JP7247808B2 - 制御システム、解析方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、ＮＣプログラムに従った制御およびシーケンスプログラムに従った制御を行なう制御システム、当該制御システムにおける解析方法およびプログラムに関する。

従来、ＣＮＣ（Computer Numerical Control：コンピュータ数値制御）に従う工作機械（以下、「ＣＮＣ工作機械」とも総称する。）が様々な生産現場で利用されている。このような工作機械は、設計者によって設計されたＮＣ（Numerical Control）プログラムに従って制御される。

特開昭５９－７０７号公報（特許文献１）には、ＮＣプログラムのデバッグのために、工具軌跡をグラフィック表示装置に表示する技術が開示されている。グラフィック表示装置は、工具軌跡のうち、ＮＣプログラム中から選択された部分に対応する軌跡を表示する。これにより、設計者は、ＮＣプログラムと工具軌跡との関係を確認しやすくなる。

特開昭５９－７０７号公報

近年、ＮＣプログラムに従って制御される工作機械と、シーケンスプログラムに従って制御される対象機器とを連係動作させるＦＡシステムが開発されている。対象機器は、工作機械の周辺機器であり、例えば搬送装置である。

このようなＦＡシステムでは、ＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグが別個に実行される。例えば、ＮＣプログラムのデバッグは、特許文献１に開示の技術を用いて、ＮＣプログラムの各部分に対応する軌跡を画面上で確認しながら実行される。シーケンスプログラムのデバッグは、シーケンスプログラムの実行により更新される変数の値の推移を画面上で確認しながら実行される。設計者は、別個の画面を確認しながら、ＮＣプログラムに従って制御される工作機械とシーケンスプログラムに従って制御される対象機器とが所望の連係動作を行なうように各プログラムのデバックを実行する必要がある。そのため、デバッグ効率が低下し、アプリケーションの開発生産性が低い。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、互いに連係して動作する工作機械およびその周辺の対象機器をそれぞれ制御するためのＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグ効率を向上させる制御システム、解析方法およびプログラムを提供することである。

本開示の一例によれば、制御システムは、ＮＣプログラムに従って工作機械を制御する第１コントローラと、シーケンスプログラムに従って対象機器を制御する第２コントローラと、サポート装置とを備える。第１コントローラおよび第２コントローラは、互いに時刻同期される。サポート装置は、第１取得部と第２取得部とを含む。第１取得部は、ＮＣプログラムの実行によって生成された指令値に対応する工作機械の位置と、第１コントローラによる当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報を取得する。第２取得部は、シーケンスプログラムの実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報を取得する。第１時刻情報および第２時刻情報は、第１コントローラおよび第２コントローラによってそれぞれ生成される。サポート装置はさらに、選択部と、第１描画部と、第２描画部とを含む。選択部は、ＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムの実行期間のうちの対象期間を選択する。第１描画部は、軌跡情報によって示される軌跡のうち対象期間に対応する第１対象部分を表示装置に表示させる。第２描画部は、変数履歴情報によって示される変数の値の推移のうち対象期間に対応する第２対象部分を表示装置に表示させる。

この開示によれば、軌跡情報に含まれる第１時刻情報と変数履歴情報に含まれる第２時刻情報とは、互いに時刻同期された第１コントローラと第２コントローラとによってそれぞれ生成される。そのため、第１時刻情報と第２時刻情報とは、共通の時間軸上の時刻を示す。従って、設計者は、軌跡のうち対象期間に対応する第１対象部分と、対象期間における変数の値とを表示装置で確認することにより、対象期間における工作機械と対象機器との動作の関係を容易に確認できる。その結果、互いに連係して動作する工作機械およびその周辺の対象機器をそれぞれ制御するためのＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグ効率が向上する。

上述の開示において、第１描画部は、軌跡情報によって示される軌跡を表示装置に表示させる。選択部は、表示装置に表示された軌跡のうちの指定区間の入力を受け、軌跡情報に基づいて指定区間に対応する期間を対象期間として選択する。第１描画部は、表示装置に表示された軌跡のうち第１対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する。

この開示によれば、設計者は、軌跡情報によって示される軌跡の中から確認したい部分を指定区間として指定できる。指定区間に対応する期間が対象期間として選択されるため、指定区間は第１対象部分と一致する。そして、軌跡のうち第１対象部分が残りの部分と異なる表示形式で表示される。そのため、設計者は、指定区間（すなわち第１対象部分）の軌跡全体に対する相対位置を確認しやすくなるとともに、指定区間に対応する期間（対象期間）に更新された変数の値を容易に確認できる。

上述の開示において、第２描画部は、変数履歴情報によって示される変数の値の推移を表示装置に表示させる。選択部は、表示装置に表示された推移のうちの指定期間の入力を受け、指定期間を対象期間として選択する。第２描画部は、表示装置に表示された推移のうち第２対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する。

この開示によれば、設計者は、変数履歴情報によって示される変数の値の推移の中から確認したい期間を指定期間として指定できる。指定期間が対象期間として選択されるため、軌跡のうち指定期間に対応する部分が第１対象部分となり、第１対象部分が表示装置に表示される。そのため、設計者は、指定期間における変数の値の推移と工作機械の位置との関係を容易に確認しやすくなる。

上述の開示において、サポート装置は、ＮＣプログラムのうち対象期間に実行された第３対象部分のソースコードを表示装置に表示させる第３描画部をさらに含む。

この開示によれば、設計者は、対象期間に実行されたＮＣプログラムと対象期間における工作機械の位置との関係を容易に確認でき、ＮＣプログラムをデバッグしやすくなる。

上述の開示において、サポート装置は、ＮＣプログラムの第３対象部分の中に第２コントローラに対して信号を出力する命令が含まれることに応じて、シーケンスプログラムのうち信号に関連する第４対象部分のソースコードを表示装置に表示させる第４描画部をさらに含む。

この開示によれば、設計者は、対象期間においてＮＣプログラムに従って出力される信号に関連した、シーケンスプログラムのソースコードを容易に確認でき、シーケンスプログラムをデバッグしやすくなる。

上述の開示において、第１コントローラと第２コントローラとは、１つの制御装置に含まれ、制御装置が有する共通のタイマを用いて動作する。

この開示によれば、第１コントローラと第２コントローラとを容易に時刻同期させることができる。

上述の開示において、第１コントローラおよび第２コントローラは、互いに時刻同期された第１タイマおよび第２タイマをそれぞれ有する。

この開示によれば、第１コントローラと第２コントローラとが別体の装置に設けられていても、第１コントローラと第２コントローラとを容易に時刻同期させることができる。

本開示の一例によれば、制御システムは、ＮＣプログラムに従って工作機械を制御する第１コントローラと、シーケンスプログラムに従って対象機器を制御する第２コントローラとを備える。第１コントローラおよび第２コントローラは、互いに時刻同期される。制御システムにおける解析方法は、第１および第２のステップを備える。第１のステップは、ＮＣプログラムの実行によって生成された指令値に対応する工作機械の位置と、第１コントローラによる当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報を取得するステップである。第２のステップは、シーケンスプログラムの実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報を取得するステップである。第１時刻情報および第２時刻情報は、第１コントローラおよび第２コントローラによってそれぞれ生成される。解析方法はさらに、第３～第５のステップを備える。第３のステップは、ＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムの実行期間のうちの対象期間を選択するステップである。第４のステップは、軌跡情報によって示される軌跡のうち対象期間に対応する第１対象部分を表示装置に表示させるステップである。第５のステップは、変数履歴情報によって示される変数の値の推移のうち対象期間に対応する第２対象部分を表示装置に表示させるステップである。

本開示の一例によれば、プログラムは、制御システムにおける上記の解析方法をコンピュータに実行させる。

これらの開示によっても、互いに連係して動作する工作機械およびその周辺の対象機器をそれぞれ制御するためのＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグ効率が向上する。

本開示によれば、互いに連係して動作する工作機械およびその周辺の対象機器をそれぞれ制御するためのＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグ効率が向上する。

実施の形態に係る制御システムの全体構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置の機能構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置のＮＣコントローラの処理を概念的に示す模式図である。 ＮＣコントローラにおける処理の具体例を示す模式図である。 サポート装置による支援画面の生成処理の概要を説明する図である。 本実施の形態に係る制御システムに備えられる制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う制御システムに備えられるサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 変数履歴情報の一例を示す図である。 軌跡情報の一例を示す図である。 サポート装置の機能構成例を示す模式図である。 線分情報の一例を示す図である。 指定区間の入力を受け付けるウィンドウの一例の示す図である。 変数の値の推移を示すウィンドウの一例の示す図である。 軌跡から対象期間を選択するときの第１解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 軌跡から対象期間を選択するときの第２解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第４解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 表示装置に表示される支援画面の一例を示す図である。 変数履歴情報から対象期間を選択するときの第２解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 変数履歴情報から対象期間を選択するときの第１解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 変形例１に係る制御システムを示す模式図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

§１ 適用例
まず、図１～図５を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。

＜１－Ａ．制御システムの全体構成＞
図１は、実施の形態に係る制御システムの全体構成例を示す模式図である。図１に例示される制御システム１は、制御装置１００と、サポート装置２００と、フィールドデバイス５００とを備える。

制御装置１００は、各種の設備や装置などを制御する産業用コントローラに相当する。制御装置１００は、後述するような制御演算を実行する一種のコンピュータであり、典型的には、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）として具現化されてもよい。

制御装置１００は、フィールドネットワーク２を介して各種のフィールドデバイス５００と接続される。制御装置１００は、フィールドネットワーク２などを介して、１または複数のフィールドデバイス５００との間でデータを遣り取りする。

