CN107850884A - 用于非生产时间运动的轨迹确定方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定用于机床的工具(10)从起始位置(12)到目标位置(14)的非生产时间运动的最佳的轨迹的方法(100)。在此，非生产时间运动在空间受限的移动区域(20)中进行，其通过几何条件描绘。根据本发明的方法在避免碰撞的条件下执行，并且包括借助于路径查找算法确立工具(10)的第一轨迹(32)。在此，第一轨迹(32)对于至少一个可选择的目标参数在非生产时间运动中进行最佳化。

Description

用于非生产时间运动的轨迹确定方法

技术领域

本发明涉及一种用于确定用于工具的非生产时间运动的轨迹的方法和一致的程序。本发明还涉及一种具有至少一个工具的机床，其设计用于实施根据本发明的方法。

背景技术

从WO 2012/069129Al中已知了用于控制机器人系统的方法，在其中多个机器人以相互协调的方式执行工作步骤。在此，各个工作步骤包括单独在对此要求的部段时间方面最佳化的部段。在此，考虑最大允许的驱动力、驱动力矩和接合点速度。此外，机器人的工作步骤包括同步点，在该点处两个或更多的机器人同时占据确定的配置，例如用于传递有效负载。为了更接近地调整各个部段的流程，将机器人的两个姿态之间的轨迹曲线的轨迹速度最佳化。在此，应用多个加权的质量标准、特别是振动要求、变流损失和能量需求。

EP 2 793 090Al公开了一种添加剂制造方法，在其中添加剂制造工具在一个平面中涂装材料。所涂装的材料在接下来的步骤中利用激光器与周围的材料连接并且硬化。在涂装材料时经过样条线，其使得轮廓前沿与要制造的空气动力学的轮廓的轮廓后沿连接。

已知的方法的缺点在于，制造工具或机器人在非生产时间运动中所遵从的路径要求更高的时间花费。

发明内容

此外，对于非生产时间运动来说必不可少的是，提供高度的碰撞安全性。为了保障这种情况，需要精确地计算工具径迹，其在计算能力方面提出高要求。本发明的目的在于，提出一种用于确定用于工具的非生产时间运动的轨迹的方法，该方法克服了现有技术的缺点。所提供的方法为，在非生产时间运动中同时提供高度的碰撞安全性并且节省时间，并且能高效地利用简单的硬件来实施。

该目的通过所要求的用于确定最佳的轨迹的方法来实现。在此，根据本发明的方法设计用于非生产时间运动。非生产时间运动是工具在机床中的如下运动，即在其中不进行工件的加工。在其上执行根据本发明的方法的机床典型地是NC和CNC机床。非生产时间运动例如是工具在工件加工之后返回出发点，在该出发点处能够进行随后的工件加工。在此，机床中的工具在空间受限的移动区域中运动。属于移动区域的清除空间位于机床自身的构件、紧固在其中的夹具与至少一个工件之间。移动区域还通过工具的紧固和运动性限定。移动区域是对于工具来说能在制造进程中无碰撞地到达的空间范围。

机床的构件、例如机床的壁的相应的位置、当前的夹具和至少一个工件限定了在非生产时间运动期间要遵守的几何条件。在遵守几何条件的条件下避免了工具的碰撞。因此，工具的移动区域通过几何条件来描绘。

在一个方法步骤中，借助于路径查找算法确立用于期望的非生产时间的第一轨迹。在此第一轨迹是非生产时间运动的从起始位置到终端位置的路径。路径查找算法设计用于在至少一个可选择的目标参数、例如用于非生产时间运动的时间需求方面将第一轨迹最佳化。另外的可选择的目标参数是机床在非生产时间运动中出现的损失功率或用于非生产时间运动的能量需求。作为输入，路径查找算法使用几何条件，其与目标参数、非生产时间运动的起始位置和终端位置一起在第一方法步骤中限定用于进行路径查找算法的计算任务。此外，根据第一轨迹确立对工具的驱动机构的至少一个指令，其与第一轨迹一致。指令例如是沿着工具的运动轴线的加速指令。

通过应用路径查找算法，在执行非生产时间运动中实现高度的时间节省和能量节省。也能够实现将出现的损失功率最小化、将由于驱动机构热运行而出现在工具上的热负载最小化。此外，也能够在考虑目标参数的组合的情况下实现对立目标之间的改进妥协、例如时间节省和能量节省。作为输入，路径查找算法仅要求总归已知的起始位置、期望的终端位置和描绘移动区域的几何条件。由此能够使路径查找算法自动进行，从而能够减小用户的干涉。

