JP7154443B2 - 車内監視装置、車内監視システム、及び車内監視方法 - Google Patents

Description

本開示は、車内監視装置、車内監視システム、及び車内監視方法に関するものである。

従来の車内監視装置は、車両駐車時、カメラにより撮像された車内の画像に対して画像処理を行って乗員の輪郭を抽出し、抽出した輪郭に基づいて車内に残っている乳幼児を検知していた（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－２９６７７７号公報

カメラ単体では、座席で隠れた部分等の死角が存在するため、車内監視装置は、死角にいる乳幼児を検知できなかった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車内にいる乳幼児を検知することを目的とする。

本開示に係る車内監視装置は、車両が停止した場合に乗員を検知する車内監視装置であって、第１センサによって取得された第１データを取得する第１データ取得部と、第２センサによって取得された第２データを取得する第２データ取得部と、車両が停止した場合に、第１データ取得部によって取得された第１データを用いて、車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを判定する第１判定部と、車両が停止した場合に、第２データ取得部によって取得された第２データを用いて、第１データのうちの第１判定部で判定できない部分を含む範囲に対し、車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを体格で判定する第２判定部と、第１判定部及び第２判定部の判定結果に基づき、乳幼児の乗車を推定し、推定結果を出力する推定結果出力部と、を備える。

本開示によれば、車内監視装置は、複数のセンサを用いるようにしたので、車内にいる乳幼児を検知することができる。

図１Ａ及び図１Ｂは、実施の形態１に係る車内監視システムの構成例を示すブロック図である。 車両におけるカメラとミリ波センサの設置例を示す図である。 カメラの撮像範囲とミリ波センサの検知範囲の例を示す図である。 図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃは、後席と第１エリア、第２エリア、及び第３エリアとの位置関係の例を示す図であり、図４Ｄは、前席と第４エリア及び第５エリアとの位置関係の例を示す図である。 実施の形態１に係る車内監視システムの理解を助けるための参考例であり、ミリ波センサが後席の前方に設置された例を示す。 実施の形態１に係る車内監視装置の動作例を示すフローチャートである。 図７Ａ及び図７Ｂは、実施の形態１に係る車内監視装置のハードウェア構成例を示す図である。 前席と第１エリア、第２エリア、及び第３エリアとの位置関係を示す図である。

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１Ａは、実施の形態１に係る車内監視システム２０の構成例を示すブロック図である。車内監視システム２０は、第１センサ１、第２センサ２、及び車内監視装置１０を備える。車内監視装置１０には、第１センサ１、第２センサ２、及び通知部２１が接続される。第１センサ１、第２センサ２、及び車内監視装置１０は、車両３０（図２参照）に搭載される。通知部２１は、車両３０に搭載されたスピーカ又はディスプレイの少なくとも一方であってもよいし、車両３０に乗車している乗員が所持している携帯端末等であってもよいし、車両３０に搭載されたハザードランプ又はホーン（クラクション）等であってもよい。

第１センサ１及び第２センサ２とは車内の乗員を検知可能なセンサであり、例えば、カメラ（可視光カメラ又は特定の電磁波フィルタを有するカメラ）、心電センサ（ＥＫＧ又はＥＣＧ）、光電式容積脈波記録法（フォトプレチスモグラフィ）センシング、脳波測定器具（ＥＥＧ）、肺活量計、呼吸活性測定器、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、ミリ波センサ、ミリ波レーダ、パルスオキシメータ、サーモグラファー、サーマルイメージャ、赤外イメージャ、顔の筋肉の動きの検知器、皮膚温コンダクタンスセンサ、皮膚抵抗センサ、発汗量センサ、近赤外分光器、コンピュータ断層撮影器（ＣＴ）、及び音声センサ等である。なお、第１センサ１と第２センサ２とは異なる種類のセンサである。

車内監視装置１０は、第１データ取得部１１、第２データ取得部１２、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５を備える。

