、得られた計測データを後述するコントローラ（３０）に伝送できるようになっている。

（制御系の構成）
次に、図３のブロック図を用いて、高所作業車１の制御系の構成について説明する。高所作業車１の制御系は、ブーム１４の駆動を制御するコントローラ３０を中心として構成されている。コントローラ３０は、ＣＰＵ、メモリ、ＳＤＤ、ＨＤＤなどから構成される汎用の（マイクロ）コンピュータである。

コントローラ３０の入力側には、バケット１５の上縁１５１ａ～１５４ａに作用する上下方向の圧力を計測するための上縁圧力計測手段としての第１上縁圧力センサ４１、第２上縁圧力センサ４２、第３上縁圧力センサ４３、第４上縁圧力センサ４４がそれぞれ接続されている。

一方、コントローラ３０の出力側には、図示しないが油タンクや油圧ポンプや各アクチュエータに対応した各方向制御弁（バルブ）を有する油圧回路を介して、ブーム１４を起伏させる起伏シリンダ６１と、ブーム１４を伸縮させる伸縮シリンダ６２と、旋回フレーム１２を旋回させる旋回モータ６３と、がそれぞれ接続されている。

さらに、本実施例のコントローラ３０の出力側には、作業者が不適切な姿勢になっていると判定された場合に、作業者及び周囲に不適切な姿勢となっていることを警報するための警報手段５１が接続されている。警報手段５１は、例えば、バケット１５やキャビン１１に配置されることが好ましい。警報手段５１としては、例えば、警光灯（回転型ランプ）、表示モニタ内への警告コメントの表示、「不適切な姿勢となっています。バケットの位置を修正してください。」などの警告音声、及び／又は警告ブザー音などを用いることができる。

そして、本実施例のコントローラ３０は、機能部として重量分布演算部３１と、判定部３２と、微動バルブ操作演算部３３と、を主に備えている。はじめに、重量分布演算部３１は、各上縁圧力センサ４１～４４から伝送された計測データに基づいて各方向の上縁圧力ｐｎ（ｎ＝１～４で各方向を示す）を演算する機能を有している。次に、判定部３２は、演算された上縁圧力ｐｎに基づいて、それぞれの方向の上縁圧力ｐｎが第１の閾値ｐａ１を超えているか否かを判定する機能を有している。さらに、判定部３２は、上縁圧力ｐｎが第１の閾値ｐａ１を超えている継続時間Ｔが、所定時間Ｔｃ（例えば、５（ｓ）又は１０（ｓ））を超えているか否かを判定する機能を有している。

最後に、微動バルブ操作演算部３３は、所定時間Ｔｃを超えて上縁圧力ｐｎが第１の閾値ｐａ１を超えている場合に、作業者が不適切な姿勢になっていると判定されると、起伏シリンダ６１、伸縮シリンダ６２、及び／又は旋回モータ６３を駆動する各方向制御弁（バルブ）に、バケット１５を微動させるための出力値を演算・出力する機能を有している。逆に、作業者が適切な姿勢に戻っていると判定されると、各方向制御弁に、バケット１５の微動を停止させる機能を有している。

（制御手順）
次に、図４のフローチャート、並びに、図５及び図６の説明図を用いて、高所作業車１の制御手順について説明する。以下では、説明の便宜上、第４の方向（ｎ＝４）に作業者が身を乗り出す不適切な姿勢をとっているものとして説明するが、他の方向であっても同様の制御となる。

はじめに、開始前点検をしたり、ＰＴＯを始動させたり、アウトリガ１６ａ～１６ｃを張り出したりして作業準備をしたうえで（ステップＳ００１）、作業者がバケット１５へ乗り込む（ステップＳ００２）。

バケット１５へ乗り込んだ作業者は、バケット１５を目的位置まで移動させるために、上部操作装置２３を操作する（ステップＳ００３）。コントローラ３０は、上部操作装置２３が操作されると、各アクチュエータを駆動するとともに、第１上縁圧力センサ４１～第４上縁圧力センサ４４によって上縁圧力ｐ１～ｐ４を計測させる（ステップＳ００４）。

ここにおいて、図５の説明図に示すように、作業者がバケット１５の第４の方向の側面１５４の上縁１５４ａから身を乗り出して転落するおそれのある不適切な姿勢をとると、第４上縁圧力センサ４４に荷重が作用する。そして、第１上縁圧力センサ４１～第４上縁圧力センサ４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４が、コントローラ３０に伝送される。

