WO2023127072A1

WO2023127072A1 - 置き去り検知装置及び置き去り検知方法

Info

Publication number: WO2023127072A1
Application number: PCT/JP2021/048727
Authority: WO
Inventors: 浩隆坂本; 匠武井; 直哉馬場
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2021-12-28
Publication date: 2023-07-06

Abstract

車室内において物体が存在する領域の分布を３次元であらわす動体マップに基づいて、前部座席又は後部座席に着座している乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第２体格判定部（１０４）と、動体マップに基づいて、車室内に生体と想定される動体が存在するか否かを判定する存否判定部（１０５）と、第２体格判定部（１０４）による前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、存否判定部（１０５）による車室内に生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定する統合判定部（１０６）とを備えた。

Description

置き去り検知装置及び置き去り検知方法

　本開示は、置き去り検知装置及び置き去り検知方法に関する。

　従来、車室内に設けられ、車室内に電波を放射し、放射した電波が体表で反射された反射波を受信する電波センサ、が受信した当該反射波に含まれるバイタル情報に基づいて、車室内に置き去りになっている子供又はペット等の生体を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車室内において後部座席上方の天井等に設けられている電磁波センサによって後部座席の乗員を検知する乗員検知装置が開示されている。当該乗員検知装置は、電磁波センサが電磁波を放射して得られたバイタルサインに基づいて、車室内において前方に設けられている撮像装置の死角の範囲内に存在する、後部座席の、後ろ向きのチャイルドシートに座っている子供等を検知可能としている。

特開２０１９－１２３３５４号公報

　電波センサが放射した電波が車室内の構造物等に照射された場合、当該構造物等の材質によっては、照射された電波が反射する。座席の下に潜り込んでいる等、生体が、電波センサからみて、放射した電波を反射する構造物等によって遮られる場所に存在している場合、電波センサから放射された電波が直接的に生体の体表で反射されないことがあり得る。従来技術では、電波センサから放射された電波が構造物等により遮られる場所に存在し、当該電波が直接的に当たることがない生体を検知することができず、依然として車室内に置き去りにされている生体を検知できない可能性があるという課題があった。

　本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車室内に置き去りにされている生体を検知可能な置き去り検知装置を得ることを目的とする。

　本開示に係る置き去り検知装置は、電波センサが車両の車室内において少なくとも後部座席及び前部座席を含む第２領域に向けて放射した電波が車室内の物体によって反射された反射波に基づいて生成された、車室内において物体が存在する領域の分布を３次元であらわす動体マップを取得するマップ取得部と、マップ取得部が取得した動体マップに基づいて、前部座席又は後部座席に着座している乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第２体格判定部と、マップ取得部が取得した動体マップに基づいて、車室内に生体と想定される動体が存在するか否かを判定する存否判定部と、第２体格判定部による前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、存否判定部による車室内に生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定する統合判定部とを備える。

　本開示によれば、車室内に置き去りにされている生体を検知することができる。

実施の形態１に係る置き去り検知装置の構成例を示す図である。実施の形態１において、電波センサと撮像装置とが取り付けられている車両を示す側面視図である。実施の形態１において、電波センサと撮像装置とが取り付けられている車両を示す上面視図である。実施の形態１にて車両に搭載されている電波センサを示す構成図である。実施の形態１にて車両に搭載されている電波センサの機能を示すブロック図である。高周波信号発生回路により生成されるＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の一例を示す説明図である。ＦＭ送信波及びＦＭ受信波の一例を示す説明図である。ＦＭ送信波の掃引時間Ｔと周波数差分ｆ_ｄとの関係を示す説明図である。電波センサに構成される仮想アンテナの一例を示す説明図である。図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃは、実施の形態１において電波センサが作成する動体マップの一例を示す図である。図１１Ａ、図１１Ｂ、及び、図１１Ｃは、実施の形態１において電波センサが作成する動体マップのその他の一例を示す図である。実施の形態１に係る置き去り検知装置の動作について説明するためのフローチャートである。図１２のステップＳＴ２の第１体格判定部による第１体格判定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図１２のステップＳＴ４の第２体格判定部による第２体格判定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図１２のステップＳＴ６の統合判定部による統合判定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図１６Ａ及び図１６Ｂは、実施の形態１に係る置き去り検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。実施の形態１において、撮像装置がオーバーヘッドコンソールに取り付けられているものとした車両を示す側面視図である。

　以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る置き去り検知装置１０の構成例を示す図である。
　置き去り検知装置１０は、撮像装置３（後述の図２参照）から取得した撮像画像と、電波センサ２（後述の図２参照）から取得した動体マップとに基づいて、車室内に子供が置き去りになっているか否かを検知する。置き去り検知装置１０、電波センサ２、及び、撮像装置３は、車両１（後述の図２参照）に搭載されている。

　置き去り検知装置１０の構成例の詳細については後述することとし、まず、電波センサ２及び撮像装置３について説明する。
　図２は、実施の形態１において、電波センサ２と撮像装置３とが取り付けられている車両１を示す側面視図である。
　図３は、実施の形態１において、電波センサ２と撮像装置３とが取り付けられている車両１を示す上面視図である。なお、図３では、電波センサ２の図示は省略している。
　図２及び図３における３次元座標軸のうちのｘ軸は、車両１の車幅方向と平行な軸、ｙ軸は、車両１の車高方向と平行な軸、ｚ軸は、車両１の車長方向と平行な軸である。
　なお、実施の形態１では、車両１は右ハンドル車とするが、これは一例に過ぎず、車両１は左ハンドル車でもよい。

　電波センサ２は、車室内の天井に設置されている。詳細には、電波センサ２は、車室内の天井において、後部座席の座面の、車長方向における中央の点から鉛直上方へ向かう直線と天井とが交わる位置よりも、車両１の進行方向に対して後方の位置、に設けられている。なお、実施の形態１において、座面の、車長方向における中央とは、厳密に中央であることに限定されず、略中央も含む。
　電波センサ２は、車両１の車室内に向けて電波を放射して当該電波の反射波を受信し、反射波に基づいて車室内に存在している物体を検知して、車室内において物体が存在する領域の分布を３次元であらわす動体マップを作成する。動体マップの詳細については、後述する。
　電波センサ２から放射される電波の照射範囲２ａは、車両１の車室内の領域のうち、少なくとも、後部座席の座面、後部座席の下部、前部座席の座面、及び、前部座席の下部を含む領域（以下「第１領域」という。）を含んでいる。当該第１領域には乗員が存在し得る。
　車両１は、前部座席と後部座席とを備えており、乗員は、前部座席、又は、後部座席に座ることが可能である。このため、第１領域は、乗員が前部座席に着座したときに、当該乗員が占有する空間と、乗員が後部座席に着座したときに、当該乗員が占有する空間とを含む領域である。また、例えば、乗員が子供であって後部座席に潜り込んで遊んでいる場合等、子供が潜り込んでいる座席の下部の空間も、第１領域に含まれる。なお、実施の形態１において、乗員が着座するとは、子供がチャイルドシートに乗っていることも含む。

　実施の形態１では、電波センサ２は、車室内の天井において、後部座席の座面の、車長方向における中央の点から鉛直上方へ向かう直線と天井とが交わる位置よりも、車両１の進行方向に対して後方の位置に設定されるものとしており、図２及び図３に示す車両１では、電波センサ２は、後部座席のヘッドレストの上方に設置されている。しかし、これは一例に過ぎず、電波センサ２は、車室内の天井の、車長方向における中央に設置されてもよい。なお、実施の形態１において、天井の、車長方向における中央とは、厳密に中央であることに限定されず、略中央も含む。但し、電波センサ２は、車室内に存在している乗員の頭部よりも天井側の位置に設置されているようにする。

　図２及び図３では、一例として、車両１には、乗員４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄが乗車している。
　乗員４ａは、前部座席に着座している乗員（以下「前席乗員」という。）であり、前部座席のうちの運転席に着座している。
　乗員４ｂは、前席乗員であり、前部座席のうちの助手席に着座している。
　乗員４ｃは、後部座席の足元で、後部座席に潜り込んでいる。なお、図２及び図３では、便宜上、乗員４ｃは後部座席の前に図示している。
　乗員４ｄは、後部座席に着座している乗員（以下「後席乗員」という。）である。
　乗員４ａ、４ｂ、４ｄは大人であり、乗員４ｃは、子供である。実施の形態１において、大人とは、車両１に置き去りにされても自力で車外へ出ることができる体格の乗員を想定しており、子供とは、車両１に置き去りにされると自力で車外へ出ることが困難な体格の乗員を想定している。実施の形態１では、子供は、乳幼児を含むものとする。

　図４は、実施の形態１にて車両１に搭載されている電波センサ２を示す構成図である。
　図５は、実施の形態１にて車両１に搭載されている電波センサ２の機能を示すブロック図である。
　図４における３次元座標軸のうちのｘ軸は、車両１の車幅方向と平行な軸、ｙ軸は、車両１の車高方向と平行な軸、ｚ軸は、車両１の車長方向と平行な軸である。
　送信アンテナ１１は、電子回路基板上に構成される平面アンテナである。
　送信アンテナ１１は、第１領域に向けて電波を放射する複数の送信アンテナ素子１１－１，１１－２を有している。
　図４に示す電波センサ２では、送信アンテナ１１から放射される電波として、例えば、６０ＧＨｚのミリ波が使用される。しかし、これは一例に過ぎず、送信アンテナ１１から放射される電波として、例えば、２４ＧＨｚの準ミリ波が使用されるようにしてもよい。