第１データ取得部１１は、第１センサ１によって取得された第１データを取得し、取得した第１データを第１判定部１３へ出力する。

第２データ取得部１２は、第２センサ２によって取得された第２データを取得し、取得した第２データを第２判定部１４へ出力する。

第１判定部１３は、車両３０が停止した場合、第１データ取得部１１により取得された第１データを用いて、車両３０の各座席に乗車している乗員検知を行う。

第２判定部１４は、車両３０が停止した場合、第２データ取得部１２により取得された第２データを用いて、車両３０の各座席に乗車している乗員検知を行う。

第１判定部１３及び第２判定部１４によって行われる乗員検知は、取得したデータを解析して行ってもよいし、取得したデータを予め用意されたデータ又は閾値等との比較により行ってもよい。また、第１判定部１３及び第２判定部１４は、車両３０の走行中に取得したデータと、車両３０の停止後に取得したデータとを組み合わせて乗員検知を行ってもよい。なお、乗員検知とは車両３０に乗車している乗員が乳幼児であるか否かの判定を含む。

また、乗員検知を行うタイミングは、車両３０が停止した瞬間でもよいし、車両３０が停止した瞬間から一定時間が経過した後であってもよい。ここで、車両３０の停止とは、一時的な停止（つまり停車）であってもよいし、継続的な停止（つまり駐車）であってもよい。なお、車内監視装置１０は、シフトレバー又はパーキングブレーキの情報等、車両３０が停止したか否かを示す情報を、車両３０から取得すればよい。

推定結果出力部１５は、第１判定部１３から判定結果を受け取ると共に、第２判定部１４から判定結果を受け取る。推定結果出力部１５は、受け取った判定結果に基づき、乳幼児の乗車を推定し、推定結果を出力する。推定結果出力部１５は、第１判定部１３又は第２判定部１４の少なくとも一方により乳幼児の乗車が判定された場合、車両３０に乳幼児が乗車していると推定する。

車内監視装置１０は、異なる種類のセンサを複数用いて車内の乳幼児を検知するため、一つのセンサのみを用いて車内の乳幼児を検知する場合と比較して、より確実に車内の乳幼児を検知することができる。

以下、第１センサ１がカメラであり、第２センサがミリ波センサ等のドップラーセンサである例について記載するが、以下に示す実施の形態は一例であり、これらの実施の形態によって本開示が限定されるものではない。

図１Ｂは、実施の形態１に係る車内監視装置１０の構成例を示すブロック図であり、第１センサ１としてカメラ１Ａが使用され、第２センサ２としてミリ波センサ２Ａが使用される例である。この例において、第１データ取得部１１を、カメラ１Ａが撮像した画像データを取得する画像取得部１１Ａと称し、第２データ取得部１２を、ミリ波センサ２Ａが測定した距離データを取得する距離取得部１２Ａと称する。

図２は、車両３０におけるカメラ１Ａとミリ波センサ２Ａの設置例を示す図である。図３は、カメラ１Ａの撮像範囲１ａとミリ波センサ２Ａの検知範囲２ａの例を示す図である。図示例では、前席３１に大人３４が着座している。また、後席３２に幼児用補助装置３３（以下、ＣＲＳ３３と称する。ＣＲＳ：Ｃｈｉｌｄ Ｒｅｓｔｒａｉｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）が装着され、このＣＲＳ３３に乳幼児３５が着座している。なお、図示例のＣＲＳ３３は後ろ向きタイプであるが、前向きタイプでもよい。

カメラ１Ａは、車内前方のオーバヘッドコンソール等に設置され、前席３１及び後席３２を撮像する。このカメラ１Ａの撮像範囲１ａには、前席３１で隠れた部分及びトランク３６の内部等の死角が存在し、車内監視装置１０は、死角に存在する乗員を検知できない。また、カメラ１Ａの設置数を増やしてカメラ１Ａが撮像した画像に写らない死角を無くしたとしても、車内監視装置１０は、毛布等で全身を覆われた乗員を検知できない。

ミリ波センサ２Ａは、車内後方の天井付近に設置され、後席３２に対してミリ波を送信し、当該ミリ波が動く物体で反射した反射波を受信する。そして、ミリ波センサ２Ａは、ミリ波の送受信結果を用いて、ミリ波センサ２Ａの設置位置からミリ波が反射した動く物体までの距離を測定する。また、ミリ波センサ２Ａは、後席３２に加えてトランク３６に対してミリ波を送信し、トランク３６内の動く物体の距離を測定してもよい。
なお、ミリ波センサ２Ａ等のドップラーセンサを用いることで、車内監視装置１０は、呼吸による胸部の動き又は心拍（心臓の動き）等から乗員を検知することができる。