そして、圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１を超えていると（ステップＳ００５のＹＥＳ）、次のステップＳ００６へ進む。すなわち、コントローラ３０の重量分布演算部３１において演算された圧力ｐ４が、判定部３２において第１の閾値ｐａ１を超えていると判定されれば、次のステップＳ００６へ進む。他方、圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１以下であれば（ステップＳ００５のＮＯ）、ステップＳ００４へ戻る。

次に、判定部３２において圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１を超えている継続時間Ｔが所定時間Ｔｃを超えていると判定されれば（ステップＳ００６のＹＥＳ）、不適切な姿勢であると認定されて、警報手段５１による警報が開始される（ステップＳ００７）。すなわち、コントローラ３０において監視された継続時間Ｔが、判定部３２において記憶されている所定時間Ｔｃを超えていると判定されれば、警報手段５１による警報が開始される。他方、継続時間Ｔが所定時間Ｔｃ以下であれば（ステップＳ００６のＮＯ）、ステップＳ００４へ戻る。

そして、警報に続いて、バケット１５が側面１５４の方向（第４の方向）に微動される（ステップＳ００８）。具体的に言うと、コントローラ３０の微動バルブ操作演算部３３において演算された出力値が、油圧バルブ等を介して、起伏シリンダ６１、伸縮シリンダ６２、及び／又は旋回モータ６３に出力されることでバケット１５が水平方向（第４の方向）に微動される。

バケット１５が微動している間も、圧力ｐ４が計測されており（ステップＳ００９）、圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１以下になれば（ステップＳ０１０のＹＥＳ）、微動を停止するとともに（ステップＳ０１１）、警報を終了する（ステップＳ０１２）。すなわち、コントローラ３０の重量分布演算部３１において演算された圧力ｐ４が、判定部３２において第１の閾値ｐａ１以下になっていると判定されれば、警報・微動を終了する（ステップＳ０１１～Ｓ０１２）。他方、圧力ｐ４が第１の閾値よりも大きければ（ステップ０１０のＮＯ）、微動－計測－比較を繰り返す（ステップＳ００８～Ｓ０１０）。

つまり、図６の説明図に示すように、バケット１５が自動的に微動されて目的位置に接近することによって、作業者がバケット１５の第４の方向の側面１５４の上縁１５４ａから身を乗り出さなくても手が届くようになる。したがって、第４上縁圧力センサ４４に作用していた荷重は小さくなる。結果として、コントローラ３０に伝送された上縁圧力ｐ４は第1の閾値ｐａ１以下となって、バケット１５の微動及び警報手段５１による警報が終了する。

（効果）
次に、本実施例の高所作業車１の奏する効果を列挙して説明する。

（１）上述してきたように、本実施例の高所作業車１は、走行可能に構成された車体１０と、車体１０上に旋回・起伏・伸縮自在に設置されたブーム１４と、ブーム１４の先端に設置された作業台としてのバケット１５と、ブーム１４の駆動を制御するコントローラ３０と、を備える高所作業車１であって、バケット１５の上縁１５１ａ～１５４ａには、圧力を計測する上縁圧力計測手段としての上縁圧力センサ４１～４４がさらに設置されて、コントローラ３０は、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４が第１の閾値ｐａ１を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている。このような構成であれば、作業者の不適切な姿勢での高所作業を監視することができ、警報手段５１による警報などを用いることでバケット１５からの転落を防止できるようになる。

（２）また、バケット１５の４辺の側面１５１～１５４の上縁１５１ａ～１５４ａには、鉛直方向の圧力を計測する上縁圧力センサ４１～４４がそれぞれ設置されており、コントローラ３０は、いずれかの上縁圧力センサ（４１、４２、４３、ｏｒ４４）によって計測された上縁圧力（ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｏｒｐ４）が第１の閾値ｐａ１を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっているものと判定して、バケット１５を当該１辺の側面（１５１、１５２、１５３、ｏｒ１５４）の方向に移動させるようになっている。このような構成であれば、自動的にバケット１５が目的位置に接近するため、不適切な姿勢で作業を行う必要がなくなり適切な姿勢で安全に作業することができる。

この場合、バケット１５を低速で少しずつ移動させることで、作業中にバケット１５が不意に移動してしまって作業に支障が生じることもない。加えて、警報手段５１と併用すれば、バケット１５が移動する前に移動することが予測できるため、いっそう安全に作業を継続することができる。

（３）さらに、コントローラ３０は、バケット１５を移動させた後に、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４が第１の閾値ｐａ１以下となったことをもって、作業者が適切な姿勢になっているものと判定して、バケット１５の移動を停止させるようになっている。このような構成であれば、バケット１５が目的位置に近づき過ぎることを防止できるとともに、バケット１５の移動を最小限にして効率よく運用できる。なお、この他、所定時間だけバケット１５の移動を継続することや、所定距離だけバケット１５を移動させることなども好ましい。

