CN115023673A - 处理装置和处理方法 - Google Patents

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Abstract

一种处理装置，显示由控制装置进行的同步控制的模拟，该控制装置构成为能够通过执行程序对多个控制对象的至少一部分进行同步控制，其中，处理装置具有：显示部，其与模拟中的程序的进行相应地显示多个控制对象；指定部，其指定多个控制对象中的、包含在模拟中的程序的进行中被同步控制的控制对象的同步对象组；以及控制部，其使由显示部显示的多个控制对象中的、由指定部指定的同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示部。

Description

处理装置和处理方法
技术领域
本发明涉及显示同步控制的模拟的处理技术。
背景技术
最近，在各种生产现场中，使用PLC(可编程控制器)等控制装置的FA(FactoryAutomation：工厂自动化)技术广泛普及。这样的控制装置能够对运动的轴和机器人控制进行同步控制。例如，利用机器人臂拾取在传送带上输送的第一工件，与由其他机器人把持的第二工件组装。通过这样连续地进行同步控制，能够使联锁所需的时间最小化。
另外，为了精确地判定第一工件与第二工件的嵌合的成功与否，还已知有如下的机器人控制装置：利用工件位置取得单元检测第一工件与第二工件的相对位置，利用力检测单元检测在嵌合时施加于第一工件或第二工件的力，利用实际嵌合量取得单元求出与第一工件相对于第二工件的实际嵌合量相关的值(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2018-24049号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，上述的机器人控制装置具有使运动轴与机器人同步的功能、或者使机器人与机器人同步的功能，但为了实现这样的同步控制，优选预先进行同步对象彼此的模拟。但是，在现有技术中，在模拟中不容易实时地确认哪个主设备和从设备何时同步，难以调试、调整同步功能按照设计进行动作。
本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种在与同步控制有关的模拟中，能够在视觉上确认控制对象在同步中的状态的技术。
用于解决课题的手段
在本发明中，为了解决上述课题，提供一种处理装置以及处理方法，显示由构成为能够通过程序的执行来对多个控制对象的至少一部分进行同步控制的控制装置进行的同步控制的模拟。
具体而言，一种处理装置，该处理装置显示基于控制装置所进行的同步控制的模拟，所述控制装置构成为能够通过执行程序对多个控制对象的至少一部分进行同步控制，其中，所述处理装置具有：显示部，其与所述模拟中的所述程序的进行相应地显示所述多个控制对象；指定部，其指定所述多个控制对象中的、包含在所述模拟中的所述程序进行中被同步控制的控制对象的同步对象组；以及控制部，其使由所述显示部显示的所述多个控制对象中的、由所述指定部指定的所述同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示部。
上述的处理装置关于控制装置的同步功能，能够一边执行步骤一边在显示部视觉上确认同步控制中的同步的开始、结束定时，因此能够调试、调整同步功能是否按照设计进行动作。能够削减设计、验证的工时。
所述控制装置也可还具有：第一处理部，其构成为能够按照预先确定的控制周期执行第一程序，来运算用于控制作为所述多个控制对象的一部分的一个或多个第一控制对象的第一指令值，其中，所述第一程序依照在每次执行时整体被执行的第一执行形式；以及第二处理部，其构成为能够执行依照逐次执行的第二执行形式的第二程序，并基于通过解释器解释该程序的至少一部分而生成的中间代码，按照所述控制周期运算用于控制作为所述多个控制对象的另一部分的一个或多个第二控制对象的第二指令值。在该情况下，也可以是，所述显示部与所述模拟中的所述第一程序及所述第二程序的进行相应地显示由所述第一处理部控制的所述一个或多个第一控制对象和由所述第二处理部控制的所述一个或多个第二控制对象，所述指定部指定所述一个或多个第一控制对象和所述一个或多个第二控制对象中的、在所述模拟中的所述第一程序和所述第二程序的进行中被同步控制的所述同步对象组，所述控制部使由所述显示部显示的所述一个或多个第一控制对象和所述一个或多个第二控制对象中的、由所述指定部指定的所述同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示部。