在一个优选的实施方式中，路径控制方法包括另一个接下来的方法步骤。在其中，第一轨迹在计算方面加载有滤波器。滤波器是存储在机床控制器中的、机床动态特性的模型。滤波器识别对机床的指令，这些指令适用于引起工具的非预先设定和/或过度地高磨损的运动。这样的指令由机床中的滤波器减小到可忍受的程度或完全抑制。加载滤波器在根据本发明的方法中以模拟第一轨迹的方式实现。动态特性描绘了工具的细节，并且包括最大加速度、最大速度和用于高磨损的振动的特性。滤波器以动态特性的形式总体上反映了这些细节。

当得到一个或多个有意用于遵从第一轨迹的指令的时候，根据滤波器确立工具遵从的第二轨迹。在此，第二轨迹包括多个用数字描绘第二轨迹的点。

在另一个方法步骤中，第二轨迹的点各自单独检查对几何条件的遵守情况。当第二轨迹的至少一个点不满足几何条件的时候，识别并且识别所违反的几何条件。

在另一个方法步骤中，在所检测的所违反的几何条件的基础上识别修正条件。修正条件是属于路径查找算法的输入的几何条件，并且能够通过其修改实现无碰撞的非生产时间运动。修正条件代表了用于路径查找算法的调节参量。对于重新的执行过程，这样改变的几何条件为路径查找算法提供了所修改的任务，其导致了各自与第一执行过程的第一和第二轨迹有偏差的第一个第二轨迹。对于路径查找算法提供这样的修改的输入是一个修正步骤。

因此，所要求的方法适用于预料由滤波器引起的与第一轨迹的偏离并且避免碰撞。在此，利用对修正条件的识别来反作用于所预料的碰撞危险。因此，根据本发明的方法防止了机床的损坏，并且同时为非生产时间运动提供节省时间、节省能量和/或避免发热的最佳的轨迹。

在路径控制方法的一个特别优选的实施方式中，在所述方法步骤的第一执行过程中以用作为路径查找算法的输入的几何条件描绘移动区域的实际的尺寸。在此，也考虑工具与机床构件的表面的安全边界。在所述方法步骤的重新执行过程中，用作为路径查找算法的输入的几何条件由于修正条件在考虑安全边界的条件下的修改而与移动区域的实际尺寸相偏离。重复所述的方法步骤直到第二轨迹的所有的路径点都满足全部的几何条件，从而不存在工具的碰撞。

整体上，根据本发明的方法识别的是，在计算上确立的第一轨迹实际上如何由工具在滤波器的影响下以第二轨迹的形式执行。所检查的是，实际上能执行的第二轨迹是否继续满足对于避免碰撞来说必不可少的几何条件。当违反几何条件的时候，通过对路径查找算法的输入的修改来为路径查找算法提供修改的任务，直到在考虑滤波器之后获得至少一个最佳的轨迹，其在机床上的执行引起了无碰撞的并且同时对于至少一个目标参数最佳化的非生产时间运动。

根据本发明的方法允许的是，以简单的方式并且以较少的执行过程达到最佳的轨迹，其在目标参数的任意组合方面生成最佳的非生产时间运动。在此，对于可靠地无碰撞的非生产时间运动确立至少一个指令。为了该目的，能够采用简单的路径查找算法，其不考虑机床的结构性情况、例如其振动行为。由此限制了根据本发明的方法的复杂性，从而使其对所使用的计算效率提出较低的要求。这也允许以简单的控制硬件成本有效地在机床中执行根据本发明的方法。由此能够以简单的方法利用根据本发明的方法加装现有的机床。此外，通过选择修正条件以极其简单的方式完成复杂的平面或空间的任务。

优选地，在根据本发明的方法中在上述的方法步骤的第二执行过程中再次通过路径查找算法确立所属的第一轨迹。同样地，由路径查找算法再次确立用于工具运动的至少一个一致的指令。通过为第一轨迹加载滤波器确立第二轨迹。在此，当工具以至少一个出自第二执行过程的指令利用第一轨迹驱控的时候，第二轨迹是实际上由工具所遵从的路径。在此，第二执行过程的第二轨迹位于第二执行过程的第一轨迹和第一执行过程的第二轨迹之间。由此在上述方法步骤的后续执行过程中，始终确立新的第二轨迹，其近似于出自之前的执行过程的第一轨迹。由此以简单的方式利用出自之前的执行过程的第一轨迹限定用于后续执行过程的近似目标。因此，根据本发明的方法适用于通过稍微改变参数或几何条件完成复杂的平面或空间的最佳化任务。由此利用简单的硬件继续改善机床上的可执行性。

