JP7154156B2 - 袋搬送方法及び袋処理システム - Google Patents

Description

本発明は、袋搬送方法及び袋処理システムに関する。

複数の処理ステーションを順次巡るように複数の袋を移動させつつ、それぞれの処理ステーションにおいて各種処理を行う包装機が知られている。

例えば特許文献１の図６に開示されている包装機では、往復移動可能に設けられている単一のノズルが、各袋が所定区間を移動する間、各袋を追従しつつ各袋に液体を注入する。また特許文献１の図２に開示されている包装機では、往復移動可能に設けられている２つのノズルが、２つの袋が所定区間を移動する間、当該２つの袋を追従しつつ当該２つの袋に液体を注入する。

特開２０１２－１１１４９９号公報 実公平０５－０２８１６９号公報 特開昭５５－８９０２２号公報

袋が移動している間に内容物を当該袋の内側に導入する場合、内容物を袋の内側に導入しつつ袋の口部が閉じられることが望ましい場合がある。袋の両側部をグリッパーペアによって把持しつつグリッパーペアとともに袋を移動させる場合、袋の口部の開閉に応じてグリッパーペアのグリッパー間隔を変えることが求められる場合がある。すなわち、袋がグリッパーペアとともに特定区間を移動している間に、当該袋の内側に内容物が導入されつつ、グリッパー間隔が拡げられて袋の口部を閉じることが求められる場合がある。

このように特定区間でグリッパー間隔が変えられる挙動はグリッパーペア間で共通しており、全てのグリッパーペアに関し、特定区間においてグリッパー間隔が同じように変えられる。すなわち従来の装置では、グリッパー間隔を拡げたり狭めたりする区間はグリッパーペア間で共通しており、複数のグリッパーペアによってそれぞれ把持されている複数の袋は、お互いに同じ区間で、口部が開かれたり閉じられたりする。

しかしながらグリッパー間隔を拡げたり狭めたりする区間をグリッパーペア毎に変えることが求められる場合がある。例えば、隣り合って配置される２つのグリッパーペアのうちの一方のグリッパーペアについては、第１の位置から第２の位置に移動する間にグリッパー間隔が拡げられることが求められるが、他方のグリッパーペアについては、第１の位置から第２の位置に移動する間はグリッパー間隔が維持されることが求められることがある。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、グリッパー間隔を変える挙動をグリッパーペア間で変えることができる技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、２つのグリッパーを含み無端軌道に沿って移動するグリッパーペアを複数備える袋搬送装置により複数の袋を搬送する袋搬送方法であって、複数のグリッパーペアの各々の２つのグリッパーが、対応の袋を把持しつつ、相互間の間隔を変える工程を含み、複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの２つのグリッパーは、無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの２つのグリッパーは、基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有する袋搬送方法に関する。

基準位置には、第１間隔を有する２つのグリッパーを含むグリッパーペアと、第２間隔を有する２つのグリッパーを含むグリッパーペアとが、交互に配置されてもよい。

複数のグリッパーペアは無端軌道に沿って間欠的に移動し、同じ袋処理を行う２以上の袋処理装置が、無端軌道のうちの特定区間において往復移動し、特定区間を移動する２以上の袋に対して袋処理を行い、特定区間は基準位置を含んでもよい。

２以上の袋処理装置は、第１袋処理装置及び第２袋処理装置を含み、特定区間は、複数のグリッパーペアの各々が間欠的に停止される第１間欠停止位置、第２間欠停止位置及び第３間欠停止位置を含み、基準位置は、第２間欠停止位置であり、第１袋処理装置は、第１間欠停止位置と第２間欠停止位置との間で往復移動し、第２袋処理装置は、第２間欠停止位置と第３間欠停止位置との間で往復移動してもよい。

第２間欠停止位置から第３間欠停止位置に移動する間にグリッパー間隔が第２間隔に変えられるグリッパーペアと、第１間欠停止位置から第２間欠停止位置に移動する間にグリッパー間隔が第２間隔に変えられるグリッパーペアとが、無端軌道に沿って交互に並べられており、第１袋処理装置は、第１間欠停止位置から第２間欠停止位置に移動する間に、第１間欠停止位置から第２間欠停止位置に間欠的に移動する間にグリッパー間隔が第１間隔に変えられるグリッパーペアによって把持されている袋に対して袋処理を行い、第２袋処理装置は、第２間欠停止位置から第３間欠停止位置に移動する間に、第２間欠停止位置から第３間欠停止位置に間欠的に移動する間にグリッパー間隔が第１間隔に変えられるグリッパーペアによって把持されている袋に対して袋処理を行ってもよい。

第１袋処理装置及び第２袋処理装置によって行われる袋処理は、袋の内側にガスを注入することを含んでもよい。

本発明の他の態様は、各々が２つのグリッパーを含む複数のグリッパーペアと、無端軌道に沿って複数のグリッパーペアを移動させるグリッパー移動機構と、複数のグリッパーペアの各々の２つのグリッパーの間隔を調整するグリッパー間隔調整機構と、複数のグリッパーペアの各々により把持されている袋に対して袋処理を行う複数の袋処理装置と、を備え複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの２つのグリッパーは、無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの２つのグリッパーは、基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有する袋処理システムに関する。

グリッパー間隔調整機構は、カム案内面を有するカムユニットと、カム案内面上を移動する複数のカム従動体と、複数のグリッパーペアに連結されるとともに複数のカム従動体に連結される複数の揺動体を有する複数の揺動機構であって、複数の揺動体の各々は対応のカム従動体のカム案内面上の位置に応じて揺動し、複数の揺動体の揺動状態に応じて複数のグリッパーペアのグリッパー間隔を変える複数の揺動機構と、を備えてもよい。

カム案内面は、基準位置において第１間隔を有する２つのグリッパーを含むグリッパーペアが基準位置に配置されている間に、当該グリッパーペアに連結されるカム従動体が接触する第１カム面と、基準位置において第２間隔を有する２つのグリッパーを含むグリッパーペアが基準位置に配置されている間に、当該グリッパーペアに連結されるカム従動体が接触する第２カム面と、を含んでもよい。

複数のグリッパーペアの数は偶数であってもよい。

基準位置において第１間隔を有する２つのグリッパーを含む第１タイプのグリッパーペアと、基準位置において第２間隔を有する２つのグリッパーを含む第２タイプのグリッパーペアとが、無端軌道に沿って交互に並べられていてもよい。

無端軌道は、第１移動位置、第２移動位置及び第３移動位置を含み、複数の袋処理装置は、第１移動位置と第２移動位置との間で往復移動可能に設けられている第１袋処理装置と、第２移動位置と第３移動位置との間で往復移動可能に設けられている第２袋処理装置と、を含み、第１袋処理装置は、第１移動位置から第２移動位置に向かって移動する間に、基準位置において第２間隔を有する２つのグリッパーを含むグリッパーペアに把持されている袋の内側にガスを注入し、第２袋処理装置は、第２移動位置から第３移動位置に向かって移動する間に、基準位置において第１間隔を有する２つのグリッパーを含むグリッパーペアに把持されている袋の内側にガスを注入してもよい。

本発明によれば、グリッパー間隔を変える挙動をグリッパーペア間で変えることができる。

図１は、包装システムの一例を示す平面図である。 図２は、包装システムが備える袋搬送装置の平面図である。 図３は、包装システムが備える袋搬送装置の平面図である。 図４は、１つのグリッパーペアの拡大平面図である。 図５は、カムユニットを示す拡大図であり、第７グリッパーペア（第１タイプのグリッパーペア）に連結される揺動体及びカム従動体（第１タイプのカム従動体）と、第２グリッパーペア（第２タイプのグリッパーペア）に連結される揺動体及びカム従動体（第２タイプのカム従動体）が例示的に示されている。 図６は、カムユニットを示す拡大図であり、第７グリッパーペア（第１タイプのグリッパーペア）に連結される揺動体及びカム従動体（第１タイプのカム従動体）と、第２グリッパーペア（第２タイプのグリッパーペア）に連結される揺動体及びカム従動体（第２タイプのカム従動体）が例示的に示されている。 図７Ａは、第７グリッパーペアに連結されるカム従動体（第１タイプのカム従動体）の時系列状態を示す図であり、第７グリッパーペアが第６ステーション～第９ステーションにおける間欠停止位置に配置された場合を示す。 図７Ｂは、第６グリッパーペアに連結されるカム従動体（第２タイプのカム従動体）の時系列状態を示す図であり、第６グリッパーペアが第６ステーション～第９ステーションにおける間欠停止位置に配置された場合を示す。 図８は、包装システムの断面を側方から見た図であり、主としてガス置換装置のうち第６ステーションに配置される要素が示されている。 図９は、ガス置換装置の一部の構成を示す平面図である。

図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。以下では、一例として、ガス置換装置及びガス置換方法が応用された包装システム（袋処理システム）について説明する。以下に説明するガス置換装置及びガス置換方法によれば、内容物が収容された袋の内側に置換ガス（例えば不活性ガス、スチーム、酸素、二酸化炭素、或いはその他の気体）が吹き込まれて、袋の内側の気体が置換ガスに置換される。

以下の説明において「上流」及び「下流」の用語は、袋の搬送方向を基準としている。また「高さ方向」、「水平方向」、「上方」及び「下方」の用語は重力が作用する鉛直方向を基準としている。「高さ方向」は鉛直方向と平行な方向を意味し、「水平方向」は鉛直方向と９０度を成す方向を意味し、「上方」及び「下方」は高さ方向を基準とする。

［包装システム］
図１は、包装システム５の一例を示す平面図である。

包装システム５は、架台３２上に据え付けられている回転テーブル３１と、回転テーブル３１の外周部に等間隔に取り付けられる複数のグリッパーペア３０とを有する。以下の説明では複数のグリッパーペアを互いに区別することなく総称的に呼ぶ場合には符号「３０」を用いているが、複数のグリッパーペアを互いに区別して個別的に呼ぶ場合には符号「３０ａ」～「３０ｊ」（例えば後述の図２及び図３参照）を用いている。各グリッパーペア３０は、袋Ｂの側部を保持しつつ、回転軸線Ａｘを中心とした回転テーブル３１の間欠的な回転に応じて円軌道に沿って移動され、複数のステーション（図示の包装システム５では第１ステーションＳ１～第１０ステーションＳ１０）を巡回する。各グリッパーペア３０によって保持されている袋Ｂは、各ステーションにおいて対応の処理を受ける。