另外，所述控制装置也可以构成为：通过执行所述程序，能够以不同的同步精度进行不同的所述同步对象组的同步控制。在该情况下，也可以是，所述控制部根据所述同步控制中的同步精度的种类，以各个所述同步对象组的显示形式不同的方式使各个该同步对象组显示于所述显示部。由此，能够根据同步精度来改变各个同步对象组的显示方式，能够提高与利用控制装置的同步控制相关的调试效率。
也可以是，在所述控制装置在与具有相当于该控制装置的所述第一处理部和所述第二处理部的规定处理部的其他控制装置之间，以与该控制装置内的同步精度不同的同步精度进行同步控制的情况下，所述控制部根据该控制装置内的同步精度和该控制装置与该其他控制装置之间的同步精度的差异，以被该控制装置同步控制的所述同步对象组和在该控制装置与该其他控制装置之间被同步控制的装置间同步对象组各自的显示形式不同的方式，使该同步对象组和该装置间同步对象组显示于所述显示部。由此，在控制装置内的同步控制和控制装置与其他控制装置之间的同步控制中，能够改变同步对象组的显示方式，能够提高与利用控制装置的同步控制相关的调试效率。
也可以是，所述控制部还使与所述第一程序以及第二程序的进行对应的所述同步对象组所包含的各个所述控制对象的、与所述同步控制相关联的规定信号的时间推移以时间轴一致的方式显示于所述显示部。由此，也能够视觉上且定量地确认与同步控制相关的调试(马达位置、触发定时等)，能够高效地进行调试。
另外，也可以是，在包含所述同步对象组的同步控制和非同步控制之间的切换定时的规定期间内，所述控制部使所述显示部对所述多个控制对象的显示速度慢于该规定期间以外的期间内的显示速度。一般而言，同步控制与非同步控制之间的切换是瞬间进行的，因此难以目视到其定时。因此，通过在同步开始或同步结束定时的前后降低模拟的显示速度，用户能够简单地指定调试位置，能够提高效率。
另外，本发明也能够从显示基于控制装置进行的同步控制的模拟的处理方法的方面来掌握。即，该处理方法是如下的处理方法：与所述模拟中的所述程序的进行相应地，将所述多个控制对象显示于显示装置，指定所述多个控制对象中的、包含在所述模拟中的所述程序进行中被同步控制的控制对象的同步对象组，在利用所述显示装置对所述多个控制对象的显示中，将所显示的所述多个控制对象中的所指定的所述同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示装置。另外，关于与上述这样的处理装置相关联地公开的技术思想，在不产生技术上的矛盾的范围内，也可以应用于上述的处理方法。
[发明效果]
在与同步控制相关的模拟中，能够在视觉上确认控制对象的同步中的状态。
附图说明
图1是应用本发明的控制装置100的控制系统1的概略结构图。
图2是将形成于本发明的控制装置100的功能部图像化的图。
图3是将本发明的处理装置图像化的框图。
图4是示出同步对象的同步状况的概略图。(a)是设备人与传送带上的工件同步地拾取工件的示意图。(b)是各机器人同步地进行组装作业的概略图。
图5是本发明的同步模拟的可视化方法的流程图。
图6是示出显示部中与图4(b)中的机器人动作相关联的信号推移的一例。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的处理装置的应用例进行说明。此外，以下的实施方式并不限定各权利要求的发明，另外，在实施方式中说明的特征的组合的全部不一定是发明的解决手段所必需的。图1是应用该控制装置100的控制系统1的概略结构图，图2是将形成于控制装置100的功能部图像化的图。
本实施方式的处理装置10是模拟装置，其模拟对象是由控制装置100控制的控制对象(后述的机器人210、马达222等)。处理装置10直接与控制装置100连接。处理装置10从控制装置100取得控制对象的信息和与控制对象的同步控制相关的信息(程序等)，解析进行怎样的同步控制。然后，将该解析结果作为模拟结果显示于显示部。另外，关于处理装置10的详细情况，在后面叙述。