制御装置１００において実行される制御演算は、フィールドデバイス５００において収集または生成されたデータ（入力データ）を収集する処理（入力処理）、フィールドデバイス５００に対する指令値などのデータ（出力データ）を生成する処理（演算処理）、生成した出力データを対象のフィールドデバイス５００へ送信する処理（出力処理）などを含む。

フィールドネットワーク２は、定周期通信を行うバスまたはネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うバスまたはネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが知られている。データの到達時間が保証される点において、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）が好ましい。

フィールドネットワーク２には、任意のフィールドデバイス５００を接続することができる。フィールドデバイス５００は、フィールド側にある製造装置および生産ラインなどに対して何らかの物理的な作用を与えるアクチュエータ、および、フィールドとの間で情報を遣り取りする入出力装置などを含む。

フィールドネットワーク２を介して、制御装置１００とフィールドデバイス５００との間でデータが遣り取りされる。これらの遣り取りされるデータは、数１００μｓｅｃオーダ～数１０ｍｓｅｃオーダのごく短い制御周期で更新される。

図１に例示される制御装置１００は、ＣＮＣ工作機械５４０と、ＣＮＣ工作機械５４０に対してワークＷを供給する搬送装置５５０とを制御する。

ＣＮＣ工作機械５４０は、工具５４１の位置または速度を指定するＮＣプログラム３２に従って、マシニングセンタなどを制御することで、ワークＷを加工する。工具５４１は、ワークＷに対して加工を行なう部位である。ＣＮＣ工作機械５４０としては、図示のものに限られず、旋盤加工、フライス盤、放電加工などの任意の加工装置に適用できる。搬送装置５５０は、シーケンスプログラム３０に従って制御される。

ＣＮＣ工作機械５４０および搬送装置５５０は、制御装置１００からの指令値に従って駆動される。搬送装置５５０により搬送されるワークＷは、作業台５５４の上に配置され、ＣＮＣ工作機械５４０により指定された加工が行われる。

図１に例示されるフィールドデバイス５００は、リモートＩ／Ｏ（Input/Output）装置５１０と、サーボドライバ５２０＿１，５２０＿２，５２０＿３およびサーボモータ５２２＿１，５２２＿２，５２２＿３と、サーボドライバ５３０とを含む。

リモートＩ／Ｏ装置５１０は、典型的には、フィールドネットワーク２を介して通信を行う通信カプラと、入力データの取得および出力データの出力を行うための入出力部（以下、「Ｉ／Ｏユニット」とも称す。）とを含む。リモートＩ／Ｏ装置５１０には、入力リレーや各種センサ（例えば、アナログセンサ、温度センサ、振動センサなど）などの入力データを収集する装置、および、出力リレー、コンタクタ、サーボドライバ、および、その他任意のアクチュエータなどのフィールドに対して何らかの作用を与える装置が接続される。

フィールドデバイス５００としては、これらに限られることなく、入力データを収集する任意のデバイス（例えば、視覚センサなど）、出力データに従う何らかの作用を与える任意のデバイス（例えば、インバータ装置など）、各種ロボットなどを採用することができる。

サーボモータ５２２＿１，５２２＿２，５２２＿３は、ＣＮＣ工作機械５４０の一部として組み込まれており、サーボドライバ５３０は、搬送装置５５０のコンベアに連結されたサーボモータ５３２を駆動する。サーボドライバ５２０＿１～５２０＿３，５３０は、制御装置１００からの指令値（位置指令値、速度指令値など）に従って、対応するサーボモータを駆動する。

図１に例示されるサーボモータ５２２＿１，５２２＿２，５２２＿３はそれぞれ、ＣＮＣ工作機械５４０のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の駆動源である。これらの３軸は、一体的に制御されることが好ましい。

本実施の形態に係る制御装置１００は、シーケンスプログラム３０を実行することで、シーケンス命令およびモーション命令に従って指令値を生成するとともに、ＮＣプログラム３２を実行することで、ＣＮＣ工作機械５４０の挙動を制御するための指令値を生成する。なお、シーケンスプログラム３０に含まれる制御命令により、ＮＣプログラム３２の実行開始および実行終了などが制御されてもよい。

制御装置１００には、サポート装置２００が接続可能になっている。サポート装置２００は、制御装置１００が制御対象を制御するために必要な準備を支援する装置である。具体的には、サポート装置２００は、制御装置１００で実行されるプログラム（ＮＣプログラム３２およびシーケンスプログラム３０を含む）の開発環境（プログラム作成編集ツール、パーサ、コンパイラなど）、制御装置１００および制御装置１００に接続される各種デバイスの構成情報（コンフィギュレーション）を設定するための設定環境、生成したプログラムを制御装置１００へ出力する機能、制御装置１００上で実行されるプログラムをオンラインで修正・変更（デバッグ）する機能、などを提供する。

＜１－Ｂ．制御装置の機能構成＞
図２は、本実施の形態に係る制御装置１００の機能構成例を示す模式図である。図２に例示される制御装置１００は、シーケンスコントローラ１０と、ＮＣコントローラ１１と、共有メモリ１２とを含む。

本明細書において、「シーケンスプログラム」は、実行毎に全体がスキャンされて、実行毎に１または複数の指令値が算出されるプログラムを包含する。「シーケンスプログラム」は、典型的には、国際電気標準会議（International Electrotechnical Commission：ＩＥＣ）によって規定された国際規格ＩＥＣ６１１３１－３に従って記述された１または複数の命令からなるプログラムを包含する。「シーケンスプログラム」には、シーケンス命令および／またはモーション命令を含み得る。なお、「シーケンスプログラム」としては、国際規格ＩＥＣ６１１３１－３に従って記述された命令に限らず、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）の製造メーカまたはベンダーなどが独自に規定した命令を含むようにしてもよい。「シーケンスプログラム」は、即時性および高速性が要求される制御に好適である。

「シーケンスプログラム」のソースコードは、変数名、変数型、ＬＤ／ＳＴ命令およびパラメータを含む。

「ＮＣプログラム」は、逐次解釈されるプログラムであり、１行ずつ逐次解釈して実行するインタプリタ方式で実行可能な言語で記述される。ＮＣプログラム３２は、例えば「Ｇ言語」を用いて記述される。

「ＮＣプログラム」のソースコードは、行（ブロック）ごとに、ブロック番号、Ｇコード番号またはＭコード番号、およびパラメータを含む。Ｇコードは、工作機械５４０の位置決めおよび方向指定などの準備機能を規定する。Ｍコードは、加工を行なうための補助機能を規定する。Ｍコードには、外部信号を出力するためのコードが含まれる。当該外部信号は、シーケンスプログラム３０のソースコードにも使用され得る。

シーケンスコントローラ１０は、シーケンスプログラム３０の全体を制御周期毎にスキャンして指令値１６を更新する。より具体的には、シーケンスコントローラ１０は、制御装置１００が備えるタイマ１０１に従って、予め定められた制御周期毎にシーケンスプログラム３０を実行（スキャン）して１または複数の指令値１６を更新する。シーケンスプログラム３０は、シーケンス命令およびモーション命令を含み得る。シーケンス命令は、入力値、出力値、内部値などを含む１または複数の論理演算を規定する。モーション命令は、サーボモータなどのアクチュエータに対して、位置、速度、加速度、加加速度、角度、角速度、角加速度、角加加速度といった数値の演算手順を規定する。

シーケンスコントローラ１０は、シーケンスプログラム３０の実行により更新される変数を管理する変数管理部１３を含む。「変数」は、フィールドデバイス５００から取得する入力データ、フィールドデバイス５００へ与えられる出力データ（指令値１６）、制御演算を実行するために一時的に算出されるデータなどを含み得る。変数の値は、制御周期毎に更新される。変数管理部１３は、制御周期毎に、変数の値と当該制御周期の時刻情報とを対応付けた変数履歴情報３４を生成する。変数履歴情報３４に含まれる時刻情報は、タイマ１０１に従って生成され、変数の値の更新時刻を示す。

ＮＣコントローラ１１は、逐次解釈されるＮＣプログラム３２に従って制御周期毎に指令値１７を更新する。より具体的には、ＮＣコントローラ１１は、ＮＣプログラム３２をインタプリタ方式で実行する。ただし、ＮＣコントローラ１１による指令値１７の算出（更新）は、制御周期毎に繰返し実行される。ＮＣコントローラ１１は、タイマ１０１に従って、シーケンスコントローラ１０による指令値１６の算出に同期して、ＮＣプログラム３２に従う指令値１７を算出する。このような制御周期毎の指令値１７の算出を実現するために、ＮＣコントローラ１１は、インタプリタ１４と、ＮＣ指令値演算部１５とを含む。

インタプリタ１４は、ＮＣプログラム３２の少なくとも一部を解釈して、中間コードを生成し、生成した中間コードを図示しない中間コードバッファに順次格納する。インタプリタ１４は、ＮＣプログラム３２から中間コードの生成をある程度事前に行う。そのため、中間コードバッファには、複数の中間コードが格納されることもある。

ＮＣ指令値演算部１５は、インタプリタ１４が事前に生成した中間コードに従って、制御周期毎に指令値１７を算出する。一般的に、ＮＣプログラムに記述される命令（コード）は、逐次解釈されるために、演算周期毎に指令値１７を算出できる保証はないが、中間コードを利用することで、制御周期毎の指令値１７の算出を実現できる。

図３は、本実施の形態に係る制御装置のＮＣコントローラの処理を概念的に示す模式図である。

一般的に、ＮＣプログラムは、インタプリタ方式で逐次解釈されるコードを含んでおり、各コードを逐次解釈した場合に必要となる時間は、各コードが記述する内容に応じて変化する。すなわち、インタプリタ方式で逐次解釈されるため、制御周期毎に指令値を算出することは容易ではない。