グリッパーペア３０の数や具体的な構成は限定されない。図示の包装システム５ではステーションの数と同じ数のグリッパーペア（すなわち１０個のグリッパーペア）によって複数のグリッパーペア３０が構成されている。各グリッパーペア３０は２つのグリッパーを含み、これらの２つのグリッパー（特に把持部）によって対応の袋Ｂの両側部が把持されることで、各グリッパーペア３０は対応の袋Ｂを保持する。各グリッパーペア３０に含まれる各グリッパーの把持部の開閉は、制御部１１の制御下で駆動される図示しない開閉機構により行われてもよいし、制御部１１によって制御されない機構（図示省略）により機械的に行われてもよい。また各グリッパーペア３０のグリッパー間の距離（すなわちグリッパー間隔）は、後述のようにグリッパー間隔調整機構によって適宜変えられる。

第１ステーション（給袋ステーション）Ｓ１に配置されているグリッパーペア３０は、複数の袋（空袋）Ｂを貯留するコンベアマガジン１２から袋送出装置（図示省略）を介して袋Ｂを受け取り、当該袋Ｂの両側部を把持して、当該袋Ｂを吊り下げ状態で保持する。図示のグリッパーペア３０は、袋Ｂの口部に近い位置の両側部を、或いは、袋Ｂの口部の一部及び両側部を把持する。各グリッパーペア３０は、対応の袋Ｂを保持している状態でグリッパー間の距離を変えることによって当該袋Ｂに加える張力を調整し、例えば口部が緩んだ弛緩状態或いは口部が閉じられる緊張状態に袋Ｂを置くことが可能である。

袋Ｂの口部は、袋Ｂの縁部（すなわちグリッパーペア３０によって吊り下げられている状態の袋Ｂの上方縁部）を含む範囲である。ただし口部に対する各種処理は、必ずしも袋Ｂの縁部を含む範囲に対して行われる必要はなく、袋Ｂのうち縁部を含まないが開口を形成しうる範囲に対して行われてもよい。袋Ｂのうち口部と反対側（すなわち口部と対向する側）の部分は底部であり、口部と底部との間において袋Ｂの両側部、表面部及び裏面部が延在する。したがって袋Ｂがグリッパーペア３０により吊り下げられている状態において、袋Ｂのうちの下方縁部を含む範囲によって底部が構成され、高さ方向に延びる縁部を含む範囲によって両側部が構成される。

第２ステーション（印字ステーション）Ｓ２には印字部１３が設けられている。印字部１３は、各種情報（例えば包装処理が行われた日付）を袋Ｂに印字する。第３ステーション（印字検査ステーション）Ｓ３には、袋Ｂの印字状態を検査する印字検査部１４が設けられている。印字検査部１４の構成は限定されない。例えば印字検査部１４は、袋Ｂの印字部分の画像データを取得する撮像素子と、印字部分の画像データを解析して印字の良否を判定可能なプロセッサーとを具備していてもよい。なお、印字検査部１４の一部機能は制御部１１によって実現されてもよい。例えば、印字検査部１４により取得された袋Ｂの印字部分の画像データが制御部１１に送られ、制御部１１が当該画像データの解析を行って印字の良否を判定してもよい。

第４ステーション（開口ステーション）Ｓ４には、袋Ｂの口部を開く開口部１５が設けられている。図示の開口部１５は水平方向に往復移動可能な２つの吸盤を含み、これらの吸盤を、袋Ｂの表面部及び裏面部のそれぞれに吸着させた状態でお互いに遠ざかる方向へ移動させることによって、袋Ｂの口部を開くことができる。この際、必要に応じて、袋Ｂの両側部を保持する２つのグリッパーはお互いに近づくように水平方向へ移動し、袋Ｂの表面部及び裏面部が撓ませられる。

第５ステーション（内容物投入ステーション）Ｓ５には、投入部１６が設けられている。投入部１６は、第５ステーションＳ５に配置されている袋Ｂの開かれた口部を介し、当該袋Ｂの内側に内容物（図示省略）を投入する。図示の投入部１６はホッパー（ファンネル）を有し、当該ホッパーから袋Ｂ内に内容物が投入される。袋Ｂ内に収容される内容物の状態は限定されない。例えば、内容物は、固体、液体、ペースト状体（流動体）又はゲル体であってもよいし、これらのうちの２以上を含む混合体であってもよい。

第６ステーションＳ６、第７ステーションＳ７及び第８ステーションＳ８は、ガス置換ステーションである。各袋Ｂは、第６ステーションＳ６～第８ステーションＳ８を移動する間にガス置換処理を受け、内側の気体が置換ガスに置換される。第６ステーションＳ６、第７ステーションＳ７及び第８ステーションＳ８には、複数のガスノズル１７（すなわち第１ガスノズル１７ａ及び第２ガスノズル１７ｂ）、複数の口保持部１９（すなわち第１口保持部１９ａ及び第２口保持部１９ｂ）、及びガスノズル１７及び口保持部１９を移動させる追従部２４が設けられている。第６ステーションＳ６、第７ステーションＳ７及び第８ステーションＳ８に配置されるこれらの装置及びガス置換処理の詳細は後述する。

第９ステーション（シール処理ステーション）Ｓ９にはシール部２１が設けられている。シール部２１は、袋Ｂの口部（特にシール予定部）を挟んで加熱シールする２つのシールプレート２１ａを有する。

第１０ステーション（冷却排出ステーション）Ｓ１０には、冷却ユニット２２及び放出ユニット２３が設けられている。冷却ユニット２２は、第１０ステーションＳ１０に配置されている袋Ｂの口部（特にシール部２１により加熱シールされた箇所（すなわちシール予定部））を挟んで冷却する２つの冷却プレート２２ａを有する。冷却ユニット２２によって口部が冷却された後、袋（製品袋）Ｂは、第１０ステーションＳ１０においてグリッパーペア３０から解放されて落下し、放出ユニット２３により案内されて後段に送られる。

このように図１に示す包装システム５では、例えば印字部１３、印字検査部１４、開口部１５、投入部１６、ガスノズル１７、口保持部１９、シール部２１及び冷却ユニット２２が、複数の袋処理装置に該当し、それぞれ各グリッパーペア３０により把持されている袋Ｂに対して特定の袋処理を行う。

上述の包装システム５（後述の袋搬送装置６及びガス置換装置１０を含む）を構成する各種機器は、必要に応じて制御部１１により制御されつつ、駆動される。例えば、制御部１１はシール部２１を制御して、回転テーブル３１の回転（すなわちグリッパーペア３０の移動）に応じて２つのシールプレート２１ａを開閉する。具体的には、第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９にグリッパーペア３０が移動する際、及び、第９ステーションＳ９から第１０ステーションＳ１０にグリッパーペア３０が移動する際、２つのシールプレート２１ａは開状態に置かれる。これにより袋Ｂは、２つのシールプレート２１ａに阻害されることなく、グリッパーペア３０とともに移動することができる。一方、グリッパーペア３０が第９ステーションＳ９に配置されている状態で２つのシールプレート２１ａが閉状態に置かれることによって、当該グリッパーペア３０により保持されている袋Ｂの口部が２つのシールプレート２１ａにより圧迫されてシールされる。

上述のように本実施形態の包装システム５は、複数のグリッパーペア３０の動作、複数のガスノズル１７の動作、及び複数の口保持部１９の動作を相互に連携させることによって、各袋Ｂの内側の気体を置換ガスに置換する。以下、ガス置換ステーション（すなわち第６ステーションＳ６～第８ステーションＳ８）における複数のグリッパーペア３０の挙動を説明し、その後、複数のガスノズル１７及び複数の口保持部１９の挙動を説明する。

［グリッパーペア］
図２及び図３は、包装システム５が備える袋搬送装置６の平面図である。図３は、図２に示す袋搬送装置６の状態から、各グリッパーペア３０が間欠移動を１回行った後の袋搬送装置６の状態（すなわち回転軸線Ａｘを中心に３６度だけ回転した後の袋搬送装置６の状態）を示す。図２及び図３において、理解を容易にするため、口保持部１９等の要素の図示は省略されている。また図２及び図３において、第６グリッパーペア３０ｆ、第７グリッパーペア３０ｇ及び第８グリッパーペア３０ｈの各々に連結される揺動機構４４及びカム従動体４３は図示されているが、他のグリッパーペア３０に連結される揺動機構４４及びカム従動体４３は図示が省略されている。図４は、１つのグリッパーペア３０の拡大平面図である。

本実施形態の袋搬送装置６は、複数のグリッパーペア３０、グリッパー移動機構（回転テーブル３１等）、及びグリッパー間隔調整機構４０を備える。

各グリッパーペア３０は、グリッパー移動機構により、無端軌道に沿って移動させられる。本実施形態のグリッパー移動機構は、回転テーブル３１と、回転軸線Ａｘを中心に回転テーブル３１を回転させる駆動源（例えばモーター等）とを含む。回転テーブル３１に取り付けられた各グリッパーペア３０は円形の無端軌道に沿って移動させられる。

本実施形態の複数のグリッパーペア３０の数は偶数（すなわち「１０」）である。各グリッパーペア３０は、２つのグリッパー（すなわち第１グリッパー３４及び第２グリッパー３５）を含む。

複数のグリッパーペア３０のうちの１以上のグリッパーペア３０（本実施形態では第１グリッパーペア３０ａ、第３グリッパーペア３０ｃ、第５グリッパーペア３０ｅ、第７グリッパーペア３０ｇ及び第９グリッパーペア３０ｉ）の２つのグリッパー３４、３５は、無端軌道のうちの第７ステーションＳ７における間欠停止位置（すなわち基準位置）において第１間隔Ｈ１を有する（図２参照）。一方、複数のグリッパーペア３０のうちの他の１以上のグリッパーペア３０（本実施形態では第２グリッパーペア３０ｂ、第４グリッパーペア３０ｄ、第６グリッパーペア３０ｆ、第８グリッパーペア３０ｈ及び第１０グリッパーペア３０ｊ）の２つのグリッパー３４、３５は、第７ステーションＳ７における間欠停止位置において、第１間隔Ｈ１とは異なる大きさの第２間隔Ｈ２を有する。