本实施方式的控制装置100相当于对各种设备、装置等控制对象进行控制的工业用控制器。控制装置100是执行如后所述的控制运算的一种计算机。控制装置100也可经由现场网络2与各种现场设备连接。现场设备包含对制造装置或生产线等(以下也总称为“现场”)赋予某些物理作用的致动器、及与现场之间交换信息的输入输出装置等，在图1中，作为现场设备，例示有机器人210、伺服驱动器220及马达222。伺服驱动器220根据来自控制装置100的输出数据(例如位置指令或速度指令等)来驱动马达222。另外，作为机器人210，能够例示并联机器人、SCARA机器人、多关节机器人。像这样，控制装置100是构成为能够统一控制机器人210、伺服驱动器220及马达222的控制装置，其详细内容将后述。
控制装置100经由现场网络2等与1个或多个现场设备之间交换数据。控制装置100进行对在各种现场设备中所收集或生成的数据(以下，也称为“输入数据”)进行收集的处理(输入处理)、生成针对现场设备的指令等数据(以下，也称为“输出数据”)的处理(运算处理)、将生成的输出数据向作为对象的现场设备发送的处理(输出处理)等。
在此，现场网络2优选采用保证数据的到达时间且进行固定周期通信的总线或网络。作为进行此种固定周期通信的总线或网络，已知有EtherCAT(注册商标)等。而且，经由现场网络2在控制装置100与现场设备之间交换的数据以几百微秒量级至几十毫秒量级的极短周期进行更新。另外，此种交换的数据的更新处理也称为输入输出刷新处理。
另外，控制装置100还经由上位网络6与其他装置连接。上位网络6也可采用作为一般的网络协议的EtherNet/IP(注册商标)。更具体而言，控制装置100也经由上位网络6与其他控制装置100A连接。另外，其他控制装置100A也经由现场网络与作为现场设备的机器人210A或伺服驱动器220A、马达222A连接。
在此，基于图2对控制装置100的结构进行说明。控制装置100是如上所述执行规定的控制运算的一种计算机，具有该控制运算所需的处理器、存储器。该处理器由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、MPU(Micro Processing Unit：微处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)等构成。作为处理器，可以采用具有多核的结构，也可以配置多个该处理器。作为该存储器，由DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)、SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)等易失性存储装置、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性存储装置等构成。并且，处理器通过读出并执行存储在存储器中的各种程序，实现与同步对象对应的控制以及后述的各种处理。在存储器中，除了用于实现基本功能的系统程序以外，还存储有与作为同步对象的制造装置或设备对应地制作而成的用户程序(IEC程序51及应用程序52)。
另外，本申请中的IEC程序51是指每次执行时整体被扫描并且每次执行时运算出1个或多个指令值的程序，典型地包含由按照国际电工标准会议(InternationalElectrotechnical Commission：IEC)所规定的国际标准IEC61131-3记述的1个或多个命令构成的程序。IEC程序51中包含时序控制及动作控制的命令。此种IEC程序51对应于按照控制周期执行(扫描)所有程序的执行形式，适合于要求即时性及高速性的控制。另一方面，本申请中的应用程序52是用于使用机器人进行特定的加工或动作的控制程序，包含由用于实现机器人的控制应用的1个或多个命令构成的程序，基本上与IEC程序51相区别。
而且，如图2所示，控制装置100具有IEC程序处理部40、下位网络接口60、上位网络接口20、控制应用处理部30及通信部70。下位网络接口60对IEC程序处理部40及控制应用处理部30与经由现场网络2所连接的现场设备之间的数据交换进行中继。上位网络接口20对IEC程序处理部40及控制应用处理部30与经由上位网络6所连接的其他控制装置100A之间的数据交换进行中继。另外，通信部70是用于不经由上位网络接口20、下位网络接口60而与控制装置100进行通信的功能部。