そこで、本実施の形態に係る制御装置１００においては、ＮＣコントローラ１１のインタプリタ１４が、ＮＣプログラム３２に記述された１または複数のコードを解釈し、その解釈された内容に基づいて、制御周期毎に指令値を算出するための中間コードを生成する。中間コードは、ＮＣプログラム３２に記述された１または複数のコード毎に生成されるので、通常は、１つのＮＣプログラム３２から複数の中間コードが生成される。生成される中間コードは、中間コードバッファに順次キューイングされる。

中間コードの各々においては、時間に関する変数を入力として、指令値を算出できる関数が規定されていてもよい。すなわち、中間コードは、ＮＣ指令値演算部１５が制御周期毎に指令値を更新するための関数であってもよい。このような関数を用いることで、ＮＣ指令値演算部１５は、生成される中間コードを順次参照して、各制御周期における指令値を算出できる。

より具体的には、中間コードは、時間と指令値との関係を規定する関数であってもよい。中間コードを規定するための時間に関する変数としては、時刻、ある基準タイミングからの経過時間、制御周期の累積サイクル数などを用いることができる。

例えば、１番目の中間コードが制御周期の１０倍分の期間に亘って指令値を規定するものであるとすると、ＮＣ指令値演算部１５は、１番目の中間コードをキューイングして、１０制御周期分の期間に亘って指令値を周期的に算出する。同様に、他の中間コードについても、基本的には、複数の制御周期に亘って指令値を算出できるものとなる。

したがって、インタプリタ１４によるＮＣプログラム３２からの中間コードの生成処理が、ＮＣ指令値演算部１５による指令値の演算処理に比較して、十分に先だって実行されれば、シーケンスプログラム３０に従う処理と同期して、ＮＣプログラム３２に従う処理を同期実行できる。

図４は、ＮＣコントローラにおける処理の具体例を示す模式図である。図４に示されるように、ＮＣコントローラ１１のインタプリタ１４は、ＮＣプログラム３２を逐次実行すると、ＮＣプログラム３２に含まれる各命令を解釈する（（１）プログラム解釈）。この命令の解釈によって、規定された軌道が内部的に生成される（（２）軌道生成）。最終的に、インタプリタ１４は、生成した軌道を規定する１または複数の関数（中間コード）を生成する（（３）中間コード生成）。

中間コードの一例としては、時間と指令値（位置指令値または速度指令値）との関係を規定する関数であってもよい。図４に例示される軌道は、直線の組み合わせで規定される。直線毎の軌道は、時間と位置との関係を示す関数Ｆ１（ｔ），Ｆ２（ｔ），Ｆ３（ｔ）で示される。

ＮＣコントローラ１１のＮＣ指令値演算部１５は、生成された中間コードに従って制御周期毎の指令値を算出する。図４に示す例では、関数Ｆ１（ｔ），Ｆ２（ｔ），Ｆ３（ｔ）に、各制御周期の時刻を入力することによって、当該時刻における指令値が一意に決定される。

図２に戻って、ＮＣ指令値演算部１５は、制御周期毎に算出される指令値１７に対応する工具５４１の位置と、当該指令値を用いて制御時刻を示す時刻情報とを対応付けた軌跡情報３６を生成する。時刻情報は、タイマ１０１を用いて生成される。

＜１－Ｃ．サポート装置による支援画面の生成処理＞
サポート装置２００は、シーケンスプログラム３０およびＮＣプログラム３２のデバッグを支援するための画面（以下、「支援画面」と称する。）を設計者に提供する。

図５は、サポート装置による支援画面の生成処理の概要を説明する図である。サポート装置２００は、制御装置１００から変数履歴情報３４および軌跡情報３６を取得する。支援画面は、取得した軌跡情報３６によって示される軌跡を表示するためのウィンドウ６１と、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移を表示するためのウィンドウ６２とを含む。変数の値の推移は、例えばグラフを用いて表現される。

サポート装置２００は、設計者による操作に従って、対象期間を選択する。例えば、サポート装置２００は、ウィンドウ６１に表示されている軌跡のうちの一部の区間（指定区間）の入力を受け付け、当該指定区間に対応する期間を対象期間として選択してもよい。もしくは、サポート装置２００は、ウィンドウ６２に表示されているグラフのうちの一部の期間（指定期間）の入力を受け付け、当該指定期間を対象期間として選択してもよい。

対象期間が選択されると、サポート装置２００は、軌跡情報３６によって示される軌跡のうち対象期間に対応する第１対象部分６５をウィンドウ６１に表示する。図５に示す例では、サポート装置２００は、ウィンドウ６１において、第１対象部分６５を他の部分と異なる表示形式で表示する。さらに、サポート装置２００は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移のうち対象期間に対応する第２対象部分７５をウィンドウ６２に表示する。

上述したように、変数履歴情報３４および軌跡情報３６は、共通のタイマ１０１を用いて生成された時刻情報を含む。そのため、変数履歴情報３４に含まれる時刻情報と軌跡情報３６に含まれる時刻情報とは、同一の時間軸上の時刻を示す。従って、ウィンドウ６１，６２にそれぞれ表示される第１対象部分６５および第２対象部分７５を確認することにより、設計者は、対象期間における工作機械５４０と搬送装置５５０との動作の関係を容易に確認できる。その結果、互いに連係して動作する工作機械およびその周辺の対象機器をそれぞれ制御するためのＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグ効率が向上する。

サポート装置２００は、ＮＣプログラム３２のソースコードを表示するためのウィンドウ６３を支援画面に含めてもよい。

サポート装置２００は、ウィンドウ６３において、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分７６を表示させる。図５に例示されるウィンドウ６３では、第３対象部分７６のソースコード（ブロック番号「３」～「７」のソースコード）が他の部部のソースコードと異なる表示形式で表示されている。これにより、設計者は、ＮＣプログラムのデバッグを行ないやすくなる。

サポート装置２００は、シーケンスプログラム３０のソースコードを表示するためのウィンドウ６４を支援画面に含めてもよい。

サポート装置２００は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分７６のソースコードにシーケンスコントローラ１０に対して信号を出力する命令が含まれることに応じて、シーケンスプログラム３０のうち当該信号に関連する第４対象部分７７のソースコードをウィンドウ６４に表示してもよい。

シーケンスプログラム３０のソースコードに含まれるパラメータの中には、ＮＣプログラム３２の実行によって出力される外部信号を規定するためのＭコード番号が記述され得る。そのため、サポート装置２００は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分７６のソースコードにＭコード番号が含まれることに応じて、シーケンスプログラム３０の中から当該Ｍコード番号を含むソードコードを抽出すればよい。Ｍコード番号を含むソースコードは、ＮＣコントローラ１１からシーケンスコントローラ１０に対して出力された信号に関連する。

図５に例示されるウィンドウ６４には、シーケンスプログラム３０のうち、ＮＣプログラム３２のブロック番号「５」に記述されたＭコード番号「１０１」を含む第４対象部分７７のソースコードが表示されている。これにより、設計者は、シーケンスプログラム３０のデバッグを行ないやすくなる。

§２ 具体例
次に、本実施の形態に係る制御システム１の具体例について説明する。

＜２－Ａ．制御装置のハードウェア構成例＞
図６は、本実施の形態に係る制御システムに備えられる制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。図６に示されるように、制御装置１００は、ＣＰＵユニットと称される演算処理部であり、プロセッサ１０２と、チップセット１０４と、主記憶装置１０６と、二次記憶装置１０８と、上位ネットワークコントローラ１１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、内部バスコントローラ１２０と、フィールドネットワークコントローラ１３０と、タイマ１０１とを含む。

プロセッサ１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。プロセッサ１０２としては、複数のコアを有する構成を採用してもよいし、プロセッサ１０２を複数配置してもよい。チップセット１０４は、プロセッサ１０２および周辺エレメントを制御することで、制御装置１００全体としての処理を実現する。主記憶装置１０６は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）およびＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。二次記憶装置１０８は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）およびＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

プロセッサ１０２は、二次記憶装置１０８に格納された各種プログラムを読出して、主記憶装置１０６に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。二次記憶装置１０８には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム３８に加えて、制御対象の製造装置および設備に応じて作成されるユーザプログラム（シーケンスプログラム３０およびＮＣプログラム３２）が格納される。

上位ネットワークコントローラ１１０は、上位ネットワークを介して、図示しないサーバ装置などとの間のデータの遣り取りを制御する。ＵＳＢコントローラ１１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置２００との間のデータの遣り取りを制御する。

メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６が着脱可能に構成されており、メモリカード１１６に対してデータを書込み、メモリカード１１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読出すことが可能になっている。

内部バスコントローラ１２０は、制御装置１００に装着されるＩ／Ｏユニット１２２との間のデータの遣り取りを制御する。フィールドネットワークコントローラ１３０は、フィールドネットワーク２を介したフィールドデバイス５００との間のデータの遣り取りを制御する。

タイマ１０１は、例えば、時間経過に応じてインクリメントまたはデクリメントされるカウンタである。

図６には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。あるいは、制御装置１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。

図６に示す制御システム１においては、制御装置１００およびサポート装置２００がそれぞれ別体として構成されているが、これらの機能の全部または一部を単一の装置に集約するような構成を採用してもよい。

＜２－Ｂ．サポート装置のハードウェア構成例＞
図７は、本実施の形態に従う制御システムに備えられるサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置２００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いて実現される。

図７に示されるように、サポート装置２００は、プロセッサ２０２と、メインメモリ２０４と、入力装置２０６と、表示装置２０８と、ストレージ２１０と、光学ドライブ２１２と、ＵＳＢコントローラ２２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス２１８を介して接続されている。

