JP2020021312A - 経路探索方法及びクレーンの動作パターンの作成方法 - Google Patents
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
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Abstract
Description
(経路探索方法)
(走行動作パターン作成方法)
(巻上げ動作及び巻下げ動作の補正方法)
3…コイル(吊荷)
10…最短時間経路
11…コンピュータ(経路探索システム、動作パターン作成システム)
21…経路探索部
22…動作パターン作成部
31…マップ作成部
32…評価値設定部
33…経路決定部
From…出発位置
To…目標位置
X方向…第1方向
Z方向…第2方向
Hmax…最大巻高さ
ΔH1…巻上げ可能量
ΔH2…巻下げ可能量
H1´…走行開始高さ
H2´…走行終了高さ
Hm1…加速区間における障害物最大高さ
Hm2…減速区間における障害物最大高さ
24…巻下げ動作
25…巻上げ動作
24´,25´…垂直巻き動作
Claims (12)
- 複数のグリッドで表された領域内の出発位置から目標位置まで移動体が移動する経路を探索する経路探索方法において、
前記移動体の第1方向の速度及び前記第1方向に直角な第2方向の速度に基づいて、各グリッドに前記目標位置及び前記出発位置のいずれか一方から前記各グリッドまでの前記移動体の移動時間に関連する評価値を設定し、
前記評価値に基づいて、前記目標位置及び前記出発位置の他方から前記一方までの最短時間経路を探索する経路探索方法。 - 障害物が存在するグリッドに障害物評価値を設定し、
前記障害物評価値に基づいて、前記障害物を回避する前記最短時間経路を探索することを特徴とする請求項1に記載の経路探索方法。 - 前記移動体がクレーンであり、
前記第1方向がクレーンの走行方向であるX方向であり、
前記第2方向がクレーンの巻方向であるZ方向であり、
前記領域がXZ平面であることを特徴とする請求項2に記載の経路探索方法。 - クレーンの巻方向をZ方向、前記クレーンの走行方向をX方向とするとき、XZ平面内の出発位置から目標位置まで吊荷が移動する経路を探索し、
前記経路に基づいて、前記吊荷の最大巻高さ、前記クレーンのX方向の加速区間における前記吊荷の巻上げ可能量、及び前記クレーンのX方向の減速区間における前記吊荷の巻下げ可能量を算出し、
前記最大巻高さ及び前記巻上げ可能量に基づいて、前記吊荷の走行開始高さを算出し、
前記最大巻高さ及び前記巻下げ可能量に基づいて、前記吊荷の走行終了高さを算出するクレーンの動作パターンの作成方法。 - 前記加速区間における障害物最大高さを求め、
前記減速区間における障害物最大高さを求め、
前記加速区間における前記障害物最大高さが前記走行開始高さよりも高いとき、前記走行開始高さを補正し、
前記減速区間における前記障害物最大高さが前記走行終了高さよりも高いとき、前記走行終了高さを補正することを特徴とする請求項4に記載のクレーンの動作パターンの作成方法。 - クレーンの巻方向をZ方向、前記クレーンの走行方向をX方向とするとき、XZ平面内の出発位置から目標位置まで吊荷が移動する経路を探索し、
前記経路に基づいて、前記クレーンのX方向の加速区間で前記吊荷を最大巻高さまで巻き上げ、前記クレーンのX方向の等速区間で前記吊荷の前記最大巻高さを維持し、前記クレーンのX方向の減速区間で前記吊荷を前記最大巻高さから巻き下げるように、前記クレーンの動作パターンを作成し、
前記吊荷が前記最大巻高さとなった区間内で前記クレーンの横行動作が完了しない場合、前記加速区間における前記吊荷の巻上げ動作及び前記減速区間における前記吊荷の巻下げ動作の少なくとも一方を前記最大巻高さからの垂直巻き動作に補正するクレーンの動作パターンの作成方法。 - 複数のグリッドで表された領域内の出発位置から目標位置まで移動体が移動する経路を探索する経路探索システムにおいて、