IEC程序处理部40按照预先确定的控制周期执行(扫描)IEC程序51来运算1个或多个指令值。另外，在本申请中，为了控制包含马达222而构成的规定装置，执行IEC程序51。而且，动作处理部42提供根据IEC程序51中所含的动作命令按照控制周期运算指令值的功能。即，IEC程序51中所含的运动命令包含指示跨多个控制周期的行为的命令(例如，用于使包含马达222而构成的规定装置的输出描绘一些轨迹的命令)。当执行这样的动作命令时，动作处理部42根据所执行的动作命令的指示内容，按照控制周期运算指令值。即，动作处理部42通过按照控制周期对上述的规定装置输出指令值，实现由动作命令指示的动作。
接着，控制应用处理部30基于应用程序52以及方法信息等，运算用于控制控制应用的指令值。此外，在本申请中，为了控制机器人210，由控制应用处理部30执行应用程序52。控制应用处理部30与IEC程序处理部40的指令值的运算及输出同步地运算及输出控制应用用的指令值。即，控制应用处理部30与IEC程序处理部40的运算处理同步地执行指令值的运算处理。另外，该IEC程序处理部40与控制应用处理部30的同步处理并非始终进行，而是根据控制对象的控制内容在同步处理与非同步处理之间进行适当切换。为了实现与IEC程序处理部40的指令值的运算处理同步的指令值的运算，控制应用处理部30包含动作处理部32、缓冲器33及解释器34。
解释器34逐次对应用程序52的至少一部分进行解释而生成中间代码，并且具有存储所生成的中间代码的缓冲器33。本申请中的中间代码是包含用于按照控制周期运算指令值的命令的概念，也可以包含1个或多个命令、或者1个或多个函数。然后，动作处理部32根据解释器34事先生成并存储在缓冲器33中的中间代码，按照控制周期运算指令值。
而且，为了在IEC程序处理部40与控制应用处理部30之间共享数据，设置有共享存储器31。在本申请公开中，控制应用处理部30的处理结果的一部分或全部存储在共享存储器31中，IEC程序处理部40能够参照控制应用处理部30的共享存储器31中存储的数据。另外，也能够从IEC程序处理部40向控制应用处理部30的共享存储器31写入数据，像这样从IEC程序处理部40写入的数据能够供解释器34及动作处理部32参照。
在控制装置100中，能够实现IEC程序51与应用程序52的同步执行。在该情况下，控制应用处理部30的解释器34按照比控制周期长的周期、例如控制周期的2倍的周期逐次执行应用程序52。其中，IEC程序处理部40的动作处理部42及控制应用处理部30的动作处理部32均按照相同的控制周期运算指令值。因此，来自控制装置100的指令值的输出均以预先确定的控制周期同步地进行。像这样，IEC程序处理部40及控制应用处理部30分别具有用于连续地控制致动器的动作的动作处理部，这些动作处理部同步地运算指令值，由此能够使依据IEC程序51的控制及依据应用程序52的控制这两者与控制周期同步地执行，由此实现以控制周期为单位的精密控制。
另外，解释器34在预先确定的控制应用同步周期(控制周期的整数倍)到来之前，暂时停止应用程序52的解释。在该暂时停止的定时，在IEC程序处理部40与控制应用处理部30之间进行数据同步，由此两者共享具有匹配性的数据。像这样，解释器34按照同步周期更新与IEC程序处理部40之间共享的数据。也可以与共享数据的更新一并地对从现场侧取得的输入数据以及输出数据也进行更新(数据同步)。由此，在控制应用处理部30侧，也能够利用由IEC程序处理部40所取得的数据来控制机器人210。控制应用同步周期只要设定为控制周期的整数倍，则可以是任意的长度。根据控制应用所要求的控制的精度等来适当设定。
像这样，控制装置100通过利用IEC程序51或应用程序52，能够实现多个控制对象的同步控制。另外，关于其他控制装置100A，也具有与控制装置100同样的功能部，由此也能够实现各现场设备的同步控制。而且，在控制装置100、100A中，关于利用IEC程序51和应用程序52中的哪一程序，可根据控制对象的控制内容等而适当选择。在此，在同步控制中，成为其对象的控制对象彼此的运动必须如设想那样同步，以得到作为目的的结果。例如，如果同步控制开始的定时、该同步控制结束的定时、成为同步控制的对象的控制对象的集合(同步对象组)被错误地设定，则无法得到所期望的同步控制的结果。因此，为了能够事先模拟在各程序中设定的控制对象的同步控制内容是否适当，构成了处理装置10。因此，接下来，对处理装置10进行说明。具体而言，对处理装置10中的同步模拟中的显示控制进行说明。图3是将处理装置10中形成的功能部图像化的框图。