プロセッサ２０２は、ＣＰＵやＧＰＵなどで構成され、ストレージ２１０に格納されたプログラム（一例として、ＯＳ２１０２およびサポートプログラム２１０４）を読出して、メインメモリ２０４に展開して実行することで、制御システム１に対する設定処理などを実現する。

メインメモリ２０４は、ＤＲＡＭおよびＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２１０は、例えば、ＨＤＤおよびＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ２１０には、基本的な機能を実現するためのＯＳ２１０２に加えて、サポート装置２００としての機能を提供するためのサポートプログラム２１０４が格納される。すなわち、サポートプログラム２１０４は、制御装置１００に接続されるコンピュータにより実行されることで、本実施の形態に係るサポート装置２００を実現する。

入力装置２０６は、キーボードおよびマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示装置２０８は、プロセッサ２０２からの処理結果などを表示する。

ＵＳＢコントローラ２２０は、ＵＳＢ接続を介して、制御装置１００などとの間のデータを遣り取りする。

サポート装置２００は、光学ドライブ２１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体２１４（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、その中に格納されたプログラムが読取られてストレージ２１０などにインストールされる。

サポート装置２００で実行されるサポートプログラム２１０４などは、コンピュータ読取可能な記録媒体２１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置２００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

図７には、プロセッサ２０２がプログラムを実行することで、サポート装置２００として必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。

＜２－Ｃ．変数履歴情報＞
図８は、変数履歴情報の一例を示す図である。上述したように、変数履歴情報３４は、制御装置１００の変数管理部１３（図２参照）によって生成される。

図８に例示される変数履歴情報３４は、要素３４１の集合である。要素３４１は、変数が更新された制御周期を識別するインデックスと、当該制御周期の時刻を示す時刻情報と、変数情報とを対応付けた情報である。変数情報は、変数名と変数型と変数の値とを含む。インデックスは連続する番号である。時刻情報は、例えば、対応する制御周期における、開始時刻、終了時刻、またはユーザによって指定された時刻（命令の開始時刻）である。時刻情報は、タイマ１０１を用いて生成され、例えばタイマ１０１のカウント値を示す。

変数管理部１３は、シーケンスプログラム３０の実行により更新される各変数について、制御周期毎に要素３４１を生成し、生成した要素３４１を変数履歴情報３４に追加する。

＜２－Ｄ．軌跡情報＞
図９は、軌跡情報の一例を示す図である。上述したように、軌跡情報３６は、制御装置１００のＮＣ指令値演算部１５（図２参照）によって生成される。

図９に例示される軌跡情報３６は、制御周期毎の要素３６１を含む。要素３６１は、工具５４１（図１参照）の位置情報（以下、「工具点位置情報」と称する。）と、ブロック番号と、時刻情報とを対応付けた情報である。

工具点位置情報は、対応する制御周期の指令値１７に対応する工具５４１の位置を示している。工具点位置情報は、Ｘ軸位置座標、Ｙ軸位置座標およびＺ軸位置座標を含む。ＮＣ指令値演算部１５は、指令値１７（位置指令値または速度指令値）に基づいて工具点位置情報を生成する。図３および図４を用いて説明したように、指令値１７は、ＮＣプログラム３２の各行（ブロック）を逐次解釈することにより生成される中間コードに従って算出される。ＮＣ指令値演算部１５は、制御周期毎に、指令値１７に基づいて生成した工具点位置情報と、当該指令値１７の算出に用いた中間コードに対応するブロック番号と、当該指令値１７を用いた制御時刻を示す時刻情報とを対応付けた要素３６１を生成する。制御時刻は、例えば、対応する制御周期における、開始時刻、終了時刻、またはユーザによって指定された時刻（命令の開始時刻）である。ＮＣ指令値演算部１５は、生成した要素３６１を軌跡情報３６に追加する。なお、時刻情報は、タイマ１０１を用いて生成され、例えばタイマ１０１のカウント値を示す。

ＮＣプログラム３２の１つの行（ブロック）を解釈することにより生成された中間コード（例えば図４に示す関数Ｆ１（ｔ））に、複数の制御周期の時刻が入力され得る。そのため、軌跡情報３６において、同一のブロック番号を含む複数の要素３６１が連続し得る。

また、ＮＣプログラム３２には、Ｍコードを規定する行（ブロック）や、停止または待機を規定する行（ブロック）も含まれ得る。このような行（ブロック）を解釈することにより生成される中間コードは、工具５４１の位置が一定であることを示す。そのため、軌跡情報３６において、同一の工具点位置情報を含む複数の要素３６１が連続し得る。

＜２－Ｅ．サポート装置の機能構成例＞
図１０は、サポート装置の機能構成例を示す模式図である。図１０には、制御装置１００上で実行されるシーケンスプログラム３０およびＮＣプログラム３２のデバッグを支援する機能に関する構成が示されている。図１０に示されるように、サポート装置２００は、第１解析部２１、第２解析部２２、第３解析部２３および第４解析部２４を含む。

（２－Ｅ－１．第１解析部）
第１解析部２１は、制御装置１００から軌跡情報３６を取得し、軌跡情報３６に対する解析処理を実行する。第１解析部２１は、描画部４０と入力受付部４１と対象部分決定部４２とを含む。

描画部４０は、軌跡情報３６によって示される軌跡を表示装置２０８（図７参照）に表示させる。具体的には、描画部４０は、軌跡情報３６に基づいて線分情報を生成し、線分情報に従って軌跡の描画を行なう。

図１１は、線分情報の一例を示す図である。図１１に例示される線分情報３７は、線分ごとの要素３７１を含む。要素３７１は、線分オブジェクトＩＤと、線分の開始点と、線分の終了点と、ブロック番号とを対応付けた情報である。描画部４０は、軌跡情報３６における連続する２つの要素３６１（図９参照）を用いて１つの要素３７１を生成する。具体的には、描画部４０は、軌跡情報３６における連続する２つの要素３６１のうち時刻が古い第１の要素３６１で示される工具点位置情報を開始点とし、時刻が新しい第２の要素３６１で示される工具点位置情報を終了点として、要素３７１を生成する。描画部４０は、第２の要素３６１のブロック番号を要素３７１に含める。さらに、描画部４０は、ユニークな線分オブジェクトＩＤを要素３７１に含める。描画部４０は、軌跡情報３６における連続する２つの要素３６１の全ての組み合わせの各々に対して要素３７１を生成する。このようにして、線分情報３７が生成される。

上述したように、軌跡情報３６において、同一の工具点位置情報を含む複数の要素３６１が連続し得る。そのため、開始点と終了点とが一致する要素３７１が線分情報３７に含まれ得る。当該要素３７１に対応する線分は点となる。そのため、本明細書において「線分」には「点」も含まれ得る。

描画部４０は、仮想空間を表示装置２０８に表示する。描画部４０は、線分情報３７に含まれる全ての要素３７１の各々について、開始点と終了点とを結ぶ線分を仮想空間上に配置する。線分情報３７に含まれる全ての要素３７１に対応する線分を順に繋ぎ合わせた線は、軌跡情報３６によって示される軌跡を示す。これにより、設計者は、表示装置２０８を確認することにより、ＮＣプログラム３２を実行したときの工具５４１の軌跡を認識できる。

入力受付部４１は、表示装置２０８に表示された軌跡のうちの指定区間の入力を受け付ける。指定区間には、１または連続する複数の線分が含まれる。

図１２は、指定区間の入力を受け付けるウィンドウの一例の示す図である。図１２に例示されるウィンドウ６１は、軌跡上の２つの点６６ａ，６６ｂを含む。入力受付部４１は、点６６ａから点６６ｂまでの区間を指定区間として受け付ける。点６６ａ，６６ｂの位置は、入力装置２０６（図７参照）への操作に応じて可変である。そのため、設計者は、所望の線分が含まれるように点６６ａ，６６ｂの位置を変更すればよい。

なお、指定区間の入力方法は、図１２に示す例に限定されない。例えば、入力受付部４１は、軌跡上の任意の点のクリックを受け付けてもよい。この場合、入力受付部４１は、クリックされた点を含む線分を指定区間として決定すればよい。もしくは、入力受付部４１は、クリックされた点を含む線分に対応するブロック番号と同じブロック番号に対応する全ての線分を指定区間として決定してもよい。これにより、ユーザは、ＮＣプログラム３２のブロック単位で指定区間を指定できる。

対象部分決定部４２は、軌跡情報３６によって示される軌跡のうち強調表示の対象となる第１対象部分を決定する。対象部分決定部４２は、軌跡情報３６によって示される軌跡のうち対象期間に対応する部分を第１対象部分として決定する。対象部分決定部４２は、第１対象部分に対応する線分オブジェクトＩＤを描画部４０に出力する。描画部４０は、対象部分決定部４２から受けた線分オブジェクトＩＤの線分（第１対象部分）を他の線分と異なる表示形式で表示する。例えば、第１対象部分は、他の部分よりも太い線で表示される。あるいは、第１対象部分は、他の部分（例えば黒色）と異なる色（例えば赤色）で表示されてもよい。

対象部分決定部４２は、以下の２つの方法（ａ）（ｂ）のいずれかに従って、第１対象部分を決定する。
・方法（ａ）：指定区間を入力受付部４１から受けた場合、対象部分決定部４２は、指定区間に含まれる全ての線分を第１対象部分として決定する。
・方法（ｂ）：第２解析部２２から対象期間を示す対象期間情報を受けた場合、対象部分決定部４２は、対象期間に含まれる時刻情報を含む全ての要素３６１を軌跡情報３６から抽出する。対象部分決定部４２は、軌跡情報３６から抽出した要素３６１に含まれる工具点位置情報およびブロック番号と一致する終了点およびブロック番号を含む要素３７１を線分情報３７から抽出する。対象部分決定部４２は、線分情報３７から抽出した要素３７１の線分オブジェクトＩＤの線分を第１対象部分として決定する。