（４）そして、コントローラ３０は、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４が、所定時間Ｔｃ継続して第１の閾値ｐａ１を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている。このように構成することによって、作業中の振動等によって一時的に上縁圧力ｐ１～ｐ４が大きくなった場合でも、その度ごとにバケット１５が誤作動で移動することを防止できる。

以下、図７～図９を用いて、底面圧力計測手段としての底面圧力センサ４５をさらに備える高所作業車１について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。

（全体構成及び作業台の構成）
高所作業車１の全体構成については実施例１と略同様であるから説明を省略する。次に、図７を用いて、作業台としてのバケット１５の構成について説明する。バケット１５は、実施例１と略同様に、４つの側面１５１～１５４と１つの底面１５５とから構成されている。側面１５１～１５４の上縁（手摺）１５１ａ～１５４ａの外部材と内部材の間には上縁圧力計測手段４１～４４が配置されている。

そして、本実施例のバケット１５では、側面１５１～１５４と同様に、底面１５５も上部材と下部材の二重構造となっており、上部材と下部材の間には底面圧力計測手段としての底面圧力センサ４５が配置されている。底面圧力センサ４５は、圧力値を計測できるものであれば原理・型式を問わないが、例えば、半導体ピエゾ抵抗式圧力センサ、半導体隔膜式圧力センサ、ひずみゲージ式圧力センサ、金属ゲージ式圧力センサなどを使用することができる。底面圧力計測手段４５は、底面１５５に作用する鉛直方向の外力を計測し、得られた計測値を後述するコントローラ（３０）に伝送できるようになっている。

（制御系の構成）
次に、図８のブロック図を用いて、本実施例の高所作業車１の制御系の構成について説明する。高所作業車１の制御系は、実施例１と同様に、コントローラ３０と、上縁圧力計測手段としての第１上縁圧力センサ４１～第４上縁圧力センサ４４と、起伏シリンダ６１と、伸縮シリンダ６２と、旋回モータ６３と、警報手段５１と、を備えている。さらに、本実施例の高所作業車１は、コントローラ３０の入力側に、底面圧力計測手段としての底面圧力センサ４５が接続されている。

そして、本実施例のコントローラ３０は、実施例１と同様に、機能部として重量分布演算部３１と、判定部３２と、微動バルブ操作演算部３３と、を主に備えている。はじめに、本実施例の重量分布演算部３１は、各上縁圧力センサ４１～４４及び底面圧力センサ４５から伝送された計測データに基づいて各方向の上縁圧力ｐｎ（ｎ＝１～４で各方向を示す）及び底面圧力ｐｂを演算する機能を有している。

次に、判定部３２は、演算された上縁圧力ｐｎに基づいて、それぞれの方向の上縁圧力ｐｎが第１の閾値ｐａ１を超えているか否かを判定する機能を有している。さらに、本実施例の判定部３２は、演算された底面圧力ｐｂの減少分が、演算された上縁圧力ｐｎの増加分と近似するか否かを判定する機能を有している。さらに、判定部３２は、上縁圧力ｐｎが第１の閾値ｐａ１を超えている継続時間Ｔが、所定時間Ｔｃを超えているか否かを判定する機能を有している。

最後に、微動バルブ操作演算部３３は、所定時間Ｔｃを超えて上縁圧力ｐｎが第１の閾値ｐａ１を超えており、かつ、底面圧力ｐｂの減少分と上縁圧力ｐｎの増加分とが近似していて、作業者が不適切な姿勢になっていると判定されると、起伏シリンダ６１、伸縮シリンダ６２、及び／又は旋回モータ６３を駆動する各方向制御弁（バルブ）に、バケット１５を微動させるための出力値を演算・出力する機能を有している。逆に、作業者が適切な姿勢に戻っていると判定されると、各方向制御弁に、バケット１５の微動を停止させる機能を有している。

（制御手順）
次に、図９のフローチャート、並びに、図５及び図６の説明図を用いて、高所作業車１の制御手順について説明する。ここにおいて、ステップＳ００４～ステップＳ００５、及び、ステップＳ００９～ステップＳ０１０を除いて実施例１と略同様であるから説明を省略し、主にステップＳ００４～ステップＳ００５、及び、ステップＳ００９～ステップＳ０１０について説明する。