如图3所示，虚线所示的部分为处理装置10的结构。处理装置10具有显示部310、指定部320以及控制部330。
<显示部>
这里，显示部310一般是液晶显示器等显示器装置，但也可以使用投影仪的显示等其他显示单元。显示部310具有对控制装置100的程序进行解析而使作为控制对象的机器人210、马达222等的控制动作可视化的功能。在本实施方式中，该程序是上述IEC程序51及应用程序52。显示部310能够经由控制装置100的通信部70直接取得控制装置100所具有的程序。而且，显示部310对该取得的程序进行解析，从而掌握对作为控制对象的机器人210、伺服驱动器220及马达222等现场设备进行的同步控制的内容，并根据该内容来掌握控制对象的动作。在此基础上，与程序的进行相应地将控制对象的动作显示于显示器等显示装置。其结果是，用户能够在视觉上确认基于IEC程序51及应用程序52的控制对象的动作。另外，显示部310也可以代替从控制装置100直接取得程序的方式，而通过用户的操作来提供与控制对象的同步控制相关的信息。在该情况下，处理装置10无需经由通信部70与控制装置100连接。
<指定部>
如上所述，在控制装置100中的同步控制中，对控制对象的同步控制的定时、成为同步控制的对象的控制对象(同步对象组)被适当设定，以能够得到作为目的的控制结果。因此，在机器人210、机器人211、马达222等控制对象中，指定部320指定在所述模拟中的所述IEC程序51及应用程序52的进行中被同步控制的同步对象组。同步对象组包含上述现场设备等控制对象中的在IEC程序51和应用程序52执行中被同步控制的多个控制对象。
另外，指定部320不仅指定同一控制装置100内的同步控制中的同步对象组，而且该控制装置100能够在与具有相当于该控制装置100的IEC程序处理部40及控制应用处理部30的规定处理部的其他控制装置(例如其他控制装置100A)之间进行同步控制，此种情况下，也能够指定在与不同的控制装置100A之间的同步控制中的同步对象组。
<控制部>
控制部330使由显示部310显示的控制对象中的、由指定部320指定的同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的方式显示于显示部310。例如，控制部330也可以标注与该同步对象组以外的控制对象不同的颜色来显示，以便一眼就知道由指定部320指定的同步对象组分别处于哪里或者处于哪个状态。但是，并不限定于此，只要是能够将同步对象组与该同步对象组以外的控制对象区别开的方式，则可以是任意的形式(例如，标注虚线框来显示等)。这样，通过由控制部330控制显示部310的显示方式，用户能够容易地掌握与同步控制有关的状态(同步控制和非同步控制之间的切换定时、成为同步控制的对象的控制对象等)，容易确认其控制内容是否如设想那样。
<实施例1>
接着，参照图4和图5，对与本实施方式的同步模拟的处理装置10的强调显示有关的第一实施例进行说明。第一实施例是与1个控制装置100内的同步控制相关的例子。图4表示机器人210和211的工件作业的流程，也是显示部310的模拟的显示结果。具体而言，首先在图4的上段(a)示出了机器人210要把持在传送带上流动的工件224，并且机器人211要把持在同一传送带上流动的工件225的状况。各机器人的动作通过应用程序52来实现，各工件的流动(即，传送带的动作)通过IEC程序51来实现。在此基础上，在把持工件224的前后，对机器人210和驱动传送带的马达222进行同步控制，另一方面，在把持工件225的前后，对机器人211和相同的马达222进行同步控制。
然后，接下来在图4的下段(b)示出了把持各工件224、225的各机器人210、211要进行工件224和工件225的组装作业的状况。此时的机器人的动作通过应用程序52来实现，并且，在工件彼此组装的前后，对机器人210和机器人211进行同步控制。基于这样的机器人210、211、马达222的动作，在图5中示出基于处理装置10的同步模拟的可视化方法(处理方法)的流程图。