さらに、対象部分決定部４２は、入力受付部４１が指定区間を受け付けた場合、指定区間に対応する期間を対象期間として選択する。具体的には、対象部分決定部４２は、指定区間に含まれる全ての線分に対応する要素３７１を線分情報３７から抽出する。対象部分決定部４２は、抽出した要素３７１に含まれる終了点およびブロック番号と一致する工具点位置情報およびブロック番号を含む要素３６１を軌跡情報３６から抽出する。対象部分決定部４２は、抽出した要素３６１に含まれる時刻情報に基づいて対象期間を決定する。

対象部分決定部４２は、軌跡情報３６から連続する複数の要素３６１を抽出した場合、当該複数の要素３６１のうちの１番目の要素３６１に含まれる時刻情報の時刻から最後の要素３６１に含まれる時刻情報の時刻までの期間を対象期間として決定する。対象部分決定部４２は、軌跡情報３６から１つの要素３６１のみを抽出した場合、抽出した要素３６１に含まれる時刻情報の時刻を対象期間として決定する。

このように、入力受付部４１および対象部分決定部４２は、表示装置２０８に表示された軌跡のうちの指定区間の入力を受け、軌跡情報３６に基づいて指定区間に対応する期間を対象期間として選択する選択部として動作する。

対象部分決定部４２は、対象期間の選択に応じて、当該対象期間を示す対象期間情報を第２解析部２２に出力する。

さらに、対象部分決定部４２は、対象期間の選択に応じて、対象期間に属する時刻情報を有する要素３６１を軌跡情報３６から抽出し、抽出した要素３６１に含まれるブロック番号を第３解析部２３に出力する。対象部分決定部４２は、第２解析部２２から対象期間情報を受けたことに応じて、対象期間情報で示される対象期間に属する時刻情報を有する要素３６１を軌跡情報３６から抽出し、抽出した要素３６１に含まれるブロック番号を第３解析部２３に出力する。対象部分決定部４２から第３解析部２３に出力されるブロック番号は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された部分に対応している。

（２－Ｅ－２．第２解析部）
第２解析部２２は、制御装置１００から変数履歴情報３４を取得し、変数履歴情報３４に対する解析処理を実行する。なお、解析対象となる変数の種別は予め設定者によって設定されている。そのため、第２解析部２２は、予め設定された種別の変数に対応する変数履歴情報３４を制御装置１００から取得すればよい。第２解析部２２は、描画部４３と入力受付部４４と対象部分決定部４５とを含む。

描画部４３は、変数履歴情報３４によって示される変数の値を表示装置２０８（図７参照）に表示させる。例えば、描画部４３は、変数の値の推移を示すグラフを表示装置２０８に表示させる。

入力受付部４４は、表示装置２０８に表示された変数の値の推移のうちの指定期間の入力を受け付ける。

図１３は、変数の値の推移を示すウィンドウの一例の示す図である。図１３に例示されるウィンドウ６２は、指定期間の開始時刻および終了時刻をそれぞれ設定するためのスライダー６７ａ，６７ｂを含む。さらに、ウィンドウ６２は、スライダー６７ａ，６７ｂの時刻をそれぞれ入力するための入力欄６８ａ，６８ｂを含む。入力受付部４４は、スライダー６７ａ，６７ｂまたは入力欄６８ａ，６８ｂを用いて、指定期間の入力を受け付ける。

対象部分決定部４５は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移のうち表示対象（または強調表示の対象）となる第２対象部分を決定する。対象部分決定部４５は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移のうち対象期間に対応する部分を第２対象部分として決定する。第２対象部分は、例えば、変数履歴情報３４に含まれる１または連続する複数のインデックス（図７参照）によって特定される。対象部分決定部４５は、決定した第２対象部分を特定するインデックスを描画部４３に出力する。描画部４３は、対象部分決定部４５から受けたインデックスに対応する変数の値のみをウィンドウ６２に表示する。もしくは、描画部４３は、対象部分決定部４５から受けたインデックスに対応する変数の値を他のインデックスに対応する変数の値と異なる表示形式で表示する。

対象部分決定部４２は、以下の２つの方法（Ａ）（Ｂ）のいずれかに従って、第２対象部分を決定する。
・方法（Ａ）：入力受付部４４が指定期間の入力を受け付けた場合、対象部分決定部４５は、指定期間の開始時刻に対応するインデックスから指定期間の終了時刻に対応するインデックスまでを第２対象部分として決定する。
・方法（Ｂ）：第１解析部２１から対象期間情報を受けた場合、対象部分決定部４５は、対象期間情報で示される対象期間に属する時刻情報に対応するインデックスを第２対象部分として決定する。

さらに、対象部分決定部４５は、入力受付部４４が指定期間の入力を受け付けた場合、当該指定期間を対象期間として選択する。このように、入力受付部４４および対象部分決定部４５は、表示装置２０８に表示された変数の値の推移のうちの指定期間の入力を受け、当該指定期間を対象期間として選択する選択部として動作する。対象部分決定部４２は、対象期間の選択に応じて、対象期間を示す対象期間情報を第１解析部２１に出力する。

（２－Ｅ－３．第３解析部）
第３解析部２３は、制御装置１００からＮＣプログラム３２のソースコードを取得し、ＮＣプログラム３２に対する解析処理を行なう。ＮＣプログラム３２のソースコードは、上述したように、行（ブロック）ごとに、ブロック番号、Ｇコード番号またはＭコード番号、およびパラメータを含む。第３解析部２３は、対象部分決定部４６と描画部４７とを含む。

対象部分決定部４６は、ＮＣプログラム３２のうち表示対象（または強調表示対象）となる第３対象部分を決定する。対象部分決定部４６は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された部分を第３対象部分として決定する。具体的には、対象部分決定部４６は、第１解析部２１から受けたブロック番号の行（ブロック）を第３対象部分として決定する。上述したように、第１解析部２１の対象部分決定部４２から第３解析部２３に出力されるブロック番号は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された部分である。

対象部分決定部４６は、第３対象部分の中にＭコード番号が含まれる場合、当該Ｍコード番号を第４解析部２４に出力する。

描画部４７は、対象部分決定部４６によって決定された第３対象部分のソースコードを表示装置２０８に表示させる。描画部４７は、第３対象部分のソースコードのみを表示装置２０８に表示させてもよい。もしくは、描画部４７は、第３対象部分のソースコードとその上下のブロック番号のソースコードとを表示装置２０８に表示させ、第３対象部分のソースコードをそれ以外のソースコードと異なる表示形式で表示させてもよい。

これにより、設計者は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分のソースコードを容易に確認できる。

（２－Ｅ－４．第４解析部）
第４解析部２４は、制御装置１００からシーケンスプログラム３０のソースコードを取得し、シーケンスプログラム３０に対する解析処理を行なう。シーケンスプログラム３０のソースコードは、上述したように、ＬＤ／ＳＴ命令およびパラメータを含む。第４解析部２４は、対象部分決定部４８と描画部４９とを含む。

対象部分決定部４８は、シーケンスプログラム３０のうち表示対象（または強調表示の対象）となる第４対象部分を決定する。対象部分決定部４８は、シーケンスプログラム３０のうち第３解析部２３から受けたＭコード番号を含む部分を第４対象部分として決定する。上述したように、第３解析部２３の対象部分決定部４６は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分の中に含まれるＭコード番号を第４解析部２４に出力する。Ｍコード番号の中には、外部に信号を出力する命令（機能）に対応する番号が含まれる。そのため、対象部分決定部４８によって決定される第４対象部分は、シーケンスプログラム３０のうち、対象期間においてＮＣコントローラ１１から出力された信号に関連する部分となる。

描画部４９は、対象部分決定部４８によって決定された第４対象部分のソースコードを表示装置２０８に表示させる。描画部４９は、第４対象部分のソースコードのみを表示装置２０８に表示させてもよい。もしくは、描画部４９は、第４対象部分のソースコードとその上下のソースコードとを表示装置２０８に表示させ、第４対象部分のソースコードをそれ以外のソースコードと異なる表示形式で表示させてもよい。

これにより、設計者は、シーケンスプログラム３０のうち対象期間にＮＣコントローラ１１から出力された信号に関連する第４対象部分のソースコードを容易に確認できる。

＜２－Ｆ．軌跡から対象期間を選択するときのサポート装置の処理フロー＞
図１４～図１８を参照して、軌跡から対象期間を選択するときのサポート装置２００における処理の流れについて説明する。図１４は、軌跡から対象期間を選択するときの第１解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５は、軌跡から対象期間を選択するときの第２解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１６は、第３解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１７は、第４解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８は、表示装置に表示される支援画面の一例を示す図である。

（２－Ｆ－１．第１解析部の処理フロー）
図１４に示されるように、第１解析部２１は、軌跡情報３６から線分情報３７を生成し、線分情報３７に従って、ＮＣプログラム３２を実行したときの工具５４１の軌跡を表示装置２０８に表示する（ステップＳ１）。図１８に示されるように、工具５４１の軌跡７０は、表示装置２０８のウィンドウ６１に表示される。

次に、第１解析部２１は、表示された軌跡７０上の１または連続する複数の線分の選択を受け付ける（ステップＳ２）。第１解析部２１は、線分情報３７の中から、選択された線分の線分オブジェクトＩＤ（以下、「対象線分オブジェクトＩＤ」と称する。）を抽出する（ステップＳ３）。第１解析部２１は、対象線分オブジェクトＩＤの線分（すなわち第１対象部分６５）を強調表示させる（ステップＳ４）。図１７に示す例では、第１対象部分７１が他の線分よりも太く表示されている。