このように本実施形態の複数のグリッパーペア３０は、第７ステーションＳ７における間欠停止位置において第１間隔Ｈ１を有する第１タイプのグリッパーペア３０と、第７ステーションＳ７における間欠停止位置において第２間隔Ｈ２を有する第２タイプのグリッパーペア３０とに分類される。具体的には、第１グリッパーペア３０ａ、第３グリッパーペア３０ｃ、第５グリッパーペア３０ｅ、第７グリッパーペア３０ｇ及び第９グリッパーペア３０ｉが第１タイプに分類され、第２グリッパーペア３０ｂ、第４グリッパーペア３０ｄ、第６グリッパーペア３０ｆ、第８グリッパーペア３０ｈ及び第１０グリッパーペア３０ｊが第２タイプに分類される。そして本実施形態では、第１タイプのグリッパーペア３０及び第２タイプのグリッパーペア３０が無端軌道に沿って交互に並べられている。

グリッパー間隔調整機構４０は、各グリッパーペア３０の２つのグリッパー３４、３５の間隔を調整する。本実施形態のグリッパー間隔調整機構４０は、カムユニット４１、それぞれのグリッパーペア３０に関して設けられる複数のカム従動体４３、及びそれぞれのグリッパーペア３０に関して設けられる複数の揺動機構４４を備える。

カムユニット４１はカム案内面４２を有する。本実施形態のカム案内面４２は、本カム６１の一面（図示の例では上面）によって構成される第１カム面４２ａと、補助カム６２の一面（図示の例では上面）によって構成される第２カム面４２ｂとを含む。第１カム面４２ａは、回転軸線Ａｘを中心とした円形状（すなわちリング状）の平面形状を有し、第１ステーションＳ１～第１０ステーションＳ１０の全てに対応する範囲にわたって設けられている。第２カム面４２ｂは、回転軸線Ａｘを中心とした円弧状の平面形状を有し、ガス置換ステーション（すなわち第６ステーションＳ６～第８ステーションＳ８）に対応する範囲のうちの少なくとも一部のみにわたって設けられている。したがってガス置換ステーションに対応する範囲には、第１カム面４２ａ及び第２カム面４２ｂが共存する範囲が含まれる。

各カム従動体４３は、カム案内面４２上を移動する。本実施形態の各カム従動体４３はローラーによって構成されており、対応の揺動体４５によって回転自在に支持されている。本実施形態の複数のカム従動体４３は、第１タイプのカム従動体４３と第２タイプのカム従動体４３とに分類され、第１タイプのカム従動体４３及び第２タイプのカム従動体４３はお互いに形状が異なる。第１タイプのカム従動体４３は、第１タイプのグリッパーペア３０に連結されており、第１カム面４２ａ及び第２カム面４２ｂのうち第１カム面４２ａにのみ接触するような（すなわち第２カム面４２ｂには接触しないような）形状を有する。第２タイプのカム従動体４３は、第２タイプのグリッパーペア３０に連結されており、ガス置換ステーションに対応する範囲の少なくとも一部では第２カム面４２ｂに接触し、第２カム面４２ｂに接触しない範囲では第１カム面４２ａに接触する。具体的には、回転テーブル３１の径方向（水平方向）に関する長さが、第１タイプのカム従動体４３と第２タイプのカム従動体４３との間で異なっている。回転テーブル３１の径方向に関し、第１タイプのカム従動体４３は第２タイプのカム従動体４３よりも短い。

第１タイプのグリッパーペア３０（例えば第７グリッパーペア３０ｇ）が第７ステーションＳ７における間欠停止位置（すなわち基準位置）に配置されている間に、当該第１タイプのグリッパーペア３０に連結されるカム従動体４３（例えば第７グリッパーペア３０ｇに連結されるカム従動体４３）は第１カム面４２ａに接触するが第２カム面４２ｂには接触しない。一方、第２タイプのグリッパーペア３０（例えば第６グリッパーペア３０ｆ）が第７ステーションＳ７における間欠停止位置に配置されている間に、当該第２タイプのグリッパーペア３０に連結されるカム従動体４３（例えば第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３）は第２カム面４２ｂに接触するが第１カム面４２ａには接触しない。

各揺動機構４４は揺動体４５を有する。複数の揺動体４５は、それぞれ、複数のグリッパーペア３０に連結されるとともに、複数のカム従動体４３に連結される。各揺動体４５は、対応のカム従動体４３（すなわち連結されるカム従動体４３）のカム案内面４２上の位置（特に高さ方向位置）に応じて、揺動する。各揺動機構４４は、揺動体４５の揺動状態に応じて対応のグリッパーペア３０（すなわち連結されるグリッパーペア３０）のグリッパー間隔を変える。

各揺動機構４４は、図４に示すように移動体４６、第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８を含む。移動体４６は、対応の揺動体４５に連結されており、対応の揺動体４５の揺動に応じて水平方向に移動する。移動体４６の水平方向位置に応じて、対応の第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８の揺動状態、ひいては対応のグリッパー３４、３５の相互間の距離（グリッパー間隔）が決められる。

本実施形態において、移動体４６は、対応の揺動体４５の高さ方向への移動に応じて、水平方向に移動し、揺動体４５と移動体４６との間には図示しない連結機構が設けられている。この連結機構は、揺動体４５から伝えられる高さ方向に働く力を、水平方向に働く力に変換し、当該水平方向に働く力を移動体４６に作用させて移動体４６を水平方向に移動させる。そのような連結機構は既知の機構を利用することができる。例えば実公平０５－０２８１６９号公報に開示されている機構を、本実施形態の袋搬送装置６で用いられる連結機構に応用することが可能である。例えばＬ字形状の揺動レバーを形成するように揺動体４５及び移動体４６を接合点で接合し、接合点を中心に揺動自在に当該揺動レバーを支持することによって、連結機構が構成されていてもよい。このように揺動体４５自体及び移動体４６自体によって連結機構が構成されていてもよい。また、そのようなＬ字形状の揺動レバーを揺動体４５及び／又は移動体４６とは別体の部材によって構成し、当該揺動レバー（特に端部）に揺動体４５及び／又は移動体４６が取り付けられていてもよい。

第１揺動アーム４７は第１グリッパー３４が取り付けられており、第１揺動支持ピン４９を介して回転テーブル３１に揺動自在に取り付けられている。第１揺動アーム４７には、高さ方向に延びる係止ピン５１が固定され、また揺動バネ５３の一端部が固定されている。第２揺動アーム４８は第２グリッパー３５が取り付けられており、第２揺動支持ピン５０を介して回転テーブル３１に揺動自在に取り付けられている。第２揺動アーム４８は、水平方向に延び且つ係止ピン５１がスライド自在に配置される係止孔５２を有し、揺動バネ５３の他端部が固定されている。揺動バネ５３は引っ張りバネによって構成されており、第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８がお互いに近づく方向に、第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８に弾性力を作用させる。

第１揺動アーム４７は、移動体４６から受ける力と揺動バネ５３から受ける弾性力とが釣り合う位置に配置され、第１揺動支持ピン４９を中心に揺動する。第２揺動アーム４８は、係止ピン５１を介して第１揺動アーム４７から受ける力と揺動バネ５３から受ける弾性力とが釣り合う位置に配置され、第２揺動支持ピン５０を中心に揺動する。このように第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８は係止ピン５１を介して相互に連結されており、第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８（特に第１揺動アーム４７）に対する移動体４６の相対的な位置に応じて、第１グリッパー３４及び第２グリッパー３５は対称的に揺動する。

また各揺動機構４４（具体的には第１揺動アーム４７及び第２揺動アーム４８）は回転テーブル３１に固定されているので、各揺動機構４４に連結されるグリッパーペア３０及びカム従動体４３も回転テーブル３１に固定されている。すなわち回転テーブル３１の回転に応じて、各グリッパーペア３０、各揺動機構４４及び各カム従動体４３は一体的に円形の無端軌道に沿って移動する。

図５及び図６はカムユニット４１を示す拡大図であり、第７グリッパーペア３０ｇ（第１タイプのグリッパーペア３０）に連結される揺動体４５ｇ及びカム従動体４３ｇ（第１タイプのカム従動体４３）と、第２グリッパーペア３０ｂ（第２タイプのグリッパーペア３０）に連結される揺動体４５ｂ及びカム従動体４３ｂ（第２タイプのカム従動体４３）が例示的に示されている。図５及び図６において、カム受け部６０、本カム６１及び補助カム６２は断面状態が示されており、回転シャフト３７、スタンド３８、カム従動体４３（すなわちカム従動体４３ｂ、４３ｇ）及び揺動体４５（すなわち揺動体４５ｂ、４５ｇ）は側方から見た状態が示されており、他の要素（例えばカム固定部６３等）は図示が省略されている。

架台３２には高さ方向に延在するスタンド３８が固定されており、スタンド３８を貫通し且つスタンド３８とは接触しないように回転シャフト３７が回転軸線Ａｘ上で高さ方向に延在する。スタンド３８にはカム受け部６０が固定され、カム受け部６０には本カム６１が固定され、本カム６１にはカム固定部６３（図２及び図３参照）が固定され、カム固定部６３には補助カム６２が固定されており、補助カム６２はカム固定部６３を介して本カム６１に固定されている。

回転シャフト３７の一方の端部（図６に示す例では下方端部）は駆動源（図示省略）に連結され、回転シャフト３７の他方の端部（図６に示す例では上方端部）は回転テーブル３１に固定されている。回転シャフト３７及び回転テーブル３１は、駆動源から伝えられる回転動力に応じて、回転軸線Ａｘを中心に一体的に回転する。回転シャフト３７及び回転テーブル３１が回転しても、スタンド３８は回転せず、したがってスタンド３８に対して固定されているカム受け部６０、本カム６１、カム固定部６３及び補助カム６２も回転しない。