接下来，参照图5，对在工件的组装作业中处理装置强调显示控制对象的流程进行说明。由控制应用处理部30控制的控制对象和由IEC程序处理部40控制的控制对象等的信息经由通信部70被输入至处理装置10，通过IEC程序51及应用程序52的解析来模拟机器人210、机器人211及马达222的动作及位置等(步骤S301)。步骤S301的处理由显示部310进行。接着，在步骤S302中，在模拟中的程序进行中，判定上述控制对象是否被同步控制。因此，当判定为肯定时，指定部320将成为该同步控制的多个控制对象指定为同步对象组(步骤S303)。另外，在同步控制的对象有多组的情况下(在图4(a)所示的情况下，有2组同步控制对象)，指定部320区分指定各个同步对象组。之后，将在步骤S303中指定的同步对象组以能够与该同步对象组以外的对象区别开的形式(例如，如图4所示，按照同步对象组附加虚线框来显示的形式)显示于显示部310(步骤S304)。其结果是，如图4所示，显示部310与IEC程序51及应用程序52的进行相应地在显示器上显示模拟结果，并且在该显示中强调显示同步对象组，用户容易目视到同步控制的状态。然后，反复进行步骤S301～步骤S304的处理。
关于步骤S304中的能够区别的显示形式，能够采用各种显示形式。例如，可以按照同步对象组改变颜色来进行强调显示，也可以采用伴随着闪烁等视觉上的动作的显示方式。
<实施例2>
接着，对与本实施方式的同步模拟的处理装置10的强调显示有关的第二实施例进行说明。具体而言，考虑进行将图4的下段(b)所示的组装作业结束后的工件交给其他机器人的作业的情况下的同步控制。此时，进行交付工件的一侧是机器人211，被交付该工件的一侧是图1所示的机器人210A。机器人210A由与控制机器人211的控制装置100不同的控制装置(其他控制装置)100A经由现场网络2A进行控制。因此，关于工件的交付作业，在控制装置100与其他控制装置100A之间经由上位网络6进行同步控制。上位网络6是利用EtherNet的网络，因此此处的同步控制的精度低于实施例1所示的控制装置内的利用现场网络2的同步控制的精度。
即使在这样的情况下，也能够应用图5所示的处理方法。而且，在该情况下，也可以根据同步控制的精度来变更步骤S304中的能够区别的显示形式。例如，进行图4所示的高精度的同步控制的情况下的显示形式也可以如图4所示那样进行用虚线框包围同步控制组那样的显示，另一方面，进行上述的低精度的同步控制的情况下的显示形式也可以进行基于配色的强调显示。当然，也可以采用该显示方式以外的方式。
即，在本实施例中，控制部330根据同步控制中的同步精度的种类，使多个同步对象组分别以不同的显示形式(例如，附加不同的颜色来显示)显示于显示部310。其结果是，能够使用控制装置100以及100A的同步功能，针对与工件的把持作业、工件的组装作业以及工件的交付作业相关联的同步控制，使各控制对象的动作和同步控制的状态可视化。由此，用户能够实时且简单地进行同步功能的调试、调整等。
<变形例>
此外，在上述的例子中，着眼于控制装置100与其他控制装置100A之间的同步控制的精度和控制装置100内的同步控制的精度，但即使在1个控制装置100内进行精度不同的同步控制的情况下，也能够根据该同步控制的精度，应用与上述的能够区别开的显示形式相关的处理。
<实施例3>
图6在上段示出图4(b)所示的机器人210和机器人211进行工件的组装作业时的、各机器人的把持工件的末端执行器的位置指令的推移，在下段示出表示各机器人的末端执行器的位置控制中的同步控制的开、关的状态的信号推移。即，这些指令/信号的推移是被同步控制的各机器人的与该同步控制相关联的信号的推移。并且，这些信号的推移在显示部310中与各机器人的模拟显示(参照图4)并行地以各自的时间轴一致的方式显示。因此，用户能够容易地比较与各程序的进行对应的控制对象的动作和与其关联的信号的推移，因此能够进一步提高调试效率，能够削减设计、验证的工时。
另外，如图6所示，也能够显示同步功能的开始定时t1和同步功能的结束定时t2。搭载于控制装置100的同步功能是1ms量级的高精度同步，因此如果显示部310的显示速度是与实际时间相同的速度，则难以目视到同步开始定时t1、同步结束定时t2等。因此，在本实施方式中，在显示部310的显示中，使同步开始定时、同步结束定时的前后(例如5ms、10ms等)的显示速度慢于除此以外的期间中的显示速度，即，在同步对象组的同步控制和非同步控制之间的切换定时的前后缓慢显示模拟、信号推移，由此用户能够简单地指定调试位置，其作业效率提高。另外，关于进行何种程度的慢速显示，能够由用户适当选择。
标号说明
1：控制系统；
2：现场网络；
6：上位网络；
10：处理装置；
20：上位网络接口；
