JP7142897B2 - ジャミンググリッパ - Google Patents
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Description
図1乃至図4、図6、図7は、本発明に関する実施の形態の磁気吸着装置を示している。
図1に示すように、磁気吸着装置10は、支持部11と吸着用磁石12と1対の補償用磁石13a,13bと連結部14と操作部15とを有している。
磁気吸着装置10は、支持部11の一方の表面11aを、対象物に接触させて使用される。磁気吸着装置10は、永久磁石から成る吸着用磁石12の吸着力を、その吸着用磁石12と同一の磁気特性を有する永久磁石から成る1対の補償用磁石13a,13bの間の反発力で補償することができる。すなわち、磁気吸着装置10は、吸着用磁石12が吸着位置のとき、各補償用磁石13a,13bの同じ極同士が接触または近接し、吸着用磁石12と連動する一方の補償用磁石13aが、他方の補償用磁石13bから吸着用磁石12の吸着力とほぼ同じ大きさの反発力を受けるため、吸着用磁石12は常に平衡状態となり、吸着用磁石12の移動にはほとんど力を要さない。また、このとき、他方の補償用磁石13bの反発力により、対象物に対して吸着状態にすることができる。吸着用磁石12を吸着面から離して剥離位置に移動させたとき、各補償用磁石13a,13bが互いに離れて間隔が広がり、各補償用磁石13a,13b間の反発力が小さくなるため、対象物から容易に剥離することができる。このように、磁気吸着装置10は、吸着用磁石12を小さい力で移動させるだけで、吸着用磁石12の吸着状態を容易に切り替えることができる。
図5に示すように、磁気吸着装置10は、対象物1を装置内部に含むよう構成されていてもよい。図5に示す一例では、ジャミンググリッパから成り、支持部11の一方の表面11aの側に固定された、対象物としての埋込磁石1と、埋込磁石1の支持部11とは反対側に、磁性流体のジャミング転移により把持対象2を把持可能に設けられたグリッパ3とを有している。埋込磁石1は、吸着用磁石12と同一の永久磁石から成っており、吸着位置のとき、吸着用磁石12と引き合うよう配置されている。
2 把持対象
3 グリッパ
4 ロボットアーム
5 載置台
6 リンク
10 磁気吸着装置
11 支持部
11a 一方の表面
11b 他方の表面
11c 凹部
11d 貫通孔
12 吸着用磁石
13a,13b 補償用磁石
14 連結部
14a 凹部
14b 凸部
21 チューブ
21a 非圧縮性流体
22 ロッド
15 操作部
16 ドライベアリング
17 磁気シールド
Claims (5)
- 永久磁石から成る埋込磁石と、
前記埋込磁石と同一の永久磁石から成り、前記埋込磁石に磁気的に吸着する吸着位置と、前記埋込磁石から剥離する剥離位置との間で、前記埋込磁石に対して相対的に移動可能に設けられた吸着用磁石と、
前記埋込磁石の前記吸着用磁石とは反対側に、磁性流体のジャミング転移により把持対象を把持可能に設けられたグリッパと、
前記吸着用磁石とほぼ同一の磁気特性を有する永久磁石から成り、前記吸着用磁石が前記吸着位置のとき同じ極同士が接触または近接し、前記吸着用磁石が前記剥離位置のとき互いに離れるよう構成された1対の補償用磁石とを有し、
一方の補償用磁石が前記吸着用磁石と連動するよう設けられ、前記吸着用磁石が前記吸着位置と前記剥離位置との間で前記埋込磁石に対して相対的に移動するとき、前記一方の補償用磁石が他方の補償用磁石に対して相対的に移動するよう構成されており、
前記吸着用磁石が前記吸着位置のとき、磁気回路が前記埋込磁石と前記吸着用磁石との内部で閉じ、前記磁性流体を通過する磁界が遮断されて、前記グリッパにジャミング転移が発生せず、前記吸着用磁石が前記剥離位置のとき、前記埋込磁石の磁界で前記磁性流体のジャミング転移が発生するよう構成されていることを
特徴とするジャミンググリッパ。 - 前記吸着位置のとき、前記吸着用磁石と前記埋込磁石との間の吸着力と、各補償用磁石間の反発力とがほぼ釣り合うよう構成されていることを特徴とする請求項1記載のジャミンググリッパ。
- 前記埋込磁石に接して、前記吸着用磁石を前記吸着位置と前記剥離位置との間で移動可能に、前記吸着用磁石を支持する支持部と、
前記吸着用磁石と前記一方の補償用磁石とを連結する連結部とを有し、
前記他方の補償用磁石が、前記支持部または前記支持部とは異なる位置に設けられていることを
特徴とする請求項1または2記載のジャミンググリッパ。 - 各補償用磁石は、前記吸着用磁石と同一の素材の永久磁石から成ることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のジャミンググリッパ。
- 前記剥離位置のとき、前記吸着用磁石と前記埋込磁石との間隔と、各補償用磁石の間隔とがほぼ等しくなるよう構成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のジャミンググリッパ。
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JP2018106056A JP7142897B2 (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | ジャミンググリッパ |
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Family
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Family Applications (1)
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JP2018106056A Active JP7142897B2 (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | ジャミンググリッパ |
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2018
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