カム受け部６０は、スタンド３８の全周を取り囲むリング形状（円形状）を有し、スタンド３８の周囲において水平方向に延在する。本カム６１は、スタンド３８の全周を取り囲むリング形状（円形状）を有し、カム受け部６０の外周部において高さ方向に延在する。補助カム６２は、水平方向に関して本カム６１とスタンド３８との間に位置し、スタンド３８の周囲の一部を取り囲む円弧状の平面形状を有する（図１参照）。具体的には、第２タイプのグリッパーペア３０が第６ステーションＳ６から第８ステーションＳ８に移動する際に、第２タイプのグリッパーペア３０に連結されるカム従動体４３が移動する範囲の少なくとも一部に、補助カム６２が設けられる。

より具体的には、第２タイプのグリッパーペア３０が第６ステーションＳ６から第７ステーションＳ７に移動する間（第６ステーションＳ６に配置されている間を含む）のいずれかのタイミングで、当該第２タイプのグリッパーペア３０に連結されるカム従動体４３が補助カム６２（特に第２カム面４２ｂ）と接触を開始するように、補助カム６２の一方の端部位置が決められる。また第２タイプのグリッパーペア３０が第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する間（第８ステーションＳ８に配置されている間を含む）のいずれかのタイミングで、当該第２タイプのグリッパーペア３０に連結されるカム従動体４３が補助カム６２（特に第２カム面４２ｂ）と接触を終えるように、補助カム６２の他方の端部位置が決められる。なお補助カム６２（特に第２カム面４２ｂ）の両端部位置は、これには限定されない。

図７Ａは、第７グリッパーペア３０ｇに連結されるカム従動体４３ｇ（第１タイプのカム従動体４３）の時系列状態を示す図であり、第７グリッパーペア３０ｇが第６ステーションＳ６～第９ステーションＳ９における間欠停止位置に配置された場合を示す。図７Ｂは、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆ（第２タイプのカム従動体４３）の時系列状態を示す図であり、第６グリッパーペア３０ｆが第６ステーションＳ６～第９ステーションＳ９における間欠停止位置に配置された場合を示す。

第７グリッパーペア３０ｇが第６ステーションＳ６の間欠停止位置に配置されている間、第７グリッパーペア３０ｇに連結されるカム従動体４３ｇは、本カム６１上に載せられて第１カム面４２ａに接触している（図７Ａ参照）。また第６グリッパーペア３０ｆが第６ステーションＳ６の間欠停止位置に配置されている間、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆも、本カム６１上に載せられて第１カム面４２ａに接触している（図７Ｂ参照）。

第７グリッパーペア３０ｇが第６ステーションＳ６から第７ステーションＳ７に移動する際、第７グリッパーペア３０ｇに連結されるカム従動体４３ｇは、補助カム６２上に乗り上げることなく、引き続き本カム６１（特に第１カム面４２ａ）上を移動する（図７Ａ参照）。そして第７グリッパーペア３０ｇが第７ステーションＳ７から第８ステーションＳ８に移動する際、及び、第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する際も、第７グリッパーペア３０ｇに連結されるカム従動体４３ｇは本カム６１（特に第１カム面４２ａ）上を移動する。

このように、第７グリッパーペア３０ｇに代表される第１タイプのグリッパーペア３０に連結される第１タイプのカム従動体４３は、常に本カム６１上に載せられて第１カム面４２ａと接触しており、補助カム６２に乗り上げることはなく、補助カム６２の第２カム面４２ｂと接触することもない。

一方、第６グリッパーペア３０ｆが第６ステーションＳ６から第７ステーションＳ７に移動する際、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆは、補助カム６２上に乗り上げて第２カム面４２ｂと接触する。図７Ｂに示す例では、第６グリッパーペア３０ｆが第６ステーションＳ６から第７ステーションＳ７に移動する間の途中から、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆは、第２カム面４２ｂに接触して第１カム面４２ａから離れる。ただし第６グリッパーペア３０ｆが第６ステーションＳ６から第７ステーションＳ７に移動する当初から、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆが第２カム面４２ｂに接触するように、補助カム６２（特に第２カム面４２ｂ）が設けられていてもよい。

そして第６グリッパーペア３０ｆが第７ステーションＳ７から第８ステーションＳ８に移動する際、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆは、第２カム面４２ｂに接触しつつ第２カム面４２ｂに沿って移動し、第１カム面４２ａには接触しない。そして第６グリッパーペア３０ｆが第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する際、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆは、本カム６１上に乗り上げて第１カム面４２ａと接触する。

図７Ｂに示す例では、第６グリッパーペア３０ｆが第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する間の途中から、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆは、第１カム面４２ａに接触し、第２カム面４２ｂに接触しなくなる。ただし、第６グリッパーペア３０ｆが第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する当初から、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆが第１カム面４２ａに接触するように、本カム６１（特に第１カム面４２ａ）及び補助カム６２（特に第２カム面４２ｂ）が設けられていてもよい。また第６グリッパーペア３０ｆが第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する際に、第６グリッパーペア３０ｆに連結されるカム従動体４３ｆは、少なくとも一部区間において、第１カム面４２ａ及び第２カム面４２ｂの両方に同時に接触していてもよい。

このように、第６グリッパーペア３０ｆに代表される第２タイプのグリッパーペア３０に連結される第２タイプのカム従動体４３は、ガス置換ステーションの少なくとも一部の範囲において補助カム６２上に載せられて第２カム面４２ｂと接触しており、第２カム面４２ｂと接触しない間は第１カム面４２ａに接触する。

上述のようにカム従動体４３は、カム案内面４２（第１カム面４２ａ及び第２カム面４２ｂ）に沿って案内され、ガス置換ステーション（すなわち第６ステーションＳ６～第８ステーションＳ８）では高さ方向に昇降する。上述のように、各グリッパーペア３０のグリッパー間隔は対応のカム従動体４３の高さ方向位置に応じて決められるため、第１カム面４２ａ及び第２カム面４２ｂは、各グリッパーペア３０の２つのグリッパー３４、３５に求められる動作に応じた高さ位置を有する。

図７Ａ及び図７Ｂに示す例において、第１カム面４２ａは、第１高さ位置Ｈｔ１において水平方向に延在する第１本水平領域と、第１高さ位置Ｈｔ１から第２高さ位置Ｈｔ２に比例的に傾斜している第１本傾斜領域と、第２高さ位置Ｈｔ２において水平方向に延在する第２本水平領域と、第２高さ位置Ｈｔ２から第３高さ位置Ｈｔ３に比例的に傾斜している第２本傾斜領域と、第３高さ位置Ｈｔ３において水平方向に延在する第３本水平領域とを有する。第１本傾斜領域は、第７ステーションＳ７の間欠停止位置に対応する位置と第８ステーションＳ８の間欠停止位置に対応する位置との間に存在する。第２本水平領域は、第８ステーションＳ８の間欠停止位置に対応する位置を含む範囲に存在する。第２本傾斜領域は、第８ステーションＳ８の間欠停止位置に対応する位置と第９ステーションＳ９の間欠停止位置に対応する位置との間に存在する。第１本水平領域は第１本傾斜領域よりも上流側に位置し、第３本水平領域は第２本傾斜領域よりも下流側に位置する。

また第２カム面４２ｂは、第１高さ位置Ｈｔ１において水平方向に延在する第１補助水平領域と、第１高さ位置Ｈｔ１から第２高さ位置Ｈｔ２に比例的に傾斜している第１補助傾斜領域と、第２高さ位置Ｈｔ２において水平方向に延在する第２補助水平領域と、第２高さ位置Ｈｔ２から第３高さ位置Ｈｔ３に比例的に傾斜している第２補助傾斜領域と、第３高さ位置Ｈｔ３において水平方向に延在する第３補助水平領域とを有する。第１補助傾斜領域は、第６ステーションＳ６の間欠停止位置に対応する位置と第７ステーションＳ７の間欠停止位置に対応する位置との間に存在する。第２補助水平領域は、第７ステーションＳ７の間欠停止位置に対応する位置を含む範囲に存在する。第２補助傾斜領域は、第７ステーションＳ７の間欠停止位置に対応する位置と第８ステーションＳ８の間欠停止位置に対応する位置との間に存在する。第１補助水平領域は第１補助傾斜領域よりも上流側に位置し、第３本水平領域は第２補助傾斜領域よりも下流側に位置する。

カム従動体４３が第１高さ位置Ｈｔ１に位置する場合、対応のグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第１間隔Ｈ１となる。カム従動体４３が第２高さ位置Ｈｔ２に位置する場合、対応のグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第２間隔Ｈ２となる。カム従動体４３が第３高さ位置Ｈｔ３に位置する場合、対応のグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第２間隔Ｈ２よりも大きい間隔（すなわち第３間隔Ｈ３）となる。

したがって第１タイプのグリッパーペア３０（例えば第７グリッパーペア３０ｇ）が第６ステーションＳ６及び第７ステーションＳ７の各々の間欠停止位置に配置されている場合、当該第１タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第１間隔Ｈ１である。そして第１タイプのグリッパーペア３０が第７ステーションＳ７から第８ステーションＳ８に移動する間、当該第１タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第１間隔Ｈ１から第２間隔Ｈ２に徐々に変わる。そして第１タイプのグリッパーペア３０が第８ステーションＳ８の間欠停止位置に配置されている場合、当該第１タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第２間隔Ｈ２である。そして第１タイプのグリッパーペア３０が第８ステーションＳ８から第９ステーションＳ９に移動する間、当該第１タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第２間隔Ｈ２から第３間隔Ｈ３に徐々に変わる。そして第１タイプのグリッパーペア３０が第９ステーションＳ９の間欠停止位置に配置されている場合、当該第１タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第３間隔Ｈ３である。

一方、第２タイプのグリッパーペア３０（例えば第６グリッパーペア３０ｆ）が第６ステーションＳ６の間欠停止位置に配置されている場合、当該第２タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第１間隔Ｈ１である。そして第２タイプのグリッパーペア３０が第６ステーションＳ６から第７ステーションＳ７に移動する間、当該第２タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第１間隔Ｈ１から第２間隔Ｈ２に徐々に変わる。そして第２タイプのグリッパーペア３０が第７ステーションＳ７の間欠停止位置に配置されている場合、当該第２タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第２間隔Ｈ２である。そして第２タイプのグリッパーペア３０が第７ステーションＳ７から第８ステーションＳ８に移動する間、当該第２タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第２間隔Ｈ２から第３間隔Ｈ３に徐々に変わる。そして第２タイプのグリッパーペア３０が第８ステーションＳ８の間欠停止位置に配置されている場合、当該第２タイプのグリッパーペア３０のグリッパー間隔は第３間隔Ｈ３である。