ミリ波は、樹脂及び毛布等を透過する。そのため、ミリ波センサ２Ａは、前席３１、ＣＲＳ３３若しくは図示しないサンシェード等で遮られた乗員、毛布等で全身を覆われた乗員、及びトランク３６に閉じ込められた乗員等、カメラ１Ａが撮像した画像に写らない乗員に反応できる。ただし、ミリ波センサ２Ａは、動いている人形及びペットボトルの中で揺れている水等にも反応するため、人形等と乗員との区別が困難である。そのため、車内監視装置１０は、ミリ波センサ２Ａだけで乗員を正確に検知することは困難であり、車両３０に乗員がいないにもかかわらず乗員を誤検知する可能性がある。

このようにカメラ１Ａ及びミリ波センサ２Ａには、乗員検知において長所と短所がある。そこで、実施の形態１に係る車内監視システム２０は、カメラ１Ａとミリ波センサ２Ａとを組み合わせて、互いの短所を補完し、乗員検知のロバスト性向上及び検知精度向上を図る。

車内監視装置１０は、画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５を備える。

画像取得部１１Ａは、カメラ１Ａが車両３０内を撮像した画像データを、カメラ１Ａから取得する。画像取得部１１Ａは、カメラ１Ａから取得した画像データを第１判定部１３へ出力する。

距離取得部１２Ａは、ミリ波センサ２Ａが車両３０内の各物体までの距離を測定した距離データを、ミリ波センサ２Ａから取得する。距離取得部１２Ａは、ミリ波センサ２Ａから取得した距離データを１４へ出力する。

第１判定部１３は、車両３０が停止した場合、画像取得部１１Ａにより取得された画像データを用いて、前席３１及び後席３２に乗車している乗員を検知し、検知した各乗員の体格を判定する。第１判定部１３は、各乗員の体格判定結果に基づいて、各乗員が大人か乳幼児かを判定する。第１判定部１３は、判定結果を推定結果出力部１５へ出力する。
例えば、実施の形態１において、大人とは、車両３０に置き去りにされても自力で車外へ出ることができる体格の乗員であり、乳幼児とは、車両３０に置き去りにされると自力で車外へ出ることが困難な体格の乗員である。なお、各乗員が大人か子供かを判定する判定基準は、上記の例に限られるものではなく、ユーザが任意に設定することができる。例えば、車外に自力で出ることができる体格の乗員であっても、チャイルドシート等の着用が義務付けられている年齢の子供の体格であれば、乳幼児と判定するように設定することもできる。

第２判定部１４は、車両３０が停止した場合、距離取得部１２Ａにより取得された距離データを用いて、後席３２に乗車している乗員を検知し、検知した各乗員が大人か乳幼児かを判定する。第２判定部１４は、判定結果を推定結果出力部１５へ出力する。なお、第２判定部１４は、距離取得部１２Ａにより取得された距離データを用いて、トランク３６にいる乗員を検知してもよい。
なお、図１Ａ及び図１Ｂに示された、第１判定部１３から第２判定部１４へ情報を出力する矢印については、後述する。

ここで、ミリ波センサ２Ａの距離データを用いた、大人と乳幼児の判定方法の具体例を説明する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃは、後席３２と第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３との位置関係の例を示す図である。図４Ａは、後席３２に大人３７が着座している例である。図４Ｂは、後席３２に装着された前向きタイプのＣＲＳ３３に乳幼児３５が着座している例である。図４Ｃは、後席３２に装着された後ろ向きタイプのＣＲＳ３３に乳幼児３５が着座している例である。ミリ波センサ２Ａは、後席３２の上方に設置されて前席３１の下方に向けてミリ波を送信する。第２判定部１４は、ミリ波センサ２Ａの検知範囲２ａを、ミリ波センサ２Ａの設置位置に近い第１エリア４１、第１エリア４１よりも設置位置から離れた第２エリア４２、及び第２エリア４２よりも設置位置から離れた第３エリア４３に分割する。第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３の距離を示す情報は、第２判定部１４が予め保持している。図示例では、第１エリア４１は、後席３２のヘッドレストを含むエリアである。第２エリア４２は、後席３２の背もたれを含むエリアであり、後席３２の座面が第２エリア４２と第３エリア４３との境界面になる。第３エリア４３は、後席３２の足元を含むエリアである。