30：控制应用处理部；
40：IEC程序处理部；
51：IEC程序；
52：应用程序；
60：下位网络接口；
70：通信部；
100、100A：控制装置；
210、211、210A：机器人；
220、220A：伺服驱动器；
222、222A：电机；
224、225：工件；
310：显示部；
320：指定部；
330：控制部。

Claims (7)

1.一种处理装置，该处理装置显示由控制装置进行的同步控制的模拟，所述控制装置构成为能够通过执行程序对多个控制对象的至少一部分进行同步控制，其中，
所述处理装置具有：
显示部，其与所述模拟中的所述程序的进行相应地显示所述多个控制对象；
指定部，其指定所述多个控制对象中的、包含在所述模拟中的所述程序进行中被同步控制的控制对象的同步对象组；以及
控制部，其使由所述显示部显示的所述多个控制对象中的、由所述指定部指定的所述同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示部。
2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，
所述控制装置还具有：
第一处理部，其构成为：能够按照预先确定的控制周期执行第一程序，来运算用于控制作为所述多个控制对象的一部分的一个或多个第一控制对象的第一指令值，其中，所述第一程序依照在每次执行时整体被执行的第一执行形式；以及
第二处理部，其构成为：能够执行依照逐次执行的第二执行形式的第二程序，并基于通过解释器解释该程序的至少一部分而生成的中间代码，按照所述控制周期运算用于控制作为所述多个控制对象的另一部分的一个或多个第二控制对象的第二指令值，
所述显示部与所述模拟中的所述第一程序及所述第二程序的进行相应地显示由所述第一处理部控制的所述一个或多个第一控制对象和由所述第二处理部控制的所述一个或多个第二控制对象，
所述指定部指定所述一个或多个第一控制对象和所述一个或多个第二控制对象中的、在所述模拟中的所述第一程序和所述第二程序的进行中被同步控制的所述同步对象组，
所述控制部使由所述显示部显示的所述一个或多个第一控制对象和所述一个或多个第二控制对象中的、由所述指定部指定的所述同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示部。
3.根据权利要求2所述的处理装置，其中，
所述控制装置构成为：通过执行所述程序，能够以不同的同步精度进行不同的所述同步对象组的同步控制，
所述控制部根据所述同步控制中的同步精度的种类，以各个所述同步对象组的显示形式不同的方式使各个该同步对象组显示于所述显示部。
4.根据权利要求2所述的处理装置，其中，
在所述控制装置在与具有相当于该控制装置的所述第一处理部和所述第二处理部的规定处理部的其他控制装置之间，以与该控制装置内的同步精度不同的同步精度进行同步控制的情况下，所述控制部根据该控制装置内的同步精度和该控制装置与该其他控制装置之间的同步精度的差异，以被该控制装置同步控制的所述同步对象组和在该控制装置与该其他控制装置之间被同步控制的装置间同步对象组各自的显示形式不同的方式，使该同步对象组和该装置间同步对象组显示于所述显示部。
5.根据权利要求2至4中的任一项所述的处理装置，其中，
所述控制部还使与所述第一程序以及第二程序的进行对应的所述同步对象组所包含的各个所述控制对象的、与所述同步控制相关联的规定信号的时间推移以时间轴一致的方式显示于所述显示部。
6.根据权利要求2至5中的任一项所述的处理装置，其中，
在包含所述同步对象组的同步控制和非同步控制之间的切换定时的规定期间内，所述控制部使所述显示部对所述多个控制对象的显示速度慢于该规定期间以外的期间内的显示速度。
7.一种处理方法，该处理方法显示由控制装置进行的同步控制的模拟，所述控制装置构成为能够通过执行程序对多个控制对象的至少一部分进行同步控制，其中，与所述模拟中的所述程序的进行相应地，将所述多个控制对象显示于显示装置，
指定所述多个控制对象中的、包含在所述模拟中的所述程序的进行中被同步控制的控制对象的同步对象组，
在利用所述显示装置对所述多个控制对象的显示中，将所显示的所述多个控制对象中的所指定的所述同步对象组以能够与该同步对象组以外的控制对象区别开的形式显示于该显示装置。
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