なお第１本傾斜領域の傾斜角度は、第１補助傾斜領域の傾斜角度と同じであってもよいし異なっていてもよい。同様に、第２本傾斜領域の傾斜角度は、第２補助傾斜領域の傾斜角度と同じであってもよいし異なっていてもよい。

例えば、隣り合って配置される第１タイプのグリッパーペア３０と第２タイプのグリッパーペア３０（例えば第７グリッパーペア３０ｇ及び第６グリッパーペア３０ｆ）との間でグリッパー３４、３５の揺動を一致させつつグリッパー間隔を第１間隔Ｈ１から第２間隔Ｈ２に変える場合、第１カム面４２ａ及び第２カム面４２ｂは以下のように設定される。すなわち、第１タイプのカム従動体４３が第１本傾斜領域に乗り上げるタイミングと第２タイプのカム従動体４３が第１補助傾斜領域に乗り上げるタイミングとを一致させ、第１本傾斜領域の傾斜角度と第１補助傾斜領域の傾斜角度とを一致させ、第１タイプのカム従動体４３が第２本水平領域に乗り上げるタイミングと第２タイプのカム従動体４３が第２補助水平領域に乗り上げるタイミングとを一致させる。

次に、上述の袋搬送装置６により複数の袋Ｂを搬送する袋搬送方法について説明する。

複数のグリッパーペア３０は、回転テーブル３１の間欠回転に応じて、無端軌道に沿って間欠的に移動する。

上述のように本実施形態の袋搬送方法は、各グリッパーペア３０の２つのグリッパー３４、３５が、対応の袋Ｂを把持しつつ、相互間の間隔を変える工程を含む。特に、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（すなわち基準位置）には、第１間隔Ｈ１を有する２つのグリッパー３４、３５を含む第１タイプのグリッパーペア３０と、第２間隔Ｈ２を有する２つのグリッパー３４、３５を含む第２タイプのグリッパーペア３０とが、交互に配置される。

また同じ袋処理を行う２以上の袋処理装置（本実施形態では２つのガスノズル１７及び２つの口保持部１９）が、無端軌道のうちの特定区間（本実施形態ではガス置換ステーション）において往復移動し、この特定区間を移動する２以上の袋Ｂ（本実施形態では２つの袋Ｂ）に対して袋処理を行う。本実施形態において、ここで言う２以上の袋処理装置は、第１袋処理装置（本実施形態では第１ガスノズル１７ａ及び第１口保持部１９ａ）及び第２袋処理装置（本実施形態では第２ガスノズル１７ｂ及び第２口保持部１９ｂ）を含む。

また上記の特定区間には、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（すなわち基準位置）が含まれる。すなわち本実施形態における上記の特定区間には、各グリッパーペア３０が間欠的に停止される第６ステーションＳ６における間欠停止位置（第１間欠停止位置）、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）、及び第８ステーションＳ８における間欠停止位置（第３間欠停止位置）が含まれている。本実施形態では、第１タイプのグリッパーペア３０が第１間隔Ｈ１の間隔を有し且つ第２タイプのグリッパーペア３０が第２間隔Ｈ２を有する基準位置は、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）である。第１袋処理装置（本実施形態では第１ガスノズル１７ａ及び第１口保持部１９ａ）は、第６ステーションＳ６における間欠停止位置（第１間欠停止位置）と第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）との間で往復移動する。第２袋処理装置（本実施形態では第２ガスノズル１７ｂ及び第２口保持部１９ｂ）は、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）と第８ステーションＳ８における間欠停止位置（第３間欠停止位置）との間で往復移動する。

第１タイプのグリッパーペア３０（例えば第７グリッパーペア３０ｇ）は、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）から第８ステーションＳ８における間欠停止位置（第３間欠停止位置）に移動する間にグリッパー間隔が第１間隔Ｈ１から第２間隔Ｈ２に変えられる。一方、第２タイプのグリッパーペア３０（例えば第６グリッパーペア３０ｆ）は、第６ステーションＳ６における間欠停止位置（第１間欠停止位置）から第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）に移動する間にグリッパー間隔が第１間隔Ｈ１から第２間隔Ｈ２に変えられる。

そして第１袋処理装置（第１ガスノズル１７ａ及び第１口保持部１９ａ）は、第６ステーションＳ６における間欠停止位置（第１間欠停止位置）から第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）に移動する間に、第２タイプのグリッパーペア３０によって把持されている袋Ｂに対して袋処理を行う。また第２袋処理装置（本実施形態では第２ガスノズル１７ｂ及び第２口保持部１９ｂ）は、第７ステーションＳ７における間欠停止位置（第２間欠停止位置）から第８ステーションＳ８における間欠停止位置（第３間欠停止位置）に移動する間に、第１タイプのグリッパーペア３０によって把持されている袋Ｂに対して袋処理を行う。本実施形態では、第１袋処理装置及び第２処理装置によって行われる袋処理は、袋Ｂの内側にガスを注入することを含む。

このように第１タイプのグリッパーペア３０（例えば第７グリッパーペア３０ｇ）は、第７ステーションＳ７では口部Ｂ１が開いた状態となるように対応の袋Ｂを撓ませて保持し（図２参照）、第８ステーションＳ８では口部Ｂ１が閉じた状態になるように対応の袋Ｂを緊張させて保持することができる（図３参照）。一方、第２タイプのグリッパーペア３０（例えば第６グリッパーペア３０ｆ）は、第６ステーションＳ６では口部Ｂ１が開いた状態となるように対応の袋Ｂを撓ませて保持し（図２参照）、第７ステーションＳ７では口部Ｂ１が閉じた状態になるように対応の袋Ｂを緊張させて保持することができる（図３参照）。そして第１袋処理装置（第１ガスノズル１７ａ及び第１口保持部１９ａ）は、第２タイプのグリッパーペア３０（例えば第６グリッパーペア３０ｆ）が保持する袋Ｂを追従するように移動しつつ袋処理を行う。また第２袋処理装置（第２ガスノズル１７ｂ及び第２口保持部１９ｂ）は、第１タイプのグリッパーペア３０（例えば第７グリッパーペア３０ｇ）が保持する袋Ｂを追従するように移動しつつ袋処理を行う。

なお本実施形態では、各袋Ｂが対応のグリッパーペア３０とともに間欠的に移動させられるが、各袋Ｂ及び各グリッパーペア３０は間欠的に停止することなく継続的に移動し続けてもよい。複数のグリッパーペア３０が継続して移動し続ける場合（すなわち回転テーブル３１が継続的に回転し続ける場合）、基本的には上述の実施形態の包装システム５及び袋搬送装置６と同様にして、包装処理を行うことが可能である。

すなわち各グリッパーペア３０が移動する無端軌道は、第１移動位置（例えば第６ステーションＳ６における特定位置）、第２移動位置（例えば第７ステーションＳ７における特定位置）及び第３移動位置（例えば第８ステーションＳ８における特定位置）を含んでいてもよい。また第１袋処理装置（第１ガスノズル１７ａ及び第１口保持部１９ａ）は第１移動位置と第２移動位置との間で往復移動可能に設けられ、第２袋処理装置（第２ガスノズル１７ｂ及び第２口保持部１９ｂ）は第２移動位置と前記第３移動位置との間で往復移動可能に設けられていてもよい。この場合、第１袋処理装置（特に第１ガスノズル１７ａ）は、第１移動位置（例えば図２に示す位置）から第２移動位置（例えば図３に示す位置）に向かって移動する間に、第２タイプのグリッパーペア３０に把持されている袋Ｂの内側にガスを注入することができる。また第２袋処理装置（特に第２ガスノズル１７ｂ）は、第２移動位置（例えば図２に示す位置）から第３移動位置（例えば図３に示す位置）に向かって移動する間に、第１タイプのグリッパーペア３０に把持されている袋Ｂの内側にガスを注入することができる。

以上説明したように本実施形態の包装システム５（袋処理システム）及び袋搬送方法によれば、円形の無端軌道の一部区間（ガス置換ステーションに対応する区間（特に第７ステーションＳ７に対応する区間））において、グリッパーペア３０毎に、グリッパー間隔を相対的に小さくしたり大きくしたりすることができる。これにより、ガスの注入処理及び口部Ｂ１の閉鎖処理を２以上の袋Ｂに対して同時的に行うことができ、ガスの置換効率を上げつつ処理に要する時間効率を上げることができる。特に、ガスの注入処理と口部Ｂ１の閉鎖処理とを同時的に行うことによって、ガスのように袋Ｂの内側から外側に漏出しやすい物質であっても、効率良く袋Ｂの内側に導入することができる。

このようにグリッパーペア３０毎にグリッパー間隔の変更態様を変えることができ、グリッパー間隔の変更位置及び変更タイミングを柔軟に変えることが可能であり、これまでにはない新しいグリッパー間隔制御が可能になる。

またカム機構を利用して機械的に各グリッパーペア３０のグリッパー間隔を変えることができ、装置構成を簡素にすることができる。特に、サーボモーター等の高価なデバイスを使うことなく各グリッパーペア３０のグリッパー間隔を変えることができ、装置の高コスト化を抑えることができる。

［ガス置換装置］
次に、ガス置換装置１０の具体例について説明する。以下の説明及びそれに関連する図面では、上述の袋搬送装置６の説明及び図示は省略する。

上述のように図示の包装システム５の第６ステーションＳ６～第９ステーションＳ９には、袋Ｂ内の気体を置換ガスに置換し、その後に袋Ｂの口部をシールするガス置換装置１０が設けられている。

図８は、包装システム５の断面を側方から見た図であり、主としてガス置換装置１０のうち第６ステーションＳ６に配置される要素が示されている。図９は、ガス置換装置１０の一部の構成を示す平面図である。なお図８及び図９は、包装システム５及びガス置換装置１０を概略的に示しており、図２～図７Ｂと厳密には一致しない要素を含みうる。そのような要素は、各図において単に簡素化されて示されていたり、バリエーション（変形例）として示されていたりしうる。

本実施形態のガス置換装置１０は、グリッパーペア３０、口保持部１９、ガスノズル１７、グリッパーペア移動機構１２６、口保持駆動部１２７、ガスノズル駆動部１２８及びシール部２１（図１参照）を含む。