次に、第１解析部２１は、対象線分オブジェクトＩＤに対応する終了点およびブロック番号を線分情報３７から抽出する（ステップＳ５）。

次に、第１解析部２１は、線分情報３７から抽出したブロック番号が軌跡情報３６にあるか否かを判定する（ステップＳ６）。抽出したブロック番号が軌跡情報３６にない場合（ステップＳ６でＮＯ）、第１解析部２１は、エラーメッセージを表示装置２０８に表示させ（ステップＳ７）、処理を終了する。エラーメッセージは、軌跡情報３６に不備がある旨を示す。

抽出したブロック番号が軌跡情報３６にある場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、第１解析部２１は、抽出したブロック番号（以下、「対象ブロック番号」と称する。）を第３解析部２３に出力する（ステップＳ８）。なお、ステップＳ２において連続する複数の線分が選択され、かつ、ステップＳ５において複数のブロック番号が抽出された場合、当該複数のブロック番号の全てが対象ブロック番号である。

次に、第１解析部２１は、ステップＳ５において抽出した終了点およびブロック番号と一致する工具点位置情報およびブロック番号を有する要素３６１の時刻情報を軌跡情報３６から抽出する（ステップＳ９）。第１解析部２１は、ステップＳ９において抽出した時刻情報に基づいて対象期間を選択する（ステップＳ１０）。第１解析部２１は、選択した対象期間を示す対象期間情報を第２解析部２２に出力する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の後、第１解析部２１は処理を終了する。

（２－Ｆ－２．第２解析部の処理フロー）
図１５に示されるように、第２解析部２２は、第１解析部２１から対象期間情報を取得する（ステップＳ２１）。第２解析部２２は、対象期間情報で示される対象期間に属する時刻情報が変数履歴情報３４にあるか否かを判定する（ステップＳ１２）。対象期間に属す時刻情報が変数履歴情報３４にない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、第２解析部２２は、処理を終了する。

対象期間に属する時刻情報が変数履歴情報３４にある場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、第２解析部２２は、対象期間に属する時刻情報を有する要素３４１（対象期間に対応する要素３４１）を変数履歴情報３４から抽出する（ステップＳ２３）。第２解析部２２は、抽出した要素３４１に含まれる変数の値の推移を表示装置２０８に表示する（ステップＳ２４）。ステップＳ２３において抽出された要素３４１は、対象期間に対応している。そのため、ステップＳ２４で表示される推移は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移のうち対象期間に対応する第２対象部分７５となる。図１８に示されるように、第２対象部分７５は、ウィンドウ６２においてグラフ形式で表現されている。ステップＳ２４の後、第２解析部２２は処理を終了する。

なお、ステップＳ１４において、第２解析部２２は、対象期間だけでなく対象期間の前後を含む期間に対応する要素３４１の変数の値の推移をウィンドウ６２に表示してもよい。この場合、第２解析部２２は、第２対象部分７５を他の期間内の変数の値と異なる表示形式で表示する。

（２－Ｆ－３．第３解析部の処理フロー）
図１６に示されるように、第３解析部２３は、第１解析部２１から対象ブロック番号を取得する（ステップＳ３１）。第３解析部２３は、対象ブロック番号がＮＣプログラム３２に記述されているか否かを判定する（ステップＳ３２）。対象ブロック番号がＮＣプログラム３２に記述されていない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、第３解析部２３は、エラーメッセージを表示装置２０８に表示し（ステップＳ３３）、処理を終了する。エラーメッセージは、ＮＣプログラム３２に対象期間に実行されたと推定されるブロック番号がない旨を示す。

対象ブロック番号がＮＣプログラム３２に記述されている場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、第３解析部２３は、ＮＣプログラム３２のうち対象ブロック番号のソースコードを表示装置２０８に表示する（ステップＳ３４）。対象ブロック番号は、対象期間に実行されたソースコードに対応している。そのため、ステップＳ３４で表示されるソースコードは、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分７６となる。図１８に示されるように、第３対象部分７６は、ウィンドウ６３において、ＮＣプログラム３２の他の部分と異なる表示形式（網掛け）で表示されている。

第３解析部２３は、対象ブロック番号のソースコードにＭコード番号が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３５）。対象ブロック番号のソースコードにＭコード番号が含まれていない場合（ステップＳ３５でＮＯ）、第３解析部２３は、処理を終了する。対象ブロック番号のソースコードにＭコード番号が含まれている場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、第３解析部２３は、対象ブロック番号のソースコードに含まれるＭコード番号（以下、「対象Ｍコード番号」と称する。）を第４解析部２４に出力し（ステップＳ３６）、処理を終了する。

（２－Ｆ－４．第４解析部の処理フロー）
図１７に示されるように、第４解析部２４は、第３解析部２３から対象Ｍコード番号を取得する（ステップＳ４１）。第４解析部２４は、対象Ｍコード番号に関連する命令がシーケンスプログラム３０に記述されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。対象Ｍコード番号に関連する命令がシーケンスプログラム３０に記述されていない場合（ステップＳ４２でＮＯ）、第４解析部２４は、処理を終了する。

対象Ｍコード番号に関連する命令がシーケンスプログラム３０に記述されている場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、第４解析部２４は、シーケンスプログラム３０のうち対象Ｍコード番号に関連する命令のソースコードを表示装置２０８に表示する（ステップＳ４３）。対象Ｍコード番号は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分に含まれる。そのため、ステップＳ４３で表示されるソースコードは、シーケンスプログラム３０のうち、シーケンスコントローラ１０に対して出力された信号に関連する命令である第４対象部分７７となる。図１８に例示される支援画面では、対象Ｍコード番号に関連する第４対象部分７７のソースコードがウィンドウ６４に表示されている。

なお、ステップＳ４３において、第４解析部２４は、対象Ｍコード番号に関連する第４対象部分７７だけでなくその前後の命令のソースコードをウィンドウ６４に表示してもよい。この場合、第４解析部２４は、第４対象部分７７のソースコードを他のソースコードと異なる表示形式で表示する。

＜２－Ｇ．変数履歴情報から対象期間を選択するときのサポート装置の処理フロー＞
図１９および図２０を参照して、変数履歴情報３４から対象期間を選択するときのサポート装置２００における処理の流れについて説明する。図１９は、変数履歴情報から対象期間を選択するときの第２解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２０は、変数履歴情報から対象期間を選択するときの第１解析部における処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、変数履歴情報３４から対象期間を選択するときの第３解析部２３および第４解析部２４の処理の流れは、図１７および図１８とそれぞれ同じである。そのため、第３解析部２３および第４解析部２４の処理の流れの説明を省略する。

（２－Ｇ－１．第２解析部の処理フロー）
図１９に示されるように、第２解析部２２は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移を表示装置２０８に表示する（ステップＳ１２１）。

次に、第２解析部２２は、表示された変数の値の推移のうちの指定期間の入力を受け付ける（ステップＳ１２２）。第２解析部２２は、入力された指定期間を対象期間として選択する（ステップＳ１２３）。

第２解析部２２は、対象期間に属する時刻情報を有する要素３４１（対象期間に対応する要素３４１）を変数履歴情報３４から抽出する（ステップＳ１２４）。第２解析部２２は、抽出した要素３４１の変数の値（対象期間に対応する変数の値）を表示する（ステップＳ１２５）。すなわち、第２解析部２２は、対象期間に対応する変数の値を他の期間に対応する変数の値と異なる表示形式で表示する。もしくは、第２解析部２２は、対象期間に対応する変数の値の推移のみを拡大して表示してもよい。

第２解析部２２は、選択した対象期間を示す対象期間情報を第１解析部２１に出力する（ステップＳ１２６）。

（２－Ｇ－２．第１解析部の処理フロー）
図２０に示されるように、第１解析部２１は、軌跡情報３６から線分情報３７を生成し、線分情報３７に従って、工具５４１の全軌跡を表示装置２０８に表示する（ステップＳ１０１）。

第１解析部２１は、第２解析部２２から対象期間情報を取得する（ステップＳ１０２）。第１解析部２１は、対象期間情報で示される対象期間に属する時刻情報を有する要素３６１（対象期間に対応する要素３６１）を軌跡情報３６から抽出する（ステップＳ１０３）。第１解析部２１は、抽出した要素３６１に含まれる工具点位置情報およびブロック番号と一致する終了点およびブロック番号に対応する線分オブジェクトＩＤを線分情報３７から抽出する（ステップＳ１０４）。第１解析部２１は、ステップＳ１０４で抽出した線分オブジェクトＩＤの線分（つまり第１対象部分）を強調表示させる（ステップＳ１０５）。

次に、第１解析部２１は、ステップＳ１０３において抽出した要素３６１のブロック番号（対象ブロック番号）を第３解析部２３に出力する（ステップＳ１０６７）。

＜２－Ｇ．作用・効果＞
以上のように、制御システム１は、ＮＣプログラム３２に従ってＣＮＣ工作機械５４０を制御するＮＣコントローラ１１と、シーケンスプログラム３０に従って搬送装置５５０を制御するシーケンスコントローラ１０と、サポート装置２００とを備える。ＮＣコントローラ１１およびシーケンスコントローラ１０は、互いに時刻同期されている。サポート装置２００は、第１解析部２１と第２解析部２２とを含む。第１解析部２１は、ＮＣプログラム３２の実行によって生成された指令値１７に対応する工具５４１の位置と、ＮＣコントローラ１１による当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報３６を取得する。第２解析部２２は、シーケンスプログラム３０の実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報３４を取得する。第１時刻情報および第２時刻情報は、ＮＣコントローラ１１およびシーケンスコントローラ１０によってそれぞれ生成される。サポート装置２００は、ＮＣプログラム３２およびシーケンスプログラム３０の実行期間のうちの対象期間を選択する選択部をさらに含む。当該選択部は、入力受付部４１，４４および対象部分決定部４２，４５によって構成される。サポート装置２００は、描画部４０，４３を含む。描画部４０は、軌跡情報３６によって示される軌跡のうち対象期間に対応する第１対象部分を表示装置２０８に表示させる。描画部４３は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移のうち対象期間に対応する第２対象部分を表示装置２０８に表示させる。