在本发明的一个优选的实施方式中，在识别所违反的几何条件时将从起始位置到目标位置的路径沿着总运动方向划分成部段。在此，一个部段的边界能够通过干扰轮廓的边缘、例如工件的边缘限定。通过各一个部段的边界的范围中的至少两个点限定用于工具的非生产时间运动的期望目标通道。当识别了第二轨迹的点位于目标通道之外的一个部段的边界的范围中的时候，识别为碰撞。在本发明的一个特别优选的实施方式中单独地为沿着总运动方向的每个部段实现对碰撞的这种识别。

可替换地，当第二轨迹的至少一个点与所描绘的几何条件中的一个的空间范围重叠的时候，能够识别为碰撞。

在本发明的一个优选的实施方式中，滤波器设计为额定值滤波器，特别地设计为高通滤波器、低通滤波器、带通滤波器、带阻滤波器或多速率滤波器。因此，根据本发明的方法能够用在具有每个能考虑的形式的额定值滤波器的工具上。该方法适用于处理和修正每种能考虑的形式的滤波器作用，这些滤波器作用通过不同类型的滤波器引起。所要求的方法由此自动匹配当前的任务用于查找和执行用于非生产时间运动的最佳的轨迹。

优选地，在根据本发明的方法中，为第二轨迹的所有的点检查几何条件的违反情况，从而也能确定多个所违反的几何条件。此外，例如当第二轨迹的一个部段位于障碍物的轮廓之内的时候，第二轨迹的多个点会违反一个几何的边界条件。优选地，每个所违反的几何条件都配有至少一个修正条件。因此能够在唯一的修正步骤中消除几何条件的多个违反情况。这允许进一步减少所要求的轨迹确定方法的所需执行过程。在本发明的一个特别优选的实施方式中，每个所违反的几何条件都配有一个修正措施。

在本发明的另一个优选的实施方式中，在修正步骤中缩小移动区域的部段，该部段从作为输入用于路径查找算法的、所修改的几何条件中得出。在确立第一轨迹时，对于路径查找算法来说仅能到达移动区域的不违背所修改的几何条件的部段。因此，在重新的执行过程中为路径查找算法仅提供减小的自由空间。出乎意料地，在根据本发明的方法中，缩小在其中探寻用于平面或空间任务的解决方案的范围导致了加速地确立期望的解决方案、即用于非生产时间运动的期望的最佳的轨迹。由此进一步减少了根据本发明的方法的复杂性并且进一步改善了在简单的硬件上的可行性。

特别地，能够在根据本发明的方法中，为了缩小对于路径查找算法来说能到达的移动区域的部段，进行干扰轮廓的放大、钻孔离开高度的提高、接近通道的缩小和/或工具的自身轮廓的放大。这样的参量是在工具使用规划中必不可少并且总归存在的几何条件。根据本发明的方法因此设计用于，在没有提高用户附加输入的情况下为最佳的非生产时间运动确立最佳的轨迹和至少一个一致的指令。因此，根据本发明的方法是能自动化的，从而增强操纵舒适性。

在本发明的另一个优选的实施方式中，至少一个目标参数是用于非生产时间运动的时间需求、能量需求、或非生产时间运动的损失功率、进而在非生产时间运动中的发热。在本发明的另一个实施方式中路径查找算法设计用于，在多个目标参数的基础上最佳地确立第一轨迹。在此，各个目标参数能够相互加权。

优选地，根据本发明的方法中的滤波器能够与工具的动态边界和/或适当的振动特性相符。由此，当指令自身违反动态边界的时候，不执行对机床的指令、例如用于使工具加速一个确定的值的指令，或者以修改的形式将其转送给机床的驱动机构。由此避免了工具的过度使用。同样地，由滤波器修改或抑制指令，该指令适于引起工具的不允许的振动。由此避免不适当地使用工具并且延长了工具的寿命。

在根据本发明的路径控制方法的另一个实施方式中，至少一个几何条件具有时间上的差异。在此，所违反的几何条件的识别也在时间上的差异的基础上执行，因此所违反的几何条件要求工具的空间坐标与移动区域的边界重叠和所属的时间上的重叠、即同步。由此能够在非生产时间运动期间考虑移动区域的时间上的改变，例如当工件在制造工艺中继续运动。这允许在制造进程期间更好地充分利用现有的移动区域，从而在非生产时间运动中进一步提升能实现的时间节省。