グリッパーペア移動機構１２６が各グリッパーペア３０を移動させることによって、各袋Ｂは、上述のように第６ステーションＳ６～第９ステーションＳ９を含む複数のステーションＳ１～Ｓ１０を巡回する。図示のグリッパーペア移動機構１２６は、所謂ロータリータイプの搬送ユニットであり、回転テーブル３１を含み、回転テーブル３１の外周部に取り付けられる複数のグリッパーペア３０を間欠的に移動させる。

グリッパーペア３０及びグリッパーペア移動機構１２６の具体的な構成は上述されているので、以下では詳細な説明は省略する。各袋Ｂは対応のグリッパーペア３０によって吊り下げ状態で保持されつつ、上流から下流に向かって搬送される。なお図示の複数のグリッパーペア３０においてお互いに隣り合って設けられる２つのグリッパーペア３０のうち、上流側に配置されるグリッパーペア３０を上流側グリッパーペアと呼び、下流側に配置されるグリッパーペア３０を下流側グリッパーペアと呼ぶ。

架台３２上には、高さ方向に延在する支柱１３４が据え付けられている。支柱１３４には、水平方向に延在する主フレーム１３５が固定されている。主フレーム１３５にはモーター支持フレーム１３６が取り付けられている。モーター支持フレーム１３６は主フレーム１３５よりも下方に位置しており、モーター支持フレーム１３６にはモーター（例えばサーボモーター）１３７が取り付けられている。モーター１３７はモーター回転軸１３８を有する。モーター回転軸１３８は、モーター支持フレーム１３６を貫通するように下方に向かって延在する。モーター回転軸１３８の中心軸線と回転軸線Ａｘとは一致しており、モーター回転軸１３８は回転軸線Ａｘを中心に回転する。モーター回転軸１３８の下方先端部には、水平方向に延在する移動ベース１３９が取り付けられている。移動ベース１３９の下面には、２つの支持ブロック１４０及び２つの昇降駆動部（例えばエアーシリンダ）１４３が取り付けられている。

各昇降駆動部１４３は、上方向への突出量が可変である昇降駆動ロッド１４４を有する。それぞれの昇降駆動ロッド１４４には、ノズル保持部１４５及びガス案内部１４６を介してガスノズル１７（すなわち第１ガスノズル１７ａ及び第２ガスノズル１７ｂ）が連結されている。

各支持ブロック１４０は水平方向に延在する。各支持ブロック１４０には、支持ブロック１４０の延在方向とは直角を成す水平方向に延在する第１回転軸部１４９及び第２回転軸部１５０がベアリングを介して回転自在に取り付けられている。第１回転軸部１４９の先端部には第１回転ギア１５１が固定されており、第１回転軸部１４９の中間部には第１押さえレバー１５３が固定されている。第１回転軸部１４９、第１回転ギア１５１及び第１押さえレバー１５３は、共通の軸線（すなわち第１回転軸部１４９の中心軸線）を中心に、一体的に回転する。第２回転軸部１５０の先端部には第２回転ギア１５２が固定されており、第２回転軸部１５０の中間部には第２押さえレバー１５４が固定されている。第２回転軸部１５０、第２回転ギア１５２及び第２押さえレバー１５４は、共通の軸線（すなわち第２回転軸部１５０の中心軸線）を中心に、一体的に回転する。

第１回転ギア１５１及び第２回転ギア１５２は、外周部においてお互いに係合しており、対称的な回転挙動を示す。第１押さえレバー１５３及び第２押さえレバー１５４は、それぞれ第１回転軸部１４９及び第２回転軸部１５０から下方に向かって延在し、第１回転軸部１４９及び第２回転軸部１５０の回転に応じて揺動する。第１押さえレバー１５３及び第２押さえレバー１５４のそれぞれの下方端部には、第１押さえ支持部１５７及び第２押さえ支持部１５８が固定されている。第１押さえ支持部１５７及び第２押さえ支持部１５８は水平方向に延在し、それぞれ第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６を保持する。第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６はお互いに対向するように水平方向に延在しており、柔軟性及び密着性を兼ね備える部材（例えばスポンジなど）により構成されている。

また各支持ブロック１４０には、開閉駆動部（例えばエアーシリンダ）１４１が回転自在に取り付けられている。開閉駆動部１４１は、対応の支持ブロック１４０と平行に延在する開閉駆動ロッド１４２を有する。開閉駆動部１４１の本体部からの開閉駆動ロッド１４２の突出量（特に対応の支持ブロック１４０の延在方向と平行な方向への開閉駆動ロッド１４２の突出量）は可変であり、開閉駆動ロッド１４２の先端部には連結部１４８が回転自在に取り付けられている。連結部１４８は、第１回転軸部１４９に固定されている。開閉駆動ロッド１４２の突出量に応じて、連結部１４８は第１回転軸部１４９を中心に揺動し、第１回転軸部１４９は自らの中心軸線を中心に回転する。

上述の構成を有する本実施形態のガス置換装置１０は、複数のガスノズル１７（具体的には２つのガスノズル１７）を備える。これらのガスノズル１７のうち、上流側に配置されるガスノズル１７を第１ガスノズル１７ａと呼び、下流側に配置されるガスノズルを第２ガスノズル１７ｂと呼ぶ。

各ガスノズル１７は高さ方向に延在し、ガス案内部１４６を介してガス供給源（図示省略）に接続されている。各ガスノズル１７の下方先端部は噴出口１２０を有する。ガス供給源からガス案内部１４６を介して各ガスノズル１７に送られてくる置換ガスは、噴出口１２０から噴出される。噴出口１２０が袋Ｂ内に配置されている状態で噴出口１２０から置換ガスを噴出させることによって、袋Ｂ内には置換ガスが吹き込まれる。噴出口１２０からの置換ガスの噴出は任意の手法で制御可能である。例えば、制御部１１がガス供給源のオン－オフを切り替えたり、ガス供給源とガス案内部１４６とをつなぐガス供給管に設けられた弁（図示省略）を制御部１１の制御下で開閉したりすることによって、噴出口１２０から置換ガスを噴出させたり、そのような置換ガスの噴出を止めたり、噴出口１２０からの置換ガスの噴出量を調整したりすることが可能である。

各ガスノズル１７はガスノズル駆動部１２８によって移動させられる。具体的には、ガスノズル駆動部１２８は、各ガスノズル１７を高さ方向に昇降させるノズル昇降駆動部と、各ガスノズル１７を水平方向に移動させるノズル水平駆動部とを含む。

ノズル昇降駆動部は、各ガスノズル１７を高さ方向へ移動させる。各ガスノズル１７は、ノズル昇降駆動部に昇降させられて、外側位置及び内側位置に配置される。ガスノズル１７が外側位置に配置される場合、当該ガスノズル１７の先端部（特に噴出口１２０）は、グリッパーペア３０により保持されている袋Ｂよりも、上方に位置する。ガスノズル１７が内側位置に配置される場合、当該ガスノズル１７の先端部（特に噴出口１２０）は、グリッパーペア３０により保持されている袋Ｂの口部よりも低く且つ底部よりも高い位置に配置される。そのため口部が開かれている袋Ｂをガスノズル１７の下方に配置した状態で、ガスノズル１７を上方位置に配置することによって噴出口１２０は袋Ｂの外側に位置し、ガスノズル１７を下方位置に配置することによって噴出口１２０は袋Ｂの内側に位置する。

ノズル水平駆動部は、各ガスノズル１７を、複数のステーション（特に第６ステーションＳ６～第８ステーションＳ８）を巡回させるように移動させる。特に本実施形態のノズル水平駆動部は、各ガスノズル１７を往復移動させる。

図示のガスノズル駆動部１２８は移動ベース１３９を含む。移動ベース１３９には、昇降駆動部１４３（昇降駆動ロッド１４４を含む）、ノズル保持部１４５及びガス案内部１４６を介してガスノズル１７が連結されている。図示のノズル水平駆動部は、モーター１３７（モーター回転軸１３８を含む）、移動ベース１３９、昇降駆動部１４３（昇降駆動ロッド１４４を含む）、ノズル保持部１４５及びガス案内部１４６を含む。特に本実施形態では後述のように、第１ステーションＳ１～第１０ステーションＳ１０のうちの一部区間のみ（すなわち第６ステーションＳ６～第８ステーションＳ８の区間のみ）、ガスノズル１７及び口保持部１９が対応のグリッパーペア３０及び袋Ｂに追従するように、移動ベース１３９はガスノズル１７及び口保持部１９を水平方向へ移動させる。一方、図示のノズル昇降駆動部は、昇降駆動部１４３（昇降駆動ロッド１４４を含む）、ノズル保持部１４５及びガス案内部１４６を含む。

本実施形態では、複数の口保持部１９（具体的には２つの口保持部１９）が設けられている。これらの口保持部１９のうち、上流側に配置される口保持部１９を第１口保持部１９ａと呼び、下流側に配置される口保持部１９を第２口保持部１９ｂと呼ぶ。図示の口保持部１９は、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６を含む。各袋Ｂの口部は、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６によって挟まれながら圧迫されることにより、口保持部１９により保持される。

口保持駆動部１２７は、各口保持部１９を移動させる。具体的には、口保持駆動部１２７は、各口保持部１９の第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６をお互いに近づけたり遠ざけたりする保持開閉駆動部と、各口保持部１９を水平方向に移動させる保持水平駆動部とを含む。

保持開閉駆動部は、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６が袋Ｂの口部を挟み込む位置（閉位置；図８において実線で示された箇所参照）と、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６が袋Ｂに接触しない位置（開位置；図８において点線で示された箇所参照）との間で、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６を移動させる。開位置に配置された第１押さえ部１５５と第２押さえ部１５６との間のスペースに袋Ｂの口部が配置され、その後、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６が閉位置に配置される。これにより袋Ｂは、第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６によって、口部が閉じられるように圧迫されつつ摩擦保持される。