第２判定部１４は、ミリ波センサ２Ａが測定した距離データを、第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３に分類する。第２判定部１４は、距離データが第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３の全てに分類された場合、つまり、ミリ波センサ２Ａが送信したミリ波が第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３の全てで反射した場合、後席３２に大人３７が着座していると判定する。また、第２判定部１４は、距離データが第１エリア４１及び第３エリア４３に分類されず、第２エリア４２に分類された場合、つまり、ミリ波センサ２Ａが送信したミリ波が第２エリア４２で反射した場合、後席３２に装着されたＣＲＳ３３に乳幼児３５が着座していると判定する。また、第２判定部１４は、距離データが第１エリア４１及び第２エリア４２に分類されず、第３エリア４３に分類された場合、つまり、ミリ波センサ２Ａが送信したミリ波が第３エリア４３で反射した場合、後席３２の足元に乳幼児（図示せず）がいると判定する。

判定エリアを前席３１まで拡張し、前席３１の大人と乳幼児の判定を行うこともできる。図４Ｄは、前席３１と第４エリア４４及び第５エリア４５との位置関係の例を示す図である。この図４Ｄは、前席３１の運転席側に大人３４が着座していると共に、前席３１の助手席側に装着された前向きタイプのＣＲＳ３３に乳幼児３８が着座している例である。例えば、図４Ｄでは、第３エリア４３よりもさらに前席３１側に第４エリア４４（前席３１のシート部分）と第５エリア４５（前席３１の足元部分）が設定されている。第２判定部１４は、距離データが第３エリア４３、第４エリア４４、及び第５エリア４５に分類された場合、前席３１に大人３４が着座していると判定する。また、第２判定部１４は、距離データが第４エリア４４に分類された場合、前席３１に装着されたＣＲＳ３３に乳幼児３８が着座していると判定する。また、第２判定部１４は、距離データが第５エリア４５に分類された場合、前席３１の足元に乳幼児（図示せず）がいると判定する。
なお、図４Ｄの例では、前席３１に乳幼児３８だけでなく大人３４も着座しているため、距離データが第３エリア４３、第４エリア４４、及び第５エリア４５に分類されることとなり、大人３４が着座していると判定される。

図５は、実施の形態１に係る車内監視システム２０の理解を助けるための参考例であり、ミリ波センサ２Ａが後席３２の前方に設置された例を示す。参考例では、ミリ波センサ２Ａが後席３２前方の天井に設置されて後席３２に向けてミリ波を送信する。ミリ波センサ２Ａがこのように設置された場合、ミリ波センサ２Ａの検知範囲２ａは、ミリ波センサ２Ａの設置位置からの距離に応じて第１エリア４１と第２エリア４２とに分割される。そのため、後席３２に着座している乗員が乳幼児３５であるか大人３７であるか、ミリ波センサ２Ａの距離データだけでは判定が困難である。

推定結果出力部１５は、第１判定部１３から判定結果を受け取ると共に、第２判定部１４から判定結果を受け取る。推定結果出力部１５は、受け取った判定結果に基づき、乳幼児の乗車を推定し、推定結果を通知部２１に出力する。推定結果出力部１５は、第１判定部１３又は第２判定部１４の少なくとも一方により乳幼児の乗車が判定された場合、乳幼児が乗車していると推定する。

通知部２１は、推定結果出力部１５によって出力された推定結果に基づき、通知を行う。例えば、通知部２１は、乳幼児が乗車しているとの推定結果が推定結果出力部１５から入力された場合、音声又は表示等によって、乳幼児が車両３０に残っていることを通知し、乳幼児が乗車していないとの推定結果が推定結果出力部１５から入力された場合は、通知を行わない。これにより、車内監視システム２０は、乗員に対して車内に乳幼児が乗車していることを通知することができるため、乳幼児の置き去りを防止できる。

