JP2019032789A - 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、FAシステムを構成する異なる種類の移動装置を同期してシミュレーションするための技術に関する。理解を容易にするために、同期シミュレーションについて説明を行う前に、図1を参照して、シミュレーション対象のFAシステムの一例について説明する。図1は、FAシステム1のシステム構成の一例を示す図である。
本実施の形態に従う情報処理装置100は、図1に示される実機のFAシステム1の動作をシミュレーションするために、FAシステム1内の各機器の挙動を模擬するエミュレータ群を利用する。ここでいうエミュレータとは、FAシステム1内の各機器の挙動を再現することが可能なプログラムのことをいう。各エミュレータがFAシステム1内の各機器の挙動を正確に模擬することで、情報処理装置100は、実機としてのFAシステム1の動作を正確にシミュレーションすることができる。
図4〜図7を参照して、PLCプログラム111およびロボットプログラム112を編集するための編集画面125について説明する。図4〜図7は、PLCプログラム111およびロボットプログラム112の編集画面125の一例を示す図である。
上述したように、実行部151Aによる制御プログラムの実行モードは、PLCプログラム111およびロボットプログラム112を同期して実行する「同期実行モード」と、PLCプログラム111およびロボットプログラム112を同期せずに実行する「非同期実行モード」とを含む。
まず、図4および図5を参照して、同期実行モードにおける実行態様ついて説明する。
次に、図6および図7を参照して、非同期実行モードにおける実行態様ついて説明する。
以下では、引き続き図4〜図7を参照して、PLCプログラム111およびロボットプログラム112のデバッグ態様の一例について説明する。
図8は、PLCプログラム111およびロボットプログラム112の編集画面125の一例を示す図である。図8を参照して、共有変数および同期コマンドの無効化処理について説明する。
EtherCATでの通信態様を模擬するために、第1エミュレータ150(図2参照)は、EtherCATの通信周期に従った予め定められた制御周期ごとに、アクチュエータエミュレータ155に位置指令値を出力する。同様に、第2エミュレータ160(図2参照)は、EtherCATの通信周期に従った予め定められた制御周期ごとに、アクチュエータエミュレータ165に位置指令値を出力する。これにより、実システムと同様の通信態様でFAシステム1の動作をシミュレーションすることができる。
図10は、情報処理装置100によるシミュレーション画面の一例を示す図である。図10を参照して、同期シミュレーションを実現するためのシミュレーション画面の一例について説明する。
図11を参照して、情報処理装置100のハードウェア構成について説明する。図11は、情報処理装置100のハードウェア構成を示す模式図である。
図12〜図14を参照して、情報処理装置100のハードウェア構成について説明する。図12は、同期実行モードでの制御プログラムの実行処理を表わすフローチャートである。図13は、非同期実行モードでの制御プログラムの実行処理を表わすフローチャートである。図14は、制御プログラムの実行の一時停止中における処理を表わすフローチャートである。図12〜図14の処理は、情報処理装置100の制御装置101がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。
まず、図12を参照して、同期実行モードにおける制御フローについて説明する。
次に、図13を参照して、非同期実行モードにおける制御フローについて説明する。
次に、図14を参照して、PLCプログラム111およびロボットプログラム112の実行の一時停止中における制御フローについて説明する。
以上のようにして、情報処理装置100によるプログラムの実行モードは、仮想時刻に従ってPLCプログラム111およびロボットプログラム112を同期して実行する同期実行モードと、PLCプログラム111およびロボットプログラム112を同期せずに実行する非同期実行モードとを含む。これにより、設計者は、PLCプログラム111およびロボットプログラム112を同期してデバッグ(シミュレーション)することもできるし、非同期でデバッグ(シミュレーション)することもできる。その結果、設計者は、状況に応じたデバッグ(シミュレーション)が可能になり、デバッグ(シミュレーション)の汎用性が改善される。
Claims (10)
- 第1制御対象を駆動するための駆動機器の挙動を模擬する第1アクチュエータエミュレータと、
前記第1制御対象と協働する第2制御対象を駆動するための駆動機器の挙動を模擬する第2アクチュエータエミュレータと、
仮想時刻を生成するためのタイマーと、
前記第1アクチュエータエミュレータを制御するための第1制御プログラムと、前記第2アクチュエータエミュレータを制御するための第2制御プログラムとを実行するための実行部とを備え、
前記第2制御プログラムは、前記第1制御プログラムとは異なる種類のプログラミング言語で記述されており、
前記実行部による制御プログラムの実行モードは、前記仮想時刻に従って前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを同期して実行する同期実行モードと、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを同期せずに実行する非同期実行モードとを含む、情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの編集画面を表示するための表示部をさらに備え、
前記編集画面は、前記第1制御プログラムに含まれる命令群および前記第2制御プログラムに含まれる命令群に対してブレークポイントを指定できるように構成されており、
前記実行部は、前記ブレークポイントで指定された命令の実行タイミングが到来したことに基づいて、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行を一時停止する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記実行部は、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行が開始されてから、前記ブレークポイントで指定された命令が実行されるまで、前記同期実行モードで前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを実行する、請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記編集画面は、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行の一時停止中において、前記同期実行モードおよび前記非同期実行モードのいずれかを選択可能に構成されている、請求項2または3に記載の情報処理装置。
- 前記編集画面は、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行の一時停止中において、前記非同期実行モードが選択されている場合に、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを個別にステップ実行できるように構成されている、請求項2〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムは、互いに共有する共有変数を含み、
前記編集画面は、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行の一時停止中、または、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行中において、前記共有変数を変更する操作を受け付け可能に構成されている、請求項2〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの少なくとも一方は、他方の制御プログラムと同期して実行される同期命令を含み、
前記編集画面は、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行の一時停止中、または、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムの実行中において、前記同期命令を無効化する操作を受け付け可能に構成されている、請求項2〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第1制御プログラムは、サイクリック実行型のプログラムであり、
前記第2制御プログラムは、逐次実行型のプログラムである、請求項1〜7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 仮想時刻を生成するステップと、
第1制御対象を駆動するための駆動機器の挙動を模擬する第1アクチュエータエミュレを制御するための第1制御プログラムと、前記第1制御対象と協働する第2制御対象を駆動するための駆動機器の挙動を模擬する第2アクチュエータエミュレータ制御するための第2制御プログラムとを実行するステップとを備え、
前記第2制御プログラムは、前記第1制御プログラムとは異なる種類のプログラミング言語で記述されており、
前記実行するステップにおける制御プログラムの実行モードは、前記仮想時刻に従って前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを同期して実行する同期実行モードと、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを同期せずに実行する非同期実行モードとを含む、情報処理方法。 - コンピュータに実行される情報処理プログラムであって、
前記情報処理プログラムは、前記コンピュータに、
仮想時刻を生成するステップと、
第1制御対象を駆動するための駆動機器の挙動を模擬する第1アクチュエータエミュレを制御するための第1制御プログラムと、前記第1制御対象と協働する第2制御対象を駆動するための駆動機器の挙動を模擬する第2アクチュエータエミュレータ制御するための第2制御プログラムとを実行するステップとを実行させ、
前記第2制御プログラムは、前記第1制御プログラムとは異なる種類のプログラミング言語で記述されており、
前記実行するステップにおける制御プログラムの実行モードは、前記仮想時刻に従って前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを同期して実行する同期実行モードと、前記第1制御プログラムおよび前記第2制御プログラムを同期せずに実行する非同期実行モードとを含む、情報処理プログラム。
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