此外，该指令在根据本发明的方法中能够引起沿着工具的轴线的平移和/或旋转的速度、平移和/或旋转的加速度和/或平移和/或旋转的平移或旋转的颠簸。根据本发明的方法设计用于确立每个能考虑的用于使工具运动的指令，该指令能由工具的驱动机构实施。因此，根据本发明的方法基本上普遍地适用于每种工具驱控类型。由此扩大了能考虑的应用范围。

在根据本发明的方法的一个特别优选的实施方式中，在检测所违反的几何条件时也检测过冲距离。过冲距离例如能够是第二轨迹的多个相邻的违反了相同的几何条件的点。在此，过冲距离是违反几何条件的程度。当在第二轨迹中确定了工具例如将会与机床壁碰撞时，过冲距离则与第二轨迹到壁中的最大伸入深度相符。在最大伸入深度提高时，例如对于相应提高的第二轨迹的点的数量来说，存在一个所违反的几何条件。也能够检测过冲距离用于另外的每个几何条件，例如作为与期望的径迹角度的偏差。

在本发明的一个可替换的实施方式中，对于沿着总运动方向的每个部段检查：相应的部段的边界范围中的第二轨迹的点是否位于由至少两个点限定的目标通道中。当第二轨迹的点位于目标通道之外的时候，计算出第二轨迹的点距目标通道的所处位置最近的点的间距。在此，间距的大小是待确立的过冲距离，并且作为用于所属修正条件的要采取的修改规模的尺度。

优选地，根据过冲距离检测用于修改修正条件的增量。在此，增量在修改修正条件时越大，过冲距离就越大。因此，取决于迄今为止算出的第一和第二轨迹的修正需求的规模，采取相应大量的修正措施或者修改。根据本发明的方法由此能进行动态调整。因此也能够在滤波器的强烈影响下在减少方法的执行过程数量的情况下确立至少一个最佳的轨迹，其对于最佳的非生产时间运动来说是必须的。因此，减小了必要的计算花费和对所使用的硬件的要求。

基于本发明的目的还通过一种程序实现，其用于控制机床中的工具。机床具有至少一个驱动机构，通过其引起工具的运动。优选地，这是用于产生工具的平移运动或旋转运动的电动机。根据本发明的程序设计用于执行所要求的轨迹确定方法的至少一个实施方式。此外，通过该程序将所确立的至少一个引导参量发送给驱动机构，因此执行最佳的非生产时间运动。根据本发明的程序能够作为升级来替换或补充工具的现有控制软件。由此能够以简单的方式利用现存的工具执行所要求的路径控制方法。

同样地，当前的任务通过一种用于机床的控制单元完成，其包括存储器和计算单元，该计算单元设计用于执行根据本发明的程序。在根据本发明的程序上也能够存储用于操纵机床的其他软件。根据本发明的控制单元能够以简单的方式作为现有机床的加装模块添加或替换现有控制单元。

此外，该基础目的通过一种根据本发明的机床实现。机床包括至少一个工具和根据本发明的控制单元。控制单元能够设计为微控制器或计算机。所要求的机床根据所要求的程序和所要求的控制单元在实际中实施根据本发明的方法。

附图说明

接下来根据附图所示的实施方式详细阐述本发明。在此示出：

图1是根据本发明的路径控制方法的第一实施方式的示意性侧视图；

图2是根据本发明的路径控制方法的第一实施方式的示意性细节图；

图3是根据本发明的路径控制方法的第二实施方式的示意性细节图。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的方法100的第一实施方式的侧视图。在此基于该方法100的任务在图1中描绘为空间任务的平面投影。在此，工具10在移动区域20中运动，其与对于工具10来说能无碰撞地到达的整体空间相符。工具10在图1中执行基本上在总运动方向18上进行的非生产时间运动。将工具10从起始位置12处的凹部24的区域中引导至目标位置14处的凹部24的区域。凹部24设计在基本上水平延伸的工件轮廓22中。此外，凹部24由相互邻接的壁26界定。

在根据图1的非生产时间运动中相对于参考平面19定义了垂直于粗略绘出的总运动方向18的坐标。工具参考点16用作用于工具10的非生产时间运动的基准点，其基本上位于工具10的尖端。在从起始位置12到目标位置14的运动中，工具10绕开障碍28。障碍28利用其障碍轮廓29缩小了能无碰撞地到达的空间限制的移动区域20。障碍轮廓29附加地设置有安全边界30，工具10不允许低于该安全边界。因此，不允许工具10伸入到由障碍28自身的障碍轮廓29和安全边界30限定的区域中。