　送信アンテナ素子１１－１及び送信アンテナ素子１１－２におけるそれぞれの設置位置は、車両１の車高方向での位置が互いに異なっている。
　図４に示す電波センサ２では、送信アンテナ素子１１－１における車高方向の設置位置が、送信アンテナ素子１１－２における車高方向の設置位置よりも高くなっている。

　受信アンテナ１２は、電子回路基板上に構成される平面アンテナであり、送信アンテナ１１と同一平面に設置されている。ただし、ここでの同一平面は、送信アンテナ１１が設置されている平面と受信アンテナ１２が設置されている平面とが厳密に同一であることを意味するものではなく、実用上問題のない範囲で異なる平面も含まれる。
　受信アンテナ１２は、送信アンテナ１１から放射された電波の反射波を受信する複数の受信アンテナ素子１２－１～１２－４を有している。

　受信アンテナ素子１２－１、受信アンテナ素子１２－２、受信アンテナ素子１２－３及び受信アンテナ素子１２－４におけるそれぞれの設置位置は、車両１の車幅方向での位置が互いに異なっている。
　図４に示す電波センサ２では、受信アンテナ素子１２－１～１２－４の中で、受信アンテナ素子１２－１が最も助手席側に設置されており、受信アンテナ素子１２－４が最も運転席側に設置されている。

　電波センサ回路部１３は、高周波信号発生回路１４、電波送信部１５、電波受信部１６、アナログデジタル変換回路（以下「Ａ／Ｄ変換回路」という）１７、マップ作成部１８、通信回路１９及び電源回路２０を備えている。

　高周波信号発生回路１４は、センシング用の信号として、時間の経過に伴って周波数が変化するＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を生成し、ＦＭ信号を電波送信部１５及び電波受信部１６のそれぞれに出力する。
　図４に示す電波センサ２では、変調方式として、ＦＭ－ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ－Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ　Ｗａｖｅ）方式を使用し、高周波信号発生回路１４が、ＦＭ信号を生成している。しかし、変調方式は、ＦＭ－ＣＷ方式に限るものではなく、例えば、ＦＣＭ（Ｆａｓｔ－　Ｃｈｉｒｐ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式を使用してもよい。変調方式として、ＦＣＭ方式を使用する場合、高周波信号発生回路１４は、ＦＣＭ信号を生成し、ＦＣＭ信号を電波送信部１５及び電波受信部１６のそれぞれに出力する。

　電波送信部１５は、送信回路１５－１及び送信回路１５－２を有している。
　電波送信部１５は、送信アンテナ素子１１－１及び送信アンテナ素子１１－２の中のいずれか１つの送信アンテナ素子から、第１領域に向けて電波を放射させる。
　即ち、電波送信部１５は、送信アンテナ素子１１－１及び送信アンテナ素子１１－２の中で、電波を放射させる１つの送信アンテナ素子を順番に切り替える。
　電波送信部１５は、送信アンテナ素子１１－１から電波を放射させるときは、送信回路１５－１からＦＭ信号を送信アンテナ素子１１－１に出力させる。電波送信部１５は、送信アンテナ素子１１－２から電波を放射させるときは、送信回路１５－２からＦＭ信号を送信アンテナ素子１１－２に出力させる。

　送信回路１５－１は、高周波信号発生回路１４から出力されたＦＭ信号を増幅し、増幅後のＦＭ信号を送信アンテナ素子１１－１に出力することによって、送信アンテナ素子１１－１から、電波であるＦＭ送信波を第１領域に向けて放射させる。
　送信回路１５－２は、高周波信号発生回路１４から出力されたＦＭ信号を増幅し、増幅後のＦＭ信号を送信アンテナ素子１１－２に出力することによって、送信アンテナ素子１１－２から、ＦＭ送信波を第１領域に向けて放射させる。

　電波受信部１６は、受信回路１６－１、受信回路１６－２、受信回路１６－３及び受信回路１６－４を有している。
　受信回路１６－ｍ（ｍ＝１，２，３，４）は、受信アンテナ素子１２－ｍによって反射波であるＦＭ受信波が受信されたとき、受信アンテナ素子１２－ｍからＦＭ受信波の受信信号を取得する。
　受信回路１６－ｍは、高周波信号発生回路１４から出力されたＦＭ信号の周波数と、当該受信信号の周波数との差分（以下「周波数差分」という）ｆ_ｄを抽出する。
　受信回路１６－ｍは、周波数差分ｆ_ｄを有する中間周波数信号ＩＦ_ｍを生成し、中間周波数信号ＩＦ_ｍをＡ／Ｄ変換回路１７に出力する。

　Ａ／Ｄ変換回路１７は、受信回路１６－ｍ（ｍ＝１，２，３，４）から出力された中間周波数信号ＩＦ_ｍを、アナログ信号からデジタル信号Ｄ_ｍに変換する。
　Ａ／Ｄ変換回路１７は、デジタル信号Ｄ_ｍをマップ作成部１８に出力する。

　マップ作成部１８は、例えば、デジタル信号処理回路によって実現される。
　マップ作成部１８は、Ａ／Ｄ変換回路１７から、受信回路１６－ｍ（ｍ＝１，２，３，４）により受信されたＦＭ受信波に係るデジタル信号Ｄ_ｍを取得する。
　マップ作成部１８は、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｍ＝１，２，３，４）に基づいて、動体マップを生成する。
　マップ作成部１８は、作成した動体マップを、通信回路１９に出力する。

　デジタル信号処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものによって実現される。
　デジタル信号処理回路は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。
　ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。

　ここで、電波センサ２が動体マップを作成する具体的な動作、及び、動体マップの一例について説明する。
　電波センサ２のセンシング用の信号として、各種の変調方式で変調されている信号を用いることが可能であるが、ここではＦＭ－ＣＷ方式で変調されている信号を用いる例を説明する。
　高周波信号発生回路１４は、センシング用の信号として、図６に示すように、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号であるＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を生成する。Ｋは、２以上の整数である。
　図６は、高周波信号発生回路１４により生成されるＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の一例を示す説明図である。
　図６に示すＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）では、周波数の初期状態が下限周波数であり、周波数が上限周波数に到達するまで、時間の経過に伴って周波数が増加している。
　図６において、掃引時間Ｔは、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の周波数が、下限周波数から上限周波数に到達するまでの時間であり、周波数帯域幅ＢＷは、上限周波数と下限周波数との差分の周波数である。
　図６の例では、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）が一定の周期Ｔ_ｃで、Ｋ回生成されている。
　高周波信号発生回路１４は、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を電波送信部１５の送信回路１５－１，１５－２に出力し、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を電波受信部１６の受信回路１６－１～１６－４に出力する。
　図６には、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の振幅波形も表されている。

　送信回路１５－１と送信回路１５－２とは、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を交互に行う。
　送信回路１５－１は、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を行うタイミングのとき、高周波信号発生回路１４からＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を受けると、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を増幅し、増幅後のＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を送信アンテナ素子１１－１に出力する。
　送信回路１５－１から増幅後のＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）が送信アンテナ素子１１－１に出力されることによって、送信アンテナ素子１１－１から、ＦＭ送信波が第１領域に向けて放射される。
　送信回路１５－２は、送信回路１５－１がＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を行っているとき、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を停止している。
　送信回路１５－１がＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を行うタイミングは、例えば、ｋ＝１，３，５・・・である。

　送信回路１５－２は、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を行うタイミングのとき、高周波信号発生回路１４からＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を受けると、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を増幅し、増幅後のＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を送信アンテナ素子１１－２に出力する。
　送信回路１５－２から増幅後のＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）が送信アンテナ素子１１－２に出力されることによって、送信アンテナ素子１１－２から、ＦＭ送信波が第１領域に向けて放射される。
　送信回路１５－１は、送信回路１５－２がＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を行っているとき、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を停止している。
　送信回路１５－２がＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の出力動作を行うタイミングは、例えば、ｋ＝２，４，６・・・である。

　送信アンテナ素子１１－１は、送信回路１５－１からＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を受けると、図７に示すように、時間的に周波数が遷移をするＦＭ送信波を第１領域に向けて放射する。
　送信アンテナ素子１１－２は、送信回路１５－２からＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）を受けると、図７に示すようなＦＭ送信波を第１領域に向けて放射する。
　図７は、ＦＭ送信波及びＦＭ受信波の一例を示す説明図である。
　送信アンテナ素子１１－１及び送信アンテナ素子１１－２のそれぞれから放射されたＦＭ送信波は、第１領域に存在している乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄによって反射される。

　ここで、ＦＭ送信波は、車室内の構造物等に照射されると、透過、反射、又は、回折する性質を有している。ＦＭ送信波が、透過、反射、又は、回折するかは、構造物等の材質に依存している。
　例えば、前部座席及び後部座席のそれぞれは、骨組み等には金属等が使用されているが、表面部分には、布又は合皮等が使用され、内部にはウレタン等が使用されているとする。この場合、前部座席等に照射されたＦＭ送信波のうち、骨組み等の金属等に当たらないＦＭ送信波は、前部座席等を透過する。骨組み等の金属等に当たるＦＭ送信波は、当該金属等によって反射される。
　実施の形態１では、一例として、前部座席及び後部座席の骨組みの座面部分は全面に金属が敷かれているとする。したがって、例えば、後部座席の下部に潜り込んでいる乗員４ｃは、電波センサ２からみて、体のほとんどが、ＦＭ送信波を反射する金属で覆われていることとなる。この場合、ＦＭ送信波は、後部座席の座面部分にて反射されて、直接的に乗員４ｃに到達しない。一方、ＦＭ送信波は回折し、車室内のドア等で反射されてから後部座席の下部の乗員４ｃに回り込んで到達する場合がある。このように、ＦＭ送信波が乗員４ｃに直接的に到達する経路以外の経路を、マルチパスと呼ぶ。なお、例えば、前席乗員（例えば、図２の乗員４ａ，４ｂ）又は後席乗員（例えば、図２の乗員４ｄ）であっても、仮に、当該前席乗員又は後席乗員が、ＦＭ送信波を反射する金属等の構造物等で覆われている場合、構造物等で覆われている前席乗員又は後席乗員の体表には、ＦＭ送信波が直接到達せず、車室内のドア等で反射されてから構造物等で覆われている前席乗員又は後席乗員の体表に回り込んで到達する。

　乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄのそれぞれに反射されたＦＭ送信波の反射波であるＦＭ受信波は、図７に示すように、送信アンテナ素子１１－１、又は、送信アンテナ素子１１－２からＦＭ送信波が放射されてから、ｔ_ｄの時間を経過したのち、受信アンテナ素子１２－１～１２－４によって受信されたものとする。
　このとき、チャープ信号であるＦＭ送信波の周波数とＦＭ受信波の周波数とは、ｆ_ｄの差分がある。ＦＭ送信波とＦＭ受信波との間の周波数差分ｆ_ｄは、電波センサ２と、反射物である乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ等との距離に比例して大きくなる。
　図８は、ＦＭ送信波の掃引時間Ｔと周波数差分ｆ_ｄとの関係を示す説明図である。

　受信アンテナ素子１２－ｍ（ｍ＝１，２，３，４）は、反射波であるＦＭ受信波を受信すると、ＦＭ受信波の受信信号Ｒｘ（ｋ）を受信回路１６－ｍに出力する。
　受信回路１６－ｍは、高周波信号発生回路１４から出力されたＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の周波数と、受信アンテナ素子１２－ｍから出力された受信信号Ｒｘ（ｋ）の周波数との差分である周波数差分ｆ_ｄ（ｋ）を抽出する。
　受信回路１６－ｍは、周波数差分ｆ_ｄ（ｋ）を有する中間周波数信号ＩＦ_ｍ（ｋ）を生成し、中間周波数信号ＩＦ_ｍ（ｋ）をＡ／Ｄ変換回路１７に出力する。

　Ａ／Ｄ変換回路１７は、受信回路１６－ｍ（ｍ＝１，２，３，４）から中間周波数信号ＩＦ_ｍ（ｋ）を受けると、中間周波数信号ＩＦ_ｍ（ｋ）を、アナログ信号からデジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）に変換する。
　Ａ／Ｄ変換回路１７は、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）をマップ作成部１８に出力する。

　マップ作成部１８は、Ａ／Ｄ変換回路１７から、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）（ｍ＝１，２，３，４）を取得する。
　マップ作成部１８は、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）（ｍ＝１，２，３，４）に基づいて、動体マップを作成する。

　以下、マップ作成部１８による動作マップ作成までの流れの一例を説明する。
　マップ作成部１８は、Ａ／Ｄ変換回路１７から、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）（ｍ＝１，２，３，４）を取得する毎に、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）をフーリエ変換する。
　マップ作成部１８は、４つのデジタル信号Ｄ_１（ｋ）～Ｄ_４（ｋ）のフーリエ変換結果を合成することによって、第１の周波数スペクトルＳｐ_１を算出する。
　デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）がフーリエ変換されることによって、乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ等の反射物からの反射波の受信信号Ｒｘ（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）のスペクトル値が、以下の式（１）に示すビート周波数Ｆｓ_１，ｎ（ｎ＝１，・・・，Ｎ）の信号に積算される。
　ビート周波数Ｆｓ_１，ｎの信号強度は、ビート周波数Ｆｓ_１，ｎ以外の周波数の信号強度よりも高くなり、第１の周波数スペクトルＳｐ_１のピーク値となる。

　式（１）において、Ｒ_ｎは、電波センサ２と、乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ等との間の距離、ｃは、電波の伝搬速度である。

　マップ作成部１８は、第１の周波数スペクトルＳｐ_１の中から、信号強度がピーク値となるビート周波数Ｆｓ_１，ｎを探索する。
　マップ作成部１８は、探索したビート周波数Ｆｓ_１，ｎを、式（１）に代入することによって、ｋ回目の送受信における距離Ｒ_ｎを算出する。

　マップ作成部１８は、第１の周波数スペクトルＳｐ_１を算出する毎に、第１の周波数スペクトルＳｐ_１を、送信アンテナ１１から、周期的に放射されるＦＭ送信波の時間方向にフーリエ変換することによって、第２の周波数スペクトルＳｐ_２を算出する。
　第１の周波数スペクトルＳｐ_１が、ＦＭ送信波の時間方向にフーリエ変換されることによって、反射物からの反射波の受信信号Ｒｘ（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）のスペクトル値が、電波センサ２と反射物との相対速度ｖ_ｎに対応する、以下の式（２）に示すビート周波数Ｆｓ_２，ｎの信号に積算される。
　ビート周波数Ｆｓ_２，ｎの信号強度は、ビート周波数Ｆｓ_２，ｎ以外の周波数の信号強度よりも高くなり、第２の周波数スペクトルＳｐ_２のピーク値となる。

　式（２）において、ｆ_０は、ＦＭ信号Ｔｘ（ｋ）の中心周波数である。

　マップ作成部１８は、第２の周波数スペクトルＳｐ_２の中から、信号強度がピーク値となるビート周波数Ｆｓ_２，ｎを探索する。
　マップ作成部１８は、探索したビート周波数Ｆｓ_２，ｎを、式（２）に代入することによって、ｋ回目の送受信における相対速度ｖ_ｎを算出する。

　受信アンテナ素子１２－１～１２－４におけるそれぞれの設置位置は、車両１の車幅方向での位置が互いに異なっている。このため、同じ反射物からの反射波であっても、例えば、受信アンテナ素子１２－１に到達するまでの伝搬距離と、受信アンテナ素子１２－ｍ（ｍ＝２，３，４）に到達するまでの伝搬距離とが異なる。したがって、例えば、受信アンテナ素子１２－１により受信されるＦＭ受信波の位相と、受信アンテナ素子１２－ｍ（ｍ＝２，３，４）により受信されるＦＭ受信波の位相との間には、以下の式（３）に示すような位相差Δφが生じる。

　式（３）において、ｄ_ｘは、車幅方向と平行な方向の受信アンテナ素子１２－１～１２－４におけるそれぞれの間隔、θ_ｘ，ｎは、受信アンテナ素子１２－ｍに対する、ＦＭ受信波のｘ－ｚ平面での入射角、λは、ＦＭ送信波の波長である。

　マップ作成部１８は、Ａ／Ｄ変換回路１７から、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）（ｍ＝１，２，３，４）を取得する毎に、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）をフーリエ変換する。
　マップ作成部１８は、４つのデジタル信号Ｄ_１（ｋ）～Ｄ_４（ｋ）のフーリエ変換結果を合成することによって、第３の周波数スペクトルＳｐ_３，ｍを算出する。
　マップ作成部１８は、第３の周波数スペクトルＳｐ_３，ｍを算出する毎に、第３の周波数スペクトルＳｐ_３，ｍを、周期的に放射されるＦＭ送信波の時間方向にフーリエ変換することによって、第４の周波数スペクトルＳｐ_４，ｍを算出する。
　マップ作成部１８は、第４の周波数スペクトルＳｐ_４，ｍを算出する毎に、第４の周波数スペクトルＳｐ_４，ｍをフーリエ変換することによって、第５の周波数スペクトルＳｐ_５を算出する。
　第４の周波数スペクトルＳｐ_４，ｍが、受信アンテナ素子１２－１～１２－４が並んでいる方向である車幅方向（ｘ軸と平行な方向）に亘ってフーリエ変換されることによって、反射物からの反射波の受信信号Ｒｘ（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）のスペクトル値が、ｘ－ｚ平面での入射角θ_ｘ，ｎに対応する周波数成分Ｆｓ_５，ｎの信号に積算される。
　周波数成分Ｆｓ_５，ｎの信号強度は、周波数成分Ｆｓ_５，ｎ以外の周波数成分の信号強度よりも高くなり、第５の周波数スペクトルＳｐ_５のピーク値となる。

　マップ作成部１８は、第５の周波数スペクトルＳｐ_５の中から、信号強度がピーク値となる周波数成分Ｆｓ_５，ｎを探索する。
　マップ作成部１８は、探索した周波数成分Ｆｓ_５，ｎを、以下の式（４）に代入することによって、ｋ回目の送受信におけるｘ－ｚ平面での入射角θ_ｘ，ｎを算出する。

　図４に示す電波センサ２は、４つの受信アンテナ素子１２－１～１２－４を備えている。また、電波センサ２は、２つの送信アンテナ素子１１－１，１１－２を備え、送信アンテナ素子１１－１及び送信アンテナ素子１１－２が、交互にＦＭ送信波を放射している。このため、電波センサ２は、図９に示すように、４つの受信アンテナ素子１２－１～１２－４が、車高方向に２列並んでいるのと等価な仮想アンテナ１２－１’～１２－８’が構成される。
　図９の例では、仮想アンテナ１２－１’～１２－４’と、仮想アンテナ１２－５’～１２－８’とが車高方向に並んでいる。
　仮想アンテナ１２－１’～１２－４’と、仮想アンテナ１２－５’～１２－８’との車高方向の間隔がｄ_ｙである。
　図９は、電波センサ２に構成される仮想アンテナ１２－１’～１２－８’の一例を示す説明図である。