前記移動体の第1方向の速度及び前記第1方向に直角な第2方向の速度に基づいて、各グリッドに前記目標位置及び前記出発位置のいずれか一方から前記各グリッドまでの前記移動体の移動時間に関連する評価値を設定する評価値設定部と、
前記評価値に基づいて、前記目標位置及び前記出発位置の他方から前記一方までの最短時間経路を探索する経路探索部と、
を備える経路探索システム。 - クレーンの巻方向をZ方向、前記クレーンの走行方向をX方向とするとき、XZ平面内の出発位置から目標位置まで吊荷が移動する経路を探索する経路探索部と、
前記経路に基づいて、前記吊荷の最大巻高さ、前記クレーンのX方向の加速区間における前記吊荷の巻上げ可能量、及び前記クレーンのX方向の減速区間における前記吊荷の巻下げ可能量を算出し、前記最大巻高さ及び前記巻上げ可能量に基づいて、前記吊荷の走行開始高さを算出し、前記最大巻高さ及び前記巻下げ可能量に基づいて、前記吊荷の走行終了高さを算出する動作パターン作成部と、
を備えるクレーンの動作パターンの作成システム。 - クレーンの巻方向をZ方向、前記クレーンの走行方向をX方向とするとき、XZ平面内の出発位置から目標位置まで吊荷が移動する経路を探索する経路探索部と、
前記経路に基づいて、前記クレーンのX方向の加速区間で前記吊荷を最大巻高さまで巻き上げ、前記クレーンのX方向の等速区間で前記吊荷の前記最大巻高さを維持し、前記クレーンのX方向の減速区間で前記吊荷を前記最大巻高さから巻き下げるように、前記クレーンの動作パターンを作成する動作パターン作成部と、
前記吊荷が前記最大巻高さとなった区間内で前記クレーンの横行動作が完了しないとき、前記加速区間における前記吊荷の巻上げ動作及び前記減速区間における前記吊荷の巻下げ動作の少なくとも一方を前記最大巻高さからの垂直巻き動作に補正する補正部と、
を備えるクレーンの動作パターンの作成システム。 - 複数のグリッドで表された領域内の出発位置から目標位置まで移動体が移動する経路を探索する経路探索プログラムにおいて、
コンピュータに対して、
前記移動体の第1方向の速度及び前記第1方向に直角な第2方向の速度に基づいて、各グリッドに前記目標位置及び前記出発位置のいずれか一方から前記各グリッドまでの前記移動体の移動時間に関連する評価値を設定するステップと、
前記評価値に基づいて、前記目標位置及び前記出発位置の他方から前記一方までの最短時間経路を探索するステップと、を実行させる経路探索プログラム。 - コンピュータに対して、
クレーンの巻方向をZ方向、前記クレーンの走行方向をX方向とするとき、XZ平面内の出発位置から目標位置まで吊荷が移動する経路を探索するステップと、
前記経路に基づいて、前記吊荷の最大巻高さ、前記クレーンのX方向の加速区間における前記吊荷の巻上げ可能量、及び前記クレーンのX方向の減速区間における前記吊荷の巻下げ可能量を算出するステップと、
前記最大巻高さ及び前記巻上げ可能量に基づいて、前記吊荷の走行開始高さを算出するステップと、
前記最大巻高さ及び前記巻下げ可能量に基づいて、前記吊荷の走行終了高さを算出するステップと、を実行させるクレーンの動作パターンの作成プログラム。 - コンピュータに対して、
クレーンの巻方向をZ方向、前記クレーンの走行方向をX方向とするとき、XZ平面内の出発位置から目標位置まで吊荷が移動する経路を探索するステップと、
前記経路に基づいて、前記クレーンのX方向の加速区間で前記吊荷を最大巻高さまで巻き上げ、前記クレーンのX方向の等速区間で前記吊荷の前記最大巻高さを維持し、前記クレーンのX方向の減速区間で前記吊荷を前記最大巻高さから巻き下げるように、前記クレーンの動作パターンを作成するステップと、
前記吊荷が前記最大巻高さとなった区間内で前記クレーンの横行動作が完了しない場合、前記加速区間における前記吊荷の巻上げ動作及び前記減速区間における前記吊荷の巻下げ動作の少なくとも一方を前記最大巻高さからの垂直巻き動作に補正するステップと、を実行させるクレーンの動作パターンの作成プログラム。
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