图1也示出了第一轨迹32，其在所要求的方法100的第一执行过程40中由路径查找算法确立。同样地，图1示出了第二轨迹33，其在对第一执行过程40的第一轨迹32加载以滤波器之后计算得出。同样从图1中得出第一轨迹32，其在根据本发明100的第二执行过程42中由路径查找算法确立。此外，以虚线描绘根据本发明的方法100的第二执行过程42的第二轨迹33。根据本发明的方法100的进程结合接下来的图2更详细地阐述。

图2示出了根据本发明100的第一实施方式的进程的细节图。在此工具10继续沿着总运动方向18运动。在工具参考点16的基础上进行对由工具10遵从的轨迹的观察。在工件轮廓22上布置有障碍28，其由其障碍轮廓29限定并且布置在目标位置14处的凹部24的范围中。在障碍28上还限定了安全边界30，其包裹在一个侧面上的障碍28。不允许工具28伸入到经由安全边界30限定的范围中。

在根据本发明的方法100的第一执行过程40中确立所属的第一轨迹32，其绕开由障碍轮廓29和安全边界30限定的区域。与第一执行过程40的第一轨迹32一致的是多个用于使工具10运动的指令。在根据本发明的方法100中，一致的指令的第一轨迹32在计算方面加载有滤波器。加载滤波器基本上对应于模拟执行工具10上的与第一轨迹32一致的指令和第一执行过程40的由此得出的第二轨迹33。第一执行过程40的第二轨迹33将通过安全边界30限定的范围切开。将安全边界30的范围切开一个过冲距离35作为所违反的几何条件被所要求的方法检测。在此，过冲距离35是限定了接下来的修正步骤规模的尺度。

接下来在根据本发明的方法中经由未详细示出的修正步骤检测修正边界条件36，并且修改相应的边界条件。障碍28的高度被识别为修正条件，并且将所改变的轮廓38作为修改的几何条件传递给路径查找算法用于第二执行过程。修改在于，在路径查找算法的第二执行过程42中，现在以障碍28的上侧的和安全边界30的一致区域的改变高度为基础。障碍轮廓29自身是硬性的几何条件44，从而使得障碍轮廓29不能如下改变，即修改的几何条件28在空间上仅能够位于障碍轮廓29之外。

在路径查找算法的第二执行过程42中，确立所属的第一轨迹32，其绕开了通过修改的几何条件38限定的范围。通过施加第二执行过程42的第一轨迹32，确立第二执行过程42的第二轨迹33。第二执行过程42的第二轨迹33位于借助于修改的几何条件39限定的区域之外。此外，第二执行过程42的第二轨迹33绕开障碍28和安全边界30的区域。第二执行过程42的第二轨迹33在安全边界30的区域附近基本上与第一执行过程40的第一轨迹相符。

因此，在路径查找算法的第二执行过程42中，基本上确立清除了滤波器效果的第二轨迹33，其与在第一执行过程40中算出并且期望的第一轨迹32一致。整体上，第二执行过程42的第二轨迹33位于第一执行过程40的第一轨迹32与第二执行过程42的第一轨迹32之间。

在图3中描绘了根据本发明的方法100的第二实施例的细节图。在此，远离工件轮廓22中的凹部24的区域中的起始位置12地去除了未详细示出的工具10。在此，工具10的运动在移动区域20中进行，该区域基本上与能无碰撞地到达的清除空间相符。至未详细示出的目标位置14的运动基本上沿着总运动方向18进行。由壁26限制的凹部24与设计在工件中的孔相符。在此，工件轮廓22和壁26描述了各自限定了碰撞条件的、硬性的边界条件44。在路径查找算法的第一执行过程40中，确立第一轨迹32，其中从起始位置12出发首先仅进行沿着参考轴线21的运动。第一轨迹32在凹部24的区域中位于参考轴线21上。这种没有相对于参考轴线21的横向分量的运动确保工具不与壁26碰撞。