　マップ作成部１８は、第４の周波数スペクトルＳｐ_４，ｍが、仮想アンテナ１２－１’等と仮想アンテナ１２－５’等とが並んでいる方向である車高方向（ｙ軸と平行な方向）に亘ってフーリエ変換されることによって、受信信号Ｒｘ（ｋ）のスペクトル値が積算された周波数成分Ｆｓ_５，ｎを、以下の式（５）に代入することによって、ｋ回目の送受信におけるｙ－ｚ平面での入射角θ_ｙ，ｎを算出する。

　そして、マップ作成部１８は、距離Ｒ_ｎ、ｘ－ｚ平面での入射角θ_ｘ，ｎ及びｙ－ｚ平面での入射角θ_ｙ，ｎのそれぞれを次元とする３次元空間分布を生成する。３次元空間分布を生成する処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。実施の形態１において、マップ作成部１８が作成する３次元空間分布を、「動体マップ」という。動体マップは、車室内において物体が存在する領域の分布を３次元であらわす。詳細には、動体マップは、車室内において、物体、言い換えれば、電波センサ２が照射した電波を反射した物体の微小な動きを、３次元空間における電波の反射点に対応付けた複数のグリッドであらわす。

　図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃは、実施の形態１において電波センサ２が作成する動体マップの一例を示す図である。
　図１０Ａは動体マップの上面図の一例を示し、図１０Ｂは動体マップの側面図の一例を示し、図１０Ｃは動体マップの正面図の一例を示す。なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃでは、説明の簡単のため、動体マップを三面図で示している。また、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃを用いて示す動体マップは、図２及び図３で示した車室内において、４ｄに示す乗員のみが存在しているとした場合の動体マップとしている。なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃでは、便宜上、車室内の座席のイメージも図示するようにしている。

　動体マップでは、各グリッドに対して、デジタル信号Ｄ_ｍ（ｋ）の周波数スペクトルのピーク値を示す数値が付与される。すなわち、動体マップにおいて、微小運動する動体、言い換えれば、乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが存在する範囲に含まれるグリッドには、乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが存在しないグリッドよりも大きい数値が付与される。
　図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃに示す動体マップでは、付与されている数値が大きいグリッドほど濃く示されている。つまり、図１０Ａ、図１０Ｂ、及び、図１０Ｃに示す動体マップにおいて、乗員４ｄが存在する範囲に含まれるグリッドほど、濃く示されている。
　なお、動体マップにおいて、静止しているもの、言い換えれば、速度が０の反射波の成分はあらわれない。

　動体マップには、乗員４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄのそれぞれに対応する空間分布（以下「乗員空間分布」という。）と、乗員以外の反射物である物体に対応する空間分布（以下「非乗員空間分布」という。）とが含まれている。

　図１１Ａ、図１１Ｂ、及び、図１１Ｃは、実施の形態１において電波センサ２が作成する動体マップのその他の一例を示す図である。
　図１１Ａ、図１１Ｂ、及び、図１１Ｃを用いて示す動体マップは、図２及び図３で示した車室内において、４ｃに示す乗員のみが存在した場合の動体マップとしている。
　上述のとおり、送信アンテナ１１から放射されるＦＭ送信波は、ほぼ、直接的には乗員４ｃの体表にあたらず、マルチパスによって車室内のドア等によって反射されてから乗員４ｃに到達する。
　なお、図１１Ａ、図１１Ｂ、及び、図１１Ｃでは、便宜上、車室内の座席のイメージ、及び、わかりやすさのための、車室内の空間を示す線も図示するようにしている。
　また、図１１Ａでは、動体マップにおいて乗員４ｃに対応する空間分布がどのようにあらわれるかの説明のために、電波センサ２と、当該電波センサ２において送受信される電波を示す線とを図示している。
　例えば、送信アンテナ１１から放射されるＦＭ送信波は、車室内においてドアによって反射されてから乗員４ｃに到達する。この経路を、図１１Ａ上、実線矢印で示している。一方、動体マップにおいては、乗員４ｃに対応する空間分布は、ドアによって反射される前の経路の実線を延長した点線矢印の先の位置に発生する。
　このように、マルチパスによって検知された乗員４ｃに対応する空間分布は、動体マップ上、実際に乗員４ｃが存在する位置とは異なる位置に発生する。
　なお、図１１Ａ、図１１Ｂ、及び、図１１Ｃでは便宜上省略しているが、乗員４ｃの体表のうち、送信アンテナ１１から放射されるＦＭ送信波が直接あたるわずかな部分があれば、動体マップ上、当該わずかな部分が検知されたことをあらわす空間分布が、当該わずかな部分が存在している位置にて、あらわされる。

　通信回路１９は、マップ作成部１８から出力された動体マップを、後述するインタフェース部２１を介して、置き去り検知装置１０に転送する。
　電源回路２０は、図示せぬコントロールユニット等から、インタフェース部２１を介して、電力の供給を受ける。
　電源回路２０は、受けた電力を駆動用電力として、高周波信号発生回路１４、電波送信部１５、電波受信部１６、Ａ／Ｄ変換回路１７、マップ作成部１８及び通信回路１９のそれぞれに分配する。
　インタフェース部２１は、電波センサ回路部１３と、置き去り検知装置１０又は図示せぬコントロールユニット等とを接続するためのインタフェースである。

　このように、実施の形態１における電波センサ２は、車室内に存在する物体までの距離及び角度を検知可能な電波センサであり、検知した物体までの距離及び角度に基づき動体マップを生成可能な電波センサであることを前提とする。
　例えば、電波センサ２を設置する車両１の車種等に応じて、電波センサ２の取付角度を調整することもできる。例えば、電波センサ２における座標系のｘ軸を起点にして、電波センサ２をｙ－ｚ平面内で、角度αだけ回転させた状態で、電波センサ２を車室内に設置することができる。電波センサ２は設置の自由度を有する。
　なお、以上の説明では、電波センサ２において、受信アンテナ１２が、４つの受信アンテナ素子１２－１～１２－４を有していた。しかし、これは一例に過ぎない。受信アンテナ１２は、複数の受信アンテナ素子を有していればよく、受信アンテナ１２が、２つの受信アンテナ素子、３つの受信アンテナ素子、又は、５つ以上の受信アンテナ素子を有していてもよい。また、以上の説明では、電波センサ２において、送信アンテナ１１が、２つの送信アンテナ素子１１－１，１１－２を有していた。しかし、これは一例に過ぎない。電波センサ２において、送信アンテナ１１は、１つの送信アンテナ素子のみを有していてもよいし、３つ以上の送信アンテナ素子を有していてもよい。

　撮像装置３は、例えば、近赤外線カメラ又は可視光カメラであり、車両１の乗員を撮像する。撮像装置３は、例えば、例えば、車室内をモニタリングすることを目的に設置される、いわゆるＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）と共用のものを想定している。
　撮像装置３は、少なくとも、車室内の領域のうち前席乗員の上半身が存在すべき領域（以下「第２領域」という。）を含む領域を撮像可能に設置される。第２領域は、例えば、前部座席の背もたれ及びヘッドレストの前方付近の空間に相当する領域である。撮像装置３の撮像範囲３ａは、当該第２領域を含む。
　実施の形態１では、一例として、撮像装置３は、車両１のセンターコンソールに設置され、センターコンソールから第２領域を撮像する。

　撮像装置３は、撮像した撮像画像を、置き去り検知装置１０に出力する。

　置き去り検知装置１０の構成例の詳細について説明する。
　図１に示すように、置き去り検知装置１０は、撮像画像取得部１０１、第１体格判定部１０２、マップ取得部１０３、第２体格判定部１０４、存否判定部１０５、統合判定部１０６、及び、出力部１０７を備える。

　撮像画像取得部１０１は、撮像装置３が撮像した撮像画像を取得する。
　撮像画像取得部１０１は、取得した撮像画像を第１体格判定部１０２に出力する。

　第１体格判定部１０２は、撮像画像取得部１０１が取得した撮像画像に基づいて、乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する。実施の形態１において、第１体格判定部１０２が検知対象とする乗員は、前席乗員とする。後席乗員は、撮像装置３の死角となり、撮像画像には撮像されないためである。
　なお、第１体格判定部１０２は、前向きのチャイルドシートであれば、当該チャイルドシートに乗っている前席乗員（以下「前向き前席乗員」という。）である子供も検知可能である。しかし、後向きのチャイルドシートの場合、当該チャイルドシートに乗っている前席乗員（以下「後向き前席乗員」という。）である子供は撮像画像には撮像されないため、第１体格判定部１０２は、後向き前席乗員である子供については、検知できない。実施の形態１において、第１体格判定部１０２が検知対象とする前席乗員は、より詳細には、後向き前席乗員を除く前席乗員とする。
　第１体格判定部１０２は、座席にチャイルドシートが装着されていることを、適宜の方法で検知できる。例えば、第１体格判定部１０２は、公知の画像認識技術を用いて、撮像画像からチャイルドシートが装着されていることを検知してもよいし、座席に設置されている着座センサから取得した情報に基づいて、チャイルドシートが装着されていることを検知してもよい。

　第１体格判定部１０２は、撮像画像に基づいて骨格点を検知し、検知した骨格点から、前席乗員の有無を検知するとともに当該前席乗員が大人であるか子供であるかを判定する。
　撮像画像に基づいて骨格点を検知し、人の体格を判定する技術は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。第１体格判定部１０２は、例えば、撮像画像上で、前席乗員の首、肩、肘、及び、腰を示す複数の骨格点を検知する。当該骨格点は、撮像画像における点（以下「骨格座標点」という。）であり、撮像画像における座標であらわされる。なお、第１体格判定部１０２は、座席（運転席及び助手席）毎に骨格座標点を検知する。撮像装置３の設置位置及び画角は予めわかっているため、第１体格判定部１０２は、撮像画像上で、車室内の各座席がどの位置に撮像されるかを判定可能である。第１体格判定部１０２は、撮像画像上の運転席が含まれる領域で骨格座標点が検知できた場合、運転席に前席乗員が存在していると判定する。第１体格判定部１０２は、撮像画像上の助手席が含まれる領域で骨格座標点が検知できた場合、助手席に前席乗員が存在していると判定する。

