JP7156848B2 - 経路探索方法 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
(経路探索方法)
(走行動作パターン作成方法)
(巻上げ動作及び巻下げ動作の補正方法)
3…コイル(吊荷)
10…最短時間経路
11…コンピュータ(経路探索システム、動作パターン作成システム)
21…経路探索部
22…動作パターン作成部
31…マップ作成部
32…評価値設定部
33…経路決定部
From…出発位置
To…目標位置
X方向…第1方向
Z方向…第2方向
Hmax…最大巻高さ
ΔH1…巻上げ可能量
ΔH2…巻下げ可能量
H1´…走行開始高さ
H2´…走行終了高さ
Hm1…加速区間における障害物最大高さ
Hm2…減速区間における障害物最大高さ
24…巻下げ動作
25…巻上げ動作
24´,25´…垂直巻き動作
Claims (5)
- 複数のグリッドで表されたXZ平面内の出発位置から目標位置まで移動体が移動する経路を探索する経路探索方法において、
前記目標位置及び前記出発位置のいずれか一方のグリッドに所定の評価値を設定し、
前記一方のグリッドに隣接するグリッドに対して、前記移動体のX方向の速度Vx及び前記X方向に直角なZ方向の速度Vzに基づいて、評価値がxのグリッドにX方向に隣接するグリッドにx+P/Vxの評価値を設定し、Z方向に隣接するグリッドにx+P/Vzの評価値を設定し、その後、これを評価値が設定されたグリッドに隣接するグリッドに対して繰り返し、
前記目標位置及び前記出発位置の他方のグリッドから評価値勾配の低い方向を辿り、前記目標位置及び前記出発位置の他方のグリッドから前記一方のグリッドまでの最短時間経路を探索する経路探索方法。
ここで、Pはグリッドの1辺の長さ、Vx、Vzは一定値である。 - 障害物が存在するグリッドに障害物評価値を設定し、
前記障害物評価値に基づいて、前記障害物を回避する前記最短時間経路を探索することを特徴とする請求項1に記載の経路探索方法。 - 前記移動体がクレーンであり、
前記X方向がクレーンの走行方向であり、
前記Y方向がクレーンの巻方向であることを特徴とする請求項2に記載の経路探索方法 。 - 複数のグリッドで表されたXZ平面内の出発位置から目標位置まで移動体が移動する経 路を探索する経路探索システムにおいて、
前記目標位置及び前記出発位置のいずれか一方のグリッドに所定の評価値を設定し、前記一方のグリッドに隣接するグリッドに対して、前記移動体のX方向の速度Vx及び前記X方向に直角なZ方向の速度Vzに基づいて、評価値がxのグリッドにX方向に隣接するグリッドにx+P/Vxの評価値を設定し、Z方向に隣接するグリッドにx+P/Vzの評価値を設定し、その後、これを評価値が設定されたグリッドに隣接するグリッドに対して繰り返す評価値設定部と、
前記目標位置及び前記出発位置の他方のグリッドから評価値勾配の低い方向を辿り、前記目標位置及び前記出発位置の他方のグリッドから前記一方のグリッドまでの最短時間経路を探索する経路探索部と、を備える経路探索システム。
ここで、Pはグリッドの1辺の長さ、Vx、Vzは一定値である。 - 複数のグリッドで表されたXZ平面内の出発位置から目標位置まで移動体が移動する経 路を探索する経路探索プログラムにおいて、
コンピュータに対して、
前記目標位置及び前記出発位置のいずれか一方のグリッドに所定の評価値を設定し、前記一方のグリッドに隣接するグリッドに対して、前記移動体のX方向の速度Vx及び前記X方向に直角なZ方向の速度Vzに基づいて、評価値がxのグリッドにX方向に隣接するグリッドにx+P/Vxの評価値を設定し、Z方向に隣接するグリッドにx+P/Vzの評価値を設定し、その後、これを評価値が設定されたグリッドに隣接するグリッドに対して繰り返すステップと、
前記目標位置及び前記出発位置の他方のグリッドから評価値勾配の低い方向を辿り、前記目標位置及び前記出発位置の他方のグリッドから前記一方のグリッドまでの最短時間経路を探索するステップと、を実行させる経路探索プログラム。
ここで、Pはグリッドの1辺の長さ、Vx、Vzは一定値である。
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