此外在根据本发明的方法100中，为出自第一执行过程40的对机床的至少一个指令加载以滤波器，并且确立所属的第二轨迹33，其中所述指令对于第一轨迹32来说是必要的。第一执行过程40的第二轨迹33是如下的路径，即，当对于机床采用属于第一执行过程40的至少一个指令时，工具10遵从该路径。第一执行过程40的第二轨迹33在凹部24的区域中具有与参考轴线21的偏离。在此，该偏离具有过冲距离35，其是对此的一个尺度，即在第二执行过程42中以何规模来修改修正边界条件。由于偏离了该过冲距离35，面临与凹部24的壁26碰撞。

根据本发明的方法100识别了凹部24中的离开高度31作为修正条件36。在此，相对于参考平面19限定离开高度31。在根据本发明的方法100的修正步骤中，离开高度31对于第二执行过程42采用相对于参考平面19提高的离开高度38作为修改的几何条件。在第二执行过程42中，由路径查找算法确立第一轨迹32，其直至到达修改的离开高度38都基本上位于参考轴线21上。此外确立至少一个所属的指令，其与第二执行过程42中的第一轨迹32一致。对工具10的至少一个指令在计算方面加载有滤波器，从而确立第二执行过程42的第二轨迹33。在此，当利用至少一个与第一执行过程40中的第一轨迹32一致的指令进行驱控时，第二执行过程42的第二轨迹33与工具10的真实遵从的路径相符。在根据本发明的方法100的另一个步骤中检查：对于出自第二执行过程42的第二轨迹33的全部点来说几何条件是否满足，从而避免了工具10的碰撞。图3在整体上示出了空间任务的平面投影。

Claims (14)

1.一种用于确定用于机床的工具(10)在空间受限的移动区域(20)中从起始位置(12)到目标位置(14)的非生产时间运动的最佳的轨迹的方法(100)，所述移动区域通过几何条件描绘，在避免碰撞的条件下，所述方法包括以下步骤：

a)借助于路径查找算法确立所述工具(10)的第一轨迹(32)，其中，所述第一轨迹(32)对于至少一个可选择的目标参数在所述非生产时间运动中进行最佳化；

b)在考虑用于考虑所述机床的动态特性的滤波器的情况下，通过模拟所述第一轨迹(32)确立第二轨迹(33)；

c)当在所述第二轨迹(33)的一个点处违反描绘所述移动区域(20)的几何条件时，识别碰撞；

d)在所述几何条件下确定修正条件(36)并且修改(38)所述修正条件(36)；

其中，所述几何条件在所述步骤a)中在所述方法(100)的第一执行过程(40)中在考虑安全边界的情况下与至少一个障碍(28)的表面相符，所述表面限制所述移动区域(20)，并且重复所述步骤a)至d)，直到所述几何条件在步骤c)中满足所述第二轨迹(33)的所有点。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述步骤a)至d)的第二执行过程(42)的第二轨迹(33)位于所述第一执行过程(40)的所述第一轨迹(32)和所述第二执行过程(42)的所述第一轨迹(32)之间。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述滤波器设计为额定值滤波器、特别地设计为高通滤波器、低通滤波器、带通滤波器、带阻滤波器或多速率滤波器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其特征在于，每个所违反的几何条件都配有至少一个修正条件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其特征在于，在步骤d)中缩小所述移动区域的、对于所述路径查找算法来说能到达的部段。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(100)，其特征在于，将所述修正条件的所述修改设计为干扰轮廓的放大、钻孔离开高度的改变、接近通道的缩小和/或所述工具(10)的自身轮廓的放大。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述至少一个可选择的目标参数是所述非生产时间运动的路程、时间需求、能量消耗或在所述非生产时间运动中所述机床的损失功率。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述滤波器包括所述机床的动态边界值和/或所述机床(10)的振动特性。

9.根据权利要求8所述的方法(100)，其特征在于，至少一个几何条件具有时间上的差异，并且所述步骤c)也在所述时间上的差异的基础上进行。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(100)，其特征在于，对所述工具的驱动机构的至少一个指令设计用于引起所述工具(10)的平移和/或旋转的速度、加速度或者平移或旋转的颠簸。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法(100)，其特征在于，在所述步骤c)中检测所违反的所述几何条件的过冲距离，并且在所述步骤d)中根据所述过冲距离确定用于所述修改的增量。

12.一种用于控制机床中的工具(10)的至少一个驱动机构的程序，其特征在于，所述程序设计用于执行根据权利要求1至11所述的方法(100)中的至少一个方法。

13.一种用于机床的控制单元，所述控制单元包括存储器和用于执行根据权利要求12所述的程序的计算单元。

14.一种机床，包括至少一个工具(10)和数据处理设备，其特征在于，所述机床具有根据权利要求13所述的控制单元。