　第１体格判定部１０２は、前席乗員が存在していると判定した場合、骨格座標点から算出した、当該前席乗員の座高又は骨格点間の距離に基づいて、当該前席乗員が大人であるか子供であるかを判定する。第１体格判定部１０２は、例えば、前席乗員の座高又は骨格点間の距離と、予め設定されている閾値（以下「体格判定用閾値」という。）との比較によって、前席乗員が大人か子供かを判定する。
　第１体格判定部１０２が行う、乗員を検知し、検知した乗員が大人か子供かを判定する処理を、「第１体格判定処理」ともいう。

　第１体格判定部１０２は、車室内に存在している乗員の検知結果と、乗員が着座している位置と、乗員が大人であるか子供であるかを示す判定結果とを示す情報（以下「第１判定結果」という。）を、統合判定部１０６に出力する。乗員が着座している位置は、例えば、座席（例えば、運転席又は助手席）で示されるものとする。

　マップ取得部１０３は、電波センサ２から動体マップを取得する。
　マップ取得部１０３は、取得した動体マップを第２体格判定部１０４及び存否判定部１０５に出力する。

　第２体格判定部１０４は、マップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する。実施の形態１において、第２体格判定部１０４が検知対象とする乗員は、前席乗員及び後席乗員とする。第２体格判定部１０４が検知対象とする前席乗員は、より詳細には、後向き前席乗員を想定する。すなわち、第２体格判定部１０４は、動体マップに基づいて、後向き前席乗員又は後席乗員を検知するとともに当該後向き前席乗員又は後席乗員が大人か子供かを判定する。上述のとおり、第１体格判定部１０２は、後向き前席乗員を検知できない。しかし、第２体格判定部１０４は、当該後向き前席乗員を検知できる。電波センサ２が放射するＦＭ送信波は、座席の背もたれ部分を透過するため、動体マップ上で、後向き前席乗員に対応する空間分布があらわされている。
　なお、第２体格判定部１０４が検知対象とする後席乗員には、後部座席に装着された前向きのチャイルドシートに乗っている後席乗員（以下「前向き後席乗員」という。）と、後部座席に装着された後向きのチャイルドシートに乗っている後席乗員（以下「後向き後席乗員」という。）とが含まれる。
　第２体格判定部１０４は、座席にチャイルドシートが装着されていることを、適宜の方法で検知できる。例えば、第２体格判定部１０４は、第１体格判定部１０２が公知の画像認識技術を用いて撮像画像から検知した、チャイルドシートが装着されている旨の情報を取得してもよいし、座席に設置されている着座センサから取得した情報に基づいて、チャイルドシートが装着されていることを検知してもよい。
　第２体格判定部１０４が行う、乗員を検知し、検知した乗員が大人か子供かを判定する処理を、「第２体格判定処理」ともいう。

　具体的には、第２体格判定部１０４は、動体マップに含まれている空間分布（例えば、図１０でいうと色がついたグリッドで示されている空間分布）の形状に基づいて、当該空間分布が、乗員空間分布であるのか、非乗員空間分布であるのかを判定する。
　空間分布の形状に基づく判定の手法は、どのような手法でもよいが、例えば、乗員空間分布及び非乗員空間分布におけるそれぞれの形状を学習している学習モデルを用いて、動体マップに含まれている空間分布が、乗員空間分布であるのか、非乗員空間分布であるのかを判定する態様が考えられる。
　また、第２体格判定部１０４は、動体マップに含まれている空間分布に対応する相対速度ｖ_ｎが、例えば、予め設定された閾値（以下「速度判定用閾値」という。）よりも大きければ、当該空間分布が、乗員空間分布であると判定し、相対速度ｖ_ｎが、速度判定用閾値以下であれば、当該空間分布が、非乗員空間分布であると判定するようにしてもよい。なお、動体マップの各グリッドには、相対速度ｖ_ｎが対応付けられている。速度判定用閾値は、第２体格判定部１０４に格納されていてもよいし、置き去り検知装置１０の外部から与えられてもよい。
　乗員は、手又は足等を動かしていなくても、呼吸をしているので、ある程度の動きがある。これに対し、カバン等の構造物は、一般的には静止している。

　第２体格判定部１０４は、動体マップに含まれている空間分布が乗員空間分布であると判別すれば、乗員が存在していると判定する。
　また、第２体格判定部１０４は、動体マップに含まれている空間分布が乗員空間分布であると判定すれば、乗員空間分布に係る距離Ｒ_ｎ、入射角θ_ｘ，ｎ及び入射角θ_ｙ，ｎのそれぞれから、乗員空間分布に存在している乗員の位置を特定する。電波センサ２からの距離Ｒ_ｎと、電波センサ２に対する入射角θ_ｘ，ｎ及び入射角θ_ｙ，ｎとが分かれば、乗員の位置の特定が可能である。なお、動体マップの各グリッドには、電波センサ２からの距離Ｒ_ｎと、電波センサ２に対する入射角θ_ｘ，ｎ及び入射角θ_ｙ，ｎとが対応付けられている。
　乗員が着座している位置は、例えば、座席（例えば、後席右、後席左、又は後席中央）で示されるものとする。

　また、第２体格判定部１０４は、動体マップに含まれている乗員空間分布の大きさに基づいて、検知した乗員が、大人であるのか、子供であるのかを判定する。
　乗員空間分布の大きさに基づく判定の手法は、どのような手法でもよいが、例えば、大人及び子供におけるそれぞれの乗員空間分布の大きさを学習している学習モデルを用いて、乗員が、大人であるのか、子供であるのかを判定する態様が考えられる。
　第２体格判定部１０４は、車室内に存在している乗員の検知結果と、乗員が着座している位置と、乗員が大人であるか子供であるかを示す判定結果とを示す情報（以下「第２判定結果」という。）を、統合判定部１０６に出力する。

　上述のとおり、実施の形態１では、第２体格判定部１０４は、前席乗員、詳細には後向き前席乗員と、後席乗員とを検知対象とする。第２体格判定部１０４は、第１体格判定部１０２が検知対象とできない後向き前席乗員の検知を、第１体格判定部１０２に代わって行うことができる。なお、第２体格判定部１０４は、例えば、大人の前席乗員等、後向き前席乗員以外の前席乗員を検知対象とすることもできる。但し、一般に、電波センサ２の空間解像度は低いため、電波センサ２から離れた位置に存在している乗員の体格を判定することは困難である。したがって、実施の形態１では、第１体格判定部１０２が検知可能な前席乗員については、第１体格判定部１０２によって検知することとし、第２体格判定部１０４の検知対象からは除く。
　一方、第２体格判定部１０４は、後席乗員を検知対象とすることで、第１体格判定部１０２が検知できない範囲に存在する乗員の検知を行う。
　このように、第１体格判定部１０２と第２体格判定部１０４とで検知対象を互いに補完しあうことで、置き去り検知装置１０において、車室内の全ての座席に対して、着座している乗員の有無を検知可能としている。
　つまり、置き去り検知装置１０は、車室内の前部座席に近い領域においては当該領域を撮像範囲とする撮像装置３からの撮像画像を用いて乗員の検知及び体格判定を行い、車室内の後部座席に近い領域においては当該領域を検知範囲とする電波センサ２からの動体マップを用いて乗員の検知及び体格判定を行う。また、置き去り検知装置１０は、前席乗員であっても、撮像装置３が撮像できない後向き前席乗員については、電波センサ２からの動体マップを用いて乗員の検知及び体格判定を行う。置き去り検知装置１０は、合理的に、車室内の全ての座席に対して着座している乗員の有無を検知するようにしている。
　なお、上述のとおり、電波センサ２からのＦＭ送信波は、布、合皮、又はウレタン等を透過する。第２体格判定部１０４は、例えば、ブランケットに覆われている乗員も検知することができる。

　存否判定部１０５は、マップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、車室内に乗員と想定される動体が存在するか否かを判定する。なお、存否判定部１０５は、車室内において乗員と想定される動体の位置まで判定する必要はない。存否判定部１０５は、車室内の領域のうちのどこかに乗員と想定される動体が存在するか否かが判定できればよい。
　例えば、存否判定部１０５は、マップ取得部１０３が取得した時系列の動体マップに基づき、各グリッドに対応付けられている、反射物の動きに応じた距離Ｒ_ｎの変化速度及び変化両から動きの周波数成分を算出し、算出した動きの周波数成分が、人の呼吸又は脈拍といった体動の周波数に相当するかを判定する。人の体動の周波数に相当するとは、人の体動の周波数と一致する、又は、予め設定されている許容範囲内で一致することをいう。なお、存否判定部１０５は、マップ取得部１０３から取得した動体マップを時系列で、存否判定部１０５が参照可能な場所に記憶させている。
　存否判定部１０５は、算出した動きの周波数成分が体動に相当する周波数に相当するグリッドがある場合、車室内に乗員と想定される動体が存在すると判定する。
　存否判定部１０５は、車室内に乗員と想定される動体が存在するか否かの判定結果（以下「存否判定結果」という。）を、統合判定部１０６に出力する。