図６は、実施の形態１に係る車内監視装置１０の動作例を示すフローチャートである。車内監視装置１０は、車両３０が停止した場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２以降の動作を行い、車両３０が走行している場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）、車両３０が停止するまでステップＳＴ１の動作を繰り返す。

ステップＳＴ２において、画像取得部１１Ａは、カメラ１Ａから画像データを取得する。ステップＳＴ３において、第１判定部１３は、画像データを用いて、前席３１及び後席３２の乗員を検知すると共に検知した乗員が乳幼児であるか否かを判定する。

ステップＳＴ４において、距離取得部１２Ａは、ミリ波センサ２Ａから距離データを取得する。ステップＳＴ５において、第２判定部１４は、距離データを第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３に分類し、分類結果に基づいて前席３１及び後席３２の乗員が乳幼児であるか否かを判定する。
ステップＳＴ２，ＳＴ３の動作と、ステップＳＴ４，ＳＴ５の動作は、並行して行われる。

ステップＳＴ６において、推定結果出力部１５は、第１判定部１３及び第２判定部１４から受け取った判定結果に基づき、乳幼児の乗車を推定し、推定結果を出力する。

ステップＳＴ７において、通知部２１は、推定結果出力部１５が出力した推定結果に基づき通知を行う。そして、車内監視装置１０は、図６のフローチャートに示される動作を終了する。

図７Ａ及び図７Ｂは、実施の形態１に係る車内監視装置１０のハードウェア構成例を示す図である。車内監視装置１０における画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５の機能は、処理回路により実現される。即ち、車内監視装置１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。

図７Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。

図７Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０１である場合、画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車内監視装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、図６のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車内監視装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。

以上のように、実施の形態１に係る車内監視装置１０は、画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５を備える。画像取得部１１Ａは、カメラ１Ａが車内を撮像した画像データを取得する。距離取得部１２Ａは、ミリ波センサ２Ａが車内の動く物体までの距離を測定した距離データを取得する。第１判定部１３は、車両３０が停止した場合、画像取得部１１Ａにより取得された画像データを用いて、車両３０に着座している乗員が乳幼児であるか否かを判定する。第２判定部１４は、車両３０が停止した場合、距離取得部１２Ａにより取得された距離データを用いて、車両３０に着座している乗員が乳幼児であるか否かを判定する。推定結果出力部１５は、第１判定部１３又は第２判定部１４の少なくとも一方により乳幼児の乗車が判定された場合、通知部２１に対して警告を出力するように指示する。この構成により、カメラ１Ａの短所とミリ波センサ２Ａの短所を補完することができるので、車内監視装置１０は、車内にいる乳幼児を検知することができる。

また、実施の形態１のミリ波センサ２Ａは、後席３２の上方に設けられてこの後席３２の足元に向けてミリ波を送信する。第２判定部１４は、距離取得部１２Ａにより取得された距離データを、ミリ波センサ２Ａの設置位置に近い第１エリア４１、第１エリア４１よりも設置位置から離れた第２エリア４２、及び第２エリア４２よりも設置位置から離れた第３エリア４３に分類する。そして、第２判定部１４は、距離データが第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３の全てに分類された場合に後席３２に大人がいると判定する。一方、第２判定部１４は、距離データが第１エリア４１に分類されず、第２エリア４２又は第３エリア４３の少なくとも一方に分類された場合に後席３２に乳幼児がいると判定する。この構成により、第２判定部１４は、ミリ波センサ２Ａが測定した距離データを用いて、大人と乳幼児とを区別できる。