上記の構成によれば、軌跡情報３６に含まれる第１時刻情報と変数履歴情報３４に含まれる第２時刻情報とは、互いに時刻同期されたＮＣコントローラ１１とシーケンスコントローラ１０とによってそれぞれ生成される。そのため、第１時刻情報と第２時刻情報とは、共通の時間軸上の時刻を示す。従って、設計者は、軌跡のうち対象期間に対応する第１対象部分と、対象期間における変数の値とを表示装置２０８で確認することにより、対象期間におけるＣＮＣ工作機械５４０と搬送装置５５０との動作の関係を容易に確認できる。その結果、互いに連係して動作する工作機械およびその周辺の対象機器をそれぞれ制御するためのＮＣプログラムおよびシーケンスプログラムのデバッグ効率が向上する。

描画部４０は、軌跡情報３６によって示される軌跡を表示装置２０８に表示させてもよい。入力受付部４１および対象部分決定部４２は、表示装置２０８に表示された軌跡のうちの指定区間の入力を受け、軌跡情報３６に基づいて指定区間に対応する期間を対象期間として選択してもよい。描画部４０は、表示装置２０８に表示された軌跡のうち第１対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する。

これにより、設計者は、軌跡情報３６によって示される軌跡の中から確認したい部分を指定区間として指定できる。指定区間に対応する期間が対象期間として選択されるため、指定区間は第１対象部分と一致する。そして、軌跡のうち第１対象部分が残りの部分と異なる表示形式で表示される。そのため、設計者は、指定した指定区間（すなわち第１対象部分）の軌跡全体に対する相対位置を確認しやすくなるとともに、指定区間に対応する期間（対象期間）に更新された変数の値を容易に確認できる。

あるいは、描画部４３は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移を表示装置２０８に表示させてもよい。入力受付部４４および対象部分決定部４５は、表示装置２０８に表示された推移のうちの指定期間の入力を受け、当該指定期間を対象期間として選択してもよい。描画部４３は、表示装置２０８に表示された推移のうち対象期間に対応する第２対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する。

これにより、設計者は、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移の中から確認したい期間を指定期間として指定できる。指定期間が対象期間として選択されるため、軌跡のうち指定期間に対応する部分が第１対象部分となり、第１対象部分が表示装置２０８に表示される。そのため、設計者は、指定期間における変数の値の推移とＣＮＣ工作機械５４０の位置との関係を容易に確認しやすくなる。

サポート装置２００は、ＮＣプログラム３２のうち対象期間に実行された第３対象部分のソースコードを表示装置２０８に表示させる描画部４７をさらに含む。

これにより、設計者は、対象期間に実行されたＮＣプログラム３２と対象期間におけるＣＮＣ工作機械５４０の位置との関係を容易に確認でき、ＮＣプログラム３２をデバッグしやすくなる。

サポート装置２００は、ＮＣプログラム３２の第３対象部分の中にシーケンスコントローラ１０に対して信号を出力する命令が含まれることに応じて、シーケンスプログラム３０のうち当該信号に関連する第４対象部分のソースコードを表示装置２０８に表示させる描画部４９をさらに含む。

これにより、設計者は、対象期間においてＮＣプログラム３２に従って出力される信号に関連した、シーケンスプログラム３０のソースコードを容易に確認でき、シーケンスプログラム３０をデバッグしやすくなる。

ＮＣコントローラ１１とシーケンスコントローラ１０とは、１つの制御装置１００に含まれ、制御装置１００が有する共通のタイマ１０１に従って動作する。これにより、ＮＣコントローラ１１とシーケンスコントローラ１０とを容易に時刻同期させることができる。

＜２－Ｈ．変形例＞
（２－Ｈ－１．変形例１）
上記の説明では、制御装置１００がシーケンスコントローラ１０およびＮＣコントローラ１１を備えるものとした。これにより、シーケンスコントローラ１０およびＮＣコントローラ１１は共通のタイマ１０１を用いて時刻同期される。しかしながら、ＮＣコントローラ１１は、制御装置１００と別体であってもよい。

図２１は、変形例１に係る制御システム１を示す模式図である。図２０に例示される制御システム１にいて、シーケンスコントローラ１０およびＮＣコントローラ１１は、互いに独立した装置であり、ネットワークを介して互いに接続される。シーケンスコントローラ１０およびＮＣコントローラ１１は、互いに時刻同期されたタイマ１０１ａ，１０１ｂを有する。もしくは、シーケンスコントローラ１０およびＮＣコントローラ１１は、例えばＴＳＮ（Time-Sensitive Networking）技術を用いて、互いに時刻同期されてもよい。

シーケンスコントローラ１０およびＮＣコントローラ１１が互いに時刻同期されているため、シーケンスコントローラ１０によって生成される変数履歴情報３４に含まれる時刻情報と、ＮＣコントローラ１１によって生成される軌跡情報３６に含まれる時刻情報とは、同一の時間軸上の時刻を示す。その結果、設計者は、対象期間を選択することにより、軌跡情報３６によって示される軌跡のうち当該対象期間に対応する部分と、変数履歴情報３４によって示される変数の値の推移のうち当該対象期間に対応する部分との関係を容易に確認できる。

（２－Ｈ－２．変形例２）
上記の実施の形態では、図１４に示すステップＳ５において、第１解析部２１は、選択された線分の線分オブジェクトＩＤに対応する終了点およびブロック番号と同じ工具点位置情報およびブロック番号を有する要素３６１を軌跡情報３６から抽出する。そして、抽出された要素３６１に基づいて対象期間が選択されるものとした。しかしながら、ステップＳ５において、第１解析部２１は、選択された線分の線分オブジェクトＩＤに対応するブロック番号と同じブロック番号を有する要素３６１を軌跡情報３６から抽出してもよい。これにより、ＮＣプログラム３２の行（ブロック）単位で対象期間を選択することができる。

＜２－Ｉ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。

（構成１）
制御システム（１）であって、
ＮＣプログラム（３２）に従って工作機械（５４０）を制御する第１コントローラ（１１）と、
シーケンスプログラム（３０）に従って対象機器（５５０）を制御する第２コントローラ（１０）と、
サポート装置（２００）とを備え、
前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）は、互いに時刻同期され、
前記サポート装置（２００）は、
前記ＮＣプログラム（３２）の実行によって生成された指令値に対応する前記工作機械（５４０）の位置と、前記第１コントローラ（１１）による当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報（３６）を取得する第１取得部（２１）と、
前記シーケンスプログラム（３０）の実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報（３４）を取得する第２取得部（２２）とを含み、
前記第１時刻情報および前記第２時刻情報は、前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）によってそれぞれ生成され、
前記サポート装置（２００）はさらに、
前記ＮＣプログラム（３２）および前記シーケンスプログラム（３０）の実行期間のうちの対象期間を選択する選択部（４１，４２，４４，４５）と、
前記軌跡情報（３６）によって示される軌跡のうち前記対象期間に対応する第１対象部分を表示装置（２０８）に表示させる第１描画部（４０）と、
前記変数履歴情報（３４）によって示される変数の値の推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を前記表示装置（２０８）に表示させる第２描画部（４３）とを含む、制御システム（１）。

（構成２）
前記第１描画部（４０）は、前記軌跡情報（３６）によって示される軌跡を前記表示装置（２０８）に表示させ、
前記選択部（４１，４２）は、前記表示装置（２０８）に表示された前記軌跡のうちの指定区間の入力を受け、前記軌跡情報（３６）に基づいて前記指定区間に対応する期間を前記対象期間として選択し、
前記第１描画部（４０）は、前記表示装置（２０８）に表示された前記軌跡のうち前記第１対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する、構成１に記載の制御システム（１）。

（構成３）
前記第２描画部（４３）は、前記変数履歴情報（３４）によって示される前記変数の値の推移を前記表示装置（２０８）に表示させ、
前記選択部（４４，４５）は、前記表示装置（２０８）に表示された前記推移のうちの指定期間の入力を受け、前記指定期間を前記対象期間として選択し、
前記第２描画部（４３）は、前記表示装置（２０８）に表示された前記推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する、構成１に記載の制御システム（１）。

（構成４）
前記サポート装置（２００）は、
前記ＮＣプログラム（３２）のうち前記対象期間に実行された第３対象部分のソースコードを前記表示装置（２０８）に表示させる第３描画部（４７）をさらに含む、構成１から３のいずれかに記載の制御システム（１）。

（構成５）
前記サポート装置（２００）は、
前記ＮＣプログラム（３２）の前記第３対象部分の中に前記第２コントローラに対して信号を出力する命令が含まれることに応じて、前記シーケンスプログラム（３０）のうち前記信号に関連する第４対象部分のソースコードを前記表示装置（２０８）に表示させる第４描画部（４９）をさらに含む、構成４に記載の制御システム（１）。

（構成６）
前記第１コントローラ（１１）と前記第２コントローラ（１０）とは、１つの制御装置（１００）に含まれ、前記制御装置（１００）が有する共通のタイマ（１０１）を用いて動作する、構成１から５のいずれかに記載の制御システム（１）。