　例えば、図２及び図３に示す乗員４ｃのように座席の下に潜り込んでいる乗員、又は、後部座席に着座している後席乗員であってもＦＭ送信波を反射する構造物で覆われている乗員は、電波センサ２からのＦＭ送信波が直接的に体表で反射されない。これらの乗員へのＦＭ送信波は、マルチパスによって乗員に到達する。そのため、動体マップ上、これらの乗員に対応する空間分布は、車室内において人が存在する位置又は大きさとして想定されない位置又は大きさであらわされる可能性が高い。そうすると、たとえ動体マップ上で空間分布が示されていたとしても、第２体格判定部１０４は、当該空間分布を乗員空間分布として判定しない。つまり、これらの乗員は、第２体格判定部１０４には検知されない。
　しかし、存否判定部１０５は、車室内の領域のうちのどこかに乗員と想定される動体が存在するか否かを判定する。存否判定部１０５によって、上述した例のように、動体マップ上、車室内において人が存在する位置又は大きさとして想定されない位置又は大きさであらわされる乗員についても、車室内のどこかには存在していることを判定できる。

　統合判定部１０６は、第１体格判定部１０２から出力された第１判定結果と、第２体格判定部１０４から出力された第２判定結果と、存否判定部１０５から出力された存否判定結果とに基づいて、車室内に子供が置き去りになっているか否かを判定する。詳細には、統合判定部１０６は、第１体格判定部１０２による、前部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、第２体格判定部１０４による、前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、存否判定部１０５による、車室内の領域のうちのどこかに乗員と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、車室内に子供が置き去りになっているか否かを判定する。

　統合判定部１０６による、車室内に子供が置き去りになっているか否かの判定を、「統合判定処理」ともいう。統合判定処理の詳細について、説明する。
　統合判定部１０６は、まず、第１判定結果と第２判定結果とに基づき、第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて存在すると判定された前席乗員又は後席乗員が大人であるか否かを判定する。すなわち、統合判定部１０６は、第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて、車室内にて大人が存在すると判定されたか否かを判定する。
　統合判定部１０６は、車室内にて大人が存在すると判定されたか否かに応じて、以下のとおり、車室内にて置き去りが発生しているか否かを判定する。

＜車室内に大人が存在すると判定された場合＞
　第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて車室内に大人が存在すると判定された場合、統合判定部１０６は、車室内に子供が置き去りにはなっていないと判定する。つまり、統合判定部１０６は、車室内に子供が存在していたとしても、車室内に大人が存在すると判定された場合は、置き去りは発生していないと判定する。

＜車室内に大人が存在しないと判定された場合＞
　第１体格判定処理及び第２体格判定処理にて車室内に大人が存在しないと判定された場合であって、かつ、第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて車室内に子供が存在すると判定された場合、統合判定部１０６は、車室内に子供が置き去りになっていると判定する。つまり、統合判定部１０６は、車室内にて置き去りが発生していると判定する。

　また、第１体格判定処理及び第２体格判定処理にて車室内に大人の乗員が存在しないと判定された場合であって、かつ、第１体格判定処理及び第２体格判定処理にて車室内に子供の乗員が存在しないと判定された場合であっても、存否判定処理にて車室内の領域のうちのどこかに乗員と想定される動体が存在すると判定された場合は、統合判定部１０６は、車室内に子供が置き去りになっていると判定する。この場合、車室内の思いもよらない場所での子供等の置き去りが発生していると想定される。例えば、図２及び図３で示した車室内の状況から、乗員４ａ，４ｂ，４ｄが車外に出て、乗員４ｃが車室内に取り残されたとする。この場合、乗員４ｃは後部座席の下に潜り込んでいることから、第１体格判定処理でも第２体格判定処理でも、検知されない。しかし、動体マップ上、乗員４ｃの体動に基づく微小運動が検知されるため（図１１参照）、存否判定部１０５は、存否判定処理にて、車室内に乗員と想定される動体が存在すると判定する。よって、統合判定部１０６は、置き去りが発生していると判定する。このように、統合判定部１０６は、通常乗員が存在していると想定される場所（例えば、前部座席又は後部座席）で乗員が検知されたか否かだけでなく、車室内に乗員と想定される動体が存在しているか否かを考慮して、置き去りが発生しているか否かの判定を行う。そのため、統合判定部１０６は、座席の下に潜り込んで遊んでいる等、思いもよらない場所での子供の置き去りの発生の有無を判定できる。

　一方、第１体格判定処理及び第２体格判定処理にて車室内に大人が存在しないと判定され、かつ、車室内に子供の乗員が存在しないと判定された場合であって、さらに、存否判定処理でも車室内の領域のうちどこかに乗員と想定される動体が存在すると判定されなかった場合、統合判定部１０６は、車室内に子供が置き去りにはなっていないと判定する。つまり、統合判定部１０６は、車室内にて置き去りは発生していないと判定する。

　統合判定部１０６は、車室内にて置き去りが発生しているか否かの判定結果（以下「統合判定結果」という。）を、出力部１０７に出力する。
　このとき、統合判定部１０６は、車室内に存在している乗員に関する情報（以下「乗員情報」という。）をあわせて出力部１０７に出力してもよい。
　乗員情報には、車室内に存在している乗員の有無と、乗員が着座している位置と、乗員が大人であるか子供であるかを示す情報とが含まれる。統合判定部１０６は、第１判定結果と第２判定結果とから、車室内に存在している乗員の有無、乗員が着座している位置と、乗員が大人であるか子供であるかを判定すればよい。乗員情報には、さらに、車室内のうちのどこかに存在している乗員がいるか否かを示す情報が含まれてもよい。統合判定部１０６は、存否判定結果から、車室内のうちのどこかに存在している乗員がいるか否かを判定すればよい。

　出力部１０７は、統合判定部１０６から出力された統合判定結果に基づく情報（以下「置き去り情報」という。）を出力する。例えば、出力部１０７は、車室内にて置き去りが発生している旨の統合判定結果が出力された場合、車両１が備えている音声出力装置（図示省略）に対して、車外に向けて置き去りが発生していることを知らせる報知音を出力させるための置き去り情報を出力する。また、例えば、出力部１０７は、予め登録されている携帯端末に対して、車外に向けて置き去りが発生している旨のメッセージを出力させるための置き去り情報を出力する。例えば、車両１の持ち主は、予め自身の携帯端末を登録しておく。
　統合判定部１０６から乗員情報が出力された場合、出力部１０７は、当該乗員情報を出力することもできる。出力部１０７は、乗員情報を、置き去り検知装置１０が参照可能な場所に備えられている記憶部（図示省略）に記憶させてもよい。
　なお、出力部１０７の機能は、統合判定部１０６が有していてもよい。

　実施の形態１に係る置き去り検知装置１０の動作について説明する。
　図１２は、実施の形態１に係る置き去り検知装置１０の動作について説明するためのフローチャートである。

　撮像画像取得部１０１は、撮像装置３が撮像した撮像画像を取得する（ステップＳＴ１）。
　撮像画像取得部１０１は、取得した撮像画像を第１体格判定部１０２に出力する。

　第１体格判定部１０２は、ステップＳＴ１にて撮像画像取得部１０１が取得した撮像画像に基づいて、乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第１体格判定処理を行う（ステップＳＴ２）。
　第１体格判定部１０２は、第１判定結果を、統合判定部１０６に出力する。

　マップ取得部１０３は、電波センサ２から動体マップを取得する（ステップＳＴ３）。
　マップ取得部１０３は、取得した動体マップを第２体格判定部１０４及び存否判定部１０５に出力する。

　第２体格判定部１０４は、ステップＳＴ３にてマップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第２体格判定処理を行う（ステップＳＴ４）。
　第２体格判定部１０４は、第２判定結果を、統合判定部１０６に出力する。

　存否判定部１０５は、ステップＳＴ３にてマップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、車室内に乗員と想定される動体が存在するか否かを判定する存否判定を行う（ステップＳＴ５）。
　存否判定部１０５は、存否判定結果を、統合判定部１０６に出力する。

　統合判定部１０６は、ステップＳＴ２にて第１体格判定部１０２から出力された第１判定結果と、ステップＳＴ４にて第２体格判定部１０４から出力された第２判定結果と、ステップＳＴ５にて存否判定部１０５から出力された存否判定結果とに基づいて、車室内に子供が置き去りになっているか否かを判定する統合判定処理を行う（ステップＳＴ６）。
　統合判定部１０６は、統合判定結果を、出力部１０７に出力する。このとき、統合判定部１０６は、乗員情報をあわせて出力部１０７に出力してもよい。

　出力部１０７は、ステップＳＴ６にて統合判定部１０６から出力された統合判定結果に基づく置き去り情報を出力する（ステップＳＴ７）。
　ステップＳＴ６にて統合判定部１０６から乗員情報が出力された場合、出力部１０７は、ステップＳＴ７にて、当該乗員情報を出力してもよいし、当該乗員情報を記憶部に記憶させてもよい。

　図１２に示すフローチャートでは、ステップＳＴ４、ステップＳＴ５の順番で処理が行われるものとしたが、これは一例に過ぎない。ステップＳＴ４の処理とステップＳＴ５の処理の順番は逆であってもよいし、ステップＳＴ４の処理とステップＳＴ５の処理とが並行して行われてもよい。

　図１３は、図１２のステップＳＴ２の第１体格判定部１０２による第１体格判定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　第１体格判定部１０２は、図１２のステップＳＴ１にて撮像画像取得部１０１が取得した撮像画像に基づいて骨格点を検知する（ステップＳＴ１０１）。具体的には、第１体格判定部１０２は、骨格座標点を検知する。

　第１体格判定部１０２は、ステップＳＴ１０１にて検知した骨格座標点に基づいて、前席乗員が存在しているか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。

　ステップＳＴ１０２にて、前席乗員が存在していると判定した場合（ステップＳＴ１０２の“ＹＥＳ”の場合）、第１体格判定部１０２は、前席乗員は大人であるか子供であるかを判定する（ステップＳＴ１０３）。