図５の説明図に示すように、作業者がバケット１５の第４の方向の側面１５４の上縁１５４ａから身を乗り出して転落するおそれのある不適切な姿勢をとると、第４上縁圧力センサ４４に荷重が作用する。そして、第１上縁圧力センサ４１～第４上縁圧力センサ４４によって上縁圧力Ｐ１～Ｐ４が計測されて、コントローラ３０に伝送される。同時に、底面圧力センサ４５によって底面圧力Ｐｂが計測されて、コントローラ３０に伝送される。コントローラ３０は、重量分布演算部３０において圧力ｐ１～ｐ４及びｐｂを演算するとともに、それぞれ１つ前の計測データとの差分が演算される。

そして、コントローラ３０の判定部３２は、圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１を超えており、かつ、底面圧力ｐｂの減少分と上縁圧力ｐ１～ｐ４の増加分とが近似しているか否かを判定する。この２つの条件を同時に満たせば（ステップＳ００５のＹＥＳ）、次のステップＳ００６へ進む。他方、圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１以下であるか、かつ／又は、底面圧力ｐｂの減少分と上縁圧力ｐ１～ｐ４の増加分とが近似していなければ（ステップＳ００５のＮＯ）、ステップＳ００４へ戻る。

その後、さらに圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１を超えている継続時間Ｔが所定時間Ｔｃを超えていると（ステップＳ００６のＹＥＳ）、不適切な姿勢であると判定されて、警報手段５１による警報が開始される（ステップＳ００７）。さらに、ｎ方向へのバケット１５の微動が開始される（ステップＳ００８）。

バケット１５が微動している間も、圧力ｐ４が計測されており（ステップＳ００９）、圧力ｐ４が第１の閾値ｐａ１以下になり、かつ、底面圧力ｐｂの増加分が上縁圧力ｐ４の減少分と一致すれば（ステップＳ０１０のＹＥＳ）、微動を停止するとともに（ステップＳ０１１）、警報を終了する（ステップＳ０１２）。

つまり、図６の説明図に示すように、バケット１５が自動的に微動されて目的位置に接近することによって、作業者がバケット１５の第４の方向の側面１５４の上縁１５４ａから身を乗り出さなくても手が届くようになる。したがって、第４上縁圧力センサ４４に作用していた荷重は小さくなるとともに、その分だけ底面圧力センサ４５に作用していた荷重は大きくなる。結果として、コントローラ３０に伝送された上縁圧力ｐ４は第1の閾値ｐａ１以下となって、バケット１５の微動及び警報手段５１による警報が終了する。

（１）上述してきたように、本実施例の高所作業車１は、車体１０と、ブーム１４と、バケット１５と、コントローラ３０と、を備える高所作業車１であって、バケット１５の上縁１５１ａ～１５４ａには上縁圧力センサ４１～４４が設置され、さらに底面１５５には底面圧力センサ４５が設置されて、コントローラ３０は、底面圧力センサ４５によって計測された底面圧力ｐｂと、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４と、を比較し、底面圧力ｐｂの減少分が上縁圧力ｐ１～ｐ４の増加分と近似し、かつ、上縁圧力ｐ１～ｐ４が第１の閾値ｐａ１を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている。このような構成によれば、作業者の不適切な姿勢での高所作業をいっそう詳細に監視し、バケット１５からの転落をより確実に防止できるようになる。

（２）また、コントローラ３０は、バケット１５を移動させた後に、底面圧力センサ４５によって計測された底面圧力Ｐｂと、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４と、を比較し、底面圧力Ｐｂの増加分が上縁圧力ｐ１～ｐ４の減少分と近似し、かつ、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４が第１の閾値ｐａ１以下となったことをもって、作業者が適切な姿勢になっているものと判定して、バケット１５の移動を停止させるようになっている。このような構成であれば、バケット１５が目的位置に近づき過ぎることを防止できるとともに、バケット１５の移動を最小限にして効率よく運用できる。なお、この他、所定時間だけバケット１５の移動を継続することや、所定距離だけバケット１５を移動させることなども好ましい。

（３）さらに、コントローラ３０は、底面圧力センサ４５によって計測された底面圧力ｐｂと、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４と、を比較し、底面圧力ｐｂの減少分が上縁圧力ｐ１～ｐ４の増加分と近似し、かつ、上縁圧力ｐ１～ｐ４が所定時間Ｔｃ継続して第１の閾値ｐａ１を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている。このように構成することによって、作業中の振動等によって一時的に上縁圧力ｐ１～ｐ４が大きくなった場合でも、その度ごとにバケット１５が誤作動で移動することを防止できる。

なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、実施例１、２では説明しなかったが、コントローラ３０は、作業者の挟まれ防止機能を有することも好ましい。具体的に言うと、コントローラ３０は、ブーム１４を移動させている間に、上縁圧力センサ４１～４４によって計測された上縁圧力ｐ１～ｐ４が、第１の閾値ｐａ１よりも大きい第２の閾値ｐａ２を超えたことをもって、作業者がバケット１５と外部の障害物との間に挟まれていると判定し、バケット１５を格納方向に移動させるように構成することが好ましい。

また、実施例１、２では上縁圧力センサ４１～４４によって鉛直方向の圧力を計測する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、鉛直方向に加えて水平方向の圧力を計測することもできる。

さらに、実施例１、２では、特定の１つの方向にバケット１５を移動させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、バケット１５を斜めに移動させることももちろん可能である。この場合、２つの上縁圧力ｐｎ（例えば、上縁圧力ｐ１と上縁圧力ｐ２）を加えることによって、第１の閾値ｐａ１と比較・判定することができる。

また、実施例２では、バケット１５の底面１５５に１つの底面圧力センサ４５が設置される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、複数の底面圧力センサ４５を備えることで圧力分布を詳細に計測することも可能である。さらに、上縁圧力センサ４１～４４も各辺に１個ではなく、複数個設置することも可能である。

１：高所作業車；１０：車体；１４：ブーム；
１５：バケット（作業台）；
１５１～１５４：側面；１５１ａ～１５４ａ：上縁；１５５：底面；
２３：上部操作装置；
３０：コントローラ；
３１：重量分布演算部；３２：判定部；３３：微動バルブ操作演算部；
４１～４４：上縁圧力センサ（上縁圧力計測手段）；
４５：底面圧力センサ（底面圧力計測手段）；
５１：警報手段；
６１：起伏シリンダ；６２：伸縮シリンダ；６３：旋回モータ；
ｐｎ（ｎ＝１～４）：上縁圧力；ｐｂ：底面圧力；
ｐａ１：第１の閾値；ｐａ２：第２の閾値；Ｔｃ：所定時間

Claims

走行可能に構成された車体と、
前記車体上に旋回・起伏・伸縮自在に設置されたブームと、
前記ブームの先端に設置された作業台と、
前記ブームの駆動を制御するコントローラと、を備える高所作業車であって、
前記作業台の上縁には、圧力を計測する上縁圧力計測手段がさらに設置されて、
前記作業台の底面には、鉛直方向の圧力を計測する底面圧力計測手段がさらに設置されて、
前記コントローラは、前記底面圧力計測手段によって計測された底面圧力と、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力と、を比較し、前記底面圧力の減少分が前記上縁圧力の増加分と近似し、かつ、前記上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている、高所作業車。
前記作業台の４辺の上縁には、鉛直方向の圧力を計測する上縁圧力計測手段がそれぞれ設置されており、
前記コントローラは、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっているものと判定して、前記作業台を作業者の不適切な姿勢を解消する方向に移動させるようになっている、請求項１に記載された高所作業車。
前記コントローラは、前記作業台を移動させた後に、当該上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が第１の閾値以下となったことをもって、作業者が適切な姿勢になっているものと判定して、前記作業台の移動を停止させるようになっている、請求項２に記載された高所作業車。
前記作業台の４辺の上縁には、鉛直方向の圧力を計測する上縁圧力計測手段がそれぞれ設置されており、
前記コントローラは、前記底面圧力計測手段によって計測された底面圧力と、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力と、を比較し、前記底面圧力の減少分が前記上縁圧力の増加分と近似し、かつ、当該上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっているものと判定して、前記作業台を作業者の不適切な姿勢を解消する方向に移動させるようになっている、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された高所作業車。
前記コントローラは、前記作業台を移動させた後に、前記底面圧力計測手段によって計測された底面圧力と、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力と、を比較し、前記底面圧力の増加分が前記上縁圧力の減少分と近似し、かつ、当該上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が第１の閾値以下となったことをもって、作業者が適切な姿勢になっているものと判定して、前記作業台の移動を停止させるようになっている、請求項４に記載された高所作業車。
前記コントローラは、前記底面圧力計測手段によって計測された底面圧力と、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力と、を比較し、前記底面圧力の減少分が前記上縁圧力の増加分と近似し、かつ、前記上縁圧力が所定時間継続して第１の閾値を超えたことをもって、作業者が不適切な姿勢になっていると判定するようになっている、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載された高所作業車。
前記コントローラは、前記ブームを駆動させている途中において、前記上縁圧力計測手段によって計測された上縁圧力が前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超えたことをもって、作業者が前記作業台と障害物との間に挟まれていると判定して、前記作業台を格納方向に移動させるようになっている、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載された高所作業車。