（構成７）
前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）は、互いに時刻同期された第１タイマ（１０１ｂ）および第２タイマ（１０１ａ）をそれぞれ有する、構成１から５のいずれかに記載の制御システム（１）。

（構成８）
制御システム（１）における解析方法であって、
前記制御システム（１）は、
ＮＣプログラム（３２）に従って工作機械（５４０）を制御する第１コントローラ（１１）と、
シーケンスプログラム（３０）に従って対象機器（５５０）を制御する第２コントローラ（１０）とを備え、
前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）は、互いに時刻同期され、
前記解析方法は、
前記ＮＣプログラム（３２）の実行によって生成された指令値に対応する前記工作機械（５４０）の位置と、前記第１コントローラ（１１）による当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報（３６）を取得するステップと、
前記シーケンスプログラム（３０）の実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報（３４）を取得するステップとを備え、
前記第１時刻情報および前記第２時刻情報は、前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）によってそれぞれ生成され、
前記解析方法はさらに、
前記ＮＣプログラム（３２）および前記シーケンスプログラム（３０）の実行期間のうちの対象期間を選択するステップと、
前記軌跡情報（３６）によって示される軌跡のうち前記対象期間に対応する第１対象部分を表示装置（２０８）に表示させるステップと、
前記変数履歴情報（３４）によって示される変数の値の推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を前記表示装置（２０８）に表示させるステップとを備える、解析方法。

（構成９）
制御システム（１）における解析方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記制御システム（１）は、
ＮＣプログラム（３２）に従って工作機械（５４０）を制御する第１コントローラ（１１）と、
シーケンスプログラム（３０）に従って対象機器（５５０）を制御する第２コントローラ（１０）とを備え、
前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）は、互いに時刻同期され、
前記解析方法は、
前記ＮＣプログラム（３２）の実行によって生成された指令値に対応する前記工作機械（５４０）の位置と、前記第１コントローラ（１１）による当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報（３６）を取得するステップと、
前記シーケンスプログラム（３０）の実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報（３４）を取得するステップとを含み、
前記第１時刻情報および前記第２時刻情報は、前記第１コントローラ（１１）および前記第２コントローラ（１０）によってそれぞれ生成され、
前記解析方法はさらに、
前記ＮＣプログラム（３２）および前記シーケンスプログラム（３０）の実行期間のうちの対象期間を選択するステップと、
前記軌跡情報（３６）によって示される軌跡のうち前記対象期間に対応する第１対象部分を表示装置（２０８）に表示させるステップと、
前記変数履歴情報（３４）によって示される変数の値の推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を前記表示装置（２０８）に表示させるステップとを含む、プログラム。

本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、２ フィールドネットワーク、１０ シーケンスコントローラ、１１ ＮＣコントローラ、１２ 共有メモリ、１３ 変数管理部、１４ インタプリタ、１５ ＮＣ指令値演算部、１６，１７ 指令値、２１ 第１解析部、２２ 第２解析部、２３ 第３解析部、２４ 第４解析部、３０ シーケンスプログラム、３２ ＮＣプログラム、３４ 変数履歴情報、３６ 軌跡情報、３７ 線分情報、３８ システムプログラム、４０，４３，４７，４９ 描画部、４１，４４ 入力受付部、４２，４５，４６，４８ 対象部分決定部、６１，６２，６３，６４ ウィンドウ、６５ 対象部分、６６ａ，６６ｂ 点、６７ａ，６７ｂ スライダー、６８ａ，６８ｂ 入力欄、７０ 軌跡、７１ 第１対象部分、７２ グラフ、１００ 制御装置、１０１，１０１ａ，１０１ｂ タイマ、１０２，２０２ プロセッサ、１０４ チップセット、１０６ 主記憶装置、１０８ 二次記憶装置、１１０ 上位ネットワークコントローラ、１１２，２２０ ＵＳＢコントローラ、１１４ メモリカードインターフェイス、１１６ メモリカード、１２０ 内部バスコントローラ、１２２ Ｉ／Ｏユニット、１３０ フィールドネットワークコントローラ、２００ サポート装置、２０４ メインメモリ、２０６ 入力装置、２０８ 表示装置、２１０ ストレージ、２１２ 光学ドライブ、２１４ 記録媒体、２１８ プロセッサバス、３４１，３６１，３７１ 要素、５００ フィールドデバイス、５１０ リモートＩ／Ｏ装置、５２０，５３０ サーボドライバ、５２２，５３２ サーボモータ、５４０ ＣＮＣ工作機械、５４１ 工具、５５０ 搬送装置、５５４ 作業台、２１０４ サポートプログラム、Ｗ ワーク。

Claims (9)

1. 制御システムであって、
   ＮＣプログラムに従って工作機械を制御する第１コントローラと、
   シーケンスプログラムに従って対象機器を制御する第２コントローラと、
   サポート装置とを備え、
   前記第１コントローラおよび前記第２コントローラは、互いに時刻同期され、
   前記サポート装置は、
   前記ＮＣプログラムの実行によって生成された指令値に対応する前記工作機械の位置と、前記第１コントローラによる当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報を取得する第１取得部と、
   前記シーケンスプログラムの実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報を取得する第２取得部とを含み、
   前記第１時刻情報および前記第２時刻情報は、前記第１コントローラおよび前記第２コントローラによってそれぞれ生成され、
   前記サポート装置はさらに、
   前記ＮＣプログラムおよび前記シーケンスプログラムの実行期間のうちの対象期間を選択する選択部と、
   前記軌跡情報によって示される軌跡のうち前記対象期間に対応する第１対象部分を表示装置に表示させる第１描画部と、
   前記変数履歴情報によって示される変数の値の推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を前記表示装置に表示させる第２描画部とを含む、制御システム。
2. 前記第１描画部は、前記軌跡情報によって示される軌跡を前記表示装置に表示させ、
   前記選択部は、前記表示装置に表示された前記軌跡のうちの指定区間の入力を受け、前記軌跡情報に基づいて前記指定区間に対応する期間を前記対象期間として選択し、
   前記第１描画部は、前記表示装置に表示された前記軌跡のうち前記第１対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記第２描画部は、前記変数履歴情報によって示される前記変数の値の推移を前記表示装置に表示させ、
   前記選択部は、前記表示装置に表示された前記推移のうちの指定期間の入力を受け、前記指定期間を前記対象期間として選択し、
   前記第２描画部は、前記表示装置に表示された前記推移のうち前記第２対象部分を残りの部分と異なる表示形式で表示する、請求項１に記載の制御システム。
4. 前記サポート装置は、
   前記ＮＣプログラムのうち前記対象期間に実行された第３対象部分のソースコードを前記表示装置に表示させる第３描画部をさらに含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御システム。
5. 前記サポート装置は、
   前記ＮＣプログラムの前記第３対象部分の中に前記第２コントローラに対して信号を出力する命令が含まれることに応じて、前記シーケンスプログラムのうち前記信号に関連する第４対象部分のソースコードを前記表示装置に表示させる第４描画部をさらに含む、請求項４に記載の制御システム。
6. 前記第１コントローラと前記第２コントローラとは、１つの制御装置に含まれ、前記制御装置が有する共通のタイマを用いて動作する、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御システム。
7. 前記第１コントローラおよび前記第２コントローラは、互いに時刻同期された第１タイマおよび第２タイマをそれぞれ有する、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御システム。
8. 制御システムにおける解析方法であって、
   前記制御システムは、
   ＮＣプログラムに従って工作機械を制御する第１コントローラと、
   シーケンスプログラムに従って対象機器を制御する第２コントローラとを備え、
   前記第１コントローラおよび前記第２コントローラは、互いに時刻同期され、
   前記解析方法は、
   前記ＮＣプログラムの実行によって生成された指令値に対応する前記工作機械の位置と、前記第１コントローラによる当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報を取得するステップと、
   前記シーケンスプログラムの実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報を取得するステップとを備え、
   前記第１時刻情報および前記第２時刻情報は、前記第１コントローラおよび前記第２コントローラによってそれぞれ生成され、
   前記解析方法はさらに、
   前記ＮＣプログラムおよび前記シーケンスプログラムの実行期間のうちの対象期間を選択するステップと、
   前記軌跡情報によって示される軌跡のうち前記対象期間に対応する第１対象部分を表示装置に表示させるステップと、
   前記変数履歴情報によって示される変数の値の推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を前記表示装置に表示させるステップとを備える、解析方法。
9. 制御システムにおける解析方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
   前記制御システムは、
   ＮＣプログラムに従って工作機械を制御する第１コントローラと、
   シーケンスプログラムに従って対象機器を制御する第２コントローラとを備え、
   前記第１コントローラおよび前記第２コントローラは、互いに時刻同期され、
   前記解析方法は、
   前記ＮＣプログラムの実行によって生成された指令値に対応する前記工作機械の位置と、前記第１コントローラによる当該指令値を用いた制御時刻を示す第１時刻情報とを対応付けた軌跡情報を取得するステップと、
   前記シーケンスプログラムの実行により更新される変数の値と更新時刻を示す第２時刻情報とを対応付けた変数履歴情報を取得するステップとを含み、
   前記第１時刻情報および前記第２時刻情報は、前記第１コントローラおよび前記第２コントローラによってそれぞれ生成され、
   前記解析方法はさらに、
   前記ＮＣプログラムおよび前記シーケンスプログラムの実行期間のうちの対象期間を選択するステップと、
   前記軌跡情報によって示される軌跡のうち前記対象期間に対応する第１対象部分を表示装置に表示させるステップと、
   前記変数履歴情報によって示される変数の値の推移のうち前記対象期間に対応する第２対象部分を前記表示装置に表示させるステップとを含む、プログラム。

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