　ステップＳＴ１０２にて、前席乗員が存在していないと判定した場合（ステップＳＴ１０２の“ＮＯ”の場合）、第１体格判定部１０２の処理は、ステップＳＴ１０３の処理をスキップし、ステップＳＴ１０４の処理へ進む。

　第１体格判定部１０２は、第１判定結果を、統合判定部１０６に出力する（ステップＳＴ１０４）。

　図１４は、図１２のステップＳＴ４の第２体格判定部１０４による第２体格判定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　第２体格判定部１０４は、図１２のステップＳＴ３にてマップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、前席乗員、より詳細には後向き前席乗員、又は後席乗員が存在しているか否かを判定する（ステップＳＴ２０１）。

　ステップＳＴ２０１にて、後向き前席乗員又は後席乗員が存在していると判定した場合（ステップＳＴ２０１の“ＹＥＳ”の場合）、第２体格判定部１０４は、動体マップに含まれている乗員空間分布の大きさに基づいて、検知した乗員（後向き前席乗員又は後席乗員）が、大人であるか、子供であるかを判定する（ステップＳＴ２０２）。

　ステップＳＴ２０１にて、後向き前席乗員も後席乗員も存在していないと判定した場合（ステップＳＴ２０１の“ＮＯ”の場合）、第２体格判定部１０４の処理は、ステップＳＴ２０２の処理をスキップし、ステップＳＴ２０３の処理へ進む。

　第２体格判定部１０４は、第２判定結果を、統合判定部１０６に出力する（ステップＳＴ２０３）。

　図１５は、図１２のステップＳＴ６の統合判定部１０６による統合判定処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

　統合判定部１０６は、まず、図１２のステップＳＴ２にて出力された第１判定結果と、図１２のステップＳＴ４にて出力された第２判定結果とに基づき、第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて存在すると判定された前席乗員又は後席乗員が大人であるか否かを判定する。すなわち、統合判定部１０６は、第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて、車室内にて大人が存在すると判定されたか否かを判定する（ステップＳＴ３０１）。

　ステップＳＴ３０１にて、車室内にて大人が存在すると判定されなかったと判定した場合（ステップＳＴ３０１の“ＮＯ”の場合）、統合判定部１０６は、第１判定結果と第２判定結果とに基づき、第１体格判定処理又は第２体格判定処理にて車室内に子供が存在すると判定されたか否かを判定する（ステップＳＴ３０２）。

　ステップＳＴ３０２にて、車室内にて子供が存在すると判定されなかったと判定した場合（ステップＳＴ３０２の“ＮＯ”の場合）、統合判定部１０６は、図１２のステップＳＴ５にて出力された存否判定結果に基づき、存否判定処理にて車室内に乗員と想定される動体が存在すると判定されたか否かを判定する（ステップＳＴ３０３）。

　ステップＳＴ３０２にて、車室内にて子供が存在すると判定されたと判定した場合（ステップＳＴ３０２の“ＹＥＳ”の場合）、又は、ステップＳＴ３０３にて、車室内に乗員と想定される動体が存在すると判定されたと判定した場合（ステップＳＴ３０３の“ＹＥＳ”の場合）、統合判定部１０６は、車室内にて置き去りが発生していると判定する（ステップＳＴ３０４）。

　ステップＳＴ３０１にて、車室内にて大人が存在すると判定されたと判定した場合（ステップＳＴ３０１の“ＹＥＳ”の場合）、統合判定部１０６は、車室内にて置き去りは発生していないと判定する（ステップＳＴ３０５）。また、ステップＳＴ３０３にて、車室内に乗員と想定される動体が存在すると判定されなかったと判定した場合（ステップＳＴ３０３の“ＮＯ”の場合）、統合判定部１０６は、車室内にて置き去りは発生していないと判定する（ステップＳＴ３０６）。

　統合判定部１０６は、統合判定結果を、出力部１０７に出力する（ステップＳＴ３０７）。このとき、統合判定部１０６は、乗員情報をあわせて出力部１０７に出力してもよい。

　このように、置き去り検知装置１０は、撮像装置３によって撮像された撮像画像に基づいて、前席乗員を検知するとともに当該前席乗員が大人か子供かを判定し、電波センサ２によって作成された動体マップに基づいて、後向き前席乗員又は後席乗員を検知するとともに当該後向き前席乗員又は後席乗員が大人か子供かを判定する。また、置き去り検知装置１０は、動体マップに基づいて、車室内の領域のうちのどこかに乗員と想定される動体が存在するか否かを判定する。そして、置き去り検知装置１０は、前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果（第１判定結果及び第２判定結果）と、車室内に乗員と想定される動体が存在するか否かの判定結果（存否判定結果）とに基づいて、車室内に子供が置き去りになっているか否かを判定する。
　置き去り検知装置１０は、電波センサ２が作成した動体マップを用いることで、撮像装置３の死角となる範囲であり、かつ、電波センサ２が放射した電波を反射する構造物等により遮られる場所に存在している子供を検知することができる。

　図１６Ａ及び図１６Ｂは、実施の形態１に係る置き去り検知装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
　実施の形態１において、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、置き去り検知装置１０は、車室内における子供の置き去りを検知する制御を行うための処理回路１００１を備える。
　処理回路１００１は、図１６Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図１６Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。

　処理回路１００１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。

　処理回路がプロセッサ１００４の場合、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１００５に記憶される。プロセッサ１００４は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７の機能を実行する。すなわち、置き去り検知装置１０は、プロセッサ１００４により実行されるときに、上述の図１２のステップＳＴ１～ステップＳＴ７が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７の処理の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１００５とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、又は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等が該当する。

　なお、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、撮像画像取得部１０１とマップ取得部１０３については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、第１体格判定部１０２と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７についてはプロセッサ１００４がメモリ１００５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　図示しない記憶部は、例えば、メモリで構成される。
　また、置き去り検知装置１０は、電波センサ２又は撮像装置３等の装置と、有線通信又は無線通信を行う入力インタフェース装置１００２及び出力インタフェース装置１００３を備える。

　以上の実施の形態１では、撮像装置３は、車両１のセンターコンソールに設置さ、センターコンソールから第２存在可能領域を撮像することを想定したが、これは一例に過ぎない。
　例えば、撮像装置３は、オーバーヘッドコンソールに設置されてもよいし、インストルメントパネルの中央に設置されてもよい。インストルメントパネルの中央とは、厳密に中央であることに限定されず、略中央を含む。

　図１７は、実施の形態１において、撮像装置３がオーバーヘッドコンソールに取り付けられているものとした車両１を示す側面視図である。
　図１７に示す車両１は、図２に示した車両１とは、撮像装置３の設置位置が異なる。
　撮像装置３は、オーバーヘッドコンソールに設置され、第２存在可能領域に加え、後部座席の背もたれの前方付近、及び、後部座席のヘッドレストの前方付近の空間も撮像可能である。図１７において、撮像装置３の撮像範囲を３ａ’で示している。
　この場合、撮像装置３は、前席乗員に加え、後席乗員も撮像可能となる。そのため、第１体格判定部１０２が検知対象とする乗員は、前席乗員（より詳細には後向き前席乗員を除く前席乗員）、及び、後向き後席乗員を除く後席乗員とする。置き去り検知装置１０において、第１体格判定部１０２は、撮像画像に基づいて、前席乗員（乗員４ａ，４ｂ）及び後席乗員（乗員４ｄ）を検知するとともに、前席乗員及び後席乗員が大人であるか子供であるかを判定する。但し、仮に、後部座席に装着されている後向きのチャイルドシートに乗っている後向き後席乗員が存在していたとしても、撮像装置３は、後向き前席乗員同様、当該後向き後席乗員を撮像できない。したがって、後席乗員のうちの後向き後席乗員は、第１体格判定部１０２の検知対象から除外する。後向き後席乗員は、第２体格判定部１０４が検知する。
　なお、この場合、後向き後席乗員を除く後席乗員は第１体格判定部１０２の検知対象となるため、第２体格判定部１０４は、少なくとも後向き後席乗員を検知対象とすればよい。しかし、撮像装置３は、後部座席の足元付近については、死角となり撮像できない可能性がある。また、上述のとおり、第２体格判定部１０４は、ブランケット等に覆われている乗員も検知可能である。よって、第１体格判定部１０２及び第２体格判定部１０４がともに後向き後席乗員を除く後席乗員を検知対象としてもよい。

　このように、撮像装置３がオーバーヘッドコンソールに設置されている場合、撮像装置３は後部座席付近まで撮像可能となり、撮像装置３がセンターコンソールに設置されている場合に比べ、撮像装置３の撮像範囲が広くなる。そのため、置き去り検知装置１０は、より精度高く、後席乗員を検知できる。電波センサ２が作成した動体マップに基づく乗員検知は、毛布等、ＦＭ送信波を透過可能な構成物等で隠れている乗員を検知できる点で優れているが、検知精度は、撮像装置３が撮像した撮像画像に基づく乗員検知よりも低い。

　また、以上の実施の形態１では、電波センサ２がマップ作成部１８を備えていたが、これは一例に過ぎない。以上の実施の形態１において、置き去り検知装置１０がマップ作成部１８の機能を有し、置き去り検知装置１０が、電波センサ２からデジタル信号Ｄ_ｍを取得して、動体マップを生成してもよい。