なお、実施の形態１の通知部２１は、乳幼児が乗車しているとの推定結果が推定結果出力部１５から入力された場合、乳幼児の乗車を通知する構成であるが、通知部２１の構成はこれに限定されない。
例えば、推定結果出力部１５は、第１判定部１３により大人の乗車が判定され、第２判定部１４により乳幼児の乗車が判定された場合、大人及び乳幼児が乗車していると推定する。通知部２１には、乳幼児が乗車しているとの推定結果が入力されるだけでなく、大人が乗車しているとの推定結果も入力される。通知部２１は、大人が乗車しているとの推定結果が入力された場合は、乳幼児の乗車を通知しない構成であってもよい。これは、車両３０に乳幼児だけが残され場合に通知が必要であり、大人が同乗している場合は通知が不要なためである。この構成により、車内監視装置１０は、カメラ１Ａの画像データに基づいて車両３０に１人以上の大人が乗車していると判定された場合には、カメラ１Ａの死角に乳幼児がいても通知をしないことができるので、不要な通知を軽減できる。
また、例えば、推定結果出力部１５は、第２判定部１３によりトランク３６にいる乗員が検知された場合、トランク３６に乗員がいるとの推定結果を通知部２１に出力してもよい。通知部２１は、トランク３６に乗員がいるとの推定結果が入力された場合、通知を行う。

また、第２判定部１４は、第１判定部１３により前席３１に大人の乗車が判定された場合、第３エリア４３を無効にしてもよい。図８は、前席３１と第１エリア４１、第２エリア４２、及び第３エリア４３との位置関係を示す図である。図８に示されるように、第３エリア４３においては、後席３２の足元と前席３１とが同じ距離にある。そのため、前席３１に大人３４がいる場合、後席３２の足元に乳幼児がいないにもかかわらず、第２判定部１４は後席３２の足元に乳幼児がいると誤判定してしまう可能性がある。そこで、上述のように、第１判定部１３は、前席３１に大人３４が乗車していると判定した場合、推定結果出力部１５に加えて第２判定部１４に対してその判定結果を出力する。第２判定部１４は、第１判定部１３により前席３１に大人３４がいると判定された場合、第３エリア４３を無効にする。そして、第２判定部１４は、距離データが第１エリア４１及び第２エリア４２の両方に分類された場合に後席３２に大人がいると判定し、距離データが第１エリア４１に分類されず第２エリア４２に分類された場合に後席３２に乳幼児がいると判定する。この構成により、車内監視装置１０は、車両３０に残された乳幼児を精度よく検知できる。

なお、実施の形態１に係る車内監視システム２０の用途は、車両３０が停止した場合に車両３０にいる乳幼児を検知する用途に限定されない。
例えば、車内監視装置１０は、乗員のシートベルト着用有無を判定する機能を有してもよい。この場合、第１判定部１３及び第２判定部１４は各座席の乗員の有無を検知する。上記機能は、各座席のシートベルトセンサからの情報に基づいて、第１判定部１３及び第２判定部１４により検知された各乗員がシートベルトを着用しているか否かを判定する。推定結果出力部１５は各乗員のシートベルトの着用結果を出力し、通知部２１は推定結果出力部１５によって出力された着用結果に基づき、通知を行う。
また、例えば、車内監視装置１０は、エアバッグの作動有無を切り替える機能を有してもよい。この場合、第１判定部１３及び第２判定部１４は各座席の乗員の有無を検知し、検知した各乗員の体格を判定する。上記機能は、第１判定部１３及び第２判定部１４により判定された各乗員の体格に応じて、各座席のエアバッグの作動有無を切り替える。

また、実施の形態１では、画像取得部１１Ａ、距離取得部１２Ａ、第１判定部１３、第２判定部１４、及び推定結果出力部１５の機能が、車両３０に搭載された車内監視装置１０に集約された構成であったが、全部又は一部の機能がネットワーク上のサーバ装置にあってもよい。

なお、本開示はその開示の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る車内監視システムは、乳幼児の乗車を判定するようにしたので、乳幼児の置き去りを防止する車内監視システム等に用いるのに適している。

１ 第１センサ、１Ａ カメラ、１ａ 撮像範囲、２ 第２センサ、２Ａ ミリ波センサ、２ａ 検知範囲、１０ 車内監視装置、１１ 第１データ取得部、１１Ａ 画像取得部、１２ 第２データ取得部、１２Ａ 距離取得部、１３ 第１判定部、１４ 第２判定部、１５ 推定結果出力部、２０ 車内監視システム、２１ 通知部、３０ 車両、３１ 前席、３２ 後席、３３ ＣＲＳ、３４，３７ 大人、３５，３８ 乳幼児、３６ トランク、４１ 第１エリア、４２ 第２エリア、４３ 第３エリア、４４ 第４エリア、４５ 第５エリア。