図示の例において保持開閉駆動部は、開閉駆動部１４１（開閉駆動ロッド１４２を含む）、連結部１４８、第１回転軸部１４９、第１回転ギア１５１、第１押さえレバー１５３、第１押さえ支持部１５７、第２回転軸部１５０、第２回転ギア１５２、第２押さえレバー１５４及び第２押さえ支持部１５８を含む。開閉駆動ロッド１４２の突出量に応じた動力が連結部１４８を介して第１回転軸部１４９に伝えられ、第１回転軸部１４９は中心軸線を中心に回転する。この第１回転軸部１４９の回転に応じて、第１押さえレバー１５３、第１押さえ支持部１５７及び第１押さえ部１５５が第１回転軸部１４９（特に中心軸線）を中心に揺動する。その一方で、第１回転ギア１５１及び第２回転ギア１５２を介して第１回転軸部１４９から第２回転軸部１５０に動力が伝えられ、第２回転軸部１５０は自らの中心軸線を中心に回転する。この第２回転軸部１５０の回転に応じて、第２押さえレバー１５４、第２押さえ支持部１５８及び第２押さえ部１５６が第２回転軸部１５０（特に中心軸線）を中心に揺動する。このように第１押さえ部１５５及び第２押さえ部１５６は、開閉駆動ロッド１４２の突出量に応じて、それぞれ第１回転軸部１４９及び第２回転軸部１５０を中心に対称的に移動する。

一方、図示の例において保持水平駆動部は、モーター１３７（モーター回転軸１３８を含む）、移動ベース１３９、支持ブロック１４０、開閉駆動部１４１（開閉駆動ロッド１４２を含む）、連結部１４８、第１回転軸部１４９、第１押さえレバー１５３、第１押さえ支持部１５７、第１回転ギア１５１、第２回転軸部１５０、第２押さえレバー１５４第２押さえ支持部１５８及び第２回転ギア１５２を含む。

上述のように移動ベース１３９は、ガスノズル１７及び口保持部１９に取り付けられており、口保持駆動部１２７及びガスノズル駆動部１２８の各々の一部を構成する。このように口保持駆動部１２７及びガスノズル駆動部１２８は共通の移動ベース１３９を含む。移動ベース１３９が移動されることによって、口保持部１９及びガスノズル１７は一体的に水平方向へ移動させられる。特に本実施形態では図９に示すように、１つの移動ベース１３９に２以上の口保持部１９（本実施形態では第１口保持部１９ａ及び第２口保持部１９ｂ）及び２以上のガスノズル１７（本実施形態では第１ガスノズル１７ａ及び第２ガスノズル１７ｂ）が取り付けられており、複数のガスノズル１７及び複数の口保持部１９が一体的に移動させられる。

なお図示の例において、第１口保持部１９ａと移動ベース１３９との間の連結構造と、第２口保持部１９ｂと移動ベース１３９との間の連結構造とは、回転軸線Ａｘから放射方向に延びる対称軸線Ａｒ（図９参照）に関して線対称に構成されている。これにより、ガス置換装置１０を構成する要素をスペース効率良く配置することができる。

上述の構成を有するガス置換装置１０において、グリッパーペア３０、ガスノズル１７及び口保持部１９は以下の挙動を示す。

すなわちグリッパーペア移動機構１２６及び口保持駆動部１２７は、グリッパーペア３０が袋Ｂの側部を保持し且つ口保持部１９が袋Ｂの口部を保持している状態を維持しつつ、グリッパーペア３０及び口保持部１９を第１処理位置から第２処理位置に向けて移動させる。この際、ガスノズル駆動部１２８は、ガスノズル１７の噴出口１２０を袋Ｂの内側に配置している状態を維持しつつ、ガスノズル１７を第１処理位置から第２処理位置に向けて移動させる。

またグリッパーペア移動機構１２６は、グリッパーペア３０が袋Ｂの側部を保持している状態を維持しつつ、グリッパーペア３０を第２処理位置から第３処理位置に向けて移動させる。一方、口保持駆動部１２７及びガスノズル駆動部１２８は、口保持部１９及びガスノズル１７を、第２処理位置から第３処理位置に向けて移動させずに、第２処理位置から第１処理位置に向けて移動させる。この場合、口保持駆動部１２７及びガスノズル駆動部１２８は、グリッパーペア３０が第２処理位置に配置された後に、口保持部１９及びガスノズル１７を第２処理位置から第１処理位置に向けて移動させることが好ましい。また口保持駆動部１２７及びガスノズル駆動部１２８は、グリッパーペア３０が第２処理位置から第３処理位置に向かって移動している時間の少なくとも一部の間において、口保持部１９及びガスノズル１７を第１処理位置に向けて移動させていることが好ましい。

なお、複数のガスノズル１７及び口保持部１９を備える本実施形態のガス置換装置１０において、上述の第１処理位置～第３処理位置は、ガスノズル１７毎及び口保持部１９毎に定められる。図示の包装システム５では、連続的に隣り合う複数のステーションＳ１～Ｓ１０が設けられており、これらの複数のステーションには、ガス置換装置１０が設置される４つの処理ステーション（第６ステーションＳ６～第９ステーションＳ９）が含まれる。上流側グリッパーペア、第１口保持部１９ａ及び第１ガスノズル１７ａにとっては、第６ステーションＳ６（第１処理ステーション）が上述の第１処理位置に該当し、第７ステーションＳ７（第２処理ステーション）が上述の第２処理位置に該当し、第８ステーションＳ８（第３処理ステーション）が上述の第３処理位置に該当する。一方、下流側グリッパーペア、第２口保持部１９ｂ及び第２ガスノズル１７ｂにとっては、第７ステーションＳ７（第２処理ステーション）が上述の第１処理位置に該当し、第８ステーションＳ８（第３処理ステーション）が上述の第２処理位置に該当し、第９ステーションＳ９（第４処理ステーション）が上述の第３処理位置に該当する。

［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。

例えば、第１袋処理装置（本実施形態では第１ガスノズル１７ａ及び第１口保持部１９ａ）及び第２袋処理装置（本実施形態では第２ガスノズル１７ｂ及び第２口保持部１９ｂ）は、袋Ｂ内へのガスの注入処理を行うが、他の袋処理を行ってもよい。

またグリッパーペア３０の総数は「１０」には限定されず、グリッパーペア３０の総数は奇数であってもよい。また袋処理装置の総数は「２」には限定されない。

また上述の実施形態では、各グリッパーペア３０のグリッパー間隔を変えるために揺動機構４４（カム機構）を利用しているが、揺動機構４４の具体的な構成は限定されない。また、各グリッパーペア３０のグリッパー間隔を適切に調整することが可能な任意のデバイスを、揺動機構４４の代わりに使ってもよい。例えば、サーボモーターを備えた機構を各グリッパーペア３０に連結し、当該サーボモーターを制御部１１の制御下で駆動することによって、各グリッパーペア３０のグリッパー間隔を調整してもよい。

また上述の揺動機構４４は、カム従動体４３から伝えられる高さ方向への力を利用して移動体４６を水平方向に移動させて、グリッパー間隔を変えているが、この方式には限定されない。例えば、カム従動体４３が水平方向（特に回転テーブル３１の径方向）に移動するように、カム案内面４２及びカム従動体４３が構成されてもよい。この場合、揺動機構４４は、カム従動体４３から伝えられる水平方向への力を利用して移動体４６を任意の方向に移動させて、当該移動体４６の移動によってグリッパー間隔を変えてもよい。

また上述の実施形態では、共通の移動ベース１３９及び駆動源（すなわちモーター１３７）を使って、各ガスノズル１７及び各口保持部１９を水平方向に移動させているが、別個の駆動機構及び別個の駆動源を使ってガスノズル１７及び口保持部１９を移動させてもよい。この場合、制御部１１は、各ガスノズル１７及び各口保持部１９が対応の袋Ｂを適切に追従するように、それらの駆動機構及び駆動源を制御することができる。

また上述の実施形態では、ガスノズル１７及び口保持部１９が往復移動可能に設けられており、ガスノズル１７及び口保持部１９は、ステーション及びグリッパーペア３０よりも少ない。ただしガスノズル１７及び口保持部１９の数は限定されず、例えば、ステーション及びグリッパーペア３０の数と同じであってもよい。この場合、各グリッパーペア３０に対して固有のガスノズル１７及び口保持部１９が関連づけられ、相互に関連づけられているグリッパーペア３０、ガスノズル１７及び口保持部１９を一体的に水平方向に移動させることができる。そのような装置構成は、例えば特開昭５５－８９０２２号公報の図１に示す装置を応用することによって容易に実現可能である。この場合、グリッパーペア３０、ガスノズル１７及び口保持部１９を水平方向に移動させるための駆動源を共通化することができる。

また上述の実施形態において回転テーブル３１及びグリッパーペア３０は間欠的に移動するが、グリッパーペア移動機構１２６（回転テーブル３１を含む）はグリッパーペア３０を停止させることなく継続的に移動させてもよい。回転テーブル３１及びグリッパーペア３０が継続的に移動する場合、口保持駆動部１２７及びガスノズル駆動部１２８は、ガスノズル１７及び口保持部１９がグリッパーペア３０及び袋Ｂを適切に追従するように、袋Ｂ及びグリッパーペア３０の移動速度に応じてガスノズル１７及び口保持部１９を継続的に移動させることができる。

また上述の実施形態において各グリッパーペア３０は、袋Ｂを吊り下げ保持するが、袋Ｂを他の姿勢で保持してもよい。例えば各グリッパーペア３０は、横臥姿勢の袋Ｂ（すなわち水平方向に延在している状態の袋Ｂ）を保持しつつ、第１ステーションＳ１～第１０ステーションＳ１０を巡回してもよい。

また各グリッパーペア３０の移動軌道及び各袋Ｂの移動軌道は、上述の円軌道に限定されず、他の曲線軌道、直線軌道、或いは曲線軌道及び直線軌道の両方が組み合わされた軌道（例えば両端部が半円軌道によって構成される無端軌道（すなわちレーストラック軌道））であってもよい。