　また、以上の実施の形態１では、置き去り検知の対象は子供を想定していたが、これは一例に過ぎない。置き去り検知装置１０は、ペットの置き去りを検知することもできる。
　以上の実施の形態１では、存否判定部１０５は、マップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、車室内に乗員と想定される動体が存在するか否かを判定するものとしたが、存否判定部１０５は、車室内において存在すると判定できる動体が、人であるかまでは判別できない。結果的に、存否判定部１０５が車室内において存在すると判定した乗員がペットである場合もある。
　すなわち、置き去り検知装置１０において、存否判定部１０５は、動体マップに基づいて、車室内に、人及びペットを含む生体と想定される動体が存在するか否かを判定し、統合判定部１０６は、第１体格判定部１０２による前部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、第２体格判定部１０４による前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、存否判定部１０５よる車室内に生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定することができる。

　また、以上の実施の形態１において、置き去り検知装置１０は、撮像装置３からの撮像画像を用いずに、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定することもできる。
　この場合、置き去り検知装置１０は、撮像装置３と接続されることを必須とせず、撮像画像取得部１０１及び第１体格判定部１０２を備えない構成とできる。
　置き去り検知装置１０において、統合判定部１０６は、第２体格判定部１０４による前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、存否判定部１０５による車室内に生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定する。
　なお、この場合、電波センサ２が、車室内の広い範囲を検知範囲とできるよう、電波センサ２は、車室内において、ルームミラー（図示省略）、又は、ピラー（図示省略）における車室内の天井側の端部に設けられることが好ましい。電波センサ２は、ルームミラー付近に設けられてもよい。ピラーは、左右いずれかのＡピラー、左右いずれかのＢピラー、及び、左右いずれかのＣピラーを含む。
　なお、上述のとおり、実施の形態１において、置き去り検知装置１０は、撮像装置３からの撮像画像を用いずに、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定することもできるが、置き去り検知装置１０は、撮像画像を用いて車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定するほうが、撮像画像を用いずに車室内に生体が置き去りになっているかを判定するよりも、乗員検知の精度が高くなり、その結果、車室内の生体の置き去り検知の精度が向上する。

　また、以上の実施の形態１では、置き去り検知装置１０は、車両１に搭載される車載装置とし、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７は、車載装置に備えられているものとした。
　これに限らず、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７のうち、一部が車両の車載装置に搭載され、その他が当該車載装置とネットワークを介して接続されるサーバに備えられるものとして、車載装置とサーバとで置き去り検知システムを構成するようにしてもよい。
　また、撮像画像取得部１０１と、第１体格判定部１０２と、マップ取得部１０３と、第２体格判定部１０４と、存否判定部１０５と、統合判定部１０６と、出力部１０７が全部サーバに備えられてもよい。

　以上のように、実施の形態１によれば、置き去り検知装置１０は、電波センサ２が車両１の車室内において少なくとも後部座席及び前部座席を含む第２領域に向けて放射した電波が車室内の物体によって反射された反射波に基づいて生成された、車室内において物体が存在する領域の分布を３次元であらわす動体マップを取得するマップ取得部１０３と、マップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、前部座席又は後部座席に着座している乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第２体格判定部１０４と、マップ取得部１０３が取得した動体マップに基づいて、車室内に生体と想定される動体が存在するか否かを判定する存否判定部１０５と、第２体格判定部１０４による前部座席又は後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果（第２判定結果）と、存否判定部１０５による車室内に生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果（存否判定結果）とに基づいて、車室内に生体が置き去りになっているか否かを判定する統合判定部１０６とを備えるように構成した。そのため、置き去り検知装置１０は、車室内に置き去りにされている生体を検知することができる。
　つまり、置き去り検知装置１０は、電波センサ２が作成した動体マップを用いることで、撮像装置３の死角となる範囲であり、かつ、電波センサ２が放射した電波を反射する構造物等により遮られる場所に存在している生体を検知することができる。

　なお、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

　本開示に係る置き去り検知装置は、車室内に置き去りにされている生体を検知することができる。

　１　車両、１０　置き去り検知装置、１０１　撮像画像取得部、１０２　第１体格判定部、１０３　マップ取得部、１０４　第２体格判定部、１０５　存否判定部、１０６　統合判定部、１０７　出力部、２　電波センサ、２ａ　照射範囲、３　撮像装置、３ａ，３ａ’　撮像範囲、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ　乗員、１１　送信アンテナ、１１－１，１１－２　送信アンテナ素子、１２　受信アンテナ、１２－１～１２－４　受信アンテナ素子、１２－１’～１２－８’　仮想アンテナ、１３　電波センサ回路部、１４　高周波信号発生回路、１５　電波送信部、１５－１，１５－２　送信回路、１６　電波受信部、１６－１～１６－４　受信回路、１７　Ａ／Ｄ変換回路、１８　マップ作成部、１９　通信回路、２０　電源回路、２１　インタフェース部、１００１　処理回路、１００２　入力インタフェース装置、１００３　出力インタフェース装置、１００４　プロセッサ、１００５　メモリ。

Claims

　電波センサが車両の車室内において少なくとも後部座席及び前部座席を含む第２領域に向けて放射した電波が前記車室内の物体によって反射された反射波に基づいて生成された、前記車室内において前記物体が存在する領域の分布を３次元であらわす動体マップを取得するマップ取得部と、
　前記マップ取得部が取得した前記動体マップに基づいて、前記前部座席又は前記後部座席に着座している乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第２体格判定部と、
　前記マップ取得部が取得した前記動体マップに基づいて、前記車室内に生体と想定される動体が存在するか否かを判定する存否判定部と、
　前記第２体格判定部による前記前部座席又は前記後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、前記存否判定部による前記車室内に前記生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、前記車室内に前記生体が置き去りになっているか否かを判定する統合判定部
　とを備えた置き去り検知装置。
　前記統合判定部は、
　前記第２体格判定部が、大人が存在していると判定しなかった場合で、かつ、前記存否判定部が、前記車室内の領域のうちのどこかに前記生体と想定される体動が存在すると判定した場合、前記車室内に前記生体が置き去りになっていると判定する
　ことを特徴とする請求項１記載の置き去り検知装置。
　前記統合判定部は、
　前記第２体格判定部が、大人も子供も存在していないと判定した場合であっても、前記存否判定部が、前記車室内の領域のうちのどこかに前記生体と想定される体動が存在すると判定した場合は、前記車室内に前記生体が置き去りになっていると判定する
　ことを特徴とする請求項２記載の置き去り検知装置。
　撮像装置が前記車室内において少なくとも前記前部座席の前記乗員の上半身が存在し得る第１領域を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
　前記撮像画像取得部が取得した前記撮像画像に基づいて、少なくとも前記前部座席に着座している前記乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する第１体格判定部とを備え、
　前記統合判定部は、前記第１体格判定部による前記前部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、前記第２体格判定部による前記前部座席又は前記後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、前記存否判定部による前記車室内に前記生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、前記車室内に前記生体が置き去りになっているか否かを判定する
　ことを特徴とする請求項１記載の置き去り検知装置。
　前記第１体格判定部は、
　前記撮像画像に基づいて前記乗員の骨格点を検出し、検出した前記骨格点から、前記前部座席に着座している前記乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定する
　ことを特徴とする請求項４記載の置き去り検知装置。
　前記統合判定部は、
　前記第１体格判定部及び前記第２体格判定部のいずれも、大人が存在していると判定しなかった場合で、かつ、前記存否判定部が、前記車室内の領域のうちのどこかに前記生体と想定される体動が存在すると判定した場合、前記車室内に前記生体が置き去りになっていると判定する
　ことを特徴とする請求項５記載の置き去り検知装置。
　前記統合判定部は、
　前記第１体格判定部及び前記第２体格判定部がいずれも、大人も子供も存在していないと判定した場合であっても、前記存否判定部が、前記車室内の領域のうちのどこかに前記生体と想定される体動が存在すると判定した場合は、前記車室内に前記生体が置き去りになっていると判定する
　ことを特徴とする請求項６記載の置き去り検知装置。
　前記電波センサは、
　前記車室内の天井において、前記前部座席のヘッドレストの上方の位置よりも前記後部座席側に設けられる
　ことを特徴とする請求項１記載の置き去り検知装置。
　前記電波センサは、
　前記車室内の天井において、前記後部座席の座面の、車長方向における中央の点から鉛直上方へ向かう直線と天井とが交わる位置よりも、前記車両の進行方向に対して後方の位置に設けられる
　ことを特徴とする請求項１記載の置き去り検知装置。
　前記電波センサは、
　前記車室内において、ルームミラー、又は、ピラーにおける前記車室内の天井側の端部に設けられる
　ことを特徴とする請求項１記載の置き去り検知装置。
　前記撮像装置は、
　前記車室内において、センターコンソール又はオーバーヘッドコンソールに設けられる
　ことを特徴とする請求項４記載の置き去り検知装置。
　前記生体は、子供又はペットである
　ことを特徴とする請求項１記載の置き去り検知装置。
　マップ取得部が、電波センサが車両の車室内において少なくとも後部座席及び前部座席を含む第２領域に向けて放射した電波が前記車室内の物体によって反射された反射波に基づいて生成された、前記車室内において前記物体が存在する領域の分布を３次元であらわす動体マップを取得するステップと、
　第２体格判定部が、前記マップ取得部が取得した前記動体マップに基づいて、前記前部座席又は前記後部座席に着座している乗員を検知するとともに当該乗員が大人か子供かを判定するステップと、
　存否判定部が、前記マップ取得部が取得した前記動体マップに基づいて、前記車室内に生体と想定される動体が存在するか否かを判定するステップと、
　統合判定部が、前記第２体格判定部による前記前部座席又は前記後部座席に大人又は子供が存在しているかの判定結果と、前記存否判定部による前記車室内に前記生体と想定される動体が存在するか否かの判定結果とに基づいて、前記車室内に前記生体が置き去りになっているか否かを判定するステップ
　とを備えた置き去り検知方法。