Claims (11)

1. 車両が停止した場合に乗員を検知する車内監視装置であって、
   第１センサによって取得された第１データを取得する第１データ取得部と、
   第２センサによって取得された第２データを取得する第２データ取得部と、
   前記車両が停止した場合に、前記第１データ取得部によって取得された前記第１データを用いて、前記車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを判定する第１判定部と、
   前記車両が停止した場合に、前記第２データ取得部によって取得された前記第２データを用いて、前記第１データのうちの前記第１判定部で判定できない部分を含む範囲に対し、前記車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを体格で判定する第２判定部と、
   前記第１判定部及び前記第２判定部の判定結果に基づき、乳幼児の乗車を推定し、推定結果を出力する推定結果出力部と、
   を備える車内監視装置。
2. 前記推定結果出力部は、前記第１判定部又は前記第２判定部の少なくとも一方により乳幼児の乗車が判定された場合、乳幼児が乗車していると推定することを特徴とする請求項１記載の車内監視装置。
3. 前記第１判定部は、前記第１センサにより取得された前記車両停止後の前記第１データを用いて、前記車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを判定し、
   前記第２判定部は、前記第２センサにより取得された前記車両停止後の前記第２データを用いて、前記車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の車内監視装置。
4. 前記第１データは、カメラが前記車内を撮像した画像データであることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車内監視装置。
5. 前記第２データは、ドップラーセンサが前記車内の動く物体までの距離を測定した距離データであることを特徴とする請求項４記載の車内監視装置。
6. 前記第２センサは、心臓の動きを検知可能なドップラーセンサである
   ことを特徴とする請求項１記載の車内監視装置。
7. 前記ドップラーセンサは、後席の上方に設けられて前記後席の足元に向けてミリ波を送信することを特徴とする請求項５又は請求項６記載の車内監視装置。
8. 前記第２判定部は、前記第２データ取得部により取得された距離データを、前記ドップラーセンサの設置位置に近い第１エリア、前記第１エリアよりも前記設置位置から離れた第２エリア、及び前記第２エリアよりも前記設置位置から離れた第３エリアに分類し、前記距離データが前記第１エリア、前記第２エリア、及び前記第３エリアの全てに分類された場合に前記後席に大人がいると判定し、前記距離データが前記第１エリアに分類されず前記第２エリア又は前記第３エリアの少なくとも一方に分類された場合に前記後席に乳幼児がいると判定することを特徴とする請求項７記載の車内監視装置。
9. 前記第２判定部は、前記第１判定部により前席に大人がいると判定された場合、前記第３エリアを無効にし、前記距離データが前記第１エリア及び前記第２エリアの両方に分類された場合に前記後席に大人がいると判定し、前記距離データが前記第１エリアに分類されず前記第２エリアに分類された場合に前記後席に乳幼児がいると判定することを特徴とする請求項８記載の車内監視装置。
10. 車内を撮像するカメラと、
    前記車内の動く物体までの距離を測定するドップラーセンサと、
    請求項５記載の車内監視装置とを備えることを特徴とする車内監視システム。
11. 車両が停止した場合に乗員を検知する車内監視方法であって、
    第１データ取得部が、第１センサによって取得された第１データを取得し、
    第２データ取得部が、第２センサによって取得された第２データを取得し、
    第１判定部が、前記車両が停止した場合に、前記第１データ取得部によって取得された前記第１データを用いて、前記車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを判定し、
    第２判定部が、前記車両が停止した場合に、前記第２データ取得部によって取得された前記第２データを用いて、前記第１データのうちの前記第１判定部で判定できない部分を含む範囲に対し、前記車両に乗車している乗員が乳幼児であるか否かを体格で判定し、
    推定結果出力部が、前記第１判定部及び前記第２判定部の判定結果に基づき、乳幼児の乗車を推定し、推定結果を出力する車内監視方法。

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