また袋Ｂの口部のシールの方式は限定されず、シール部２１は、加熱以外の手段によって袋Ｂの口部をシールしてもよい。

また上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

５ 包装システム、６ 袋搬送装置、１０ ガス置換装置、１１ 制御部、１２ コンベアマガジン、１３ 印字部、１４ 印字検査部、１５ 開口部、１６ 投入部、１７ ガスノズル、１７ａ 第１ガスノズル、１７ｂ 第２ガスノズル、１９ 口保持部、１９ａ 第１口保持部、１９ｂ 第２口保持部、２１ シール部、２１ａ シールプレート、２２ 冷却ユニット、２２ａ 冷却プレート、２３ 放出ユニット、２４ 追従部、３０ グリッパーペア、３０ａ 第１グリッパーペア、３０ｂ 第２グリッパーペア、３０ｃ 第３グリッパーペア、３０ｄ 第４グリッパーペア、３０ｅ 第５グリッパーペア、３０ｆ 第６グリッパーペア、３０ｇ 第７グリッパーペア、３０ｈ 第８グリッパーペア、３０ｉ 第９グリッパーペア、３０ｊ 第１０グリッパーペア、３１ 回転テーブル、３２ 架台、３４ 第１グリッパー、３５ 第２グリッパー、３７ 回転シャフト、３８ スタンド、４０ グリッパー間隔調整機構、４１ カムユニット、４２ カム案内面、４２ａ 第１カム面、４２ｂ 第２カム面、４３ カム従動体、４４ 揺動機構、４５ 揺動体、４６ 移動体、４７ 第１揺動アーム、４８ 第２揺動アーム、４９ 第１揺動支持ピン、５０ 第２揺動支持ピン、５１ 係止ピン、５２ 係止孔、５３ 揺動バネ、６０ カム受け部、６１ 本カム、６２ 補助カム、６３ カム固定部、Ａｘ 回転軸線、Ｂ 袋、Ｂ１ 口部、Ｂ２ 側部、Ｈ１ 第１間隔、Ｈ２ 第２間隔、Ｈ３ 第３間隔、Ｈｔ１ 第１高さ位置、Ｈｔ２ 第２高さ位置、Ｈｔ３ 第３高さ位置、Ｓ１ 第１ステーション、Ｓ２ 第２ステーション、Ｓ３ 第３ステーション、Ｓ４ 第４ステーション、Ｓ５ 第５ステーション、Ｓ６ 第６ステーション、Ｓ７ 第７ステーション、Ｓ８ 第８ステーション、Ｓ９ 第９ステーション、Ｓ１０ 第１０ステーション

Claims (12)

1. ２つのグリッパーを含み無端軌道に沿って移動するグリッパーペアを複数備える袋搬送装置により複数の袋を搬送する袋搬送方法であって、
   前記複数のグリッパーペアの各々の前記２つのグリッパーが、対応の袋を把持しつつ、相互間の間隔を変える工程を含み、
   前記複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、把持している前記対応の袋を撓ませて当該袋の口部を開いた状態にし、
   前記複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有し、把持している前記対応の袋の口部を緊張状態にする袋搬送方法。
2. ２つのグリッパーを含み無端軌道に沿って移動するグリッパーペアを複数備える袋搬送装置により複数の袋を搬送する袋搬送方法であって、
   前記複数のグリッパーペアの各々の前記２つのグリッパーが、対応の袋を把持しつつ、相互間の間隔を変える工程を含み、
   前記複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、
   前記複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有し、
   前記基準位置には、前記第１間隔を有する前記２つのグリッパーを含むグリッパーペアと、前記第２間隔を有する前記２つのグリッパーを含むグリッパーペアとが、交互に配置される袋搬送方法。
3. 前記複数のグリッパーペアは前記無端軌道に沿って間欠的に移動し、
   同じ袋処理を行う２以上の袋処理装置が、前記無端軌道のうちの特定区間において往復移動し、前記特定区間を移動する２以上の袋に対して前記袋処理を行い、
   前記特定区間は前記基準位置を含む請求項１又は２に記載の袋搬送方法。
4. 前記２以上の袋処理装置は、第１袋処理装置及び第２袋処理装置を含み、
   前記特定区間は、前記複数のグリッパーペアの各々が間欠的に停止される第１間欠停止位置、第２間欠停止位置及び第３間欠停止位置を含み、
   前記基準位置は、前記第２間欠停止位置であり、
   前記第１袋処理装置は、前記第１間欠停止位置と前記第２間欠停止位置との間で往復移動し、
   前記第２袋処理装置は、前記第２間欠停止位置と前記第３間欠停止位置との間で往復移動する請求項３に記載の袋搬送方法。
5. ２つのグリッパーを含み無端軌道に沿って移動するグリッパーペアを複数備える袋搬送装置により複数の袋を搬送する袋搬送方法であって、
   前記複数のグリッパーペアの各々の前記２つのグリッパーが、対応の袋を把持しつつ、相互間の間隔を変える工程を含み、
   前記複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、
   前記複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有し、
   前記複数のグリッパーペアは前記無端軌道に沿って間欠的に移動し、
   同じ袋処理を行う２以上の袋処理装置が、前記無端軌道のうちの特定区間において往復移動し、前記特定区間を移動する２以上の袋に対して前記袋処理を行い、
   前記特定区間は前記基準位置を含み、
   前記２以上の袋処理装置は、第１袋処理装置及び第２袋処理装置を含み、
   前記特定区間は、前記複数のグリッパーペアの各々が間欠的に停止される第１間欠停止位置、第２間欠停止位置及び第３間欠停止位置を含み、
   前記基準位置は、前記第２間欠停止位置であり、
   前記第１袋処理装置は、前記第１間欠停止位置と前記第２間欠停止位置との間で往復移動し、
   前記第２袋処理装置は、前記第２間欠停止位置と前記第３間欠停止位置との間で往復移動し、
   前記第２間欠停止位置から前記第３間欠停止位置に移動する間にグリッパー間隔が前記第２間隔に変えられるグリッパーペアと、前記第１間欠停止位置から前記第２間欠停止位置に移動する間にグリッパー間隔が前記第２間隔に変えられるグリッパーペアとが、前記無端軌道に沿って交互に並べられており、
   前記第１袋処理装置は、前記第１間欠停止位置から前記第２間欠停止位置に移動する間に、前記第１間欠停止位置から前記第２間欠停止位置に間欠的に移動する間にグリッパー間隔が前記第２間隔に変えられるグリッパーペアによって把持されている袋に対して前記袋処理を行い、
   前記第２袋処理装置は、前記第２間欠停止位置から前記第３間欠停止位置に移動する間に、前記第２間欠停止位置から前記第３間欠停止位置に間欠的に移動する間にグリッパー間隔が前記第２間隔に変えられるグリッパーペアによって把持されている袋に対して前記袋処理を行う袋搬送方法。
6. 前記第１袋処理装置及び前記第２袋処理装置によって行われる袋処理は、袋の内側にガスを注入することを含む請求項４又は５に記載の袋搬送方法。
7. 各々が２つのグリッパーを含む複数のグリッパーペアと、
   無端軌道に沿って前記複数のグリッパーペアを移動させるグリッパー移動機構と、
   前記複数のグリッパーペアの各々の前記２つのグリッパーの間隔を調整するグリッパー間隔調整機構と、
   前記複数のグリッパーペアの各々により把持されている袋に対して袋処理を行う複数の袋処理装置と、を備え
   前記複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、把持している前記袋を撓ませて当該袋の口部を開いた状態にし、
   前記複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有し、把持している前記袋の口部を閉じた状態にする袋処理システム。
8. 前記グリッパー間隔調整機構は、
   カム案内面を有するカムユニットと、
   前記カム案内面上を移動する複数のカム従動体と、
   前記複数のグリッパーペアに連結されるとともに前記複数のカム従動体に連結される複数の揺動体を有する複数の揺動機構であって、前記複数の揺動体の各々は対応のカム従動体の前記カム案内面上の位置に応じて揺動し、前記複数の揺動体の揺動状態に応じて前記複数のグリッパーペアのグリッパー間隔を変える複数の揺動機構と、を備える請求項７に記載の袋処理システム。
9. 前記カム案内面は、
   前記基準位置において前記第１間隔を有する前記２つのグリッパーを含むグリッパーペアが前記基準位置に配置されている間に、当該グリッパーペアに連結されるカム従動体が接触する第１カム面と、
   前記基準位置において前記第２間隔を有する前記２つのグリッパーを含むグリッパーペアが前記基準位置に配置されている間に、当該グリッパーペアに連結されるカム従動体が接触する第２カム面と、を含む請求項８に記載の袋処理システム。
10. 前記複数のグリッパーペアの数は偶数である請求項７～９のいずれか一項に記載の袋処理システム。
11. 各々が２つのグリッパーを含む複数のグリッパーペアと、
    無端軌道に沿って前記複数のグリッパーペアを移動させるグリッパー移動機構と、
    前記複数のグリッパーペアの各々の前記２つのグリッパーの間隔を調整するグリッパー間隔調整機構と、
    前記複数のグリッパーペアの各々により把持されている袋に対して袋処理を行う複数の袋処理装置と、を備え
    前記複数のグリッパーペアのうちの１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記無端軌道のうちの基準位置において第１間隔を有し、
    前記複数のグリッパーペアのうちの他の１以上のグリッパーペアの前記２つのグリッパーは、前記基準位置において、第１間隔とは異なる大きさの第２間隔を有し、
    前記複数のグリッパーペアの数は偶数であり、
    前記基準位置において前記第１間隔を有する前記２つのグリッパーを含む第１タイプのグリッパーペアと、前記基準位置において前記第２間隔を有する前記２つのグリッパーを含む第２タイプのグリッパーペアとが、前記無端軌道に沿って交互に並べられている袋処理システム。
12. 前記無端軌道は、第１移動位置、第２移動位置及び第３移動位置を含み、
    前記複数の袋処理装置は、前記第１移動位置と前記第２移動位置との間で往復移動可能に設けられている第１袋処理装置と、前記第２移動位置と前記第３移動位置との間で往復移動可能に設けられている第２袋処理装置と、を含み、
    前記第１袋処理装置は、前記第１移動位置から前記第２移動位置に向かって移動する間に、前記基準位置において前記第２間隔を有する前記２つのグリッパーを含むグリッパーペアに把持されている前記袋の内側にガスを注入し、
    前記第２袋処理装置は、前記第２移動位置から前記第３移動位置に向かって移動する間に、前記基準位置において前記第１間隔を有する前記２つのグリッパーを含むグリッパーペアに把持されている前記袋の内側にガスを注入する請求項７～１１のいずれか一項に記載の袋処理システム。

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